Acciones bsicas de control

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E.T.S.I. INDUSTRIAL DE BEJAR

UNIVERSIDAD DE SALAMANCA

CAPITULO

ACCIONES BASICAS DE CONTROL

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Problemas de ingeniera de control

CONTROL ON-OFF
7.1) Muchas granjas utilizan un control todo-nada (ON-OFF) para regular el nivel de lquido
de un depsito de abastecimiento . El nivel H del depsito se mide con un flotador, el cual
puede abrir o cerrar un interruptor que controla el electroimn de accionamiento de la vlvula
de entrada, de manera que permita el paso de un flujo total (ON) o nulo (OFF) hacia el depsito.
Si el tanque tiene una seccin A y se supone, en primera aproximacin, que el caudal de salida
es proporcional al nivel de lquido en el depsito ( Qs = k H ), calcular:
a) Ecuacin diferencial del sistema, que relaciona el caudal de entrada Qe con el nivel de
lquido en el depsito, H (salida).
b) Supuesto que el flotador provoca la apertura de la electrovlvula de entrada cuando H=H1
(altura mnima) entrando un caudal constante Q , y la cierra cuando H=H2 (altura mxima),
calcular las expresiones de las curvas de llenado y vaciado.
NOTA: Tomar el origen de tiempos en to .

FIG. 7.1

Acciones bsicas de control

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CONTROL P-I-D. CARACTERISTICAS DE LA RESPUESTA A

SEALES DE CONSIGNA Y A PERTURBACIONES
7.2) Considrese el sistema de control de nivel de lquido de la Figura 7.2 , en el que se ha
introducido un regulador analgico que accionar una electrovlvula de apertura variable, de
manera que introduce un caudal de entrada variable. Supondremos que todas las variables
incrementales r , qe , h y qs se miden a partir de sus valores en estado estacionario Ro , Qo ,
Ho y Qo , respectivamente, y que son suficientemente pequeas para que el sistema se aproxime
mediante un modelo matemtico lineal.
El tanque tiene una seccin A y se supone que, para pequeas desviaciones del rgimen
estacionario, qs = kh h , como corresponde a un modelo linealizado.
Si el regulador es de tipo proporcional ( P ) con constante Kp :
a) Obtener la funcin de transferencia del depsito H(s) / Qe(s)
b) Calcular, a partir de la funcin de transferencia en lazo cerrado, la evolucin del incremento
del nivel de lquido h(t) para un pequeo cambio de la entrada de referencia en escaln
c) Calcular la expresin temporal del error y valor del error en rgimen permanente para una
entrada en escaln

FIG. 7.2

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Problemas de ingeniera de control

7.3) Considrese el sistema de control de nivel de lquido de la Figura 7.3 , en el que se ha

introducido un regulador analgico que accionar una electrovlvula de apertura variable, de
manera que introduce un caudal de entrada variable. Supondremos que todas las variables
incrementales r , qe , h y qs se miden a partir de sus valores en estado estacionario Ro , Qo ,
Ho y Qo , respectivamente, y que son suficientemente pequeas para que el sistema se aproxime
mediante un modelo matemtico lineal.
El tanque tiene una seccin A y se supone que, para pequeas desviaciones del rgimen
estacionario, qs = kh h , como corresponde a un modelo linealizado.
Si el regulador es de tipo integral ( I ) con constante Ki , calcular:
a) Funcin de transferencia en lazo cerrado, calculando los parmetros Tn y > en funcin del
valor de Ki .
b) Tipos de respuesta en el incremento del nivel de lquido h(t) para una entrada de referencia
en escaln en funcin de Ki .
c) Expresin del error E(s) y valor del error en rgimen permanente para una entrada en
escaln.

FIG. 7.3