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INGENIERIA ELECTRICA
I.
Objetivos
A. Objetivo general
Realizar un sistema de control de velocidad de un motor de
corriente directa a partir de la implementacin de dos tipos de
controladores.
INTRODUCCIN
B. Objetivos especficos
Implementar un sistema de control de lazo cerrado
Imagen 1 [6].
Se compone principalmente de dos partes, un estator que da
soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilndrica. El rotor es generalmente de
forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega
la corriente mediante dos escobillas [5].
B. Amplificador Operacional
Se trata de un dispositivo electrnico (normalmente se
presenta como circuito integrado) que tiene dos entradas y una
salida. La salida es la diferencia de las dos entradas
multiplicada por un factor (G) (ganancia).
Imagen 1 [7].
Dentro del sistema de control se implement una de las
configuraciones de los amplificadores operacionales, dicha
Imagen 2 [7].
1
0.1=e
C. Preset
Estas son versiones en miniatura de la resistencia variable
estndar. Estn diseados para ser montados directamente
sobre la placa de circuito y ajustados slo cuando se construy
el circuito. Por ejemplo, para establecer la frecuencia de un
tono de alarma o la sensibilidad de un circuito sensible a la
luz. Se requiere un destornillador pequeo o una herramienta
similar para ajustar los presets.
Presets son mucho ms baratos que resistencias variables
estndar por lo que a veces se utilizan en proyectos en los que
normalmente se utiliza una resistencia variable estndar. [8]
(2)
y se calcula su valor.
2
ln ( 0.1)
2
2
ln ( 0.1 ) +
(3)
=0.591155
Ya que se conoce el valor de se puede calcular
el cual se encuentra partir de la siguiente expresin:
n=
Por lo que
Imagen 4 [8].
0.587
0.1 S+10
4
tss
(4)
n = 21.1450.
V. DESARROLLO MATEMTICO
G ( s )=
n ,
(1)
pd=n n 1 2
De
(5)
la
respuesta
pd=12.5 17.0547
arrojada
(5)
fue:
Pd
Planta=G ( s ) envaluado en PD
(6)
=0.6901067
n=
0.587
Planta=
=98.3394
.1(12.5 17.0547)+1
4
=144.905
tss
PD=n n 12
A partir de haber obtenido el Angulo de la planta se realiza el
clculo del control, el cual se muestra a continuacin.
control=180(98.3394 ) =278.33
(7)
17.055
=53.76145
12.5
Planta=
tan ( 44.5780 )=
17.055
a12.15
0.587
=130
.1(0.69106 104.8087)+1
control=180(130 )=310
2=53.76145+278.33=44.5780
(8)
a=29.8080
2 1=310
1=tan1
=46.36
( 104.8587
100 )
2=226.36+310=44.5780
tan ( 44.5780 )=
K (s +a)0.587
=1
s(0.1 s +1)
1
=K=2.556
( s+a)0.587
s(0.1 s+ 1)
Control=180 Planta
Planta=G ( s ) envaluado en PD
2 1=278.33
1=tan1
PD=100 104.8087
104.80877
a100
a=111.6846
K (s +a)0.587
=1
(0.1 s +1)
1
=K=0,15688
( s+a)0.587
(0.1 s +1)
0.587
G ( s )=
.1 S+10
num=[0.587]
den=[0.1 1]
sys=tf(num,den)
rlocus(sys)
1
.05=e
=
SIMULACIONES
Simulacin LGR sistema en lazo abierto
Cdigo:
ln ( .05)
2
2
ln (.05 ) +
Cdigo
num=[0.587 65.5588]
den=[0.1 1]
sys=tf(num,den)
rlocus(sys)
Esquema Controlador PI
RESULTADOS
Simulacin de la respuesta del sistema con controlador PD
Esquema Controlador PD
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
REFERENCIAS
Control de velocidad Motor DC
http://www.monografias.com/trabajos82/control-velocidad-motordc/control-velocidad-motor-dc.shtml. Tomado Octubre 26 de 2013,
08:00pm.
Control de Motores CD
http://es.wikipedia.org/wiki/Control_de_motores_CD. Tomado Octubre
26 de 2013, 08:00pm.
Proporcional, Integral y Derivativo
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo#Proporcio
nal Tomado Octubre 30 de 2013
Giro de velocidad y gito para motor de corriente continua,
http://www.superrobotica.com/conmotor.htm. Tomado Octubre 30 de
2013.
Motor de corriente continua,
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua.
Tomado
Octubre 30 de 2013, 10:00am.
Computo Integrado
http://computoint.blogspot.com/2012/05/proyecto-integrador-picvariador-de.html. Tomado Octubre 30 de 2013
[8]
Resistencias Variables,
http://electronicsclub.info/variableresistors.htm . Tomado Noviembre 26
30 de 2013, 10:00pm.