UNIVERSIDAD SANTO TOMS TUNJA

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA

Implementacin de Compensadores en Adelanto

y en Atraso de Fase
Jimnez Lpez, Fabin, Member, IEEE

RED DE ADELANTO

1
() +
() =
=
() + 1

p>z

< 1

PROCEDIMIENTO DE DISEO

El diseo de controladores de adelanto busca seleccionar la frecuencia de cruce c de modo

que coincida con la frecuencia de mximo adelanto de fase m.
Dada la funcin de transferencia de la planta G(s), las especificaciones estticas (p o v,
segn el caso) y el margen de fase deseado MFd,
1. Encontrar la ganancia k requerida para satisfacer las especificaciones estticas.
2. Calcular la respuesta de frecuencia de kG(s) a lazo abierto. Determinar la frecuencia de
cruce c obteniendo el margen de ganancia MGsc y 180 y el margen de fase MFsc, P,
3. Determinar la correccin necesaria de fase:
m = MFd P + .
Donde 8 < < 12 es un factor de correccin de fase.
4. Calcular el parmetro del compensador, donde:
=

1 ( )
1 + ( )

5. Determinar la frecuencia a la cual el sistema no compensado tiene una magnitud igual a

| ( )| = 10 log

En el diagrama de Bode de Magnitud se mide la frecuencia a la cual se alcanza ese valor de

magnitud en dB y se hace =
6. Calcular el parmetro T del compensador despejndolo de:

Ing. FABIN JIMNEZ LPEZ MSc. fabian.jimenez@usantoto.edu.co

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= =

es decir

1
=

7. Reemplazar los valores y T en la funcin del compensador y evaluar su desempeo:

1
+
() =
+ 1

8. Simular la respuesta del sistema en el tiempo, para garantizar que es aceptable.

LIMITACIONES
m 60

0.07 y menor que 1.

EJEMPLO DISEO RED DE ADELANTO DE FASE:
Disear un controlador de adelanto para controlar el proceso:
() =

108
( + 6)( + 18)

De tal forma que MFd = 45. El sistema de lazo cerrado debe ser diseado para seguir
rampas, por lo cual el error de velocidad debe satisfacer, v 10%
1. Encontrar la ganancia k requerida para satisfacer las especificaciones estticas.
= lim
0

( + 6)( + 18)
1
1
2 = lim
108
0 ( + 6)( + 18) + 108

1+
( + 6)( + 18)
1
1
0.1

10

0.1

Lo cual se logra si k 10. Se puede seleccionar k = 10.

2. La respuesta de frecuencia de 10G(s) mediante Matlab:

f=tf(1080,[1 24 108 0])
Transfer function:
1080
-------------------s^3 + 24 s^2 + 108 s
>> bode(f)

El margen de fase P = 23.4 a una frecuencia c = 6,42 rad/seg.

Margen de Ganancia = 7.6 dB a la frecuencia 10.4 rad/s

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3. La correccin necesaria de fase es = 45 23,4 + 12 = 33.6.

4. Calcular en radianes:

Por Matlab:

a=sin(33.6*pi/180)
a = 0.5534
>> al=(1-a)/(1+a) 0.2875

1 ( ) 1 (33.6)
=
= 0.2875
1 + ( ) 1 + (33.6)

6. Determinar la nueva frecuencia de cruce c

Gwc= 10*log(al)
Gwc = -12.4651dB

| ( )| = 10 log

7. Medir c = m cuando Gm = 12.4651dB en el Diagrama de Bode de magnitud del

Sistema Sin Compensar
Obtenindose m = 13,5 rad/seg
8. Calcular T:
>>13.5*sqrt(alfa)
>>ans = 7.2386
>>ans/alfa
>>ans = 25.1774

= = 7.23

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>>k/alfa = 10/alfa
>>ans = 34.7820

1
= 25,17

9.

cad=34.78*tf([1 7.23],[1 25.17])

Transfer function:
s + 7.29
--------s + 25.35
kc=10/0.2875=34
>> sisotool

() = 34.78

+ 7.23
+ 25.17

Evaluacin desempeo en el dominio frecuencial

Evaluacin de desempeo en el dominio Temporal:

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RED DE ATRASO

1
() +
() =
=
() + 1

z>p

> 1

PROCEDIMIENTO DE DISEO
El diseo de un controlador de atraso usa la atenuacin producida por K(s) para reducir la
ganancia del lazo a 1 (0 dB) en la frecuencia donde el Angulo de fase es el necesario para
obtener el margen de fase MFd.
Dada la funcin de transferencia de la planta G(s), las especificaciones estticas (p o v,
segn el caso) y el margen de fase deseado MFd,
1. Encontrar la ganancia k requerida para satisfacer las especificaciones estticas.
2. Calcular la respuesta de frecuencia de kG(s) a lazo abierto. Determinar el margen de fase
de kG(s) P MFsc, y las frecuencias de cruce c para obtener margen de ganancia MG en
180.
3. Hallar la frecuencia (c) tal que,
m = MFd + 180
Donde 5 < < 8 es un factor de correccin de fase.
4. Se mide el valor de frecuencia de cruce c, en el Diagrama de Bode de Fase cuando la
fase sea m. A partir del valor c se obtiene la posicin de la frecuencia del cero del
compensador, y obviamente el valor de T, donde:
1
= =
10
5. Para ello se mide la ganancia en dB a la frecuencia cero, en el Diagrama de Bode del
Sistema sin Compensar
| ( )| =?
6. Calcular el parmetro del compensador despejndolo de la ecuacin:
1
| ( )| = 20

7. Reemplazar los valores de y T en el modelo del compensador de atraso de fases

resultante y evaluar su desempeo:

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1
+
() =
+ 1

9. Simular la respuesta del sistema en el tiempo, para garantizar que es aceptable.

EJEMPLO DISEO RED DE ATRASO DE FASE:

Disear un controlador de atraso de fase para controlar el proceso

() =

2
(0.25 + 1)(0.1 + 1)

De tal forma que MFd = 50. El sistema de lazo cerrado debe ser diseado para seguir
rampas, por lo cual el error de velocidad debe satisfacer, v 25%
1. Encontrar la ganancia k requerida para satisfacer las especificaciones estticas.
= lim
0

1+

(0.25 + 1)(0.1 + 1)
1
=
lim
2 0 (0.25 + 1)(0.1 + 1) + 2

2
(0.25 + 1)(0.1 + 1)
1
1
0.25

2
2
0.5

Lo cual se logra si k 2. Se selecciona k = 2.

2. La respuesta de frecuencia de 2G(s) usando Matlab:

f=tf(4,[.025 .35 1 0])
Transfer function:
4
-----------------------0.025 s^3 + 0.35 s^2 + s
>> bode(f)

El margen de fase P = 35,8 a una frecuencia c = 3,04 rad/seg.

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3. La correccin necesaria de fase es m = 50 +5 180 = 125

4. Luego, al medir la frecuencia al valor de la fase m se tiene:
c =1.85 rad/seg
5. Determinar la nueva frecuencia de cruce del cero del compensador cero una dcada antes
de c
1
= 0.185/
= =
10
6. Se observa la ganancia en dB en el diagrama de Bode de Magnitud a la frecuencia cero

8. Calcular :

| ( )| = 26.8

>> -26.8/20
ans = -1.3400
>> 10^ans
ans =
0.0457
>> Beta = 1/ans
ans = 21.8776
0.185/ans

= 21.87
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ans =

0.0085

1
= 0.0085

>>k/Beta = 2/21.87
ans = 0.0914

9.

() = 0.0914

catr=0.0914*tf([1 0.185],[1 0.0085])

+ 0.185
+ 0.0085

>> sisotool

Evaluacin desempeo en el dominio frecuencial

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Evaluacin desempeo en el dominio temporal

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