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1. RESPUESTA IMPULSO
La respuesta impulso de un sistema lineal es la respuesta del sistema a una
entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Para el caso de
sistemas continuos la entrada corresponde a la funcin delta de Dirac.
La respuesta impulso del sistema se puede determinar a partir de la ecuacin que
lo describe.
Ejemplo 1 Encuentre la respuesta impulso del sistema representado por la
siguiente ecuacin diferencial:
2 y (t ) 4 y(t ) 3x(t )
Solucin:
Haciendo x(t ) (t ) se obtiene la respuesta y (t ) h(t ) . Por lo tanto, h(t ) debe
satisfacer la siguiente ecuacin diferencial:
2h(t ) 4h(t ) 3 (t )
2sH ( s) 4 H ( s) 3
Despejando H (s) ,
2H ( s )( s 2) 3
H ( s)
3 1
2 s2
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2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA
En general, cualquier sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) puede modelarse
mediante una ecuacin diferencial de la forma:
dny
dt
a1
d n 1 y
dt
n 1
an 1
dy
dt
an y b0
d mu
dt
b1
d m 1u
dt
m 1
bm 1
du
dt
bm u
donde n m (1)
Y ( s) b0 s m b1s m1 bm1s bm
n
(2)
U ( s)
s a1s n 1 an 1s an
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Para que un sistema sea fsicamente realizable, el orden del denominador debe
ser mayor o igual (de hecho en la prctica siempre es mayor) que el orden del
numerador, de este modo se garantiza que el sistema es causal.
Por ltimo, hay que resaltar que la funcin de transferencia no ofrece informacin
sobre la estructura fsica del sistema, con lo cual diversos sistemas fsicos pueden
tener la misma funcin de transferencia, aplicndose, de este modo, el concepto
de sistema anlogo. Los sistemas anlogos son tiles cuando alguno de los
sistemas es complejo, caro, frgil o de respuesta muy lenta (por ejemplo, en
aplicaciones con prototipos electrnicos).
Algunas de las propiedades de la funcin de transferencia se resumen a
continuacin:
y 6 y 8 y u 5u
Solucin:
La funcin de transferencia se puede hallar aplicando la propiedad de la
diferenciacin real:
s 2Y ( s ) sy (0) y (0) 6 sY ( s ) y (0) 8Y ( s ) sU ( s ) u (0) 5U ( s )
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G( s)
Y ( s)
s 5
2
U ( s) s 6 s 8
3. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas requeridas:
Dorf, R & Bishop, R. (2011). Mathematical models of systems. En: Modern control
systems. (12a. ed.). (pp. 49-160). Estados Unidos: Prentice Hall.
Golnaraghi, F. & Kuo, B. (2010). Mathematical foundation. En: Automatic control
systems (9a.ed.). (pp. 16-103). Estados Unidos: John Wiley & Sons.
Ogata, K. (2010). Modelado matemtico de sistemas de control. En: Ingeniera de
control moderna (5a. ed.). (pp. 13-62). Madrid, Espaa: Pearson Education.
Nise, N. (2011). Modeling in the frequency domain. En: Control Systems
Engineering (6a ed.). (pp. 33-116). Estados Unidos: John Wiley & Sons.
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