Como crear un robot de sumo autnomo y barato

Con este tutorial pretendo explicar de forma simple como crear un robot de sumo
autnomo y barato
Este robot lo desarroll de manera
a que sea simple y barato,
aprovechando partes recicladas
de otros equipos y utilizando
componentes que se consiguen
con facilidad en Paraguay.
Lo nico relativamente caro son
los servos que cuestan entre 10 y
20 dlares, pero pueden incluso
ser reemplazados por motores de
paso de alguna impresora vieja
(las epson usan unos motores
medio cuadrados que tienen muy
buen torque). En esta gua no se
contempla el uso de motores de
paso, pero en el foro podemos
discutir la factibilidad de usarlos.

La idea del sumo es bsicamente lograr que tu adversario salga del ring
y que tu robot se mantenga en el. El ring puede ser cualquier superficie
plana elevada unos 5cm del suelo de esta forma si el robot cae no se
har dao.
Para que el robot no caiga por accidente le pondremos dos sensores al
frente (uno a la izquierda y otro a la derecha) y haremos que el robot se
desvi si es que va a caer. En las peleas de sumo de robots a nivel
internacional estos sensores son infrarrojos, pero por cuestiones de
presupuesto y de simplicidad decid utilizar sensores de tacto sacados de
los pulsadores (botones) de un Mouse viejo.
Pueden ustedes agregar un tercer sensor atrs y uno mas para detectar
al enemigo, pero esto no esta contemplado en este tutorial porque la idea
aqu es la simplicidad del modelo.
Materiales
Una plancha de pvc expandido de 21x29 cm (A4) con un espesor de
3mm aprox.(el pvc puede ser reemplazado por acrlico, alto impacto o

madera balsa)
Dos servos estndar para aeromodelismo
Tres swichts de contacto. Pueden usar los botones de Mouse viejos
Una placa virgen o perforada de 7 x 6 cm
Una resistencia de 4.7 k ohms
Dos capacitares de 22 pf
Un regulador de voltaje de 5v LM78L05 o similar
Un cristal de 4Mhz
Un zcalo de 18 pines para el PIC
Un PIC 16F84
Un porta pilas para 4 pilas AA
Dos ruedas de 5 a 7 cm de dimetro
12 Tornillos de 2,5mm x 2cm con tuercas y arandelas
6 Tornillos de 2mm x 1,5cm con tuercas y arandelas

Primera parte - Armado del robot -

Paso 1 - corte de piezas

Cortar las partes en el PVC de acuerdo a la
plantilla
Para cortar se puede usar un cutter o alguna
sierra, recomiendo usar cutter por que queda
mas uniforme y pulcro. Tambin se puede lijar
el material para darle una mejor terminacin.
(clic en la imagen para ver en
tamao real)

Paso 2 - pegado de piezas

Pegar todas las partes con algn
pegamento a base de cianoacrilato
(la gotita) como se ve en la figura:

Una vez pegadas las

partes debe quedar
como se ve en la
imagen.

Luego pegar las dos cuas para

formar las palas como se ilustra en
el imagen

Paso 3 - armado del robot

fijar las palas con tornillos,
arandelas y tuercas a la estructura
del robot como se ve en la imagen.

Fijar los servos con tornillos y

tuercas y colocarle las ruedas
como se ve en la imagen
Para poder colocar las ruedas hay
que utilizar alguno de los
accesorios que viene con el servo,
dependiendo de la rueda que
tengamos esta tarea puede ser
simple o complicada.
Los servos tienen que estar
modificados para rotacin continua
como se explica aqu.

Cuando ya este todo armado hay

que regular las dos palas de forma
que queden al ras del piso, ya que
ah se fijaran los sensores de tacto.

Fijar los sensores con tornillos de

2 mm como se ve en la imagen y
luego fijar la patita que har
contacto con el piso. De modo que
quede como se ve en la foto mas
abajo

Montar en un PCB
los componentes de
la siguiente manera.
En este PDF tienen
la matriz para
quemar su PCB

Luego conectar los servos como se indica en el diagrama, es importante

tener en cuenta que los servos consumen algo de corriente con lo que no
es recomendable alimentarlos con los 5v entregados por el regulador,
sino directamente desde las cuatro pilas AA (4,8v a 6v)

Para conectar los sensores deben guiarse por el siguiente diagrama,

tener en cuenta que se deben usar los tres terminales de los pulsadores
de modo a evitar que el pin del pic quede al aire, ya que esto puede
causar que el programa dentro del micro acte en forma errtica. Tambin
pueden evitar esto usando una resistencia de 10k como pull-up entre el
positivo y el pin de entrada o programando dentro del cdigo del pic que
se utilicen las resistencias pull-up internas

Si desean pueden reemplazar los sensores de contacto(pulsadores de

mouse) por sensores infrarrojos usando los CNY70 como se indica
en esta seccin. Utilizando sensores infrarrojos el robot detectar el
borde del ring antes, ya que la franja blanca del borde est a unos 5 cm
del borde, sin embargo usando los contactos, el robot deber llegar al
borde para detectarlo.

En la foto podemos ver como queda la

plaquita (no con muy buena terminacin
en este caso), le agregue los conectores
que se ven abajo para poder conectar
con mas facilidad los servos y los
sensores, esos conectores los saque de
una placa madre vieja de PC, pero se
consiguen con facilidad en cualquier casa
de electrnica

Tercera parte - El programa El programa para este robot es muy bsico, queda a criterio de ustedes
mejorarlo para darle mas inteligencia o aumentar las prestaciones.
El programa bsicamente tiene que revisar peridicamente los sensores
ubicados al frente del robot para ver de no salir del ring. Si el sensor de la
derecha detecta que el ring se acabo el robot rotar a la izquierda y
viceversa , si ambos sensores detectan que no hay mas mesa, el robot
retroceder y luego rotar

A continuacin se ve el diagrama de flujo del cdigo principal.

En este archivo esta el programa compilado listo para ser grabado en el

pic y el cdigo en asembler por si quieran modificar algo.
Ahora es cuestin de grabar el programa en el pic, conectar las bateras
y empezar a probar.
Con esto doy por terminado el tutorial, cualquier consulta la pueden
hacer en este post de nuestro foro.
Por si les sea de inters esto es lo que me costo hacer el robot:
Pic 16f84

30000

Zcalo 18pines

5000

Regulador 5v

3000

Dos capacitores 22pf

300

Resistencia 4,7k

200

Cristal de 4 mhz

3000

Placa virgen

5000

Tres pulsadores de
Mouse

Reciclado

Conectores para servos

Reciclado

Plstico PVC

Reciclado (tengo mas si quieren)

Tornillos varios

3000

La gotita

8000

Dos ruedas

Reciclado (de un autito de juguete)

Dos servos

120000 (de CDE)

Un porta pilas de 4 AA

7000

Total

184500 (sin los servos serian

64500)