PRACTICA CONTROL ANALOGICO

por melba_tovar | buenastareas.com

INTRODUCCION
Al conocer la estructura estndar de un PID, se estudian las propiedades de cada
una de las acciones de control P, PI, PID y se describe el mtodo emprico de
calibracin de Ziegler-Nichols, utilizado para calcular los parmetros del
controlador dependiendo de la respuesta del sistema a controlar.
Al desarrollar esta actividad podremos aplicar los conocimientos adquiridos en
toda la Unidad 1 y el captulo 4 correspondiente al diseo de sistemas de
controladores PID de la Unidad 2 diseo e implementacin de sistemas de
control. Mediante la funcin de transferencia de una planta o proceso Encontrar la
respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escaln unitario
utilizando Matlab.
Determinamos el mejor mtodo que se puede emplear para el diseo de
controladores, encontrando los parmetros de arranque y clculos empleados en
el procedimiento. Luego realizamos la simulacin de los controladores en Matlab
con el bloque PID controller del Simulink.
Realizamos los ajustes al controlador para obtener un sobreimpulso menor a 10%
y un tiempo menor a 4 segundos.
El desarrollo de la prctica la realic de forma individual, ya que por motivos
laborales, me fue imposible desarrollarla en grupo, ni con la asesora del Tutor.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Disear, desarrollar y sintonizar controladores P, PI y PID.
OBJETIVO ESPECIFICOS

Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Analgico para el

diseo de controladores P, PI y PID.

Comprender y diferenciar la dinmica de un sistema cuando se aplican

distintos tipos de controladores.

Analizar la respuesta transitoria y en estado estable con cada tipo de

controlador.
Adquisicin de datos, encontrando los parmetros de arranque y clculos

empleados en el procedimiento del diseo del controlador.

Realizar la simulacin de los controladores en Matlab con el bloque PID

controller del Simulink.
PRACTICA 1
DISEO DE CONTROLADORES
PROCEDIMIENTO:
Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:
=
+1
6
+2
+3
Figura 1. Funcin de transferencia de la planta.
Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escaln
unitario. Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o Scilab.
La respuesta obtenida en la simulacin se debe registrar en la siguiente tabla:
Tabla 1. Registro de la respuesta de la planta.
De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulacin, responder la
siguiente pregunta:
Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y por
qu?
Rta: podemos argumentar que el mejor mtodo para diseo del controlador es el
de la curva de reaccin del proceso. Por el motivo que tenemos como informacin
la grafica de respuesta del proceso donde sacamos los datos necesarios para
aplicarlo en los criterios de Ziegler y Nichols para obtener el controlador.
Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para un
controlador P, PI y un PID utilizando el mtodo adecuado:
Obtenemos los parmetros L, P Y R de la siguiente grafica.
5
Donde evidenciamos que P=5 L=0.4 y 3 = 2.6 = 1.92 luego aplicamos las

formulas:
Modo de Control
Proporcional solamente
Proporcional + integral
Proporcional + integral +
derivativo
Kp
P/RL
0.9 P/RL
1.2 P/RL
Ki
Kd
1/3.33 L
1/2 L
0.5 L
Tabla 1.1 Criterios deZiegler y Nichols para la curva de reaccin del
proceso.
Proporcional solamente:

5
=
= 6.51
0.768
=
Proporcional + integral:
=
=
0.9
4.5
=
= 5.86

0.768

1
1
=
= 0.75
3.33 1.332
Proporcional + integral + derivativo:
1.2
6
=
=
= 7.8125

0.768
=
1
1
=
= 1.25
2 0.8
= 0.5 = 0.2
Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento y al
final registrar los parmetros en la siguiente tabla:
Parmetro
Controlador P
Controlador PI
Controlador PID
Kp
6,51
5,86
7,8125
0,75

1,25
Ki
Kd
0,2
Tabla 2. Parmetros de arranque para los controladores.
Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar con
el simulink o en su defecto Scilab la simulacin de los controladores, utilizando un
escaln unitario como set point, as:
Figura 2. Montaje en simulink para la simulacin de los controladores
Se ingresa el controlador al simulink como se indica en la figura:
Donde nos arroja los siguientes resultados al aplicar cada tipo de controlador:
CONTROLADOR
Pantallazo respuesta de la planta
CONTROLADOR P
CONTROLADOR PI
CONTROLADOR PID
Tabla 3. Respuesta del sistema con los controladores diseados.
Donde podemos observar claramente que nos da un sobreimpulso muy grande,
por consiguiente el parmetro Kp es muy grande y este error se pudo haber
presentado al sacar la tangente de la respuesta de la planta en lazo abierto,
porque fue muy experimental.
Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y
obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener unsobreimpulso
menor al 10% y un tiempo de establecimiento o asentamiento
menor a 4 segundos.
Ahora bien realizando experimentaciones obtenemos los parmetros finales
cumpliendo con las caractersticas requeridas del controlador.
Parmetro

Controlador P Controlador PI
Controlador
PID
Kp
3,45
2,2
1,3
0,9
0,9
Ki
Kd
0,2
Tabla 4. Parmetros finales de los controladores
La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo de
establecimiento deseados), usando el mismo montaje empleado en el diseo de
los parmetros iniciales, se debe registrar en la siguiente tabla:
Donde nos arroja los siguientes resultados en las graficas:
CONTROLADOR
CONTROLADOR P
Pantallazo respuesta de la planta
CONTROLADOR PI
CONTROLADOR PID
Tabla 3. Respuesta del sistema con controladores finales.
CONCLUSIONES

Se logra concluir que los mtodos de Ziegler y Nichols son bastante

adecuados para lograr una aproximacin de las diferentes constantes en un
controlador; pero hay que entender que al variar sustancialmente un
parmetro los otros se vern afectados en el mismo orden segn las
ecuaciones dadas.

El mtodo de la curva de respuesta de la planta, es muy emprico debido a

que la lnea tangente de la grafica vara mucho segn la respuesta; a partir de
esta lnea emprica es que sacamos las variables para aplicar las
ecuaciones, por consiguiente un error causara gran variacin en las
constantes del controlador.

En la aplicacin de los controladores con los parmetros de arranque se

evidencio que se obtiene un sobreimpulso demasiado alto y un tiempo de
establecimiento muy alto por lo que se recomienda la sintonizacin adecuada
alaplicarlo en la realidad; pues un controlador debe ser eficiente y sin tantos
rizos.

Al finalizar y manipular los parmetros del controlador observamos que no se

logra cumplir con las caractersticas al aplicar solamente un controlador P
debido a que los rizos y el tiempo de establecimiento se controlan mejor con
los controladores PI o PID.

En conclusin si escogemos uno de los controladores adquiridos nos

quedamos con el de parmetros finales PID porque se obtiene un
sobreimpulso y tiempo de establecimiento establecidos y se logra cumplir a
cabalidad estos requisitos; cosa que no se logr con los controladores P y PI.
FUENTES DOCUMENTALES
CESPEDES MURILLO, John Jairo. RODRIGUEZ BERMUDEZ, Oscar Donaldo.
Control Digital. Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD, Escuela De
Ciencias Bsicas Tecnologa E Ingeniera.
PRACTICA 1, Introduccin a MATLAB. (2008). rea de Ingeniera Electrnica.
2008.

WEBGRAFIA
Cmo graficar seales en Matlab, Tomado el 12 de octubre del 2012 de la fuente
http://www.youtube.com/watch?v=vyaRRW-jQoU
Manejo elemental de Matlab, Tomado el 12 de octubre del 2012 de la fuente
http://www.mat.ucm.es/~rrdelrio/documentos/rrrescorial2002.pdf
Diseo de Controladores. Tomado el 23 de octubre del 2012 de la fuente
https://www.ucursos.cl/ingenieria/2007/2/EL42D/1/material_docente/bajar?
id_material=140492
Parmetros de arranque para un controlador. Tomado el 23 de octubre del 2012
de
la
fuente
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/ocamacho/sistemas%20de%20control/CAPI
TULO_%203.pdf
Parmetros de arranque para un controlador. Tomado el 23 de octubre del 2012
de la fuente http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo