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Gua Rpida
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1. INTRODUCCIN
El objetivo de la presente gua es dar a conocer el mdulo de E/S de pulsos del CJ2M.
Se disponen de dos modelos:
- CJ2M-MD211 Salida NPN
- CJ2M-MD212 Salida PNP
Su colocacin es a la izquierda de la CPU (entre la
fuente de alimentacin y la CPU) y se pueden poner
un mximo de dos unidades.
La CPU del CJ2M tiene que ser versin 2.0** o superior y la del Cx-Programmer 9.12 o superior (incluido
dentro de la suite Cx-One 4).
**Si la versin de la CPU es menor a la 2.0 consulte a su representante OMRON
El mdulo CJ2M-MD211 es totalmente equivalente a las E/S integradas del CJ1M-CPU2x, ya que utiliza las
mismas reas de memoria, nicamente hay que convertir el programa y configurar el mdulo.
Cada mdulo contiene 10 entradas (IN00 a IN09) y 6 salidas (OUT00 a OUT05) que pueden programarse
para funcionar en los siguientes modos:
- E/S de propsito general: (IN00 a IN09) y (OUT00 a OUT05).
- Entradas de respuesta rpida: (IN00 a IN03)
- Entradas de interrupcin: (IN00 a IN03)
- Contador de alta velocidad: (IN06 a IN09)
- Salida de pulsos: (OUT00 A OUT03)
- Salida PWM: (OUT00 A OUT03)
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El mdulo inicialmente est configurado como E/S de propsito general y salidas de pulsos, para cambiar esta
configuracin existe el pulsador
el pulsador
Todas las funciones anteriormente descritas se pueden localizar en las siguientes direcciones:
Entradas:
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Salidas:
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2. CONECTOR Y CABLEADO
CJ2M-MD211
CJ2M-MD212
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CJ2M-MD212
CONECTOR-BLOQUE DE TERMINALES
CONECTOR-BLOQUE DE
TERMINALES PARA SERVOS
(slo MD211)
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3. FUNCIONES
3.1 Entradas y salidas de propsito general
El total de las entradas y salidas se puede configurar como de propsito general (configuracin por defecto), es
decir, las entradas desde IN00 a IN09 y las salidas desde OUT00 a OUT05.
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La activacin de la interrupcin puede ser por flanco ascendente o descendente, esta configuracin se puede
realizar tanto por el setup del PLC como por la instruccin MSKS(690).
El PV tanto de la salida de pulsos como del contador de alta velocidad puede ser ledo cada vez que se
produce una interrupcin, configurando el enclavamiento.
El valor es memorizado en los siguientes registros.
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EJEMPLO 1
1. Crear un nuevo programa que ser la tarea de interrupcin:
ESPECIFICACIONES:
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CONFIGURACIN:
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Smbolo
P
Operan
do
Especifica
dor de
puerto
Datos de
control
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0003
#0010
#0011
#0012
#0013
#0100
#0101
#0102
#0103
#0104
#0105
#0106
#0107
#1000
#1001
#1002
#1003
#0000
#0001
#0002
#00x3
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
Contador de alta velocidad 0
Contador de alta velocidad 1
Contador de alta velocidad 2
Contador de alta velocidad 3
Entrada interrupcin 0 en modo contador
Entrada interrupcin 1 en modo contador
Entrada interrupcin 2 en modo contador
Entrada interrupcin 3 en modo contador
Entrada interrupcin 4 en modo contador
Entrada interrupcin 5 en modo contador
Entrada interrupcin 6 en modo contador
Entrada interrupcin 7 en modo contador
Salida 0 PWM
Salida 1 PWM
Salida 2 PWM
Salida 3 PWM
Lee el valor actual
Lee el estado
Lee los resultados de comparacin de rango
P= 000 0001: Lee la frecuencia de salida de pulsos 0 a 3.
P= 0010: Lee la frecuencia de entrada del CAV 0.
C = 0003h: Funcionamiento estndar.
C = 0013h: Mtodo de muestreo de 10ms para alta frecuencia.
C = 0023h: Mtodo de muestreo de 100ms para alta frecuencia.
C = 0023h: Mtodo de muestreo de 1s para alta frecuencia.
Primer
canal de
destino
PRV2(883) lee la entrada de frecuencia de pulsos de un contador de alta velocidad y convierte dicha
frecuencia en velocidad de rotacin o bien convierte el valor actual del contador en un el nmero total de
revoluciones.
Smbolo
C1
C2
D
Operando
Datos de control
Pulsos por
revolucin
Primer canal
destino
Configuracin
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Operando
P
Especificador
de puerto
Datos de control
Tabla comparacin de
valores objetivos:
Configuracin
#0000
#0001
#0002
#0004
#0000
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Operando
P
Especificador
de puerto
Datos de
control
NV
Primer canal
con el nuevo
valor actual
(PV)
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0003
#0010
#0011
#0012
#0013
#0100
#0101
#0102
#0103
#0104
#0105
#0106
#0107
#1000
#1001
#1002
#1003
#0000
#0001
#0002
#0003
#0005
#0006
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
Contador de alta velocidad 0
Contador de alta velocidad 1
Contador de alta velocidad 2
Contador de alta velocidad 3
Entrada interrupcin 0 en modo contador
Entrada interrupcin 1 en modo contador
Entrada interrupcin 2 en modo contador
Entrada interrupcin 3 en modo contador
Entrada interrupcin 4 en modo contador
Entrada interrupcin 5 en modo contador
Entrada interrupcin 6 en modo contador
Entrada interrupcin 7 en modo contador
Salida 0 PWM
Salida 1 PWM
Salida 2 PWM
Salida 3 PWM
Inicia la comparacin
Detiene la comparacin
Cambia el valor actual.
Detiene la salida de pulsos
Cambia la configuracin de busqueda y retorno de origen
Cambia el valor mximo del contador ciclico
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EJEMPLO 2
Realizar la lectura de pulsos de un encoder que hay acoplado a una cinta transportadora.
Dentro de un rango de pulsos, de 10 hasta 100, introducir componentes del tipo A y, de 200 hasta 400
pulsos, introducir componentes de tipo B.
En el momento que activemos la entrada 0.03 actualiza el PV al valor 100
1. Configuramos el setup del PLC*
2. Conexionado
3. Programa Ladder
1. Reset del PV en el primer ciclo de scan
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INSTRUCCIONES
PULS(886) se utiliza para establecer el nmero de pulsos de las salidas arrancadas con SPED(885) o
ACC(888) en modo independiente.
Smbolo
Operando
P
Especificador de puerto
Tipo de pulso
Numero de pulsos
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
#0000
#0001
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
Relativa
Absoluta
SPED(885) se utiliza para configurar la frecuencia de pulsos de un determinado Puerto e iniciar la salida de
pulsos sin aceleracin ni deceleracin. Es posible utilizarla tanto en modo continuo como en modo
independiente.
Para el posicionamiento en modo independiente, el nmero de pulsos se configura con la instruccin
PULS(886)
Smbolo
Operando
P
Especificador de puerto
Modo de salida
Numero de pulsos
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
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Smbolo
Operando
P
Especificador
de puerto
Modo de salida
Numero de pulsos
Primer canal de la
frecuencia de inicio
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
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Operando
P
Especificador
de puerto
Modo de salida
Primer canal de la
tabla de configuracin
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
EJEMPLO 3
Cuando 0.00 se pone en ON, PULS(886) especifica el nmero de pulsos de la
salida de pulsos 0. Se configura un valor absoluto de 5000 pulsos. A continuacin
se ejecuta SPED(885) para iniciar la salida de pulsos en sentido horario y en modo
independiente, a una frecuencia de 500Hz.
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EJEMPLO 4
Cuando se activa el contacto 0.01, ACC(881) inicia la salida de pulsos desde la salida 0
en modo continuo y en direccin horaria utilizando el mtodo CW/CCW. La salida de
pulsos acelera a una velocidad de de 20Hz cada 4ms hasta alcanzar la velocidad
objetivo de 500kHz. Cuando el contacto 0.02 se activa, ACC cambiar a una velocidad
de aceleracin de 10Hz cada 4ms hasta alcanzar la frecuencia objetivo
BSQUEDA DE ORIGEN
La instruccin que ejecuta la bsqueda / retorno de origen es la siguiente
ORG(889) ejecuta las siguientes operaciones.
- Bsqueda de origen: La salida de pulsos se realiza empleando el mtodo especificado para accionar
efectivamente el motor y establecer el origen en funcin de las seales de entrada de proximidad de
origen o de entrada de origen.
- Retorno a origen: El sistema de posicionado se devuelve al origen establecido anteriormente.
Smbolo
Operando
P
Especificador de
puerto
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
Datos de control
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EJEMPLO 5
Se va a realizar la bsqueda de origen de un servo con fase Z y entrada de proximidad de origen. La
configuracin del sistema es la siguiente:
Terminal E/S
Bit
Descripcin
IN00
CIO 2960.00
IN01
CIO 2960.01
A540.08
A540.09
CIO 0000.00
CIO 0000.01
CIO 2961.00
CIO 2961.01
OUT00
OUT01
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Programa ladder:
1. La entrada 0.00 viene dada por el sensor que marca el lmite CW
igual que 0.01 por el sensor que marca el lmite CCW
IFEED(892) realiza un posicionado del servo en el momento que se activa una interrupcin.
Smbolo
Operando
P
Especificador
de puerto
Canal de control
Primer canal de la
tabla de
configuracin
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
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REGISTROS
Nombre
Descripcin
Salida de pulsos
N de pulsos en la salida
(8000 0000 a 7FFF FFFF)
0: Velocidad constante
1: Acelerando o decelerando
0: Normal
1: Desbordamiento
0: Pulsos no completados
1: Pulsos completados
0: Salida no completada
1: Salida completada
0: Parada
1: Saliendo pulsos
0: Origen establecido
1: Origen no establecido
0: No parado en origen
1: En origen
0: No error
1: Error salida de pulsos
0: No hay interrupcin
1: Interrupcin habilitada
0: Overflow/underflow o el
numero de pulsos ha cambiado
1: No error
Limpia el valor de la salida
de pulsos
Limite sentido CW usado en
la bsqueda de origen
Limite sentido CCW usado
bsqueda de origen
Frecuencia de pulsos
Estado de la
salida
Desbordamiento
Total de pulsos
Posicionado
Salida en progreso
No origen
En origen
Error
Interrupcin IFEED
Error durante la
interrupcin IFEED
Reset contador
Limite sentido CW
Limite sentido CCW
Frecuencia
Cdigo de error
Salida de
pulsos 0
A276 a
A277
A280.00
Salida de
pulsos 1
A278 a
A279
A281.00
Salida de
pulsos 2
A322 a
A232
A326.00
Salida de
pulsos 3
A324 a
325
A327.00
A280.01
A281.01
A326.01
A327.01
A280.02
A281.02
A326.02
A327.02
A280.03
A281.03
A326.03
A327.03
A280.04
A281.04
A326.04
A327.04
A280.05
A281.05
A326.05
A327.05
A280.06
A281.06
A326.06
A327.06
A280.07
A281.07
A326.07
A327.07
A280.08
A281.08
A326.08
A327.08
A280.09
A281.09
A326.09
A327.09
A540.00
A541.00
A542.00
A543.00
A540.08
A541.08
A542.08
A543.08
A540.09
A541.09
A542.09
A543.09
A10120 a
A10121
A444
Error
0100
0101
0200
0201
0202
0203
0204
0205
A10122 a A10124 a
A10126 a
A10123
A10125
A10127
A445
A438
A439
Descripcin
Lmite CW activo
Lmite CCW activo
Proximidad de origen no detectada
Origen (Z) no detectado
Seal origen (Z) errnea
Ambos lmites activos
Limite y proximidad activos
Activo lmite opuesto a la direccin
de bsqueda
Error de proximidad de origen en
modo reverse
Timeout del posicionado
0206
0300
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Operando
P
Especificador
de puerto
Frecuencia
Configuracin
Valor
#000x
#100x
#110x
x=0-3
0.1 Hz
Unidad frecuencia
Unidad ciclo de trabajo
0.1Hz
1%
0.1Hz
1%
1Hz
0.1%
Salida pulsos 0 - 3
0.1 a 6553.5 Hz
1 a 65535 (0001 a FFFF hex)
1 a 32800 Hz
1 a 32800 (0001 a 8020hex)
0% a 100%
0 a 100 (0000 a 0064 hex)
0.0% a 100.0%
0 a 1000 (0000 a 03E8 hex)
1 Hz
D
Factor de
relacin
ON/OFF
1%
0.1%
REGISTROS
Nombre
Descripcin
Salida en progreso
0: Parada
1: Salida en progreso
Salida de
pulsos 0
A283.00
Salida de
pulsos 1
A283.08
Salida de
pulsos 2
A329.00
Salida de
pulsos 3
A329.08
EJEMPLO 6
Cuando se activa la entrada 0.05 la primera PWM(891) configura el puerto 0, con
una frecuencia de salida de 200Hz y un ciclo de trabajo del 50%.
Cuando se activa la entrada 0.06 el ciclo de trabajo cambia al 25%
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4. CJ1M-CPU2x vs CJ2M-MD21x
ITEM
ESPECIFICACIONES
Mdulode E/S de Pulsos con CJ2M
Entradas
normales
N de entradas
Tiempo de respuesta de E
Diferencias
en la
operacin
Salidas normales
Tiempo de actualizacin de
la configuracin del PLC
N de salidas
Tiempo de respuesta de S
Mx. capacidad de
conmutacin
Tipo de salida
Entradas de
respuesta rpida
Entradas de
interrupcin
Diferencias
en la
operacin
N de entradas
Mn. ancho de pulso
N de entradas
Tiempo de respuesta de E
Modos de interrupcin
Enclavamiento de PVs para
contadores de alta
velocidad y salidas de
pulsos, cuando ocurre una
interrupcin
Actualizacin del SV de la
interrupcin del contador
(Modo Contador)
Actualizacin del PV de la
interrupcin del contador
(Modo Contador)
Tiempo de actualizacin
del PV de la interrupcin
del contador (Modo
Contador)
Operacin de la
interrupcin del contador,
cuando las interrupciones
se deshabilitan con DI(693)
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ITEM
Contadores
de alta
velocidad
Entradas en fase
diferencial
Entrada Up
Entradas Up/Down
Pulso+Direccin
Mtodos de comparacin
Modos de contaje
Rangos de valores
Diferencias
en la
operacin
Salidas de
pulsos
Operacin de la instruccin
de lectura de frecuencias
(PRV(881)) e instruccin de
conversin de frecuencia
de pulsos
Manejo del error, cuando
se cambia el PV en modo
circular
N de ejes a controlar
Mtodo de salida de pulsos
Rango de valores
Frecuencia de salida
Control de
Aceleracin/Deceleracin
Frecuencia de Control de
pulsos
Definicin del origen
Cambios en los parmetros
de bsqueda de origen
Alimentacin de la
interrupcin
Monitorizacin de las
frecuencias de salida
Diferencias
en la
operacin
ESPECIFICACIONES
Mdulode E/S de Pulsos con CJ2M
Mdulode E/S de Pulsos con CJ2M
4 contadores (2x2 Mdulos de E/S de
pulsos)
Line driver: 50 KHz (x4)
Tensin de entrada 24Vcc: 35 KHz (x4)
4 contadores
Line driver: 100 KHz
Tensin de entrada 24Vcc: 100 KHz
4 contadores
Line driver: 100 KHz
Tensin de entrada 24Vcc: 100 KHz
Valor-objetivo de comparacin:
N de valores-objetivo: 48
Rango de comparacin:
N de rangos: 8 32
Condicin de ejecucin de tarea de
interrupcin: al entrar o al salir del rango
Modo lineal o modo circular
32 bits
(-2.147.483.648 a +2.147.483.647)
(0 a +4.294.967.295)
Configuracin del PLC (cuando el PLC
se alimenta)
Cuando se ejecuta la instruccin
INI(880)
Si est seleccionado el modo alta
frecuencia, y se modifica o se resetea el
PV durante un intervalo de muestreo, los
resultados de la instruccin no sern
fiables y el flag P_CY se pondr a ON
Si el nuevo PV excede el mximo valor del
contador circular, el flag P_ER se pondr a
ON cuando se ejecute la instruccin
4 ejes (2x2 Mdulos de E/S de pulsos)
CW/CCW o Pulso+Direccin
32 bits
(-2.147.483.648 a +2.147.483.647)
(0 a +4.294.967.295)
1 pps a 100 kpps
Trapezoidal (lineal o cusva-S)
1 a 4 ms (Configurar en la Configuracin
del PLC)
Bsqueda de origen con la instruccin
ORG(889). Cambiar el PV con INI(880).
Configuracin del PLC (cuando se alimenta)
Cuando INI(880) se ejecuta
Combinar las instrucciones ACC(888) + PLS2
Instruccin IFEED(892)
Monitorizar las frecuencias de salida
mediante la funcin de Seguimiento de
Datos (Data Trace) de CX-Programmer
Divisin entera de 33.33 MHz
Tiempo de actualizacin para el mtodo de
deteccin de origen: cuando se alimenta el
PLC
Si se especifica no utilizar la bsqueda de
origen, los terminales no usados se
pueden utilizar para otras funciones,
dependiendo del modo de operacin
2 contadores
Line driver: 50 KHz (x4)
Tensin de entrada 24Vcc: 30 KHz (x4)
4 contadores
Line driver: 100 KHz
Tensin de entrada 24Vcc: 60 KHz
2 contadores
Line driver: 100 KHz
Tensin de entrada 24Vcc: 60 KHz
Valor-objetivo de comparacin:
N de valores-objetivo: 48
Rango de comparacin:
N de rangos: 8
Condicin de ejecucin de tarea de
interrupcin: al entrar en el rango
Modo lineal o modo circular
32 bits
(-2.147.483.648 a +2.147.483.647)
(0 a +4.294.967.295)
Configuracin del PLC (cuando el PLC se
alimenta)
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Salidas
PWM
N de salidas
Frecuencia de salida, rango
de ciclo de trabajo
Precisin de salida
Diferencias
en la
operacin
2 salidas
0,1 a 6.553,5 Hz; 0% a 100%
0,1 a 6.553,5 Hz; 0,0% a 100,0%
Tiempo del ciclo de trabajo a ON: +2%, -0%
Para 1 KHz, 0,5 mA salida
Divisin entera de 20 MHz
La salida es parada en el siguiente pulso
peridico, tras la ejecucin de la instruccin
INI(880)
5. MANUALES DE INTERS
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