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min f x, u
s.a : g x, u, p 0
h x, u 0
f x, u ci Pgi
NG
i 1
u Pg 2 , Pg 3 , Pg 4 ,...,PgNG
q 1
i 2
i 2
i, j 1,..., N
f x, u Pgi
i
P2 P2
P P
3
3
g x, u , p Pn Pn
Qn 1 Qn 1
Q QN
N
P2 V ,
P
V
,
esp
3
esp Pn V ,
esp Qn 1 V ,
Q
V
,
esp
N
esp
ui
mn
ui ui
mx
xi
mn
xi xi
mx
w S
Si
f x, u wi PLk
esp
f x, u Pi
Lx, u, f x, u g x, u
t
Lx, u, 0
Se obtiene:
L f g
1)
0
x x x
t
L f g
2)
0
u u u
L
3)
g x, u 0
g
x
Reemplazando en 2):
De 1) se obtiene:
f g
u u
f
x
f
df x, u
0
uf
x
du
Si uf , parar.
Si no hay convergencia, es necesario encontrar un nuevo
valor para cada variable de control, haciendo:
k 1
u u
k
u se obtiene resolviendo:
df ( x, u )
min C
du
Y se reinicia el proceso.
2 Fase. Se toman en cuenta las variables de control y de estado
aplicando las condiciones (o restricciones de desigualdad)
impuestas por el sistema.
i) Restricciones en las variables de control:
Profesor : Dr. Miguel Arias Albornoz
u mn u u mx
ui mx
k 1
ui
ui mn
otro caso
ui
ui
ui
k 1
k 1
k 1
ui
mx
ui
mn
ui
x mn x x mx
Fmn F x Fmx
Profesor : Dr. Miguel Arias Albornoz
ui
F x f x, u g x, u xq xq
t
mx
x V ,
k
g
x
f
x
f g
uf
u u
t
5. Verificar convergencia:
Si
, PARAR.
k 1
O bien:
k 1
Y volver al paso 2.
Profesor : Dr. Miguel Arias Albornoz
f k 1 f k f