Professional Documents
Culture Documents
E ( s) = R( s) C ( s)
E ( s ) = R( s ) G ( s ) R( s ) = [1 G ( s ) ] R( s )
O erro depende no s do sistema determinado pela sua funo de
transferncia, mas tambm da forma da entrada R(s).
Soluo:
E ( s ) = [1 G ( s )] R( s )
1 1
E ( s ) = 1
s + 1 s
Para uma entrada de referncia R(s) e uma sada C(s), o sinal realimentado
C(s) e assim o erro E(s) :
E ( s) = R( s) C ( s)
Sendo:
C ( s)
G (s)
=
R( s) 1 + G ( s)
G ( s)
R( s)
ou C ( s ) =
1 + G (s)
G(s)
E
(
s
)
=
R
(
s
)
R( s)
Ento:
1 + G(s)
E ( s) =
1
R( s)
1 + G ( s)
1
E ( s) =
R( s)
1 + G ( s)
G1(s)
Onde : G ( s ) =
1 + G1(s)[ H(s) -1]
s 0
ess = lim {s [1 G ( s )] R ( s )}
s 0
1
ess = lim s
R( s)
s 0
1 + G ( s)
Exerccio
Calcular o erro em regime permanente para os sistemas em malha
fechada (considere um degrau unitrio na entrada):
(a)
1
s +1
(b)
Exerccios
Qual o tipo de cada sistema mostrado abaixo:
(a)
(c)
(e)
(b)
(d)
(f)
Resumo