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Erro em Regime Permanente

Erro em Regime Permanente


Para um sistema de controle em malha aberta para uma entrada R(s) e
uma sada C(s), o erro E(s) :

E ( s) = R( s) C ( s)

Como a funo de transferncia para G(s) C(s)/R(s)

E ( s ) = R( s ) G ( s ) R( s ) = [1 G ( s ) ] R( s )
O erro depende no s do sistema determinado pela sua funo de
transferncia, mas tambm da forma da entrada R(s).

Erro em Regime Permanente


Exemplo: Determine o erro em regime permanente para o sistema em
malha aberta representado abaixo quando a entrada for um degrau
unitrio.

Soluo:

E ( s ) = [1 G ( s )] R( s )
1 1

E ( s ) = 1
s + 1 s

O erro depende no s do sistema determinado pela sua funo de


transferncia, mas tambm da forma da entrada R(s).

Erro em Regime Permanente


Para um sistema em malha fechada com realimentao unitria, sendo
G(s) o ganho de malha aberta ou tambm conhecido como o ganho do
ramo direto.

Para uma entrada de referncia R(s) e uma sada C(s), o sinal realimentado
C(s) e assim o erro E(s) :

E ( s) = R( s) C ( s)

Sendo:

C ( s)
G (s)
=
R( s) 1 + G ( s)
G ( s)
R( s)
ou C ( s ) =
1 + G (s)

G(s)
E
(
s
)
=
R
(
s
)

R( s)
Ento:
1 + G(s)
E ( s) =

1
R( s)
1 + G ( s)

Erro em Regime Permanente


Para um sistema em malha fechada com realimentao H(s):

Transformando o sistema acima e um sistema com realimentao unitria.


G1(s)
1 + G1(s) [H(s) -1]

1
E ( s) =
R( s)
1 + G ( s)

G1(s)
Onde : G ( s ) =
1 + G1(s)[ H(s) -1]

Erro em Regime Permanente


Para calcular o erro em regime permanente no tempo (ess) podemos
aplicar o teorema do valor final. O erro em regime permanente o valor,
do erro quando t tende ao infinito quando transitrio termina. Portanto, o
valor de t tende a infinito. De acordo com o teorema do valor final essa
condio dada por:

ess = lim e(t ) = lim sE ( s )


t

s 0

Para um sistema em malha aberta:

ess = lim {s [1 G ( s )] R ( s )}
s 0

Para um sistema em malha fechada com realimentao unitria e FT do


ramo direto igual a G(s):

1
ess = lim s
R( s)
s 0
1 + G ( s)

Exerccio
Calcular o erro em regime permanente para os sistemas em malha
fechada (considere um degrau unitrio na entrada):

(a)

1
s +1

(b)

Classificao dos sistemas


Os sistemas so classificados com base na FT do ramo direto de sistemas
em malha fechada com realimentao unitria. A FT do ramo direto
freqentemente chamada de FT de malha aberta de um sistema em
malha fechada.
A FT do ramo direto pode ser representada da seguinte forma:

Onde K uma constante. O tipo ou classe do sistema definido pelo


numero N.
Se N = 0, o sistema dito ser do tipo 0, se N = 1, tipo 1, se N =2, tipo 2.
O numero que identifica o tipo do sistema o numero de fatores 1/s em
G(s)
O tipo do sistema identifica o numero de integradores de G (s)

Exerccios
Qual o tipo de cada sistema mostrado abaixo:

(a)

(c)

(e)

(b)

(d)

(f)

Coeficiente de erro esttico de posio (Kp)


O Coeficiente de erro esttico de posio (Kp) definido por:

O erro estacionrio do sistema a uma entrada em degrau


unitrio :

Assim, o erro estacionrio em termos de erro esttico :

Coeficiente de erro esttico de posio (Kp)

Coeficiente de erro esttico de velocidade (Kv)


O Coeficiente de erro esttico de velocidade (Kv) definido
por:
O erro estacionrio do sistema a uma em rampa unitria :

Assim, o erro estacionrio em termos de coeficiente de erro


esttico de velocidade :

Coeficiente de erro esttico de velocidade (Kv)

Coeficiente de erro esttico de velocidade (Kv)

Coeficiente de erro esttico de velocidade (Kv)


Resposta de um sistema com retroao unitria, do tipo 1, a
uma entrada em rampa unitria.

Coeficiente de erro esttico de acelerao (Ka)


O Coeficiente de erro esttico de acelerao (Ka) definido
por:
O erro estacionrio do sistema a uma em parbola unitria :

Assim, o erro estacionrio em termos de coeficiente de erro


esttico de velocidade :

Coeficiente de erro esttico de acelerao (Ka)

Coeficiente de erro esttico de acelerao (Ka)

Coeficiente de erro esttico de acelerao (Ka)


Resposta de um sistema com retroao unitria, do tipo 2, a
uma entrada em parbola unitria.

Resumo