A Punt Es Ingenieria Control

Apuntes de Ingeniera de Control
Angel
Gaspar Gonzalez Rodrguez
Area
de Ingeniera de Sistemas y Automatica
Departamento de Ingeniera Electronica y Automatica
Universidad de Jaen
ii
Tabla de Contenidos
Tabla de Contenidos
IV
1. Transformadas de Laplace
1.1. Transformadas de Laplace como operador matematico . . . . . . . . . . .
1.2. Definicion. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Transformada de Laplace de funciones comunes . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Transformadas Laplace de funciones obtenidas a partir de otras funciones
1.5. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Formulaci
on entrada/salida
21
2.1. Ambito
y eleccion del modelo de sistemas dinamicos . . . . . . . . . . . .
21
2.2. Funcion de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
2.3. Linealizacion de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
3. Modelado de sistemas
37
3.1. Sistemas Electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
3.2. Sistemas Mecanicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
3.3. Sistemas Termicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
3.4. Maquinas de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
3.5. Sistemas hidraulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
iii
4. Respuesta Transitoria y Estacionaria
57
4.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
4.2. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
4.3. Sistemas de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
4.4. Sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
4.5. Reduccion de sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
4.6. Lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
5. Controlador PID
87
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
5.2. Efecto de cada accion sobre la respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
5.3. Reglas de Sintonizacion de los reguladores PID . . . . . . . . . . . . . . .
99
5.4. Consideraciones practicas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6. Respuesta en frecuencia
107
6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

6.2. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.3. Margen de fase y ganancia. Estabilidad relativa . . . . . . . . . . . . . . 123
6.4. Correlacion entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia . . 125
6.5. Dise
no de compensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
iv
Captulo 1
Transformadas de Laplace
1.1.
Transformadas de Laplace como operador matem

atico
Las transformadas de Laplace son una herramienta matematica empleada principalmente para la resolucion de ecuaciones diferenciales lineales. En este sentido supone una
importante simplificacion de las ecuaciones porque con su empleo se consigue:
transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas
transformar funciones de tipo seno, coseno o exponencial en cocientes de polinomios.
En relacion a lo anterior, en la asignatura de Ingeniera de Control se aplicaran las
transformadas de Laplace a ecuaciones diferenciales y a se
nales de entrada. De este
modo, se podra obtener, en el dominio de Laplace, cual es la respuesta de un sistema a
una determinada entrada o excitacion.
Las transformadas de Laplace tambien constituyen el primer paso hacia el estudio de
un sistema en el dominio de la frecuencia.
1
1.2.
Definici
on. Linealidad
Si f (t) es una funcion de orden exponencial tal que f (t) = 0 para t < 0 entonces tiene
transformada de Laplace que se obtiene mediante
Z
L f (t) =
f (t)es t d t
A partir de esta definicion es sencillo comprobar que la transformada de Laplace es un

operador lineal, que cumple
si F (s) = L f (t),
G(s) = L g(t) y
L ( f (t)) = L f (t)
L (f (t) + g(t)) = L (f (t) + g(t))
1.3.
Transformada de Laplace de funciones comunes
Para todas las funciones presentadas, se supone que son nulas para t < 0.
1.3.1.
Funci
on exponencial
L ea t =
1
s+a
Demostracion:
Z
f (t) = e
a t
t 0 L f (t) =
Z
s t a t
dt =
0
e(s+a) t dt =
1
s+a
1.3.2.
Funci
on escal
on unitario
L1 =
1
s
En efecto
Z
si f (t) = 1(t) = 1 t 0 L f (t) =

0
1.3.3.
es t 1dt =
1
s
Funci
on rampa unitaria
Lt =
1
s2
Hay que resolver la integral

Z
es t tdt
L f (t) =
0
Integrando por partes con u = t, dv = es t dt, la anterior integral se descompone en

Z
1 st
1 st
1 st
1
t e +
e dt = 2 e = 2
s
s
s
s
0
0
0
1.3.4.
Funciones seno y coseno
s2 + 2
s
L cos t = 2
s + 2
L sin t =
Demostracion: Se emplearan las expresiones del seno y coseno como resta/suma de exponenciales
1 jt
e ejt
2j
1 jt
cos t =
e + ejt
2
sin t =
f (t) = sin t t 0 L f (t) =
1
1
1
1
j t
j t
Le Le
=
= 2
2j
2j s j s + j
s + 2
f (t) = cos t t 0 L f (t) =
1
1
s
1
1
j t
j t
= 2
Le +Le
=
+
2
2 s j s + j
s + 2
1.4.
Transformadas Laplace de funciones obtenidas

a partir de otras funciones
1.4.1.
Funciones desplazadas en el tiempo
Sea f (t) = 0 t < 0 y F (s) = L f (t) y sea f (t ) la misma funcion pero

desplazada en el tiempo, con > 0 y f (t ) = 0 t < . Entonces
L f (t ) = es F (s)
Demostracion: de la definicion de transformada de Laplace se tiene
Z
L f (t ) =
f (t )es t dt
0
Haciendo el cambio de variable = t y teniendo en cuenta que

f ( ) = 0 < 0, la expresion anterior se puede escribir como
Z
Z
s ( +)
s
f ( )e
d = e
f ( )es d = es F (s)
1.4.2.
Funci
on Pulso
Se define la funcion pulso como la funcion
0 t t0
t0
f (t) =
0
t < 0, t > t0
4
El area bajo la funcion pulso es 1, cualquiera que sea el valor de t0 . Esta funcion se
puede interpretar como la resta de un escalon de amplitud 1/t0 y otro escalon de igual
amplitud pero retrasado t0 segundos.
1(t) 1(t t0 )
1
1
1
L f (t) = L
=
es t0
=
1 es t0
t0
t0
s t0
s t0
s t0
1.4.3.
Funci
on Impulso Unitario
Se obtiene de la definicion de la funcion pulso haciendo el lmite de esa funcion cuando

t0 tiende a 0. Tambien se conoce como delta de Dirac (t)
lm 1
0 t t0
t0 0 t0
(t) =
0
t < 0, t > t0
Con esta definicion
L (t) = 1
Efectivamente
L (t) = L lm
t0 0
1(t) 1(t t0 )
t0
t0
1
1 es t0
= lm
t0 0 t0 s
Aplicando el teorema de LHoppital, la anterior expresion pasa a
d
1 es t0
s
dt
= =1
lm 0
d
t0 0
s
(t0 s)
dt0
1.4.4.
(1.4.0)
Escalado en el tiempo
Sea f (t) = 0 t < 0 y F (s) = L f (t), entonces la transformada Laplace de la

misma funcion pero escalada en el tiempo resulta

t
Lf
= F ( s)
Demostracion: partiendo de la definicion de transformada de Laplace, se tiene

Z
t
t
Lf
=
f
es t dt
0
Con el cambio de variable t1 = t/ y s1 = s , la anterior expresion se transforma en
Z
f (t1 )es1 t1 dt1 = F (s1 ) = F ( s)
0
1.4.5.
Multiplicaci
on por e t
Sea f (t) = 0 t < 0 y F (s) = L f (t), entonces

Z
t
L f (t)e
=
e t f (t)es t dt = F (s + )
0
1.5.
Teoremas
1.5.1.
Teorema de la diferenciaci
on real
Sea f (t) = 0 t < 0
para la que existe transformada de Laplace F (s) = L f (t).
Entonces
d
L
f (t) = s F (s) f (0)
dt
Demostracion: Si se realiza por partes la integral que supone dicha transformada con
dv = es t dt y u = f (t)
Z
s t
Z
d
es t
e
s t
L f (t) =
f (t)e dt = f (t)
f (t)
dt
s 0
dt
s
0
0
Al ser f(t) de orden exponencial, existira un n
umero infinito de valores de s en el que el
valor del primer sumando para t sea 0 1 . En ellos, la anterior ecuacion pasa a
d
d
f (0) 1
+ L
f (t) L
f (t) = s F (s) f (0)
F (s) =
s
s
dt
dt
1
Dependiendo de la funcion f (t) es posible que el valor del sumando
minada region de s
es t
s
sea para una deter-
1.5.2.
Teorema del valor final
Sea f (t) = 0 t < 0 y F (s) = L f (t). Se supone que existe transformada de

Laplace para f (t) y su derivada. Igualmente se supone que existe lm f (t), para lo cual
t
hay que comprobar que los polos de s F (s) se encuentran todos en el semiplano negativo.
Con estas premisas,
lm f (t) = lm s F (s)
s0
Demostracion:
Z
d
lm
f (t) es t dt = lm [sF (s) f (0)]
s0 0
s0
dt
Por otro lado, como lm es t = 1, el primer termino tambien equivale a
s0
Z
0
d
f (t) dt = f (t)0 = lm f (t) f (0)
t
dt
Igualando los terminos de la derecha de las anteriores ecuaciones, se tiene

lm f (t) = lm s F (s)
1.5.3.
s0
Teorema del valor inicial
Sea f (t) = 0 t < 0 y F (s) = L f (t). Se supone que existe transformada de

Laplace para f (t) y su derivada. Entonces
d
L+
f (t) = sF (s) f (0+ )
dt
El lmite de la anterior expresion para s es
d
lm
f (t) es t dt = lm sF (s) f (0+ )
s 0+
s
dt
Si f(t) es de orden exponencial, el primer miembro es cero cuando s tiende a infinito. Por
tanto
f (0+ ) = lm sF (s)
s
1.5.4.
Teorema de la integraci
on real
Sea f (t) = 0 t < 0. Se supone que existe transformada de Laplace para f (t),
F (s) = L f (t). Entonces existe la transformada de Laplace de su integral y vale
1
F (s)
L
f (t)dt =
+
f (t)dt
s
s
t=0
Si el valor inicial de la integral es cero o bien se realiza la transformada de Laplace sobre
la integral definida de t con lmite inferior en 0, entonces:
Z t
F (s)
L
f (t)dt =
s
0
es decir, que la transformada de Laplace de la integral supone una division por s de la
transformada de la funcion original.
Demostracion:
Z
L
Z
1.5.5.
f (t)dt =
f (t)dt es t dt =
s t 0 Z
Z
e
1
F (s)
es t
f (t)dt
f (t)dt
dt =
+
f (t)
s 0
s
s
s
0
t=0
Teorema de la diferenciaci
on compleja
Sea f (t) = 0 t < 0. Se supone que existe transformada de Laplace para f (t),
F (s) = L f (t). Entonces, excepto en los polos de F (s), se cumple
L [t f (t)] =
dF (s)
ds
Efectivamente
Z
d (es t )
t f (t)e dt =
f (t)
dt
ds
0
0
Z
d
dF (s)
=
f (t)es t dt =
ds 0
ds
L [t f (t)] =
s t
Transformadas de empleo habitual

Aparte de las transformadas que se han visto anteriormente existen algunas otras que
se deducen facilmente de las propiedades y teoremas anteriores y que conviene saber:
s+
(s + )2 + 2
L et sin(t) =
(s + )2 + 2
n!
L tn = n+1
s
n!
L et tn =
(s + )n+1
L et cos(t) =
1.6.
Transformada inversa de Laplace
Es posible obtener la transformada inversa de Laplace de una funcion realizando una

integracion compleja o bien haciendo coincidir la funcion que se quiere antitransformar
de acuerdo a alguno de los patrones conocidos de transformadas de funciones.
As, si se quiere obtener la transformada de Laplace de una funcion del tipo
as+b
s2 + 2
sera mas sencillo descomponer la anterior funcion en esta otra
a
s2
s
b
+
2
2
+
s + 2
cuya antitransformada es un seno mas un coseno.

Este procedimiento sera el habitual para la obtencion de la transformada inversa de
una se
nal de respuesta.
1.6.1.
Descomposici
on en fracciones simples
A continuacion se veran algunos ejemplos de obtencion de la transformada inversa de

cocientes de polinomios.
9
Ejemplo 1. Polos reales
Y (s) =
s2
2s + 1
2s + 1
=
+ 3s + 2
(s + 2)(s + 1)
Se ensaya una solucion del tipo

A
B
+
s+2 s+1
con lo que
As + A + Bs + 2B = 2s + 1
Por tanto puede escribirse Y (s) como
3
1
+
s+2 s+1
cuya antitransformada es
y(t) = 3e2t et
Ejemplo 2. Polos reales con grado del numerador igual o mayor que el del
denominador
Y (s) =
s3 + 6s2 + 13s + 7
s2 + 3s + 2
Se realiza la division comprobandose que Y (s) resulta

s+3+
s2
2s + 1
2s + 1
=s+3+
+ 3s + 2
(s + 2)(s + 1)
Su antitransformada es
y(t) =
d(t)
+ 3(t) + 3e2t et
dt
Este ejercicio teorico carece de sentido fsico dado que la respuesta esta compuesta de un
impulso unitario, y a
un peor, la derivada de un impulso. En realidad, la respuesta de un
sistema ante una entrada del tipo impulso, pulso o senoide se expresara como un cociente
de polinomios donde el grado del numerador siempre sera menor que el del denominador.
En caso contrario la respuesta tendra caracter impulsional, lo que no es natural.
10
Ejemplo 3. Polos complejos conjugados
Y (s) =
s2
3s 5
+ 4s + 13
En este caso se busca un patron correspondiente a la transformada de una exponencial

por un seno o coseno. De este modo Y (s) se puede escribir como
3s 5
s+2
11
3
=3
2
2
2
2
(s + 2) + 3
(s + 2) + 3
3 (s + 2)2 + 32
y(t) = 3e2t cos 3t
11 t
e sin 3t
3
Ejemplo 4. Polos complejos conjugados m

as polo real
Y (s) =
3s2 15
(s2 + 2s + 10)(s + 1)

As + B
C
+
s2 + 2s + 10 s + 1
con lo que
As2 + As + Bs + B + Cs2 + 2Cs + 10C = 3s2 15
Resolviendo queda A = 1, B = 5 y C = 2, con lo que Y (s) puede escribirse como
s+1
3
2
+2
2
2
2
2
(s + 1) + 3
(s + 1) + 3
s+1
y(t) = et cos 3t + 2et sin 3t 2et
11
Ejemplo 5. Polos reales m

ultiples
Y (s) =
s2 + 5
(s + 2)3

A
B
C
+
+
s + 2 (s + 2)2 (s + 2)3
que origina la ecuacion
A(s2 + 4s + 4) + B(s + 2) + C = s2 + 5
Resolviendo queda A = 1, B = 4 y C = 1, con lo que Y (s) puede escribirse como
1
4
1
+
+
2
s + 2 (s + 2)
(s + 2)3
Teniendo en cuenta que
1
= tet
2
(s + )
t2 t
1
=
e
L 1
(s + )3
2
L 1
queda
y(t) = e2t + 4t e2t +
1.6.2.
t2 2t
e
2
Descomposici
on en fracciones simples empleando Matlab
El paquete de calculo matematico Matlab dispone de una funcion (residue) que realiza
la descomposicion en fracciones simples de un cociente de polinomios. Para entender esta
funcion se definen:
residuos como los coeficientes de cada una de las fracciones simples
12
polos los valores que hacen cero los denominadores de las fracciones simples y
ceros los valores que hacen cero los numeradores de las fracciones simples
A continuacion se muestran algunos ejemplos extrados directamente de la ventana de

comandos de Matlab.
Ejemplo 1
num = [2 5 3 6];
den = [1 6 11 6];
printsys(num,den,s)
% Vector fila con los coeficientes del numerador

% y otro con los coeficientes del denominador
% Los muestra como cociente de polinomios en s
num/den =
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
----------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
[r,p,k] = residue(num,den)
% Calcula los residuos, los polos y el polinomio independiente
r =
-6
-4
3
p =
-3
-2
-1
k =
2
es decir
2
4
3
6
+
s+3 s+2 s+1
% residue tambi
en realiza la funci
on inversa
[num,den] = residue(r,p,k)
num =
2
11
den =
13
Ejemplo 2
El inconveniente de la funcion residue es que la descomposicion no es inmediata
cuando se trata de polos complejos conjugados
num = [2 5];
den = [1 2 10];
[resid polos k] = residue(num,den)
resid =
1.00 - 0.50i
1.00 + 0.50i
polos =
-1.00 + 3.00i
-1.00 - 3.000i
k =
[]
lo que obliga a realizar calculos posteriores para la obtencion de la respuesta temporal.
As, si se denomina r al primer residuo y p al primer polo, se tendra que para cada par
de polos conjugados las fracciones simples expresadas en sus partes reales e imaginarias
resultaran
<(r) i=(r)
<(r) + i=(r)
+
s <(p) i=(p) s <(p) + i=(p)
(<(r) + i=(r)) e<(p)t ei=(p)t + (<(r) i=(r)) e<(p)t ei=(p)t
= 2<(r)e<(p)t cos(=(p) t) 2=(r)e<(p)t sin(=(p) t)
En el ejemplo anterior, la respuesta temporal obtenida de la formula anterior es

2et cos(3t) + et sin(3t)
14
Ejemplo 3
Otra funcion bastante u
til es tf2zp que proporciona el conjunto de ceros, polos y la
ganancia que corresponden a un cociente de polinomios.
num = [4 16 12]; den = [1 12 44 48 0]; [z, p k] = tf2zp(num,den)
% Calcula los ceros, polos y ganancia del cociente de polinomios
z =
-3
-1
p =
0
-6
-4
-2
k =
4
lo que significa que

4s2 + 16s + 12
4(s + 3)(s + 1)
=
4
3
2
s + 12s + 44s + 48s
s(s + 6)(s + 4)(s + 2)
Esta funcion tambien tiene su inversa zp2tf, aunque para llamarla es preciso que sus
parametros (ceros, polos y ganancias) esten dispuestos en columnas
% Los argumentos de la funci
on inversa han de ser columnas
p = [0 -2 -4 -6]; z = [-1 ; -3]; k = 4;
[num den] = zp2tf(z, p,k);
printsys(num,den,s)
num/den =
4 s^2 + 16 s + 12
---------------------------s^4 + 12 s^3 + 44 s^2 + 48 s
1.6.3.
Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo
Se parte de un sistema como el de la figura siguiente donde las ecuaciones diferenciales

que marcan la evolucion del sistema son lineales y cuyos coeficientes son invariantes en
el tiempo; el sistema esta excitado por una se
nal de entrada variable en el tiempo. En
15
Figura 1.1: Respuesta de un sistema a una excitacion
esta situacion, la respuesta del sistema puede obtenerse resolviendo en el dominio del
tiempo la ecuacion diferencial aplicada a la entrada. Esto entra
na cierta dificultad, no
existiendo en algunas circunstancias un procedimiento sistematico para su resolucion.
Sin embargo, en el dominio de Laplace puede obtenerse la respuesta del sistema como el
producto de la transformada de la ecuacion diferencial multiplicado por la transformada
de la se
nal de excitacion. Una vez obtenida la respuesta en el dominio de Laplace, puede
antitransformarse para obtener la correspondiente respuesta temporal.
A continuacion se plantearan diferentes casos en los que se emplean transformadas de
Laplace para resolver ecuaciones diferenciales.
Evoluci
on de la velocidad de un motor
En este ejemplo se hallara la evolucion de la velocidad de un motor de corriente continua
al que se le aplica un escalon de valor I0 en la corriente de inducido. El motor parte de
velocidad cero.
Las ecuaciones simplificadas de un motor de corriente continua indican que el par
generado es proporcional a la intensidad de inducido ia (t)
T (t) = K ia (t)
Por otro lado la ecuacion mecanica para un accionamiento donde existe un rozamiento
B y una inercia J es
T (t) = J
d(t)
+ B(t)
dt
16
Aplicando la transformada de Laplace queda

K Ia (s) = Js(s) + B(s)
donde Ia (s) y (s) son respectivamente las transformadas de Laplace de ia (t) y (t).
Adelantandonos a las funciones de transferencia, puede verse que en el dominio de Laplace
existe una relacion entre excitacion y respuesta, dada por
(s)
K
= G(s) con G(s) =
Ia (s)
Js + B
Particularizando para una entrada Ia (s) =
(s) =
I0
s
se obtiene una respuesta
I0 K I0 K J
1
Bs
B Js + B
que equivale a una respuesta temporal
I0 K
B
t
J
(t) =
1e
B
Por tanto los pasos a seguir para obtener la respuesta de un sistema a una determinada
excitacion son:
1. Obtener la funcion G(s) a partir de la ecuacion diferencial del sistema

2. Hallar la transformada de Laplace de la excitacion
3. Obtener la respuesta en el dominio de Laplace multiplicando ambas funciones
4. Antitransformar la funcion de respuesta para obtener la evolucion temporal
Resoluci
on de ecuaci
on diferencial con condiciones iniciales no nulas
Las transformadas de Laplace permiten transformar una derivada en una multiplicacion
por la variable compleja s y una integral en una division por s. En relacion a la derivada,
la anterior afirmacion se cumple solo si en t = 0 se anula la funcion a la que se aplica la
17
derivada. En caso contrario, sigue siendo posible el hallar la transformada de Laplace de

la derivada, aunque aparece un termino adicional.
Como ejemplo, se tiene el sistema
x +3 x +2x = 0
con
x(0) = a y
x (0) = b
Su transformada de Laplace queda
s2 X(s) as b + 3 [sX(s) a] + 2X(s) = 0
con lo que
X(s) =
as + b + 3a
2a + b a + b
=
2
s + 3s + 2
s+1
s+2
y finalmente
x(t) = (2a + b)et (a + b)e2t
Sistema muelle-amortiguador
Hallar la evolucion temporal de la posicion en vertical del sistema de la figura siguiente,
que parte de una posicion inicial de 1m y de una velocidad inicial de ascenso de 2m/s.
Figura 1.2: Respuesta de un sistema muelle-amortiguador
La u
nica dificultad a
nadida de este ejemplo estriba en identificar a la gravedad como
se
nal de entrada. Se resuelve simplemente considerandola como una funcion escalon que
18
se aplica a partir de t = 0. Para simplificar, se considerara un valor de gravedad igual a

g = 10m/s2 . Con esto, la ecuacion diferencial del movimiento resulta
2 y +4 y +10y = 10
con
y(0) = 1 y
Aplicando la transformada de Laplace queda

Y (s) =
s2 + 10
s(s2 + 2s + 5)
Agrupando convenientemente queda

y(t) = 2 et cos(2t) 3et sin(2t)
19
y (0) = 2
20
Captulo 2
Formulaci
on entrada/salida
En este tema se aborda el problema del modelado de sistemas. Un modelo del sistema
es el conjunto de ecuaciones que definen la dinamica de un sistema, ya sea mecanico,
electrico, biologico, qumico, termico, economico... Estas ecuaciones suelen ser diferenciales.
La obtencion del modelo de un sistema es el primer paso en el dise
no de su controlador, dado que del analisis matematico del modelo del sistema se escogera el formato y
estructura del controlador.
2.1.
Ambito
y elecci
on del modelo de sistemas din
amicos
Para un mismo sistema o proceso, el modelo puede adoptar formas distintas. Esto se
debe a:
Una diferente formulaci

on. En el estudio de sistemas enfocados a su control, puede
optarse por la formulaci
on mediante funciones de transferencia, que definen una
21
relacion entre entradas y salidas en el dominio de Laplace, o bien por la formulaci

on
en el espacio de estados, mas apropiado en problemas de control optimo.
Un modelado m
as o menos preciso. Un modelo puede ser apropiado para estudiar
un objeto en unas circunstancias pero no en otras. As, las leyes de Kepler y la teora
gravitacional de Newton permiten explicar las orbitas de casi todos los planetas,
pero para explicar exactamente la orbita de Mercurio es preciso aplicar la teora
de la relatividad general. En general, el ingeniero debera valorar la idoneidad de
emplear un modelo mas preciso a costa de una mayor dificultad en su estudio y un
mayor coste computacional, o bien utilizar un modelo mas simplificado pero menos
preciso.
Otro aspecto a tener en cuenta es que el modelado de sistemas en cualquiera de las
dos formulaciones, especialmente en la de funciones de transferencia, requiere que los
sistemas sean lineales e invariantes en el tiempo.
Un sistema es lineal cuando se aplica el principio de superposicion y escalabilidad, es
decir:
La respuesta del sistema cuando se aplican conjuntamente dos se
nales de entrada
coincide con la suma de las respuestas obtenidas de aplicar las dos se
nales de
entrada por separado
el sistema responde a dos se
nales de entrada proporcionales mediante dos se
nales
de salida tambien proporcionales, siendo la constante de proporcionalidad la misma
que la de las se
nales de entrada.
Cuando un sistema es no lineal, hay que: definir nuevas variables de manera que el sistema
se convierta en lineal; operar en intervalos restringidos para las variables de manera que
las funciones puedan aproximarse mediante rectas; o bien realizar ambas tareas.
Un sistema lineal es invariante en el tiempo cuando los coeficientes de la ecuacion
diferencial que rige el movimiento son constantes. Por ejemplo, un motor de induccion que
22
se pone en funcionamiento puede modelarse mediante ecuaciones donde las resistencias

se consideran constante. Sin embargo, a medida que pasa intensidad por los devanados
las perdidas por efecto Joule incrementan la temperatura de los mismos, aumentando
su resistencia. En el caso de que los coeficientes varen con el tiempo ha de establecerse
una ventana de tiempo para la que se supone que la variacion de los parametros no es
significativa.
2.2.
Funci
on de transferencia
2.2.1.
Definici
on y propiedades
La funcion de transferencia se aplica a sistemas lineales invariantes en el tiempo con

ecuaciones iniciales nulas. Se define, en el dominio de Laplace, como la relacion entre la
respuesta o salida de un sistema y la excitacion o entrada.
En el ejemplo anterior de la maquina de corriente continua acoplado a una carga de
inercia J y rozamiento B, se vio que la ecuacion del movimiento era:
K Ia (s) = Js(s) + B(s)
En este caso, la funcion de transferencia sera
(s)
K
= G(s) con G(s) =
Ia (s)
Js + B
con lo que una maquina de corriente continua puede representarse como un bloque cuya
entrada y salida son respectivamente la transformada de Laplace de la intensidad y de
la velocidad, y cuya funcion de transferencia es la que se acaba de calcular.
Particularizando para una entrada Ia (s) =
(s) =
I0
s
se obtiene una respuesta
I0 K I0 K J
1
Bs
B Js + B
Se denomina orden de la funcion de transferencia al grado de su denominador.

23
Ia (s)
-
K
G(s) =
Js + B
(s)
-
Figura 2.1: Funcion de transferencia de un a maquina de corriente continua
Merece la pena apuntar las siguientes caractersticas relativas a la funcion de transferencia:
Es un tipo de formulacion del modelo matematico de un sistema, que relaciona la

dinamica de la variable de salida con la dinamica de la se
nal de entrada.
Para sistemas lineales, es una propiedad del sistema que no depende de la se
nal de
entrada aplicada.
La funcion de transferencia debe incluir las unidades de medida necesarias; mas
alla de esto, no proporciona informacion sobre la estructura fsica del sistema. As,
existen sistemas totalmente distintos que pueden tener similar funcion de transferencia.
La funcion de transferencia multiplicada por la se
nal de entrada proporciona la
se
nal de salida en el dominio de Laplace. Antitransformando esta se
nal puede
obtenerse la evolucion temporal de la salida. Antes de realizar esta operacion, la
funcion de transferencia ya permite conocer detalles de la naturaleza de la salida,
como su tendencia a la sobreoscilacion o el error en regimen permanente esperado.
Cuando las ecuaciones del movimiento son desconocidas, puede estimarse la funcion
de transferencia midiendo las salidas proporcionadas para diferentes entradas. La
funcion de transferencia as hallada permitira obtener las caractersticas dinamicas
del sistema.
24
Entrada o
excitacin
Seal de
control
Error
Seal del
actuador
Controlador
Actuador
Diagrama o
proceso
Salida o
respuesta
Transductor
Figura 2.2: Representaci

on del lazo de control de un sistema
2.2.2.
Respuesta impulso
Cuando la se
nal de entrada a un sistema es la funcion impulso, cuya transformada de
Laplace es 1, entonces la respuesta coincide numericamente con la funcion de transferencia del sistema.
De esta forma, si se halla la transformada de Laplace de la respuesta del sistema a
una entrada impulso se conocera, al menos teoricamente, la funcion de transferencia del
mismo.
2.2.3.
Diagrama de bloques
Supongase un sistema como el de la figura 2.2.

En el se ha representado con un bloque cada uno de los componentes de que consta
el sistema de control global. Se llama Diagrama de bloques a la representacion mediante
bloques del sistema, donde se indiquen las relaciones entre bloques mediante los flujos
de se
nales.
Gracias al diagrama de bloques se tiene una idea global del conjunto y de la comunicacion de se
nales entre los distintos componentes.
Cada uno de los componentes puede identificarse mediante su funcion de transferencia,
con lo que el anterior diagrama quedara como en la figura 2.3
25
U(s)
E(s)
Y(s)
Ac(s)
X(s)
Gc(s)
Gac(s)
Gs(s)
Ysens(s)
Punto de
ramificacin
H(s)
Punto de
suma
Figura 2.3: Diagrama de bloques con las funciones de transferencia de cada componente
En este caso cada uno de los bloques se ve representado mediante su funcion de transferencia, que expresa la relacion entre la variable de entrada y la de salida. As las funciones
de transferencia para el controlador, actuador, sistema o proceso, y finalmente el sensor
seran respectivamente:
U (s)
E(s)
Ac(s)
Gac (s) =
U (s)
Y (s)
Gs (s) =
Ac(s)
Ysens (s)
H(s) =
Y (s)
Gc (s) =
Esto permite definir la funcion de transferencia de la trayectoria directa como

Gtd (s) = Gc (s)Gac (s)Gs(s) =
Y (s)
E(s)
y a la funcion de transferencia del bucle abierto como

Gba (s) = Gc (s)Gac (s)Gs (s)H(s) = Gba (s)H(s) =
Ysens (s)
E(s)
El bucle cerrado sera el sistema resultante de la conexion de los bloques anterior,

incluyendo la realimentacion de la se
nal de salida. Si, por comodidad, se denomina simplemente G(s) a la funcion de transferencia de la trayectoria directa, entonces la funcion
de transferencia en bucle cerrado sera
Gbc (s) =
G(s)
1 + G(s)H(s)
26
2.2.4.
Reducci
on del diagrama de bloques
Es com
un que del analisis de un sistema resulte un diagrama de bloques donde no sea
inmediato obtener la funcion de transferencia del conjunto. En este caso es preciso seguir
una serie de reglas con las que es posible reducir el diagrama de bloques a una u
nica
funcion de transferencia que sera funcion de todas las que aparecen en el diagrama.
Reducci
on de configuraciones b
asicas
Existen tres configuraciones basicas (ver figura 2.4) para las que es inmediato realizar
su reduccion:
G1(s)
G1(s)
G2(s)
G1(s)
G2(s)
Paralelo
Serie
H(s)
Bucle cerrado
Figura 2.4: Configuraciones basicas de agrupacion de bloques
serie la funcion de transferencia resultante es producto de las funciones de cada uno de

los bloques
G(s) = G1(s) G2(s)
paralelo la funcion de transferencia resultante es suma de las funciones de cada uno de
los bloques
G(s) = G1(s) + G2(s)
bucle cerrado la funcion de transferencia resultante se calculo anteriormente, donde es
usual que la funcion de realimentacion H(s) sea la unidad.
Gbc (s) =
G(s)
1 + G(s)H(s)
27
Para estas tres configuraciones, Matlab proporciona sendas funciones que permiten su
reduccion: series, parallel y f eedback respectivamente.
Traslaci
on de un un bloque
En caso de que simplifique la reduccion del diagrama, es posible trasladar un bloque al
otro lado de un punto de suma o de ramificacion, siempre que se cumplan las siguientes
condiciones:
El producto de las funciones de transferencia a lo largo de todas las trayectorias
directas debe ser el mismo que antes de la traslacion (ver figura 2.5).
El producto de las funciones de transferencia a lo largo de todos los bucles debe
ser el mismo que antes de la traslacion (ver figura 2.5).
G3(s)
G1(s)
G2(s)
G3(s)
1/G2(s)
G1(s)
G2(s)
Figura 2.5: Traslacion de bloque respetando las trayectorias directas
Intercambio de puntos de suma o de ramificaci

on
Dos puntos de ramificacion contiguos pueden ser intercambiados entre s.
Dos puntos de suma pueden ser intercambiados siempre que se respete la combinacion
de se
nales, como en la figura 2.7.
28
G1(s)
G2(s)
H(s)
G1(s)
G2(s)
H(s)
G2(s)
Figura 2.6: Traslaci

on de bloque respetando los bucles
s2
H2
s1
H1
b
H2
H1
c
c + b -a
c - (a - b)
Figura 2.7: Intercambio de dos puntos suma
Ejemplo 1 de reducci
on de bloques
H2
G1
G2
G3
H1
Gbc1
H2
G1
G2
H1/G3
G1
Gbc1
29
-H1/G3
G3
s2
s1
on de bloques
H1
H1/G1
G1
G1
H2
H2
on de bloques
H3
G1
G2
G3
H1
G4
H2
H3/G1
G1
1/G4
G2
G3
H1
G4
H2
Gbc1
-H3/G1/G4
G1
G2
Gbc1
H1
30
2.3.
Linealizaci
on de sistemas
Las funciones de transferencia se han definido para sistemas lineales invariantes en el

tiempo y con condiciones iniciales nulas.
Existen muy pocos casos en la practica con estas condiciones, por lo que debe existir
un procedimiento para, a costa de cierta imprecision o con ciertas restricciones, calcular
la funcion de transferencia de un sistema a fin de poder controlarlo.
2.3.1.
Funciones no lineales de una variable
En el caso de sistemas no lineales, para linealizar la funcion se calcula su desarrollo en

serie de Taylor. Seg
un el teorema de Taylor, la funcion no lineal se aproxima mediante
una serie calculada en torno a un punto de modo que en las cercanas de dicho punto
la diferencia entre la funcion original y el valor dado por la serie esta acotada. Ademas,
cuantos mas terminos incorpore la serie, mayor es el intervalo de validez de la aproximacion. Si el punto en torno al que se calcula la serie es x0 , una determinada funcion f (x)
se puede expresar como
1 d2 f (x)
df (x)
(x x0 ) +
+ ...
f (x) = f (x0 ) +
dx x0
2! dx2 x0
En Ingeniera de Control, es usual que se estudie el comportamiento de un sistema
en torno a un punto de equilibrio. Este sera el que se emplee para calcular el desarrollo
en serie de Taylor. A fin de obtener una aproximacion lineal de la funcion, el polinomio
obtenido no puede tener terminos de grado 2 o superior, lo que limita bastante el intervalo de validez de la aproximacion. Esto obliga en muchas ocasiones a obtener varias
linealizaciones de la funcion en torno a diferentes puntos de equilibrio.
De este modo, si se tiene una salida y(t) que es funcion de la entrada x(t) a traves de
una funcion f (x), entonces su aproximacion lineal sera
df (x)
(x x0 )
y = f (x) ' f (x0 ) +
dx x0
31
Esta nueva expresion sigue sin ser lineal, tal como se definio al comienzo del captulo,
para las variables x e y. Sin embargo si se definen las nuevas variables
y = y f (x0 )
x = x x0
y llamando f 0 (x0 ) a la derivada de la funcion respecto de la variable x evaluada en x0 ,

entonces la relacion entre ambas variables puede escribirse de forma aproximada como
y = f 0 (x0 )x
Esta expresion deducida de la anterior s es lineal para las nuevas variables x y y. En
consecuencia, el proceso de linealizacion conlleva en general dos tareas:
1. Obtencion del polinomio de Taylor de primer grado.

y ' f (x0 ) + f 0 (x0 )(x x0 )
2. Definicion de nuevas variables partiendo de las anteriores y de sus puntos de equilibrio.
y = y f (x0 )
x = x x0
Despues de la linealizacion de las ecuaciones, hay que realizar los siguientes pasos:
3. Se resuelve el problema linealizado para las nuevas variables en el dominio de

Laplace. Para esto hay que:
Hallar la transformada de Laplace de x
X(s) = Lx
32
Obtener la respuesta (de y) en el dominio de Laplace

con G(s) = f 0 (x0 )
Y (s) = G(s)X(s)
4. Se obtiene la transformada inversa del resultado

y(t) = L1 Y (s)
5. Se suman el valor de la funcion en el punto de equilibrio para restablecer la variable

original
y(t) = y(t) + f (x0 )
Ejemplo de linealizaci
on de un seno

a) Linealizar f () = sin
en torno a 0 = 0 y hallar el error entre la funcion original
2
y la aproximada en = 20o y = 20o .
La funcion aproximada es:
y=
= 20o = 0.3491 rad

y = 0.1745,
f (0.3491) = 0.1736,
= 0.5095 %
= 20o = 0.3491 rad

y = 0.1745,
f (0.3491) = 0.1736,
= 0.5095 %
y hallar el error en = 65o y = 25o .

4

1
+ cos
y = sin
8
2
8
4
b) Linealizar ahora en torno a 0 =

La funcion aproximada es:
= 65o = 1.1345 rad

y = 0.5439,
f (1.1345) = 0.5373,
= 1.23 %
33
= 25o = 0.4363 rad

y = 0.2214,
f (0.4363) = 0.2164,
= 2.30 %
En el caso de haber realizado el calculo de la funcion evaluada en p.ej. 65o , pero

habiendo linealizado en torno a 0 = 0o , el error habra sido de 5.57 %.
2.3.2.
T
erminos independientes y condiciones iniciales no nulas
T
erminos independientes
En el caso de funciones del tipo
y =ax+b
el termino independiente b hace que no se cumpla el principio de superposicion ni escalabilidad, por lo que es preciso transformar el sistema de manera que se pueda considerar el
sistema como lineal. En este caso, el problema se linealiza definiendo una nueva variable
y = y b con lo que la anterior ecuacion pasa a tener la forma lineal siguiente:
y = a x
Condiciones iniciales no nulas

En este caso, tambien hay que realizar algunas transformaciones para poder calcular
la funcion de transferencia. Si se tiene, por ejemplo, un sistema del tipo
y = a x + b x con x(0) = x0
entonces habra que definir
x = xx0
sistema lineal con condiciones iniciales nulas

y = a x + b x
34
y = y x0 b
para obtener el siguiente
2.3.3.
Funciones no lineales de m
as de una variable
Si la funcion es de mas de una variable (y = f (x1 , x2 , . . . , xn )) entonces la anterior

formula se extiende a
f
f
f
x1 +
x2 +
xn
y =
x1 X0
x2 X0
xn X0
donde las derivadas parciales se han evaluado en el punto de equilibrio X0 = (x1 0, x2 0, . . . , xn 0).
Esta propiedad se emplea por ejemplo en el caso de funciones no lineales del tipo
y = f (x, x)
35
36
Captulo 3
Modelado de sistemas
3.1.
Sistemas El
ectricos
3.1.1.
Impedancia y admitancia de los elementos pasivos b

asicos
En un circuito electrico existen relaciones entre la diferencia de tension entre los extremos de un dispositivo y la intensidad que circula por ellos.
En el caso de una resistencia dicha relacion viene dada por la ley de Ohm
R
I
U1
U2
U = U2 U1 = R I
Figura 3.1: Resistencia electrica
y si se emplean transformadas de Laplace, esta relacion puede extenderse a otros componentes pasivos como inductancias (o bobinas) y condensadores:
Condensadores: U (s) =
1
I(s)
Cs
37
Bobinas: U (s) = LsI(s)

Para un sistema formado por uno de estos dispositivos, o bien una combinacion de los
mismos, puede establecerse en el dominio de Laplace una relacion algebraica entre tension
e intensidad. A esta relacion tension dividido entre intensidad se denomina impedancia,
y se representa por Z(s). A su inversa se le llama admitancia y se representa como Y (s).
Z(s) =
3.1.2.
U (s)
I(s)
Y (s) =
I(s)
U (s)
Combinaciones serie y paralelo de dispositivos el

ectricos
Para sistemas formados por una combinacion serie de estos dispositivos se tiene que la
intensidad que recorre ambos dispositivos es la misma, en tanto que la cada de tension
total es la suma de las cadas de tension en cada dispositivo. De esta forma se llega a:
Z1
Z2
Z eq(s) = Z1(s) + Z2(s)
Y1
Y2
Yeq(s) =
Y1(s) Y2(s)
Y1(s) + Y2 (s)
Figura 3.2: Resistencias en serie
Para sistemas formados por una combinacion paralelo de estos dispositivos, la cada
de tension en los extremos de los dispositivos es la misma, y la intensidad que llega o
sale de esta combinacion paralelo es la suma de la que recorre cada elemento. De esta
forma se deduce que
Z1
Z eq(s) =
Z2
Y1
Y2
Z1(s) Z2(s)
Z 1(s) + Z2(s)
Yeq(s) = Y 1(s) + Y2 (s)
Figura 3.3: Resistencias en paralelo
38
3.2.
Sistemas Mec
anicos
3.2.1.
Consideraciones de partida
En el caso de sistemas formados por resortes y amortiguadores, conviene tener en

cuenta lo siguiente:
1. En sistemas con masa, la segunda ley de Newton indica que la diferencia de fuerzas
a ambos lados de un cuerpo con masa da lugar a la aceleracion de dicho cuerpo.
Las fuerzas a ambos lados de este cuerpo no tienen por que ser iguales.
x
Sistema formado
por resortes y
amortiguadores
Figura 3.4: Ejemplo de sistema mecanico
2. En elementos mecanicos pasivos sin masa, p.ej. un resorte o un amortiguador ideales, la segunda ley de Newton implica que la fuerza a un lado y otro deben ser
iguales (ver figura 3.5). De lo contrario, su diferencia producira una aceleracion
infinita en un cuerpo sin masa.
F
Figura 3.5: Accion y reaccion en muelles y amortiguadores
3. En este sentido, una fuerza aplicada en un extremo de un resorte o amortiguador,

da lugar a una reaccion igual y de signo contrario en el otro extremo. Ademas, es
posible calcular la elongacion del muelle o la velocidad en el amortiguador a partir
39
de esa fuerza
Fr = kxr
dxa
Fa = B
dt
donde xr y xa son la diferencia en posicion entre los extremos del resorte y del
amortiguador respectivamente.
Se vio que en el caso de dispositivos electricos, el pasar al dominio de Laplace permita simplificar la relacion entre tension e intensidad para bobinas y condensadores,
que pasaban a manejarse como valores algebraicos con el nombre de impedancias.
De igual forma, la ecuacion diferencial que liga el desplazamiento y la fuerza transmitida
en un amortiguador puede transformarse en una ecuacion algebraica en el dominio de
Laplace. Esto permite trabajar con amortiguadores como si fueran muelles de constante
de rigidez Bs, siendo B la constante del amortiguador.
El rozamiento dinamico se trata de igual forma que una amortiguacion.
3.2.2.
Enlace de elementos en serie
En elementos mecanicos pasivos sin masa dispuestos en serie, la fuerza transmitida por
cada elemento es la misma en todos ellos. Si se tiene un esquema como el de la figura
x
F1
F2
F3
F4
F5
F0
M
M
Figura 3.6: Distribucion de fuerzas en serie
40
sobre cuya masa se aplica una fuerza F0 , el apoyo realizara una fuerza F1 < F0 que
tendera a retener al carro.
Para resolver este sistema se parte de las premisas:
La fuerza ejercida por el apoyo es transmitida directamente hacia el carro (F5 =
F1 ), del que tira en sentido contrario
Para una combinacion serie de resorte y amortiguador, esta fuerza transmitida
es la misma para dichos elementos(F1 = F2 = F3 = F4 = F5 ) , dando lugar
a una elongacion Xm y variacion de elongacion Xa s que vienen dadas por las
correspondientes K y Bs
La diferencia entre ambas fuerzas es la que ocasiona la aceleracion de la masa M
Con estas premisas y sabiendo que
Xm (s) + Xa (s) = X(s)
se deduce
F (s) = mX(s)s2 +
KBs
X(s)
K + Bs
En general si se trata de dos elementos mecanicos pasivos (o incluso dos combinaciones

de elementos mecanicos pasivos) donde la relacion entre la fuerza y el recorrido se expresa como dos funciones de transferencia G1 (s) y G2 (s), la combinacion serie de ambas
tendra la relacion siguiente:
F (s) = G1 (s)X1 (s)

G1 (s) G2 (s)
Gserie (s) =
G1 (s) + G2 (s)
F (s) = G2 (s)X2 (s)
3.2.3.
Enlace de elementos en paralelo
En elementos mecanicos pasivos sin masa dispuestos en paralelo, la distancia x puede

considerarse la misma.
41
F2
F4
F1
F5
F0
M
M
F3
Figura 3.7: Distribucion de fuerzas en paralelo
En este caso se procedera de forma similar al razonamiento anterior con las salvedades:
F1 es igual a F4 y de sentido contrario al no existir masa en el sistema resorteamortiguador, y F4 tiene su opuesto en F5 .

F1 se reparte entre F2 y F3 . Logicamente F2 y F3 resultan F5 .
Al estar unidos por sus extremos el resorte y el amortiguador, el valor de x es el
mismo para ambos. Se llega a
F (s) = mX(s)s2 + BsX(s) + KX(s)
De igual forma que en el caso de la combinacion serie, si en general se trata de dos elementos mecanicos pasivos (o dos combinaciones de elementos mecanicos pasivos) donde
la relacion entre la fuerza y el recorrido se expresa como dos funciones de transferencia
G1 (s) y G2 (s), la combinacion paralelo de ambas tendra la relacion siguiente:
F1 (s) = G1 (s)X(s)
Gparalelo (s) = G1 (s) + G2 (s)
F (s) = G (s)X(s)
2
3.2.4.
Analoga El
ectrica
Es posible establecer una analoga con los circuitos electricos a fin de facilitar la resolucion de problemas con combinaciones de resortes y amortiguadores.
42
En una combinacion serie de elementos mecanicos pasivos, se indico que la fuerza

transmitida por cada elemento es la misma, y que la distancia recorrida por el elemento
final se obtiene como suma de las variaciones de distancia en cada elemento.
En el caso de una combinacion paralelo, la fuerza resultante es la suma de las fuerzas
transmitidas por cada elemento siendo la variacion de distancia identica.
Sistema Electrico
Tension
Intensidad
Sistema mecanico
Distancia
Fuerza
Serie
Se suman
Es igual
Serie
Se suman
Es igual
Paralelo
Igual
Se suman
Paralelo
Es igual
Se suman
La observacion de que magnitudes se componen como sumas y que magnitudes permanecen constantes en las combinaciones serie y paralelo permite realizar la equivalencia
entre la cada de tension y la distancia por un lado, y entre la intensidad y la fuerza
transmitida por otro.
Existe un inconveniente en el empleo de esta analoga. En la definicion de un sistema
electrico suele preferirse el empleo de impedancias. Sin embargo, las ecuaciones obtenidas
para las combinaciones serie y paralelo de sistemas mecanicos son analogas a las de un
sistema electrico cuando se emplean admitancias, en vez de impedancias. Teniendo esta
precaucion, un sistema mecanico formado por combinaciones de resortes y amortiguadores puede resolverse como un sistema electrico.
3.2.5.
Ejemplo
Y (s)
X(s)
Hallar las funciones de transferencia
Y (s)
F (s)
M1
para el siguiente sistema. Solucion.
M2
K1
K2
y
Para el analisis del sistema conviene mostrar una fuerza intermedia F1 que es la que tira
de la masa M1 . En estas condiciones:
43
M1
F1
F F1 (s) = M2 x
K2
F1 = K2 (x y)
F K2 (x y) = M2 x
En las anteriores formulas, F1 es una fuerza que se opone al movimiento de M2 debida

a la existencia del muelle. Esta fuerza con la que se opone el muelle es proporcional a la
elongacion del mismo, que es x y . El sentido se obtiene observando que al aumentar
x, el muelle se estira y realiza una fuerza sobre M2 en direccion hacia la izquierda,
oponiendose a F .
Por accion y reaccion, la fuerza F1 es la que tira de M1 , originando su movimiento.

Igualmente se podra introducir una nueva fuerza F0 , que sera la que se transmite a
traves de K1 , y que se opone al movimiento de M1 .
F1 F0 (s) = M1 y
F1 K1 y = M1 y
F0 = K1 y
Pasando al dominio de Laplace y combinando se obtiene
K2
Y (s)
=
2
X(s)
M1 s + K1 + K2
Y (s)
K2
=
4
F (s)
M1 M2 s + (M2 K1 + M2 K2 + M1 K2 )s2 + K1 K2
44
3.2.6.
Movimiento angular
En el caso de que se trate de un movimiento angular, el razonamiento es el mismo con

la siguiente similitud entre magnitudes
Movimiento lineal
Movimiento angular
Fuerza Par
Distancia Giro
Masa Inercia
Muelle Eje de torsion
Amortiguacion Amortiguacion de la torsion
Rozamiento Friccion
Tren de engranajes
Cuando se tiene un tren de engranajes ideal, existe una reduccion o multiplicacion de

la velocidad. Si no existen perdidas, esta variacion lleva consigo una multiplicacion o
reduccion, respectivamente, del par transmitido de manera que la potencia mecanica a
un lado y otro del tren de engranajes permanece constante.
n gb : 1
l
r Tr
Figura 3.8: Tren de Engranajes
45
Tl
Suponiendo que ngb (del ingles gear box ) es la relacion del tren de engranajes, las
relaciones entre velocidades y pares transmitidos seran:
r = ngb l
Tl = ngb Tr
donde los subndices r y l se refieren a los ejes lento y rapido respectivamente (en el caso
de que ngb > 1.
En el caso de que se quiera realizar el estudio desde un eje y se tengan datos de inercia
o friccion en el otro eje, es posible obtener la inercia o friccion efectivas al otro lado del
tren de engranajes multiplicando o dividiendo por el cuadrado de la relacion ngb .
1
n2gb
1
= fl 2
ngb
Jr = Jl
fr
3.3.
Sistemas T
ermicos
Se veran u
nicamente fenomenos de capacidad calorfica y de transmision de calor.
T1
T
C
T2
q12
R
Figura 3.9: Sistemas termicos: capacidad calorfica (izquierda) y resistencia termica (derecha)
Si se considera un elemento donde existen entradas y salidas de flujo calorfico con una
J
resultante q(t)W , y para el que se supone una capacidad calorfica de C K
(ver figura 3.9
izquierda) entonces sufrira un incremento de temperatura

q=C
dT
dt
46
dT
dt
dado por
Por otro lado si existen dos elementos con temperaturas T1 y T2 entre los que existe
una resistencia R12 que limita la intensidad de flujo de calor entre los mismos (ver figura
3.9 derecha), entonces dicho flujo de calor q12 puede obtenerse a partir de la formula
q12 =
T1 T2
R
La resistencia termica se obtiene en fenomenos de conduccion termica a partir de las propiedades del elemento que separa ambos elementos. En fenomenos de radiacion se obtiene
linealizando la ecuacion de la Ley de Stefan-Boltzmann, y para fenomenos convectivos,
se suele obtener a partir de experimentos o de tablas.
3.3.1.
Analoga El
ectrica
De igual forma es posible establecer una analoga electrica

Sistema termico
Sistema electrico
q(t) i(t)
T (t) u(t)
R R
C C
Apoyandose en esta analoga es posible resolver combinaciones de resistencias termicas
hallando de forma sencilla la resistencia equivalente.
T1
T2
T3
R12
Rserie = R12 + R23
R23
Ra
T1
Rparalelo =
Rb
T2
Ra Rb
Ra + Rb
Figura 3.10: Combinaciones serie y paralelo
47
3.4.
M
aquinas de Corriente Continua
Las maquinas de corriente continua son ejemplos de combinacion de sistemas electricos

y mecanicos. Conceptualmente no existe diferencia en el funcionamiento de una maquina
de corriente continua como motor o como generador de energa electrica, aunque s que
existen diferencias constructivas de caracter tecnologico entre maquinas destinadas a un
tipo de funcionamiento u otro.
Constan de un circuito de excitacion o parte fija (figura 3.11) y de un circuito de
inducido o parte movil (figura 3.14). La interaccion de los campos magneticos producidos
por ambos circuitos permite la conversion de energa electrica en mecanica en el caso de
funcionamiento motor. En el funcionamiento como generador, el devanado del inducido
girando en el seno del campo magnetico producido por la excitacion genera la fuerza
electromotriz aprovechable en bornas del inducido.
I exc
Re
Uexc
Le
Uexc = Re Iexc + Le
dIexc
dt
Figura 3.11: Maquina de corriente continua. Circuito de excitacion
La mayor parte de la potencia que entra en juego la consume o genera el circuito de

inducido. El circuito de excitacion siempre consume energa, aunque siempre en mucho menor porcentaje que el inducido. Existen maquinas cuyo circuito de excitacion se
encuentra en serie con el circuito de inducido aunque es mas com
un la disposicion en
paralelo o independiente 1 .
A continuacion se muestran las ecuaciones que rigen el funcionamiento motor y generador suponiendo una excitacion independiente. En ellas hay que tener presente lo
siguiente:
1
Existen diferencias entre ambas disposiciones, principalmente en el caso del modo generacion, aunque
no se veran en esta asignatura
48
El flujo magnetico generado es proporcional (seg

un una constante constructiva
Kexc ) a la intensidad de excitacion. Si la intensidad de excitacion es constante el
flujo es constante y se denota como K
El devanado del inducido girando en el seno de un campo magnetico da lugar a
una fuerza electromotriz en el inducido que es proporcional a la velocidad siendo
K la constante de proporcionalidad:
E = K
La intensidad de inducido circulando en el seno de un campo magnetico da lugar

a un par en el eje que es proporcional a la intensidad de inducido siendo K la
constante de proporcionalidad:
T = K Ii
Funcionamiento como motor

En el funcionamiento como motor, la maquina de corriente continua funciona como
consumidor de energa electrica, por lo que la intensidad parte desde el exterior (fuente
Ui ) y se dirige hacia el motor. El inducido es un devanado que se modela como una
resistencia de inducido Ri , una inductancia de inducido Li , y una fuente de fuerza contraelectromotriz cuyo valor es proporcional a la velocidad de giro del motor.
Ii
Ii
Ri
Li
+
MOTOR
Ui
Ui
Figura 3.12: Motor de corriente continua. Circuito de inducido
Em = Kexc Iexc m = K m si exc = cte

dIi
Uind = K m + Ri Ii + Li
dt
49
Em
Las ecuaciones del accionamiento se completan agregando la ecuacion mecanica

m
Tm
TC
J
MCC
Figura 3.13: Motor de corriente continua. Magnitudes mecanicas
K Ii = Tm = TC + J m + f m
donde Tm es el par del motor, TC es el par resistente de la carga, J es la inercia del
accionamiento (rotor, eje y carga) y f engloba el rozamiento por ventilacion y friccion
en el rotor y las perdidas de la carga.
Funcionamiento como generador

En el caso del funcionamiento como generador, la maquina es ahora un generador de
energa, por lo que la intensidad parte de la maquina y se dirige al exterior. La fuerza
electromotriz sigue siendo proporcional a la velocidad del inducido.
Ii
Ii
Ri
Li
+
GENERADOR
Ui
Ui
Eg
GenerCCInducido
Figura 3.14: Generador de corriente continua. Circuito de inducido
Eg = Kexc Iexc m = K m si exc = cte

dIi
Uind = K m Ri Ii Li
dt
Suponiendo que existe un accionador o turbina que mueve el eje al que se acopla el
inducido de la maquina de corriente continua, la ecuacion mecanica viene dada
50
Tturb
MCC
Tg
Figura 3.15: Generador de corriente continua. Magnitudes mecanicas
K Ii = Tg = Tturb J g f g
donde Tg es el par que mueve al generador, Tturb es el par obtenido de la turbina o
accionador, J es la inercia del conjunto rotor-eje-turbina y f engloaba el rozamiento por
ventilacion y friccion en el rotor y las perdidas de la turbina.
3.5.
Sistemas hidr
aulicos
De igual forma que los sistemas termicos, solo se veran dos procesos de entre las
m
ultiples y complejas dinamicas que se pueden presentar en los sistemas hidraulicos. Y
de igual modo se presentaran fenomenos de llenado y evacuacion de depositos que, como
se vera, presentan bastante similitud a los procesos de capacidad termica y transmision
de calor.
En relacion al llenado de depositos es evidente que la variacion de la altura h de
un deposito de seccion A constante con la altura viene dada por la suma de caudales
entrantes menos los salientes:
A
X
dh X
=
qin
qout
dt
En relacion al vaciado de depositos a traves de una valvula o conducto, hay que aplicar
el teorema de Bernoulli que expresa que la presion de remanso p + 12 v 2 se mantiene
constante. Suponiendo que la seccion de paso es constante y partiendo de la equivalencia
entre presion y profundidad de la valvula se tiene que el caudal de fluido atravesando la
valvula es:
51
q=
1 p
h2 h1
Rf
donde h2 y h1 son las presiones (en metros de columna de agua) a ambos lados de
la valvula y Rf engloba las constantes de densidad, g, seccion de paso y coeficientes de
perdidas. En el caso de descarga a la atmosfera, la altura h1 se anula.
3.5.1.
Problema de linealizaci
on en un sistema hidr
aulico
En el sistema de la figura se pretende controlar la altura del deposito 1 a un nivel que

puede variarse mediante un potenciometro. El caudal de salida en condiciones nominales
es de 100 l/s. El caudal de entrada se aporta con una motobomba (se supone que caudales negativos se extraeran con otra motobomba, no dibujada, funcionando en sentido
contrario) Se pide:

obtener el estado de condiciones nominales para todas las magnitudes

linealizar el sistema en torno a este estado nominal,
expresar las relaciones linealizadas en un diagrama de bloques
52
reducir el diagrama de bloques

Datos:
Dep
osito 1 A1 = 10 m2
Rf 1 = 20 ms2.5
Dep
osito 2 A2 = 20 m2
Rf 2 = 20 ms2.5
Potenci
ometro del flotador Ep(t) =
2 sin
H1 (t)
20
p
Motobomba Qe (t) = 0.01 Va (t)
Amplificador Va (t) = 100 Er(t)
Ecuaciones b
asicas adicionales
Llenado del deposito 1.
A1
dh1
qe
=
q12
dt
2
Llenado del deposito 2.

A2
qe
dh2
=
qs + q12
dt
2
Velocidad del flujo a traves de la valvula 2. Dependera de la diferencia de alturas

manometricas a ambos lados de la valvula, del grado de apertura de la valvula y de las
perdidas originadas a su paso. Suponiendo que la abertura es constante se tendra:
qs =
1 p
h2
Rf 2
Velocidad del flujo a traves de la valvula 1. La ecuacion del flujo a traves de la valvula
1 tiene las mismas consideraciones que para la valvula 2, solo que ahora la diferencia de
alturas manometricas es la diferencia de dos alturas variables h1 y h2 .
q12 =
1 p
h1 h2 )
Rf 1
53
Realimentacion por comparacion de la referencia con la medida de la altura.

er = u ep
Punto nominal
Partiendo de la indicacion del caudal nominal
3
qso = qeo = 0.1 ms
se hallan todos los demas valores

vao = 100 V
eor = 1 V
0.1 =
1p o
h2 ho2 = 4
20
3
o
q12
= qeo /2 = 0.05 ms =
1 0
h1 ho2 ho1 = 5 m
20
eop = 1 V
uo = 2 V
Linealizaci
on en torno al punto de equilibrio
Se asignan las siguientes nuevas variables
qs = qs 0.1
q12 = q12 0.05
h2 = h2 4
h1 = h1 5, etcetera
Una vez definidas se obtienen las expresiones linealizadas para todas las ecuaciones
54

1 p
4
1
1
(h2 4) qs =
qs =
h 2 qs =
+
h2
Rf 2
20
4 Rf 2
2 Rf 2 4
q12 =
2Rf 1 5 4
( h1 h2 ) =
1
( h1 h2 )
2Rf 1
qe
A1 h 1 = q12 +
2
qe
A2 h 2 = q12 +
qs
2

!
2
ep =
cos
h1
20
4
qe =
0.01
va
20
va = 100 er
er = u ep
Diagrama de bloques
Despues de pasar al dominio de Laplace, su representacion como diagrama de bloques
sera
55
Qs
U
Ua
Er
100
Ep
1
4 Rf2
Qe
0.01
20
0.5
H1
H2
1
A2s
1
2Rf1
Q12
Q12
20
Figura 3.16: Depositos de agua. Diagrama de bloques
56
1
A1s
H1
Captulo 4
Respuesta Transitoria y Estacionaria
4.1.
Introducci
on
En el dise
no de un controlador, los pasos a seguir son:
1. Modelado del sistema, con el que se obtiene la estructura de las ecuaciones diferenciales que rigen la dinamica del sistema y los parametros caractersticos de dicho
sistema. Es la fase correspondiente al tema anterior.
2. Analisis de la respuesta, que en los metodos clasicos puede realizarse en el dominio
del tiempo o de la frecuencia, ante las entradas tpicas a que se va a someter el
sistema durante su funcionamiento
3. Dise
no del controlador de manera que el sistema controlado cumpla unas determinadas especificaciones.
En este tema se analizara la respuesta en el dominio del tiempo, que puede considerarse
compuesta de un transitorio inicial, mas un estado de regimen permanente, que es el
que se mantiene pasados los primeros instantes de la evolucion. Este estado de regimen
permanente sera de valor constante si el sistema es estable y la entrada es un escalon o
57
impulso, pero puede ser de otro tipo si la excitacion es por ejemplo una rampa o una
senoide.
En relacion al tipo de excitacion, durante las etapas del dise
no del controlador no puede
preverse todas las posibles combinaciones de entradas aplicadas al sistema, por lo que
no puede dise
narse el controlador atendiendo a todas las posibles entradas. Sin embargo,
s puede determinarse el tipo de las se
nales de entrada a que se vera sometido el sistema
con mas frecuencia. Dependiendo del caracter de la se
nal previsto, debe dise
narse un
controlador optimizado para entradas de tipo escalon, rampa, senoide...
Por u
ltimo, conviene avanzar el concepto de estabilidad absoluta y relativa. En
terminos absolutos, estabilidad es la propiedad de que un sistema presente una respuesta
acotada siempre que la entrada tenga un valor acotado.
La estabilidad relativa se define de forma subjetiva para sistemas estables como el grado
de alejamiento respecto de las condiciones de inestabilidad absoluta. En el dominio de la
frecuencia es difcil establecer una magnitud que cuantifique dicha idea, salvo en el caso
de sistemas estandar de segundo orden.
4.2.
Sistemas de primer orden
Los sistemas de primer orden son los que presentan una funcion de transferencia de la
forma
G(s) =
1
Ts + 1
(4.2.0)
o bien en la forma equivalente

G(s) =
p
s+p
con p = 1/T
(4.2.0)
T es la constante de tiempo del sistema. Su inversa da idea de la rapidez del sistema. As,
en general la constante de tiempo de un sistema termico es mayor que la de un sistema
mecanico, y esta a su vez, mayor que la de un sistema electrico.
58
4.2.1.
Respuesta de un sistema de primer orden a diferentes

entradas
Se veran las respuestas de un sistema de primer orden ante diferentes entradas suponiendo nulas las condiciones iniciales.
Entrada en escal
on
La respuesta del sistema resulta

y(t) = 1 et/T
(4.2.0)
Si se conoce que un sistema es de primer orden y se conoce su respuesta al escalon,
Figura 4.1: Respuesta ante un escalon de un sistema de primer orden
se podra hallar la constante de tiempo como la inversa de la pendiente en el origen.

Tambien hallando el tiempo en que la respuesta llega al 63.2 % de su valor final.
59
Entrada en rampa
La respuesta del sistema resulta
y(t) = t T + T et/T
(4.2.0)
Tiende a seguir a la entrada, pero con un error T 1 et/T que tiende a T cuando el
tiempo tiende a infinito.
Entrada en impulso unitario

Su respuesta es
y(t) =
1 t/T
e
T
(4.2.0)
Partiendo del teorema de la diferenciacion real y suponiendo condiciones iniciales nulas

se tiene que
drrampa
= rescalon
dt
drescalon
= rimpulso
dt
(4.2.0)
con lo que se podran haber obtenido dos de las respuestas anteriores conociendo u
nicamente la respuesta a alguna de las entradas.
Entrada senoidal
Ante una entrada senoidal sin t, la respuesta en regimen permanente es otra senoide
cuya amplitud A y desfase son:
2T 2 + 1
2T 2 + 1
= atan T
A =
La amplitud y el desfase dependen de la relacion entre la velocidad de la se

nal de entrada
(dada por ) y la rapidez del sistema (dado por el 1/T ).
60
1
0.5
0
0.5
1
10
20
30
40
50
60
70
1
0.5
0
0.5
1
10
15
20
25
Figura 4.2: Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada senoidal.
As, si la se
nal de entrada es mucho mas lenta que el sistema, lo cual quiere decir que
1/T , existira poco desfase y poca atenuacion. Esto se aprecia en la grafica superior
de la figura 4.2 donde la entrada esta en verde punteado y la respuesta en azul.
Si por el contrario, la se
nal de entrada es mucho mas rapida que el sistema 1/T ,
este no puede seguir a la se
nal de entrada, y el desfase sera proximo a /2 y la atenuacion
sera considerable. La grafica inferior de 4.2 visualiza esta caracterstica.
4.3.
Sistemas de Segundo Orden
Los sistemas de segundo orden responden a funciones de transferencia cuyo denominador es un polinomio de segundo grado. Dentro de estas se veran u
nicamente los sistemas
cumpliendo que:
61
el termino independiente del numerador y denominador coinciden

el numerador no contiene ceros, sino que se limita al termino independiente
La primera restriccion no supone una perdida de generalidad; simplemente fuerza a
que la ganancia del sistema sea la unidad. La segunda restriccion s limita el rango de
posibilidades de los sistemas de segundo orden a estudiar. El estudio de sistemas de
segundo orden con ceros impide el obtener determinados resultados analticos de gran
utilidad al extrapolar el comportamiento de sistemas de segundo orden sin ceros a otros
sistemas de orden superior.
Con estas restricciones, un sistema de primer orden tiene la forma
G(s) =
Js2
K
K/J
= 2
+ Bs + K
s + B/Js + K/J
(4.3.0)
Originariamente, el sistema tpico de segundo orden que se presentaba en los estudios de

teora de control era el servomecanismo de posicion, donde por medio de una realimentacion se empleaba un controlador proporcional de ganancia K para regular la posicion
de un motor que presentaba un rozamiento B y una inercia J (ver figura 4.3)
E(s)
-
U(s)
-
Js2
Y(s) 1
+ Bs
6
H(s)
Figura 4.3: Bucle de control de un Servomecanismo.
Aunque otros muchos tipos de dinamicas responden a sistemas de segundo grado,

sigue empleandose J y B como identificativos de procesos de inercia y de oposicion al
movimiento, respectivamente. El primero da lugar a fenomenos conservativos, sin perdida
de energa, y el segundo corresponde a fenomenos disipativos, con perdida de la misma.
La expresion (4.3) tendra polos complejos conjugados si
p.c.c. B 2 < 4KJ B < Bc = 2 JK

62
Esto permite introducir una serie de definiciones:

Bc Amortiguamiento Crtico
n =
K/J Frecuencia natural no amortiguada
= B/Bc Factor de amortiguamiento relativo

= n Atenuacion
Se comprueba facilmente que
2n =
B
J
De esta forma, la expresion 4.3 puede expresarse en lo que se llama Forma estandar
del sistema de segundo orden
G(s) =
n2
s2 + 2n s + n2
(4.3.0)
Se pueden estudiar una serie de comportamientos en funcion del valor del factor de
amortiguamiento relativo:
4.3.1.
Sistemas Subamortiguados 0 < < 1.
En ese caso se vio que el sistema tendra polos complejos conjugados, con lo que la
forma estandar de la funcion de transferencia se puede tambien expresar como
n2
n2
=
s2 + 2 n s + n2
(s + n )2 + d2
con polos en
p1,2 = n i d
63
d t
n
Figura 4.4: , n y d en funcion de la posicion de los polos complejos conjugados
donde d = n
1 2 es la frecuencia natural amortiguada. Esta es la frecuencia con
que pulsan las oscilaciones de la respuesta.

Ante una entrada en escalon unitario, la respuesta puede descomponerse en :
n2
A (s + n ) + B C
=
+
2
2
s
s (s + n ) + d
(s + n )2 + d2
de donde puede obtenerse que
C = 1
A = 1
B = n
con lo que la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado a una entrada
escalon es:
y(t) = 1 e n t
cos (d t) + p
1 2
sin d t
(4.3.-3)
que tiende a 1 cuando el tiempo tiende a infinito.
4.3.2.
Sistema no amortiguado = 0.
En estos casos no existe termino disipativo B, con lo que el sistema no pierde energa
y mantiene su estado de movimiento de forma indefinida.
64
Al ser nulo el factor de amortiguamiento relativo, d = n y la respuesta queda:

y(t) = 1 cos(n t)
4.3.3.
Sistema crticamente amortiguado = 1
Este es el lmite en que dejan de aparecer oscilaciones en la respuesta. Los polos complejos conjugados pasan a ser un polo doble, y la frecuencia natural amortiguada es
cero.
Haciendo el lmite cuando 1 en la expresion (?? se llega a
y(t) = 1 en t (1 + n t)
4.3.4.
Sistema sobreamortiguado > 1
El sistema tiene dos polos reales negativos por lo que no aparecera comportamiento
oscilatorio en la respuesta. Los polos son:
p1,2 = n
Si es proximo a 1, los polos seran proximos a n y la respuesta sera similar a la del

caso crticamente amortiguado.
En el caso de que sea muy superior a 1, existira un polo proximo a 0 y otro proximo
a 2n . Puede demostrarse que si un polo p2 es mucho mayor en valor absoluto que
otro polo p1 , entonces ante una entrada en escalon se tiene que:
1
A
B
C
=
+
+
s(s + p1 )(s + p2 )
s + p1 s + p2
s
con |A| |B| y |C| ' |A|
En la figura 4.5 se muestra el efecto del factor de amortiguamiento relativo sobre la

respuesta a un escalon unitario. Es interesante mostrar que en la escala horizontal aparece
n t, lo que visualiza que la variacion de n determina la rapidez en la respuesta.
65
Step Response
2
1.8
0.5
1.6
0.1
1.4
0.6
1.2
c(t)
=0
0.2
0.3
0.7
0.4
0.8
1
0.8
0.6
1.0
0.4
1.5
2.0
0.2
0
6
wn t (sec)
10
12
Figura 4.5: Respuesta al escalon de un sistema de 2 orden
Para la respuesta a rampa o al impulso, se pueden integrar o derivar las anteriores

respuestas respectivamente.
4.3.5.
Especificaciones de la respuesta transitoria
Es conveniente definir una serie de conceptos que permiten cuantificar caractersticas de

la respuesta transitoria de un sistema. Estos conceptos se aplican a sistemas de cualquier
orden, aunque se vera que existen relaciones entre dichas especificaciones y los parametros
de un sistema estandar de segundo orden.
Estas especificaciones son: el tiempo de retardo tr , de subida tr , de pico tp y de asentamiento ts , as como la sobreoscilacion maxima Mp . En la figura 4.6 se muestran cada
uno de ellos
El tiempo de retardo tr se define como el tiempo necesario para que la respuesta del
66
Figura 4.6: Especificaciones de la respuesta transitoria
sistema alcance el valor del 50 % del valor de regimen permanente. Esta especificacion
cobra sentido cuando se quiere evaluar el tiempo muerto en la respuesta de un sistema.
El tiempo de subida (tr ) informa sobre la rapidez de la respuesta, y se define como el
tiempo necesario para recorrer por primera vez un determinado intervalo medido como
porcentaje del valor de regimen permanente. Este intervalo puede ser del 0 % al 100 %,
del 5 % al 95 % o del 10 % al 90 %. Para respuestas con sobreoscilacion se suele preferir
la primera definicion. Para respuestas sin ellas, se suele proporcionar la tercera.
El tiempo de pico tp es el tiempo en que la respuesta alcanza el primer maximo
relativo.
La sobreoscilaci
on m
axima Mp es el valor de la respuesta en ese momento.
El tiempo de asentamiento ts es el tiempo a partir del cual la respuesta se mantiene
dentro de un porcentaje alrededor de la posicion de regimen permanente. Se puede definir
para porcentajes del 2 % o del 5 %.
Para el caso de sistemas estandar de segundo grado, todos estos parametros se obtienen
a partir de la anterior respuesta del sistema a un escalon unitario.
67
El tiempo de retardo se puede hallar a partir de la respuesta, aunque no se hara por

su menor importancia en sistemas sin tiempo muerto.
4.3.6.
Tiempo de subida tr
El tiempo de subida (de 0 a 100 %) se obtiene hallando el tiempo en que por primera
vez llega el sistema a el valor unidad.
1 = y(tr ) = 1 e n t
cos (d t) + p
1 2
!
sin d t
Lo cual sucede en t o cuando
cos (d t) + p
sin d t = 0
1 2
Por tanto
p
tg (d t) =
1 2
d t
sin
Haciendo el cambio = cos (ver figura 4.4) se tiene que

d t =
La primera vez que se cumple esta igualdad (el primer cruce por y(t) = 1) es para
tr =
4.3.7.
acos()
d
Tiempo de pico tp
El tiempo de pico es el tiempo en que se produce el primer maximo relativo, es decir,

donde la derivada de la respuesta se hace cero por primera vez.
68
Derivando dicha respuesta e igualando a cero se tiene que la derivada se anula en

t o cuando se anula
cosd t + p
sin d t
1 2
sin d t
p
2
p n + n 1 2
1 2
d sin d t d p
1 2
!
cos d t
n
=p
sin d t
1 2
La anterior expresion sera igual a cero cuando d t = n. El primer extremo relativo, y

que corresponde al tiempo de pico tp , se da por tanto para
tp =
4.3.8.
Sobreelongaci
on m
axima Mp
Es la diferencia entre el valor de la respuesta cuando t = tp y el valor de regimen

permanente, en tanto por ciento respecto a este u
ltimo valor. Para un sistema de ganancia
unitaria, sometido a una entrada en escalon unitario, es
n
Mp = y(tp ) 1 = e
4.3.9.
1 2
=e
1 2
Tiempo de asentamiento ts
Hallar con exactitud el tiempo a partir del cual la salida permanecera en un intervalo
alrededor del valor final es algo mas laborioso y no aporta una mayor informacion. En vez
del calculo exacto, es normal sustituir la expresion de la respuesta por sus envolventes,
simetricas y de caracter exponencial.
Para hallar las envolventes, conviene expresar la ecuacion de la respuesta transitoria
como sin(d t + ) en vez de como suma de senos y cosenos. Partiendo de la equivalencia
69
trigonometrica
A2
B2
A cos() + B sin() =
+
A
A2 + B 2 sin + atan
B
A
B
+ sin()
cos()
A2 + B 2
A2 + B 2
se llega que la respuesta transitoria se puede expresar de forma equivalente como:

!
p
1 2
e n t
y(t) = 1 p
sin d t + atan
1 2
Partiendo de las curvas exponenciales que hacen de envolventes, se pueden obtener los
tiempos de asentamiento con criterio del 2 % y del 5 %.
ts (2 %) =
p
ln 0.02 1 2
n
p
ln 0.05 1 2
ts (5 %) =
Dando diferentes valores entre = 0 y = 0.7, se puede comprobar como el numerador

es constante y aproximadamente igual a 4 para el criterio del 2 % y a 3 para el criterio del
5 %. Para valores mayores del factor de amortiguamiento, la desviacion es algo mayor.
Por tanto, es frecuente encontrar que el tiempo de asentamiento se obtiene a partir de
la atenuacion mediante
4
n
3
ts (5 %) =
n
ts (2 %) =
70
E(s)
-
Y(s)
- G(s)
H(s)
Figura 4.7: Sistema en Bucle cerrado
4.4.
Sistemas de orden superior
En sistemas de orden mayor de dos no se puede obtener resultados analticos como

los obtenidos anteriormente. En realidad, tampoco se pueden extrapolar a sistemas de
orden dos donde existe un cero en la funcion de transferencia.
Sin embargo muchas de las ideas cualitativas vistas anteriormente son de aplicacion
en sistemas de orden superior. Existen, en cualquier caso, razonamientos que permiten
obtener conclusiones de un sistema cualquiera que sea su orden.
4.4.1.
Errores en estado estacionario
En este apartado se obtendran resultados para el sistema en bucle cerrado, partiendo

de la funcion de transferencia del sistema en bucle abierto.
Suponiendo un sistema como el de la figura 4.7, la funcion en bucle abierto G(s) se
compone de la funcion de transferencia de la trayectoria directa multiplicado por la
funcion de transferencia de la realimentacion.
Se supondra igualmente que la funcion de transferencia en bucle abierto es de la forma:
Y
K
(Tzi + 1)
G(s) =
sN
i
Y
(4.4.0)
(Tpi s + 1)
donde K es la ganancia en lazo abierto y N es el tipo del sistema.

71
A partir de la figura 4.7 puede obtenerse el error del sistema

E(s) =
R(s)
1 + G(s)
(4.4.0)
El error en estado estacionario o en regimen permanente se obtiene aplicando el teorema

del valor final:
ess = lm s
s0
R(s)
1 + G(s)
(4.4.0)
Error en posici
on
Es el error que presenta un sistema ante una entrada en escalon. Esta designacion parte
de los orgenes de la ingeniera de control, donde los servomecanismos de posicion eran
el principal foco de estudio de la disciplina.
En el mismo contexto se define la Constante estatica de error en posici
on kp como
kp = lm G(s)
(4.4.0)
s0
con lo que se tiene que el error en posicion sera

epss =
1
1 + kp
(4.4.0)
Error en velocidad
Se refiere al error en la salida del sistema cuando la entrada es una rampa unitaria. Se
define la Constante estatica de error en velocidad kv como
kv = lm sG(s)
(4.4.0)
s0
con lo que se tiene que el error en velocidad

evss =
1
1/kv
(4.4.0)
72
Error en aceleraci
on
Se refiere al error en la salida del sistema cuando la entrada es una parabola t2 /2. Se
define la Constante estatica de error en aceleraci
on kv como
ka = l
m sG(s)
2
(4.4.0)
s 0
con lo que se tiene que el error en aceleracion

eass =
1
1/ka
(4.4.0)
Los valores concretos que toman las constantes estaticas y los errores ess en funcion
del tipo de la funcion de transferencia se representan en la siguiente tabla.
Entrada Escalon
Entrada Rampa
Entrada Aceleracion
Tipo 0
Tipo 1
Tipo 2
kp = K
kp =
kp =
ess = 0
ess = 0
kv = K
kv =
ess =
1
1+Kp
kv = 0
1
K
ess = 0
ka = 0
ka = 0
ka = K
ess =
ess =
ess =
ess =
ess =
1
K
Como se aprecia, un sistema de un tipo determinado solo presenta un error finito no

nulo para uno de los tipos de entrada.
4.5.
Reducci
on de sistemas de orden superior
Para los sistemas de orden superior a dos, no es facil extraer conclusiones analticas
como las obtenidas para los sistemas de primer o segundo orden. Para obtener este tipo
de conclusiones o resultados, aunque sea de forma aproximada, es frecuente estudiar la
ubicacion de los polos y ceros del sistema a fin de realizar simplificaciones en el mismo.
73
A continuacion se veran ejemplos de sistemas de orden superior en los que es posible

realizar alguna aproximacion mediante la cancelacion de polos y ceros o bien prescindiendo de los polos que tienen poca influencia sobre la respuesta final del sistema. Los
polos que mas influyen en la misma se denominan polos dominantes.
Conviene hacer notar que para poder eliminar un polo de la funcion de transferencia
en bucle cerrado es conveniente que esta aparezca expresada en la forma:
Q s
Q z
+
1
zi
(T s + 1)
=K NQ i p
Gbc = K Q
s
s
(Ti s + 1)
sN
+1
pi
(4.5.0)
De esta forma, al suprimir un polo, la ganancia no se vera afectada.

En los dos primeros ejemplos se veran sistemas donde existe un polo cuya parte real
es, en valor absoluto, bastante mayor que las partes reales, tambien en valor absoluto, de
los demas polos. Es previsible que el polo con mayor parte real, en valor absoluto, pueda
suprimirse sin afectar significativamente a la respuesta del sistema.
En realidad la eliminacion de determinados polos en una funcion de transferencia
sera un compromiso entre simplicidad y exactitud.
No existen reglas fijas para indicar cuando se puede prescindir de un determinado polo
en una funcion de transferencia, aunque se suelen admitir estas guas:
un polo con parte real mucho mayor (en valor absoluto) que los demas puede ser
suprimido
un polo cuyo modulo es mucho mayor que los demas puede ser suprimido.
Pueden existir casos en que la parte real sea mucho mayor pero el modulo mucho menor.
En esos casos no existen reglas fijas, y habra que simular el sistema para comprobar si
se puede suprimir alguno de los polos.
Sin embargo, antes de realizar ninguna simplificacion de este tipo, debe comprobarse
si existen polos y ceros de valor proximo. En este caso, la cancelacion de ambos debe ser
el primer paso en la simplificacion del sistema.
74
4.5.1.
Relaci
on entre las partes reales de los polos
Las relaciones entre las partes reales de los polos es lo que se emplea principalmente
para decidir que polos pueden ser suprimidos de la dinamica del sistema.
Polos reales dominantes frente a otro polo real

Un sistema de 2o orden sobreamortiguado con n = 0.1 y = 1.5
s2
0.01
=
+ 0.3 s + 0.01
(4.5.0)
tiene sus polos en s = 0.2618 y s = 0.0382 y se le a

nade en serie
1
s + 1.2
(4.5.0)
Es de prever que la dinamica de este sistema venga dado por los polos dominantes
s = 0.2618 y s = 0.0382, principalmente por el segundo.
Si a este sistema se le aplica un escalon unitario, la respuesta sera
s4
1.5 s3
0.01
,
+ 0.37 s2 + 0.012 s
(4.5.0)
cuya descomposicion en fracciones simples resulta
0.0076
0.1821
1.0078
0.8333
+
+
s + 1.2
s + 0.2618 s + 0.0382
s
(4.5.0)
Se ve que para un sistema sobreamortiguado con suficientemente mayor que 1 (vease

que con = 1.5 ya hay suficiente diferencia en los polos) existe un polo, el mayor, que
rapidamente decaera por ser su constante de tiempo mucho menor y ademas su residuo
tambien lo es. Los polos s = 0.0382 y s = 0.2618 seran dominantes en este sistema,
y de entre estos, el polo dominante sera el primero.
75
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
50
100
150
Time (sec)
Figura 4.8: Reduccion a sistema de segundo orden sobreamortiguado
Aparte del menor residuo del polo mayor, hay que tener en cuenta que un polo de
mayor parte real (en valor absoluto) da lugar a una constante de tiempo menor, lo que
indica que el transitorio correspondiente a ese polo termina antes.
En la grafica 4.8 aparece como el sistema simplificado, en trazo discontinuo, es bastante
similar al original, en trazo continuo. Tambien se poda haber reducido a un sistema de
primer orden a costa de una mayor imprecision.
4.5.2.
Polos complejos conjugados dominantes frente a otro real
A un sistema de 2o orden subamortiguado con n = 0.1 y = 0.4

s2
0.01
+ 0.08 s + 0.01
(4.5.0)
tiene polos complejos conjugados en s = 0.0400 j 0.0917 y se le a

nade en serie
1
s + 0.3
(4.5.0)
Es previsible que los polos complejos conjugados sean dominantes frente a s = 0.3.
Si a este sistema se le aplica un escalon unitario, la respuesta sera
s4
0.38 s3
0.01
+ 0.034 s2 + 0.003 s
(4.5.0)
76
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
Figura 4.9: Reduccion a sistema de segundo orden subamortiguado
cuya descomposicion en fracciones simples resulta

2.8947 s 0.3632 0.4386 3.3333
+
s2 + 0.08 s + 0.01
s + 0.3
s
(4.5.0)
Tal como se haba adelantado por inspeccion de los polos, el menor residuo y el decaimiento mas rapido del termino correspondiente al polo s = 0.3 permite la reduccion
del sistema de tercer orden a uno de segundo mediante la eliminacion de este polo.
De la grafica 4.9 se observa que no existe mucho error entre el sistema simplificado en
el que se ha eliminado el polo s = 0.3 (en lnea violeta punteada) y el sistema original
(en trazo azul continuo).
Se observa que existe un retraso entre ambas graficas. Se debe a que la existencia una
dinamica adicional, la del polo s = 0.3, ha introducido un retraso en el tiempo en la
respuesta del sistema, causando un efecto similar a haber introducido el escalon unitario
unos instantes mas tarde.
4.5.3.
Cancelaci
on de polo y cero
En este caso, existe un polo y un cero de aproximadamente el mismo valor, pudiendo ser
cancelados. Esta comprobacion debera realizarse antes de ninguna otra simplificacion.
77
Caso con cancelacion de polo/cero

1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
Figura 4.10: Cancelacion de polo y cero
Se vera que a pesar de que la parte real de un polo es mucho menor que la de otro
polo, es el primero el que se puede eliminar del sistema cuando existe un cero cercano.
Se parte del sistema
s2 + 2.52 s + 1.04
s3 + 3.5 s2 + 4.75 s + 1.625
(4.5.0)
con ceros en s = 0.52 y s = 2 y polos en s = 0.5 y s 1.5 j.
A pesar de tener el polo real un valor menor que la parte real de los otros dos polos,
la existencia de un cero cerca de aquel polo hace que dicho polo no tenga gran influencia
en la respuesta final del sistema ante, p.ej. un escalon. Esto queda patente si se aplica
un escalon unitario al sistema y se descompone la salida en fracciones simples
0.03
0.64
0.61 s 0.845
+
2
s + 3 s + 3.25
s + 0.5
s
(4.5.0)
y queda tambien reflejado en la grafica 4.10 donde aparecen representadas la respuesta

a un escalon del sistema original (en azul continuo) y la misma respuesta del sistema en
que se han cancelado el cero s = 0.52 y el polo s = 0.5 (violeta punteado).
78
4.5.4.
Influencia de la relaci
on entre m
odulos
Pueden existir casos en que un excesivo valor de las partes imaginarias de unos determinados polos puede hacer que dichos polos dejen de ser dominantes. Posteriormente se
vera el caso de un sistema con un muy bajo valor de amortiguamiento en que el polo
dominante es el que presenta la parte real mayor (en valor absoluto).
En las graficas 4.11 y 4.12 se observa el comportamiento de un sistema formado por un
subsistema de segundo orden con polos complejos conjugados en serie con un subsistema
de primer orden. La primera secuencia corresponde a una situacion donde la parte real
de los polos complejos conjugados es bastante inferior a la del polo real, y en la segunda
secuencia la situacion es la contraria.
Posible eliminaci
on del polo del sistema de primer orden
La secuencia de la figura 4.11 corresponde a un sistema de primer orden con polo real
en 100 y polos complejos conjugados cuya parte real es 10. La secuencia muestra las
respuestas para distintos valores del factor de amortiguamiento relativo. Al disminuir
dicho valor, la parte imaginaria de los polos complejos aumenta, y tambien lo hace el
modulo de los mismos.
En azul continuo se muestra la respuesta del sistema completo. En rojo punteado la
respuesta aislada del sistema del sistema de segundo orden. En violeta discontinuo se
muestra la respuesta aislada del polo real.
Se observa que al disminuir el factor de amortiguamiento relativo, lo que supone mayores valores de la parte imaginaria de los polos, el error entre el sistema completo (en
azul) y el de segundo orden (en rojo) va siendo mayor.
Esto se debe a que el modulo de los residuos de los polos complejos se va haciendo
mayor conforme aumenta el modulo de los polos complejos, y su influencia en la respuesta
79
f.a.r. = 0.7
wnpcc/wnpr = 0.14
f.a.r. = 0.4
1.5
1.5
0.5
0.5
0.2
f.a.r. = 0.1
0.4
0.6
wnpcc/wnpr = 1
1.5
1.5
0.5
0.5
0.2
0.4
0.6
wnpcc/wnpr = 0.25
0.2
0.4
0.6
f.a.r. = 0.01
wnpcc/wnpr = 0.10
0.1
0.05
0.15
0.2
Figura 4.11: Posible eliminacion de polo real con parte real elevada
final disminuye. En las tres primeras graficas el sistema completo de tercer orden podra
sustituirse por el sistema de segundo orden.
En la grafica u
ltima, estos residuos complejos llegan a ser tan peque
nos que el peso
de la dinamica total lo lleva el sistema de primer orden. En este caso, seran mas bien
los polos complejos conjugados los que podran suprimirse. Esto supone una excepcion a
la regla de que los polos dominantes son los que tienen menor, en valor absoluto, parte
real.
Posible eliminaci
on de los polos del sistema de segundo orden
La columna de la derecha corresponde a un polo del sistema de primer orden igual a

12 y dos polos del sistema de segundo orden con parte real cinco veces mayor.
Las graficas principales son la azul, que corresponde al sistema completo, y la verde,
que corresponde al sistema simplificado, de primer orden.
80
f.a.r. = 0.9
wnpr/wnpcc = 11
f.a.r. = 0.4
1.5
1.5
0.5
0.5
wnpr/wnpcc = 25
Figura 4.12: Posible eliminacion de polos complejos con parte real elevada
A diferencia del caso anterior, se observa que al disminuir el factor de amortiguamiento

relativo, lo que supone mayores valores de la parte imaginaria de los polos complejos, el
error entre el sistema original (en azul) y el simplificado (en verde) va siendo menor.
Esto se debe a que el modulo de los residuos de los polos complejos se va haciendo
menor conforme aumenta el modulo de los polos complejos, y su influencia en la respuesta
final disminuye, y con mas razon pueden suprimirse dichos polos. De hecho, por debajo
de un factor de amortiguamiento relativo igual a 0.4 puede considerarse que el sistema
aproximado coincide con el completo.
4.6.
Lugar de las races
Si un sistema con realimentacion en bucle cerrado presenta una funcion de transferencia

(en bucle cerrado) para el que se supone, a modo de ejemplo, que existen q races reales y
que no existen polos en el origen ni polos repetidos, la funcion de transferencia se puede
81
expresar como
K
Gbc =
(s + zi )
i=1
(nq)/2
m
Y
(s + pi )
i=1
(4.6.0)
2
(s2 + 2ni s + ni
)
i=1
Ante una entrada escalon la respuesta del sistema sera del tipo
m
Y
K i=1
n
Y
zi
+
pi
q
X
(nq)/2
aj e
pj t
j=1
bj ej nj t sin(nj t + j )
(4.6.0)
j=1
i=1
Esto muestra que son los polos, tanto reales como complejos conjugados, los que definen
el caracter de la respuesta. Los ceros intervienen en la respuesta determinando el valor
de los residuos.
En consecuencia, en un sistema como el de la figura 4.13 sera conveniente conocer la
posicion de los polos de la funcion de transferencia en bucle cerrado.
E(s)
-
U(s)
K
- G(s)
Y(s) -
H(s)
Figura 4.13: Realimentacion de sistema con Controlador Proporcional K
Los polos de la funcion de transferencia del sistema dependeran del valor de la ganancia
K, variando para cada valor de la misma. Ademas el calculo de los polos suele ser
laborioso si no se dispone de una aplicacion informatica al efecto.
El Lugar de las races es una herramienta grafica para estimar la posicion de los
polos de un sistema en bucle cerrado partiendo de la posicion de los polos y ceros
82
del sistema en bucle abierto. El lugar de las races en consecuencia proporciona la

contribucion de cada cero o polo del sistema en bucle abierto en la posicion de los polos
del sistema en bucle cerrado.
Formalmente se define como el lugar geometrico de los puntos del plano complejo que
son polos del sistema en bucle cerrado para alg
un valor de la ganancia K.
Ejemplo
Si un sistema en bucle abierto tiene como funcion de transferencia
G(s) =
1
s+2
entonces la funcion de transferencia en bucle cerrado, previa multiplicacion por una

ganancia K, sera
Gbc (s) =
1
s+2+K
donde K es un valor real positivo.

Si K = 0.001, entonces s = 2.001 sera un polo del sistema en bucle cerrado. Si
K = 1, entonces s = 3 sera otro polo del sistema en bucle cerrado. Para K = 10, lo
sera s = 12. En general cualquier valor real inferior a -2 puede ser un polo del sistema
en bucle cerrado para alg
un valor de K real positivo. El lugar de las races de la funcion
G(s) es (, 2).
4.6.1.
Idea de base en la construcci

on del lugar de las races
La funcion de transferencia del sistema en bucle cerrado de la figura 4.13 es

Gbc (s) =
KG(s)
1 + KG(s)H(s)
(4.6.0)
Los polos del sistema en bucle cerrado vienen dados por los valores de s que hacen cero
el denominador para alg
un valor de K. Esto equivale a decir
s C,
s L.R.
ang(G(s)H(s)) = 180(2q + 1)
83
(4.6.0)
4.6.2.
Caractersticas del lugar de las races
A continuacion se muestran una serie de caractersticas del lugar de las races que
constituyen algunas de las reglas para su trazado:
El n
umero de ramas del lugar de las races es igual al n
umero de polos en bucle
abierto, que es igual tambien al n
umero de polos en bucle cerrado (salvo cancelaciones particulares). Los polos y ceros del sistema en bucle cerrado no forman parte
del lugar de las races pero son sus puntos de comienzo (los polos) y sus puntos de
destino (los ceros). Se suelen representar por un x los polos y por un o los ceros.
Las ramas parten de los polos y se dirigen hacia los ceros. Dado que existiran mas
polos que ceros, existen ramas que parten de polos y no se dirigen a ceros. Estas
son las ramas asintoticas (se dirigen al infinito).
El lugar de las races es simetrico respecto al eje real. Puede existir una parte del
lugar de las races incluida en el eje real. Un punto s real pertenecera al lugar de
las races si existe un n
umero impar de polos mas ceros a su derecha.
Se ha comentado que el n
umero de asntotas es igual al n
umero de polos n menos el
n
umero de ceros m. Todas las ramas parten de un mismo punto llamado centroide.
La posicion del centroide y los angulos de estas ramas vienen dados por
n
X
(2q + 1)
angulos =
nm
centroide = i=1
pi
m
X
i=1
nm
zi
(4.6.0)
En ocasiones, ramas que discurren por el eje real se separan tomando valores complejos; o bien al reves, ramas que se mueven por el plano complejo llegan al eje
real. A estas posiciones donde se produce salida o entrada en el eje real se le llama
respectivamente puntos de ruptura y de ingreso. Tambien es posible que las ramas
que discurren por el campo complejo se crucen (aparentemente) continuando tambien por el campo complejo. En cualquiera de estos casos aparece un polo m
ultiple
para el sistema en bucle cerrado.
84
Los puntos en que el lugar de las races corta al eje imaginario corresponde a polos
sin parte real. Si no existen otros polos con parte real positiva (en cuyo caso el
sistema ya sera inestable para ese valor de K), el sistema se encuentra en el lmite
de estabilidad. Variaciones de K que sit
uen los polos en el semiplano positivo
(generalmente seran aumentos de K) haran el sistema inestable.
85
86
Captulo 5
Controlador PID
5.1.
Introducci
on
5.1.1.
Caractersticas y estructura
Los reguladores PID son los controladores para sistemas en bucle cerrado mas utilizados
en industria, principalmente si no se tiene un conocimiento exacto de la funcion de
transferencia del sistema a controlar.
Caractersticas:
No son controladores optimos. No persiguen la optimizacion de ninguna de las

caractersticas de la respuesta transitoria.
Son poco robustos. El comportamiento del sistema controlado puede empeorar si
varan las condiciones de funcionamiento o los parametros del sistema
Son faciles de sintonizar.
Son aplicables a todo tipo de sistemas.
87
Figura 5.1: Sistema en bucle cerrado controlado por regulador PID
En un esquema en bucle cerrado como el de la figura el controlador proporciona una

se
nal de control que es funcion del error o diferencia entre la se
nal de referencia y la se
nal
de salida (o la medida tomada de la se
nal de salida si existe una funcion de realimentacion).
La se
nal de control que proporciona el regulador PID consta de tres terminos:
T
ermino proporcional que da lugar a un sumando que es proporcional al error, y que
tiende a acercar la salida a la se
nal de referencia.
T
ermino derivativo proporcional a la derivada del error, y que responde a perturbaciones en la salida contribuyendo con una accion correctora que restituye el sistema
a su posicion no perturbada evitando que el error siga creciendo.
T
ermino integral proporcional a la integral del error, y que realiza un aporte a la se
nal
de control que permite al sistema llegar a la referencia venciendo las oposiciones
de las acciones externas mantenidas o las perdidas de energa por rozamientos,
viscosidad...
La se
nal de control adopta por tanto una expresion del tipo:
Z
de
u(t) = Kp e(t) + Kd + Ki edt
dt
(5.1.0)
En el dominio de Laplace, la funcion de transferencia que liga la se

nal de control y el
error es, por tanto,
Gc (s) = Kp + Kd s + Ki
1
s
(5.1.0)
88
donde Kp , Kd y Ki son respectivamente las ganancias proporcional, derivativa e

integral.
Tambien se puede expresar de la siguiente forma:
1
Gc (s) = Kp 1 + Td s +
Ti s
(5.1.0)
siendo Td y Ti los tiempos derivativo e integral.
5.1.2.
Perturbaciones externas
Durante el estudio del controlador tambien se vera el comportamiento del sistema

controlado frente a perturbaciones externas. Un sistema en bucle cerrado sometido a
perturbaciones externas sigue un esquema como el de la figura 5.2.
Fd(s)
R(s)
U(s)
E(s)
Y(s)
G1(s)
G2(s)
H(s)
Figura 5.2: Esquema general de un sistema sometido a perturbacion externa
Suponiendo el caso de un accionamiento para el control de la velocidad, la funcion de

transferencia G1(s) podra ser el conjunto de sistemas que dan lugar a un par en el eje
partiendo de una se
nal de control, mientras que la funcion de transferencia G2(s) sera
la funcion de transferencia que modela la dinamica del sistema y que relaciona el par
resultante con la velocidad. En ese ejemplo, la perturbacion externa vendra dada por
un par externo adicional (tpicamente tendra un valor negativo con lo que se opondra
al movimiento).
Para estudiar la respuesta del sistema frente a perturbaciones externas se hace uso de
la linealidad inherente a los sistemas objeto de estudio en la teora clasica de control.
89
As, se supone que la respuesta del sistema sera la suma de las respuestas ante una
referencia determinada, pero sin perturbacion externa, mas la respuesta del sistema ante
una perturbacion externa con una referencia nula (R(s) = 0).
A fin de facilitar el estudio del efecto de las perturbaciones, se empleara el modelo de
la figura 5.3, mas simplificado y particular.
Fd(s)
R(s)
U(s)
E(s)
Y(s)
G(s)
Figura 5.3: Esquema simplificado de sistema con perturbacion externa
5.2.
Efecto de cada acci

on sobre la respuesta
Aunque posteriormente se demostrara para el caso de sistemas de segundo orden,

se puede adelantar que los efectos de cada componente en terminos generales son los
siguientes:
Kp
Disminuye el tiempo de subida

Disminuye el error en regimen permanente intrnseco o debido a perturbaciones externas
Empeora el transitorio aumentando la sobreoscilacion y la inestabilidad. Puede llegar a hacer inestable el sistema.
Kd
Mejora la respuesta transitoria. Aumenta la estabilidad disminuyendo la sobreoscilacion

Disminuye el tiempo de asentamiento en sistemas subamortiguados.
90
Hace el sistema mas sensible a ruidos.

Para sistemas sobreamortiguados, ralentiza la respuesta.
Ki
Anula el error en regimen permanente.
La tabla 5.1 resume el efecto de incrementar cada termino en la respuesta del sistema
en bucle cerrado.
Accion
Tiempo subida
Sobreoscilaci
on
Tiempo asentamiento
Error reg.perm.
Kp
Se reduce
Se incrementa
Poco cambio
Se reduce
Ki
Se reduce
Se incrementa
Se incrementa
Se elimina
Kd
Sube un poco
Se reduce
Se reduce (subamort.)
Incrementa (sobream.)
Poco cambio
Cuadro 5.1: Efecto de las acciones de cada termino de un controlador PID
5.2.1.
An
alisis para un sistema de segundo orden
Para analizar desde un punto de vista analtico el efecto de cada uno de los componentes
de un PID, se partira de un sistema de segundo orden del tipo muelle mas amortiguador.
Para este sistema, la funcion de transferencia ligando la evolucion de la posicion con la
fuerza aplicada es:
G(s) =
s2
1
+ B s + Km
(5.2.0)
Se vera que la incorporacion de un controlador P o PD junto con la realimentacion en BC

puede afectar al coeficiente en s (al que se llamara Bef icaz ) y al termino independiente
(Kef icaz ) del denominador de la funcion de transferencia. En el caso del sistema original
sin controlador ni realimentacion Bef icaz = B y Kef icaz = Km .
A continuacion se analizara la respuesta del sistema en terminos de la frecuencia natural, del factor de amortiguamiento y del tiempo de asentamiento, a partir de las siguientes
91
relaciones:
r
Kef icaz
M
Bef icaz
= p
2 M Kef icaz
M
ts
Bef icaz
n =
(5.2.1)
(5.2.2)
(5.2.3)
Control Proporcional
Si se pretende que la salida X(s) de este sistema siga a una referencia X ref (s), puede
emplearse un control en bucle abierto, pero que resulta demasiado sensible a perturbaciones externas y para el que debera conocer con exactitud el valor de todos los parametros.
Para aportar robustez al sistema, se cierra el bucle y la se
nal de error se lleva a un
controlador proporcional (ver figura 5.3 con F d = 0).
Con esto, la funcion de transferencia en bucle cerrado pasa a ser:
Gbc (s) =
s2
Kp
+ B s + Km + Kp
(5.2.3)
Al aumentar el termino independiente del denominador de la funcion de transferencia

del sistema de segundo orden (lo que se llamo Kef icaz ) , hay una serie de parametros que
se modifican:
Aumenta n y el sistema se hace mas rapido

Disminuye por lo que el sistema se hace mas inestable y oscilante
ts apenas vara
El error en regimen permanente es

erp = 1
Kp
Km
=
Kp + Km
Kp + Km
(5.2.3)
92
por lo que al aumentar la constante proporcional, se preve una disminucion del error en
regimen permanente.
Respuesta frente a perturbaciones externas
Partiendo de la figura 5.3 y haciendo R(s) = 0 se obtiene la funcion de transferencia
que liga la respuesta con la perturbacion. As, la funcion de transferencia del sistema
ante una perturbacion F d(s) es:
GF d =
s2
1
+ B s + Km + Kp
(5.2.3)
La salida que provoca una perturbacion mantenida del tipo F d(s) = F d/s termina valiendo, en regimen permanente, F d/(Km +Kp ), con lo que el error en regimen permanente
respecto a la referencia nula es F d/(Km +Kp ). Por tanto, cuanto mayor sea la constante
Kp mayor rechazo en regimen permanente presentara el sistema frente a perturbaciones
externas.
Control Derivativo
El efecto de la componente derivativa es responder a perturbaciones contribuyendo con
una accion correctora antes de que el error se vuelva demasiado grande.
La funcion de transferencia en bucle cerrado cuando se emplea un controlador PD
resulta
Gb c(s) =
s2
Kd s + Kp
+ (B + Kd ) s + Km + Kp
(5.2.3)
Al aumentar Bef icaz disminuye el tiempo de asentamiento, siempre que el sistema sea
subamortiguado.
Al aumentar , el sistema se hace mas amortiguado y disminuye la sobreoscilacion. El
sistema se hace mas estable.
El mayor margen de estabilidad conseguido permite aumentar la constante Kp lo que
disminuye el error en regimen permanente y el tiempo de subida.
93
En realidad, estos razonamientos seran validos para un sistema de segundo orden

estandar. El controlador PD introduce un cero que modifica la dinamica del sistema
respecto de la que tendra si no existiera dicho cero. En cualquier caso, los razonamientos
siguen teniendo validez de forma aproximada y en terminos generales.
Control Integral
Suponiendo una funcion de transferencia para el sistema igual a
G(s) =
1
X(s)
=
R(s)
M s2 + B s + km
(5.2.3)
al a
nadirle un controlador tipo PI, la funcion de transferencia en bucle cerrado queda
X(s)
kp s + ki
=
R(s)
M s3 + B s2 + (km + kp ) s + ki
(5.2.3)
Se comprueba que el error en regimen permanente es nulo. En efecto, ante una entrada
en escalon, el valor en regimen permanente de la salida (X(t ))
R(s) =
1
lm s X(s) = 1
s0
s
(5.2.3)
coincide con la referencia, por lo que el error en regimen permanente es cero, lo que era
de esperar de un sistema cuya funcion de transferencia en bucle abierto es de tipo 1
(posee un integrador 1/s).
Respuesta frente a perturbaciones externas
Tambien se puede comprobar como este integrador elimina el offset debido a las perturbaciones externas mantenidas. As, suponiendo que se aplica una perturbacion F d(s)
al sistema de la figura 5.3 entonces, la salida del sistema vendra dada por un lado por la
respuesta a la entrada de referencia y por otro lado, por la respuesta ante una perturbacion externa. Tal como se ha apuntado anteriormente, al tratarse de sistemas lineales,
la salida sera la suma de las que se obtendran de considerar cada entrada por separado. En concreto la funcion de transferencia que proporciona la salida en funcion de la
94
perturbacion es:
s
X(s)
=
3
2
F d(s)
M s + B s + (kp + km ) s + ki
(5.2.3)
Si la perturbacion es de tipo escalon F d(s) = F d/s, entonces

F d(s) =
5.2.2.
Fd
lm s X(s) = 0
s0
s
(5.2.3)
Aplicaci
on a un sistema concreto
En la figura 5.4 se muestra en la grafica superior izquierda un sistema controlado en

bucle abierto donde se le a
nade una ganancia de 20, igual al inverso de la ganancia
estatica del sistema.
A la derecha, el mismo sistema es controlado por un regulador proporcional con realimentacion unitaria. Se muestran las respuestas para una ganancia de 20 y de 400. Se
aprecia como para ganancia 400 (en verde) la respuesta es mas rapida y el sistema se
hace muy subamortiguado. Tambien disminuye mucho el error en regimen permanente.
En la figura central izquierda se incluye un termino derivativo. En azul (con mas
sobreoscilacion) se muestra el comportamiento para kp = 400, kd = 20. La sobreoscilacion
es menor si se aumenta la constante derivativa. Al aumentar la estabilidad, el sistema
acepta una mayor constante proporcional. En verde se muestra la respuesta ante kp =
600, kd = 60. Al aumentar la constante proporcional, el sistema es mas rapido y el error
en regimen permanente es menor.
En la figura central derecha se muestra el comportamiento con un regulador PI. Como
es de esperar, el error en regimen permanente se anula, aunque el sistema se hace o
demasiado lento, o demasiado oscilante. La simulacion corresponde a kp = 40, ki = 80.
La figura inferior corresponde a un regulador PID con los siguientes parametros kp =
350 ki = 700 kd = 50. Se consigue una respuesta rapida (por el kp ), estable (por el kd ) y
sin error en regimen permanente (por el ki ).
95
Amplitude
0.5
Amplitude
Control proporcional b.c
0.5
1.5
0.5
0.5
Time (sec)
Time (sec)
Control PD b.c
Control PI b.c
0.5
0.5
Amplitude
Amplitude
Respuesta en b.a.
1.5
1.5
1.5
1.8
0.5
0.5
Time (sec)
1
Time (sec)
Amplitude
Control PID b.c
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
Time (sec)
Figura 5.4: Sistema controlado en bucle abierto y por regulador PID
5.2.3.
Efecto de cada t
ermino sobre el lugar de las races
En este apartado se vera como vara el lugar de las races al incluir los terminos derivativos e integral. El lugar de las races aporta informacion cualitativa sobre la estabilidad
esperada del sistema controlado.
Dado que el lugar de las races proporciona las posiciones de los polos en bucle cerrado
al variar la ganancia proporcional, es preferible emplear el formato de tiempos derivativos
e integral (5.1.1) en vez del formato de ganancias. Ademas esta estructura permite hallar
los ceros del sistema de forma mas sencilla.
En la figura superior izquierda 5.5 se muestra el lugar de las races para un sistema
96
de segundo orden subamortiguado. Por la definicion de lugar de las races, las ramas
muestran las posiciones de los polos del sistema controlado por un regulador proporcional.
Como se ve, nunca cortan al eje imaginario, por lo que en sistemas de orden 2 (sin
retardos) es imposible que se llegue a la inestabilidad por elevada que sea la ganancia
proporcional. Tampoco un sistema de orden 1 puede dar lugar a inestabilidad.
Sistema original
0
1
2
3
5
2
Real Axis
3
5
Efecto de la adicion de un cero
0
1
2
2
Real Axis
Efecto de la adicion de un polocero
Imaginary Axis
Imaginary Axis
3
5
Efecto de la adicion de un polo
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0
1
2
2
Real Axis
3
5
2
Real Axis
Figura 5.5: Efecto de la adicion de polos y ceros en el lugar de las races
A su derecha se muestra el efecto de la inclusion de un polo en el sistema, aunque este no

sera el caso de un regulador P, PI, PD o PID. Al introducir un polo, aumenta el n
umero
de asntotas, que tendran angulos 45o , -45o y 180o . El centroide dependera de las partes
reales de los polos. Si la parte real del polo introducido es, en valor absoluto, elevada, el
centroide se alejara del origen y las ramas cortaran el eje imaginario en valores superiores
de la ganancia. Si la parte real del polo introducido es menor en valor absoluto, las ramas
se acercaran al origen y cortaran el eje imaginario para valores menores de ganancia.
97
En la figura inferior izquierda se muestra el efecto de la inclusion de un cero. Sera el

caso de un regulador PD donde Td sera el inverso del valor absoluto del cero. El sistema
se aleja del eje imaginario, presentando valores mas bajos de y por tanto, mas altos de
. El sistema resultante es mas estable.
La figura inferior derecha muestra el efecto de la inclusion simultanea de polo y cero. El
n
umero de asntotas no vara, y la posicion del centroide se desplaza hacia la izquierda
si el nuevo polo es de mayor valor absoluto que el cero, y hacia la izquierda en caso
contrario.
El caso de un regulador PI es este mismo caso donde el nuevo polo es un polo en el
origen. El valor del cero es el inverso del tiempo integral Ti , por lo que es proporcional a
la ganancia integral. Cuanto mayor es el valor del cero, mas importancia tiene el termino
integral. Como se aprecia en la figura superior izquierda de 5.6 desde el punto de vista
del lugar de las races, un cero de valor absoluto elevado, desplaza el centroide hacia
el semiplano positivo. Si el cero, y en consecuencia el termino integral, es excesivo, se
tendran polos en el semiplano positivo con respuesta inestable. En ese caso, habra que
reducir el valor de la ganancia proporcional para no cruzar el eje imaginario.
A su derecha se muestra el efecto de un regulador PI con un tiempo integral mayor,
que disminuye el efecto del termino integral. El centroide mantiene un valor negativo, y
el sistema no se acerca a la zona de inestabilidad.
En la parte inferior se muestra el efecto de un regulador PID con Ki alta para el mismo
sistema de segundo orden y tambien para un sistema de tercer orden (a la derecha). Un
PID incluye dos ceros y un polo.
Una ganancia Ki alta tiende a dar lugar ceros complejos conjugados. Sobre un sistema
de segundo orden, la inclusion de un polo y dos ceros hace que el lugar de las races tenga
una asntota (con angulo 180o ) y el sistema siempre sera estable para cualesquiera valores
de las ganancias. Sobre un sistema de tercer orden, el lugar de las races tendra asntotas
en 90o y -90o , y dependiendo del valor real de los ceros (igual a Td /2), el sistema podra
o no cortar el eje imaginario. Si no llega a cortarlo, el sistema sera estable para cualquier
98
Efecto de un PI con Ki alto
5
3
1
Real Axis
5
3
1
Real Axis
PID con Ki alto sobre sistema de 3er orden
Imaginary Axis
Imaginary Axis
Efecto de un PID con Ki alto
2
5
Efecto de un PI con Ki bajo
Imaginary Axis
Imaginary Axis
2
4
2
Real Axis
2
Real Axis
Figura 5.6: Efecto de los terminos de un PID en el lugar de las races
valor de la ganancia proporcional. Si llega a cortarlo (como en la figura), existira un valor

de la ganancia proporcional por encima del cual el sistema regulado es inestable.
5.3.
Reglas de Sintonizaci
on de los reguladores PID
Si se puede obtener un modelo matematico de la planta, es posible aplicar diversas

tecnicas de dise
no con el fin de determinar los parametros del controlador que cumpla
las especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema en lazo cerrado.
Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es facil obtener su modelo matematico
99
se debe recurrir a procedimientos experimentales para la sintona de los controladores

PID.
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional, del tiempo integral y del tiempo derivativo, basandose en las caractersticas
de respuesta transitoria de una planta dada, obtenidas mediante experimentos sobre la
planta o por simulacion de la misma. El sistema resultante, no obstante, puede dar lugar
a una gran sobreoscilacion en su respuesta escalon de forma que resulte no aceptable. En
este caso son precisos una sere de ajustes finos hasta que se obtenga el resultado deseado.
Hay dos metodos denominados reglas de sintona de Ziegler-Nichols.
5.3.1.
Primer m
etodo de Ziegler Nichols
Se aplica principalmente cuando la respuesta del sistema a un escalon tiene forma de

S, como la de la grafica superior izquierda de la figura 5.7, correspondiente a un sistema
que no contiene integradores ni polos complejos dominantes. La curva con forma de S se
caracteriza por tres parametros: el tiempo de retardo L, la constante de tiempo T y el
valor de regimen permanente K.
El tiempo de retardo L se obtiene dibujando una recta tangente en el punto de

inflexion de la curva y determinando la interseccion de esta tangente con el eje de
abscisas.
La constante de tiempo T corresponde al tiempo en que la tangente toma el valor
final de la respuesta (igual a la ganancia K) restando a continuacion el valor de L.
En el ejemplo mostrado, se tiene L = 0.16 s y T = 0.66 s.
El valor de regimen permanente se obtiene directamente de la grafica y, para una
entrada en escalon unitario, es igual a la ganancia del sistema.
100
En funcion de los parametros L y T y de la ganancia K (suponiendo entrada en escalon

unitario) del sistema, los valores de partida para un regulador PID se obtienen de la tabla
5.2
Tipo
kp
Ti
Td
T
LK
PI
0.9
T
LK
L
0.3
PID
1.2
T
LK
2L
0.5L
Cuadro 5.2: Metodo 1 de Ziegler-Nichols. Valores de ganancias
Dependiendo del formato en que se presente la respuesta, puede ser mas comodo calcular la constante Kp de otra forma: hallando la maxima pendiente mmax y asignando a la
ganancia proporcional los valores mmax /L, 0.9 mmax /L o 1.2 mmax /L respectivamente.
5.3.2.
Segundo m
etodo de Ziegler Nichols
Este metodo parte de un experimento en el que se ha de ir variando el valor de la

constante proporcional hasta un valor Kcr tal que el sistema en bucle cerrado se vuelva
crticamente estable, es decir, que la salida presente oscilaciones mantenidas. En este
estado, se mide el periodo Pcr de dichas oscilaciones (si el sistema no llega a presentar
estas oscilaciones, este metodo no se puede aplicar). A partir de estos dos valores se
pueden hallar los parametros del regulador PID.
En la figura 5.8 se observa, en la grafica superior izquierda, el sistema en bucle cerrado

ante una accion proporcional con Kcr = 5.82. Se puede medir el periodo, que resulta
P = 0.67 s. A partir de estos valores se pueden obtener los parametros para reguladores
tipo P, PI y PID de acuerdo con la tabla 5.3.
101
Respuesta en b.a.
1
Amplitude
Amplitude
1.5
1
0.5
0
2
Time (sec)
0.5
Control PI b.c
2
Time (sec)
Control PID b.c
2
1.5
Amplitude
1.5
Amplitude
0.5
0
1
0.5
0
Control proporcional
1.5
1
0.5
2
Time (sec)
2
Time (sec)
Figura 5.7: Ajuste de un sistema empleando el primer metodo de Ziegler Nichols
5.4.
Consideraciones pr
acticas
A la hora de controlar un sistema real real con un regulador PID aparecen una serie de
factores que alejan la respuesta real de la esperada del analisis teorico o la simulacion.
Igualmente es normal la inclusion de variaciones sobre el funcionamiento original del PID
a fin de mejorar su calidad.
5.4.1.
Discretizaci
on del tiempo
En caso de que se realice un control digital, por ejemplo mediante un computador, es

necesario establecer un tiempo de muestreo fijo, y con ese periodo se mide la variable
de salida y se realimenta para obtener el error. Tambien con ese periodo se aplica al
sistema la accion de control correctora para guiar al sistema hasta la referencia. El hecho
102
Tipo
kp
Ti
Td
0.5 Kcr
PI
0.45 Kcr
1
Pcr
1.2
PID
0.6 Kcr
0.5 Pcr
0.125 Pcr
Cuadro 5.3: Metodo 2 de Ziegler-Nichols. Valores de ganancias
de que el control no sea continuo da lugar a una serie de modificaciones cuyo estudio
requiere la elaboracion de una teora de control diferente. Abordar sistemas simples
empleando un PID generalmente no requiere del estudio en tiempo discreto, aunque
es de esperar variaciones respecto de lo que se obtendra si el sistema de control fuese
analogico continuo.
5.4.2.
Acci
on de control limitada
En general no se puede aplicar cualquier accion de control sobre el sistema, dado que
existen una serie de lmites fsicos que es imposible o no conveniente superar, como el
valor maximo de intensidad sobre un motor, el caudal maximo de un gas, o la velocidad
de apertura de una valvula.
Este efecto de saturacion de la salida puede provocar tiempos de subida menores de
los esperados. Tambien puede dar lugar, en caso de perturbaciones externas excesivas, a
errores en regimen permanente incluso en sistemas con accion integral.
5.4.3.
Saturaci
on del t
ermino integral
El termino integral consigue disminuir el error en regimen permanente pero contribuye

a una mayor sobreoscilacion cuando hay un cambio en la referencia. Esta sobreoscilacion
103
Control proporcional
1.5
1.5
1
Amplitude
Amplitude
Busqueda de Kcr
2
0.5
0.5
0.5
Time (sec)
Control PID b.c

2
1.5
1.5
Amplitude
Amplitude
Control PI b.c
2
0.5
2
Time (sec)
0.5
Time (sec)
2
Time (sec)
Figura 5.8: Ajuste de un sistema empleando el segundo metodo de Ziegler Nichols
se debe a que se van sumando los errores (generalmente grandes cuando el sistema
comienza a evolucionar tras un cambio de referencia) durante demasiado tiempo. Esta
suma de errores grandes durante mucho tiempo da lugar a que el termino integral tome
un valor excesivamente grande, que solo puede disminuir si el sistema presenta una
gran sobreoscilacion o un error grande en el otro sentido durante mucho tiempo. Ambas
situaciones son indeseables.
Por esto, es muy com
un cuando la estructura del regulador PID lo permite (por ejemplo
en casos de control por computador), hacer que el error que se va sumando (integrando)
no sobrepase un determinado lmite (en valor absoluto).
Otra mejora es la acotacion o saturacion del termino integral, de modo que sea cual
104
sea la situacion, se acota la integral o el sumatorio en un valor maximo y mnimo. Este

valor podra ser la maxima accion de control permitida partido por la ganancia integral.
5.4.4.
Efecto del ruido y de la discretizaci

on en la acci
on derivativa
Cuando se emplea un regulador con accion derivativa, esta supone que se mide el error
y se halla su derivada.
En el caso normal de que exista ruido en la medida de la magnitud a controlar, y al ser
estos ruidos generalmente de peque
na amplitud pero de frecuencia elevada, es necesario
filtrar la se
nal para que la derivada no de lugar a valores muy elevados y cambiantes. Sin
embargo, el filtrado de una se
nal suele dar lugar a un retardo y ralentizacion del sistema,
que suele ir en contra del efecto predictivo de la parte derivativa.
Un efecto parecido aparece cuando la medida se realice con una resolucion finita. En
el caso, p.ej. del control de la velocidad de un motor, esta velocidad se puede medir
con un encoder incremental o absoluto. El resultado de esta medicion sera un conjunto
finito de posibles valores de la velocidad en funcion de las caractersticas del encoder,
del tiempo de muestreo y del algoritmo de calculo. Debido a esta discretizacion de los
posibles valores para la velocidad medida, la derivada de la velocidad proporcionara un
valor 0 durante la mayora del tiempo y un valor muy alto cuando la velocidad pase a
otro valor medible tal como se ve en la figura 5.9. Corresponde a la simulacion de un
sistema cuya resolucion es de 1 rpm y el tiempo de muestreo es de 1 ms.
105
1200
aceleracion real y calculada
velocidad medida (rpm)
70
60
50
40
30
20
10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1000
800
600
400
200
0
0.3
tiempo (s)
0.35
0.4
0.45
0.5
tiempo (s)
Figura 5.9: Efecto de la discretizacion sobre el calculo de la derivada
106
Captulo 6
Respuesta en frecuencia
6.1.
Introducci
on
6.1.1.
Caractersticas de la respuesta en frecuencia
Esta tecnica de control analiza la respuesta del sistema en estado permanente a un

conjunto de entradas senoidales, y es independiente de las condiciones iniciales.
Permite el estudio de sistemas cuya funcion de transferencia es desconocida, pero al
que se puede someter a estudios experimentales. Para ello, es excitado con una entrada
senoidal y se analiza la respuesta del sistema una vez alcanzado el estado permanente.
Para sistemas lineales, la respuesta debera ser otra se
nal senoidal de igual frecuencia pero
con distinta amplitud y desfase. Este experimento se repetira para diferentes frecuencias.
A partir de este estudio del sistema en bucle abierto, sera posible extraer conclusiones
relativas al comportamiento transitorio para el sistema en bucle cerrado frente a entradas
en escalon o rampa.
Esta tecnica fue desarrollada por Nyquist, Bode y Nichols sobre los a
nos 30 y 40 del
pasado siglo.
107
Gracias a esta tecnica sera posible asociar valores numericos al concepto, hasta ahora
cualitativo, de estabilidad relativa. Tambien permite conocer si un sistema sera estable
de forma absoluta.
Permite trabajar con sistemas con ciertas no linealidades.
El empleo de esta tecnica resulta una herramienta muy eficaz para el dise
no de filtros,
p.ej. para la eliminacion de ruidos.
Aporta una idea solo cualitativa de la respuesta transitoria, salvo en sistemas de segundo orden sin ceros, donde existen relaciones numericas exactas para la obtencion de
parametros de la respuesta transitoria.
6.1.2.
Funci
on de transferencia sinusoidal
Esta tecnica se basa en la representacion y estudio de la funcion de transferencia

sinusoidal, que se define como la funcion de transferencia del sistema en bucle abierto
donde la variable compleja s es sustituida por j , siendo la frecuencia de la se
nal
senoidal empleada como entrada.
Puede demostrarse que |G(j)|, esto es, el modulo de la funcion de transferencia de un
determinado sistema aplicado a la variable j , es la amplificacion que sufre una se
nal
senoidal de frecuencia cuando es aplicada a ese sistema. Esta amplificacion tambien
puede verse como el cociente de las amplitudes de las se
nales de salida y entrada.
Igualmente, hG(j)i, esto es, el angulo de la funcion de transferencia de este sistema
aplicado a la variable j , es el desfase que sufre una se
nal senoidal de frecuencia
cuando es aplicada a ese sistema. Tambien puede verse como la diferencia de fases entre
las se
nales senoidales de salida y entrada.
Sistemas de primer orden
108
Puede mostrarse esta afirmacion para el caso de sistemas de primer orden. Supongamos
G(s) =
K
Ts + 1
Para este sistema, se calculara la amplificacion y desfase de la se

nal de salida en relacion
a una entrada arbitraria de amplitud unitaria
x(t) = sin( t)
Su transformada de Laplace es
X(s) =
s2
+ 2
Por tanto la transformada de Laplace de la se

nal obtenida como salida sera
Y (s) =
K
As + B
C
= 2
+
2
2
2
(T s + 1)(s + )
s +
T s+1
con
KT
1 + T 22
K
B=
1 + T 22
KT 2
C=
1 + T 22
A=
En regimen permanente el termino exponencial tendera a cero si T es positivo, por lo

que puede eliminarse en el analisis de regimen permanente. De esta forma, la forma de
onda a la salida resulta
y(t) =
K
sin ( t arctg (T ))
1 + T 22
es decir que la se
nal sufre una amplificacion de valor
valor arctg(T).
109
K
1+T 2 2
y un desfase negativo de
Por otro lado, puede comprobarse que a este valor se llegara directamente con tal de
sustituir s por j en la funcion de transferencia del sistema, y luego hallar su modulo
y argumento.
|G(j)| =
K
2
T 2 + 1
G(j) =
jT + 1
hG(j)i = arctg(T / 1)
Para sistemas de orden superior igualmente podra demostrarse que la relacion de
amplitudes y el desfase entre las se
nales senoidales de salida y entrada pueden obtenerse
a partir de la funcion de transferencia sinusoidal de sistema, aplicada a la frecuencia de
la se
nal de entrada.
Finalmente, se definen los controladores para los que el angulo de la funcion de transferencia sinusoidal es positivo como redes de adelanto de fase; si es negativo, se denominan
redes de retraso de fase.
6.2.
Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode son las representaciones del modulo y del argumento de la
funcion de transferencia sinusoidal para diferentes valores de la pulsacion de la se
nal
senoidal de entrada. Corresponden por tanto a la amplitud y al desfase de la respuesta
de la planta ante una entrada senoidal de pulsacion de amplitud unitaria.
Es habitual expresar en el eje de abscisas los valores de en escala logartmica. El
diagrama de amplitud se expresa en decibelios dB, definido como 20 log10 |G(j)|. El
desfase, medido en grados, es directamente hG(j)i.
Como sabemos, el angulo del producto de dos n
umeros complejos resulta igual a la
suma de los angulos de estos dos n
umeros complejos. Por tanto, y en relacion al diagrama
de fase, la representacion de un sistema que es producto de otros dos puede obtenerse
mediante la suma de los diagramas de fase de cada uno de los sistemas individuales. De
110
G1(s)
G2(s)
1 2
G1(s) G2(s)
Figura 6.1: El diagrama de Bode del producto de dos fdt es la suma de sus diagramas de Bode
esta forma, el diagrama de Bode para el conjunto de dos sistemas en serie (por ejemplo,
controlador y proceso) se obtiene como suma de sus diagramas de Bode particulares (ver
figura 6.1.
Igualmente, la representacion en dB (y por tanto logartmica) del diagrama de amplitud

tambien permite representar el conjunto de dos sistemas en serie, o el producto de dos
funciones de transferencia, como suma de los diagramas en amplitud particulares.
Esta propiedad ha permitido el trazado aproximado de los diagramas de Bode sin

necesidad del empleo de computadores. Efectivamente, la representacion de un sistema
cuya funcion de transferencia es de la forma
s2
2i s
+ 1)
K
+
+1
2
ni
ni
G(S) =
2
Q
Q
2
s
s
i
p
sN (Ti s + 1)
+
+1
2
ni
ni
Q
(Tiz s
(6.2.0)
puede obtenerse a partir de las representaciones particulares de sus componentes individuales.

111
6.2.1.
Representaci
on de funciones de transferencia elementales
Representaci
on de una ganancia K
El diagrama en fase corresponde al valor constante 0 para todas las frecuencias. El
diagrama en amplitud corresponde al valor 20 log10 K.
Representaci
on de sN o sN
Caso N = 1
La amplitud de
G(j) = j
que corresponde a G(s) = s (derivador) es una funcion lineal creciente.
Cuando vale 1, la amplitud de la funcion de transferencia sinusoidal es 0dB. Cuando
vale 10, la amplitud de la funcion de transferencia sinusoidal es 20dB. Por tanto, la
pendiente es 20dB/decada, siendo una decada una relacion de 10 entre valores de .
La fase de
G(j) = j
es la fase de un n
umero complejo imaginario puro; esto es 90o .
Caso N = -1
En este caso, el razonamiento es similar. La representacion en amplitud de un integrador es una funcion lineal decreciente con pendiente 20 dB/decada.
El diagrama de fase es un valor constante de -90o .
Caso N general
112
Para un valor de N positivo, el diagrama en amplitud es una funcion lineal creciente, y para N negativo es una funcion lineal decreciente. La pendiente del diagrama es
N20 dB/decada. El diagrama de fase es un valor constante igual a N 90o .
Representaci
on de un polo simple con ganancia unitaria
1
La representacion aproximada de G(s) =
o de su equivalente sinusoidal
Ts + 1
1
G(j) =
se realiza partiendo de la identificacion de sus asntotas.
jT + 1
Efectivamente, puede estudiarse su representacion para valores de frecuencia bajos
(suficientemente menores que T1 ) y para valores elevados (suficientemente mayores que
T1 ).
Para valores de frecuencia peque
nos,
<<
1
1
G(j) =
1
T
jT + 1
por lo que el diagrama de Bode en amplitud corresponde al valor 0 dB y el de fase

corresponde a 0o . Esta sera la primera asntota.
Para valores de frecuencia elevados
>>
1
1
1
G(j) =
T
jT + 1
jT
por lo que el diagrama de Bode en amplitud corresponde a una lnea recta decreciente
de 20 dB/decada y el diagrama de fase sera una lnea horizontal de valor -90o .
El punto de interseccion entre ambas asntotas en el diagrama de amplitud se denomina
frecuencia esquina y es igual a T 1 . Este valor se obtiene igualando las expresiones que
corresponden a ambas asntotas.
esq = 1
|1| =
jesq T
T
Una representacion mas exacta puede obtenerse calculando numericamente el valor del
modulo y argumento de la funcion de transferencia sinusoidal en algunos puntos cercanos
a la frecuencia esquina.
113
Figura 6.2: Desviacion por representaci

on mediante asntotas de un polo
As, concretamente en la frecuencia esquina, el valor real para la representacion de un

cero sera
20 log |G(jesq T )| = 20 log 12 = 3.03dB
hG(jesq T )i = h1 + ji = 45o .
Para = (2T )1 se comprueba que la amplitud es de -0.97dB. La figura 6.2 muestra la
discrepancia entre los valores exactos y la representacion por medio de dos asntotas. Se
observa que la maxima diferencia se produce en la frecuencia esquina.
La figura 6.3 muestra el diagrama de Bode para un polo G(s) = (5s+1)1 . La frecuencia
esquina esta en 0.2 rad/s. Como se aprecia, a esta frecuencia la fase es 45o .
Representaci
on de un cero simple con ganancia unitaria
La representacion aproximada de G(s) = T s + 1 o de su equivalente sinusoidal

G(j) = jT + 1 es analoga y simetrica de la obtenida para un polo simple. Se puede
aproximar por dos asntotas: la primera, de amplitud y fase 0; la segunda, de amplitud
lineal creciente a 20 dB/decada y con fase 90o .
114
30
25
Magnitude (dB)
20
15
10
5
2.5
0
2.5
5
10
15
20
25
30
0
45
Est mal la grfica.

Poner otra y que se
vea mejor.
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
1
10
10
10
Figura 6.3: Diagrama de Bode para G(s) =
1
5s+1
Representaci
on de un sistema con polos complejos conjugados
Se representara un sistema de la forma
G(j) =
j
n
1
+ j2 n + 1
donde el valor de es menor de 1 para que los polos sean complejos conjugados.
Igualmente su representacion aproximada parte de la distincion del espacio de trabajo
en dos regiones donde el diagrama se puede aproximar mediante asntotas.
La primera region corresponde a valores de la frecuencia muy inferiores a n que es
la frecuencia natural no amortiguada. La asntota es una lnea horizontal de valor 0dB
para la amplitud y 0o para la fase.
La segunda region es aquella donde > n . En este caso G(j) se aproxima mediante
2
G(j) n2 que es una lnea recta decreciente de pendiente -40 dB/decada para la
amplitud y una lnea horizontal de -180o para la fase.
115
En el diagrama en amplitud, ambas asntotas se cruzan en = n por lo que la

frecuencia natural no amortiguada es la frecuencia esquina.
Los diagramas de Bode exactos para esta funcion de transferencia dependen logicamente del valor del factor de amortiguamiento relativo. En la figura 6.4 se observan dichos
diagramas para diferentes valores de .
Para valores de menores de 0.7 el diagrama en amplitud presenta un pico llamado
pico de resonancia. Se produce a la llamada frecuencia de resonancia, que esta proxima
a n . Se observa que cuanto menor es el factor de amortiguamiento relativo, mayor es el
pico de resonancia. Para sistemas no amortiguados este pico es teoricamente infinito.
Puede deducirse el valor de la frecuencia de resonancia simplemente derivando e igualando a cero el modulo de la funcion de transferencia sinusoidal. Resulta
r = n
1 2 2
que es proximo aunque algo menor que la frecuencia natural amortiguada d . De hecho,
cuanto menor es , mas proximas estan r , n y d . Para valores de mayores de 0.707,
no existe fenomeno de resonancia.
El pico de resonancia, cuando existe, se obtiene calculando el modulo para la frecuencia
de resonancia
Mr =
1
1 2
El caso de ceros complejos conjugados se obtiene de forma analoga y los resultados son
simetricos.
6.2.2.
Trazado del diagrama de Bode partiendo de los diagramas elementales
El diagrama de Bode de una funcion de transferencia se obtiene sumando los diagramas

de Bode de los distintos componentes que lo forman.
116
Figura 6.4: Diagramas de Bode para sistemas subamortiguados en funcion de
Ejemplo 1
Hallar el diagrama de Bode aproximado de un sistema con f.d.t.
G(s) =
10 (s + 2)
(s + 0.4)(s + 10)
La funcion de transferencia sinusoidal equivalente, y reescrita de la manera apropiada,

es
G(j) =
5 (0.5j + 1)
(2.5j + 1)(0.1j + 1)
Las frecuencias esquina son 0.4, 2 y 10.

El diagrama de Bode en amplitud se muestra en la figura 6.5 de forma aproximada.
117
5 linea horizontal
1 / (2.5 j + 1) pendiente de -20dB/dcada
(0.5 j + 1) pendiente de (-20+20) dB/dcada
1/(0.1 j + 1) pendiente de (-20+20-20)dB/dcada
14 dB
0.4
10
rad/s
Figura 6.5: Diagrama de Bode en amplitud para el ejemplo 1
El diagrama en amplitud es algo mas difcil de representar, aunque consta de una

asntota de valor 0o para valores suficientemente menores de 0.4 rad/s, y otra asntota
de valor -90o para valores suficientemente mayores de 10 rad/s.
Ejemplo 2.
Hallar el diagrama de Bode aproximado de un sistema con f.d.t.

G(s) =
3 (s + 4)
s (s + 0.5)
La funcion de transferencia sinusoidal equivalente, y reescrita de la manera apropiada,

es
G(j) =
24 (0.25j + 1)
j (2j + 1)
El diagrama de Bode en amplitud se muestra en la figura 6.6 de forma aproximada.

Las frecuencias esquina son 0.5 y 4. De forma aproximada, puede decirse que los ceros
y polos no aportan nada a los diagramas de Bode hasta sus frecuencias esquinas.
118
1/s pendiente de -20dB/dcada; pasa por (1,27.6)

1/(2 j + 1) pendiente de (-20-20) dB/dcada
27.6 dB
(0.25 j + 1) pendiente de (-20-20+20)dB/dcada
0.5
rad/s
Figura 6.6: Diagrama de Bode en amplitud para el ejemplo 2
El diagrama en amplitud consta de una asntota de valor -90o para valores suficientemente menores de 0.5 rad/s, y otra asntota tambien de valor -90o para valores suficientemente mayores de 4 rad/s.
6.2.3.
Caractersticas de error est

atico
A continuacion se mostrara una forma de calcular caractersticas del sistema en bucle

cerrado a partir del diagrama de Bode de un sistema.
Un sistema en bucle abierto puede tener 0, 1 o a lo sumo 2 integradores. Mas integradores no suele ser normal porque inestabiliza el sistema. El n
umero de integradores
identifica el tipo del sistema. Si se dispone del diagrama de Bode pero no se tiene la
funcion de transferencia, puede deducirse el tipo del sistema hallando la pendiente de la
representacion en amplitud para frecuencias proximas a 0. Si la pendiente es 0, el tipo
del sistema es 0. Si la pendiente es de -20dB/decada, es de tipo 1. Si la pendiente es
-40dB/decada, sera de tipo 2. . . . Partiendo del diagrama de Bode en fase, tambien se
puede obtener el tipo de la funcion de transferencia. Si para frecuencias proximas a 0, el
valor es proximo a 0o , el tipo es 0. Si es proximo a -90o , el tipo es 1. . . .
119
Para cada tipo solo una de las constantes estaticas de error era finita y significativa.
Para sistemas de tipo 0, la constante estatica de error en posicion; para sistemas de tipo
1, la constante estatica de error en velocidad; y para sistemas de tipo 2, la constante
estatica de error en aceleracion.
Sistemas de tipo 0.
Partiendo de la expresion (6.2) con N = 0, se vio que la constante de error estatico de
posicion era igual a la ganancia K; ; y que el error estatico de posicion era
epss =
1
1
=
1 + Kp
1+K
Si no se dispone de la funcion de transferencia pero se tiene el diagrama de Bode en

amplitud, la ganancia K puede obtenerse como
K = lm G(j)
0
que para sistemas de tipo 0 (asntota horizontal para frecuencias bajas) corresponde a
la ordenada que presenta el diagrama de Bode a frecuencias bajas.
Sistemas de tipo 1
Partiendo de la expresion (6.2) con N = 1, se vio que la constante de error estatico de
velocidad era igual a la ganancia K; y que el error estatico de velocidad era
epss =
1
1
=
Kv
K
Si no se dispone de la funcion de transferencia pero se tiene el diagrama de Bode en

amplitud, la ganancia K puede obtenerse sabiendo que a frecuencias bajas el sistema se
comporta como
Q z
K
(T s + 1)
K
K
G(s) = Q pi
G(j)
s (Ti s + 1)
s
j
En consecuencia, la asntota para bajas frecuencias de pendiente -20 dB/decada pasa por
el punto de abscisa = K y ordenada 0 dB. Esta propiedad permite obtener el valor de
120
100
80
Magnitude (dB)
60
40
20
0
20
Phase (deg)
40
90
120
150
180
3
10
10
10
10
10
Figura 6.7: Ejemplo de deduccion de funcion de transferencia
K, y por tanto Kv. Es el valor de la frecuencia donde el diagrama de Bode corta al eje de
abscisas. Tambien puede obtenerse como la ordenada que corresponde a una frecuencia
= 1rad/s.
6.2.4.
Ejemplo de deducci
on de la funci
on de transferencia.
En la figura 6.7 se ha representado el diagrama de Bode en amplitud de un sistema en

bucle abierto.
Pueden diferenciarse (al menos en el rango de frecuencias bajo estudio) dos asntotas:
de -20dB/decada a bajas frecuencias y de -40dB/decada para altas. Estas dos asntotas se
han superpuesto al diagrama. La primera asntota lleva a pensar en un sistema de tipo
1, con un integrador. La segunda asntota indica que el sistema presentara otro polo,
precisamente en la frecuencia esquina, interseccion de ambas asntotas (s = 0.1rad/s, T
121
= 10s). La ganancia puede deducirse prolongando la primera asntota hasta que corte con
= 1rad/s o con el eje de abscisas. En este primer caso, la ordenada (20dB) corresponde
a una ganancia de 10. Con estos datos, puede afirmarse que la funcion de transferencia
del sistema con ese diagrama de Bode es
G(s) =
10
s (10 s + 1)
y el error en velocidad sera de un 10 % (1/K en %).
6.2.5.
Empleo del diagrama de Bode para entradas no senoidales.
Los sistemas son excitados generalmente por entradas no senoidales. Estas pueden ser
periodicas o no periodicas. En el caso de una entrada periodica, esta puede descomponerse
en series de Fourier mediante una suma de componentes senoidales cuya frecuencia es
m
ultiplo del inverso del periodo de la se
nal de entrada.
En el caso de una entrada no periodica, se supone que existe una distribucion de
se
nales senoidales cuya suma (en este caso integral) es igual a la se
nal no periodica. En
esta distribucion existiran componentes senoidales de todas las frecuencias, aunque la
densidad relativa para cada frecuencia es diferente.
Como se deduce del diagrama de Bode en amplitud para un sistema con un polo (sin
realimentar), no existe atenuacion para se
nales de entrada de baja frecuencia, pero s para
las se
nales de alta frecuencia. Se dice que un sistema con un polo funciona como un filtro
paso-bajo. Esto significa que si se aplica una se
nal senoidal de baja frecuencia a un
sistema de primer orden, dicha se
nal apenas se ve alterada; esto es, la respuesta coincide
practicamente con la entrada. Pero si se aplica una se
nal senoidal de alta frecuencia, esta
se
nal se ve muy atenuada, ya que la se
nal de salida presenta una amplitud mucho menor
que la se
nal de entrada.
122
Si la se
nal de entrada no es una se
nal senoidal pura sino que es una se
nal periodica
formada por una serie de se
nales senoidales, solo apareceran a la salida las se
nales de
baja frecuencia, quedando muy atenuadas las de alta frecuencia.
Para se
nales no periodicas, la distribucion de frecuencias de la se
nal de salida sera muy
parecida para las bajas frecuencias, pero la densidad disminuira notablemente para las
altas frecuencias.
6.3.
Margen de fase y ganancia. Estabilidad relativa
6.3.1.
Frecuencia de cruce de ganancia y de fase.
Se define la frecuencia de cruce de ganancia como la frecuencia a la que el diagrama

de Bode en amplitud corta el eje de abscisas. Es por tanto la frecuencia
cg : |G(jcg )| = 1
Se define la frecuencia de cruce de fase como la frecuencia a la que el diagrama de Bode
de fase presenta el valor -180o . Es por tanto la frecuencia
cf : hG(jcf )i = 180o
Si la frecuencia de cruce de ganancia coincide con la frecuencia de cruce de fase, para
dicho valor se cumple que G( = cg = cf ) = 1, siendo G(j) la funcion de transferencia sinusoidal en bucle abierto. Por tanto, en bucle cerrado la funcion de transferencia
sinusoidal presentara un valor infinito a dicha frecuencia.
Dado que la funcion de transferencia en bucle cerrado se obtiene (suponiendo realimentacion unitaria) como
Gbc (s) =
G(s)
1 + G(s)
el valor s = jcg = jcf es un polo del sistema en bucle cerrado porque G(jcg =
jcf )+1 = 0. Dado que este polo no presenta parte real se trata de un sistema oscilatorio
123
puro, lmite entre el funcionamiento estable e inestable. El valor cg = cf corresponde

a un sistema en el lmite del funcionamiento estable.
6.3.2.
Margen de fase y ganancia
Se define el margen de ganancia como la amplitud en dB, cambiada de signo, de la

funcion de transferencia sinusoidal evaluada en la frecuencia de cruce de fase.
|G (jcf )|dB
(6.3.0)
Un valor positivo indica que el diagrama de Bode a esa frecuencia presenta un valor
negativo.
Si a partir de este sistema se aumenta la ganancia, el diagrama de Bode se desplaza
hacia arriba, haciendo que el valor del diagrama de Bode a la frecuencia de cruce de
fase se vaya aproximando a cero. Si se aumenta la ganancia hasta el punto de que este
valor se haga cero, entonces jcg = jcf llegando por tanto al lmite de estabilidad y el
sistema adquirira un comportamiento oscilante ante una entrada escalon. Por tanto, a
la cantidad de ganancia que se puede a
nadir a un sistema antes de llegar al lmite de
estabilidad se le llama margen de ganancia.
En un sistema estable el margen de ganancia es positivo, y la frecuencia de cruce de
ganancia es inferior a la frecuencia de cruce de fase.
En sistemas de primer y segundo orden, donde la fase nunca llega a -180o , no existe
frecuencia de cruce de fase, por lo que el margen de ganancia es infinito. Por tanto, no
es posible que un sistema de primer o segundo orden sea inestable.
El margen de fase es la diferencia entre la fase del sistema a la frecuencia de cruce de
ganancia, y el valor -180o . Sera entonces
180 + ang(G(jcg )).
124
Por tanto, si a esta frecuencia de cruce el diagrama de fase queda por encima de -180o , el
sistema es estable. En caso contrario sera inestable. Si el margen de ganancia es positivo,
entonces el margen de fase tambien lo sera. Y viceversa.
La figura 6.8 muestra los margenes de fase y ganancia del sistema con funcion de
transferencia en b.a.
G(s) =
K
s(s + 1)(s + 5)
para K = 10 y K = 100, junto con el comportamiento del sistema en bucle cerrado ante
un escalon.
6.4.
Correlaci
on entre la respuesta transitoria y la
respuesta en frecuencia
6.4.1.
Sistema de segundo orden est

andar
Suponiendo un sistema de segundo orden estandar de ganancia unitaria

G(s) =
n2
s2 + 2n s + n2
se vio que la frecuencia natural amortiguada y la sobreoscilacion maxima pueden obtenerse a partir de la frecuencia natural no amortiguada y el factor de amortiguamiento
relativo.
d = n
Mp = e
1 2

1 2
Por otro lado, y ya partiendo de la respuesta en frecuencia, se tiene que para

0 0.707,
125
Figura 6.8: Margenes de fase y ganancia y relacion con la estabilidad en B.C.
126
la frecuencia y el pico de resonancia se pueden obtener mediante

r = n
Mr =
1 2 2
1
1 2
La magnitud del pico de resonancia proporciona un indicio de la estabilidad relativa

del sistema. Una magnitud del pico de resonancia grande indica la presencia de un par
de polos dominantes en lazo cerrado con un factor de amortiguamiento peque
no, lo cual
produce una respuesta transitoria poco deseable. En cambio, una magnitud del pico de
resonancia peque
na indica la ausencia de un par de polos dominantes en lazo cerrado con
un factor de amortiguamiento relativo peque
no, lo que significa que el sistema esta bien
amortiguado.
En la figura 6.9 se visualizan estas ideas, apareciendo tres sistemas diferentes correspondientes a valores de decrecientes. La grafica inferior presenta la respuesta de estos
sistemas ante un escalon.
Se tiene que:
El margen de fase y el factor de amortiguamiento relativo se relacionan de forma

directa, como se muestra en la figura 6.10. Ambos se relacionan de acuerdo a una
lnea recta para
0 0.6
Para sistemas de orden superior que tienen un par de polos dominantes en lazo cerrado,
esta relacion se usa como una regla emprica para estimar la estabilidad relativa de la
respuesta transitoria a partir de la respuesta en frecuencia.
Los valores de r y n son casi iguales para valores peque

nos de . Por tanto, para
valores peque
nos de amortiguamiento, el valor de r es indicativo de la velocidad
de respuesta transitoria del sistema.
127
Figura 6.9: Diagramas de Bode y respuesta a diferentes valores de
Figura 6.10: Relacion entre el margen de fase y el factor de amortiguamiento relativo
128
Figura 6.11: Correlacion entre picos de resonancia y sobreoscilacion
Cuanto mas peque

no es el valor de , mas grandes son los valores de Mr y Mp .
Existe una relacion estrecha entre ambos valores para > 0.4 .
6.4.2.
Correlaci
on en sistemas generales.
Es muy com
un que el dise
no de los sistemas de control se realice a partir de la respuesta en frecuencia, debido a la simplicidad de este metodo. Debido a que en muchas
aplicaciones el interes principal es la respuesta transitoria del sistema para entradas aperiodicas en lugar de la respuesta en estado estacionario ante entradas sinusoidales, surge
la cuestion de la correlacion entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia.
Para sistemas de segundo orden no estandar y para sistemas de orden superior la
correlacion matematica es mas compleja que la vista anteriormente, y generalmente de
poco valor practico.
129
La aplicabilidad de la correlacion anterior entre la respuesta transitoria y la respuesta

en frecuencia para sistemas de orden superior depende de la presencia de un par de polos
dominantes complejos conjugados en lazo cerrado. Si la respuesta en frecuencia de un
sistema de orden superior es dominada por un par de polos complejos conjugados en lazo
cerrado, la correlacion entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia existente
para el sistema de segundo orden se puede extender al sistema de orden superior. En ese
caso, existen las siguientes relaciones:
El margen de fase puede emplearse como indicador de la estabilidad relativa del

sistema. Sistemas con mayor margen de fase seran mas estables.
La frecuencia del pico de resonancia r y la frecuencia natural amortiguada n
para la respuesta transitoria estan muy cercanas entre s para sistemas ligeramente
amortiguados. La magnitud de la frecuencia de resonancia r indica la velocidad de
respuesta transitoria. Cuanto mas grande sea su valor, mas rapida es la respuesta
en el tiempo. El tiempo de subida vara inversamente con respecto a r .
El valor de Mr indica la estabilidad relativa. Por lo general se obtiene un comportamiento transitorio satisfactorio si el valor de Mr esta en el rango de 1 < Mr < 1.4
(0dB < Mr < 3dB) que corresponde a un factor de amortiguamiento relativo
efectivo de 0.4 < < 0.7
6.4.3.
Frecuencia de corte y ancho de banda
Se define la frecuencia de corte b como la frecuencia a la que la magnitud de respuesta

en frecuencia en lazo cerrado esta 3 dB por debajo de su valor de frecuencia cero.
El sistema en lazo cerrado filtra las componentes de la se
nal cuyas frecuencias son
mayores que la frecuencia de corte y permite el paso de aquellas con frecuencias menores
que la frecuencia de corte.
130
Figura 6.12: Ancho de banda de un sistema
El rango de frecuencia en el cual la magnitud en lazo cerrado no desciende a -3 dB se

denomina ancho de banda del sistema. Para una n determinada, se vio que el tiempo
de subida aumenta con . Sin embargo el ancho de banda disminuye con el incremento
de . Por tanto, el tiempo de subida (o la rapidez de respuesta) y el ancho de banda son
inversamente proporcionales.
Ademas sistemas con mayor ancho de banda son capaces de reproducir o seguir mejor
las se
nales de entrada. El ancho de banda tambien se emplea para conocer la capacidad
de filtrado de un sistema a entradas no deseadas, como ruidos.
6.5.
Dise
no de compensadores
6.5.1.
Dise
no de un compensador de adelanto de fase
El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de fase mediante

la superposicion de la curva de fase del diagrama de bode sobre el diagrama de bode
del sistema a compensar. El diagrama de bode del compensador se sit
ua de manera que
el valor maximo de adelanto de fase (situado en la media geometrica de las frecuencias
w1 y w2 de la figura 6.13) se encuentre donde se espera tener la frecuencia de cruce de
ganancia.
131
Diagrama de bode de compensador de adelanto de fase

20
18
16
Magnitude (dB)
14
12
10
8
6
4
2
Phase (deg)
0
60
30
w2 = 0.1 rad/s
w1 = 1 rad/s
0
3
10
10
10
wm
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.13: Diagrama de Bode de un compensador de adelanto de fase
El compensador de adelanto de fase tiene la forma general

Gcaf = Kc
T s+1
T s+1
con 0 < < 1
La frecuencia donde se alcanza el maximo de adelanto de fase es m =

1
amplificacion a esta frecuencia de .
siendo la
Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase siempre sumara ganancias positivas sobre el sistema original (ver figura 6.17), llevando hacia la derecha la
frecuencia de cruce de ganancia. Esto originara que el margen de fase aumente menos
de lo esperado. Un adecuado dise
no del compensador supone que m es suficientemente
mayor que las frecuencias caractersticas del sistema. De esta forma, la ganancia positiva
aportada por el compensador no sera muy grande a las frecuencias caractersticas del
sistema y el desplazamiento hacia la izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia no
sera significativo. La disminucion del margen de fase respecto de lo esperado se compensa
con un cierto margen adicional entre 5o y 12o , tal como se vera en el ejemplo siguiente.
132
Ejemplo
Para el sistema con funcion de transferencia
G1 (s) =
4
s (s + 2)
se quiere dise
nar un compensador para el sistema de modo que la constante de error
estatico de velocidad Kv sea de 20 s1 , el margen de fase sea al menos de 50o y el margen
de ganancia sea al menos de 10 dB.
En primer lugar se obtiene la constante del compensador, comprobando si simplemente
con un controlador proporcional en bucle cerrado podramos cumplir con las especificaciones. Si no es as, el valor que se obtiene de cumplir con la especificacion de la constante
estatica (en este caso de velocidad) sera la constante Kc que habra de tener el compensador.
Kv = lm s Kc G1 (s) = Kc 2
s0
Luego Kc = 10. Con este valor, se comprueba si el sistema original junto con esta
ganancia cumple las especificaciones del margen de fase y ganancia, para lo que se traza
su diagrama de Bode (fig. 6.14).
Se ve que el margen de ganancia es infinito, lo que es propio de sistemas de orden uno
o dos. El margen de fase es aproximadamente 18o . La frecuencia de cruce de ganancia
es 6.16 rad/s. Como esta frecuencia es suficientemente mayor que las frecuencias caractersticas del sistema original, se supone un margen adicional sobre el margen de fase de
5o . Si estuviera mas proximo, habra que subir hasta 12o . Por tanto el margen de fase que
el compensador debe aportar es el margen de fase especificado, mas el adicional, menos
el original
Mcomp = Mesp + Madic Morig = 37o
Se puede demostrar que el valor de para el compensador es tal que
1
sin Mcomp =
1+
133
Diagrama de bode de G1(s) = 40/s/(s+2)

50
Magnitude (dB)
25
25
Phase (deg)
50
90
120
150
180
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.14: Diagrama de Bode del sistema con Kc G1 (s) =
40
s (s + 2)
con lo que = 0.2482.

1
.
T
Interesa que en la frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado se tenga el
El angulo de adelanto de fase maximo se da en una frecuencia que es m =
maximo de adelanto de fase. Por tanto la frecuencia m sera la frecuencia de cruce de

ganancia del sistema compensado.
La ganancia que aporta el compensador en la frecuencia de adelanto de fase maximo
1
es = 6 dB. Por tanto, para que el sistema compensado tenga en esa frecuencia una
ganancia 1, se busca en el diagrama de Bode a que frecuencia la ganancia del sistema es

6 dB, de forma que la ganancia del sistema compensado sea unitaria. La frecuencia es
8.8 rad/s, y esta sera la frecuencia central del compensador m .
De aqu se obtienen los valores de T = 0.2281 s y T = 0.056 s, con lo que el compensador resulta
Gcaf (s) = 10
0.2281 s + 1
0.056 s + 1
(6.5.0)
134
Diagrama de bode de G1(s) = 40/s/(s+2)

50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
10
20
30
40
50
45
Phase (deg)
45
90
135
180
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
40
, del compensador y del
s (s + 2)
sistema compensado
La figura 6.15 muestra los diagramas de Bode del sistema original (multiplicado por Kc ),
del compensador (sin Kc ) y del sistema compensado.
En la figura 6.16 se observa en trazo discontinuo el comportamiento de los sistemas
original (sin multiplicar por Kc ) y, en trazo continuo, compensado, para una entrada en
escalon y rampa.
6.5.2.
Dise
no de un compensador por retardo
El compensador de retardo igualmente persigue el aumento del margen de fase pero

mediante otra estrategia. El efecto primero del compensador es disminuir la ganancia
del sistema compensado para frecuencias iguales o superiores a las frecuencias caractersticas del sistema, con lo que supuestamente debera trasladar la frecuencia de cruce
de ganancia hacia valores menores. Como el margen de fase se mide a la frecuencia del
135
Step response
Ramp response
1.4
10
9
1.2
8
6
Amplitude
Amplitude
0.8
5
0.6
4
0.4
2
0.2
1
Time (sec)
Time (sec)
Figura 6.16: Respuesta del sistema Kc G1 (s) =
10
40
y del sistema compensado para
s (s + 2)
entradas en escalon y rampa
cruce de ganancia, y esta se conseguira reducir, es previsible que dicho margen aumente.
El diagrama de Bode de un compensador de retardo con ganancia unitaria puede ser
como el mostrado en la figura 6.17.
El compensador de retraso de fase tiene la forma general
Gcr = Kc
T s+1
T s+1
con > 1
A frecuencias suficientemente altas, el sistema original vera atenuada su amplitud en

1
Atenuacion = 20 log
(6.5.0)
que para el caso de la figura 6.17 vale 20 dB. Conviene tener en cuenta que el compensador de retardo sumara fases negativas sobre el sistema original (ver figura 6.17).
Un adecuado dise
no del compensador supone que 1/T es suficientemente menor que las
frecuencias caractersticas del sistema. De esta forma, para frecuencias del orden de la
frecuencia de cruce de ganancia, la cantidad de fase negativa que se sumara en la fre136
Diagrama de bode de compensador de retraso de fase

0
2
4
Magnitude (dB)
8
10
12
14
16
18
Phase (deg)
20
0
30
w1 = 0.1 rad/s
w2 = 1 rad/s
60
3
10
10
10
wm
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Figura 6.17: Diagrama de Bode de un compensador de retardo
cuencia de cruce de ganancia no sera significativa, y se podra compensar con un cierto

margen adicional entre 5o y 12o .
Ejemplo
Para el sistema con funcion de transferencia

G1 (s) =
2
s (s + 2)(s + 1)
se quiere dise
nar un compensador para el sistema de modo que la constante de error
estatico de velocidad Kv sea de 5 s1 , el margen de fase sea al menos de 40o y el margen
de ganancia sea al menos de 10 dB.
En primer lugar se obtiene la constante del compensador, comprobando si simplemente
con un controlador proporcional en bucle cerrado podramos cumplir con las especificaciones. Si no es as, el valor que se obtiene de cumplir con la especificacion de la constante
137
estatica (en este caso de velocidad) sera la constante Kc que habra de tener el compensador.
Kv = lm s Kc G1 (s) = Kc
s0
Luego Kc = 5. Con este valor, se comprueba si el sistema original junto con esta ganancia cumple las especificaciones del margen de fase y ganancia, para lo que se traza su
diagrama de Bode (fig. 6.18).
Diagrama de bode de G1(s) = 10/s/(s+1)/(s+2)
80
60
Magnitude (dB)
40
20
0
20
40
60
90
Phase (deg)
135
180
225
270
3
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
;
10
s (s + 2)(s + 1)
El sistema no es de orden uno o dos, por lo que el margen de ganancia no sera infinito.
De hecho es 4.5 dB, es decir, que el sistema con esa ganancia de 5, resulta ser inestable.
El margen de fase, logicamente tambien negativo, es -13o . La frecuencia de cruce de
ganancia es 1.8 rad/s.
En principio, no se tiene mucha informacion de donde centrar el compensador de
retardo. Se escogera un margen adicional de 8o , intermedio entre 5o y 12o . Por tanto, el
138
margen de fase que se debe buscar para el sistema sera de

M = Mesp + Madic = 48o
El sistema original presenta una fase de 132o a la frecuencia de 0.5 rad/s. Sera esta la
frecuencia de cruce de ganancia deseada para el sistema compensado.
La frecuencia de corte mas alta del compensador (1/T ) debera ser entre 2 y 10 veces
menor de esta frecuencia. Si se escoge 2, el Bode de fase interferira demasiado y habra
que aumentar el marge adicional a 12o . Si se escoge 10, se podra bajar este margen
adicional a 5o , pero dara lugar a frecuencias demasiado bajas que implican constantes
de tiempo muy altas, lo cual no es conveniente. Se deja en 5 veces menor y se da por
bueno un margen de seguridad de 8o .
Por tanto, la mayor frecuencia de cruce del compensador de retardo se sit
ua en 0.1 rad/s,
que corresponde a T = 10 s.
Por otro lado, a 0.5 rad/s, la ganancia es de 18.4 dB. Como 0.5 rad/s es la frecuencia
de cruce de ganancia deseada, aplicando una atenuacion de -18.4 dB, se consigue que
el sistema compensado tenga una amplitud de 0 dB a la frecuencia de 0.5 rad/s. Por
tanto esta atenuacion, que corresponde a un valor de 8.32, sera la que el compensador
de retardo debe conseguir. Por tanto el valor , tal como se explico anteriormente y se
muestra en la figura 6.17, equivale a esta atenuacion, es decir = 8.32.
El compensador de retardo queda finalmente
Gcr(s) = 5
10 s + 1
83.2 s + 1
(6.5.0)
La figura 6.19 muestra los diagramas de Bode del sistema original (multiplicado por Kc ),
del compensador (sin Kc ) y del sistema compensado.
En la figura 6.20 se observa en trazo discontinuo el comportamiento de los sistemas
original (sin multiplicar por Kc ) y, en trazo continuo, compensado, para una entrada en
escalon y rampa.
139
Diagrama de bode de G1(s) = 10/s/(s+1)/(s+2)

80
60
Magnitude (dB)
40
20
0
20
40
60
0
Phase (deg)
45
90
135
180
225
270
3
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
, del compensador
s (s + 1)(s + 2)
y del sistema compensado
Realmente la respuesta transitoria es peor. La pareja polo-cero cerca del origen produce
na amplitud en la respuesta escalon, aumentando el tiempo de
una larga cola de peque
asentamiento. Sin embargo, el error en regimen permanente disminuira en el caso de
excitacion en rampa.
6.5.3.
Comparaci
on de las compensaciones de adelanto y retardo
1. La compensacion de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su contribucion al adelanto de fase, mientras que la compensacion de retardo logra el
resultado a traves de su propiedad de atenuacion a altas frecuencias.
2. La compensacion de adelanto suele usarse para mejorar los margenes de estabilidad.
La compensacion de adelanto da una frecuencia de cruce de ganancia mas alta que
140
Step Response
Ramp response
40
35
1.2
30
1
25
Amplitude
Amplitude
0.8
20
0.6
15
0.4
10
0.2
10
15
20
25
30
35
Time (sec)
10
20
Time (sec)
Figura 6.20: Respuesta del sistema Kc G1 (s) =
30
40
10
y del sistema compensado
s (s + 1)(s + 2)
para entradas en escalon y rampa
la que puede obtenerse con la compensacion de retardo. La frecuencia de cruce de

ganancia mas alta significa un mayor ancho de banda. Un ancho de banda grande
implica una reduccion en el tiempo de asentamiento. Si se desea un ancho de banda
grande o una respuesta rapida, debe emplearse la compensacion de adelanto. Sin
embargo, si hay se
nales de ruido, tal vez no esa adecuado un ancho de banda
grande, porque esto hace al sistema mas sensible a las se
nales de ruido, debido a
l incremento de la ganancia a altas frecuencias. Se ve la cierta equivalencia entre
un compensador de adelanto y un regulador PD, mientras que un compensador de
retardo equivale a un PI.
3. Del teorema del valor inicial para las transformadas de Laplace se deduce que la
compensacion de adelanto requiere una se
nal de actuacion mas energica en los
primeros instantes tras un cambio de referencia. Para que sea posible tal se
nal, es
preciso recurrir a sistemas de mayor espacio, mayor peso y un coste mas elevado.
141
4. Tal como se ha comentado, la compensacion de adelanto puede generar valores

elevados en la se
nal de control. Estas se
nales no son deseables porque pueden
originar vibraciones, consumo excesivo de energa, calentamientos, fatiga...
5. La compensacion de retardo reduce la ganancia del sistema a altas frecuencias
permitiendo aumentarla a bajas frecuencias, con lo que aumenta la precision en
estado estacionario. Al reducir la ganancia a altas frecuencias, los ruidos a altas
frecuencias que contiene el sistema se aten
uan, aunque al reducirse el ancho de
banda del sistema, este responde a una velocidad mas lenta.
6. La compensacion de retardo introduce una combinacion polo-cero cerca del origen
na amplitud en la respuesta transitoria.
que genera una larga cola de peque
142

A Punt Es Ingenieria Control

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

A Punt Es Ingenieria Control

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Apuntes de Ingeniera de Control

1.1. Transformadas de Laplace como operador matematico . . . . . . . . . . .

1.2. Definicion. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3. Transformada de Laplace de funciones comunes . . . . . . . . . . . . . .

1.4. Transformadas Laplace de funciones obtenidas a partir de otras funciones

1.6. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2. Funcion de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3. Linealizacion de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1. Sistemas Electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Sistemas Mecanicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3. Sistemas Termicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4. Maquinas de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5. Sistemas hidraulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Respuesta Transitoria y Estacionaria

4.2. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3. Sistemas de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4. Sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5. Reduccion de sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6. Lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2. Efecto de cada accion sobre la respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3. Reglas de Sintonizacion de los reguladores PID . . . . . . . . . . . . . . .

5.4. Consideraciones practicas

6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Transformadas de Laplace como operador matem

A partir de esta definicion es sencillo comprobar que la transformada de Laplace es un

Transformada de Laplace de funciones comunes

si f (t) = 1(t) = 1 t 0 L f (t) =

Hay que resolver la integral

Integrando por partes con u = t, dv = es t dt, la anterior integral se descompone en

Funciones seno y coseno

f (t) = sin t t 0 L f (t) =

f (t) = cos t t 0 L f (t) =

Transformadas Laplace de funciones obtenidas

Funciones desplazadas en el tiempo

Sea f (t) = 0 t < 0 y F (s) = L f (t) y sea f (t ) la misma funcion pero

Haciendo el cambio de variable = t y teniendo en cuenta que

Se define la funcion pulso como la funcion

Se obtiene de la definicion de la funcion pulso haciendo el lmite de esa funcion cuando

Aplicando el teorema de LHoppital, la anterior expresion pasa a

Sea f (t) = 0 t < 0 y F (s) = L f (t), entonces la transformada Laplace de la

Demostracion: partiendo de la definicion de transformada de Laplace, se tiene

Sea f (t) = 0 t < 0 y F (s) = L f (t), entonces

Sea f (t) = 0 t < 0

para la que existe transformada de Laplace F (s) = L f (t).

Dependiendo de la funcion f (t) es posible que el valor del sumando

sea para una deter-

Teorema del valor final

Sea f (t) = 0 t < 0 y F (s) = L f (t). Se supone que existe transformada de

Igualando los terminos de la derecha de las anteriores ecuaciones, se tiene

Teorema del valor inicial

Sea f (t) = 0 t < 0 y F (s) = L f (t). Se supone que existe transformada de

Transformadas de empleo habitual

Transformada inversa de Laplace

Es posible obtener la transformada inversa de Laplace de una funcion realizando una

cuya antitransformada es un seno mas un coseno.

A continuacion se veran algunos ejemplos de obtencion de la transformada inversa de

Ejemplo 1. Polos reales

Se ensaya una solucion del tipo

Se realiza la division comprobandose que Y (s) resulta

Ejemplo 3. Polos complejos conjugados

En este caso se busca un patron correspondiente a la transformada de una exponencial

Ejemplo 4. Polos complejos conjugados m

Se ensaya una solucion del tipo

Ejemplo 5. Polos reales m