Intro Ducci On

Introduccin a Robtica
CI-2657 Robtica
M.Sc. Kryscia Ramrez Benavides
Introduccin
IntroduccinaaRobtica
Robtica
Introduccin a la
Inteligencia Artificial (IA)
CI-2657 Robtica
Capacidades de los Seres Inteligentes

Pensamiento y resolucin de problemas
Aprendizaje y memoria
Lenguaje
Intuicin y creatividad
Conocimiento
Emociones
Sobrevivir en un mundo complejo
Habilidades perceptivas y motoras
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Introduccin
Robtica
Introduccin a la
Agentes
CI-2657 Robtica
Qu es un Agente Inteligente?
Un agente (inteligente) percibe el medio
ambiente a travs de sensores y acta
racionalmente sobre el entorno con sus
efectores.
Por lo tanto, un agente obtiene percepciones y mapea

la secuencia de percepciones a acciones.
La secuencia de percepciones de un agente es

la historia completa de todo lo que el agente
haya percibido.
La eleccin de una accin de un agente en un
momento dado puede depender de toda la
secuencia de percepciones observada hasta ese
momento, pero no en cualquier cosa que no ha
percibido.
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Agentes
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Ejemplo: Vacuum-Cleaner World
Percepciones: localizacin y contenido, por ejemplo: [A; Dirty]

Acciones: Left, Right, Suck, NoOp
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El Agente Vacuum-Cleaner
Qu es la funcin right?
Puede ser implementada en un pequeo programa de agente?
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Funcin y Programa de Agente

Funcin de agente. Una descripcin
matemtica abstracta que asigna alguna
secuencia de percepciones dada a una
accin.
Programa de Agente. La implementacin
de la funcin de agente en un agente
artificial.
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Racionalidad
Un agente racional es aquel que hace lo
correcto.
Lo que es racional en un momento dado
depende de cuatro cosas:
La medida de desempeo que define el criterio
de xito.
El conocimiento previo del agente del medio
ambiente.
Las acciones que el agente puede realizar.
La secuencia de percepciones del agente hasta
un momento dado.
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Agente Racional
Para cada secuencia de percepciones
posible, un agente racional debe elegir una
accin que se espera para maximizar su
medida de desempeo, teniendo en cuenta
las pruebas aportadas por la secuencia de
percepciones y todo lo incorporado en el
conocimiento que el agente tenga.
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Medida de Desempeo
Una medida de desempeo incorpora el
criterio de xito en el comportamiento de un
agente.
Trabajo en el Medio Ambiente (PEAS):
Medida de Desempeo (Performance Measure)
Medio Ambiente (Environment)
Actuadores (Actuators)
Sensores (Sensors)
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PEAS para un Taxi Automatizado

Medidas de desempeo? seguridad,
destino, beneficios, legalidad, comodidad,
Medio Ambiente? calles o carreteras,
trfico, peatones, tiempo,
Actuadores? direccin, acelerador, freno,
bocina, altavoz / pantalla,
Sensores? vdeo, acelermetros, medidores,
sensores de motores, teclado, GPS,
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Tipos de Medio Ambiente

Totalmente observable vs parcialmente
observable.
Si los sensores del agente obtienen el estado

completo del medio ambiente en cada punto en el
tiempo, entonces el ambiente de trabajo es
completamente observable, de lo contrario es
parcialmente observable.
Si el agente no tiene sensores del todo, entonces el
medio ambiente es inobservable.
Determinista vs estocstico.
Si el siguiente estado del medio ambiente est

totalmente determinado por el estado actual y la
accin ejecutada por el agente, entonces el ambiente
es determinista, de lo contrario es estocstico.
Un entorno no determinista es aquel en el que las
acciones se caracterizan por sus posibles resultados
(probabilidades).
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14
Tipos de Medio Ambiente (cont.)

Episdica vs secuencial.
En un ambiente episdico, la experiencia del agente
se divide en episodios atmicos.
Cada episodio consiste en la percepcin del agente y la
realizacin de una sola accin.
En ambientes secuenciales, la decisin actual puede

afectar a todas las decisiones futuras.
Esttico vs dinmico.
Si el entorno puede cambiar mientras que un agente
est deliberando, entonces el ambiente es dinmico,
de lo contrario es esttico.
Si el propio medio ambiente no cambia con el paso
del tiempo, pero s la calificacin del desempeo del
agente, entonces el ambiente es semidinmico.
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15
Tipos de Medio Ambiente (cont.)

Discreto vs continuo.
La distincin discreta / continua se puede aplicar al
estado del medio ambiente, a la vez que se manipula,
a las percepciones y a las acciones del agente.
Conocido vs Desconocido.
Estado del agente o del diseador del conocimiento
sobre las leyes de la fsica del medio ambiente. En un
entorno conocido, los resultados (o las probabilidades
de resultados si el ambiente es estocstico) para
todas las acciones se dan.
Agente nico vs mltiples agentes.

Competitivo.
Cooperativo.
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Ejemplos: Tipos de Medio Ambiente

Solitario
Backgammon
Compras por Internet
Taxi
Observable?
No
No
Determinista?
No
En parte
No
Episdico?
No
No
No
No
Esttico?
Semi
Semi
No
Discreto?
No
Agente nico?
No
S (excepto subastas)
No
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Tipos de Agentes
Estructura de un agente:
Agente =arquitectura + programa
Cuatro tipos bsicos en orden creciente de

generalidad:
Agentes
Agentes
Agentes
Agentes
de reflejos simples
de reflejos con estado
basados en metas (objetivos)
basados en utilidades
Todos se pueden convertir en agentes de

aprendizaje.
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Funcin y Programa de Agente
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Agentes de Reflejos Simples
CI-2657 Robtica
20
Agentes de Reflejos Simples (cont.)

El tipo ms simple de agente.
Selecciona las acciones basadas slo en la
percepcin actual, ignorando el resto de historia de
las percepciones.
Tabla de bsqueda de parejas accin-percepcin
que definen todas las posibles normas de condicinaccin necesarias para interactuar en un ambiente.
Problemas:
Demasiado grande para generar y almacenar (por ejemplo:

ajedrez, tiene cerca de 10120 de los estados).
No hay conocimiento de las partes de no percepcin del
estado actual.
No es adaptable a los cambios en el medio ambiente,
requiere de toda la tabla que se actualizar si se producen
cambios.
Lazo: No se puede hacer acciones condicional.
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Agentes de Reflejos con Estado
CI-2657 Robtica
22
Agentes de Reflejos con Estado (cont.)

El conocimiento sobre cmo funciona el mundo?
se llama un modelo del mundo.
Un agente de este tipo se le llama un agente basado en
modelado.
Codificar el "estado interno" del mundo para

recordar el pasado, figura en las primeras
percepciones.
Los sensores no suelen dar todo el estado del ambiente en
cada entrada, por lo que la percepcin del medio ambiente
se refleja en el tiempo. "Estado" se utiliza para codificar los
diferentes "estados del mundo" que genera la percepcin
inmediata.
Se requiere habilidad para representar el cambio en el
mundo, representar slo el ltimo estado, pero no se puede
razonar acerca de los cursos hipotticos de la accin.
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Agentes Basados en Metas
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24
Agentes Basados en Metas (cont.)

Elegir las acciones con el fin de alcanzar (dada o
calculada) un meta u objetivo = una descripcin
de una situacin deseable.
Hacer un seguimiento del estado actual
constante no es suficiente, se necesita aadir
objetivos para decidir qu situaciones son
buenas.
Deliberante en lugar de reactiva.
Puede tener que considerar largas secuencias de
acciones posibles antes de decidir si el objetivo
se logra, implica la consideracin del futuro
qu ocurrir si lo hago ...?.
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Agentes Basados en Utilidades
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26
Agentes Basados en Utilidades (cont.)

Cuando hay varias alternativas posibles, cmo
decidir cul es la mejor?
Una meta especifica una cruda distincin entre
un estado feliz e infeliz, pero a menudo
necesitan una medida de desempeo ms
general que describa "grado de felicidad".
Funcin de utilidad U: Estado Realidad
Indica una medida de xito o felicidad, en un estado

dado.
Permite comparar las decisiones de eleccin entre
objetivos en conflicto, y la eleccin entre la
probabilidad de xito y la importancia de la meta (si la
realizacin es incierta).
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Agentes de Aprendizaje
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28
Componentes de un Agente de
Aprendizaje
Elemento de aprendizaje. Es responsable
de hacer las mejoras.
Elemento de desempeo. Es responsable
de seleccionar las acciones externas. Este
elemento es el agente entero: toma las
percepciones y decide en acciones.
Crtica. Ofrece informacin sobre la forma
en que el agente lo est haciendo.
Generador de Problemas. Es responsable
de lo que sugiere las acciones que
conduzcan a nuevas experiencias e
informacin.
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29
Introduccin
Robtica
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30
Definicin Clsica de Robot

Un robot es un agente re-programable,
multifuncional, un manipulador diseado
para mover materiales, piezas o dispositivos
especializados, con una variable de
movimientos programados para la realizacin
de una tarea
- Robotics Industry Association -
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31
Qu es un Robot?
Es un dispositivo reprogramable y
multifuncional diseado para mover
materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especializados a travs de
movimientos programados
- Robot Institute of America, 1979 -
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32
Qu es un Robot? (cont.)
Un dispositivo automtico que realiza
funciones que normalmente se considera son
o debieran ser realizadas por humanos
- Webster -
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33
Un sistema que existe en el mundo fsico y
que autnomamente sensa su medio
ambiente y acta sobre l
- Maja Mataric/USC -
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34
Un mecanismo reprogramable con un
mnimo de cuatro grados de libertad
diseado para manipular y transportar
partes, herramientas o implementar
manufactura especializada a travs de
movimientos programados para la ejecucin
de la una tarea especifica de manufactura
- Asociacin Britnica de Robtica (BRA) -
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35
Manipulador: una mquina la cual tiene similares funciones a
aquellas de los miembros superiores de los humanos, y mueve
objetos espacialmente, desde una localizacin a otra.
Robot de grabacin (Playback Robot): una manipulador el cual
puede ejecutar una operacin por lectura de informacin
memorizada de una secuencia de operacin, incluyendo
posiciones y probable el cual aprendi siendo tomador
manualmente a travs de rutinas de antemano.
Robot inteligente: un robot el cual puede determinar su
propio comportamiento/conducta a travs de sus funciones de
senseo y reconocimiento.
-Asociacin Japonesa de Robot Industriales (JIRA)-
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36
Un robot inteligente es una mquina capaz
de extraer informacin de su medio
ambiente y utilizar el conocimiento acerca de
su mundo para moverse con seguridad en
una manera significativa y decidida.
Un robot es un sistema que existe en el
mundo fsico y siente su entorno de forma
autnoma y acta en ella.
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37
Origen de la Palabra Robot

El trmino robot fue introducido por el
dramaturgo checo Karel Capek en 1921, y
viene de la combinacin de las palabras
checas robota que significa trabajo
obligatorio y robotnik que significa siervo.
Robot = trabajo forzado o servidumbre.
El uso de la palabra robot se introdujo en su obra
RUR (Rossum's Universal Robots) que se
inaugur en Praga en enero de 1921.
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38
Tipos de Robots
Existen mltiples tipos de robots, cuya
complejidad va desde aquellos que se
utilizan en tareas industriales de ensamblado
hasta llegar a los de aspecto humano
(humanoides).
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39
Robtica
Es una disciplina que combina todas aquellas
actividades relacionados con el estudio,
diseo, construccin, operacin y
mantencin de robots.
Es un campo de trabajo que combina
diferentes disciplinas como Ingeniera
Elctrica, Ingeniera Electrnica, Ingeniera
Mecnica, Ciencias de la Computacin,
Matemticas, Fsica, Biologa, Neurociencias,
etc.
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Robtica (cont.)
Es la ciencia de los robots.
Disciplina cientfica encargada de construir y
programar robots.
La ciencia que estudia los robots como

sistemas que operan en algn entorno real,
estableciendo algn tipo de conexin
inteligente entre percepcin y accin.
No se refiere a inteligencia general, en el sentido
humano del trmino, sino slo a la capacidad de
realizar bien la tarea encomendada, aun ante
cualquier cambio razonable en el entorno.
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41
Robtica como una Ciencia

Interdisciplinaria
Artes
Poltica
Econmica
Matemtica
Fsica
Teora de Control
Ciberntica
Ciencia de la
Computacin
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Inteligencia Artificial
Mecatrnica
Biologa
Psicologa
Sociologa
Psicologa social
Filosofa
Vida artificial
Deportes
42
Robtica como una Ciencia

Interdisciplinaria (cont.)
Disciplinas Relacionadas:
Visin Computacional
Inteligencia Artificial/Computacional
Ciberntica (Control + Ciencias de la Informacin
+ Biologa)
Mecatrnica (Mecnica + Electrnica +
Computacin)
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43
Origen de la palabra Robtica

La palabra robtica fue utilizada por primera vez por el
cientfico y escritor de ciencia ficcin Isaac Asimov en 1942.
El propuso las llamadas leyes de la robtica:
Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna accin, ni por inaccin
permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial para la

humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con las otras leyes.
Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni, por inaccin,
permitir que ste sea daado.
Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres
humanos excepto cuando estas rdenes entren en conflicto con
las leyes anteriores.
Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde
esta proteccin no entre en conflicto con las leyes anteriores.
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44
Por qu son los Robots Mviles

Interesantes?
Los robots mviles son una motivacin y un
ambiente de prueba duro para una amplia gama
de mtodos.
El xito de cada mtodo puede ser evaluado de
acuerdo con los criterios siguientes:
Habilidades del mundo real, es decir, la capacidad del
manejo de datos del mundo real, de interactuar con el
medio ambiente, y de manejar escenas dinmicas.
Adaptabilidad o capacidad de aprendizaje de un robot
mvil, incluyendo subcriterios como el aprendizaje
espontneo, el aprendizaje estable, etc.
Complejidad cognitiva o competencia, expresada por
la capacidad de razonamiento simblico o cualitativa.
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45
Introduccin
Robtica
Breve Historia de la Robtica
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46
Tabla Resumen Histrico

FECHA
DESARROLLOS
J. de Vaucason construy varias muecas mecnicas de tamao humano que tocaban
mid-1700s
msica.
J. Jacquard invento el telar Jacquard, una maquina programable para tejer e hilar o
1801
estampar en ropa.
1805
1946
1951
1952
1954
1954
1959
H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de dibujar cuadros.

Inventor americano G.C. Devol desarroll un controlador que puede grabar magnticamente
seales elctricas y tocarlas de nuevo para operar una maquina mecnica, patentado en U.S.
en 1952.
Desarrollo en teleoperaciones (manipuladores por control remoto) para manejar materiales
radioactivos. Patentes U.S. publico a Goertz (1954) y a Bergsland (1958).
Prototipo de mquina de control numrico demostrada en el MIT despus de algunos aos
de desarrollo. Parte del lenguaje de programacin llamado APT (Automatically Programmed
Tooling). Posteriormente desarrollada y lanzada en 1961.
Inventor Britanico C.W. Kenward aplico por patentar el diseo del robot. Patente Britnica
publicada en 1957.
G.C. Devol desarrollo diseo para transferir artculos programados. Patente U.S. publicada
1961.
Primer robot comercial introducido por Planet Corporation. Fue controlado por schitches en
lmites.
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Tabla Resumen Histrico (cont.)

FECHA
1960
1961
1966
1968
1971
1973
1974
1974
1974
DESARROLLOS
Primer Unimate robot introducido, basado en transferir artculos programados de
Devol. Utiliz principios de control numrico para el control del manipulador y fue un robot
manejado hidrulicamente.
Robot Unimate fue instalado en la compaa de motores Ford para servir en una maquina
de fundicin.
Trallfa, una empresa Noruega, construyo e instalo un robot que pinta.
Un robot mvil llamado Shakey desarrollado en SRI (Stanford Research Institute). Fue
equipado con una variedad de sensores, incluyendo una cmara y sensores de tacto, y se
puede mover sobre el piso.
El Stanford Arm, un pequeo brazo robtico alimentado elctricamente, desarrollado en
la universidad de Stanford.
El primer robot tipo computadora con lenguaje de programacin, desarrollada en SRI para
investigacin llamada WAVE. Sigui para el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes
fueron posteriormente desarrollados en un lenguaje comercial VAL para Unimation por
Victor Scheinman y Bruce Sinamo.
ASEA introdujo todo el control elctrico del robot IRb6
Kawasaki, bajo la licencia de Unimation instal un soldador al arco para las ventanas de
motocicletas.
Cincinnati Milacron introdujo el robot T 3 con control computacional.
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48

FECHA
1975
1976
1978
1978
1979
DESARROLLOS
El Robot Olivetti Sigma se us en operaciones de ensamblaje una de las primeras
operaciones de ensamblaje de los robot.
Remote Center Complanse (RCC) dispositivos para partes de insercin en ensamblaje
desarrollado en el Laboratorio de Charles Stara Draper en U.S.
PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) robot introducido por Unimation,
basado en diseos desde un estudio de la General Motors.
Cincinnati Milacron adapto el robot T 3 y lo programo para realizar perforaciones y
operaciones de rutina en componentes de aviones, bajo el patrocino de Air Force ICAM
(Integrated Computer-Aided Manufacturing).
Desarrollo del robot prototipo SCARA (Selective Complanse Arm Robotic Assembly) en la
Universidad de Yamanashi (en Japn) para tareas de ensamblaje. Algunos robot SCARA
fueron introducidos en 1981.
CI-2657 Robtica
49

FECHA
1980
1981
1982
1983
1984
DESARROLLOS
Sistema robtico Bin-picking mostrado en la Universidad de Rhode Island. Utilizando
machine vision, el sistema era capaz de escoger partes en orientaciones aleatorias y
colocarlas fuera de la caja.
Un Direct-drive-robot desarrollado en la Universidad Carnegie-Mellon. Utilizaba
motores elctricos localizados en las articulaciones sin el usual mecanismo de trasmisin
por encadenamiento utilizado en la mayora de los robots.
IBM introduce el robot RS-1 para ensamblaje, basado en varios de los desarrollos internos.
Es un robot en marco de caja, que utiliza brazo que consiste en tres lados ortogonales. El
lenguaje del robot es AML, desarrollado por IBM, tambin introducido para programar el
RS-1.
Se pblica informe de investigacin en Westinghouse Corp. Bajo el patrocinio de a
Fundacin de Ciencia Nacional en sistemas de ensamblaje programable y adaptable
(APAS), un proyecto piloto para utilizar robots de lneas de ensamblaje automatizado y
flexible.
Varios sistemas de off-line mostrado en Robot 8. Las operaciones tpicas de estos sistemas
permitan programas del robot para ser desarrollados utilizando grficos interactivos en
un computador personal y luego eran descargados en el robot.
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Autmata
Las primeras mquinas complejas producidas
por el hombre eran autmatas, por medio de
las cuales se trat de simular la naturaleza y
domesticar las fuerzas naturales.
El primer paso en la realizacin del sueo de
volar por el aire como un pjaro, nadar en el
mar como un pez, y convertirse en el
gobernante de toda la naturaleza.
CI-2657 Robtica
51
Egipto
En el apogeo de la civilizacin egipcia, hace
3000 aos, las estatuas articuladas podra
ser controladas por los operadores ocultos.
Se trata de una cabeza pintada del Dios de los
Muertos Chacal, y el otro un gran busto de piedra
caliza blanca del Dios Ra-Harmakhis.
Cada uno tena un tubo hueco desde la boca

para que un sacerdote oculto pudiera hacer
hablar a la estatua.
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52
Ctesibius y Marcus Vitruvius Pollio

Alrededor de 270 aC, Ctesibius produjo el
primer rgano y la clepsidra (reloj de agua),
con figuras en movimiento.
La tradicin griega fue revivida por Vitruvius,

que en (c. 90-20 aC) De Architectura
describi varios autmatas y desarroll el
canon de las proporciones, que es la base de
la esttica clsica anatmicas.
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53
Hern de Alexandria
Hern de Alejandra (alrededor de 62 dC)
detalla varios autmatas que fueron
utilizados en el teatro y para fines religiosos.
Escribi extensamente de aguas accionadas
por dispositivos automticos neumticos.
Incluye figuras de pjaros cantores, copas y
vasos de magia, apertura y cierre de puertas
de forma automtica, iluminacin
automtica, extincin automtica de
incendios y muchos otros artculos
interesantes.
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54
Al-Jazari
Autor del Islam que dise complejos
arreglos mecnicos.
Al-Jazari, por ejemplo, ilustra varios diseos
que anticipan el principio del inodoro
moderno.
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55
El Robot de Leonardo Da Vinci

Dise el equivalente mecnico de un
ser humano, alrededor de 1475, un
robot humanoide, el diseo no se ha
construido.
Est equipado con un visor que se eleva

automticamente, dejando al descubierto
la articulacin de la mandbula.
Puede alternativamente, abrir y cerrar los
brazos; mueve las muecas y los pulgares
Un controlador analgico mecnico

programable, en el interior del pecho,
proporciona potencia y control para los
brazos, a travs de ranuras que
desencadena altos engranajes
helicoidales de torsin unidos a una
polea central.
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56
Androides
El primer androide real en forma humana
que se ha registrado fue construido por Hans
Bullmann de Nuremberg, alrededor de 1525.
l es conocido por haber hecho figuras en
movimiento de hombres y mujeres, algunas
de las cuales tocaban instrumentos
musicales.
CI-2657 Robtica
57
Gianello Torriano
Una de las figuras de Gianello Torriano de
Cremona (de 1515 a 1585), la de una mujer
intrprete de lad, sobrevivi y ahora est
en el Museo Kunsthistorisches de Viena.
La mueca mecnica toca el lad, mueve la
cabeza, da pequeos pasos utilizando
ruedas.
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58
Jacques de Vaucanson
Jacques de Vaucanson (1709-1782)
construy tres humanoides de relojera.
Uno de ellos tocaba la mandolina.
Otro era un pianista.
Un tercero era un flautista.
Todos eran muy realistas, ninguno poda

percibir el ambiente, todos eran simples
mecanismos de reproduccin.
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59
Familia Jacquet-Droz
En el siglo 18 Pierre Jacquet-Droz, un
relojero suizo, y su hijo Henri-Louis
construyeron una serie de humanoides,
incluyendo una mujer que tocaba el rgano,
simulaba la respiracin y la direccin de la
mirada; miraba a la audiencia, sus manos, y
la msica.
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60
Henri Maillardet
Fabricante de relojes suizos, construy un
nio robot, en 1815, que podra escribir
un script en francs y en ingls, y dibujar
una variedad de paisajes.
La escritura y el dibujado son una
mecnica de lectura de memoria, en
forma de una matriz de levas de disco
que giran sobre un eje comn para
conducir la mano derecha de la figura.
La informacin contenida en las
ondulaciones del conjunto seleccionado
de levas es recogido por tres seguidores
vinculados a la mano de la mueca para
producir izquierda y derecha, arriba y
abajo, y los movimientos verticales.
Hay siete diseos programados para elegir.
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61
Control por Retroalimentacin

(Feedback)
Feedback . Monitoreo continuo de los
sensores y reaccionar a los cambios.
El control por realimentacin =
autorregulacin.
Hay dos tipos de retroalimentacin:
Positiva
Negativa
Es la base de la teora de control.
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62
Control por Retroalimentacin

(Feedback) (cont.)
La retroalimentacin negativa acta para
regular el estado / salida del sistema, por
ejemplo, si es demasiado alto, baje, si es
demasiado bajo, suba.
Termostatos, servicios, organismos, robots...
La retroalimentacin positiva acta para

amplificar el estado / salida del sistema, por
ejemplo, cuanto ms haya, ms se agrega.
Mercado de valores, caminos de hormigas...
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63
Usos de la Retroalimentacin (Feedback)

Invencin de la retroalimentacin a los
primeros robots sencillos.
El primer ejemplo fue de los antiguos
griegos, los sistemas de agua (inodoros).
Olvidado y se reinventa en el Renacimiento
para los hornos.
Introducido en el motor de vapor de Watt.
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64
Ciberntica
Iniciado por Norbert Wiener (1940).
Matrimonio de la teora de control (control
por realimentacin), ciencias de la
informacin y la biologa.
Busca los principios comunes de los animales
y las mquinas, especialmente para el
control y la comunicacin.
Acoplamiento de un organismo y su medio
ambiente (situacionalidad).
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65
Tortuga de Grey Walter

Machina Speculatrix.
Entre Pascua y Navidad, 1948 de 1949, Grey
Walter construy las primeras tortugas,
Elmer y Elsie.
Tenan circuitos y electrnica similares, pero
sus conchas y motores eran muy diferentes.
En 1951, su tcnico, el Sr. WJ Warren,
dise y construy seis nuevas tortugas de
Grey Walter, eran de un alto nivel
profesional.
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66
Propiedades y Comportamientos de la
Tortuga
Propiedades:
1 fotoclula
1 sensor de golpes
1 motor
Comportamientos:
Buscar la luz
Dirigirse a la luz dbil
Dar vuelta con la luz brillante
Girar y presionar
Recargar batera
Control reactivo
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67
Principios de la Tortuga
Parsimonia. Lo simple es mejor (por
ejemplo, la estrategia, recarga inteligente).
Exploracin / especulacin. Se mantiene
en movimiento (excepto durante la carga).
Atraccin (tropismo positivo). La
motivacin para acercarse a la luz.
Aversin (tropismo negativo). La
motivacin para evitar los obstculos,
pendientes, etc.
Discernimiento. Capacidad de distinguir y
tomar decisiones, es decir, para adaptarse.
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68
Vehculos de Braitenberg
Valentino Braitenberg (1984).
Modelo extendido de Walter en una serie de
experimentos mentales.
Basado en circuitos analgicos.
Conexiones directas entre los sensores de
luz y motores.
Comportamientos complejos a partir de
mecanismos muy sencillos.
Control reactivo.
Ms tarde, implementado en robots reales.
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69
Comportamientos Braitenberg
Mediante la variacin de las conexiones y sus
puntos fuertes, dan como resultado
numerosas conductas, por ejemplo:
"miedo/cobarda" huir de la luz.
"agresin" - cargas de luz.
"amor" - siguiendo/abrazando.
Muchos otros, hasta la memoria y el aprendizaje.
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Vehculo 1: Vivo
Componentes: El sensor y el motor.
Principio: A mayor es la cualidad (por
ejemplo, calor) a la que el sensor est
detectando, ms rpido va el motor.
Descripcin: vivo, inquieto, no "gusta" del
calor.
CI-2657 Robtica
71
Vehculo 2a: Cobarde

Componentes: 2 sensores y 2 motores,
cada sensor se conecta al motor en el mismo
lado ("sin cruzar").
ejemplo, calor) que los sensores estn
detectando, ms rpido van los motores
("excitador").
Descripcin: a disgusto con la fuente que
los sensores estn detectando, huye.
CI-2657 Robtica
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Vehculo 2b: Agresivo

cada sensor se conecta al motor en el lado
opuesto ("cruzado").
detectando, ms rpido van los motores
("excitador").
Descripcin: a disgusto con la fuente que
los sensores estn detectando, "ataca".
CI-2657 Robtica
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Vehculo 3a: Amar / Adorar en Silencio

cada sensor se conecta al motor en el mismo
lado ("sin cruzar").
detectando, ms lento van los motores
("inhibitorio").
Descripcin: ama a la fuente, quiere estar
cerca de ella, se detiene frente a ella.
CI-2657 Robtica
74
Introduccin
Robtica
Tipos de Robots
CI-2657 Robtica
75
Tendencias en Robtica
Robots Clsicos
(mediados de los 70)
Modelos exactos
Deteccin no
necesaria
Paradigma Reactivo
No hay modelos
Depende en gran
medida de la buena
deteccin
Basado en modelos en
los niveles superiores
Reactiva en los niveles
inferiores
Hbridos (los 90)

CI-2657 Robtica
Perfecta integracin
de modelos y sensores
Modelos inexactos,
sensores imprecisos
Robtica probabilstica
76
Inicios de la Inteligencia Artificial

Nace" en 1956 en Dartmouth.
Mquina inteligente podra utilizar modelos
internos para buscar soluciones y luego
probarlos (modelo deliberativo).
De planificacin se convirti en la tradicin.
Explcitas representaciones simblicas.
Organizacin basada en el sistema
jerrquico.
Ejecucin secuencial.
CI-2657 Robtica
77

A principios la IA tuvo un fuerte impacto en
la temprana robtica.
Centrado en el conocimiento, los modelos
internos, y el razonamiento / planificacin.
Eventualmente, la robtica desarroll
enfoques ms apropiados de control
basada en el comportamiento e hbridos.
IA en s ha evolucionado ...
Pero antes de esto, los robots antiguos
usaban el control deliberativo.
CI-2657 Robtica
78
Tipos de Robots
Existen multitud de robots, algunos de ellos
muy especficos, por lo que es difcil
establecer una nica clasificacin vlida.
No obstante, hay dos criterios que ayudan:
Clasificacin por la geometra (llamada tambin
por las coordenadas).
Clasificacin por el mtodo de control.
Clasificacin por la funcin.
CI-2657 Robtica
79
Tipos de Robots
Clasificacin por la Geometra
Cilndricos. Cada eje es de revolucin total (o casi)
y est encajado en el anterior.
Esfricos. Hay ejes de rotacin que hacen pivotar
una pieza sobre otra.
De paralelogramo. La articulacin tiene una doble
barra de sujecin.
Mixtos. Poseen varios tipos de articulacin, como
los SCARA.
Cartesianos. Las articulaciones hacen desplazar
linealmente una pieza sobre otra. Pueden ser de tipo
cantilever, o prtico.
CI-2657 Robtica
Ver Figura 1.1 del libro Apuntes de Robtica (pgina 15).

80
Tipos de Robots
Clasificacin por el Mtodo de Control
No servo-controlados. En los que cada articulacin
tiene un nmero fijo de posiciones con topes y slo se
desplazan para fijarse en ellas. Suelen ser neumticos,
bastante rpidos y precisos.
Servo-controlados. En los que cada articulacin lleva
un sensor de posicin (lineal o angular) que es ledo, y
enviado al sistema de control que genera la potencia
para el motor. Se pueden as parar en cualquier punto
deseado.
Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos
slo se les indican los puntos iniciales y finales de la
trayectoria; el ordenador calcula el resto siguiendo
ciertos algoritmos. Normalmente pueden memorizar
posiciones.
CI-2657 Robtica
81
Tipos de Robots
Clasificacin por la Funcin
Produccin. Usados para la manufactura de
bienes, pueden a su vez ser de manipulacin, de
fabricacin, de ensamblado y de test.
Exploracin. Usados para obtener datos acerca de
terreno desconocido, pueden ser de exploracin
terrestre, minera, ocenica, espacial, etc.
Rehabilitacin. Usados para ayudar a
discapacitados, pueden ser una prolongacin de la
anatoma, o sustituir completamente la funcin del
rgano perdido.
CI-2657 Robtica
82
Tipos de Robots
Otras Clasificaciones
Por su arquitectura:
Androides. Robots con forma humana. Imitan el comportamiento
de las personas, su utilidad en la actualidad es de solo
experimentacin. La principal limitante de este modelo es la
implementacin del equilibrio a la hora del desplazamiento, pues
es bpedo.
Mviles. Robots que se desplazan mediante una plataforma
rodante (ruedas); estos aseguran el transporte de piezas de un
punto a otro.
Zoomrficos. Robots con un sistema de locomocin imitando a
los animales. La aplicacin de estos robots, sobre todo, es para el
estudio de volcanes y exploracin espacial.
Poliarticulados. Robots que mueven sus extremidades con
pocos grados de libertad. Su utilidad es principalmente industrial,
para desplazar elementos que requieren cuidados.
CI-2657 Robtica
83
Tipos de Robots
Otras Clasificaciones (cont.)
Por la potencia del software que los controla:
Robots Play-back. Robots que regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura
por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.
Robots controlados por sensores. Robots que tienen un control en
lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en
datos obtenidos por sensores.
Robots controlados por visin. Robots que pueden manipular un
objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin.
Robots controlados adaptablemente. Robots que pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.
Robots con inteligencia artificial. Robots que utilizan las tcnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver
problemas. Se trabaja en ello en la actualidad.
CI-2657 Robtica
84
Tipos de Robots
Por su nivel de inteligencia (JIRA):
Dispositivos de manejo manual. Controlados por una persona.
Robots de secuencia arreglada.
Robots de secuencia variable. Donde un operador puede
modificar la secuencia fcilmente.
Robots regeneradores. Donde el operador humano conduce el
robot a travs de la tarea.
Robots de control numrico. Donde el operador alimenta la
programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente
la tarea.
Robots inteligentes. Los cuales pueden entender e interactuar
con cambios en el medio ambiente.
CI-2657 Robtica
85
Tipos de Robots
Por el nivel de control:
Nivel de inteligencia artificial. Donde el programa aceptar un
comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de
una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo
estratgico de las tareas.
Nivel de modo de control. Donde los movimientos del sistema
son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica
entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los
puntos de asignacin seleccionados.
Niveles de servosistemas. Donde los actuadores controlan los
parmetros de los mecanismos con el uso de una
retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores,
y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen
de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y
mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.
CI-2657 Robtica
86
Tipos de Robots
Por el nivel del lenguaje de programacin:
Sistemas guiados. En el cual el usuario
conduce el robot a travs de los movimientos a
ser realizados.
Sistemas de programacin de nivelrobot. En los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el
movimiento y el sensado.
Sistemas de programacin de niveltarea. En el cual el usuario especifica la
operacin por sus acciones sobre los objetos que
el robot manipula.
CI-2657 Robtica
87
Uso Industrial
Robots manipuladores:
Brazos robticos se introdujeron en las industrias
en 1956 por Unimation.
Configuracin del robot especificada por el
nmero de grados de libertad (DOF).
6 es el nmero mnimo requerido para posicionar
el efector arbitrariamente.
Para los sistemas dinmicos, aadir velocidad
para cada DOF.
Vehculos guiados automticamente (AGV Automated Guided Vehicles).

CI-2657 Robtica
88
Aplicaciones de los Robots Mviles
CI-2657 Robtica
89
Componentes Mecnicos de un Robot

Un manipulador robtico consiste en una
secuencia de cuerpos rgidos, llamados enlaces
(links) que se conectan unos a otros mediante
articulaciones (joints).
Todos juntos forman una cadena cinemtica.
Una cadena cinemtica es abierta si, numerando
secuencialmente los enlaces desde el primero,
cada enlace est conectado mediante
articulaciones exclusivamente al enlace anterior, y
al siguiente, excepto el primero, que se suele fijar
al suelo, y el ltimo, uno de cuyos extremos
queda libre.
CI-2657 Robtica
90

(cont.)
Cada articulacin puede ser rotacional o
traslacional, segn el enlace dado gire
alrededor de un eje fijo al enlace anterior, o
se deslice sobre l en lnea recta.
Se define grado de libertad como cada
una de las coordenadas independientes
necesarias para describir el estado de un
sistema mecnico.
CI-2657 Robtica
91

(cont.)
Normalmente, en cadenas cinemticas
abiertas, cada par enlace-articulacin tiene
un slo grado de libertad, bien rotacional o
traslacional, pero no necesariamente.
Puede haber enlaces de longitud 0
(inexistentes), por ejemplo, cuando una
articulacin tiene dos o ms grados de
libertad que operan sobre ejes que se
cortan.
CI-2657 Robtica
Ver Figura 1.2 del libro Apuntes de Robtica (pgina 17).

92
Robots Iniciales: Bestias Hopkins

Estas mquinas vagaban por pasillos guiadas
por sonar.
En un trabajo posterior, a la unidad ms
grande se le dio otra capa que contiene un
circuito de fotoclula que le permiti
encontrar en contraste enchufes de pared
pticamente desde la distancia.
CI-2657 Robtica
93
Robots Iniciales: SHAKEY

Shakey (1966-1972): tena una cmara de
televisin, un buscador con amplia
triangulacin, sensores de tacto, se conect
a las computadoras DEC PDP-10 y PDP-15 a
travs de enlaces de radio y video.
CI-2657 Robtica
94
Robots Iniciales: SHAKEY (cont.)

Se utilizaba:
Programas para la percepcin, el mundo de
modelado, y actuacin.
Acciones de nivel bajo: movilidad simple,
inflexin y planificacin de rutas.
Acciones de nivel intermedio: las acciones de
bajo nivel en conjunto, con firmeza realizaba las
tareas ms complejas.
Acciones de nivel alto: hacer y ejecutar planes
para alcanzar los objetivos dados por un usuario.
El sistema tambin se ha generalizado y se
guardan estos planes para un posible uso futuro.
CI-2657 Robtica
95
Robots Iniciales: HILARE

LAAS de Toulouse, Francia (1977).
Vdeo, ultrasonido, telmetro lser.
Todava en uso (como soporte de mesa).
Multi-nivel de representaciones espaciales.
Control deliberativo control hbrido.
CI-2657 Robtica
96
Robots Iniciales: CART/Rover

Hans Moravec.
Vehculo de Stanford (1977) seguido por
CMU mvil (1983).
Sonar y visin.
Control deliberativo.
CI-2657 Robtica
97
Apoyo / Guas
Los robots mviles se utilizan con xito como
guas de museos o guas de personas.
CI-2657 Robtica
98
Logstica / Transporte (AGV)

Guiador automtico de vehculos (AGV) de
VOLVO, se utiliza para el transporte de
bloques de motor de una estacin de
montaje a otra. Se gua por un cable
elctrico instalado en el suelo, es capaz de
dejar el alambre para evitar obstculos.
Hay ms de 4000 AGV slo en las plantas de
Volvo.
CI-2657 Robtica
99
Logstica / Transporte (cont.)

Entrega de materiales en los hospitales:
enfermeras pasan > 10% de su tiempo
transportando medicinas, alimentacin,
suministros, etc.
Un servicio de taxi para la entrega de bienes.
CI-2657 Robtica
100
Servicios de Limpieza
La limpieza era uno de los primeros
mercados para los robots de interiores.
Limpieza profesional y limpieza domstica.
Vendido ms de 2 millones de unidades en el

servicio domstico.
En supermercados, aeropuertos, etc.
BR 700, el robot de limpieza desarrollado y

vendido por Krcher Inc., Alemania.
Su sistema de navegacin se basa en un sistema
sonar muy sofisticado y un giroscopio. URL:
http://www.kaercher.de
CI-2657 Robtica
101
Limpieza Domstica
Trilobite de Electrolux:
Navegacin.
Detencin avanzada.
IRobot Roomba:
Ms de 2 millones de unidades vendidas.
CI-2657 Robtica
102
Robots que Mejoran la Calidad de Vida
CI-2657 Robtica
103
Robot Subacutico ROV Tiburon

Imagen del robot ROV Tiburon de
arqueologa subacutica (teleoperado) utilizado por MBARI para la investigacin del
mar profundo, proporciona la capacidad
autnoma del operador humano.
CI-2657 Robtica
104
El Pioneer
Imagen de Pioneer, el robot
teleoperado que se supone
explorar el Sarcophagus en
Chernobyl.
PIONEER 1 es un robot
modular mvil que ofrece
varias opciones como una
pinza y una cmara a bordo.
Est equipado con una
biblioteca de navegacin
sofisticada, desarrollado en el
Stanford Research Institute
(SRI). URL:
http://www.activmedia.com/ro
bots
CI-2657 Robtica
105
Robot B21
B21 es un sofisticado
robot mvil que tiene
una interfaz del mundo
real, con un mximo de
tres procesadores Intel
Pentium a bordo.
Cuenta con todos los
diferentes tipos de
sensores para tareas de
alto rendimiento de
navegacin. URL:
http://www.rwii.com
CI-2657 Robtica
106
Robot Forestal
Pulstech desarroll el primer robot industrial
que camina.
La coordinacin de las piernas es
automtica, pero la navegacin es realizada
por un operador humano en el robot.
URL: http://www.plustech.fi/
CI-2657 Robtica
107
Sojourner, Primer Robot en Marte

El robot mvil Sojourner fue utilizado
durante la misin Pathfinder para explorar
Marte en el verano de 1997.
Fue casi totalmente teledirigido desde la tierra.
Sin embargo, algunos sensores permitan la
deteccin de obstculos.
URL:
http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics_page/t
elerobotics.shtm
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108
NOMAD, Carnegie Mellon / NASA
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109
ASIMO
CI-2657 Robtica
110
Robots de Entretenimiento
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Robot de Entretenimiento Aibo de Sony

Tamao: longitud de unos 25cm.
Sensores: cmara de color y entrada de
micrfono estreo.
Suspendido en marzo del 2006.
CI-2657 Robtica
112
Nao
Altura: 58cm
Peso: 4,3kg
Tipo de cuerpo: tcnico de plstico
Cargador de energa: AC 90-230 voltios / DC 24 voltios
Capacidad de la batera: 90 minutos
Grados de libertad:
Cabeza 2 DOF
Brazo 5 DOF, en cada uno
Pelvis 1 DOF
Pierna 5 DOF, en cada una
Mano 1 DOF, en cada una
Multimedia:
2 altavoces
4 micrfonos
2 cmaras digitales CMOS
Wi-Fi (IEEE 802.11g)

Conexin Ethernet
CI-2657 Robtica
113
Referencias Bibliogrficas
Esteve, Juan Domingo. Apuntes de Robtica.
Universidad de Valencia. Espaa.
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics:
Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGrawHill. 1987.
Mataric, Maja. The Robotics Primer. MIT Press.
2007.
Murphy, R. An Introduction to AI Robotics. MIT
Press. 2000.
Ruz del Solar, J. y Salazar, R. Introduccin a la
Robtica. Universidad de Chile.
Russell, Stuart; & Norvig, Peter. Artificial
Intelligence: A Modern Approach. Prentice Hall, 3
edicin. Diciembre, 2009. URL:
http://aima.cs.berkeley.edu/.
CI-2657 Robtica
114
CI-2657 Robtica
115
Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides
Profesora e Investigadora
Universidad de Costa Rica
Escuela de Ciencias de la Computacin e Informtica
Sitio Web:
E-Mail:
Redes Sociales:
CI-2657 Robtica
http://www.kramirez.net/
kryscia.ramirez@ucr.ac.cr
kryscia.ramirez@ecci.ucr.ac.cr
116

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Introduccin a Robtica

Capacidades de los Seres Inteligentes

Por lo tanto, un agente obtiene percepciones y mapea

La secuencia de percepciones de un agente es

Ejemplo: Vacuum-Cleaner World

Percepciones: localizacin y contenido, por ejemplo: [A; Dirty]

Funcin y Programa de Agente

PEAS para un Taxi Automatizado

Tipos de Medio Ambiente

Si los sensores del agente obtienen el estado

Si el siguiente estado del medio ambiente est

Tipos de Medio Ambiente (cont.)

En ambientes secuenciales, la decisin actual puede

Tipos de Medio Ambiente (cont.)

Agente nico vs mltiples agentes.

Ejemplos: Tipos de Medio Ambiente

Compras por Internet

Cuatro tipos bsicos en orden creciente de

Todos se pueden convertir en agentes de

Funcin y Programa de Agente

Agentes de Reflejos Simples

Agentes de Reflejos Simples (cont.)

Demasiado grande para generar y almacenar (por ejemplo:

Agentes de Reflejos con Estado

Agentes de Reflejos con Estado (cont.)

Codificar el "estado interno" del mundo para

Agentes Basados en Metas

Agentes Basados en Metas (cont.)

Agentes Basados en Utilidades

Agentes Basados en Utilidades (cont.)

Indica una medida de xito o felicidad, en un estado

Definicin Clsica de Robot

Origen de la Palabra Robot

La ciencia que estudia los robots como

Robtica como una Ciencia

Robtica como una Ciencia

Origen de la palabra Robtica

permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial para la

Por qu son los Robots Mviles

Tabla Resumen Histrico

H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de dibujar cuadros.

Tabla Resumen Histrico (cont.)

Tabla Resumen Histrico (cont.)

Tabla Resumen Histrico (cont.)

Cada uno tena un tubo hueco desde la boca

Ctesibius y Marcus Vitruvius Pollio

La tradicin griega fue revivida por Vitruvius,

El Robot de Leonardo Da Vinci

Est equipado con un visor que se eleva

Un controlador analgico mecnico

Todos eran muy realistas, ninguno poda

Control por Retroalimentacin

Es la base de la teora de control.

Control por Retroalimentacin

La retroalimentacin positiva acta para

Usos de la Retroalimentacin (Feedback)

Tortuga de Grey Walter

Vehculo 2a: Cobarde

Vehculo 2b: Agresivo

Vehculo 3a: Amar / Adorar en Silencio

Hbridos (los 90)

Inicios de la Inteligencia Artificial

Inteligencia Artificial (IA)

Ver Figura 1.1 del libro Apuntes de Robtica (pgina 15).