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B. Bergeon, Professeur
septembre 2007.
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IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
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IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
Automatique
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IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
entre
sortie
SYSTEME
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IUT Bordeaux 1, GEII,
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Systme
Dynamique
Linaire
Stationnaire
monovariable
Equation
Diffrentielle, rcurrente
Vrifie le thorme de superposition
A coefficients constants
Une entre, une sortie
!
r
"
u
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Commande
Organe de
commande
Systme
rgler
Ralisation
technologique
Elaboration de
la loi de
commande
Cahier des
charges
Modle
Identification
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i(t ) =
u (t) ! "#( t)
$
d!( t)
= C( t)
dt
Automatique
" (t) =
r
R
ou encore :
d" ( t ) r
= # (t )
dt
R
d ns(t )
d n ! 1s(t )
ds(t )
+
a
+...+ a
+ s (t ) =
n dt n
n ! 1 dt n ! 1
1 dt
d me (t )
d m ! 1e (t )
()
bm
+
b
m ! 1 dt m ! 1 +.. .+b0e t
dt m
(1.)
Dans le cas o lquation diffrentielle nest pas linaire, on peut obtenir une
description de la tendance autour dun point de fonctionnement par la procdure
de linarisation.
Soit lquation diffrentielle non linaire :
d
x (t ) = f [ x (t ), u (t ) ]
dt
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10
Mais comme :
d
d
x (t ) = f x0 , u0 + !x ( t )
dt
dt
On dduit :
d
"f
"f
!x ( t) =
!x ( t ) +
!u ( t)
dt
"x u 0 ,x 0
"u u0 , x0
Qui est une quation diffrentielle linaire qui caractrise le systme linaire
tangent au point x0, u0.
Exemple.
Le systme :
d
x (t ) = x 2 (t ) + 2u ( t)
dt
(2.)
L
f (t ) !!" F ( p)
F ( p) =
(3.)
# f (t )e$ pt dt
"
(4.)
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!
Automatique
11
L
f (t ) !!" F ( p)
(5.)
L
g( t ) !!"G( p)
(6.)
L
! f (t ) + g(t ) ""# F ( p ) + G( p)
(7.)
L
! " f (t ) ##$ " F ( p )
(8.)
dn
L
(
)
!" p n F ( p) # pn #1 f ( 0+ ) # p n#2 f ' ( 0+ )#... # f n#1 (0 + )
n f (t ) !
dt
(9.)
Cette dernire relation se simplifie ds que les conditions initiales (f(0+), f'(0+),
f''(0+), ..., fn(0+)) s'annulent :
dn
L
!" p n F ( p)
n f (t ) !
dt
(10.)
lim f ( t ) = lim pF ( p)
(11.)
lim f ( t ) = lim pF ( p)
(12.)
t "0
t "#
p "#
p "0
!
Transmittance isomorphe (fonction de transfert) :
Soit un systme dcrit par l'quation diffrentielle linaire coefficients
constants:
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12
d n s( t )
d n "1s( t )
ds( t )
+a
+ ...+ a
+ s( t ) =
n dt n
n "1 dt n "1
1 dt
d m e( t )
d m "1e( t )
b
+b
+ ...+ b e( t )
m dt m
m "1 dt m "1
0
(13.)
Supposons que :
- les signaux d'entre et sortie e(t) et s(t) admettent des transformes de
Laplace, respectivement E(p) et S(p);
- les conditions initiales sont toutes nulles :
di
e(t ) t = 0 = 0;!i,0 < i < m
dt i
di
s(t ) t =0 = 0;!i, 0 < i < n
dt i
(14.)
(15.)
(16.)
Le systme dcrit par l'quation diffrentielle peut tre reprsent par la fonction
de transfert :
! ( p)
r
1
=
U( p ) "R $
J#
p&& 1 +
%
k"
'
p))
(
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s( t ) = S (" ) cos(" t + # )
(17.)
e( t ) = E (" ) cos(" t )
(18.)
En posant :
!
!
(19.)
(20.)
et en remarquant :
di
E( j! ,t ) = ( j! )i E( j !, t )
i
dt
di
S( j! ,t ) = ( j! )i S ( j! ,t )
i
dt
on peut rcrire l'quation diffrentielle :
d ns(t )
d n ! 1s( t )
ds(t )
a
+
a
+...+ a
+ s(t ) =
n
n
!
1
n dt
n ! 1 dt
1 dt
d me (t )
d m ! 1e ( t)
bm
+
b
m ! 1 dt m ! 1 +.. .+b0e ( t)
dt m
(21.)
(22.)
(23.)
(24.)
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Automatique
14
(25.)
o:
E(j) = E()
(26.)
(27.)
j! )n S( j! ) +...+a ( j! )S( j ! ) + S( j! ) =
1
bm ( j! ) m E ( j! )+...+ b0 E( j! ).
(28.)
S( j ! )
= F ( j! )
E( j ! )
(29.)
(30.)
Exemple de l'antenne.
Le systme dcrit par l'quation diffrentielle peut tre reprsent par la fonction
de transfert :
! ( j" ) r
=
U( j" ) #R
1
%
J$ (
j" '' 1+
j " **
& k# )
F( j! ) = F ( j! ) exp jArg (F ( j! ))
(31.)
avec:
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F ( j! ) =
S( j! )
S(! )
=
E ( j! ) E (! )
(32.)
et
Arg( F( j! )) = Arg( S( j! )) " Arg (E ( j! )) = #
(33.)
e2(t)
e1(t)
(t)
- e3(t)
Automatique
16
s(t)
A
s(t) = A e(t)
intgrateur
e(t)
s(t)
1
p
s (t ) = e(t ) dt
S(p) = E(p)/p
gain dynamique
e(t)
s(t)
G(p)
x2(t)
G1(p)
x3(t)
G2(p)
G1(p)
s(t)
G2(p)
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17
On a alors :
S ( p) = G1 ( p) E ( p) + G2 ( p) E ( p) = [G1 ( p) + G2 ( p)] E ( p)
e(t)
(t)
C1(p)
s(t)
G(p)
+
-
C2(p)
S ( p) = G( p) "( p)
"( p) = C1 ( p) E ( p) # C2 ( p) S ( p)
S ( p) = G( p) [C1 ( p) E ( p) # C2 ( p) S ( p)]
[1 + G( p) C2 ( p)]S( p) = G( p) C1( p) E ( p)
Do
!
H( p ) =
S( p )
G( p) C1 ( p )
=
E ( p ) 1 + G( p) C2 ( p )
Exemple de lantenne
Le schma fonctionnel :
u
La transmittance :
r
k
!(p)
R
r
1
=
=
U(p) k " p + J # p 2 " R
J#
p 1+
p
k"
u
r
!R
1
J"
p1+ k! p
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18
!
Soit la fonction paramtre en " dfinie par la figure 4:
!"(t)
!
1/"
t
"
$0si t < 0
(
&&
&&
1
!" (t ) = % si 0 # t # " )
&"
&
&' 0 sit >" &*
alors :
$
#$
!" (t ) dt = 1
! (t ) = lim !" (t )
"#0
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! (t ) dt = lim
"#
%&0
"#
!% (t ) dt = 1
On le reprsente par :
1
1
ou
(34.)
!(t)
1
t
(35.)
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20
1.3 La rampe
Est dfinie par :
"0 si t ! 0 %
&
r ( t) = #
$ t si t > 0 '
r(t)
(36.)
F(j)
S(j)
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!
!
"F ( j# )
log "
F ( j" ) dB
"F ( j# )
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22
Re
F ( j" )
!
Figure 10: plan de Nyquist
F( p) =
S( p)
k
=
E( p) 1 + ! p
Automatique
23
k
1
1+" p
$ k '
))
s! (t ) = L #1 &&
%1 + " p (
S! ( p ) =
s! (t ) =
k # t"
e * (t )
"
k
!
e"1
k
= 0,37
!
!
s ( #) = 0 si ! > 0
s (! ) = k
rponse indicielle
Si le signal dentre est un chelon de Heaviside de hauteur 1, on a :
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24
E( p) =
1
p
S! ( p) =
k
1
1+ " p p
$ k 1'
s ! ( t ) = L#1 &
)
% 1+ " p p (
$
#t '
s ! ( t ) = k &1 # e " ) ! (t )
%
(
* t = , on calcule :
s() = k [1 e-1] = 0,63 k
1
p2
S r ( p) =
k
1
1 +! p p 2
# k
1&
s r (t ) = L"1 %
2(
$1 +! p p '
)
#
"t &,
s r (t ) = k +t " ! % 1 " e ! ( . / (t )
$
'*
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25
Si k = 1, alors lorsque
t
, la rponse tend vers une asymptote dquation y = t - .
Figure 13: rponse dun systme du 1er ordre (k = 3, = 2 s) une rampe de pente
1.
4.2 Rponse frquentielle
La transmittance isochrone dun systme du premier ordre scrit donc :
F( j! ) =
k
k
=
1 + j" ! 1 + j !
!c
(38.)
S ( j! )
=
E( j! )
k
" ! %2
1 + $$
''
# !c &
Largument scrit :
$" '
!F( j" ) = # Arc tan && ))
% "c (
Ces fonctions sont traces ci-dessous dans les plans de Bode, Black et Nyquist,
avec les valeurs numriques :
k = 10
= 0,1 s. ou c = 10 rad/s.
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26
Bode Diagrams
20
15
10
5
0
-20
TextEnd
-40
-60
-80
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
-10
TextEnd
-20
-30
-40
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
Automatique
27
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28
(42.)
(43.)
p2 = !" # n ! # n " ! 1
Si > 0, les ples sont partie relle ngative et le systme est stable.
0.014
0.012
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Automatique
29
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Figure 18: rponse indicielle pour k = 10, n = 10 rad/s et = 1,5 (systme hyperamorti).
Le systme du 2nd ordre est quivalent dans ce cas la mise en cascade de 2
systmes du 1er ordre :
10
1 + 0,3 p + 0,01 p2
10
1 + 0.0382 p
1
1 + 0.262p
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30
0.012
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
)]
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31
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
-0.005
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
12
10
8
!p
6
4
2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
D (%) = 100 e 1! # 2
(48.)
k
Tp est la pseudo-priode propre qui vaut l'inverse de p qui est la pulsation propre
amortie. Elle sexprime par :
!p = !n 1 " # 2
(49.)
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32
F ( j! ) =
S( j! )
=
E ( j! )
(50.)
2
#
# 2) ! & 2
!2&
%% 1 " 2 (( + %%
((
!n '
$
$ !n '
Largument scrit :
%
(
' 2$ " " n *
*
!F ( j" ) = # Arc tan '
2
'' 1 # " 2 **
"n )
&
(51.)
Ces fonctions sont traces ci-dessous dans les plans de Bode, Black et Nyquist,
avec les valeurs numriques :
k=1
= 0,1 ; 0,7 ; 2
n = 1 rad/s.
Module
20
" = 0,7
0
-20
" = 0,1
"=2
-40
-60
log10(!)
-80
10 -1
10 0
10 1
10 2
10 1
10 2
Argument
0
" = 0,7
" = 0,1
-50
"=2
-100
-150
-200
10 -1
log10(!)
10 0
Figure 23: diagramme de Bode de systmes du 2nd ordre pour diffrentes valeurs
du coefficient damortissement .
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33
Module
20
! = 0,1
10
! = 0,7
!=2
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
Argument
Figure 24: diagramme de Black de systmes du 2nd ordre pour diffrentes valeurs
du coefficient damortissement .
k
(1 + !p)
1
p
Automatique
34
G( j! ) =
k
(1 + j"! ) j!
Posons c = 1/ et i = k :
1
G( j! ) = "
%
$$ 1 + j ! '' j !
!c & !i
#
On calcule le module (en dB) et largument (en degrs) :
G( j! ) dB =
1
!
j
!i
1
1+ j
dB
(52.)
!
!c
dB
1
1
!G( j" ) = ! " + !
"
j
1+ j
"i
"c
On obtient donc le diagramme de Bode en additionnant, pour chaque valeur de
:
les valeurs de module de lintgrateur (+) et du 1er ordre (*) ;
les valeurs dargument de lintgrateur (+) et du 1er ordre (*) .
Automatique
35
Figure 26: diagrammes de Black de systme du 1er ordre seul (+) et avec
intgrateur
6.2 Second ordre avec numrateur
Soit un systme du type :
k (1 + !p)
G( p) =
2"
1
1+
p + 2 p2
#n
#n
sa rponse frquentielle peut se calculer partir de la reprsentation suivante :
1
(53.)
2#
!2
1+ j ! $ 2
!n
!n
et on peut exprimer les valeurs de module (en dB) et dargument (en degrs) :
G( j! ) = k (1 + j"! )
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36
G( j! ) dB = 20log 10 k + 1 + j"! dB +
1+ j
2#
!
!$ 2
!n
!n
dB
1
2#
!2
1+ j ! $ 2
!n
!n
Le diagramme de Bode sobtient donc en additionnant, frquence par frquence,
les courbes :
- de module
- dargument :
%G( j! ) = Arc tan("! ) + %
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37
s (t ) = e (t ! " )
Cest un systme dont le signal de sortie linstant t reproduit le signal dentre
tel quil tait linstant t-.
Si les conditions requises sont remplies, on peut calculer les transformes de
Laplace et calculer la fonction de transfert :
S ( p) = e ! p " E( p)
(54.)
S( p)
= e ! p"
E( p)
On peut donc reprsenter le retard par le schma fonctionnel :
e(t)
-p
s(t)
Automatique
38
s(t)
k
1 + !p
! p"
10
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39
-0.0
-1.6
-3.2
-4.8
-6.4
-8.0
-9.7
-11.3
-12.9
-14.5
-16.1
-441 -398 -354 -311
-137
-94
-51
-7
Figure 30: Lieu de Black dun systme du 1er ordre avec retard :k=1, =1 s, =1 s.
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40
IV. IDENTIFICATION.
IV.1 Principe.
Lobjectif de lidentification est de dterminer un modle du systme. On peut
chercher un modle pour diffrentes raisons, mais, dans le cadre de ce cours, on
sintresse surtout la dtermination dun modle pour la conception de systme
de commande.
Un tel modle doit tre le plus simple possible, mais doit reprsenter le mieux
possible le comportement mesurable du systme.
Le modle est obtenu par traitement des signaux issus de mesures sur les entres et sorties du
systme rel. Ces signaux sont toujours perturbs par des bruits, introduits par les appareils de
mesure (capteurs) ou rsultants de processus internes au systme, qui nest en fait jamais
parfaitement linaire. La qualit du modle linaire obtenu est donc fortement dpendante du soin
que lon apporte effectuer les mesures et filtrer les signaux utiliss.
La procdure consiste :
soumettre le systme des signaux dexcitation connus, en vrifiant que
ces signaux natteignent pas les limites de saturation du systme ;
relever soigneusement la rponse ces signaux ;
interprter la forme des signaux pour choisir une structure de modle
(ordre, retard) ;
dduire de mesures sur les signaux des valeurs numriques des
paramtres du modle ;
valider le modle en vrifiant, si possible laide de signaux
dexcitation diffrents, que les rponses exprimentales du systme et les
rponses simules du modle sont suffisamment proches.
En ce qui concerne les signaux dexcitation, on utilisera ici essentiellement les
signaux transitoires (surtout chelon) ou sinusodaux.
Automatique
41
G( p) =
K e ! p"
1+ # p
les paramtres se mesurent directement comme indiqu
(55.)
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0,63 K
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
Time(secs)
!
"
Figure 31: Rponse dun systme du 1er ordre avec retard : K=1.5, =2 s, =2 s.
2me ordre hyperamorti :
Dans ce cas, le systme a 2 ples rels et il faut identifier les 2 constantes de
temps correspondantes, 1 et 2.
Pour cela on trace la courbe (de prfrence sur papier semi-logarithmique, voir
figure 34) :
log[s() s(t)] = f(t)
_________________________________________________
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42
Exemple :
12
10
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Time(secs)
10
Time(secs)
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43
Log(Sinf - s(t))
1.04
1.02
Log(Sex) = 1,0125
1
0.98
0.96
Log(S1) = 0,9385
0.94
0.92
Log(S2) = 0,894
0.9
0.88
t1
0.86
t2
6
(56.)
1 = 28.9888 s;
2 = 0.8225 s
2me ordre critique :
Sur la rponse ci-dessous, on dtermine les instants t1, t2 et t3 tels que :
s( t1 )
2
=1 "
s ( !)
e
s ( t2 )
3
=1 " 2
s ( !)
e
s( t3 )
4
=1 " 3
s ( !)
e
_________________________________________________
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44
10
1,5 (1 - 4/e3)
1.2
1
1,5 (1 - 3/e2)
0.8
0.6
0.4
1,5 (1 - 2/e)
0.2
0
0
t1
2t
3t
10
Time(secs)
Figure 36 : abaque
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45
2.5
Tp
1.5
Smax
0.5
0
0
10
Time(secs)
Smax ! S"
S"
2"
Tp 1 # $ 2
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46
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47
Diagrammes
de Bode ou
Black
systme
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48
1er ordre
40
30
24 db
20
-20 dB/dec
10
0
-10
-20
10
-1
10
10
10
0
-20
-40
- 45
-60
-80
10 -1
10
10
10
er
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
49
2me ordre
40
30
37,5 dB
24 dB
20
10
0
-10
5 rad/s
-20
10-1
100
-40 dB/dec
101
102
-50
-90
-100
-150
10-1
100
101
102
dB =
37,5
H( j!n ) = 75
"#=
K
= 15 = 0,1
2 * 75
2 H( j!n)
do la transmittance :
H( j! ) =
15
1 + 0, 04 j ! " 0, 04! 2
(57.)
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
50
consignes
perturbations
actionneur
Partie
commande
Partie
oprative
capteur
d
C1
C2
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
51
H( p ) =
Y ( p)
F ( p ) C1 ( p) C2( p)
=
R( p) 1 + F( p) K ( p) C2 ( p)
(58.)
Y ( p)
1
S ( p) =
=
D( p) 1 + F( p ) K ( p) C2 ( p)
C1
K
K C2
Automatique
52
z
.
1+ z
Soit : z = x e j! = x [ cos! + j sin ! ] , alors :
x
t = Cste =
2
1 + x + 2x cos !
dfinit une courbe dans le plan de Black : cest le lieu des z (boucle ouverte) pour
lesquels le module de t (boucle ferme) est gal la constante donne.
De mme :
$ xsin " '
))
! t = Cste = " # Arc tan &&
% 1 + cos " (
dfinit une courbe dans le plan de Black : cest le lieu des z (boucle ouverte) pour
lesquels largument de t (boucle ferme) est gal la constante donne.
On peut donc tracer dans le plan de Black un ensemble de courbes correspondant
diffrentes valeurs de module et dargument de la boucle ferme : cest labaque
de Black-Nichols ci-dessous. Il sert dterminer, partir du lieu de Black de
Z(j), le module de T(j). (Les courbes dargument sont rarement utilises).
t=
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
53
G(p)
+
-
Automatique
54
Im
!
instable
-1
juste
oscillant
Re
stable
0
instable
juste oscillant
!
stable
0 dB
Automatique
55
t n!1
"(t )
(n !1)!
Automatique
56
Rn(p) = 1/pn
Pour n = 0, on reconnait l'impulsion de Dirac, pour n = 1 l'chelon de Heaviside,
pour n = 2, la rampe, etc ...
Considrons le cas d'une boucle ferme retour unitaire, dont L(p) est la fonction
de transfert de boucle ouverte.
La fonction de transfert de poursuite (entre la consigne et la sortie) s'crit :
H( p ) =
L( p)
1 + L( p )
(59.)
1
1 + L( p)
(60.)
!(p) =
1
1
1 + L(p) p n .
lim$( t ) = lim p $( p)
t "#
p "0
(61.)
!
!
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
57
d
C1
K
K C2
-
L( p) = F ( p) K( p) C2 ( p )
63.)
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
58
t n !1
"(t )
(n ! 1)!
D
pn
Alors :
y ( p) =
1
D
1 + L( p) p n
D S ( p)
t "#
p "0 p n$1
On exprimera alors la spcification de rgulation sous la forme dune valeur
maximale admissible de leffet de la perturbation sur le rgime asymptotique de la
sortie.
lim y ( t ) = lim
1
1 + L( j! )
(64.)
Soit
j" (! )
(65.)
L( j ! ) = l(! ) e
On peut alors exprimer le module de la fonction de sensibilit :
1
(66.)
S( j ! ) =
1 + l 2 (! ) + 2 l(! ) cos " (! )
Ce module est petit tant que le module de la boucle ouverte, l(), est grand.
Remarque.
Quand l() devient petit, le module de la sensibilit tend vers 1, cest dire que
la perturbation affecte directement la sortie : il ny a plus deffet de rgulation.
Cest toujours le cas en hautes frquences puisque la boucle ouverte est compose
de systmes physiques, donc de type passe-bas.
Lallure gnrale du module de cette fonction de sensibilit peut tre trace dans
le plan de Bode :
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
59
Log
0 dB
0
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
60
d
F(p)
(67.)
r (t ) = r ! (t )
alors :
lim # (t ) = lim S( p )
t! "
p! 0
1
1 + K F0
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
61
-180
20 log(F0)
0dB
20 log(Kosc)
lim # (t ) =
t! "
1
1 + F0
(69.)
K osc
2
CPI(p)
d
F(p)
$ "(# ) d#*)
(70.)
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
62
1 + Ti p
Ti p
(71.)
(t)
K
1
Ti p
1 + j Ti !
j Ti !
(72.)
40
35
30
25
20
15
10
5
0
-10
TextEnd
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-2
10
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
1 + ju
en pulsation rduite.
ju
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
63
(73.)
(74.)
#CPI ( j u) ! $ 90
en u = 3 :
CPI ( j 3) dB ! 20log K + 1
(75.)
"CPI ( j 3) ! # 20
en u ! 12
CPI ( j12 ) dB ! 20log K
(76.)
"CPI ( j12) ! # 5
en u ! " :
CPI ( j ") dB # 20logK
(77.)
$CPI ( j ") # 0
r (t ) = r ! (t )
alors :
lim # (t ) = lim S( p )
t! "
p! 0
$
'
&
)
1
&
)
= lim &
)
1 + Ti p
p! 0
F( p) )
&1 + K
Ti p
%
(
=0
(78.)
Automatique
64
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
65
12
, pour que le dphasage du PI
!0
soit de 5 la pulsation 0 ;
3
calculer (ou mesurer sur un lieu de Bode exprimental) le module
F ( j! 0 ) dB, pour calculer le gain K :
KdB = 20 log K = ! F( j" 0 )
dB
! ( MG ) dB
1+ T p
CPpI ( p) = K 1 i , o b > 1
+ Ti p
b
(79.)
1+ ju
,
1 + j bu
(b > 1) , en pulsation
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
66
Bode Diagrams
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
0
TextEnd
-10
-20
-30
-40
-50
10-2
10-1
100
101
Frequency (rad/sec)
1+ ju
,
1 + j bu
(b = 2, 3,K, 10) .
p! 0
$
'
&
)
&
)
1
&
)
= lim &
)
1 + Ti p
p! 0
&1 + K
F( p) )
1
&
)
+ Ti p
&%
)(
b
1
=
1 + b K F0
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
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67
Considrons lexemple de lantenne orientable, et son modle que lon crit sous
la forme :
! ( p)
F0
F( p) =
=
(80.)
U( p)
p (1 + " p)
La position angulaire de laxe de lantenne est mesure par un potentiomtre
diviseur de tension, et on place une dynamo tachymtrique sur laxe de rotation
de lantenne. On dispose de mesures de position et de vitesse . On souhaite
utiliser ces 2 mesures pour raliser une commande selon le schma fonctionnel de
la figure 57 :
F0
1+! p
1
p
Td
F0
p (1 + " p)
=
F0
1+ K
(1 + Td p)
p (1 + " p)
K
(81.)
K F0
p (1 + " p) + K F0 (1 + Td p )
H( p ) =
1
1 + K Td F0
!
1+
p+
p2
K F0
K F0
(82.)
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
68
!
1
"2 !
= 2 # K = nd
K F0 " nd
F0
1 + K Td F0 2$ d
2$ ! " % 1
=
# Td = d 2nd
K F0
" nd
! " nd
(83.)
CPDidal ( p) = K(1 + Td p )
(84.)
En fait, seules les fonctions de transfert propres, cest dire dont le degr du
dnominateur est suprieur ou gal au degr du numrateur, sont ralisables par
systmes physiques. Il faut donc incorporer au correcteur CPD idal un dnominateur
du 1er ordre au moins, qui reprsente un filtre passe-bas :
CPD ( p) = K
1 + Td p
, ! < Td
1+! f p f
(85.)
a
1
,"f =
!0
a !0
et on retrouve le correcteur avance de phase :
Td =
ap
!0
CPD ( p) = K
p , a >1
1+
!0 a
1+
(86.)
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
69
! a
!0
CPD ( j ! ) = K
!
1+ j
!0 a
1+ j
(87.)
CPD ( j u) = K
On
peut
CPD ( j u ) = K
1+ ju a
u
1+ j
a
alors tracer
!
:
!0
(88.)
un
abaque
des
diagrammes
de
Bode
1+ ju a
u , pour diffrentes valeurs du paramtre a et K = 1.
1+ j
a
dB
= 20 log( K ) + 10 log( a)
# 1 &
(
a'
(89.)
( a) " )2
= 2 Arc tan
en u ! 0 :
CPD ( j u )
dB
! 20 log K dB
(90.)
"C PD ( j u ) ! 0
en u ! " :
CPD ( j u )
dB
! ( 20log K + 20 loga ) dB
(91.)
"C PD ( j u ) ! 0
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
70
de
20
a=10
18
a=8
16
a=7
a=6
14
a=5
module
12
a=4
10
a=3
8
6
a=2
4
2
0
10-1
100
101
60
a=10
a=8
a=7
a=6
50
argument
40
a=5
a=4
30
a=3
20
a=2
10
0
10-1
100
101
Automatique
71
(92.)
(93.)
$
1
e(t ) = K &! (t ) +
&%
Ti
#0 ! (" ) d" + Td
d ! (t ) ')
, K > 0, Ti > 0, Td > 0
dt )(
(94.)
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
72
d
r
1
Ti p
s
F(p)
Td p
C( p) = K
1 + Ti p + Ti Td p2
Ti p
(95.)
Cette transmittance nest pas propre, il faut donc ajouter un filtre passe-bas pour
pouvoir raliser ce correcteur :
CPID ( p) = K
1 + Ti p + Ti Td p 2
Ti p (1 + ! f p)
(96.)
"
!%
$$1 + j ''
!2 &
#
"
%
$1 + j ! '
$
! f '&
#
(97.)
o :
#
!1 = 1 " %
1 %
%
! 2 = 1" $; ! 1 < ! 2 < ! f
2 %
%
1
!f = " %
f &
(98.)
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
73
"
!%
$$ 1 + j ''
!i &
#
CPID ( j ! ) = C1 "
%
$$ j ! ''
# !i &
"
$$ 1 + j
#
"
$$1 + j
#
a ! %'
! d '&
! %'
a ! d '&
(99.)
o on a pos :
C1 =
C0
!i
!d = a ! 2
!
a= f
!d
(100.)
Le rgulateur PID peut donc scrire sous la forme de la mise en cascade dun
correcteur PI et dun correcteur avance de phase.
Le diagramme de Bode a lallure de la figure 60 ci-dessous.
5.3 Rglage des paramtres.
Il faut donc rgler successivement un PI et un AP. Un cas typique est :
le systme rgler est dcrit par une fonction de transfert F(p) ou un relev
exprimental de rponse frquentielle (Bode),
les spcifications de la boucle ferme sont :
prcision statique parfaite en poursuite de consigne et en rejet de perturbation
constante, donc le correcteur doit avoir une action intgrale,
bande passante suprieure la valeur spcifie, min,
marge de phase suprieure M .
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
74
20 log (a C1)
20 log (C1)
d
!i "
! min
;
12
(101.)
(102.)
cest dire :
(103.)
(104.)
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
75
4me tape : On dtermine le gain C1 tel que min soit la pulsation au gain unit,
cest dire :
F ( j! min ) CPI ( j ! min ) CAP ( j ! min ) C1 = 1
(105.)
donc
C1 =
1
F( j ! min )
(106.)
Ti =
1
a
+
!i !d
(107.)
a
Td =
!d + !i a
1
"f =
!d a
5.4 Implantation des rgulateurs PID
a. PID srie
Limplantation se fait selon le schma de la figure 61 :
1 + Ti p + Ti Td p2
K
Ti p (1 + ! f p )
F(p)
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
76
C0
F(p)
(1 + ! 1 p)
p
(1 + ! 2 p)
(1 + ! p)
f
K
-
F(p)
Td p
1+! f p
e! T p
1+" p
(108.)
Automatique
77
-180
20 log F0
0dB
20 log K0
K=
K0
2,
et
Ti = 0,8T0 .
On obtient ainsi un rglage denviron 45 de marge de phase et 6 dB de marge de
gain.
____________________
_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII,
Automatique
78