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Adaptado por:
Gustavo Martnez
Hugo Santana
Festo Didactic Colombia
Leonardo.rodriguez@co.festo.com
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Caractersticas de la Robtica.
Geometra
Espacio de trabajo
Grados de libertad.
Posibilidades no interdependientes para mover robot. X,Y,Z
posicin
Orientacin (rotacin respecto X,Y,Z)
Articulaciones
3 cercanas a base- principales
Restantes: articulaciones mano
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Velocidad, Aceleracin
Velocidad de trayectoria
Precisin, Repetibilidad
Controlador
PTP
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Linear motion
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Robots en la Automatizacin.
Automatizacin con
funcionalidad constante
Maquinaria especializada en
un proceso productivo. Poca
flexibilidad
Automatizacin
Programable
Maquinaria Sensible a
pequeos cambios, para
procesos menores
Automatizacin Flexible
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Operaciones de
Transporte
soldaduras de arco, de
punto, pegado, etc
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Estructura de Robots.
Hardware
Sensores
Control, programas,
verificacin de perifricos
Sistemas de medida
(articulaciones)
Actuador, Transforma y
transmite la energa
Mecanismo Manipulador
Objetos y ambiente
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Pinza, sujetador
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Estructura de Robots.
Controlador Interfaz entre operador y hardware del robot. Encargado Cinemtica
Comunicacin con Operario
Soporte, manejo e interpretacin de programas
Coordinacin de articulaciones
Generacin de valores apropiados para movimiento
Comunicacin con la periferia (I/O)
Comunicacin con otros componentes
Modos de operacin:
Teach In
Test
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Automatic
Stand By
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Estructura de Robots.
Interfaces del Controlador
De programacin: Aplicaciones de software amarradas al tipo de controlador
Perifricos: entradas, salidas digitales y anlogas. Interfaces seriales y conexiones de red
Sensores internos: analizadores para cumplir las funciones bsicas. Creados en niveles
ocultos para el usuario (normalmente)
Seal Control
Control,
Tarea
Motores
Seal potencia
Movimiento
Analizador
Analizador
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Estructura de Robots.
Hardware
Software
Sistema Operativo
Programa
Generacin
Programa
Panel Control
Sistema
Programacin
Control Movimiento
(transformacin coordenadas)
Valor deseado de posicin
Input/output
Control Posicin
Sensores
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Flujo Programa
Actuadores
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Estructura de Robots.
Software
Scheduler,
agendador, define
tiempo para tratar
operaciones de
control e interp.
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Monitor,
manejo de la
interfaz, y de las
variables control
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Estructura de Robots.
Control de movimientos
Parametrizacin del movimiento (mxima velocidad, etc.)
Planeacin del movimiento: clculo de trayectoria de acuerdo a posicin inicial y final, y
a su vez el perfil de velocidad
Interpolacin en el movimiento: punto a punto PTP o lineal.
Para movimiento
punto a punto se
determina la posicin
final, luego el camino
para cada
articulacin.
Ms sencillo, menos
recursos para
procesamiento
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Cinemtica directa
Espacio de las
articulaciones
Para movimiento
lineal se parte del
camino en el espacio
para llegar a
movimiento de
articulaciones
Espacio Cartesiano
Cinemtica Inversa
Uso constante de
cinemtica Inversa
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Tipos de Robots.
Brazo de 5 articulaciones
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Tipos de Robots.
Brazo de 5 articulaciones
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Tipos de Robots.
Brazo de 6 articulaciones
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Tipos de Robots.
Brazo de 6 articulaciones
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Tipos de Robots.
SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm
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Tipos de Robots.
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Programacin de Robots.
Con Robot
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Programacin de Robots.
Programacin Manual.
Establecimiento de puntos por medio de topes mecnicos. Gran Facilidad con grandes
limitaciones. Dispositivos de alimentacin.
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Programacin de Robots.
Programacin Offline
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Lenguajes de Programacin.
Similar a lenguajes de programacin estndar.
Nivel de Tarea
Nivel de objetos
Mtodos explcitos
Describe objetos en el espacio
de trabajo.
Definicin de posiciones
(datos numricos)
Comandos para movimientos
(gruesos y finos)
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Mtodos implcitos
Enfocados a tareas
especficas, mucho ms
sencillos pero con muchas
ms limitaciones.
Nivel de Robot
Nivel de
Articulaciones
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Lenguajes de Programacin.
Conjunto de declaraciones y comandos (movimiento, comunicacin y configuracin)
MELFA-BASIC de Mitsubishi, variacin de BASIC para manejo de robots
Problema
Anlisis
Descripcin de la
solucin
Implementacin
Prueba
Robot
Program
I/O
Teach Panel
Documentacin
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Partes de un programa
Declaracin: definicin de las variables a utilizar en el programa.
10 REM*** Parte declarativa***
//comentario
20 DEF POS P1
//comentario
//mover a P1
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Abrir la pinza
Mover robot a la pieza azul
Cerrar la pinza
Mover robot a posicin central del pallet
Abrir la pinza
Moverse linealmente arriba de la posicin
actual
7. Esperar 3 seg.
8. Volver a posicin para sacar pieza del pallet
Etc..
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Abrir la primera
celda de trabajo
como modelo de
usuario.
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As que es recomendable mantener este orden guardando los programas, las listas de posiciones y otros en
sus respectivas carpetas.
Entonces la lista de posiciones y el programa que se desean crear pueden guardarse all, aunque el usuario es
libre de escoger cualquier otra direccin que estime conveniente.
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Guardado como
100.mb4
Guardado como
100.pos
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No olvidar importar la
lista de posiciones
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