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CIROS Robotics

Festo Didactic Gmbh


Leonardo Rodrguez Ortiz

Adaptado por:
Gustavo Martnez
Hugo Santana
Festo Didactic Colombia

Leonardo.rodriguez@co.festo.com

Fundamentos Ciros Robotics.

Desarrollado por Ciros Engineering, bajo la tutela de Festo Didactic En


Alemania. Computer Integrated Robot Simulation

Software para el aprendizaje, la programacin y puesta de sistemas de robots


industriales
Ciros Robotics Asistant, 3d real time Simulation, Complete programming
Enviroment, Work Cell models
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Conceptos Didcticos Ciros Robotics.


Ambiente de Aprendizaje Abierto.
Aprendizaje mediante herramientas
de conocimientos bsicos, lxico y
simulaciones acordes con los
objetivos individuales de aprendizaje.
Robotics Asistant como sistema de
informacin
y
conocimiento
multimedia.
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Conceptos Bsicos de Robtica.


Robot, utilizado en obra corta de Karel Capek 1917. (del cheko robota
labor forzada). Primera patente en 1954 Joseph Engelberger USA.

Se considera robot a un dispositivo de movimiento de varios ejes


universalmente aplicable. Los movimientos y las trayectorias son libremente
programables o guiados por sensores de ser necesario. Utilizan pinzas,
herramientas u otros dispositivos para la ejecucin de tareas.
Diferencias en requerimientos.
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Caractersticas de la Robtica.
Geometra
Espacio de trabajo

Grados de libertad.
Posibilidades no interdependientes para mover robot. X,Y,Z
posicin
Orientacin (rotacin respecto X,Y,Z)
Articulaciones
3 cercanas a base- principales
Restantes: articulaciones mano

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Caractersticas de los Robots.


Carga
Cinemticas

Velocidad, Aceleracin
Velocidad de trayectoria

Precisin, Repetibilidad
Controlador
PTP
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Linear motion
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Robots en la Automatizacin.
Automatizacin con
funcionalidad constante

Maquinaria especializada en
un proceso productivo. Poca
flexibilidad

Automatizacin
Programable

Maquinaria Sensible a
pequeos cambios, para
procesos menores

Automatizacin Flexible

Clulas flexibles, bandas


transportadoras, robots,
flexibles a planes de
produccin

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Algunas Aplicaciones Industriales.


Operaciones de
Unin

Operaciones de
Transporte

soldaduras de arco, de
punto, pegado, etc

Velocidad, precisin en tarea


indispensable y montona

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Algunas Aplicaciones Industriales.


Procesamiento de superficie

Produccin en cuarto Estril

Esmerilado de ciertas partes en


productos terminados

Produccin en climas controlados y


alta limpieza de aire

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Estructura de Robots.
Hardware
Sensores

Control, programas,
verificacin de perifricos

Sistemas de medida
(articulaciones)

Actuador, Transforma y
transmite la energa
Mecanismo Manipulador
Objetos y ambiente
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Pinza, sujetador
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Estructura de Robots.
Controlador Interfaz entre operador y hardware del robot. Encargado Cinemtica
Comunicacin con Operario
Soporte, manejo e interpretacin de programas
Coordinacin de articulaciones
Generacin de valores apropiados para movimiento
Comunicacin con la periferia (I/O)
Comunicacin con otros componentes
Modos de operacin:
Teach In
Test
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Automatic

Stand By
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Estructura de Robots.
Interfaces del Controlador
De programacin: Aplicaciones de software amarradas al tipo de controlador
Perifricos: entradas, salidas digitales y anlogas. Interfaces seriales y conexiones de red
Sensores internos: analizadores para cumplir las funciones bsicas. Creados en niveles
ocultos para el usuario (normalmente)
Seal Control

Control,
Tarea

Motores

Seal potencia

Mecanismos del robot

Movimiento

Analizador
Analizador

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Estructura de Robots.
Hardware

Software

Sistema Operativo
Programa
Generacin
Programa

Panel Control

Sistema
Programacin

Control Movimiento
(transformacin coordenadas)
Valor deseado de posicin

Input/output

Control Posicin

Sensores
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Flujo Programa

Actuadores
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Estructura de Robots.
Software

Scheduler,
agendador, define
tiempo para tratar
operaciones de
control e interp.
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Monitor,
manejo de la
interfaz, y de las
variables control

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Estructura de Robots.
Control de movimientos
Parametrizacin del movimiento (mxima velocidad, etc.)
Planeacin del movimiento: clculo de trayectoria de acuerdo a posicin inicial y final, y
a su vez el perfil de velocidad
Interpolacin en el movimiento: punto a punto PTP o lineal.
Para movimiento
punto a punto se
determina la posicin
final, luego el camino
para cada
articulacin.
Ms sencillo, menos
recursos para
procesamiento
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Cinemtica directa
Espacio de las
articulaciones

Para movimiento
lineal se parte del
camino en el espacio
para llegar a
movimiento de
articulaciones

Espacio Cartesiano

Cinemtica Inversa

Uso constante de
cinemtica Inversa
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Tipos de Robots.
Brazo de 5 articulaciones

Articulaciones rotacionales, Velocidad de hasta 6m/s, carga


de hasta 10 kg, Repetibilidad +/-0,04 mm
Restriccin en movimiento de herramienta, por eje faltante
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Tipos de Robots.
Brazo de 5 articulaciones

Articulaciones rotacionales, Velocidad de hasta 6m/s, carga


de hasta 10 kg, Repetibilidad +/-0,04 mm
Restriccin en movimiento de herramienta, por eje faltante
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Tipos de Robots.

Brazo de 6 articulaciones

Articulaciones rotacionales, Velocidad de hasta 8m/s, carga


de hasta 500 kg, Repetibilidad +/-0,03 mm
Amplia variedad de aplicaciones industriales, conocido
como robot universal
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Tipos de Robots.

Brazo de 6 articulaciones

Articulaciones rotacionales, Velocidad de hasta 8m/s, carga


de hasta 500 kg, Repetibilidad +/-0,03 mm
Amplia variedad de aplicaciones industriales, conocido
como robot universal
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Tipos de Robots.
SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm

Articulaciones rotacionales y lineales, velocidad de hasta


6m/s, carga hasta 20 kg, repetilibidad +/- 0,01
Operacin limitada a un solo plano.
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Tipos de Robots.

Robot de prtico o cartesiano

Articulaciones lineales en ejes X, Y y Z, ideal para operaciones de tomar


y poner a alta velocidad y con cargas altas (8m/s cargas de hasta 10 ton)
Aplicaciones principales en transporte y paletizado
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Programacin de Robots.

Transferencia de secuencia de movimientos complejos al controlador, a travs de


simples instrucciones y mtodos de programacin.
Similar al control numrico pero con requerimientos ms altos.
Un solo lenguaje Estndar, muchos lenguajes desarrollados por productores.
MELFA BASIC utilizado para todos los robots Mitsubishi modernos.

Con Robot

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Programacin de Robots.
Programacin Manual.

Establecimiento de puntos por medio de topes mecnicos. Gran Facilidad con grandes
limitaciones. Dispositivos de alimentacin.

Programacin Tipo Teach In.


Mtodo ms comn. Movimiento controlado por teclas del Teach
Panel.
Guardado de posicin actual
Posibilidad para agregar informacin de entradas y salidas.
Seleccin del sistema de coordenadas.
Sencillo, con poca documentacin, no apropiado en tareas
complejas.
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Programacin de Robots.
Programacin Offline

Textual: Uso de lenguajes de alto nivel


mediante
software
que
permite
implementacin,
verificacin,
prueba,
almacenamiento y descarga.
Grficas: se modelan los objetos de la
aplicacin y se encuentran puntos de
trayectoria fcilmente configurables en el
robot.
Otros mtodos: Orientada al trabajo, realidad
virtual, mediante comandos hablados y otros.
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Lenguajes de Programacin.
Similar a lenguajes de programacin estndar.
Nivel de Tarea
Nivel de objetos
Mtodos explcitos
Describe objetos en el espacio
de trabajo.
Definicin de posiciones
(datos numricos)
Comandos para movimientos
(gruesos y finos)
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Mtodos implcitos
Enfocados a tareas
especficas, mucho ms
sencillos pero con muchas
ms limitaciones.

Nivel de Robot
Nivel de
Articulaciones

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Lenguajes de Programacin.
Conjunto de declaraciones y comandos (movimiento, comunicacin y configuracin)
MELFA-BASIC de Mitsubishi, variacin de BASIC para manejo de robots
Problema
Anlisis
Descripcin de la
solucin
Implementacin
Prueba

Tcnicas: Dividir programa grande en algunos ms pequeos


(Top-down). Divisin del programa en procedimientos o
subrutinas (programacin estructurada)
Posiciones
Sensores
Teach Panel

Robot
Program

I/O
Teach Panel

Documentacin
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Programacin, Comandos Bsicos.


Un buen conocimiento de MELFA-BASIC IV para realizacin de programas complejos

Partes de un programa
Declaracin: definicin de las variables a utilizar en el programa.
10 REM*** Parte declarativa***

//comentario

20 DEF POS P1

//definir variable de posicin P1

Instrucciones: Contiene todas las declaraciones y los comandos


30 REM *** Parte instrucciones ***
40 P1 = Pgoto
50 MOV P1
60 END
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//comentario
//mover a P1

//asignar el valor de Pgoto a P1


//fin de programa
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Programacin, Comandos Bsicos.


Programacin Secuencial
Un programa lineal sin utilizacin de saltos, facilita la lectura y mantenimiento del mismo
10 REM *** programa sin Saltos***
20 REM *** Definicin de variables***
30 DEF POS P1
//P1 es el nombre de una posicin
40 REM *** instrucciones ***
50 IF M_IN(0)=0 THEN P1=PGoto ELSE P1=P_SAFE
//si la entrada digital 0=0, se selecciona Pgoto
//como posicin, de lo contrario se selecciona
//P-safe
60 MOV P1
//mover a la posicin seleccionada
70 END
//fin de programa
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Programacin, Comandos Bsicos.


10 REM *** mismo programa con saltos ***
20 REM *** definicin de variables***
30 DEF POS P1
40 REM *** instrucciones ***
50 IF M_IN(0)=0 THEN GOTO 100 ELSE GOTO 200
60 MOV P1
70 END
100 P1=Pgoto
110 GOTO 60
200 P1=P_SAFE
210 GOTO 60
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//P1 es el nombre de una posicin


//si la entrada digital 0=0 entonces salta
//a la lnea 100, de lo contrario, salta a lnea
//200
//mover a la posicin seleccionada
//fin de programa
//selecciona la posicin Pgoto.
//salto a lnea 60
//selecciona la posicin Psafe
//salto a lnea 60
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Programacin, Comandos Bsicos.


Comandos de movimiento
Primero que todo, la lista de posiciones. Adquiridas a travs del Teach In. El nombre de esta lista debe
corresponder con el nombre del programa. Posibilidad para utilizar nombres de usuario.

Movimiento Punto a Punto PTP.


Cuando la trayectoria entre dos puntos no importa se utiliza este tipo de movimiento
Ejemplo
MOV P1
//Mueve el robot a la posicin P1
MOV P2,-50
//Se mueve a 50 mm en eje Z, de la posicin P2
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Programacin, Comandos Bsicos.


Movimiento de tipo lineal.
En algunas ocasiones la trayectoria lineal se requiere para llevar a cabo una tarea
Ejemplo
MVS P1
//Mueve el robot linealmente a la posicin P1
MVS P2,-50
//Se mueve a 50 mm en eje Z, de la posicin P2
//pero de manera lineal
MVS ,-30
//se mueve linealmente a 30 mm en eje Z,
//de la posicin actual.

Demora, tiempo de espera


Establece un tiempo de espera en segundos
DLY
30
//espera tiempo de 30 segundos.
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Programacin, Comandos Bsicos.


Control de actuador final (pinza)
Para la manipulacin de piezas se utiliza la pinza con los comandos HOPEN, HCLOSE
El siguiente cdigo toma una pieza en la posicin P1 para levantarla
10 REM *** ejemplo***
20 REM Levantar una pieza
30 HOPEN 1
//Abrir la pinza nmero 1
40 MVS P1
//mover a la posicin de recogida
50 HCLOSE 1
//cerrar la pinza 1
60 MVS P1, -50
//levantar la pinza a 50 mm en Z
70 END
//fin de programa

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Aprendiendo a travs de las Celdas de Trabajo.


Conectar llave USB, e iniciar CIROS Robotics

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Aprendiendo a travs de las Celdas de Trabajo.


Explorar los modelos
en la ayuda.
Buscar el modelo
FirstSteps RV-2AJ

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Aprendiendo a travs de las Celdas de Trabajo.


Cada celda de trabajo contiene.
Objetivos de Aprendizaje (learning Objectives).
Objetivos tpicos que pueden alcanzarse con el manejo adecuado de la celda.
Descripcin de la Celda (Description of the work cell)
Se encuentra aqu la tarea de la celda de trabajo, un buen inicio para creacin de tareas propias.
Componentes de la celda (Componentes of the work cell)
Breve descripcin tcnica de los componentes ms significativos de la celda
Coordenadas (Coordinates)
Plano de la celda de trabajo, con las coordenadas de cada uno de los componentes principales.
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Aprendiendo a travs de las Celdas de Trabajo.


Observar plan para programacin, o crear la propia secuencia.
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Abrir la pinza
Mover robot a la pieza azul
Cerrar la pinza
Mover robot a posicin central del pallet
Abrir la pinza
Moverse linealmente arriba de la posicin
actual
7. Esperar 3 seg.
8. Volver a posicin para sacar pieza del pallet

Etc..
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Aprendiendo a travs de las Celdas de Trabajo.

Abrir la primera
celda de trabajo
como modelo de
usuario.

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Aprendiendo a travs de las Celdas de Trabajo.

Por defecto se abrir la


celda de trabajo, la lista de
posiciones, y el programa
de la estacin, debido a
que vamos a crear uno
nuevo, estos se pueden
cerrar, antes de continuar.
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Aprendiendo a travs de las Celdas de Trabajo.


Por defecto, Ciros Robotics guarda los archivos de sus modelos en la carpeta Mis documentos, en
el caso de nuestro modelo, en la siguiente direccin:

As que es recomendable mantener este orden guardando los programas, las listas de posiciones y otros en
sus respectivas carpetas.
Entonces la lista de posiciones y el programa que se desean crear pueden guardarse all, aunque el usuario es
libre de escoger cualquier otra direccin que estime conveniente.
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Haciendo clic en el cono de nuevo archivo se crea una lista de posicin (position list Mitsubishi), y
un programa en lenguaje (Melfa Basic IV)

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Estos dos archivos recientemente creados, se tienen que guardar


dentro del proyecto del robot razn por la cual es importante que
mantengan el mismo nombre, para ello, seleccione cada uno de
los archivos, luego de clic en el cono Guardar , se selecciona el
destino y se pone el mismo nombre.

Guardado como
100.mb4

Guardado como
100.pos

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Ahora, haciendo clic en la lista de posiciones guardada, se toma el Teach In (tecla F8) para guardar las
posiciones, utilice las teclas que all aparecen para mover el robot

Con ayuda del


Teach In (F8)
Use varias ventanas para una
mejor visualizacin
(View -- New Window)
Mueva la celda con Ctrl, Shift y
teclas del mouse
Guarde las posiciones con
insert Position
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En el programa vacio recientemente guardado, cree el
programa del robot utilizando los comandos de posicin ya
vistos y la secuencia que se quiere realizar

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Se crea el programa de acuerdo a la secuencia definida, y luego se numera con el cono correspondiente

Se numeran de acuerdo a los


parmetros que se deseen

No olvide guardar su avance

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Antes de compilar, se debe editar el proyecto, este debe contener todos los programas, y la lista de posiciones
que se han definido para el mismo.
Haga clic en el cono correspondiente o en Programming- Project Management

Haciendo clic aqu se crea un nuevo proyecto, en la


ventana emergente debe seleccionar donde guardarlo,
puede hacerlo en la carpeta de los programas con el
nombre que se desee.
De ser necesario en la ventana emergente, seleccione
proyecto Melfa Basic IV
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Seleccione el proyecto recin creado, con la pestaa files, all agregaremos los archivos ligados con este
proyecto

Este cono permite agregar la


lista de posiciones recin
creada, y el programa asociado
(este se agrega como el
programa principal main
program)
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Como resultado de nuestro proceso tenemos

No olvidar importar la
lista de posiciones
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Finalmente, activaremos nuestro proyecto, para compilarlo.
As que en la ventana del proyecto lo seleccionamos
Hacemos clic en el cono de activar

Seleccionamos OK, y salimos de la


ventana del proyecto

De vuelta en CIROS, buscamos el


cono Compile + link
CTRL + F9
Y esperamos para verificar los errores
si se tienen
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Por ltimo en la celda de trabajo se puede realizar una ejecucin completa del programa, o una ejecucin
paso a paso si se desea. Verifique el funcionamiento del programa y corrija si es necesario.

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Programacin avanzada, manejo de robots ms complejos, y de tareas ms


completas puede encontrarse en las celdas de trabajo.
Fin del entrenamiento bsico.

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