Lab. 5 2012-2. Dinamica de Rotacion

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
FACULTAD DE INGENIERIA GEOLOGICA, MINERAY METALURGICA

INGENIERIA DE MINAS
INTRODUCCIN
Un cuerpo rgido en un caso especial e importante de los sistemas constituidos por

muchas partculas, este es, un cuerpo en el cual las distancias entre todos sus
componentes que pertenecen constantes bajo la aplicacin de una fuerza o momento. Un
cuerpo rgido, por consiguiente, conserva su forma durante su movimiento.
Podemos distinguir dos tipos de movimiento de un cuerpo rgido. El movimiento de
traslacin cuando todas las partculas describen trayectorias paralelas de modo que las
lneas que unen dos puntos cualesquiera del cuerpo permanecen siempre paralelas a su
posicin inicial. El movimiento es de rotacin alrededor de un eje cuando todas las
partculas describen trayectorias circulares alrededor de una lnea denominada eje de
rotacin. El eje puede estar fijo o puede estar cambiando su direccin relativa con
respecto al cuerpo durante el movimiento.
El movimiento ms general de un cuerpo rgido puede siempre considerarse como una
combinacin de una rotacin y una traslacin. Esto significa que siempre es posible
encontrar un sistema de referencia en traslacin pero no rotando en el cual el movimiento
del cuerpo parezca solamente de rotacin.

INGENIERIA DE MINAS
OBJETIVO
Entender la dinmica de los cuerpos en movimiento rotacional.
Analizar dicho sistema mecnico a partir del Principio de Conservacin
de la Energa Mecnica.
Entender el concepto de inercia rotacional.
Calcular el momento de inercia de los cuerpos.
Observar el movimiento de rodadura de una rueda de Maxwell y a partir
de las mediciones efectuadas determinar el momento de inercia de la
rueda con respecto al eje perpendicular que pasa por su centro de su
gravedad.
FUNDAMENTO TERICO

INGENIERIA DE MINAS
DINMICA DE ROTACIN
Es un cuerpo rgido, como aquel, en el cual las distancias entre sus
partculas cualesquiera permanecen constantes en el tiempo. En un
cuerpo rgido se distingue dos tipos de movimiento: traslacin y rotacin.
TRASLACIN PURO
Algunos definen como aquel movimiento en el que todos los puntos del
cuerpo se mueven en la misma direccin, con la misma velocidad y
aceleracin en cada punto. Otra definicin es donde las partculas tienen
la misma velocidad o trayectoria.
V
Q
V
Q
ROTACION PURO
Alrededor de un eje, cuando todas las partculas del cuerpo rgido
describen trayectorias circulares. En este caso un punto del cuerpo
permanece fijo.
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA

INGENIERIA DE MINAS
Sea una partcula de masa m, que tiene una velocidad
y por lo tanto
la cantidad de movimiento lineal o momento es
L0
P=m v . Entonces el momento

angular (momento cintico) se de-
fine por el producto vectorial:

y
L0=r
P
ENERGA CINTICA DE ROTACIN

Sea un cuerpo de masa M que gira con velocidad angular
alrededor del eje AA.

A
Tomamos una masa
mi
que
est situado a una dis-
vi
tancia
ri
del eje de rotacin
y que tiene una velocidad

sabemos para la masa
v i , por cinemtica
mi :
ri
v i=i r i ,
todas las partculas
describenmtrayectorias
i
circulares alrededor de eje AA.
Luego la energa
cintica del cuerpo est dado
como la suma de las

INGENIERIA DE MINAS
A
partcula.
energas cinticas de la
1
1
1
m1v12 m2v22 m3v32 ...., como todas las partculas tienen las mismas .
2
2
2
1
1
1
Ec m1 2 r12 m2 2 r12 m3 2 r32 ...
2
2
2
2
1
Ec 2 (m1r12 m2 r22 m3r32 ...)
2
Ec
Donde
m r
i 1
Ec
i i
I , es el momento de inercia del cuerpo y,
1 2
1
1
1
1
1
1
I Ec I 2 Ec I 2 Ec I 2 Ec I 2 Ec I 2 Ec I 2
2
2
2
2
2
2
2
1
Ec = I 2
2
TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALALOS

Sea C el centro de masa del cuerpo rgido y sea el sistema coordenado XYZ
que pasa por C. El sistema XYZ, pasa
por el punto A. Cualesquiera
Y
del cuerpo y sea a la distancia entre los

ejes paralelos Z y Z, alrededor de los
cuales giran el cuerpo.
m
Luego si
C
I C : es el momento de inercia
YY
Del cuerpo con respecto a su centro de
masa y queremos hallar el momento de

X

INGENIERIA DE MINAS
inercia del cuerpo rgido con respecto al
eje Z que pasa por A. Se tendr:
I A =I C +m a2
HACIENDO UN ANLISIS
a. Conservacin de la energa mecnica
b. descomposicin de la
energa cintica en energa de
traslacin y energa de rotacin.
La rueda de Maxwell
consta de un arco de radio R y de
un eje cilndrico concntrico de
radio r (r<R). Al dejar al eje sobre
los rieles el sistema
experimentar un movimiento de
rodadura. En la figura 1 se
muestra una rueda de Maxwell en
dos posiciones de su movimiento
G0 y G4 son las posiciones de centro de gravedad de la rueda en los puntos
ms alto ms bajo
Figura 1
de la trayectoria.
Por el principio de conservacin de energa:
EP(0) EC(0) EP(4) EC(4) W friccin (13.1)

Si en G 0 la rueda parte del reposo
Mgh0 Mgh4 EC(4) W friccin
(13.2)
Las prdidas por friccin, W friccin , se deben a la friccin por

desplazamiento (calor perdido por rozamiento) y a la friccin por rodadura
(calos producido por la deformacin de las superficies en contacto). Si ahora
evitamos el deslizamiento (patinaje) podemos suponer que las prdidas por
friccin son insignificantes.
El movimiento de rodadura puede ser considerado como un conjunto
continuo de rotaciones sucesivas con velocidad angular
alrededor de un

INGENIERIA DE MINAS
eje de giro mvil que pasa por el punto de contacto entre lo eje cilndrico y los
rieles
( Ai ) . Se cumple la relacin
centro de gravedad,
V G= A r , donde V es la velocidad del

G
es al velocidad angular alrededor de Ai y r es la
distancia de G a Ai (radio del eje cilndrico).

Otra manera de visualizar el movimiento de rodadura, quizs ms
natural, es considerado como la composicin de una traslacin de centro de
masa G, ms una rotacin simultnea, con velocidad angular
alrededor
de G.
Se puede demostrar que
A = G
(verifquelo).
Tomando el segundo punto de vista, la energa cintica consta de dos

partes:
EC=ECT + ECR ( 13.3 )

donde ECT significa energa cintica de traslacin ECR energa cintica de
rotacin
EC
1
1
MVG2 I G 2
2
2
(13.4 )
donde VG es la velocidad del centro de masa, IG es el momento de inercia

respecto al eje de rotacin que pasa por G (que en este caso es el de simetra).
Pero VG=VA= r , entonces:
1
1 I V2
Mgh0 Mgh4 MVG2 . G 2 G
2
2 r
(13.5)
De esta expresin podemos calcular IG si conociramos VG . Se

observar en este experimento que el movimiento de traslacin tanto del
centro de gravedad como del eje instantneo de rotacin es uniformemente
acelerado.

INGENIERIA DE MINAS
PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
MATERIALES
Un par de rieles paralelos.
Un cronmetro digital.
Un pie de rey.
Una regla milimetrada.
Una balanza.

INGENIERIA DE MINAS
Un nivel.
PROCEDIMIENTO
1. Usando el nivel de
sirve de soporte de los rieles.
2. Marque en los rieles los puntos
burbuja, nivele el plano que
A 0 , A 1 , A2 , A 3 y A 4 , separados unos 10 cm
entre si.
3. Mida con el pie de rey el dimetro del eje cilndrico que se apoya sobre los
rieles. Tenga en cuenta que el eje ha sufrido desgaste desigual.
4. Fije la inclinacin de los rieles de manera que la rueda experimente un
movimiento de rodadura pura (sin patinaje).
5. Coloque la rueda en reposo en la posicin
comience a medir el tiempo (es decir,
t1 , t2 , t3 y t4
A 0 , sultela y simultneamente
t 0=0 ); mida los intervalos de tiempo
correspondientes a los tramos
respectivamente. Tome tres mediciones para

para
A 0 A 1 , A 0 A 2 , A 0 A 3 y A0 A 4 ,
t 1 , t 2 , t 3 y diez mediciones
t4 .
6. Mida la masa de la volante y la diferencia de las alturas entre las posiciones
G0 y G4 .
7. Modifique la inclinacin de los rieles (teniendo cuidado de evitar el
desplazamiento de la rueda) y mida 3 veces
alturas entre
t 4 y la nueva diferencia de las
G0 y G4 .
8. Mida los radios espesores y longitudes de la rueda de Maxwell y su eje (como

para calcular su volumen)

INGENIERIA DE MINAS
9. Suspenda la
rueda de
Maxwell de
su borde
inferior y
mida el
periodo de
su oscilacin
alrededor de
un eje
paralelo a su eje de simetra. (Estos datos deben ser guardados para el
siguiente experimento).
CLCULOS Y RESULTADOS
Tiemp
o
t1(A0
tiempos medidos en el laboratorio

5.91
5.79
5.86
prome
dio
5.85
9.41
9.5
9.99
9.63
12.51
12.77
13.27
12.85
13.06
13.31
14.27
13.8
2
12.99
14.1
7
13.1
4
13.0
8
12.78
13.5
7
13.419
-A1)
t2(A0
-A2)
t3(A0 A3)
t4(A0 A4)
Tramo
Distancia
(A0 -A1)
0.1
(A0 -A2)
0.2
(A0 - A3)
0.3
(A0 - A4)
0.4
t
5.85
9.63
12.85
13.42
GRAFICANDO LOS PUNTOS:
( T 1 , A 0 A 1 )

INGENIERIA DE MINAS
( T 2, A 0 A 2 )
( T 3 , A 0A 3 )
( T 4 , A 0 A 4 )
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
5
10
11
12
Hallando las aceleraciones

2( dV t)
a=
2
t
1
d=V t + a t 2
2
Para el tramo
A A 1
Datos:
d=0.1 m ,V =0
m
y t=5.85 s
s
Remplazando los datos:
13
14

INGENIERIA DE MINAS
a1=
2 ( 0.1( 0 ) .85 )
5.852
a1=5.84 .103
m
2
s
A A 2 :
Para el tramo
Datos:
d=0.2 m ,V =0
m
y t=9.63 s
s
a2=
2 ( 0.2 ( 0 ) 9.63 )
9.63
a2=4.3 .10
Para el tramo
A A 3 :
Datos:
d=0.3 m , V =0
m
y t=12.85 s
s

INGENIERIA DE MINAS
a3 =
2 ( 0.3( 0 ) 12.85 )
12.852
3
a3 =3.63. 10
Para el tramo
A A 3 :
Datos:
d=0.4 m, V =0
m
y t=13.42 s
s
a 4=
2 ( 0.4( 0 ) 13.42 )
13.422
3
a 4=4.44 .10
GRAFICANDO
d vs t 2 :
tramo
(A0 -A1)
(A0 -A2)
(A0 A3)
distanci
a
0.1
0.2
0.3
t^2
5.85
9.63
12.85
34.2
92.74
165.12

INGENIERIA DE MINAS
(A0 A4)
0.4
13.42
180.1
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Suponiendo que la aceleracin de traslacin es constante y aplicando la

desviacin sandard propagacin de errores, calcular:
aG
a) La aceleracin del centro de masa
Desviacin estndar de las aceleraciones

4
ai2
S a2= i=1
4
a p2
Datos:
a1= (5.8 ) 103 , a2=( 4.3 ) 103 , a 3=( 3.63 ) 103 y a 4=( 4.4 ) 103

INGENIERIA DE MINAS
Hallando la aceleracin promedio:
ap=
a1+ a2 +a3 + a4
4
( 5.8 ) 103 + ( 4.3 ) 103 + ( 3.63 ) 103 ( 4.4 ) 103

ap =
4
a p =( 4.53 ) 103

2
Sa =
[ ( 5.8 ) 103 ] + [ ( 4.3 ) 103 ] + [ ( 3.63 ) 103 ] + [ ( 4.4 ) 103 ]

4
[ ( 4.53 ) 103 ]
S a2=( 21.17 ) 106 ( 20.521 ) 106
S a=8,056.104
m
2
s
Como la desviacin es muy pequea:

3
aG 4 =( 4.53 ) 10
b) La velocidad de traslacin,
V 4 , del centro de masa en posicin
G4 .
Velocidad de traslacin Para el tramo A0

A4

INGENIERIA DE MINAS
Datos:
a 4=4,4.103
m
2
s
t 4=13.42 s
Como:
V 4 =V +a t
V 4 =0.059
V 4 =( 0 ) + ( 4,4.10 ) ( 13.42 )
3
c) La velocidad angular de la rueda en el instante
m
s
t4
Velocidad angular
Datos:
m
s
V =wR
V 4 =0.059
R=0.063m
Como:
0.059=w 0.063
w=0.94
rad
s
d) El momento de inercia de la rueda de Maxwell.

2
VG
1
2 1
mg h=mg h1 + mV G + I G 2
2
2
R
Para utilizar la siguiente formula:
Debemos hallar las diferentes alturas:

Hallando la altura h3
0
Por semejanza
40 5,8
=
10 x
40c
5,8 cm
10c
m
x=1,45 cm

INGENIERIA DE MINAS
3
x
9,8 cm
4
h
4cm
0
Por semejanza
40c
m
5,8 cm
40 5,8
=
20 x
2
20cm
X
x=2,9 cm
9,8 cm
4cm
0
Por semejanza
1
5,8 cm
40c
m
40 5,8
=
30 x
30cm
X
h1
x=4,35 cm

INGENIERIA DE MINAS
9,8 cm
4
4cm
Debemos conocer la masa de la rueda de Maxwell; para ello a la masa total le

restaremos la masa del eje.
HALLANDO LA MASA DEL EJE:

Datos:
Densidad del eje: 7.8 g/ cm
Como:
m
V
Necesitaremos hallar el volumen del eje:
Volumen(V1)

INGENIERIA DE MINAS
V1=bh
b: base
V1
V1=( r h
radio=0,3175cm
V1=
( 0,3175 )2 ( 14,7 )
r:
h: altura=14,7 cm
4,66 cm3
V1=
Entonces la masa del eje sera:

3
m= 7.8 g/ cm 4,66 cm
m=36.35 g
Por lo que la masa de la rueda de Maxwell quedara 297.45 g
Tambin necesitaremos las velocidades en cada uno de los tramos, las cuales
la hallaremos conjuntamente con el momento de inercia
Momentos de Inercia
Datos:
m=0.2974 kg
R=0.063m
h =0.098 m
Formulas que se va utilizar:
V f =V +at
2
V =0
Como
V f =at
y
VG
1
2 1
mg h=mg h1 + mV G + I G 2
2
2
R

INGENIERIA DE MINAS
Para
IG1 :
3
Siendo su
a1=5.8 . 10
m
s2
t 1 =5.85 s
h1=0.0835m
V G 1=( 5.8 . 103 ) ( 5.85 )

V G 1=0.034
m
s

2
1
1 ( 0.034 )
( 0.2974 ) ( 9.81 ) ( 0.098 )=( 0.2974 ) ( 9.81 )( 0.0835 )+ ( 0.2974 )( 0.034 )2 +
I
2
2 ( 0.063 )2 G 1
I G 1=0.286 kg . m2
Para
IG2 :
Siendo su
a2=4.3 .103
m
s2
t 2 =9.63 s
V G 2=( 4.3 .103 ) ( 9.63 )

V G 2=0.041
m
s
h2=0.069m

INGENIERIA DE MINAS
2
1
1 ( 0.041 )
( 0.2974 ) ( 9.81 ) ( 0.098 )=( 0.2974 ) ( 9.81 )( 0.069 )+ ( 0.2974 )( 0.041 )2 +
I
2
2 ( 0.063 )2 G 2
I G 2=0.39 kg m
Para
IG3 :
a3 3, 63.103 m / s 2
, t3 12,85 s y h3 0, 0545 m
Siendo su
VG3 (3, 63.103 )(12,85)

VG3 4, 66.10 2 m / s
1
1 I (4, 66.10 2 ) 2
(0.2974)(9,81)(0, 098) (0.2974)(9,81)(0, 0545) (0.2974)(4, 66.10 2 ) 2 . G 3
2
2
(0.063) 2
I G 3=0.45 kg m2
Para
IG4 :
a4 4, 4.103 m / s 2 ,
t4 13, 45 s
y h4 0, 04 m
Siendo su
VG4 (4,4.103 )(13, 45)

VG4 5,92.102
m
s
1
1 I (5,918.102 ) 2
(0, 2974)(9,81)(0, 098) (0, 2974)(9,81)(0, 04) (0, 2974)(5,918.10 2 ) 2 . G 4
2
2
(0.063) 2

INGENIERIA DE MINAS
I G 4=0.38 kg m2
e) Cules son las mediciones que introducen mayor error en el calculo de

momento de inercia?
1. El desnivel de la superficie (mesa) sobre que se trabaja.
2. La medicin de los puntos A0, A1, A2, A3 y A4 ya que la regla pose un
cierto error.
3. La rueda no realiza rodadura pura ya que debido a la impureza y
rugosidad la rueda solo se traslada en ciertos tramos.
4. Al soltar la rueda; no siempre sale con velocidad cero (reposo); sino que
al soltar adquiere una cierta velocidad debido al contacto con la mano al
soltar.
5. Tambin hay errores en el clculo de las alturas (h 0, h1, h2, h3y h4).
f) Cmo influye la longitud del recorrido sobre el valor de I
TRAMO
(A0 -A1)
(A0 -A2)
(A0 - A3)
(A0 - A4)
DISTANCIA
(m)
0.1
0.2
0.3
0.4
MOMENTO DE
INERCIA (
kg . m2 )
0.286
0.39
0.45
0.38
En los 3 primeros puntos observados el Momento de Inercia aumenta al

aumentar la distancia (A0 An), pero en le ltimo caso vemos que Momento
de Inercia disminuye.
Debemos recordar que estos resultados son resultados experimentales por lo que se
ven afectados por la incertidumbre y los errores en los clculos.

INGENIERIA DE MINAS
g) Cmo influye la inclinacin de los rieles sobre el valor de I?
Influencia de inclinacin en el clculo del

Momento de Inercia
Hallando el ngulo inicial:
0
40c
= Arctg
5,8 cm
5.8
( 39.5
)
=8.35
9,8 cm
39.5 cm
4cm
Hallando el ngulo para la nueva inclinacin:

0
40c
m
= Arctg
6.3
( 39.5
)
=9.062
6.3 cm

INGENIERIA DE MINAS
10.4
cm
4
39.5 cm
4.1 cm
Hallando
Datos:
IG 4 :
m=0.3338 kg , R=0.063 m, H f =0.041 m y H =0.104 m
El tiempo sea el promedio aritmtico de los tres tiempos tomados en el laboratorio.
EXPERIME
NTO
1
2
3
PROMEDIO
Como:
TIEMPO
13.18
13.39
13.24
13.27
1
d=V 0 + a t 2
2
1
0.4= a ( 13.27 )2
2
a=4,54. 103

INGENIERIA DE MINAS
V f =V 0 +at
Como:
V =( 9,086.103 ) ( 13.27 )
V =0.06
m
s
Por conservacin de la energa mecnica:
VG
1
2 1
mg h=mgh1 + mV G + I G 2
2
2
R
( 0.06 )
1
1
( 0.29749 ) ( 9.81 )( 0.104 )=( 0.29749 )( 9.81 ) ( 0.041 ) + ( 0.29749 )( 0.06 )2+ I G 4
2
2
( 0.063 )2
I G 4=0.404 kg m2
NGULO
8.35
9.062
IG(momento de
inercia)
0.38
kg m2
0.404
kg m

INGENIERIA DE MINAS
Concluimos que a mayor ngulo aumenta el momento de inercia.
OBSERVACIONES
Antes de iniciar el experimento se debe tener presente de que la mesa de
trabajo este nivelada.
Al iniciar el movimiento, el impulso que se le da a la rueda debe ser
mnimo ya que se asume que parte del reposo.
Al iniciar el movimiento se debe observar que la rueda de Maxwell solo
realiza movimiento de rotacin ms no de traslacin (rotacin pura).
Para garantizar la rotacin y evitar las asperezas del riel se debe pasar con
tiza.
Se debe evitar tocar el riel o la mesa de trabajo durante el recorrido de la
rueda de Maxwell.
Solo debe ser uno el alumno que haga iniciar el movimiento de la rueda ya
que puede ser que se le de diferentes velocidades iniciales.
CONCLUSIONES
1

INGENIERIA DE MINAS
De los resultados obtenidos podemos concluir lo siguiente:

El Momento de Inercia por lo general aumenta al aumentar la distancia
recorrida por la rueda de Maxwell.
El Momento de Inercia por lo general aumenta al aumentar el ngulo de
inclinacin del riel.
El tiempo vara con el desplazamiento de una forma de tipo cuadrtica.
La aceleracin en le punto
t 4 es igual al aceleracin del centro de masa
ya que la desviacin estndar de las aceleraciones es despreciable.
REFERENCIA BIBLIOGRFICA
I. Marcelo Alonso, Edward Finn Fsica I
II.Humberto Leyva Naveros Fsica I
III.Tipler Mosca Fsica I

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FACULTAD DE INGENIERIA GEOLOGICA, MINERAY METALURGICA

Un cuerpo rgido en un caso especial e importante de los sistemas constituidos por

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CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

la cantidad de movimiento lineal o momento es

P=m v . Entonces el momento

fine por el producto vectorial:

ENERGA CINTICA DE ROTACIN

alrededor del eje AA.

Tomamos una masa

est situado a una dis-

del eje de rotacin

y que tiene una velocidad

todas las partculas

cintica del cuerpo est dado

como la suma de las

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

I , es el momento de inercia del cuerpo y,

TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALALOS

del cuerpo y sea a la distancia entre los

Del cuerpo con respecto a su centro de

masa y queremos hallar el momento de

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EP(0) EC(0) EP(4) EC(4) W friccin (13.1)

Las prdidas por friccin, W friccin , se deben a la friccin por

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V G= A r , donde V es la velocidad del

es al velocidad angular alrededor de Ai y r es la

distancia de G a Ai (radio del eje cilndrico).

Tomando el segundo punto de vista, la energa cintica consta de dos

EC=ECT + ECR ( 13.3 )

donde VG es la velocidad del centro de masa, IG es el momento de inercia

De esta expresin podemos calcular IG si conociramos VG . Se

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Una regla milimetrada.

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burbuja, nivele el plano que

t 0=0 ); mida los intervalos de tiempo

correspondientes a los tramos

respectivamente. Tome tres mediciones para

6. Mida la masa de la volante y la diferencia de las alturas entre las posiciones

t 4 y la nueva diferencia de las

8. Mida los radios espesores y longitudes de la rueda de Maxwell y su eje (como

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tiempos medidos en el laboratorio

GRAFICANDO LOS PUNTOS:

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Hallando las aceleraciones

Remplazando los datos:

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Remplazando los datos:

Remplazando los datos:

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Remplazando los datos:

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Suponiendo que la aceleracin de traslacin es constante y aplicando la

a) La aceleracin del centro de masa

Desviacin estndar de las aceleraciones

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( 5.8 ) 103 + ( 4.3 ) 103 + ( 3.63 ) 103 ( 4.4 ) 103