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L
L
VA
j , VB
j e VC L i Lk
2
2
( P D) r k , determinar:
(a)
(b)
(c)
(d)
L
L
VA
j , VB
j e VC Li Lk
2
2
VC .(C A) V A .(C A)
L2
2
Li Lk . i L
2
L2
L
j
2
L
j . i L
2
(0,5)
(0,5)
(b) calcular o vetor rotao x i y j z k da pea ABC neste instante: condio de corpo rgido
para pontos A e B:
L
L
VA VB ( A B)
j
j ( x i y j z k ) ( L i )
2
2
L j y L k z Lj z e y 0
(1,0)
L
Li Lk
j ( x i y j z k ) ( i Lj )
2
2
L
L
Li
j Lk x Lk y k z j z L i
2
2
2
L z L z
OK
L
z L
z OK
2
2
L x L y L
2
VC V A (C A)
Portanto x i z k i k
(1,0)
(0,5)
VPr el V Drel ( P D ) VPr el r j
Movimento de arrastamento: do eixo AB
V Parr Lsen i
Composio de movimentos:
(0,5)
a Pr el a Drel ( P D) [ ( P D)] a Pr el 2 r k
Movimento de arrastamento: do eixo AB
(0,5)
(0,5)
Composio de movimentos:
(0,5)
(0,5)
(0,5)
(0,5 + 0,5)
Rcos
(0,5)
Lcos
Tambm da figura,
. Da:
Rsin
Lcos
Rsin
Lcos
(0,5)
sinj
vB i cosi
sinj
(1)
=>
R 1
cos
Rsintan
sin
(2)
R 1
cos
sintan i
(0,5)
2 R sini
cosj
(0,5)
0 ou
(0,5)