Analisis de Sistemas

Universidad Central de Venezuela
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica.
ANLISIS DE
SISTEMAS LINEALES
ASISTIDO CON Scilab
ANLISIS DE
SISTEMAS LINEALES
ASISTIDO CON Scilab
un enfoque desde
la Ingeniera Elctrica
Ebert Brea, PhD.

Profesor Titular
Escuela de Ingeniera Elctrica de
la Universidad Central de Venezuela
Un patrocinio de la Facultad de Ingeniera

de la Universidad Central de Venezuela
http://www.safecreative.org/user/1408151214335
por Ebert Brea, 2014.

Anlisis de Sistemas Lineales Asistido con Scilab:
un enfoque desde la Ingeniera Elctrica por Ebert Brea
se distribuye bajo una Licencia Creative Commons
Atribucin-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional.
Publicado por Ebert Brea, e-mail: ebert.brea@ucv.ve; Caracas, Venezuela.
Disponible en http://saber.ucv.ve/jspui/.
Ebert Brea. Universidad Central de Venezuela, Facultad de Ingeniera
Edif. Escuela de Ingeniera Elctrica, Caracas 1053, Venezuela.
Telfono: ++58-212-605.3162; telefax: ++58-212-605.3105.
Datos de catlogo - Biblioteca Central de la Universidad Central de Venezuela:

Ebert Brea
xxix p. 472 p. 31 cm.(Serie: Ingeniera Elctrica)
236 figuras, 5 tablas.
Universidad Central de Venezuela-Facultad de Ingeniera.
Scilab es un trademark del Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (INRIA)
1. Sistemas Lineales. 2. Ingeniera Elctrica. I. Ebert Brea II. Series: Ingeniera Elctrica.
TK1-9971
Impreso en Venezuela.
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
A mi amada esposa,
Marlene
Contenido
Contenido
vii
Sobre el Autor
xiii
Agradecimientos
xv
Prefacio
xvii
Acrnimos
xix
Smbolos
xxi
Introduccin
xxv
PARTE I
ANLISIS DE SISTEMAS
Seales y Sistemas
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Sistemas
1.1.1
Taxonoma de las cantidades de un sistema
Seales
1.2.1
Taxonoma de las seales
Modelos matemticos de seales en el dominio continuo
Modelos matemticos de seales discretas
Modelos matemticos de sistemas
1.5.1
Taxonoma de los sistemas de acuerdo a su modelo
matemtico
1.5.1.1
Sistema lineal o no lineal
3
4
5
7
8
9
11
19
20
20
vii
viii
CONTENIDO
1.5.1.2
1.5.1.3
1.5.1.4
Sistema esttico o dinmico

Sistema causal o no causal
Sistema invariante en el dominio o variante en el
dominio
Sistema en el dominio continuo o en el dominio discreto
Sistema determinista o estocstico
1.5.1.5
1.5.1.6
Problemas
Ejercicios propuestos
2
Anlisis de Sistemas en el Dominio Continuo

2.1
2.2
2.3
2.4
Sistemas Lineales, Dinmicos, Causales, Invariantes en tiempo y

Deterministas
Representacin matemtica de los sistemas LDCID
2.2.1
El modelo matemtico y sus trminos
2.2.2
Modelo matemtico de primer orden
2.2.2.1
Solucin de los modelos matemticos de primer orden
2.2.3
Modelo matemtico de orden superior
2.2.3.1
Respuesta transitoria
2.2.3.2
Respuesta permanente
2.2.3.3
Respuesta completa
Respuesta impulsiva de sistemas LDCID
2.3.1
Respuesta impulsiva de sistemas LDCID de primer orden
2.3.2
Respuesta impulsiva de sistemas LDCID de orden superior
Respuesta escaln de sistemas LDCID
Problemas
21
22
22
23
24
25
26
29
30
32
32
33
33
40
41
43
45
47
48
49
51
56
58
Anlisis de Sistemas en el Dominio Discreto
61
3.1
62
62
3.2
3.3
3.4
3.5
Sistemas LDCID
3.1.1
Modelos matemticos de sistemas en el dominio discreto
Discretizacin de modelos matemticos definidos en el dominio
continuo
3.2.1
Discretizacin por integracin rectangular
3.2.1.1
Sistema de primer orden
3.2.1.2
Sistema de segundo orden
3.2.2
Discretizacin por integracin trapezoidal
Espacio de estado
3.3.1
Discretizacin de sistemas por espacio de estado
3.3.2
Discretizacin de sistemas por integracin de las variables
de estado
3.3.3
Aplicacin de la discretizacin por variables de estado
3.3.4
Simulacin de sistemas por espacio de estado
Modelo matemtico de primer orden
3.4.1
Solucin del modelo matemtico de primer orden
Forma general de modelos matemticos en el dominio discreto
3.5.1
Respuesta transitoria
3.5.2
Respuesta permanente
3.5.3
Respuesta completa
64
64
64
65
68
69
71
75
76
79
80
80
81
82
83
84
CONTENIDO
3.6
3.7
Respuesta de Sistemas por Convolucin

4.1
4.2
Respuesta impulsiva de sistemas LDCID

Respuesta de sistemas LDCID ante un escaln unitario
Problemas
Sistema en el dominio discreto

Sistema en el dominio continuo
Problemas
88
92
93
95
97
98
108
117
118
Anlisis de Sistemas en el Plano S
121
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
122
125
131
134
136
137
138
Determinacin de la respuesta por transformada de Laplace

Funcin de transferencia
Teorema de valor inicial y valor final
Estabilidad de los sistemas
Modelo dinmico a partir de su funcin de transferencia
Problemas
Anlisis de Sistemas en el Plano Z

6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
La transformada unilateral derecha Z

6.1.1
Definicin
6.1.2
Propiedades relevantes
6.1.2.1
Linealidad
6.1.2.2
Traslacin retardada en el dominio de la funcin
6.1.2.3
Traslacin adelantada en el dominio de la funcin
6.1.2.4
Multiplicacin por nm
Transformada inversa Z
Determinacin de la respuesta por transformada Z
Funcin de transferencia en el plano Z
Teoremas valor inicial y valor final
Estabilidad de los sistemas
Funcin de transferencia y modelo matemtico
6.7.1
Determinacin de H(z) a partir de H(s) y viceversa
6.7.1.1
Transformacin por los ncleos de las transformadas
6.7.1.2
Transformacin por integracin rectangular
6.7.1.3
Transformacin bilineal
Problemas
PARTE II
ix
141
142
142
144
144
144
145
147
148
151
157
160
162
163
163
163
165
167
168
169
ANLISIS EN FRECUENCIA
Respuesta en Frecuencia
173
7.1
7.2
7.3
174
179
188
195
Funcin de transferencia de subsistemas interconectados

Respuesta en frecuencia en el dominio continuo
Respuesta en frecuencia en el dominio discreto
Problemas
CONTENIDO
8
Diagrama de Bode
197
8.1
8.2
198
200
200
200
202
203
203
204
206
206
208
216
217
219
220
220
221
222
222
222
8.3
8.4
10
196
Definiciones preliminares
Diagrama en magnitud
8.2.1
Factor lineal
8.2.1.1
Anlisis asinttico
8.2.2
Factor cuadrtico
8.2.2.1
Anlisis asinttico
8.2.3
Factor cuadrtico con races imaginarias puras
8.2.3.1
Anlisis asinttico
8.2.4
Factor G(s) = sn
8.2.5
Factor G(s) = s1/n
8.2.6
Mtodo para construccin de diagrama de Bode en magnitud
Diagrama en fase
8.3.1
Factor lineal
8.3.1.1
Anlisis asinttico
8.3.2
Factor cuadrtico
8.3.2.1
Anlisis asinttico
8.3.3
Factor cuadrtico con races imaginarias puras
8.3.4
Factor G(s) = sn
8.3.5
Factor G(s) = s1/n
8.3.6
Mtodo para construccin de diagrama de Bode en fase
Respuesta permanente de un sistema LDCID ante una excitacin
sinusoidal
Problemas
231
234
234
Respuesta en Frecuencia en el Dominio Discreto
237
9.1
9.2
9.3
238
240
243
244
245
Transformada de Fourier en el Dominio Discreto

Representacin de la respuesta en frecuencia
Respuesta de sistema mediante la respuesta en frecuencia de sistemas
Problemas
Anlisis de Seales en el Dominio de la Frecuencia
247
10.1
10.2
10.3
10.4
248
250
253
258
258
259
259
260
260
260
260
10.5
Preliminar: transformada de Fourier

Taxonoma de seales desde su contenido de energa
Seales peridicas
Simetra de seales peridicas
10.4.1 Simetra de onda par
10.4.2 Simetra de onda impar
10.4.3 Simetra de media onda
10.4.4 Simetra de cuarto de onda par
10.4.5 Simetra de cuarto de onda impar
10.4.6 Simetra oculta
Serie exponencial de Fourier
CONTENIDO
10.6
10.7
10.8
11
12
299
11.1
11.2
300
303
304
307
311
312
Relacin de la funcin de transferencia en el plano S y el dominio
11.2.1 Impedancia de elementos pasivos
11.2.2 Conexin serie y paralelo de arreglos de impedancias
Problemas
Anlisis de Sistemas No Lineales
315
12.1
316
316
317
318
319
320
320
324
326
326
Modelos matemticos no lineales en el dominio continuo

12.1.1 Rectificador de media onda
12.1.2 Rectificador onda completa
12.1.3 Comparador
12.1.4 Funcin mnimo
12.1.5 Funcin mximo
12.1.6 Amplificador con saturacin
Modelos matemticos no lineales en el dominio discreto
Problemas
Aplicaciones de Anlisis Espectral
329
13.1
331
332
335
13.2
13.3
14
260
273
273
273
276
285
287
293
295
Anlisis de Sistemas en el Dominio de la Frecuencia
12.2
13
10.5.1 Formulacin
10.5.2 Propiedades de las series exponenciales
10.5.2.1
Derivada m-sima
10.5.2.2
Traslacin en el dominio continuo t
Serie trigonomtrica de Fourier
Convergencia de las series de Fourier
Energa y potencia promedio de una seal
Problemas
xi
Modulacin en amplitud
13.1.1 Modulacin en amplitud con portadora suprimida
13.1.2 Modulacin en amplitud con portadora
13.1.3 Comparacin de la modulacin en amplitud con portadora
suprimida y con portadora
Demodulacin en amplitud
Teorema de Muestreo
Problemas
336
338
339
345
345
Filtros Digitales
347
14.1
14.2
348
350
353
354
355
14.3
Conceptos preliminares
Filtros digitales no recursivos en tiempo discreto
14.2.1 Filtros pasa bajo no recursivos
14.2.2 Filtros pasa alto no recursivos
Filtros digitales recursivos en tiempo discreto
xii
CONTENIDO
14.3.1
Diseo de filtros digitales mediante transformacin de filtros

analgicos
14.3.1.1
Filtro de Butterworth analgico
14.3.2 Mtodo directo de diseo de filtros digitales recursivos
14.3.2.1
Notacin
14.3.2.2
Filtro digital Butterworth clsico
Problemas
15
356
358
361
362
362
366
366
Transformada Discreta de Fourier
369
15.1
370
370
374
375
375
376
376
381
381
382
383
383
383
384
387
388
389
390
392
397
397
15.2
15.3
15.4
15.5
Transformada discreta de Fourier

15.1.1 Desarrollo de la transformada discreta de Fourier
15.1.2 Definicin de la transformada discreta de Fourier
Transformada inversa discreta de Fourier
15.2.1 Desarrollo de la transformada inversa discreta de Fourier
15.2.2 Definicin de la transformada inversa discreta de Fourier
Forma matricial de la transformada discreta de Fourier
Propiedades de la transformada discreta de Fourier
15.4.1 Linealidad de la TDF
15.4.2 Traslacin en tiempo discreto
15.4.3 Simetra
15.4.4 Traslacin en frecuencia discreta
Transformada Rpida de Fourier
15.5.1 Transformada rpida de Fourier para N = r1 r2
15.5.2 Transformada rpida de Fourier para N = r1 r2 r3 r4
15.5.2.1
Transformada rpida de Fourier para N = 16, base 2
15.5.3 Forma no cannica de la FFT base 2
15.5.3.1
Formulacin de la FFT base 2
15.5.4 Ejemplos de clculos de FFT empleando Scilab
Problemas
Soluciones de los Problemas
399
Apndice A: El Scilab
A.1
Scilab y sus caractersticas
A.2
Instalacin del Scilab
A.3
Edicin en el Scilab
A.4
Principales comandos del Scilab
A.5
Modificacin del macro bode
453
453
453
454
454
457
Glosario
461
Referencias
463
NDICE
469
Sobre el Autor
Ebert Brea es Catedrtico, Profesor Titular, de la Universidad Central de Venezuela (UCV).

Ha trabajado en la Escuela de Ingeniera Elctrica de la UCV por ms de 27 aos, en el rea
de matemticas aplicadas a la Ingeniera Elctrica. El Profesor Brea obtuvo su Doctor of
Philosophy en la Escuela de Matemticas de la Universidad de Southampton, Inglaterra, su
Magister Scientiarum en Investigacin de Operaciones y Grado de Ingeniero Electricista
en la Facultad de Ingeniera de la UCV.
El Profesor Brea ha impartido veintenas de cursos en el rea de Sistemas Lineales en
la Escuela de Ingeniera Elctrica de la UCV, lo que le ha permitido acumular suficiente
experiencia en la enseanza de Sistemas Lineales.
La formacin de ingeniero y luego su formacin matemtica a nivel doctoral le ha
provedo de diversas visiones de como debe impartirse las matemticas en la ingeniera.
En cuanto a su investigacin, el Profesor Brea ha trabajado tanto en investigacin como
en consultoras en el rea de simulacin de sistemas estticos y dinmicos de eventos discretos. Adems, el Profesor Brea ha brindado aportes en el rea de desarrollo de algoritmos
de optimizacin, y tambin en la optimizacin por simulacin.
xiii
Agradecimientos
Deseo expresar mi ms profunda gratitud a mi amada esposa, Marlene Jimnez, por todo
el apoyo que siempre me ha brindado con su permanente amor en cada una de las etapas
que hemos vivido juntos.
Tambin quiero manifestar mi agradecimiento a las autoridades de la Facultad de Ingeniera de la Universidad Central de Venezuela, por haberme facilitado la realizacin de esta
obra al concederme mi disfrute de ao sabtico, el cual permiti brindar las condiciones
para la redaccin y edicin de este libro.
E. B.
xv
Prefacio
El anlisis de los sistemas lineales as como de las seales que interaccionan con los
distintos elementos del sistema y el medio que lo rodea, requiere de un claro conocimiento
del anlisis matemtico y en especial de lo que se conoce como clculo operacional, por
cuanto a travs del clculo operacional se puede, en algunos casos, facilitar la bsqueda a
las soluciones de los problemas de anlisis que son planteados en la investigacin de los
sistemas representados por modelos matemticos.
Tanto los modelos matemticos que representan a los sistemas como a las seales
pueden ser definidos en funcin de variables continuas o discretas, para lo cual cada uno
de estos puntos de vistas requiere de su correspondiente modelo, y la determinacin de su
solucin al problema planteado estar basada en el dominio sobre el cual es representado el
modelo, bien sea continuo o discreto, as como de los conceptos empleados en el dominio
espectral.
El autor supone que el lector tiene un claro conocimiento de transformada de Laplace,
de Fourier y Z , las cuales son empleadas como herramientas alternas para el anlisis de
los problemas en el dominio donde sean descritos los modelos matemticos.
Por otra parte, en este libro son presentadas breves explicaciones de algunos mtodos
de resolucin de ecuaciones diferenciales, las cuales representan las relaciones entre las
variables del sistema dinmico definido en el dominio continuo que se est estudiando. El
propsito de introducir las ecuaciones diferenciales es para inducir el mtodo de resolucin
de ecuaciones en diferencias, las cuales son empleadas como modelos matemticos de los
sistemas dinmicos visto desde una perspectiva del dominio discreto.
Es importante destacar que dentro de los alcances de esta obra no est incluido el anlisis
de los sistemas lineales desde la perspectiva estocstica, por cuanto este enfoque requiere
de un claro conocimiento de las probabilidades y de los procesos estocsticos, y en virtud
xvii
xviii
PREFACIO
de que este material debera conformar el libro texto del curso de pregrado de Anlisis
de Sistemas lineales de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad Central de
Venezuela, y este curso estudia los sistemas desde el punto de vista determinista.
Debe sealarse que el autor ha empleado, de manera muy cuidadosa, una notacin que
permite discriminar claramente cuando los modelos matemticos son referidos al dominio
continuo o discreto. Ms an, el autor hace una clara diferencia, en el caso de las seales
definidas en el dominio discreto, entre lo que significa una funcin en el dominio discreto
y su correspondiente secuencia de muestras, las cuales ambas son empleadas para la representacin de las seales en el mbito del dominio discreto.
Adems, el autor ha tratado hasta donde es posible de referirse al dominio, sin que ello
se limite al dominio en el tiempo continuo o discreto, debido a que en opinin del autor,
los conceptos, mtodos y bases tericas no deben referirse exclusivamente al dominio del
tiempo, sino a cualquier dominio, dejando as la posibilidad de generalizar la aplicacin de
lo presentado en la obra, aunque en el rea de Ingeniera Elctrica sea muy comn ver los
modelos y seales definidos en el dominio del tiempo y la frecuencia.
Es oportuno establecer que a todo lo largo de la obra, las seales estudiadas y su empleo
en el anlisis de los diversos sistemas, tanto en el dominio continuo como discreto, son
consideradas reales. Es decir, son seales que representan medidas en el conjunto de los
nmeros reales, o en trminos matemticos son seales representadas por funciones cuyos
rangos correspondes al conjunto de los nmeros reales. Adems, debe tenerse en cuenta
que las seales son modeladas mediante funciones definidas en el dominio de los nmeros
reales o enteros, dependiendo si las seales representan mediciones en el dominio continuo
o discretos, respectivamente.
Acrnimos
AM amplitud modulada
AC corriente alterna
DC corriente directa
IIR infinite impulse response
FIR finite impulse response
FFT fast Fourier transform
GNU GPL General Public License
LDCD lineal, dinmico, causal y determinista
LDCID lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista
LDCID lineales, dinmicos, causales, invariantes en el dominio y deterministas
NLECID no lineal, esttico, causal, invariante en el dominio y determinista
NLECID no lineales, estticos, causales, invariantes en el dominio y deterministas
RAE Real Academia Espaola
RDC regin de convergencia
RIF respuesta impulsiva de duracin finita
xix
xx
ACRNIMOS
RII respuesta impulsiva de duracin infinita

SEF serie exponencial de Fourier
STF serie trigonomtrica de Fourier
SFEF serie finita exponencial de Fourier
SFTF serie finita trigonomtrica de Fourier
TDL transformada discreta de Laplace
TF transformada de Fourier
TFDD transformada de Fourier en el dominio discreto
TIF transformada inversa de Fourier
TL transformada de Laplace
TIL transformada inversa de Laplace
TDF transformada discreta de Fourier
TIDF transformada inversa discreta de Fourier
TRF transformada rpida de Fourier
TZ transformada Z
UTC Coordinated Universal Time
Smbolos
Tn
i=1 Ai
Sn
i=1 Ai
Pn
i=1 ai
Qn
i=1 ai
= A1 A2 AN : operador interseccin de conjuntos.

= A1 A2 AN : operador unin de conjuntos.
= a1 + a2 + + aN : operador suma de cantidades.
= a1 a2 aN : operador producto de cantidades.
: operador convolucin de funciones.

: operador producto cartesiano.
:= : operacin computacional de asignacin. Tambin denotada por .
: : a : b significa que a es anlogo a b, y viceversa.
L : operador de transformada de Laplace.
F : operador de transformada de Fourier.
Z : operador de transformada Z.
xxi
xxii
SMBOLOS
: para todo o para cada.

: subconjunto.
: subconjunto propio.
: operacin interseccin de conjuntos.
: operacin unin de conjuntos.
A : complemento de A. Es decir, si A U y A U. Entonces, A A = U y A A = .
\ : exclusin. Sea A = {a, b, c, d} U, y sea B = {a, e, f, g} U. Se dice que
A \ B = A B = {b, c, d}.
lm : operador lmite que significa lm .
0
0
>0
lm : operador lmite que significa lm .

0
0
<0
I : conjunto de todos los nmeros imaginarios.

I+ : conjunto de todos los nmeros imaginarios positivos.
I : conjunto de todos los nmeros imaginarios negativos.
N : conjunto de todos los nmeros enteros no negativos.
N+ : conjunto de todos los nmeros enteros positivos.
Z : conjunto de todos los nmeros enteros.
Z+ : conjunto de todos los nmeros enteros positivos.
Z : conjunto de todos los nmeros enteros negativos.
R : conjunto de todos los nmeros reales.
R+ : conjunto de todos los nmeros reales positivos.
R : conjunto de todos los nmeros reales negativos.
C : conjunto de todos los nmeros complejos.
SMBOLOS
j : unidad imaginaria pura, tambin denotada como i.

b c : aproxima una cantidad al prximo inferior entero.
d e : aproxima una cantidad al prximo superior entero.
Re [ ] : parte real de una cantidad.
Im [ ] : parte imaginaria de una cantidad.
| | : magnitud de una cantidad compleja.
arg [ ] : argumento genrico o expresin general de la fase de una cantidad.
Arg [ ] : argumento principal de una cantidad.
: conjugado de una cantidad, en general una cantidad compleja.
log( ) = log10 ( ) : logaritmo decimal de una cantidad.
ln ( ) = loge ( ) : logaritmo natural o neperiano de una cantidad.
sgn ( ) : funcin signo de una cantidad.
sgnz( ) : funcin signo de una cantidad, en la cual se define sgnz(0) = 0.
Vase pgina 326.
xxiii
Introduccin
l anlisis de los sistemas requiere por parte del analista, un claro entendimiento
de los elementos que conforman el sistema, su interconexin, su interrelacin
con el medio, entre otros conceptos. Para esto, el analista debe observar cuidadosamente el sistema para as enunciar los supuestos que le permitirn hacer
las consideraciones necesarias, y basado en el conjunto de supuestos plantear el modelo
matemtico que le permitir estudiar el sistema, y de esta forma tener la capacidad de
obtener respuestas a los diferentes problemas que sean planteados.
Estos supuestos exigen al analista un claro entendimiento de los sistemas, su taxonoma
y las leyes fsicas que permitan describir los fenmenos presentes en el sistema bajo
estudio, y de esta forma buscar el modelo matemtico ms apropiado al sistema, el cual
una vez modelado podr estudiarlo. Un aspecto que todo analista debe tener en cuenta en
el desarrollo del modelo matemtico es el propsito para el cual ha de ser concebido, as
como la factibilidad en la obtencin de resultados analticos ante situaciones que plantee
en el estudio del desempeo del sistema, a travs del modelo matemtico obtenido.
En esta obra se estudiar tanto los modelos matemticos como las soluciones analticas
que pueden proporcionar los mismos, bien sea en el dominio continuo, cuando se trate de
un modelo matemtico expresado en trminos del dominio de los nmeros reales, o en el
dominio discreto, cuando el sistema es considerado en trminos de un dominio discreto, los
cuales normalmente corresponden al dominio de los nmeros enteros. Adems, el estudio
de los sistemas en el dominio de la frecuencia es objeto de estudio en muchos campos de
la ingeniera elctrica, bien sea: potencia elctrica, telecomunicaciones y electrnica, los
cuales exigen un claro conocimiento del llamado Clculo Operacional.
xxv
xxvi
INTRODUCCIN
En este libro se desarrollan distintos enfoques para el estudio y anlisis de los sistemas
lineales, a travs de su estudio en el apropiado dominio o incluso en los dominios de las
transformadas de Laplace, Fourier o Z .
Por otra parte, la obra adems de mostrar soluciones a problemas propuestos por el
autor, muestras, en algunos casos, la obtencin de soluciones mediante un software
gratuito y abierto llamado1 Scilab, el cual el lector puede obtener sin costo alguno de
la pgina www.scilab.org de donde puede conseguirse suficiente informacin para su
instalacin en diversos sistemas operativos y manuales de uso.
Adems, el autor ha incluido, en la resolucin de algunos problemas planteados, el
empleo de comandos Scilab para la resolucin de sistemas de ecuaciones lineales, races
de polinomios, operaciones sobre matrices, entre otros clculos elementales, requeridos
en la determinacin de respuestas a preguntas formuladas en el estudio de los sistemas
lineales.
Este libro est compuesto de dos partes, las cuales contienen quince captulos. Adems, el autor ha incluido un apndice sobre una breve introduccin al Scilab e ndice
alfabtico.
La Primera Parte denominada Anlisis de Sistemas contiene: en el Captulo 1, el estudio
de los modelos matemticos empleados para la descripcin de seales definidas en el dominio continuo y discreto. Adems el captulo presenta un conjunto de definiciones para la
clasificacin de los sistemas, as como definiciones empleadas para el modelo matemtico
de seales en el dominio continuo y discreto; en el Captulo 2 se introducen los modelos
matemticos que permiten definir los sistemas lineales, dinmicos, causales, invariantes en
el dominio y deterministas (LDCID) y el mtodo de resolucin de estos modelos, los cuales
estn representados por medio de ecuaciones diferenciales. Por otra parte, se estudian
los mtodos de discretizacin de modelos matemticos de sistemas dinmicos definidos
por ecuaciones diferenciales. Adems, se estudia la respuesta impulsiva y escaln de los
sistemas LDCID; en el Captulo 3 se presenta un anlisis semejante al mostrado en el
Captulo 2, pero en el mbito del dominio discreto, y en el cual se introduce el concepto de
ecuacin en diferencias como modelo dinmico que permite representar la dinmica de un
sistema lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista (LDCID) definido
en el dominio discreto; en el Captulo 4 se muestra el mtodo basado en la convolucin para
la determinacin de la respuesta de un sistema ante una seal de excitacin. Este estudio
se desarrolla en el captulo tanto para sistemas definidos en el dominio continuo como
discreto; en el Captulo 5 se presenta como herramienta para el anlisis de los sistemas
LDCID definidos en el dominio continuo, la transformada de Laplace para el clculo de la
respuesta de los sistemas representados por ecuaciones diferenciales; en el Captulo 6 es
empleada la transformada Z en la resolucin de problemas de sistemas LDCID definidos
en el dominio discreto.
La Segunda Parte del libro y que ha sido intitulada Anlisis en Frecuencia presenta
lo siguiente: en el Captulo 7 se introduce el concepto de anlisis de sistemas desde la
perspectiva de la frecuencia, tanto para sistemas LDCID definidos en el dominio continuo
como discreto; en el Captulo 8 se estudia el ampliamente conocido diagrama de Bode
tanto en magnitud como en fase, as como su utilizacin en la determinacin de la respuesta
permanentes de los sistemas LDCID definidos en el dominio continuo, cuando stos son
sometidos a seales sinusoidales; en el Captulo 9 se presenta un estudio de la respuesta
en frecuencia de los sistemas LDCID definidos en el dominio discreto, adems de su
1 Scilab
INRIA es un software libre (gratuito) y abierto, y sus condiciones de uso estn disponibles en
www.scilab.org/products/scilab/license
INTRODUCCIN
xxvii
aplicacin para el estudio de la respuesta LDCID definidos en el dominio discreto ante

seales discretas sinusoidales; en el Captulo 10 se estudia las seales peridicas definidas
en el dominio continuo desde la ptica de la frecuencia, y para esto se ha definido la
conocida serie de Fourier. Adems en el captulo se introduce un criterio adicional para la
clasificacin de las seales basndose en los conceptos de contenido de energa y potencia
normalizada de las seales; en el Captulo 11 se estudian los sistemas desde el punto de
vista de la frecuencia, tanto en el mbito del dominio continuo como discreto; en el Captulo 12 se presenta una breve introduccin a los sistemas no lineales, estticos, causales,
invariantes en el dominio y deterministas tanto en el dominio continuo como discreto; en
el Captulo 13 se muestra algunas aplicaciones que tiene el anlisis de los sistemas y sus
seales cuando son estudiados en el domino de la frecuencia; en el Captulo 14 se hace un
breve estudio a los filtros digitales en virtud de su importancia en el tratamiento de seales;
y finalmente, en el Captulo 15 se estudia la transformada discreta de Fourier, as como el
algoritmo de transformada rpida de Fourier ms conocido por su acrnimo en ingls fast
Fourier transform (FFT).
Adems, al final del libro se presentan las soluciones a los problemas planteados en
cada captulo.
Referencias bibliogrficas y un breve glosario de trminos son tambin incluidos en el
libro.
PARTE I
ANLISIS DE SISTEMAS
CAPTULO 1
SEALES Y SISTEMAS
Las luces de las estrellas que vemos hoy en el firmamento, es la coleccin de infinitas seales
lumnicas, que fueron todas originadas en distintos momentos pasados, ofreciendo en cada instante
una celebracin del pasado en el presente.
Ebert Brea
El estudio cuidadoso de las seales y los sistemas constituye el prembulo que todo
analista debe considerar antes de pretender expresar el modelo matemtico que desea
desarrollar. Es por esta razn que se ha incluido este primer captulo, el cual proporcionar
los puntos de vistas requeridos para el desarrollo del modelo matemtico asociado al
sistema bajo estudio.
Un punto de vista muy empleado en la ingeniera es el concerniente a las seales, las
cuales son tratadas matemticamente mediante funciones, es decir, las seales constituyen
la medicin de alguna cantidad presente en un sistema y que ellas son modeladas a travs de
expresiones matemticas que conforman funciones. Es por tal motivo que en la ingeniera
es comn el empleo del trmino seales, en lugar de funciones, las cuales, estas ltimas
estn ms asociadas a conceptos abstractos.
Es oportuno sealar que el trmino cantidad de un sistema se refiere a una forma
abstracta y genrica de denominar las variables o parmetros que son empleados para
modelar matemticamente los sistemas y las seales que interaccionan con el sistema y
sus elementos.
Anlisis de Sistemas Lineales Asistido con Scilab,

un enfoque desde la Ingeniera Elctrica. Primera Edicin. Por Ebert Brea.
SEALES Y SISTEMAS
En este captulo se introducirn algunas definiciones asociadas al concepto de seales y

sistemas, as como algunas definiciones que son empleadas para el estudio taxonmico de
las seales y los sistemas.
El captulo est estructurado como sigue: en la Seccin 1.1 se presenta lo que ser
un sistema desde el punto de vista de la ingeniera elctrica, as como las cantidades
que podran definirlo; en la Seccin 1.2 se definen y clasifican las seales de acuerdo a
diversos criterios, los cuales estn basados en un conjunto de definiciones presentadas en
la obra; en la Seccin 1.3 se establecen conceptos de algunas seales bsicas definidas en el
dominio continuo, es decir, los nmeros reales, mediante sus correspondientes funciones
matemticas; en la Seccin 1.4 se presenta un mtodo que permite modelar las seales
definidas en el dominio discreto, a partir del modelo matemtico de las seales definidas
en el dominio continuo; en la Seccin 1.5 se establece el significado de los modelos
matemticos de los sistemas as como su taxonoma. Finalmente, problemas y ejercicios
propuestos para que el lector mida sus conocimientos adquiridos.
1.1 SISTEMAS
El estudio de los sistemas de modo abstracto ha sido tema de discusin de vieja data,
en donde los matemticos, fsicos, qumicos, ingenieros y profesionales de las ciencias
sociales ha tratado de definir lo que entienden por sistema.
Al respecto, son incontables los intentos en la bsqueda de una definicin abstracta que
se ajuste a las necesidades de todas las disciplinas. Klir (1980) muestra diversos enfoques
para definir lo que podra entenderse por sistemas. No obstante, ms all de pretender
enunciar una definicin que satisfaga todas las necesidades, se presentar una definicin
que de alguna manera ha permitido contextualizarla en el mbito de la ingeniera.
Definicin 1.1 (Sistema) Un sistema puede ser definido como un conjunto de elementos,
que al interaccionar entre ellos son capaces de producir una respuesta ante cambios
provenientes del ambiente, buscando satisfacer el objetivo para la cual fue concebido.
De la Definicin 1.1 se debera inferir que la respuesta del sistema debe obedecer a
algn objetivo, al menos as son los sistemas diseados en el campo de las ciencias de la
ingeniera. Los sistemas en ingeniera buscan un propsito especfico que puede ser visto
como un objetivo.
Por otra parte, se debe tener claro el concepto de ambiente y fronteras del sistema para
as poder construir una definicin en el contexto de la ingeniera.
Definicin 1.2 (Ambiente) El ambiente o entorno de un sistema puede decirse que es todo
el conjunto de elementos que lo rodean, y que pudiera influir o no en sus respuestas.
Definicin 1.3 (Frontera) La frontera de un sistema puede ser definida como la hipersuperficie que limita al sistema del ambiente.
Con las Definiciones 1.1, 1.2 y 1.3 se podra ofrecer una definicin de sistema en el
contexto de la ingeniera, la cual es:
Definicin 1.4 (Sistema ingenieril) Un sistema ingenieril puede decirse que es un conjunto de elementos que al estar conectados de acuerdo a unas reglas que persigan un
objetivo, ofrece respuestas esperadas ante estmulos provenientes de su ambiente y los
mismos traspasan su frontera.
SISTEMAS
Es oportuno aclarar que pudieran existir ejemplos de sistemas que no satisfagan completamente la definicin presentada en esta obra. No obstante, lo importante es tener un
concepto que permita definir lo que se entiende por sistema. Al respecto, vase el siguiente
ejemplo:
EJEMPLO 1.1
R
L
x(t)
y(t)
(a) Elementos
(b) Sistema
Figura 1.1. Ejemplo de: (a) una coleccin de elementos elctrico

y (b) un sistema elctrico
La Figura 1.1 muestra tres elementos elctricos de un sistema. A decir, una resistencia, un inductor y un capacitor. Note que los elementos representados en la Figura
1.1(a) no constituyen un sistema debido al hecho de que estos no estn interactuando
entre s y no muestran algn propsito desde el punto de vista de la ingeniera
elctrica, mientras la Figura 1.1(b), s representa un sistema elctrico debido a que
los elementos estn conectados y ellos tienen un propsito en cuanto al tratamiento
que deben hacerle a la seal o entrada indicada por la fuente de tensin elctrica x(t),
si sta no es considerada parte del sistema, y cuya respuesta es medida por mediode
la deferencia de potencial o cada de tensin elctrica sobre la resistencia R, la cual
es simbolizada por la variable y(t).
1.1.1 Taxonoma de las cantidades de un sistema
Ahora bien, los sistemas poseen cantidades, que por lo general son medibles, bien sea
de modo directo o indirecto, y que son clasificadas en primera instancia como variables
o parmetros. Este aspecto es de gran importancia al momento de construir un modelo
matemtico que represente al sistema bajo estudio.
El concepto de variable o parmetro no tiene relacin alguna con la variacin de su
medida con respecto al tiempo, el espacio o cualquier otro dominio. Es decir, existen tanto
variables como parmetros que pueden o no verse alterados en su medida en funcin de la
variable independiente que define su dominio, sea sta tiempo o posicin, por citar algunas
variables independientes.
Para dar una explicacin en el contexto de la ingeniera elctrica, imagnese un sistema
integrado por tan slo una resistencia r, y cuyo modelo matemtico est dado por la
ampliamente conocida Ley de Ohm,
v = i r,
(1.1)
SEALES Y SISTEMAS
donde v representa la cada de tensin en la resistencia de valor hmico r, y esa cantidad,

la tensin, est determinada por el producto de la corriente i que atraviesa la resistencia r
y su valor resistivo. Es apropiado destacar que el sistema bajo estudio es considerado de
parmetros concentrado, es decir, el valor resistivo del elemento est concentrado en un
punto del sistema.
Al analizar la Ecuacin (1.1) se tiene que de acuerdo al modelo matemtico resulta
realmente difcil precisar las variables y los parmetros del modelo matemtico, que representa este elemental sistema. No obstante, antes de continuar con la discusin, se definir
lo que puede entenderse por modelo matemtico.
Definicin 1.5 (Modelo matemtico) Un modelo matemtico puede decirse que es una
representacin soportada de smbolos, que cumple con leyes lgicas matemticas para
poder describirlo, y el mismo debe estar definido en un dominio.
De acuerdo a la Definicin 1.5, se tiene que el modelo matemtico representado por la
Ecuacin (1.1), est dado por los smbolos v, i y r, los cuales de acuerdo a las operaciones
matemticas indica que la cantidad v puede ser determinada mediante la multiplicacin de
las cantidades i y r. Ahora, si bien es cierto que son cantidades, se debe determinar cuales
son variables y cuales son parmetros.
Para esto, es reexpresada nuevamente la Ecuacin (1.1), pero haciendo ver al lector el
punto de vista del modelador.
v(i) = i r
v(r) = i r
v(i, r) = i r
i R
(1.2a)
r {x R|x 0}
(1.2b)
(1.2c)
(i, r) {(x, y) R | < x < , y 0}
El modelo matemtico definido por la Ecuacin (1.2a), establece que las variables son
v e i y su parmetro es r. Mientras, el modelo matemtico dado por la Ecuacin (1.2b) las
variables son v y r, y su parmetro es i. Sin embargo, el modelo matemtico representado
por la Ecuacin (1.2c), adems de ser representado por una funcin f (x, y) : R2 R,
slo est definido por tres variables, de las cuales dos de ellas son independientes. En
consecuencia, el modelador, debe en todo momento definir lo que l considera como
dominio para as poder establecer de manera apropiada el modelo matemtico del sistema.
Por otra parte, las variables pueden ser clasificadas en variables externas o internas, y
su naturaleza va a depender si son cantidades que traspasan la frontera, en el caso de las
variables externas, o no traspasan la frontera, que en cuyo caso son consideradas variables
internas.
Observacin 1.1 (Dominio) Para que un modelo matemtico est completamente definido, debe indicarse el dominio de validez del modelo.
A objeto de aclarar algunas de las definiciones presentadas anteriormente, se analizar
el siguiente sistema compuesto por un par de resistencias R1 y R2 .
La Figura 1.2 muestra un sistema en donde las cantidades x(t) e y(t) son variables
externas, mientras la cantidad i(t) es una variable interna del sistema.
Por otra parte, tanto R1 como R2 son cantidades, las cuales constituyen parmetros
internos del sistema. Note adems que si, por ejemplo, la variable x(t) = A sen (o t) para
todo t R, entonces las cantidades A y o representan parmetros externos del sistema,
mientras la cantidad t es una variable independiente.
SEALES
R1
x(t)
i(t)
R2
y(t)
Figura 1.2. Sistema compuesto por dos

resistencias
A objeto de acordar una convencin que ayude a diferenciar si una cantidad de un
sistema determinista2 es una variable o un parmetro, se establecer que las variables sern
denotadas en minsculas, mientras los parmetros se denotarn en maysculas. Es decir,
cuando, por ejemplo, se requiera hacer referencia al parmetro resistencia, ste deber
denotarse como R. Sin embargo, al referirse como variable deber escribirse como r. Esta
convencin eventualmente no ser tomada en cuenta en los casos en que la definicin de
los modelos matemticos establezcan claramente el dominio de definicin.
Observacin 1.2 Los parmetros de un sistema pueden estar sometidos a variaciones o
alteraciones como consecuencia de su envejecimiento o debido a dependencias de alguna
cantidad del sistema.
1.2 SEALES
El trmino seal es atribuido a cada una de las variables, internas o externas de un sistema, en donde son representadas a travs de expresiones matemticas, que comnmente
son llamadas funciones. Sin embargo, en reas de conocimientos como las que se est
abordando, el trmino funcin tiene un significado diferente al que se le da en el anlisis
de sistemas.
La definicin de funcin en el dominio continuo y en el dominio discreto son presentadas
por Brea (2006, Captulo 2). Estas definiciones pueden ser apropiadas para el caso de
seales, siempre y cuando se tenga en cuenta la definicin de seal.
Definicin 1.6 (Seal) Se dice que una seal es un conjunto de observaciones que de
manera cuantitativa conforman un conjunto de mediciones, el cual normalmente dispone
de un modelo matemtico que lo represente.
Ahora bien, el sentido de la Definicin 1.6 obedece ms al sentido fsico que al matemtico, debido a que las seales son manifestaciones de las variables de los sistemas y
su ambiente o entorno, las cuales son representadas matemticamente por funciones. No
obstante, el anlisis de los sistemas exige, en buena medida, de expresiones matemticas
que representen las seales, las cuales se denominan en el contexto matemtico como
funciones.
2 Sistemas
cuyos parmetros estn dados por variables deterministas.
SEALES Y SISTEMAS
1.2.1 Taxonoma de las seales

Las seales, dependiendo de su naturaleza, pueden ser clasificadas en continuas o discretas,
y stas a su vez pueden ser aleatorias o deterministas. Adems, las seales pueden ser
clasificadas segn su interaccin con el medio, es decir, en seales internas o externas.
Estas ltimas puedes ser consideradas seales de excitacin o de entrada, y seales de
respuesta o de salida.
Definicin 1.7 (Seal determinista) Se dice que una seal es determinista si sta puede
ser cuantificada para cada valor de su dominio de manera exacta.
Definicin 1.8 (Seal estocstica) Una seal es considerada estocstica cuando su medida
no puede ser determinada de manera exacta, para cada elemento de su dominio. A lo sumo
podr estimarse a travs de mtodos basado en la estadstica o en las probabilidades.
Definicin 1.9 (Seal continua) Se dice que una seal es continua, si ella est representada en el dominio de alguna variable independiente continua, tal como el tiempo,
la distancia, la temperatura, entre otras. La seales continuas son tambin denominadas
seales analgicas.
Definicin 1.10 (Seal discreta) Se dice que una seal es discreta, si sta es representada
en el dominio de alguna variable independiente discreta, tal como el instante regular
definido por cada minuto, la medida representada por cada nmero entero de distancia,
entre otros. Es oportuno indicar que las seales discretas son llamadas seales digitales
cuando su rango est definido en el conjunto contable de nmeros, como por ejemplo los
nmeros enteros.
Observacin 1.3 El trmino continuo no debe confundirse con el concepto de continuidad
estudiado en el clculo matemtico. Este trmino es atribuido al hecho de que el dominio
que define la funcin que representa la seal corresponde a los nmeros reales.
Definicin 1.11 (Seal interna) Una seal se dice ser interna si ella no interacciona con
el medio, es decir, si ella slo existe dentro del sistema y no se ve afectada directamente por
el ambiente o ella no altera de modo directo el medio como consecuencia de una respuesta
o cambio.
Definicin 1.12 (Seal externa) Se dice que una seal es externa si ella atraviesa la
frontera para modificar el desempeo del sistema o para alterar el ambiente.
Definicin 1.13 (Seal de excitacin) Se dice que una seal es de excitacin si ella es
una seal externa y proviene del medio.
Definicin 1.14 (Seal de respuesta) Una seal se dice ser de respuesta si sta es externa
y es consecuencia de su tratamiento por parte del sistema, produciendo eventualmente una
alteracin al medio
La Figura 1.3 muestra un posible esquema taxonmico de las seales que pueden ser
consideradas en un sistema de acuerdo a las definiciones presentadas en este apartado. Es
oportuno indicar que las seales que sern estudiadas en este libro, son las correspondientes
a las seales deterministas.
Como ejemplo de aplicacin para el caso mostrado en la Figura 1.2 de la pgina 7, las
cantidades x(t) e y(t) son seales: deterministas, continuas, externas, y de excitacin y de
MODELOS MATEMTICOS DE SEALES EN EL DOMINIO CONTINUO
Determinista
Seal
Estocstica
Interna (
Excitacin
Continua
Externa Respuesta
Interna (
Excitacin
Discreta
Externa Respuesta
Interna (
Excitacin
Continua
Externa Respuesta
Interna (
Excitacin
Discreta
Externa Respuesta
Figura 1.3. Esquema taxonmico de seales
respuesta, respectivamente. Mientras la cantidad i(t) es una seal: determinista, continua e

interna.
No obstante, una clasificacin parecida, exceptuando su caracterstica discreta, se habra
concluido del ejemplo ilustrado en la Figura 1.2, si las seales fuesen consideradas en el
dominio discreto y habran sido representadas como x[n], y[n] y i[n] para3 todo n Z.
1.3 MODELOS MATEMTICOS DE SEALES EN EL DOMINIO CONTINUO

En esta seccin se establecern algunas seales a travs de funciones matemticas definidas
en el dominio continuo, en virtud de su importancia en el empleo de las mismas en el
estudio de los sistemas.
Definicin 1.15 (Funcin impulso en el dominio continuo) Sea (t) la funcin impulso
o tambin conocida como la funcin delta de Dirac, la cual es una funcin tal que para un
valor positivo de R y 0
(t) = 0, |t| > ,
(1.3)
Adems, debe satisfacer que4
Z
(t) dt = lm
(t) dt = 1.
(1.4)
3 Note que la variable independiente en las seales definidas en el dominio continuo son indicadas entre parntesis,
por ejemplo x(t), mientras que para el caso del dominio discreto, la variable independiente es denotada entre
corchetes, como por ejemplo x[n].
4 Observe que la notacin lm( ) significa lm ( ).
0
0
>0
10
SEALES Y SISTEMAS
Definicin 1.16 (Funcin escaln en el dominio continuo) Denote a u(t) como la funcin escaln definida en algn dominio continuo, tal que
0, t < 0;
u(t) =
(1.5)
1, t > 0.
Definicin 1.17 (Funcin pulso rectangular en el dominio continuo) Denote a pa (t) a
una funcin definida en algn dominio continuo, tal que
1, |t| < a;
pa (t) =
(1.6)
0, |t| > a,
donde a R+ representa el semiancho del pulso rectangular.
pa (t)
2
1
2 a 1
Figura 1.4. Seal pulso rectangular pa (t) definida en el dominio

continuo
La Figura 1.4 ilustra un ejemplo de una seal definida en el dominio continuo y cuyo
modelo matemtico corresponde a la funcin pulso rectangular con semiancho a = 1, 5.
Definicin 1.18 (Funcin pulso triangular en el dominio continuo) Denote a qa (t) la funcin pulso triangular definida en algn dominio continuo, la cual viene dada por
|t|
1 a , |t| < a;
qa (t) =
(1.7)
0,
|t| a,
donde a R+ significa el semiancho del pulso triangular.
La Figura 1.5 muestra una seal definida en el dominio continuo con expresin matemtica dada por la funcin pulso triangular de semiancho a = 1, 5.
Definicin 1.19 (Funcin senca (t)) Denote a senca (t) la funcin senc definida en algn
dominio continuo, tal que cumple con
1,
t = 0;
senca (t) =
(1.8)
sen (at)
, t , 0,
at
donde a R+ .
MODELOS MATEMTICOS DE SEALES DISCRETAS
11
qa (t)
2
2 a 1
Figura 1.5. Seal pulso triangular qa (t) definida en el dominio

continuo
senc2 (t)
2
Figura 1.6. Seal senc2 (t) definida en el dominio continuo
La Figura 1.6 presenta un ejemplo de la funcin senc2 (t). Note que a consecuencia de
que el parmetro a = 2, se produce valores de rango iguales a cero en cada 0, 5k, donde k
toma los valores de k = 1, 2, . . .
1.4 MODELOS MATEMTICOS DE SEALES DISCRETAS

Los modelos matemticos empleados para la representacin de una seal estn basados en
expresiones matemticas de funciones, los cuales debern tomar en cuenta la naturaleza de
las seales a modelar.
Estos modelos matemticos pueden representar tanto seales peridicas como aperidicas, adems de las consideraciones taxonmicas estudiadas en la Seccin 1.2.
En el caso de seales definidas en el dominio continuo, stas son representadas a travs
de expresiones matemticas cuyo dominio est definido en el campo de los nmeros reales,
mientras las seales deterministas definidas en el dominio discreto, su dominio suele ser
definido en el campo de los nmeros enteros.
En esta apartado se estudiar, a los efectos de mostrar un enfoque, la forma como
sern representadas la seales deterministas definidas en el dominio discreto, bien sea
tiempo, espacio, o cualquier otro dominio que permite representar variables de un sistema
en trminos de un dominio discreto (Brea, 2006, Captulo 2).
Para esto, se vern algunas definiciones empleadas en el mbito del anlisis de seales.
Definicin 1.20 (Funcin impulso discreto desplazado) Sea [n d] una funcin definida en trminos de la variable discreta independiente n Z, y cuya definicin viene dada
12
SEALES Y SISTEMAS
por
(
[n d] =
n = d;
n , d,
1,
0,
(1.9)
donde d Z es el parmetro que indica el desplazamiento.
[n 4]
10 8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20
22 n
Figura 1.7. Funcin impulso discreto desplazado, con d = 4

La Figura 1.7 muestra un ejemplo de la funcin impulso discreto desplazada, para el
caso en d = 4.
Definicin 1.21 (Funcin escaln discreto desplazado) La funcin escaln discreto desplazado denotada por u[n d], es una funcin definida en trminos de la variable discreta
independiente n Z, y cuya definicin viene dada por
(
0, n < d;
u[n d] =
(1.10)
1, n d,
donde d Z es el parmetro que indica el desplazamiento de la funcin con respecto al
origen de coordenadas.
La Figura 1.8 muestra un ejemplo de la funcin escaln definido en el dominio discreto
para el caso de un desplazamiento de d = 4.
u[n 4]
10 8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20
22 n
Figura 1.8. Funcin escaln discreto con desplazamiento d = 4
13
Por otra parte, la Figura 1.9 ilustrala secuencia de muestras correspondiente a la funcin
escaln u[n 4] definido en el dominio discreto.
fk
10 8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20
22 k
Figura 1.9. Secuencias de muestras de la funcin escaln

discreto con desplazamiento d = 4
Es importante diferencial el significado de una funcin en el dominio discreto, la cual
se denota como f [n] y la secuencias de muestras de la funcin denotada como fk , lo que
constituye la expresin matemtica:
f [n] =
fk [n k],
n Z,
(1.11)
k=
donde, para el caso de la funcin escaln u[n d], fk est dado por
0, k < d;
fk =
1, k d.
(1.12)
De acuerdo a la Definicin 1.20, la funcin escaln discreto desplazada puede ser

representada por
X
u[n d] =
[n i], n Z.
(1.13)
i=d
Teorema 1.1 Sea f (t) : R R una seal en el dominio continuo. Si se toman muestras de
la seal f (t) a intervalos regulares h {x R : x > 0}. Entonces, la seal en el dominio
discreto, proveniente de las muestras extradas de la seal f (t) puede ser representada por
f [n] =
X
k=
f (kh)[n kh] =
f (kh)[n k] n Z,
(1.14)
k=
donde f (kh) es el rango de la funcin f (t) en cada instante kh, y k Z es el contador de la

muestra.
Demostracin. La discretizacin de una seal definida en el dominio continuo debe interpretarse como la coleccin ordenada de muestras de la seal, la cual su valor es el rango
de la seal continua en cada instante, y que est separada una muestra de la siguiente en h.
14
SEALES Y SISTEMAS
Este hecho, permite ver el muestreo como el producto de la seal continua por lo que se
conoce como tren de impulsos unitarios, es decir,
f(t) = f (t)
(t kh),
t R,
(1.15)
k=
donde ( ) denota la funcin delta de Dirac (Brea, 2006; Bumer et al., 2004; Gelfand y
Shilov, 1964).
Ahora, de la Ecuacin (1.15), se tiene que
f(t) =
f (t)(t kh),
t R.
(1.16)
k=
Por otra parte, se sabe que si f (t) es una funcin continua para todo t R, entonces
f (t)(t to ) = f (to )(t to ),
(1.17)
donde to R representa el desplazamiento con respecto a t = 0.

Empleando la Ecuacin (1.17) en la Ecuacin (1.16), se tiene que
f(t) =
f (kh)(t kh),
t R,
(1.18)
k=
la cual al ser representada en el dominio discreto, se obtiene

f [n] =
f (kh)[n k],
n Z,
(1.19)
k=
debido al reemplazo de t por n, y sabiendo que la separacin real entre una muestra y su
vecina es h.
Observacin 1.4 Note que (x) denota la funcin delta de Dirac definida en el dominio
continuo x R. Mientras [n] representa la funcin impulso discreto definida en el dominio
de los nmeros enteros n Z.
Observacin 1.5 Los valores de rangos que adquiere la funcin f (kh) para cada valor
entero de k sern denotados fk . En consecuencia la seal discreta f [n] es representada
por
X
f [n] =
fk [n k], n Z,
(1.20)
k=
Observacin 1.6 (Definicin de u(t T o )|t=T o para su discretizacin) Aun cuando la funcin escaln unitario, desplazada en T o R, definida en el dominio t R, denotada en
general como u(t T o ), no est definida en t = T o , su valor de rango en t = T o podra
definirse a los efectos de su discretizacin con un valor de rango igual a uno. No obstante,
existen muchos otros criterios como por ejemplo: u(t T o )|t=T o = 0, u(t T o )|t=T o = 1/2,
entre otros.
Basado en estas definiciones se desarrollarn un conjuntos de ejemplos que permitirn
inducir el mtodo de discretizacin de seales, los cuales podrn ser empleados para su
generalizacin.
15
EJEMPLO 1.2
Suponga que se cuenta con la siguiente informacin definida en algn dominio

discreto, a travs de la siguiente tabla:
Tabla 1.1. Valores medidos
k
-1
fk
-5
Obtenga una expresin matemtica que permita representar los valores mostrados
en la Table 1.1.
Solucin
Los datos de la Tabla 1.1 pueden ser representado mediante el empleo de la
funcin impulso discreto.
Es decir,
f [n] = 5 [n + 1] + 4 [n] + 3 [n 1] + 2 [n 2] 5 [n 3],
n A,
(1.21)
donde A = {q Z : 1 q 5}.
El lector podr interpretar rpidamente el significado de los desplazamientos de
la funcin impulso discreto definida por la Ecuacin (1.21) a travs de la Definicin
1.20, y los valores mostrados en la Tabla 1.1.
Por ejemplo, f [1] est dado por
f [1] = 5 [1 + 1] + 4 [1] + 3 [1 1] + 2 [1 2] 5 [1 3] = 3,
(1.22)
al evaluar la Ecuacin (1.22) para n = 1.

El Ejemplo 1.2 muestra la interpretacin y uso de la funcin impulso discreto.
Por otra parte, si los datos mostrados en la Tabla 1.1 son interpretados como parte de la
informacin, en donde
f [n] = 0,
n < {q Z : 1 q 5},
(1.23)
modelo matemtico debe ser entonces,

f [n] = 5 [n + 1] + 4 [n] + 3 [n 1] + 2 [n 2] 5 [n 3],
n Z.
(1.24)
EJEMPLO 1.3
Sea una seal continua f (t) : R R, la cual est definida como

f (t) = e(tT o ) u(t T o ),
t R.
(1.25)
Determine la correspondiente expresin matemtica de la seal en el dominio

discreto, si sta es discretizada a intervalos regulares de h R+ , donde se denota a
R+ = {x R : x > 0}.
16
SEALES Y SISTEMAS
Solucin
Para esto, primero se debe evaluar la expresin matemtica definida por la Ecuacin (1.25) para el caso t = kh a los fines de aplicar el Teorema 1.1, quedando
f (kh) = e(khT o ) u(kh T o ),
k Z.
(1.26)
Reordenando los trminos en la Ecuacin (1.26), se tiene que

f (kh) = eh(k
To
h )
u[h(k Tho )],
k Z.
(1.27)
n Z,
(1.28)
De la Ecuacin (1.27), se tiene que
f [n] =
eh(k
To
h )
[n k],
k=d Tho e
donde el operador d e aproxima al prximo entero superior.

A objeto de hacer una representacin grfica, suponga que = 2, T o = 0, 3 s y
h = 0, 1 s; lo cual al sustituir en la Ecuacin (1.28), se obtiene
f [n] =
0,3
e2(0,1) k 0,1 [n k],
n Z,
(1.29)
k=3
resultando
f [n] =
e0,2(k3) [n k],
n Z,
(1.30)
k=3
la cual, al denotar a r = e0,2 se obtiene que

f [n] =
rk3 [n k],
n Z.
(1.31)
k=3
La expresin mostrada por la Ecuacin (1.31) es lo que se denomina como exponencial discreta, o ms apropiada decir, exponencial en el dominio discreto.
La Figura 1.10 de la pgina 17 representa la funcin exponencial desplazada
definida en el dominio discreto n, para un desplazamiento con respecto al origen
de coordenadas de d = 3 y un intervalo de discretizacin de h = 0, 1 s.
Por su parte, la Figura 1.11 de la 17 ilustra la secuencia de muestras fk correspondiente a la funcin exponencial discreta estudiada en el ejemplo.
Note que la secuencia discreta est definida por
k < 3;
0,
fk =
(1.32)
rk3 , k 3,
donde el subndice k Z representa la posicin de la secuencia.
El lector debe tomar en cuenta que se ha considerado que el rango de la funcin escaln
se ha representado con un valor de uno, justo en su discontinuidad (vase Observacin 1.6
de la pgina 14).
17
f [n]
10 8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20
22 n
Figura 1.10. Funcin exponencial desplazada definida en el

dominio discreto, con d = 3 y h = 0, 1s
fk
10 8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20
22 k
Figura 1.11. Secuencia de muestras de la funcin exponencial

desplazada definida en el dominio discreto, con d = 3 y h = 0, 1s
EJEMPLO 1.4
Sea una seal continua x(t) : R R, la cual es definida como

f (t) = sen (t)u(t),
t R.
(1.33)
Determine la expresin matemtica de la correspondiente seal definida en el

dominio discreto, si la seal es discretizada a intervalos regulares h = 0, 1 s.
Solucin
Aplicando nuevamente el Teorema 1.1, se tiene que
f (kh) = sen (kh) u(kh),
k Z.
Empleando la Ecuacin (1.34), se obtiene que
0,
n < 0;
f [n] = sen (hn)u[n] =
sen (hk)[n k], n 0.
k=0
(1.34)
(1.35)
18
SEALES Y SISTEMAS
sen(hn)u[n]
1
12 14 16 18
6 4 2 0
8 10
32 34
20 22 24 26 28 30
Figura 1.12. Funcin seno definida en el dominio discreto, con

h = 0, 1 s
La Figura 1.12 muestra una representacin grfica de la seal seno definida en el

dominio discreto, cuando el paso de discretizacin es h = 0, 1 s, la cual es expresada
por la Ecuacin (1.35).
A partir de la Ecuacin (1.35) se tiene que la secuencia de muestras correspondiente est definida por
k < 0;
0,
(1.36)
fk =
sen (hk), k 0.
fk
6 4 2 0
8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 k
Figura 1.13. Secuencia seno definida en el dominio discreto, con

h = 0, 1 s
Por otra parte, la Figura 1.13 presenta la secuencia de muestras fk correspondiente
a la funcin definida en el ejemplo.
MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS
19
A travs de los ejemplos presentados, el lector debe poder entonces apreciar la diferencia
que existe entre una funcin definida en el dominio discreto y su correspondiente secuencia
de muestras.
1.5 MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS

Uno de los aspectos que deben considerarse en todo modelo matemtico de una sistema, es
explicar a travs de l, las diversas cantidades que definen el sistema, es decir, sus seales y
parmetros. En el caso de las seales, los modelos deben poder mostrar de manera explcita
cuales son las seales de excitacin y cuales son las seales de respuesta.
Para poder lograr determinar cual o cuales son las seales de respuesta, el modelo
matemtico debe ser expresado de modo explcito, en virtud de que al estar en modo
implcito no se podr especificar la naturaleza de las variables desde el punto de vista
de su causa y efecto. Como ejemplo, considere el modelos dado por
y(t) = m(t) x(t) + b(t).
(1.37)
De acuerdo a la Ecuacin (1.37), lo nico conocido es que y(t) es una cantidad (parmetro o seal) que es respuesta de m(t), x(t) y b(t). Sin embargo, al reexpresarla como
y(t) m(t) x(t) b(t) = 0.
(1.38)
La Ecuacin (1.38) no suministra suficiente informacin de la naturaleza de las cantidades

desde el punto de vista de su causa y efecto. Es por tal motivo que al momento de expresar
un modelo matemtico de un sistema debe indicarse la naturaleza de cada una de las
cantidades expresadas en el modelo matemtico.
Un ejemplo de esto es:
Modelo 1.1 Sean x(t) e y(t) las seales de excitacin y respuesta, respectivamente. Entonces, el modelo matemtico del sistema representado por
y(t) = m(t) x(t) + b(t),
x(t) R,
(1.39)
donde m(t) y b(t) constituyen parmetros del sistema, y muestra la relacin entre las
seales antes descritas.
Por otra parte, dado que en este material no sern tratado las cantidades estocsticas, los
parmetros pueden diferenciarse de las seales mediante el empleo de maysculas, para
as poder distinguirlos fcilmente en el modelo matemtico. En consecuencia el Modelo
1.1 puede ser definido por:
y(t) = M(t) x(t) + B(t),
x(t) R,
(1.40)
donde claramente queda establecido que x(t) e y(t) son respectivamente las seales de
excitacin y respuesta, y M(t) y B(t) representan los parmetros del sistema.
Sin embargo, los parmetros pueden ser representado con letras minsculas siempre y
cuando se le indique al lector que ellos son parmetros.
Es oportuno sealar que la mayor parte de los sistemas que son estudiados en la ingeniera elctrica corresponden a sistemas que describen las relaciones dinmicas de su
excitacin y respuesta. Estos sistemas tienen asociado normalmente un modelo matemtico
20
SEALES Y SISTEMAS
que corresponde a una ecuacin diferencial, la cual puede ser de parmetros constantes
o variables. Adems, los modelos matemticos que son empleados en el estudio de los
sistemas pudieran obedecer a modelos definidos por ecuaciones diferenciales de primer
grado. Ciertamente existe una gran variedad de tipos de sistemas los cuales deben ser
analizados desde la ptica que ocupe en un esquema taxonmico, y es por tal motivo que
deben clasificarse los sistemas segn el modelo matemtico que haya adoptado el analista
del sistema.
1.5.1 Taxonoma de los sistemas de acuerdo a su modelo matemtico
A travs de los modelos matemticos de los sistemas, estos pueden ser clasificado en
concordancia con un conjunto de definiciones las cuales sern estudiadas en este apartado.
Para poder establecer una estructura taxonmica, se vern en primera instancias un
conjunto de definiciones que permitirn clasificar los sistemas en trminos de los siguientes
enfoques, los cuales algunos de ellos son presentados por Oppenheim et al. (1998).
Con el propsito de establecer las definiciones se emplear la siguiente notacin: x(t) o
x[n] representan la seal de excitacin en el dominio continuo o discreto, respectivamente,
que por lo general se establecer que ser el tiempo; y(t) o y[n] representan respectivamente
la seal de respuesta en el dominio continuo o discreto; y el smbolo T significar el
operador que causa la transformacin de la seal de excitacin. Es decir, al expresar
y(t) = T [x(t)],
(1.41)
sta representa en trminos generales el modelos matemtico del sistema.

Es importante puntualizar que el desarrollo de esta seccin se denotar como dominio
la variable t. Sin embargo, las conclusiones aportadas podrn ser extrapoladas fcilmente
al dominio n, el cual se ha reservado para denotar el dominio discreto espaciado uniformemente.
1.5.1.1 Sistema lineal o no lineal Para estudiar esta caracterstica considerada en
algunos sistema se enunciar y estudiar la definicin de sistema lineal.
Definicin 1.22 (Sistema lineal) Un sistema se dice ser lineal si satisface las propiedades
de:
a) Homogeneidad o tambin denominado proporcionalidad.
b) Superposicin.
Propiedad 1.1 (Homogeneidad) Se establece que un sistema, con modelo matemtico
dado por y(t) = T [x(t)], cuenta con la propiedad de homogeneidad, si al alterar la excitacin en k veces, es decir, si su nueva excitacin es k x(t), donde k es una constante sin
restriccin de signo, entonces la respuesta del sistema deber ser k y(t).
Propiedad 1.2 (Superposicin) Sea un sistema con modelo matemtico definido por y(t) =
T [x(t)], y adems sea yi (t) la respuesta individual ante cada una de las excitaciones xi (t)
para todo i = 1, . . . , n, es decir,
yi (t) = T [xi (t)],
i = 1, . . . , n.
21
Entonces, la respuesta del sistema ante una excitacin definida por la suma ponderada
de la excitaciones xi (t) para todo i = 1, . . . , n, es decir,
x(t) =
n
X
ai xi (t),
i=1
donde ai R es cada una de las constantes sin restriccin de signo, viene dada por
y (t) = T [ x(t)] =
n
X
ai yi (t).
i=1
Observacin 1.7 El sistema definido por y(t) = T [x(t)] = A x(t) + B, donde A y B son
constantes reales distintas de cero, aun cuando su modelo matemtico es lineal, no satisface
la propiedad de homogeneidad.
Para comprobar la aseveracin enunciada en la Observacin 1.7, suponga que el sistema
definido por y(t) = T [x(t)] = A x(t) + B es excitado por la seal x(t), la cual obviamente
produce la respuesta y(t) = A x(t) + B. Ahora, si el sistema fuese excitado nuevamente por
una seal k x(t), entonces, de ser lineal, el sistema deber satisfacer la Propiedad 1.1, y cuya
respuesta debera ser y(t) = k[A x(t) + B]. No obstante, la respuesta del sistema realmente
es y(t) = k A x(t) + B.
Propiedad 1.3 (Sistema linealmente incremental) Sea un sistema definido por la expresin matemtica y(t) = T [x(t)]. Se dice que el sistema es linealmente incremental si para
las excitaciones x1 (t) y x2 (t), el sistema produce respectivamente las respuestas y1 (t) =
T [x1 (t)] y y2 (t) = T [x2 (t)]. Entonces, la diferencia de las respuestas y1 (t) y2 (t), conforma
un sistema lineal en el sentido de la Definicin 1.22.
EJEMPLO 1.5
Sea un sistema definido por

y(t) = T [x(t)] = A x(t) + B,
donde A y B son constantes reales distintas de cero.
Si el sistema es excitado por las seales x1 (t) y x2 (t), el sistema produce respectivamente las respuestas,
y1 (t) = T [x1 (t)] = A x1 (t) + B.
(1.42a)
y2 (t) = T [x1 (t)] = A x2 (t) + B.
(1.42b)
Ahora, el sistema definido por la diferencias de las respuesta y1 (t) y2 (t), las
cuales son definidas respectivamente por la Ecuaciones (1.42a) y (1.42b), se obtiene
y1 (t) y2 (t) = [A x1 (t) + B] [A x2 (t) + B] = A [x1 (t) x2 (t)],
la cual satisface las Propiedades 1.1 y 1.2.
1.5.1.2 Sistema esttico o dinmico Una caracterstica importante en los sistemas
es en relacin a la memoria que los mismos contengan, lo cual permitir definir si son o no
dinmicos.
22
SEALES Y SISTEMAS
Definicin 1.23 (Sistema esttico) Un sistema se dice ser esttico o tambin sin memoria,
si su respuesta es consecuencia exclusiva del valor presente de su excitacin. Es decir, su
respuesta en el instante t es slo debido al valor de la excitacin en ese mismo instante t,
y esto se cumple para cada instante t R.
Definicin 1.24 (Sistema dinmico) Un sistema se considera dinmico o llamado tambin con memoria, si su respuesta puede deberse, adems del valor presente en su entrada,
a los valores de su excitacin en el pasado o incluso de valores futuros que pueda tomar
la seal de excitacin.
EJEMPLO 1.6
Sean los sistemas definidos por

y(t) = T [x(t)] = A x(t) + B.
(1.43a)
y(t) = T [x(t)] = A [x(t) x(t t)] + B
(1.43b)
donde A, B y t son constantes reales distintas de cero.

El modelo dado por la Ecuacin (1.43a) es considerado esttico por cuanto su
respuesta depende nicamente del valor presente de la excitacin x(t). Mientras, el
modelo matemtico definido por la Ecuacin (1.43b), adems de depender del valor
presente de la excitacin, depende del valor adquirido por la excitacin t tiempo
atrs, en el caso de considerar t > 0, o del valor que pueda tener la excitacin al
cabo de t unidades de tiempo, para el caso en donde t < 0.
1.5.1.3 Sistema causal o no causal
Definicin 1.25 (Sistema causal) Se dice que un sistema es causal si el mismo podra
producir cambios en su respuesta, nicamente despus de cambios presente en la excitacin.
Matemticamente, se puede decir que para un sistema definido por y(t) = T [x(t)], si
(
x(t)
t < T o ,
x(t) =
x(t) + (t) t > T o .
Entonces,
(
y(t) =
y(t)
t < T o ,
y (t) + T [(t)] t > T o ,
donde y (t) podra ser o no y(t), dependiendo si el sistema es o no lineal.

Definicin 1.26 (Sistema No causal) Un sistema es considerado no causal o tambin conocido como anticipatorios, si l puede producir cambios en su respuesta, antes de que se
produzcan eventuales cambios en su excitacin.
1.5.1.4 Sistema invariante en el dominio o variante en el dominio Un aspecto
relevante en el estudio de los sistemas es suponer que ellos son invariante en tiempo, lo cual
simplifica considerablemente los mtodos empleados en la determinacin de su respuesta
ante una seal de excitacin.
23
Definicin 1.27 (Sistema invariante en el dominio) Sea un sistema definido por su modelo y(t) = T [x(t)]. Se dice que el sistema es invariante en el dominio, si su respuesta ante
una excitacin x(t to ), corresponde nicamente a la respuesta y(t) pero trasladada en to ,
es decir, su respuesta estar dada por y(t to ).
Definicin 1.28 (Sistema variante en el dominio) Un sistema cuyo modelo corresponde
a y(t) = T [x(t)] es variante en el dominio, si su respuesta ante una excitacin x(t to ), no
corresponde a la respuesta y(t to ).
EJEMPLO 1.7
Sea un sistema, el cual ante una excitacin x(t) = u(t) para todo t R produce
la respuesta y(t) = et u(t) para todo t R. Si el sistema es invariante en tiempo,
entonces, puede afirmarse que ante una excitacin definida por x(t) = u(t to ) para
todo t R, su respuesta deber ser y (t) = e(tto ) u(t to ) para todo t R.
1.5.1.5 Sistema en el dominio continuo o en el dominio discreto Este enfoque
taxonmico es slo una abstraccin que obedece a las consideraciones que hace el modelador del sistema o el analista, debido al hecho de que tanto el tiempo como el espacio son
continuos. Sin embargo, el tratamiento de la continuidad del dominio puede o no conllevar
a simplificaciones deseables en la representacin del modelo matemtico del sistema.
Definicin 1.29 (Sistema en el dominio continuo) Un modelo matemtico de un sistema
se dice estar representado en el dominio continuo, si sus variable independiente estn
definidas como continua o para cada nmero real perteneciente al dominio.
Definicin 1.30 (Sistema en el dominio discreto) Un modelo matemtico de un sistema
se dice estar representado en el dominio discreto, si sus variable independiente est representada por cantidades discretas, las cuales suelen ser distribuidas uniformemente, es
decir, a intervalos regulares.
EJEMPLO 1.8
Considera un red elctrica compuesta por un conjunto de N divisores de tensin

resistivos conectados en escalera, y cuyas resistencias elctricas son todas iguales y
de valor R.
v0
x(t)
v1
. . .
vn2
vn1
vn
. . .
vN 1
vN
Figura 1.14. Red elctrica de N divisores de tensin resistivos

La Figura 1.14 muestra la red elctrica descrita anteriormente, en donde se denota
por vn la tensin con respecto al neutro de la fuente para el n-simo nudo.
El modelo matemtico asociado a los valores de tensiones elctricas, con respecto
a terminal negativo de una fuente x(t) voltios, corresponde a un modelo discreto
24
SEALES Y SISTEMAS
de dominio definido por la enumeracin de los nudos, los cuales son fcilmente
obtenidos al calcular las sumas de las corrientes en los n-simos nudos (nodos) .
Al igualar la suma de corrientes que entran en el nudo n 1 con la suma de
corrientes que sale de ese mismo nudo, fcilmente se obtiene
vn2 vn1 vn1 vn1 vn
=
+
.
R
R
R
(1.44)
Al despejar el trmino vn de la Ecuacin (1.44), se tiene

vn = 3vn1 vn2 .
(1.45)
Reexpresando la Ecuacin (1.45) de acuerdo a la convencin empleada en este

texto, se obtiene que
v[n] = 3v[n 1] v[n 2],
2 n N.
(1.46)
Es importante agregar que el modelo representado por la Ecuacin (1.46) es un

modelo matemtico cuyo dominio viene a significar la posicin del nudo, es decir, el
modelo arroja la tensin elctrica del n-simo nudo, con respecto al terminal negativo
de la fuente o excitacin.
1.5.1.6 Sistema determinista o estocstico Un punto de vista importante en
la clasificacin de los sistemas es en relacin a su naturaleza determinista o aleatoria.
Desde esta ptica se tiene que estas consideraciones dependen significativamente del nivel
de resolucin adoptado por el observados del sistema. Es decir, el hecho de considerar
un sistema determinista o estocstico depende de la resolucin con que se midan las
cantidades del sistema, lo cual al considerar sus alteraciones aleatorias o no, es lo que
determinar si el sistema bajo estudio es considerado determinista o estocstico.
Definicin 1.31 (Sistema determinista) Se dice que un sistema es determinista, si sus
cantidades internas son determinista, es decir, tanto sus variables internas como parmetros son deterministas.
Definicin 1.32 (Sistema estocstico) Un sistema es considerado estocstico si al menos
una de sus cantidades internas est asociada a una variable aleatoria.
La Figura 1.15 de la pgina 25 muestra un esquema de clasificacin de los sistemas
desde la ptica presentada en esta obra. Como puede apreciarse de la figura, de acuerdo
con punto de vista expuesto anteriormente, existen 24 diferentes tipos de sistemas, todos
ellos dependiendo de las cinco parejas de definiciones enunciadas.
PROBLEMAS
25
Deterministas
Invariante
en
el
dominio
Estocasticos
Causales
Deterministas
Variante en el dominio
Estocasticos
Dinamicos
Deterministas
Invariante
en
el
dominio
Estocasticos
No causales
Lineales
Deterministas
Estocasticos
Deterministas
Invariante en el dominio
Estocasticos
Est
a
ticos
Causales
Deterministas
Estocasticos
Sistemas
Deterministas
Invariante en el dominio
Estocasticos
Causales
Deterministas
Estocasticos
Din
a
micos
Deterministas
Invariante
en
el
dominio
Estocasticos
No
lineales
No
causales
Deterministas
Variante en el dominio Estocasticos
Deterministas
Invariante
en
el
dominio
Estocasticos
Causales
Est
a
ticos
Deterministas
Estocasticos
Figura 1.15. Esquema taxonmico de sistemas
PROBLEMAS
1.1
Sea una seal x(t) definida por

x(t) = e5t u(t),
t R.
(1.47)
Si a la seal dada por la Ecuacin (1.47) se le toman muestras a intervalos regulares h =

s. Determine el modelo matemtico de la seal discreta x[n] que represente la secuencia
de las muestras extradas a la seal x(t).
1
10
1.2 Determine los correspondientes modelos matemticos en el dominio discreto, que

representen las secuencias de muestras extradas de las siguientes seales definidas mediante los modelos matemticos continuos, si las muestras son tomadas a intervalos regulares de valor h = 15 s
a) x(t) = sen (2t)u(t), t R.
b) x(t) = et sen (2t)u(t), t R.
c) x(t) = p2 (t 4), t R.
26
SEALES Y SISTEMAS
d) x(t) = q2 (t + 4),
t R.
1.3 Sean los modelos matemticos definidos en el dominio continuo, en donde x(t) e
y(t) representan respectivamente las seales de excitacin y respuesta del sistema objeto
de estudio, y las cuales ambas seales dependen de la variable independiente continua
t R. Entonces, a qu tipo de sistema corresponde cada modelo matemtico definido a
continuacin:
a) y(t) = x2 (t), x(t) R.
b) y(t) = sen (2t) x(t), x(t) R.
c) y(t) = max(x(t), 0), x(t) R.
d) y(t) = x(t + 1), x(t) R.
1.4 Sean los modelos matemticos definidos en el dominio discreto, en donde x[n] e
y[n] representan respectivamente las seales de excitacin y respuesta del sistema objeto
de estudio, y las cuales ambas seales dependen de la variable independiente discreta
n Z. Entonces, a qu tipo de sistema corresponde cada modelo matemtico definido a
continuacin:
a) y[n] = an x[n 2], x[n] R.
b) y[n] = x[n + 1] x[n], x[n] R.
c) y[n] = x[n] x[n 2], x[n] R.
d) y[n] = 1 + x[n 1], x[n] R.
1.5 Sea un sistema definido en el dominio continuo, y cuyo modelo matemtico viene
dado por
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
16 3 + 20 2 + 8
+ y(t) = x(t) + u(t), t > 0,
(1.48)
dt
dt
dt
donde x(t) e y(t) representan respectivamente las seales de excitacin y respuesta del
sistema, y u(t) es la seal escaln unitario.
Entonces, la forma ms completa de clasificar el sistema definido por la Ecuacin (1.48)
es como un sistema:
A)
B)
C)
D)
lineal, dinmico, causal, variante en tiempo y determinista;

lineal, dinmico, causal, invariante en tiempo y determinista;
no lineal, dinmico, causal, invariante en tiempo y determinista;
incrementalmente lineal, dinmico, causal, variante en tiempo y determinista.
EJERCICIOS PROPUESTOS
1.6
Grafique las siguientes seales descritas a continuacin.

a) x(t) = max(0, sen (2t))u(t), t R.
b) x(t) = mn(0, sen (2t))u(t), t R.
c) x(t) = u( sen (2t))u(t), t R.
d) x(t) = 1 q4 (t), t R.
1.7 Determine los correspondientes modelos matemticos en el dominio discreto, que

representen las secuencias de muestras extradas de las siguientes seales definidas mediante los modelos matemticos descritos a continuacin, si las muestras son tomadas a
1
intervalos regulares de valor h = 20
s
a)
b)
c)
d)
27
x(t) = max(0, sen (2t))u(t), t R.

x(t) = mn(0, sen (2t))u(t), t R.
x(t) = u( sen (2t))u(t), t R.
x(t) = 1 q4 (t), t R.
1.8 Sean los modelos matemticos definidos en el dominio continuo, en donde x(t) e
y(t) representan respectivamente las seales de excitacin y respuesta del sistema objeto
de estudio, y las cuales ambas seales dependen de la variable independiente continua
t R. Entonces, a qu tipo de sistema corresponde cada modelo matemtico definido a
continuacin:
a) y(t) =
c)
dx(t)
.
dt
dy(t)
= x(t) + 1.
dt
dx(t)
b) y(t) = t
.
!2 dt
dy(t)
d)
= x(t).
dt
1.9 Sean los modelos matemticos definidos en el dominio discreto, en donde x[n] e
y[n] representan respectivamente las seales de excitacin y respuesta del sistema objeto
de estudio, y las cuales ambas seales dependen de la variable independiente discreta n Z.
Entonces, a qu tipo de sistema corresponde cada modelo matemtico del sistema definido
a continuacin:
a) y[n] = x[n] x[n 1].
c) y[n] y[n 1] = x[n + 1].
b) y[n] y[n 1] = x[n].

d) y[n] y[n 1] = n x[n].
CAPTULO 2
ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO

CONTINUO
Los modelos matemticos son aproximaciones de nuestro bello universo. Y es qu todo este
universo maravilloso ha sido creado mediante modelos o es realmente un modelo?
Ebert Brea
El estudio de la respuesta de los sistemas lineales, dinmicos, causales, invariantes en

el dominio y deterministas (LDCID) en el dominio continuo, adems de mostrar algunos
elementos metodolgicos que sern abordados, servir de base para el entendimiento de
la respuesta de sistemas LDCID en el dominio discreto, los cuales sern ampliamente
mostrados en el siguiente captulo de este libro.
Este captulo est estructurado de acuerdo a las siguientes secciones: en la Seccin
2.1 se presenta brevemente las principales caractersticas de los sistemas LDCID, a fin
de identificar los principales elementos que deben ser considerados en la definicin de un
modelo matemtico, adems de como puede influir los puntos de vista en el modelaje de
los sistemas; en la Seccin 2.2 son estudiados los mtodos de resolucin de ecuaciones diferenciales tanto para sistemas de primer orden como de orden superior, cuando el sistema
es considerado lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista (LDCID).
Un concepto muy importante en el campo de la ingeniera elctrica y que tiene amplias
aplicaciones en el estudio de los sistemas de control es el concepto de respuesta impulsiva,
el cual es tratado en la Seccin 2.3 para el caso de sistemas LDCID, as como su respuesta a
un escaln unitario, la cual es estudiada en la Seccin 2.4. Finalmente, el lector dispondr

29
30
ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO CONTINUO
de una seccin de problemas y ejercicios propuestos a fin de reforzar los conocimientos

adquiridos en el captulo mediante la resolucin de problemas y ejercicios.
2.1 SISTEMAS LINEALES, DINMICOS, CAUSALES, INVARIANTES EN

TIEMPO Y DETERMINISTAS
Los sistemas lineales, dinmicos, causales, invariantes en el dominio y deterministas (LDCID)
definidos en el dominio del tiempo continuo constituyen parte importante en el estudio de
los sistemas elctricos, debido al hecho de sus innumerables aplicaciones dentro de la
ingeniera elctrica.
En general podra decirse que los sistemas lineales son el resultado de aproximaciones
en el modelaje de sistemas. No obstante, aun cuando los sistemas elctricos forman parte
de los llamados sistemas no lineales, su tratamiento como sistemas lineales permiten dar
respuestas acertadas a las preguntas que pudiera requerir los profesionales del rea. Es por
esta razn que el estudio de los sistemas lineales ha abarcado una parte importante en la
bibliografa especializada.
Por otra parte, los modelos matemticos de sistemas dinmicos definidos en el dominio continuo presentan trminos asociados a operaciones de derivadas de las cantidades
externas con respecto a la variable independiente, que por lo general ser el tiempo. Estos
modelos matemticos se denominan ecuaciones diferenciales, y sus respectivas respuestas
son totalmente definidas por las condiciones de cada sistema representado por el modelo
matemtico.
Un aspecto que debe ser considerado en el modelaje de los sistemas es el propsito
del modelo matemtico, el cual debe reunir tanto su simplicidad como la exactitud de las
respuestas que ofrezca a las preguntas que puede plantear el analista del sistema.
Al respecto, vase el siguiente ejemplo, el cual permite mostrar al menos dos puntos de
vista que conducen a dos modelos matemticos absolutamente diferentes.
EJEMPLO 2.1
Sea el sistema mostrado en la Figura 2.1, el cual corresponde a un sistema lineal,

dinmico, causal y determinista (LDCD), donde x(t) representa la seal de excitacin
del sistema y la seal de respuesta corresponde a la diferencia de potencial elctrico
sobre el condensador, denotada como y(t).
x(t)
i(t)
y(t)
Figura 2.1. Diagrama esquemtico de un sistema LDCID conformado por una resistencia y un condensador
31
SISTEMAS LINEALES, DINMICOS, CAUSALES, INVARIANTES EN TIEMPO Y DETERMINISTAS
Para el sistema descrito, determine su modelo matemtico.

Solucin
De acuerdo a las leyes fsicas, se conoce que
x(t) = vR (t) + y(t),
t R,
(2.1)
donde x(t) es representa la seal de excitacin, vR (t) es la cada de la tensin elctrica

sobre la resistencia de valor R, y la seal de respuesta del sistema es denotada como
y(t), la cual mide la cada de tensin elctrica en el capacitor de valor C.
Ahora se sabe que la cantidad de carga elctrica q(t) que almacena el condensador
viene dada por
q(t) = c(t)y(t), t R,
(2.2)
donde c(t) denota la capacidad del condensador como funcin del tiempo.
Al derivar la Ecuacin (2.2) en funcin del tiempo, se obtiene
dy(t)
dc(t)
dq(t)
= i(t) = c(t)
+ y(t)
,
dt
dt
dt
t R.
(2.3)
De acuerdo con la ley de Ohm, la cada de la tensin elctrica sobre la resistencia

es
vR (t) = R i(t),
t R.
(2.4)
Sustituyendo la Ecuacin (2.3) en la Ecuacin (2.4), se consigue

vR (t) = R c(t)
dy(t)
dc(t)
+ R y(t)
,
dt
dt
t R.
(2.5)
Al sustituir la Ecuacin (2.5) en la Ecuacin (2.1), se obtiene

y(t) + R c(t)
dy(t)
dc(t)
+ R y(t)
= x(t),
dt
dt
t R.
(2.6)
Reordenando los trminos y suponiendo que tanto R > 0 como c(t) > 0 para todo
t R, se tiene que
dc(t)
dy(t) 1 + R dt
1
+
y(t) =
x(t),
dt
R c(t)
R c(t)
t R.
(2.7)
Ahora, si se considera que la capacidad del condensador es constante, es decir,

c(t) = C para todo t R, la Ecuacin (2.7) se simplifica a
dy(t)
1
1
+
y(t) =
x(t),
dt
RC
RC
t R.
(2.8)
Note que el modelo matemtico definido por la Ecuacin (2.8) es sustancialmente

ms simple que el modelo matemtico dado por la Ecuacin (2.7), debido al hecho
de haber supuesto que la capacitancia del condensador es constante.
Es claro que ambos modelos matemticos son vlidos dentro del nivel de resolucin con que son vistos. Sin embargo, la validez de los modelos matemticos
depender de las necesidades del analista del sistema.
32
Es oportuno mencionar que el modelo matemtico definido por la Ecuacin (2.7)

corresponde a un modelo matemtico de un sistema variante en tiempo, debido a que
posee parmetros variables en el tiempo, mientras el modelo matemtico expresado
por la Ecuacin (2.8) es invariante en tiempo, por contener parmetros constantes.
El lector podra estudiar el sistema de la Figura 2.1 bajo el supuesto de que la resistencia
R contiene una inductancia parsita en serie de valor `r , el capacitor C posee una resistencia
en paralelo de valor rc , la cual representa las prdidas de carga elctrica en el condensador,
y este valor es medido en corriente directa (DC). Adems, suponga que la capacitancia del
condensador es variante en tiempo. La pregunta sera: Cmo sera el modelo matemtico
del sistema?
x(t)
rc
y(t)
Figura 2.2. Diagrama esquemtico del sistema conformado por

la resistencia y el condensador de la Figura 2.1, considerando
elementos intrnsecos a la resistencia y el capacitor
La Figura 2.2 muestra el sistema RC de la Figura 2.1, bajo la ptica de que la resistencia
contiene una inductancia parsita de valor `r en serie a la resistencia de valor R; y una
resistencia parsita rc en paralelo al condensador de valor C. Esta resistencia parsita
produce una corriente de fuga en el condensador, y por tal motivo ste se descarga al
estar incluso desconectado del sistema.
2.2 REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS LDCID

Los sistemas LDCID representados en el dominio continuo constituyen los ms frecuentes
sistemas con memoria, y es por eso que su representacin matemtica est dada por las
ampliamente conocidas ecuaciones diferenciales. Ciertamente, los modelos matemticos
asociados a los sistemas dinmicos deben obedecer las leyes fsicas o en general las leyes
de la naturaleza, las cuales han sido estudiadas en diversos campos de las ciencias.
En esta seccin se estudian los modelos matemticos as como la resolucin de ellos.
2.2.1 El modelo matemtico y sus trminos
Un aspecto importante a estudiar en la representacin de un sistema a travs de su modelo
matemtico es la identificacin de los trminos que son expresados en el modelo matemtico de un sistema LDCID, el cual es representado por una ecuacin diferencial ordinaria de
orden m-simo en relacin a la seal de excitacin x(t), y de orden n-simo con respecto a
su seal de respuesta y(t), es decir, en general un modelo matemtico asociado a un sistema
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS LDCID
33
LDCID viene dado por

n
X
k=0
dnk y(t) X
dmk x(t)
=
b
,
mk
dtnk
dtmk
k=0
m
ank
t R,
(2.9)
donde y(t) representa la seal de respuesta tambin denominada seal de salida, x(t) representa la seal de excitacin o de entrada, y los coeficientes an , an1 , . . . , a0 y bm , bm1 , . . . , b0
representan los parmetros del sistema, que alteran respectivamente la seal de excitacin
y la seal de respuesta, as como sus derivadas ordinarias, y la variable independiente
t, en este caso puede significar el tiempo, con el propsito de contextualizar el dominio
en el cual est definido el modelo matemtico. No obstante, la variable independiente
puede representar cualquier otra variable continua, tal como el desplazamiento lineal, el
desplazamiento angular cuando se refiere a la posicin sobre un eje de giro, entre otras
variables.
Por convencin, la variable asociada a la seal de respuesta en esta obra es denotada
por y(t), y es expresada al lado izquierdo de la ecuacin diferencial, mientras la seal
de excitacin es representada por x(t), y es representada al lado derecho de la ecuacin
diferencial ordinaria.
2.2.2 Modelo matemtico de primer orden

Un sistema LDCID en el dominio continuo de primer orden es representado mediante una
ecuacin diferencial dada por
dy(t)
dx(t)
+ a0 y(t) =
+ b0 x(t),
dt
dt
t R.
(2.10)
n
Note que el modelo debe ser de primer orden en lo que respecta a los operadores ddtny ,
es decir, en mayor orden de derivadas de la seal de respuesta y(t) debe ser n = 1. Sin
n
embargo, podra ser de cualquier orden con relacin a los operadores de la excitacin ddtnx
para n 0, debido al hecho de que las operaciones de derivadas sobre la seal de excitacin
no son consideradas parte del sistema. Por otra parte, los modelos matemticos estudiados
en esta obra sern de primer grado con relacin a la seal de respuesta del sistema, debido
al hecho de que se trata de sistemas LDCID.
Note que las operaciones definidas sobre la seal de excitacin no forman parte del
sistema, por cuanto las operaciones matemticas definidas sobre la excitacin constituyen
el modelo matemtico de la seal de excitacin.
2.2.2.1 Solucin de los modelos matemticos de primer orden Como consecuencia de conocer la seal de excitacin x(t), las operaciones definidas al lado derecho
de la Ecuacin (2.10), siempre podr ser determinada, proporcionando una nueva seal de
excitacin representada por
x(t) =
dx(t)
+ b0 x(t),
dt
t R,
(2.11)
donde x(t) vendra a representar la nueva excitacin.

Adems, otra forma de ver el problema es aplicando la propiedad de superposicin
(vase Propiedad 1.2 en pgina 20), en virtud de que la respuesta del sistema puede ser
34
estudia ante una excitacin dada por dx(t)

dt , luego ante una excitacin b0 x(t), para finalmente
sumar la contribucin de ambas respuestas como respuesta ante la excitacin x(t).
Sin embargo, por razones de simplificacin en la nomenclatura y ms teniendo en
cuenta el recurso empleado a travs de la Ecuacin (2.11) o mediante la propiedad de
superposicin, se estudiar la solucin de la ecuacin diferencial
dy(t)
+ a0 y(t) = x(t),
dt
t R.
(2.12)
Note que para obtener la solucin del sistema debe conocerse al menos una condicin
de la respuesta del sistema, la cual usualmente es especificada a travs de su condicin
inicial, y(0).
Para obtener la solucin de la ecuacin diferencial dada por la Ecuacin (2.12), se
multiplicar ambos lados de la Ecuacin (2.12) por una funcin f (t), obtenindose
f (t)
dy(t)
+ a0 f (t)y(t) = f (t)x(t),
dt
(t 0) R.
(2.13)
Por otra parte, se conoce que

f (t)
dy(t)
d f (t) d
+ y(t)
= [ f (t)y(t)],
dt
dt
dt
t R.
(2.14)
Al comparar los lados izquierdos de las Ecuaciones (2.13) y (2.14), se tiene que slo
podr afirmarse su equivalencia si se cumple que
y(t)
d f (t)
= a0 f (t)y(t),
dt
(t 0) R,
(2.15)
cuya solucin es obtenida por integracin entre 0 y t de la Ecuacin (2.15), quedando

entonces
Z t
Z t
d f ()
= a0
d,
0 f ()
0
la cual claramente tiene como solucin
t
ln [ f ()] = ln [ f (t)] ln [ f (0)] = a0 t.
0
(2.16)
Al despejar el trmino f (t) de la Ecuacin (2.16), se tiene

f (t) = f (0)ea0 t ,
(2.17)
donde f (0) puede tomar cualquier valor real.

Por otra parte, al comparar los lados derechos de las Ecuaciones (2.13) y (2.14), se tiene
d
[ f (t)y(t)] = f (t)x(t)
dt
Al aplicar la integral entre 0 y t a la Ecuacin (2.18), se consigue
Z t
Z t
d[ f ()y()] =
f ()x()d, t 0,
0
(2.18)
35
cuya solucin est dada por

t Z t
f ()y() =
f ()x()d,
0
t 0,
(2.19)
donde f () = f (0)ea0 es determinada por la Ecuacin (2.17).

Reexpresando la Ecuacin (2.19), se concluye que la solucin a la ecuacin diferencial
representada por la Ecuacin (2.12) viene dada por
Z t
1
1
+
f ()x()d, t 0,
(2.20)
y(t) = f (0)y(0)
f (t) f (t) 0
en donde al aplicar que f (t) = f (0)ea0 t , se tiene
Z t
a0 t
a0 t
y(t) = y(0)e
ea0 x()d,
+e
t 0.
(2.21)
Es oportuno establecer una discusin del resultado mostrado por la Ecuacin (2.21) en
cuanto a sus principales componentes, y las cuales sern denotadas como:
a) respuesta transitoria
yn (t) = y(0)ea0 t
t 0,
(2.22a)
ea0 x()d t 0.
(2.22b)
b) respuesta permanente
Z
y f (t) = ea0 t
Note que la respuesta transitoria o denominada tambin respuesta natural est influenciada
por la condicin inicial en la cual se encuentra el sistema, es decir, y(0), y adems no
depende de la seal de excitacin x(t); mientras la respuesta permanente o llamada en
ocasiones respuesta forzada no es afectada por la condicin inicial y depende de la seal
de excitacin.
Otra forma de expresar la Ecuacin (2.21) es:
Z t
a0 t
y(t) = y(0)e
+
ea0 (t) x()d, t 0,
(2.23)
0
la cual tendr un especial significado desde el punto de vista de la respuesta impulsiva de

un sistema. Tema que ser ampliamente tratado en la Seccin 2.3.
EJEMPLO 2.2
La Figura 2.3 de la pgina 36 muestra un sistema compuesto por una resistencia y

un capacitor, y cuyos valores son representados respectivamente por R y C. Adems,
la figura muestra que el sistema elctrico es excitado por una seal x(t) = u(t) y su
respuesta es medida a travs de la tensin sobre el capacitor, donde u(t) representa la
funcin escaln unitario.
36
x(t)
y(t)
i(t)
Figura 2.3. Sistema elctrico RC
Para el sistema descrito, determine la respuesta del sistema representado por la

figura.
Solucin
El modelo matemtico asociado al sistema representado por la Figura 2.3 puede
obtenerse empleando elementales ecuacin de redes elctricas. Es decir, al igualar
la corriente i(t) que atraviesa la resistencia de valor R con la misma corriente que
atraviesa el capacitor de magnitud C.
dy(t)
x(t) y(t)
=C
, t 0.
(2.24)
R
dt
Reordenando los trminos de la Ecuacin (2.24), se puede establecer que el modelo matemtico asociado al sistema est dado por
i(t) =
RC
dy(t)
+ y(t) = x(t),
dt
t 0,
el cual al ser dividido por el factor RC, se tiene

dy(t)
1
1
+
y(t) =
x(t),
dt
RC
RC
t 0.
(2.25)
Entonces, al comparar el modelo matemtico definido por la Ecuacin (2.12) con

1
el modelo obtenido, se tiene que el coeficiente a0 = RC
y la seal de excitacin es
1
x(t) = RC x(t).
Al aplicar la solucin expresada por medio de la Ecuacin (2.21), se puede afirmar
que
Z
1 t/RC
y(t) = y(0)et/RC + RC
e
e/RC u()d,
t 0.
(2.26)
Al operar la Ecuacin (2.26) se tiene que la respuesta del sistema es dada por
y(t) = y(0)et/RC + (1 et/RC )u(t)
Note que
y(0+ ) = lm y(t) = y(0),

t0
t 0.
(2.27)
(2.28)
37
por cuanto el elemento de memoria representado por el capacitor no permite cambios

bruscos y por tal motivo y(0 ) = y(0) = y(0+ ). Adems, para buscar una respuesta a
la pregunta debe tomarse en cuenta que la excitacin tiene un valor de cero y ella
ha permanecido en cero desde mucho tiempo atrs, es decir, desde menos infinito,
obviamente y(0) = 0.
Por otra parte, al determinar el lmite de y(t) cuando t tiende a infinito se puede
afirmar que
h
i
lm y(t) = lm y(0)et/RC + (1 et/RC )u(t) = 1.
t
EJEMPLO 2.3
Para el sistema representado por la Figura 2.3, suponga que el sistema es excitado
por una seal escaln unitario desplazada en to unidades de tiempo, es decir, x(t) =
u(t to ).
Solucin
A objeto de encontrar la solucin al problema planteado, debe analizarse la Ecuacin (2.18) de la pgina 34, la cual al ser integrada entre 0 y t, y considerando que la
1
x(t), se tienen dos posibles casos.
seal de excitacin es x(t) = RC
Caso 1: t to
Z
d[ f ()y()] =
f () x()d,
(2.29)
donde f (t) = f (0)ea0 t .

De la Ecuacin (2.29) se tiene
Z
f (t)y(t) = f (0)y(0) +
f () x()d,
0
la cual su solucin se obtiene fcilmente debido al hecho de que x(t) = 0 para 0 < t <
to , y en consecuencia
y(t) = y(0) ea0 t ,
(2.30)
1
donde a0 = RC
, y si el condensador est descargado como consecuencia de estar la
seal x(t) en cero desde menos infinito, entonces y(t) = 0 para 0 t to .
Caso 2: t > to
De la Ecuacin (2.15), se obtiene que al integrarla entre to+ y t
Z t
Z t
d f (t)
a0 dt.
=
to+
to+ f (t)
t
ln [ f ()] + = ln [ f (t)] ln [ f (to+ )] = a0 (t to+ ).
t
(2.31)
(2.32)
Al despejar f (t) de la Ecuacin (2.32)

+
f (t) = f (to+ ) ea0 (tto ) .
(2.33)
38
Por otra parte, de la Ecuacin (2.30) se puede asegurar que

+
y(to+ ) = y(0) ea0 to .
(2.34)
Aplicando la Ecuacin (2.18) y considerando que x(t) = x(t), se obtiene que para
el caso bajo estudio
Z t
f (t)y(t) = f (to+ )y(to+ ) +
f () x()d,
(2.35)
to+
Aplicando las Ecuaciones (2.33) y (2.34) en la Ecuacin (2.35) se consigue que

Z t
+
a0 t
a0 (tto+ )
y(t) = y(0)e
ea0 (to ) x()d,
+e
(2.36)
to+
donde x() = 1/RC en virtud que se est analizando en intervalo t > to .

Como resultado de los casos analizados se tiene que
y(0)et/RC
0 < t < to ,
y(0)eto /RC
t = to ,
y(t) =
+
+
t
y(0)et/RC + 1 e(tto )/RC + e(to )/RC d t > to .

RC
t
(2.37)
Quedando finalmente de la Ecuacin (2.37) que
y(0)et/RC
y(0)eto /RC
y(t) =
y(0)et/RC + (1 e(tto )/RC )
0 < t < to ,
t = to ,
(2.38)
t > to .
Note que la Ecuacin (2.38) puede ser reexpresada como

y(t) = y(0)et/RC + [1 e(tto )/RC ]u(t to ),
t > 0.
(2.39)
EJEMPLO 2.4
Para el sistema representado por la Figura 2.3, suponga nuevamente que el sistema es
excitado por una seal escaln unitario desplazada en to = 5 s, es decir, x(t) = u(t 5),
y suponga adems un valor de R = 1 M, y un valor de C = 4, 7 F.
Para esto emplee el Scilab con el propsito de representar grficamente la
respuesta del sistema (Campbell et al., 2006).
Solucin
La solucin a travs del Scilab se obtiene mediante los siguientes comandos
editados sobre la consola del Scilab:
La Figura 2.4 de la pgina 39 muestra los comandos en Scilab empleados para
obtener las representaciones grficas de la respuesta del sistema ante una excitacin
u(t t0 ). Note que al asignar a t0 los valores de 0 y 5, se obtienen las respuestas
respectivamente ante u(t) y u(t 5). Adems, observe que la funcin escaln unitario
39
-->a=1/(1e6*4.7e-6);
-->t0=5;
-->tf=t0+25;
-->function ydot=f(t,y),
-->ydot=-1*a*y+a*0.5*(1+sign(t-t0)),
-->endfunction
-->y0=0;ti=t0;t=t0:0.1:tf;
-->y=ode(y0,ti,t,f);
-->plot(t,y);
-->a=get("current_axes");
-->a.x_label.text="t";
-->a.y_label.text="y(t)";
Figura 2.4. Comandos Scilab para para la solucin

del Ejemplo 2.4
se model mediante,
1
u(t) = (1 + sgn (t)),
2
1,
sgn (t) =
1,
1.0
1.0
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
y(t)
y(t)
donde
0.5
(2.40)
t > 0;
(2.41)
t < 0.
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
t R,
0.1
0.0
0.0
0
15
10
20
25
10
20
15
25
(a) Respuesta ante u(t)
(b) Respuesta ante u(t 5)
30
Figura 2.5. Respuesta del sistema ante:(a) u(t) y (b) u(t 5)

La Figura 2.5 muestra ambas respuestas, las cuales corroboran que el sistema
es invariante en tiempo. Adems, la respuesta mostrada por la Ecuacin (2.39), la
40
cual fue obtenida por medios analticos, verifica la correcta solucin reportada por el
Scilab.
Ntese que la forma de la seal de respuesta correspondiente a la producida como
consecuencia de la excitacin u(t 5) mostrada en la Figura 2.5(b), es la misma forma
a la respuesta generada por la excitacin u(t), y cuya respuesta es representada por
la Figura 2.5(a), con la excepcin del desplazamiento de una respuesta con relacin
a la otra. Este hecho es debido a que el sistema es invariante en tiempo, en el sentido
de la Definicin 1.27 de la pgina 22.
2.2.3 Modelo matemtico de orden superior
En este apartado se introducir el operador p, el cual ser empleado para representar el
orden de la derivada que est operando en cada trmino de la ecuacin diferencial ordinaria
bajo estudio.
Definicin 2.1 (Operador p) Se define el operador pn al operador diferencial que representa la derivada n-sima con respecto a la variable del dominio continuo. Es decir,
pn =
dn
,
dtn
n N.
(2.42)
Por otra parte, se debe introducir dos definiciones que conforman la solucin completa
de una ecuacin diferencial ordinaria.
Definicin 2.2 (Respuesta transitoria) La respuesta transitoria o, tambin denominada
natural o solucin homognea, es la solucin de toda ecuacin diferencial ordinaria cuando
su seal de excitacin viene definida por la funcin nula, es decir, la funcin cuyo valor de
rango es cero para todo su dominio, la cual al denotarla como N(t), sta viene definida
por
N(t) = 0, t R.
(2.43)
Definicin 2.3 (Respuesta permanente) La respuesta permanente o, tambin denominada

forzada o solucin particular, es la solucin de la ecuacin diferencial ordinaria ante una
seal de excitacin que acta sobre el sistema.
Observacin 2.1 La respuesta transitoria, natural u homognea es intrnseca del sistema
y no de la excitacin, a diferencia de que la respuesta permanente, forzada o particular,
que adems de depender del sistema, depende de la excitacin.
Un aspecto semntico que es oportuno mencionar son los calificativos de transitoria,
natural u homognea y, permanente, forzada o particular, los cuales forman parte del lxico
empleado en la ingeniera, la fsica y las matemticas, respectivamente. En esta obra sern
empleados los diferentes trminos con el propsito de emplear las diversas denominaciones
empleadas en las ciencias, incluyendo a la ingeniera en ella.
Definicin 2.4 (Respuesta completa o solucin completa) Es la conformada por la suma
de la respuesta transitoria y la respuesta permanente.
El problema es planteado en los siguientes trminos:
41
Problema 2.1 Sea un sistema LDCID, el cual cuenta con un modelo matemtico definido
por la ecuacin diferencial ordinaria
n
X
k=0
dnk y(t) X
dmk x(t)
=
b
,
mk
dtnk
dtmk
k=0
m
ank
t R,
(2.44)
donde y(t) representa la seal de respuesta del sistema o tambin llamada seal de salida;
x(t) significa la seal de excitacin o denominada alternativamente seal de entrada;
los coeficientes ai para todo i = 1, . . . , n 1 conforman los parmetros del sistema y los
coeficientes bi para todo i = 1, . . . , m 1 representan los parmetros asociados a la seal
de excitacin. Es importante indicar que usualmente el coeficiente an es igual a uno.
Adems, se conoce n condiciones del sistema, bien sean condiciones iniciales a travs
del valor de la respuesta y(t) para t = 0 y sus primeras n 1 derivadas para t = 0, o n
valores conocidos de la respuesta completa y(t) en n distintos instantes de t, o combinacin
de lo anterior.
Para emplear los mtodos que sern descritos a continuacin, se debe aplicar el operador
p introducido en la Definicin 2.1, en donde al ser aplicado a la Ecuacin (2.44), se tiene
que
n
m
X
X
ank pnk y(t) =
bmk pnk x(t), t R,
(2.45)
k=0
k=0
donde el coeficiente o tambin denominado parmetro an = 1.

D(p) =
n
X
ank pnk .
(2.46a)
bmk pnk .
(2.46b)
k=0
N(p) =
m
X
k=0
Aplicando las Ecuaciones (2.46), se puede escribir el modelo matemtico definido por
la Ecuacin (2.45) como:
D(p)y(t) = N(p)x(t),
(2.47)
donde D(p) es el ampliamente conocido polinomio caracterstico del sistema.
2.2.3.1 Respuesta transitoria Existen diversos mtodos para determinar la respuesta de un modelo matemtico asociado a un sistema LDCID en el dominio continuo,
el cual es representado por una ecuacin diferencial ordinaria (Varona Malumbres, 1996).
El estudio de la solucin al Problema 2.1 ser introducido a travs del siguiente mtodo,
donde su fundamento es ampliamente estudiado en la literatura asociada a las ecuaciones
diferenciales ordinarias (Thomas, 1976, Captulo 20).
Mtodo 2.1 (Determinacin de la Respuesta Transitoria) Dada la ecuacin diferencial
ordinaria definida por la Ecuacin (2.44), ejecute:
Paso 1. Asegrese de que el trmino an de la ecuacin diferencial sea igual a uno. Si no
es as, divida toda la ecuacin diferencial entre an .
Paso 2. Aplique el operador p a la ecuacin diferencial.
42
Paso 3. Determine las n races que anulen el polinomio D(p) y denote las races reales
como ri para cada i = 1, . . . , nr , y las races complejas conjugadas5 como zi = i ji
para cada i = nr + 1, . . . , n, donde 0 nr n, tomando en cuenta la multiplicidad
de cada una de las races denotada como mi .
Paso 4. Para cada raz obtenida, construya la solucin homognea del problema de acuerdo
a la siguiente regla:
a) para cada i-sima raz real simple ri , asocie una solucin de la forma yi (t) =
eri t ;
b) para cada i-sima raz real ri de multiplicidad mi , asocie un conjunto de
soluciones dada por yi,mi (t) = tmi ki eri t para todo ki = 1, . . . , mi ;
c) para cada i-simo par de races complejas conjugadas simples zi = i ji ,
[c]
i t
i t
asocie un par de soluciones y[c]
i (t) = e cos(i t) y y i (t) = e sen (i t);
d) para cada i-simo par de races complejas conjugadas zi = i ji de multiplicidad mi , asocie un conjunto de parejas de soluciones definidas por
mi ki ei t cos( t) y y [c] (t) = tmi ki ei t sen ( t) para todo k = 1, . . . , m .
y[c]
i
i
i
i
i,mi (t) = t
i,mi
Paso 5. Exprese la suma ponderada de las soluciones obtenidas en el Paso 4, es decir,
X
X
yh (t) =
ci yi (t) +
ci yi,mi (t) +
iarg (ri )
[m ]
iarg (ri i )
ci y[c]
i (t)
iarg (zi )
[m ]
iarg (zi i )
ci y i[c] (t) +
iarg (zi )
ci y[c]
i,mi (t)
[c]
ci y i,m
(t),
i
[m ]
iarg (zi i )
donde i arg ( ) representa los subndices que estn asociados a las races: reales
simples (ri ), reales de multiplicidad mi (ri[mi ] ), complejas conjugadas simples (zi )
i]
y complejas conjugadas de multiplicidad mi (z[m
i ).
EJEMPLO 2.5
Respuesta transitoria de un sistema de quinto orden
Suponga el modelo matemtico de un sistema LDCID en tiempo continuo definido

por
2
d5 y(t)
d4 y(t)
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
+ 20 4 + 78 3 + 152 2 + 156
+ 72y(t) = x(t),
5
dt
dt
dt
dt
dt
(2.48)
donde y(t) es la seal de respuesta del sistema, y x(t) representa la seal de excitacin. Para el modelo matemtico definido mediante la Ecuacin (2.48), determine la
solucin homognea del sistema aplicando el Mtodo 2.1.
5 El
smbolo j representa la unidad imaginaria.
43
Solucin
Debido a que el trmino a5 , 1, se debe dividir toda la ecuacin diferencial entre
a5 , para luego aplicar el operador p, obtenindose
D(p) = p5 + 10p4 + 39p3 + 76p2 + 78p + 36.
Al calcular las cinco races que anulan D(p), se tiene que sus races son: r1 = 2,
r2[2] = 3 y z3 = 1 j. Entonces, se puede afirmar que las soluciones asociadas a
cada raz viene dada por
yh (t) = c1 e2t + c2 e3t + c3 te3t + c4 et cos(t) + c5 et sen (t).
Observe que empleando el Scilab se puede corroborar las races del polinomio
N(p) a travs de los comandos mostrados en la Figura 2.6, los cuales son indicados
por la seal de espera de comando -->.
-->D=poly([36 78 76 39 10 1],p,c)
D =
2
3
4
5
36 + 78p + 76p + 39p + 10p + p
-->z=roots(D)
z =
-
1.
1.
2.
3.
3.
+ i
- i
+ 9.483D-08i
- 9.483D-08i
Figura 2.6. Comandos Scilab para el clculo de las

races para un polinomio de quinto grado
Note que en la Figura 2.6 se muestra un reporte Scilab, en el cual las races complejas -3. + 9.483D-08i y -3. - 9.483D-08i, pueden ser consideradas como
- 3. y -3., por cuanto el resultado Scilab 9.483D-08 representa 9, 483 108 lo
que puede ser interpretado como 0, si se compara con la parte real de la raz. Por otra
parte, al hacer la consideracin anterior, se tiene entonces una raz real doble.
2.2.3.2 Respuesta permanente Considere nuevamente el Problema 2.1 de la pgina
40, cuya representacin mediante el operador p es mostrado por la Ecuacin (2.47) de la
pgina 41.
Al despejar y(t) de la Ecuacin (2.47) se tiene que
y(t) =
N(p)
x(t),
D(p)
(2.49)
donde la fraccin N(p)

D(p) representa el operador del sistema L(p).
A fin de estudiar el caso ms general de las seales de excitaciones ms comnmente
presente en los sistemas elctricos, se analizar cuando la seal de excitacin es considerada
una exponencial definida por
x(t) = B e st , t R,
(2.50)
44
donde en general s C es un parmetro o coeficiente complejo, y cuyo valor es s = + j,

y B R es un parmetro constante de la seal de excitacin.
Por otra parte, los casos en los cuales pueden ser aplicado el mtodo que ser descrito
en este punto, corresponden a aquellos en donde D(s) , 0.
La Ecuacin (2.50) permite representar diversas situaciones para la seal de excitacin
x(t) cuando D(s) , 0, y cuyos casos son mostrados a continuacin mediante la Tabla 2.1
de la pgina 44.
Tabla 2.1. Operaciones a ejecutar sobre L(s)Be st

Valores de s y operacin
y f (t)
et u(t)
cos(t)u(t)
sen (t)u(t)
et cos(t)u(t)
et sen (t)u(t)
L(p)Be pt | p=s u(t)

h
i
Re L(p)Be pt | p=s u(t)
h
i
Im L(p)Be pt | p=s u(t)
h
i
Re L(p)Be pt | p=s u(t)
i
h
Im L(p)Be pt | p=s u(t)
Caso de x(t)

Es importante hacer notar que la operacin L(p)Be pt s se ejecuta mediante la operacin
lmite, es decir,

L(p)Be pt s = lm L(p)Be pt .
ps
En el caso en que D(s) = 0, la respuesta permanente se basar en el mismo principio

definido por la Tabla 2.1, con la particularidad de que, L(p)Be pt debe evaluarse a travs de
i
1
d(m1) h
(p s)m L(p)Be pt ,
(m1)
ps (m 1)! d p

L(p)Be pt p=s = lm
(2.51)
donde m es el grado de multiplicidad de la raz s, para luego extraer la parte real o

imaginaria, o su valor en s, dependiendo de los casos definido por el tipo de seal de
excitacin. No obstante, este caso ser ampliamente explicado en el estudio de respuesta
de sistema por transformada de Laplace, en el cual se emplea el mtodo de residuos para
la determinacin de la transformada inversa de Laplace.
Observacin 2.2 (Respuesta particular ante un escaln unitario) En el caso que la excitacin sea considerada la seal escaln unitario, la respuesta permanente puede ser
obtenida aplicando una seal de excitacin dada por x(t) = et u(t), y luego determinar el
lmite de la respuesta permanente cuando tiende a cero, dado que
lm et u(t) = u(t).
No obstante, la respuesta permanente ante una seal escaln unitaria puede ser calculada
mediante la obtencin de la respuesta particular o permanente de la ecuacin diferencial
cuando la excitacin x(t) = 1, para todo t > 0.
45
EJEMPLO 2.6
Considere un sistema LDCID con modelo matemtico definido por

d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
+
8
+ 19
+ 12y(t) = x(t),
dt
dt3
dt2
t R.
(2.52)
Para el sistema representado por la Ecuacin (2.52), determine la respuesta permanente

del sistema si la seal de excitacin x(t) = 4e5t u(t).
Solucin
Dado que el coeficiente a3 es igual a uno, se puede aplicar el operador p a la
Ecuacin (2.52) obtenindose
[p3 + 8p2 + 19p + 12]y(t) = 4e5t u(t),
t R.
Aplicando el caso cuando la seal de excitacin es et u(t) de la Tabla 2.1, se

obtiene

1
5t
y f (t) = 3
4e u(t), t R.
2
p + 8p + 19p + 12 5
y f (t) =
1 5t
1
4e u(t) = e5t u(t),
8
2
t R.
(2.53)
2.2.3.3 Respuesta completa La respuesta completa del sistema se consigue sumando la respuesta transitoria u homognea con la respuesta permanente o solucin particular, es decir
y(t) = yh (t) + y f (t), t R,
(2.54)
donde los coeficientes ci para todo i = 1, . . . , n se obtiene de n condiciones conocidas, en
concordancia con el grado de la ecuacin caracterstica N(p), es decir, los coeficientes ci
para todo i = 1, . . . , n son determinados por el conocimiento de
di y(t)
,
dti ti
i = 0, . . . , (n 1),
(2.55)
donde ti es usualmente cero por la derecha (0+ ) para todo i = 1, . . . , n.

No obstante, los coeficientes ci para todo i = 1, . . . , n tambin pueden determinarse a
travs del conocimiento de la seal de respuesta en n diferentes valores de t. Es decir,
y(t1 ), y(t2 ), . . . , y(tn ),
(2.56)
donde t1 , t2 , , tn .
De las condiciones dadas por la Ecuacin (2.55) o la Ecuacin (2.56), puede formularse
un sistema de n ecuaciones lineales simultneas, cuya solucin aporta los coeficientes ci
para todo i = 1, . . . , n.
EJEMPLO 2.7
Considere nuevamente el Ejemplo 2.6 y cuyo modelo matemtico del sistema LDCID
viene definido por la Ecuacin (2.52). El problema ahora es hallar la respuesta com-
46

pleta del sistema, bajo las condiciones: y(t)0 = 0,
dy(t)
dt 0
=0y
d2 y(t)
dt2 0
= 1.
Solucin
Claramente se tiene que el trmino a3 = 1, hecho que permite aplicar el operado
p directamente a la Ecuacin (2.52), arrojando el polinomio caracterstico D(p) =
p3 + 8p2 + 19p + 12, y cuyas races que lo anulan son r1 = 1, r2 = 3 y r3 = 4.
Este clculo puede ser tambin realizado mediante el Scilab, y cuyos comandos
son presentados en la Figura 2.7.
-->D1=poly([12 19 8 1],p,c)
D1 =
2
3
12 + 19p + 8p + p
-->z=roots(D1)
z =
- 1.
- 3.
- 4.

races para un polinomio de tercer grado
Como consecuencia del anlisis hecho, se tiene que la solucin homognea est
dada por
yh (t) = c1 et + c2 e3t + c3 e4t , t R.
(2.57)
De las Ecuaciones (2.53) y (2.57) se puede afirmar que la solucin completa es
"
#
1
y(t) = c1 et + c2 e3t + c3 e4t e5t u(t), t R.
(2.58)
2

y d2 y(t) a travs de la Ecuacin (2.58), e igualando
Ahora, al calcular y(t)0 , dy(t)
dt 0
dt2 0
cada expresin de acuerdo a las condiciones dadas se tiene

1
y(t) = c1 + c2 + c3 = 0.
0
2

dy(t)
5
= c1 3c2 4c3 + = 0.
dt 0
2

25
d2 y(t)
= 1.
= c1 + 9c2 + 16c3
2
2
dt 0
(2.59a)
(2.59b)
(2.59c)
De la Ecuaciones (2.59) se puede expresar el sistema de ecuaciones lineales en su

forma implcita

1
1
1 c1 1/2 0

1 3 4 c2 +
5/2 = 0 .
(2.60)

0
27/2
c3
1
9 16
RESPUESTA IMPULSIVA DE SISTEMAS LDCID
47
Al resolver el sistema de ecuaciones lineales definido por la Ecuacin (2.60) se

obtiene que c1 = 1/3, c2 = 3/2 y c3 = 5/3, los cuales al ser sustituido en la Ecuacin
(2.58) se llega a
"
#
1 t 3 3t 5 4t 1 5t
y(t) = e e + e e
u(t), t R.
(2.61)
3
2
3
2
Note que la Ecuacin (2.61) satisfacen
las

condiciones establecidas en el ejemplo,

y d2 y(t) .
es decir, los valores de y(t)0 , dy(t)
dt 0
dt2 0
Es importante destacar que el Scilab define el sistema de ecuaciones lineales de
manera implcita, es decir,
Ac + b = 0,
(2.62)
donde A es la matriz cuadrada del sistema de ecuaciones; c es el vector solucin
que debe satisfacer el sistema de ecuaciones; b representa el vector de trminos
independientes; y 0 es el vector nulo.
De acuerdo a esto, entonces el sistema de ecuaciones dado por la Ecuacin (2.60)
es introducido en el Scilab segn lo mostrado en la Figura 2.8.
-->A=[1,1,1;-1,-3,-4;1,9,16];
-->b=[-1/2;5/2;-27/2];
-->[c,kerA]=linsolve(A,b)
kerA =
c
[]
0.3333333
- 1.5
1.6666667
Figura 2.8. Comandos Scilab para la resolucin del

sistemas de ecuaciones lineales
2.3 RESPUESTA IMPULSIVA DE SISTEMAS LDCID

Una de las caractersticas ms relevante de los sistemas LDCID definidos en el dominio
continuo es su denominada respuesta impulsiva, la cual representa la respuesta de un
sistema ante una excitacin definida por un impulso unitario6 o tambin conocida funcin delta de Dirac (Brea, 2006, Captulo 1), bajo el supuesto de que el sistema est en
condiciones iniciales de cero justo antes de aplicar el impulso unitario. En esta seccin se
estudiar la respuesta impulsiva para sistemas LDCID definidos en el dominio continuo de
primer orden y de orden superior.
6 Un
si
impulso en el dominio continuo se dice ser unitario o de magnitud unitaria si su rea es igual a uno, es decir,
R 0+
(t) dt = 1.
48
No obstante, antes de introducir el tema, se enunciar una definicin formal de lo que

significa respuesta impulsiva de un sistema LDCID en el dominio continuo.
Definicin 2.5 (Respuesta impulsiva) Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo y de orden n descrito por
n
X
ank
k=0
dnk
y(t) = b0 x(t),
dtnk
t R,
(2.63)
sistema.
Se denomina respuesta impulsiva del sistema LDCID en el dominio continuo de orden
n, la cual se denotar como h(t), a la respuesta del sistema ante una seal excitacin
x(t) dada por un impulso unitario y bajo el supuesto de que las condiciones iniciales del
sistema justo antes de aplicar el impulso (t), es decir, en t = 0 son todas iguales a cero.
nk [y(t)]
= 0 para todo k = 1, . . . , n.
En trminos matemticos, cuando las condiciones d dtnk
2.3.1 Respuesta impulsiva de sistemas LDCID de primer orden

Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo de primer orden, el cual cuenta el
modelo matemtico
dy(t)
+ a0 y(t) = b0 x(t), t R,
(2.64)
dt
donde x(t) e y(t) son respectivamente las seales de excitacin y respuesta del sistema.
Suponga que para los efectos del estudio de la respuesta impulsiva, las condiciones del
sistema en 0 , es decir, para el instante justo antes de t = 0, es conocida y ser denotada
por
y0 = y(0 ) = lm y() = lm y()
0
A objeto de estudiar la respuesta impulsiva del sistema debe determinarse las condiciones del sistema en el instante justo despus de cero, es decir, la respuesta del sistema ante
un impulso unitario para t = 0+ , y con esta condicin determinar la respuesta del sistema
para t > 0, en cuyo caso la excitacin es igual a cero y su respuesta sera dada por la
respuesta natural, transitoria u homognea del sistema.
Caso 1: 0 < t < 0+
En virtud de que se considera que el sistema es excitado por un impulso unitario, se
tiene que
dy(t)
+ a0 y(t) = b0 (t), t R,
(2.65)
dt
donde (t) es la funcin impulso unitario o funcin delta de Dirac de magnitud tal que su
rea es uno.
Al multiplicar la Ecuacin (2.65) por dt e integrarla entre 0 y 0+ , se tiene
Z
0+
d[y(t)] + a0
(A)
0+
y(t)dt = b0
0
(B)
0+
(t)dt.
0
(C)
(2.66)
Al estudiar los trminos denotadas como (A), (B) y (C) de la Ecuacin (2.66), se tiene
que el trmino (A) arroja como resultado y(0+ ) y(0 ), el termino (B) converge a cero,
49
aun cuando la seal y(t) pueda presentar discontinuidad en y = 0 por cuanto el sistema es
fsicamente realizable y su respuesta no debe contener trminos impulsivos, y finalmente
R 0+
el trmino (C) converge a b0 debido al hecho de que 0 (t) dt = 1 (Brea, 2006, Captulo
1).
En consecuencia,
y(0+ ) = y(0 ) + b0 .
(2.67)
Ahora, como el sistema se supone que est en condiciones iniciales de cero en el instante
t = 0 , se tiene que de la Ecuacin (2.67)
y(0+ ) = b0 .
(2.68)
Caso 2: t > 0
Para este caso, el modelo matemtico asociado es
dy(t)
+ a0 y(t) = 0,
dt
t R,
el cual obviamente la solucin se obtiene al multiplicar la ecuacin por dt, integrndola

entre 0+ y t, y reemplazando la variable nuda t por .
Z t
Z t
d[y()]
= a0
d,
0+ y()
0+
la cual arroja
ln [y(t)] ln [y(0+ )] = a0 t,
(2.69)
y al despejar y(t) de la Ecuacin (2.69), y al emplear la Ecuacin (2.68) se tiene que

h(t) = y(t) = b0 ea0 t u(t),
t R,
(2.70)
donde h(t) denote la respuesta impulsiva del sistema.

2.3.2 Respuesta impulsiva de sistemas LDCID de orden superior
Considere el sistema LDCID definido en el dominio continuo de orden superior definido
por la Ecuacin (2.63), es decir,
n
X
ank
k=0
dnk
y(t) = b0 x(t),
dtnk
t R,
(2.71)
sistema, y el coeficiente an = 1, sin que este ltimo hecho no haga perder la generalidad de
lo que se estudiar.
De acuerdo con la Definicin 2.3.1, las condiciones iniciales del sistema, a los efectos
de obtener su respuesta
impulsiva, en el instante justo antes de cero, son todas iguales a
dnk [y(t)]
cero, esto es, dtnk = y[n] (0 ) = 0 para todo k = 0, . . . , n 1.
0
50
Caso 1: 0 < t < 0+

Al multiplicar la Ecuacin (2.71) por dt, sustituir la excitacin x(t) por la funcin delta
de Dirac (t) y al integrarla entre 0 y 0+ , se obtiene
Z
"
0+
# n
Z 0+
Z 0+ nk
dn1 [y(t)] X
d [y(t)]
dt
=
b
(t)dt.
+
a
nk
0
dtn1
dtnk
0
0
k=1
(A)
(2.72)
(C)
(B)
Del estudio de los trminos se tiene que el trmino (A) converge a y[n1] (0+ )y[n1] (0 );
cada una de las integrales que conforman el trmino (B) converge a cero, por cuanto se
supone que el sistema representado es fsicamente realizable y en consecuencia no deben
existir trminos impulsivos y derivadas de impulsos en las derivadas de orden n k-simo,
desde k = 1 hasta k = n; y el trmino (C) obviamente converge a b0 . Como resultado del
anlisis se puede afirmar que debido a las condiciones iniciales del sistema en el instante
justo antes de cero,
0, i = 0, . . . , n 2;
[i] +
y (0 ) =
(2.73)
b , i = n 1.
0
Observacin 2.3 Debido a que para el caso k = n del trmino (B), es decir,

Z 0+ nk
Z 0+
d [y(t)]
dt
=
y(t)dt = 0,

dtnk
0
0
k=n
se puede afirmar que y(0+ ) = y(0 ) y en consecuencia la seal y(t) es continua en t = 0,
i
para cada caso i =
lo cual obliga a pensar que la funcin definida por y[i] (t) = d [y(t)]
dti
[i]
+
[i]
1, . . . , n 2 es tambin continua, y por tal razn y (0 ) = y (0 ) para cada i = 1, . . . , n 2.

Caso 2: t > 0
Debido al hecho de que la seal impulso unitario es nula para todo t > 0, se tiene que
la respuesta del sistema est definida por la respuesta natural u homognea del sistema, la
cual deber tomarse en cuenta las condiciones en t = 0+ dada por la Ecuacin (2.73).
En consecuencia, la respuesta impulsiva del sistema viene dada por
h(t) = yh (t),
bajo condiciones en t = 0+ dadas por y[i] (0+ ) = 0 para todo i = 0, . . . , n 2 y adems
y[n1] (0+ ) = b0 .
EJEMPLO 2.8
Sea el sistema del Ejemplo 2.6 de la pgina 45, donde b0 = 1. Determine la respuesta
impulsiva del sistema.
Solucin
Del anlisis de la solucin obtenida en el Ejemplo 2.7 de la pgina 45, se tiene
que la repuesta homognea del sistema segn la Ecuacin (2.57) est dada por
h(t) = yh (t) = c1 et + c2 e3t + c3 e4t ,
donde y(0+ ) = 0, y[1] (0+ ) = 0 y y[2] (0+ ) = 1.
t > 0,
(2.74)
51
RESPUESTA ESCALN DE SISTEMAS LDCID

Al determinar y(t)0 ,
ecuaciones lineales:
dy(t)
dt 0
1
1
y adems
1
3
9
1
4
16
d2 y(t)
,
dt2 0
se tiene el siguiente sistema de
c1 0

c2 = 0 .
c3
1
(2.75)
De la solucin del sistema de ecuaciones lineales simultaneas mostrado por la

Ecuacin (2.75), se tiene que c1 = 1/6, c2 = 1/2 y c3 = 1/3, los cuales al ser
sustituidos en la Ecuacin (2.74) se obtiene que la respuesta impulsiva es
"
#
1
1
1
h(t) = et e3t + e4t u(t), t R.
(2.76)
6
2
3
Note que la Ecuacin (2.76) claramente satisface las condiciones h(0+ ) = 0, h[1] (0+ ) =
0 y h[2] (0+ ) = 1.
La solucin del sistema de ecuaciones lineales dada por la Ecuacin (2.75), fue
calculada a travs del Scilab. Para esto se emplearon los comandos Scilab mostrado en la Figura 2.9.
-->A=[1,1,1;-1,-3,-4;1,9,16];
-->b=[0;0;-1];
kerA =
[]
c =
0.1666667
- 0.5
0.3333333
Figura 2.9. Comandos Scilab para el clculo de los

coeficientes ci del Ejemplo 2.8
2.4 RESPUESTA ESCALN DE SISTEMAS LDCID

Antes de estudiar los mtodos para determinar la respuesta de un sistema cuando ste es
excitado por un escaln unitario, debe definirse su significado.
Definicin 2.6 (Respuesta Escaln) Se denomina respuesta escaln yu (t), a la respuesta
que ofrece un sistema ante un escaln unitario y ste est en condiciones iniciales en t = 0
iguales a cero.
Note que la Definicin 2.6 no restringe el tipo de sistema. Sin embargo, en el contexto
de esta obra se har referencia a los sistemas LDCID.
En funcin de esta contextualizacin se tiene que si el sistema es LDCID y en tiempo
continuo, se puede determinar la respuesta escaln a travs de cualquiera de los siguientes
mtodos:
52
Mtodo 2.2 (Solucin del sistema ante u(t)) En este mtodo debe aplicarse los mtodos
de resolucin de ecuaciones diferenciales cuando las condiciones iniciales en t = 0 iguales
a cero. Obviamente, la excitacin del sistema para t > 0 es igual a uno.
Mtodo 2.3 (Solucin del sistema ante et u(t)) Este mtodo, adems de tomar en cuenta
la condiciones iniciales cero para t = 0 , se debe determinar la solucin completa o
respuesta del sistema del sistema ante una excitacin x(t) = et u(t), para luego aplicar
el lmite a la respuesta cuando tiende a cero por la derecha, es decir, lm0 y(t).
Mtodo 2.4 (Integracin de la respuesta impulsiva h(t)) El mtodo por integracin de
la respuesta impulsiva se fundamenta en el hecho de que (Brea, 2006, Captulo 1)
Z t
()d, t R.
(2.77)
u(t) =
En consecuencia, debido a que el sistema es LDCID y en tiempo continuo,

Z t
u
y (t) =
h()d, t R.
(2.78)
La demostracin de la Ecuacin (2.78) est basada en el estudio de la respuesta de

sistemas LDCID y en el dominio continuo, por integral de convolucin, la cual ser tratada
en otro captulo de este material.
EJEMPLO 2.9
Para el sistema definido en el Ejemplo 2.6 de la pgina 45. Determine la respuesta

escaln.
Solucin
A los efectos de ilustrar un mtodo alterno al de la determinacin de la respuesta
por solucin homognea y particular, se emplear la respuesta impulsiva del Ejemplo
2.8 para luego integrarla, tal como se propone en el Mtodo 2.4.
De la solucin obtenida del Ejemplo 2.8, se tiene que la respuesta impulsiva es
"
#
1
1
1
h(t) = et e3t + e4t u(t), t R.
(2.79)
6
2
3
Aplicando la Ecuacin (2.78) del Mtodo 2.4, se tiene que
0,
u
y (t) =
R h
t 1
0
1 3 + 1 e4
6e 2e
3
t 0;
i
(2.80)
d, t > 0.
Al resolver la Ecuacin (2.80), se llega a
0,
t 0;
u
y (t) =
1 1 et + 1 e3t 1 e4t , t > 0.

12
6
6
12
(2.81)
53
Ahora, aplicando el Mtodo 2.2 a fin de corroborar los mtodos, se tiene que de
acuerdo al modelo matemtico del sistema y aplicando el operador p,
(p3 + 8p2 + 19p + 12)y(t) = x(t)
(2.82)
Se conoce que las races que anulan el polinomio caracterstico son: r1 = 1,

r2 = 3 y r3 = 4, lo cual implica que la respuesta transitoria o solucin homognea
es
yh (t) = c1 et + c2 e3t + c3 e4t , t > 0.
(2.83)
Por otra parte, la solucin forzada o solucin particular ante un escaln unitario
est dada por

1
1
(2.84)
y p (t) = 3
= , t > 0.
2
p + 8p + 19p + 12 0+ 12
Aplicando las Ecuaciones (2.83) y (2.84), se tiene que la solucin completa est
dada por
1
yu (t) = c1 et + c2 e3t + c3 e4t + , t > 0.
(2.85)
12
Al aplicar el concepto de respuesta escaln, la cual establece que las condiciones
iniciales en t = 0 son todas iguales a cero, y estas condiciones se mantienen para
t = 0+ , se tiene
1
0
1
1
1 c1 12

(2.86)
1 3 4 c2 + 0 = 0 .
c3
0
1
9 16
0
Aplicando los comandos Scilab para el clculo de los coeficiente ci para todo
i = 1, 2, 3, mostrados en la Figura 2.10.
-->A=[1,1,1;-1,-3,-4;1,9,16];
-->b=[1/12;0;0];
kerA =
c
[]
- 0.1666667
0.1666667
- 0.0833333
Figura 2.10. Comandos Scilab para el clculo del

sistema de ecuaciones lineales del Ejemplo 2.9
De los resultados mostrados en la Figura 2.10, se concluye que c1 = 16 , c2 =
1
c3 = 12
, en consecuencia la solucin completa es
yu (t) =
1 1 t 1 3t 1 4t
e + e e ,
12 6
6
12
t > 0.
1
6
(2.87)
54
Por otra parte, debido a que para t < 0 el sistema es excitado por la seal nula, es
decir, x(t) = 0, y el sistema est en reposo, yu (t) = 0, lo cual permite asegurar que
0,
t 0;
u
y (t) =
(2.88)
1 1 et + 1 e3t 1 e4t , t > 0.

12
6
6
12
Al compara el resultado mostrado por la Ecuacin (2.81) y la Ecuacin (2.88), se
puede observar que ambos mtodos condujeron al mismo resultado.
EJEMPLO 2.10
Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo con modelo matemtico

d2 y(t)
dy(t)
+5
+ 6y(t) = x(t),
dt
dt2
t R,
(2.89)
donde x(t) es la seal de excitacin e y(t) es la seal de respuesta del sistema.

Si la seal de excitacin del sistema est definida por
x(t) = u(t) + (t 1),
t R,
(2.90)

y el sistema se encuentra inicialmente en reposo, es decir, dy(t)
dt t=0 = 0 e y(t)|t=0 = 0.
Determine entonces la respuesta del sistema para todo t > 0.
Solucin
Existen diversas maneras de determinar la solucin al problema. Sin embargo,
ser empleado un enfoque muy conceptual a objeto de repasar los conceptos impartidos
en el captulo.
Si se aplica el operador p a la Ecuacin (2.89) se obtiene que
(p2 + 5p + 6)y(t) = x(t).
(2.91)
Al determinar las races que anulan al polinomio caracterstico p2 + 5p + 6, se

tiene que p = 2 y p = 3, lo que permite asegurar que la solucin homognea es
yh (t) = c1 e2t + c2 e3t ,
t R.
(2.92)
En cuanto a la solucin particular se tiene que

y p (t) = lm
0 2 + 5 + 6
et u(t) = 16 u(t),
t < 1.
(2.93)
Al sumar las soluciones definidas por las Ecuaciones (2.92) y (2.92), se tiene que
la solucin completa es
y(t) = c1 e2t + c2 e3t + 16 ,
0 < t < 1.
(2.94)
55
Tomando en cuenta las condiciones para t = 0, se obtiene que debido a que tanto
y(t) como su primera derivada dy(t)
dt son ambas continuas en t = 0, se tiene que
c1 + c2 + 16 = 0;
(2.95a)
2c1 3c2 = 0.
(2.95b)
Al solucionar el sistema de ecuaciones definida por las Ecuaciones (2.95), se

obtiene que c1 = 21 y c2 = 13 .
Al sustituir por los coeficientes, se tiene que
y(t) = 12 e2t + 13 e3t + 16 ,
0 < t < 1.
(2.96)
Note que la Ecuacin (2.96) proporciona nicamente la respuesta del sistema en el

intervalo 0 < t < 1, por cuanto justo en t = 1, acta el impulso (t 1), lo que produce
una alteracin en la respuesta del sistema, la cual debe determinarse mediante la
resolucin de la ecuacin diferencial para el intervalo desde t = 1 hasta t = 1+ , a los
fines de hallar las condiciones del sistema en el instante t = 1+ .
Considere nuevamente el modelo matemtico, tomando en cuenta que la excitacin del sistema est definida por el impulso (t 1), teniendo entonces que
Z
1+
t=1
!
Z 1+
Z 1+
Z 1+
dy(t)
(t 1)dt
y(t)dt =
dy(t) + 6
+5
dt
t=1
t=1
t=1
(2.97)
Debido al hecho de que el sistema representado por el modelo matemtico es

fsicamente realizable, se tiene que y(t) es una funcin continua y adems no presenta
trminos asociados a funciones impulsivas, en consecuencia se puede asegurar bajo
el supuesto de que el sistema es fsicamente realizable que
Z
1+
t=1
dy(t) = 0
(2.98a)
y(t)dt = 0
(2.98b)
1+
t=1
Note que la Ecuacin (2.98a) es vlida por cuanto para que exista derivada de
segundo orden, debe existir derivada de primer orden, y este hecho slo puede darse
si la funcin y(t) es continua.
Por otra parte, debido a que se tiene que el sistema es fsicamente realizable, entonces se puede asegurar que la respuesta del sistema no contiene trminos impulsivos
y en consecuencia la Ecuacin (2.98b) es cierta.
Esto quiere decir que al emplear las Ecuaciones (2.98) en la Ecuacin (2.97), se
obtiene que
+

dy(t)
dy(t)
dy(t) t=1

=
=1
(2.99)
dt t=1
dt t=1+
dt t=1
Finalmente, entonces las condiciones del sistema para el instante t = 1+ son:
y(t)|t=1+ = y(t)|t=1 .

dy(t)
dy(t)

= 1+
.
dt t=1+
dt t=1
(2.100a)
(2.100b)
56
De la Ecuacin (2.96), se puede asegurar que

y(t) = 12 e2t + 13 e3t + 16 ,
0 < t < 1.
(2.101a)
dy(t)
= e2t e3t , 0 < t < 1.
(2.101b)
dt
Al evaluar las Ecuaciones (2.101) en t = 1 , sustituir sus resultados en la Ecuaciones (2.100), se consigue que
y(t)|t=1+ = 12 e2 + 31 e3 + 16 .

dy(t)

= 1 + e2 e3 .
dt t=1+
(2.102a)
(2.102b)
Ahora, la respuesta del sistema para t > 1 se obtiene tomando en cuenta que la
respuesta del sistema est definida por y(t), cuya expresin est dada por la Ecuacin
(2.94), en donde sus coeficiente debern satisfacer las condiciones mostradas por las
Ecuaciones (2.102).
Es decir,
(2.103a)
c1 e2 + c2 e3 + 16 = 12 e2 + 13 e3 + 61 ;
2c1 e2 3c2 e3 = 1 + e2 e3 .
(2.103b)
Al resolver el sistema de ecuaciones dado por las Ecuaciones (2.103), se obtiene

que c1 = e2 12 y c2 = 13 e3 , las cuales al ser sustituidas en la Ecuacin (2.94), se
consigue que
h
i
h
i
y(t) = e2 12 e2t + 13 e3 e3t + 16 , t > 1.
(2.104)
y(t)
1
3
1
6
Figura 2.11. Respuesta y(t) del sistema ante la excitacin

x(t) = u(t) + (t 1) del Ejemplo 2.10
La Figura 2.11 ilustra la respuesta del sistema ante la excitacin x(t), la cual
est definida por u(t) + (t 1). En la grfica se puede observar la continuidad de
la seal y(t). Sin embargo, tambin puede observarse el cambio abrupto que sufre la
pendiente de la seal y(t) justo en t = 1, lo que representa una discontinuidad de dy(t)
dt
para t = 1.
PROBLEMAS
57
PROBLEMAS
2.1 Sea el sistema descrito por la Figura 2.12 formado por los elementos: resistencia,
inductancia y capacitancia.
L
x(t)
y(t)
Figura 2.12. Sistema elctrico RCL.
Si el sistema es excitado por una seal de tensin elctrica x(t) y su respuesta y(t) es
medida a travs de la cada de tensin sobre la resistencia. Entonces, su modelo matemtico
en el dominio del tiempo continuo, y en trminos de sus variables externas est dado por
2
L dy(t)
A) LC d dty(t)
2 + R dt + y(t) = x(t)
B) RL dy(t)
dt + y(t) = x(t)
L (t)
+ y(t) = x(t)
C) L didt
D)
d2 y(t)
dt2
1
+ RC
dy(t)
dt
1
+ LC
y(t) = x(t)
2.2 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, y cuyo modelo matemtico7
viene dado por
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
+ y(t) = 32x2 (t),
(2.105)
16 3 + 20 2 + 8
dt
dt
dt
donde y(t) y x(t) representan respectivamente la seal de respuesta y la seal de excitacin
del sistema.
Si el sistema es excitado por una seal x(t) = e2t u(t), donde u(t) representa la funcin
escaln unitaria, entonces, la expresin matemtica correspondiente a la respuesta del
sistema para todo t > 0, es decir, y(t) viene dada por
32 4t
A) y(t) = 735
e
32 4t
B) y(t) = A1 et/4 + A2 tet/2 + A3 et/2 735
e
32 4t
t/4
t/2
C) y(t) = A1 e
+ A2 e
735 e
2t
D) y(t) = A1 et/4 + A2 tet/2 + A3 et/2 32
63 e
2.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, y cuyo modelo matemtico
corresponde a
d2 y(t) dy(t) dx(t)
+
=
+ x(t),
(2.106)
dt
dt
dt2
del sistema. Si el sistema es excitado por una seal x(t) = et u(t), donde u(t) representa la
funcin escaln unitaria, entonces, para un A1 , 0 y un A2 , 0 la expresin matemtica
correspondiente a la respuesta del sistema para todo t > 0, es decir, y(t) viene dada por
7 Note
que 16a3 + 20a2 + 8a + 1 = 16(a + 14 )(a2 + a + 14 ).
58
A) y(t) = A1 + et
B) y(t) = A1 et
C) y(t) = A1 + A2 et
D) No puede ser determinada
2.4 Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo, y cuyo modelo
matemtico viene dado por
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
dx(t)
+
2
+2
=4
,
3
2
dt
dt
dt
dt
t > 0,
(2.107)
donde y(t) y x(t) representan respectivamente las seales de respuesta y de excitacin del
sistema.
Si el sistema es excitado por una seal x(t) = e2t u(t), donde u(t) representa la funcin
escaln unitaria. Entonces, la expresin matemtica correspondiente a la respuesta del
sistema ante la seal x(t) para todo t > 0, es decir, y(t) viene dada por
A) y(t) = A1 et sen (t) + A2 et cos(t) + 2 e2t , t > 0.
B) y(t) = A1 + A2 etsen (t) + A3 et cos(t) +2 e2t , t > 0.
2 t cos(t + 3 ) + 2 e2t ,
C) y(t) = A1 + A2 e 2 t sen (t + 3
t > 0.
4 ) + A3 e
4
2t
D) y(t) = 2 e , t > 0.
2.5
Sea un sistema LDCID en el dominio continuo, el cual est definido por

d2 y(t)
dy(t)
+5
+ 6y(t) = 6x(t), t R.
dt
dt2
(2.108)
Si la seal de excitacin x(t) est dada por8

x(t) = sgn (t),

y adems y(t)
A)
B)
C)
D)
t R,
= 1;
dy(t)
dt t=0
t=0
9e2t + 6e3t + 2
= 0. Entonces, la respuesta del sistema para t > 0 es
92 e2t + 3e3t + 12
21e2t + 14e3t + 6
6e2t + 4e3t + 1
2.6 Sea el sistema descrito por la Figura 2.13 formado por resistencias y capacitancias.
medida a travs de la cada de tensin sobre la capacitancia C2 . Entonces, determine:
a) modelo matemtico en el dominio del tiempo continuo, y en trminos de sus
variables externas definidas;
b) respuesta del sistema si ste es excitado por un seal x(t) = u(t) y el sistema se
encuentra en condiciones iniciales de cero;
(
8 Note
que sgn (t) =
1,
1,
t > 0;
t < 0.
R1
x(t)
59
R2
C1
y(t)
C2
Figura 2.13. Sistema elctrico doble RC.

c) respuesta del sistema si es excitado por una seal9 x(t) = p2 (t 4). Para esto
suponga que R1 = R2 = 1 k y C1 = C2 = 470 F y el sistema se encuentra en
condiciones iniciales y(0 ) = 1 y dy(t)

dt |t=0 = 0.
2.7 Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo, y cuyo modelo
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
+
6
+ 11
+ 6 = x(t),
3
2
dt
dt
dt
t > 0,
(2.109)
donde y(t) y x(t) representan respectivamente las seales de respuesta y de excitacin del
sistema. Entonces, determine:
a) respuesta impulsiva del sistema;
b) respuesta escaln del sistema empleando el Mtodo 2.2;
c) respuesta escaln del sistema empleando el Mtodo 2.3;
d) respuesta escaln del sistema empleando el Mtodo 2.4;
e) compare los resultados obtenidos de acuerdo a cada mtodo.
9 Considere
que los parmetros 2 y 4 que definen la seal estn expresados en segundos, (s).
CAPTULO 3

DISCRETO
Al observar la naturaleza, me percato que ella es la ms sabia maestra de la vida. Nunca pierdas
sus lecciones a travs de la observacin, porque siempre tendrs algo que aprender de sus ctedras.
Ebert Brea
Un punto de vista que en diversas oportunidades puede adoptarse para el anlisis de los
sistemas, es el anlisis de ellos desde una ptica discreta. Este enfoque exige por parte del
analista del sistema, una concepcin de la relaciones de la cantidades del sistema desde
la perspectiva del dominio discreto, para as obtener un modelo matemtico desde esa
perspectiva. Para lograr formular un modelo matemtico definido en el dominio discreto,
el analista del sistema puede hacerlo a travs de la relacin existente de la respuesta del
sistema y su excitacin desde su concepcin discreta, o mediante la discretizacin del
modelo matemtico obtenido en el dominio continuo.
En este captulo se estudiar tanto el desarrollo de modelos discretos, los cuales usualmente sern expresados en el tiempo discreto, como la resolucin de ellos en ese dominio.
Es oportuno indicar que los modelos matemticos de sistemas en el dominio discreto
estudiados en esta obra, son los representados en intervalos regulares del dominio y no
los llamados sistemas de eventos discretos, los cuales corresponden a los ampliamente
conocidos sistemas con cambios de estados del sistema a intervalos aleatorios.
Este captulo est estructurado de acuerdo a las siguientes secciones: en la Seccin 3.1
se introducen los modelos matemticos de sistemas dinmicos definidos en el dominio
discreto, para lo cual se plantean modelos que obedecen a relaciones de las variables del
61
62
ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DISCRETO
sistema y su eventuales desplazamientos, los cuales conforman la llamada ecuaciones en

diferencias; en la Seccin 3.2 se presentan algunos mtodos que son empleados para la
obtencin de la ecuacin en diferencias a partir del correspondiente modelo matemtico
en el dominio continuo, en especficos, modelos matemticos correspondientes a sistemas
lineales, dinmicos, causales, invariantes en el dominio y deterministas (LDCID). Un mtodo alterno al desarrollado en la Seccin 3.2 es el mtodo basado en variables de estado, el
cual es brevemente introducido en la Seccin 3.3 debido a sus bondades en la resolucin de
problemas de modelos matemticos de orden superior. En la Seccin 3.4 se formular y se
estudiar la solucin de sistemas LDCID de primer orden definido en el dominio discreto,
mediante un mtodo basado en la ecuacin recurrente del sistema, para as comparar
su solucin con la solucin obtenida de los sistemas LDCID de primer orden definido
en el dominio continuo. De forma semejante al tratado en la resolucin de ecuaciones
diferenciales, es estudiado en la Seccin 3.5 la solucin de los modelos matemticos
de sistemas LDCID definido en el dominio discreto. Tanto la respuesta ante un impulso
unitario como la respuesta de los sistemas LDCID ante un escaln unitario, cuando en
ambos casos el sistema se encuentran inicialmente en reposo son ampliamente estudiados
respectivamente en las Secciones 3.6 y 3.7. Finalmente, un conjunto de problemas son
planteados, los cuales sus soluciones son presentadas al final del libro, as como problemas
propuesto para que el lector pueda revisar los conocimientos adquiridos en el captulo.
3.1 SISTEMAS LDCID
Un ejemplo de este tipo de sistemas fue mostrado en el Ejemplo 1.8 de la pgina 23, en
donde, la variable a medir como respuesta viene dada por la tensin elctrica de cada nudo.
Note, que el modelo matemtico desarrollado en el ejemplo est definido en un dominio
discreto regular y ste representa la posicin del nudo.
Debido a la naturaleza que suelen presentarse en el campo de la ingeniera elctrica, los
sistemas comnmente son representados a travs de modelos matemticos en el dominio
continuo, y con mayor frecuencia en el dominio del tiempo continuo. Sin embargo, como
ejemplo se tiene que el estudio de la mquina elctrica rotativa exige la formulacin de un
modelo matemtico definido en el dominio de la variable independiente ngulo de giro,
para as representar el campo magntico rotante en los elementos que la integran. Este
hecho obliga al analista del sistema realizar la correspondiente discretizacin del modelo a
objeto de estudiarlo en el mbito del dominio discreto. No obstante, hoy en da existen
incontables sistemas que por su naturaleza son representados directamente a travs de
modelos matemticos definidos en el dominio discreto.
3.1.1 Modelos matemticos de sistemas en el dominio discreto
En ocasiones la representacin de los sistemas induce a una representacin en el dominio
discreto, dada su naturaleza. Un ejemplo de estos sistemas cuya representacin matemtica
es por su naturaleza discreta es el modelo matemtico de un instrumento financiero, el cual
los intereses son abonados en el instrumento financiero a intervalos regulares, bien sea
diario, mensual, trimestral, por nombrar algunos lapsos.
A tal efecto, considere el siguiente ejemplo basado en un instrumento financiero.
63
SISTEMAS LDCID
EJEMPLO 3.1
Sea un instrumento financiero, el cual tiene una tasa pasiva diaria i de valor fijo o
variable, es decir, el inters que otorga la institucin financiera al cliente, y en cuyo
caso ser denotada por ik , donde k representa cada k-simo da. Suponga que una
persona cuenta con un capital C0 y desea invertirlo en el instrumento financiero, y la
persona no realizar ni depsitos ni retiros durante el perodo de inversin. Entonces,
Cul es el modelo matemtico que le permita calcular la cantidad de dinero en
deposito al final de cada da, por concepto de inters?
Solucin
Se conoce que la cantidad de dinero disponible en depsito, denotada por dk para
todo k = 0, 1, . . . , est dada por
d0
d1
d2
..
.
= C0
= C0 (1 + i1 )
= C0 (1 + i1 )(1 + i2 )
..
..
.
.
dn
= C0 (1 + i1 )(1 + i2 ) (1 + in )
(3.1)
De la Ecuacin (3.1) se tiene que

dn = C0
n
Y
(1 + ik ),
n N,
(3.2)
k=0
donde C0 es el capital inicial y ik representa la tasa de inters para cada k-simo

da en que la persona hace la inversin, y se define a i0 = 0, lo cual conduce a que
Q0
k=0 (1 + ik ) = 1
Ahora, si ik = i, es decir, es constante para cada k = 1, 2, . . . , n, entonces al hacer
ik = i para todo los k > 0, se obtiene de la Ecuacin (3.2)
d[n] = C0 (1 + i)n u[n],
n N
(3.3)
lo que puede ser modelado por

d[n] = C0
(1 + i)k [n k],
n N.
(3.4)
k=0
Note que tanto la Ecuacin (3.3) como la Ecuacin (3.4) describen la cantidad
de dinero en el instrumento financiero para cada final de da, la cual es fcilmente
verificable a travs de la Ecuacin (3.1). Al mismo tiempo, ambas ecuaciones representan el modelo matemtico en tiempo discreto del instrumento financiero.
Ahora bien, en este apartado se estudiar como transformar los modelos matemticos de
sistemas lineales, dinmicos, causales, invariantes en el dominio y deterministas (LDCID)
definidos en el dominio continuo al dominio discreto a intervalos regulares.
Normalmente, los sistemas que son estudiados son sistemas definidos en el dominio
discreto del tiempo. No obstante, los mtodos, tcnicas y herramientas a emplear pueden
ser aplicados a sistemas en dominios no necesariamente temporales.
Por otra parte, los modelos discretos provenientes de la discretizacin de los modelos
matemticos de sistemas lineales, dinmicos, causales, invariantes en el dominio y deter-
64
ministas (LDCID) definidos en el dominio continuo conforman lo que se denominan ecuaciones en diferencias, las cuales explican la manera como estn relacionadas las muestras
de las variables del sistema en funcin de su relacin de desplazamiento.
3.2 DISCRETIZACIN DE MODELOS MATEMTICOS DEFINIDOS EN EL

DOMINIO CONTINUO
En este punto se estudiarn dos enfoques que son empleados para la discretizacin de
modelos matemticos de sistemas LDCID en el dominio continuo. Los enfoques estn
basados en el mtodo numrico de integracin a emplear, los cuales al reemplazar las
operaciones de derivada de orden n-simo en la ecuacin diferencial que representa la
dinmica del sistema, arrojan como resultado lo que se denominan el modelo matemtico
definido por su correspondiente ecuacin en diferencias.
3.2.1 Discretizacin por integracin rectangular

3.2.1.1 Sistema de primer orden Para introducir el tema, suponga que el modelo
matemtico est dado por una ecuacin diferencial de primer orden, la cual cuenta con la
expresin
dy(t)
+ a0 y(t) = b0 x(t), t R.
(3.5)
dt
Al multiplicar la Ecuacin (3.5) por dt e integrando entre t0 y t0 + h, donde h > 0 es el
paso de integracin, se obtiene que
Z
t0 +h
t0 +h
dy(t) + a0
t0
Z
y(t)dt = b0
t0
t0 +h
x(t)dt,
t R.
(3.6)
t0
Ahora, si se establece de modo general que la integral entre t0 y t0 + h de una funcin

f (t), puede ser aproximada por el valor de la funcin f (t) por su lado izquierdo del intervalo
de integracin multiplicado por el ancho de integracin h, se tiene que
Z
t0 +h
f (t)dt f (t0 )h.
(3.7)
t0
Sin embargo, tambin puede ser aproximada por el valor de la funcin f (t) por su lado
derecho del intervalo de integracin, obteniendo
Z
t0 +h
f (t)dt f (t0 + h)h.
(3.8)
t0
Al aplicar la Ecuacin (3.7) a la Ecuacin (3.6), se obtiene

y(t0 + h) y(t0 ) + a0 y(t0 )h = b0 x(t0 )h.
Al reordenar los trminos de esta anterior ecuacin y denotando y(t0 + h) = y[n + 1],
y(t0 ) = y[n] y x(t0 ) = x[n], se alcanza el modelo en el dominio discreto,
y[n + 1] + (a0 h 1) y[n] = b0 h x[n],
n Z.
(3.9)
65
DISCRETIZACIN DE MODELOS MATEMTICOS DEFINIDOS EN EL DOMINIO CONTINUO
la cual puede ser expresada en su forma recurrente, como

y[n + 1] = (1 a0 h) y[n] + (b0 h) x[n],
n Z.
(3.10)
La Ecuacin (3.10) pertenece a la familia de ecuaciones recurrentes, y es denominada

as, debido al hecho de que es posible, a travs de ella misma, calcular cada uno de los
valores como consecuencia de lo calculado anteriormente.
Note que a travs de la Ecuacin (3.10), se puede proporcionar de forma recurrente la
secuencia de muestra de yk para k Z. Para eso es necesario conocer una condicin inicial,
es decir, y[0] = y(0) = y0 y las muestras de la seal de excitacin discreta x[n].
EJEMPLO 3.2
Suponga que
x[n] = u[n] =
[n k],
(3.11)
k=0
y la condicin inicial del sistema en n = 0, es decir, y0 = 0, a0 = b0 = 1, y el paso de

integracin h = 0, 01. Determine por simulacin la respuesta del sistema ante la seal
de excitacin dada.
Solucin
De acuerdo a la Ecuacin (3.10), se tiene:
n = 0,
n = 1,
n = 2,
n = 3,
y0 = 0
y1 = 0, 99 y0 + 0, 01 x0 = 0, 01
y2 = 0, 99 y1 + 0, 01 x1 = 0, 0199
y3 = 0, 99 y2 + 0, 01 x2 = 0, 029701
Los resultados de yk mostrado arriba, proveen la solucin mediante clculo para

cada uno de los instantes de muestras k, lo cual exige del una gran esfuerzo computacional si se desea obtener el valor de yk para cada instante discreto o para un
valor determinado de k muy alto, debido al hecho de que se debe calcular cada
k-sima muestra. Esta solucin es comnmente denominada solucin por simulacin
o solucin por recurrencia.
La Figura 3.1 de la pgina 66 ilustra la secuencia yk correspondiente a la respuesta
del sistema ante una excitacin definida por una seal escaln unitaria en el dominio
discreto, y cuya clculo se bas en el empleo de la Ecuacin (3.11) para cada k-sima
muestra.
3.2.1.2 Sistema de segundo orden Para este caso, considere el modelo matemtico definido por
dy(t)
d2 y(t)
+ a1
+ a0 y(t) = b0 x(t), t R.
(3.12)
2
dt
dt
Si se multiplica la Ecuacin (3.12) por dt, y se integra entre t0 y t0 + h, donde h es
nuevamente el paso de integracin, se tiene
#
Z t0 +h "
Z t0 +h
Z t0 +h
Z t0 +h
dy(t)
d
+ a1
d[y(t)] + a0
y(t)dt = b0
x(t)dt.
(3.13)
dt
t0
t0
t0
t0
66
yk
1, 0
0, 8
0, 6
0, 4
0, 2
100
100
200
300
400
500
600
700
800
900 k
Figura 3.1. Representacin grfica de yk , para el caso de h = 0.01s
Aplicando la aproximacin de la integral numrica por la izquierda, tal como es propuesta

por la Ecuacin (3.7), a la Ecuacin (3.13), se puede expresar que

dy(t)
dy(t)

+ a1 [y(t0 + h) y(t0 )] + a0 y(t0 )h = b0 x(t0 )h.
(3.14)
dt t0 +h
dt t0
Aplicando la definicin de derivada lateral derecha se tiene que

dy(t)
y(t + h) y(t0 )
0
dt t0
h

dy(t)
y(t0 + 2h) y(t0 + h)

dt t0 +h
h
(3.15a)
(3.15b)
Al emplear las Ecuaciones (3.15) en la Ecuacin (3.14), arroja como resultado

y(t0 + 2h) y(t0 + h) y(t0 + h) y(t0 )
+ a1 [y(t0 + h) y(t0 )] + a0 y(t0 )h = b0 x(t0 )h. (3.16)

h
h
Al reordenar los trminos de la Ecuacin (3.16), se obtiene
y(t0 + 2h) + [a1 h 2] y(t0 + h) + [1 a1 h + a0 h2 ] y(t0 ) = b0 h2 x(t0 )
(3.17)
Considerando que los trminos de la Ecuacin (3.17) pueden ser representados por:
y(t0 ) = y[n], y(t0 + h) = y[n + 1], y(t0 + 2h) = y[n + 2)] y x(t0 ) = x[n], se tiene que la forma
discreta de la Ecuacin (3.17) viene dada por
y[n + 2] + [a1 h 2] y[n + 1] + [1 a1 h + a0 h2 ] y[n] = b0 h2 x[n],
n Z.
(3.18)
Si se despeja el trmino de mayor desplazamiento de la Ecuacin (3.18), se tiene que la

ecuacin recurrente para este caso es
y[n + 2] = [2 a1 h] y[n + 1] [1 a1 h + a0 h2 ] y[n] + b0 h2 x[n],
n Z.
(3.19)
67
DISCRETIZACIN DE MODELOS MATEMTICOS DEFINIDOS EN EL DOMINIO CONTINUO
Con relacin a las condiciones iniciales, o dicho de otro modo condiciones del sistema,
en virtud de que lo que se requiere es conocer n condiciones no necesariamente iniciales
en el caso de ser un sistema de n-simo orden, debe emplearse los conceptos asociados al
operador de derivada.
Para el caso de un modelo matemtico de segundo orden correspondiente a un sistema
LDCID, suponga que son conocidas la respuesta del sistema y su primera derivada en el
instante 0, y se requiere conocer las correspondientes condiciones en el dominio discreto.
Como ejemplo, suponga que

dy(t)
= y 0 .
(3.20)
y(t)|t=0 = y0 ,
dt t=0
Conociendo entonces que la respuesta del sistema y su primera derivada para t = 0, se
puede obtener con muy buena aproximacin que
y(t)|t=0 = y0 ,

dy(t)
y(h)y(0)
= y 0 .
dt t=0
h
(3.21)
Al expresar las muestras para 0 y h, se obtiene de la Ecuacin (3.21) que

y[0] = y0 ,
y[1]y[0]
h
(3.22)
= y 0 .

y[0] = y0 ,
(3.23)
y[1] = h y 0 + y0 .
EJEMPLO 3.3
Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo, y cuyo modelo
5
d2 y(t)
dy(t)
dx(t)
+6
=6
,
2
dt
dt
dt
t > 0,
(3.24)
donde y(t) y x(t) representan respectivamente las seales de respuesta y de excitacin

del sistema.
Si el sistema es excitado por una seal x(t) = u(t), donde u(t) representa la funcin
escaln unitaria. Entonces, determine el modelo matemtico en tiempo discreto con
un h = 0, 01; y formule la ecuacin recurrente que permita simular la respuesta del
sistema
Solucin
A los efectos de mostrar algunos resultados de la simulacin, suponga que a1 =
P
a0 = b0 = 1, h = 0, 01 y x[n] = u[n], es decir, x[n] =
k=0 [n k] para todo n R, y
la cual es conocida como la funcin escaln unitario discreto.
68

Por otra parte, suponga que y(0) = 0 y dy(t)
dt t=0 = 1.
Al reemplazar los parmetros en la Ecuacin (3.19), la ecuacin recurrente queda
(
0,
n < 0;
y[n + 2] =
(3.25)
1, 99 y[n + 1] 0, 9899 y[n] + 0, 0001; n 0.
Ahora, de las condiciones iniciales y sabiendo que la derivada lateral derecha para
t = 0 est dada por

dy(t)
y(t0 + h) y(t0 )
=

= 1,
(3.26)
dt t=0
h
t =0
0
se tiente al despejar y(t0 + h) de la Ecuacin (3.26) que con t0 = 0

y0 = y(0) = 0
y1 = y(h) = h + y(0) = 0, 01
(3.27)
Empleando las Ecuaciones (3.25) y (3.27),

n = 0,
n = 1,
n = 2,
n = 3,
y2 = 1, 99 y1 0, 9899 y0 + 0, 0001
y3 = 1, 99 y2 0, 9899 y1 + 0, 0001
y4 = 1, 99 y3 0, 9899 y2 + 0, 0001
y5 = 1, 99 y4 0, 9899 y3 + 0, 0001
3.2.2 Discretizacin por integracin trapezoidal

La discretizacin trapezoidal no ser desarrollada como se hizo en el caso rectangular,
debido al hecho de su semejanza con la discretizacin rectangular, exceptuando que la
operacin de integracin debe aproximarse de acuerdo a
Z
t0 +h
f (t)dt
t0
f (t0 ) + f (t0 + h)
h.
2
(3.28)
No obstante, note que al aplicar este concepto al problema planteado por la Ecuacin
(3.5) de la pgina 64, la Ecuacin (3.6) queda expresada como
y(t0 + h) y(t0 ) + a0
y(t0 ) + y(t0 + h)
x(t0 ) + x(t0 + h)
h = b0
h.
2
2
(3.29)
Al agrupar los trminos de la Ecuacin (3.29), se tiene

[1 + a0 /2] y(t0 + h) + [a0 /2 1] y(t0 ) =
b0 h
b0 h
x(t0 ) +
x(t0 + h),
2
2
(3.30)
la cual al ser expresada en el dominio del tiempo discreto, se tiene

[1 + a0 /2] y(n + 1) + [a0 /2 1] y[n] =
b0 h
b0 h
x[n] +
x[n + 1],
2
2
n Z,
y al despeja el trmino de mayor desplazamiento se puede afirmar que
y[n + 1] =
b0 h
b0 h
1 a0 /2
y[n] +
x[n] +
x[n + 1],
1 + a0 /2
2(1 + a0 /2)
2(1 + a0 /2)
n Z,
(3.31)
ESPACIO DE ESTADO
69
la cual puede ser reexpresada como

y[n + 1] =
2 a0
b0 h
b0 h
y[n] +
x[n] +
x[n + 1],
2 + a0
2 + a0
2 + a0
n Z.
(3.32)
3.3 ESPACIO DE ESTADO

El concepto de espacio de estado es ampliamente empleado en el campo de la ingeniera y las ciencias. En esta seccin se introducir este concepto a fin de emplearlo en la
bsqueda de soluciones de sistemas de orden superior por simulacin. No obstante, antes
de aplicarlo es importante su estudio para disponer de los conceptos de espacio de estado
en la discretizacin de sistemas a partir de su representacin en ecuaciones diferenciales.
Este enfoque presenta mejor precisin en la solucin computacional que el mtodo de
discretizacin de los operadores de derivada m-sima, en virtud de que slo es empleada
una aproximacin de derivada de primer orden. La base del mtodo es el concepto de
espacio de estado. ste transforma una ecuacin diferencial de orden n-simo y de primer
grado, debido al hecho de que se est tratando sistemas LDCID, en un sistema de n
ecuaciones diferenciales de primer orden y de primer grado, para luego discretizar los
n operadores derivadas de primer orden.
Con el propsito de introducir el concepto de espacio de estado, suponga que se cuenta
con un sistema LDCID de orden n, y ste cuenta con su respectivo modelo matemtico de
acuerdo a
n
X
dnk y(t)
ank
= b0 x(t), t R,
(3.33)
dtnk
k=0
donde ser considerado an = 1 sin que esto no pierda su generalidad.
Sean las variables de estado ei (t) para todo i = 0, 1, . . . , n 1, las cuales corresponden a:
e0 (t) = y(t),
dy(t)
e1 (t) =
,
dt
..
.
dn2 y(t)
,
en2 (t) =
dtn2
dn1 y(t)
en1 (t) =
.
dtn1
(3.34)
Ahora, de la Ecuacin (3.34), se tiene que al derivar cada una de las variables de estado
ei (t) para todo i = 0, 1, . . . , n 1 y al establecer sus equivalencias, se obtiene que
de0 (t) dy(t)
=
= e1 (t),
dt
dt
2
de1 (t) d y(t)
=
= e2 (t),
dt
dt2
..
.
dn1 y(t)
den2 (t)
=
= en1 (t),
dt
dtn1
den1 (t) dn y(t)
=
.
dt
dtn
(3.35)
70
Del modelo definido por la Ecuacin (3.33), se tiene entonces que

n
n
X
X
den (t) dn y(t)
dnk y(t)
+
b
x(t)
=
=
=
a
ank enk (t) + b0 x(t).
nk
0
dt
dtn
dtnk
k=1
k=1
(3.36)
De las Ecuaciones (3.34), (3.35) y (3.36), se obtiene
dt
=
en3 (t)
en2 (t)
en1 (t)
e0 (t)
e1 (t)
..
.
0
0
..
.
1
0
..
.
0
1
..
.
..
.
0
0
..
.
0
0
..
.
0
0
a0
0
0
a1
0
0
a2
1
0
an2
0
1
an1
x(t),
0
b0
0
0
..
.
en2 (t)
en1 (t)
e0 (t)
e1 (t)
e2 (t)
..
.
(3.37)
t R,
donde la respuesta del sistema, en este caso particular, est definida por y(t) = e0 (t).
La Ecuacin (3.37) representa lo que se conoce por ecuacin de estado, la cual est en
trminos de las variables de estado ei (t) para todo i = 0, 1, . . . , n 1.
Es importante sealar que debido al tratamiento con que son analizados los sistemas
en cuanto a su nmero de excitaciones y respuestas, es decir, sistemas de una sola entrada
o seal de excitacin y una sola salida o respuesta, y esta ltima nicamente depende de
una variable de estado, la respuesta del sistema es definida nicamente por una variable de
estado.
Dicho esto, entonces los sistemas representados mediante sus variables de estado pueden
ser definidos de la forma
d
e(t) = Ae(t) + bx(t),
dt
t R,
(3.38)
donde e(t) representa el vector de estado definido en Rn1 , A la matriz de coeficientes

o parmetros del sistema en Rnn , b Rn1 define los parmetros de la excitacin, y dtd
corresponde al operador primera derivada, que al actuar sobre un vector su resultado es un
nuevo vector cuyas componentes estn definidas por la primera derivada de cada elemento
del vector, en esta caso, del vector de estado e(t). Es decir,
d
de0 (t) de1 (t)
den1 (t)
e(t) = e (t) =
,
,...,
dt
dt
dt
dt
!T
,
(3.39)
donde el superndice T denota el vector transpuesto.

Al aplicar lo definido por la Ecuacin (3.39) en la Ecuacin (3.38), se puede expresar
que
e (t) = Ae(t) + bx(t), t R.
(3.40)
71
ESPACIO DE ESTADO
Observacin 3.1 La representacin de una ecuacin diferencial de orden n y de primer

grado requiere nicamente de n variables de estado para ser representada completamente.
EJEMPLO 3.4
Sea el siguiente ejemplo correspondiente a un sistema LDCID de tercer orden, y

cuyo modelo matemtico es
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
+ a0 y(t) = b0 x(t),
+
a
+ a1
2
dt
dt3
dt2
t R.
(3.41)
Representa el sistema en el espacio de estado.

Solucin
Empleando la definicin de variables de estado, se tiene
e0 (t) = y(t),
dy(t)
e1 (t) =
,
dt
2
d y(t)
e2 (t) =
,
dt2
(3.42)
De la Ecuacin (3.42), se obtiene

de0 (t)
dt
de1 (t)
dt
de2 (t)
dt
=
=
=
dy(t)
dt = e2 (t),
d2 y(t)
= e2 (t),
dt2
3
d y(t)
= a0 e0 (t) a1 e1 (t) a2 e2 (t) + b0 x(t).
dt3
De la Ecuacin (3.43), se tiene
0
e (t)
d 0
e1 (t) = 0
dt e (t)
a0
2
1
0
a1
0 x(t),
b0
0
1
a2
(3.43)
e0 (t)

e1 (t) +
e2 (t)
(3.44)
t R.
Se tiene entonces que la respuesta del sistema, segn la Ecuacin (3.42), est
definida mediante y(t) = e0 (t).
3.3.1 Discretizacin de sistemas por espacio de estado
En este apartado se aplicarn los conceptos de discretizacin del operador derivada, a los
fines de proponer un sistema de ecuaciones en diferencias, que permita obtener una solucin numrica cuando el sistema LDCID de orden n-simo bajo estudio est representado
a travs de una ecuacin diferencial.
Es oportuno indicar que la discretizacin de los sistemas LDCID mediante su representacin en espacio de estado, conduce a un mejor aproximacin que el mtodo de discretiza-
72
cin mostrado en la Seccin 3.2, cuando el sistema es de segundo o mayor orden, debido al
hecho de que nicamente se establecen aproximaciones numricas sobre las n operaciones
de derivadas de primer orden. Mientras el mtodo de discretizacin establece recurrentes
aproximaciones en el operador derivada n-simo.
Para esto se debe entonces disponer de la representacin del sistema LDCID mediante
variables de estado, tal como es mostrado en la Ecuacin (3.37). No obstante, se emplear
en primera instancia la notacin matricial definida por la Ecuacin (3.38) de la pgina 70.
Ahora, al reemplazar
dei (t) ei [k + 1] ei [k]
,
dt
h
i = 0, 1, . . . , n 1,
(3.45)
en la Ecuacin (3.38), donde h es el paso entre muestras, se obtiene que una representacin
matricial aproximada puede ser definida por
e[k + 1] e[k]
= Ae[k] + bx[k],
h
t R,
(3.46)
t R,
(3.47)
la cual al reordenar los trminos se tiene que

e[k + 1] = (I + hA)e[k] + hbx[k],
donde I Rnn denota la matriz identidad, y k en este caso representa el contador de

muestras discretas.
Otro modo de expresar lo representado por la Ecuacin (3.47) es a travs de las Ecuaciones (3.45) y (3.37), donde nuevamente k significa el contador de muestras discretas, con
lo cual se obtiene
1
0
0
0 e0 [k]
0
e0 [k + 1]

0
e [k + 1]
0
1
0
0 e1 [k]
..
..
..
..
..
e2 [k]
.
..
.
+

= h ..
.
.
.
.
.
..

0
en3 [k + 1]
.
0
0
1
0
0
0
0
1 en2 [k]
0
en2 [k + 1]
en1 [k]
a0 a1 a2 an2 an1
en1 [k + 1]
(3.48)
e0 [k]
0
e1 [k]
0
..
0
, k 0,
.
h . x[k] +
en3 [k]
..
en2 [k]
0
en1 [k]
b0
donde h significa el paso de discretizacin y k Z representa en contador de secuencia de
muestras.
73
ESPACIO DE ESTADO
EJEMPLO 3.5
Sea el sistema LDCID de segundo orden propuesto en el Ejemplo 3.3 y cuyo modelo
matemtico es
d2 y(t)
dx(t)
dy(t)
5 2 +6
=6
, t > 0,
(3.49)
dt
dt
dt
donde x(t) es la seal de excitacin del sistema, e y(t) corresponde a la seal de
respuesta del sistema.
Para el modelo matemtico definido por la Ecuacin (3.49), represente el modelo
en el espacio de estado y defnalo tambin en el dominio discreto.
Solucin
A objeto de contar con un modelo ms general en el espacio de estado, se puede
reexesar la Ecuacin (3.49) como
d2 y(t)
dy(t)
dx(t)
+ a1
+ a0 y(t) = b1
+ b0 x(t),
2
dt
dt
dt
t > 0,
(3.50)
donde a1 = 65 , a0 = 0, b1 = 65 y b0 = 0.
Ahora, al definir las variables de estado, se tiene
e0 (t) = y(t),
dy(t)
e1 (t) =
,
dt
(3.51)
De la Ecuacin 3.51, se obtiene que

de0 (t) dy(t)
=
= e1 (t),
dt
dt
dy(t)
dx(t)
de1 (t) d2 y(t)
=
= a0 y(t) a1
+ b1
+ b0 x(t),
dt
dt
dt
dt2
(3.52)
Sustituyendo la Ecuacin (3.51) en la Ecuacin (3.52) y expresndola en forma

matricial se consigue
!
!
!
d e0 (t)
0
1
e0 (t)
=
a0 a1
e1 (t)
dt e1 (t)
(3.53)
!
!
0 dx(t)
0
x(t), t 0.
+
b1
b0
dt
Al aplicar el operador derivada lateral derecha en la Ecuacin (3.53), se obtiene
!
!
!
!
e0 [n + 1]
0
h
e0 [n]
e [n]
=
+ 0
+
e1 [n + 1]
a0 h a1 h
e1 [n]
e1 [n]
(3.54)
!
!
0
0
x[n + 1]
, n 0,
b1 b0 h b1
x[n]
74
donde la respuesta del sistema es y[n] = e0 [n] para todo n 0, la cual tambin puede
ser expresada como
!
!
!
e0 [n + 1]
1
h
e0 [n]
=
+
e1 [n + 1]
a0 h 1 a1 h
e1 [n]
(3.55)
!
!
0
0
x[n + 1]
, n 0,
b1 b0 h b1
x[n]
Ahora, al sustituir por los coeficientes a1 = 65 , a0 = 0, b1 = 56 , b0 = 0 y h = 0, 1 en
la Ecuacin 3.54, se obtiene
!
!
!
1 0, 1
e0 [n]
e0 [n + 1]
=
+
0 0, 88
e1 [n]
e1 [n + 1]
(3.56)
!
!
0
0
x[n + 1]
, n 0.
1, 2 1, 2
x[n]
De los obtenido en la Ecuacin (3.56), se tiene en forma explcita que
e0 [n + 1] = e0 [n] + 0, 1e1 [n],
n 0,
e1 [n + 1] = 0, 88e1 [n] + 1, 2x[n + 1] 1, 2x[n],
(3.57a)
n 0.
(3.57b)
El sistema de ecuaciones mostradas por las Ecuaciones (3.57) son conocidas como
el sistemas de ecuaciones en diferencias, las cuales ambas conforman un sistema de
ecuaciones recurrentes.
No obstante, al expresar e1 [n], en trminos de e0 [n] y e0 [n + 1] a partir de la
Ecuacin (3.57a), se obtiene que
e1 [n] =
e0 [n + 1] e0 [n]
,
0, 1
n 0,
(3.58)
y en consecuencia
e1 [n + 1] =
e0 [n + 2] e0 [n + 1]
,
0, 1
n 0,
(3.59)
las cuales al sustituir estas dos ltimas expresiones en la Ecuacin (3.57b) se consigue
el modelo matemtico discretizado del sistema, el cual viene dado por
e0 [n + 2] e0 [n + 1]
e0 [n + 1] e0 [n]
0, 88
= 1, 2x[n + 1] 1, 2x[n],
0, 1
0, 1
n 0.
(3.60)
Al agrupar los trminos de la Ecuacin (3.60) se obtiene

10e0 [n + 2] 9, 8e0 [n + 1] + 8, 8e0 [n] = 1, 2x[n + 1] 1, 2x[n],
n 0.
(3.61)
n 0.
(3.62)
Ahora, como e0 [n] = y[n], finalmente se puede escribir que

y[n + 2] 0, 98y[n + 1] + 0, 88y[n] = 0, 12x[n + 1] 0, 12x[n],
75
ESPACIO DE ESTADO
EJEMPLO 3.6
Sea el sistema LDCID de tercer orden mostrado en el Ejemplo 3.4 de la pgina 71.
Para el sistema descrito mediante su ecuacin diferencial, determine su representacin en espacio de estado definido en el dominio discreto.
Solucin
Partiendo de la solucin del Ejemplo 3.4 mostrada en la Ecuacin (3.44) y aplicando
las Ecuaciones (3.45) y (3.47), se consigue que para todo n 0
e0 [n + 1]
e1 [n + 1]
e2 [n + 1]
1
0
a0 h
h
1
a1 h
e0 [n] 0
e1 [n] + 0 x[n],

e2 [n]
b0 h
0
h
1 a2 h
(3.63)
donde h es el paso de discretizacin y n = 0, 1, . . . representa en este caso el contador

de muestras.
Por otra parte, de acuerdo a las variables de estado definidas en el Ejemplo 3.4, la
respuesta en el dominio discreto del sistema viene dada por
y[n] = e0 [n],
n 0.
(3.64)
3.3.2 Discretizacin de sistemas por integracin de las variables de estado

Otro enfoque para obtener la representacin de un sistema LDCID definido en el dominio
discreto, mediante sus variables de espacio de estado, es a travs de la integracin de su
modelo matemtico en espacio de estado definido en el dominio continuo, cuya representacin ha sido dada por la Ecuacin (3.40) de la pgina 70. Para esto, al multiplicar la
Ecuacin (3.40) por dt, se obtiene que
de(t) = Ae(t) dt + bx(t) dt,
t R,
(3.65)
e integrando entre t0 y t0 + h, se consigue que

Z
t0 +h
t0
Z
de(t) = A
t0 +h
t0
Z
e(t) dt + b
t0 +h
x(t) dt,
t R,
(3.66)
t0
donde h > 0 es el intervalo de integracin.

Ahora, aplicando a la Ecuacin (3.66) uno de los mtodos de integracin, por ejemplo,
integracin rectangular por la izquierda, se tiene que
e(t0 + h) e(t0 ) = hAe(t0 ) + hbx(t0 ),
t0 R,
(3.67)
con lo cual, al definir t0 como k, y t0 + h como k + 1, se tiene que

e[k + 1] = (I + hA)e[k] + hbx[n],
k Z.
(3.68)
76
Por el contrario, al aplicar el mtodo de integracin rectangular por la derecha a la

Ecuacin (3.66), se tiene que
e(t0 + h) e(t0 ) = hAe(t0 + h) + hbx(t0 + h),
t0 R,
(3.69)
lo que arroja, al definir t0 como n, y t0 + h como n + 1

e[k + 1] e[k] = hAe[k + 1] + hbx[k + 1],
k Z.
(3.70)
Por otra parte, al aplicar la integracin trapezoidal a la Ecuacin (3.66), se consigue que
e(t0 + h) e(t0 ) = h2 A (e(t0 ) + e(t0 + h)) + h2 b(x(t0 ) + x(t0 + h)),
t0 R.
(3.71)
Nuevamente, al definir t0 como n, y t0 + h como n + 1 en la Ecuacin (3.71), se tiene

e[k + 1] e[k] = h2 A (e[k] + e[k + 1]) + h2 b (x[k] + x[k + 1]) ,
k Z.
(3.72)
Como puede verse, la discretizacin de los sistemas LDCID de orden superior definidos
en el dominio continuo, cuando stos son representados en el espacio de estado, a travs
del enfoque de integracin permiten llegar a una representacin en trminos del espacio
de estado definido en el dominio discreto, con lo cual mediante un sencillo procedimiento
puede obtenerse la solucin numrica asociada a cada sistema.
Note que la respuesta del sistema est representada por y[k] = e0 [k] para todo n Z.
3.3.3 Aplicacin de la discretizacin por variables de estado

Una de las aplicaciones que tiene el concepto de espacio de estado es su empleo en la
discretizacin de modelos matemticos de sistemas LDCID de orden superior definidos en
el dominio continuo.
Esta aplicacin se estudiar a travs del siguiente ejemplo.
EJEMPLO 3.7
Sea un sistema LDCID de segundo orden definido en el dominio continuo, y cuyo

modelo matemtico viene dado por
d2 y(t)
dy(t)
+ a1
+ a0 y(t) = b0 x(t),
2
dt
dt
t R,
(3.73)

y con condiciones iniciales dadas por y(t)|t=0 = yo , dy(t)
dt t=0 = y 0
Para el sistema descrito mediante el modelo matemtico definido por le Ecuacin
(3.73), determine su correspondiente modelo matemtico definido en el dominio
discreto.
Solucin
A objeto de hallar una solucin10 al problema, se definen las variables de estado:
10 Se
dice que es una solucin, debido al hecho de que existen diversas soluciones de acuerdo al mtodo de
integracin que se emplee.
77
ESPACIO DE ESTADO
e0 (t) = y(t),
(3.74)
dy(t)
.
dt
Al determinar las derivadas de las variables de estado definidas por la Ecuacin
(3.74), se obtiene que
e1 (t) =
de0 (t) dy(t)

=
= e1 (t),
dt
dt
de1 (t) d2 y(t)
=
= a0 e0 (t) a1 e1 (t) + b0 x(t),
dt
dt2
debido a las variables de estado definidas por la Ecuacin (3.74).
Multiplicando por dt la Ecuacin (3.75), se tiene que
(3.75)
de0 (t) = e1 (t)dt,
(3.76)
de1 (t) = a0 e0 (t) dt a1 e1 (t) dt + b0 x(t) dt.

Al integral la Ecuacin (3.76) entre t0 y t0 + h, se tiene
R t0 +h
t0
R t0 +h
t0
de0 (t) =
R t0 +h
t0
de1 (t) = a0
e1 (t)dt,
R t0 +h
t0
e0 (t) dt a1
R t0 +h
t0
e1 (t) dt + b0
R t0 +h
t0
(3.77)
x(t) dt.
Al aplicar, por ejemplo, integracin rectangular por la izquierda a la Ecuacin

(3.77), se obtiene
e0 (t0 + h) e0 (t0 ) he1 (t0 ),
e1 (t0 + h) e1 (t0 ) a0 he0 (t0 ) a1 he1 (t0 ) + b0 hx(t0 ).
(3.78)
Al representar t0 = n y t0 + h = n + 1, se obtienen
e0 [n + 1] e0 [n] = he1 [n],
(3.79a)
e1 [n + 1] e1 [n] = ha0 e0 [n] ha1 e1 [n] + hb0 x[n].
(3.79b)
Despejando e1 [n] de la Ecuacin (3.79a) y sustituyendola en la Ecuacin (3.79b),

se consigue que
e0 [n + 2] + (a1 h 2)e0 [n + 1] + (1 + a0 h2 a1 h)e0 [n] = hb0 x[n],
n Z,
(3.80)
lo que al sustituir e0 [n + q] por y[n + q] para todo q Z en la Ecuacin (3.80), se

obtiene
y[n + 2] + (a1 h 2)y[n + 1] + (1 + a0 h2 a1 h)y[n] = hb0 x[n],
n Z.
(3.81)
78
La Ecuacin (3.81) representa el modelo matemtico equivalente definido en el

dominio discreto, cuando se emple el mtodo de integracin rectangular por la
izquierda.
En cuanto a las condiciones iniciales, se tiene que
y(t)|t=0 = y[0] = y0 .
(3.82)
Por otra parte, la segunda condicin inicial se obtiene a partir de la informacin

de la derivada de y(t) con respecto a t, en t = 0, es decir, para t0 = 0 se tiene

dy(t)
= y 0 .
(3.83)
dt t=0
Al multiplicar la Ecuacin (3.83) por dt, e integrarla entre t0 y t0 + h, se obtiene
que
Z t0 +h
Z t0 +h
dy(t) = y 0
dt,
(3.84)
t0
t0
donde t0 = 0.
Empleando la integracin rectangular por la izquierda, se tiene que
y(t0 + h) y(t0 ) = y o h,
(3.85)
lo que implica al hacer t0 = 0, y representar y(0) = y[0] = y0 , e y(h) = y[1], se obtiene

y[1] = y0 + y 0 h.
(3.86)
Quedando definidas las condiciones iniciales como

y[0] = y0
y[1] = y0 + y 0 h
(3.87)
El lector debera repetir el procedimiento, empleando los mtodos de integracin

rectangular por la derecha y trapezoidal, el cual este ltimo presenta una particularidad
que debera ser revisada por el lector.
ESPACIO DE ESTADO
79
3.3.4 Simulacin de sistemas por espacio de estado

Una vez obtenido el modelo del sistema a simular, definido en el dominio discreto y
en el espacio de estado, resulta realmente sencillo conseguir las muestras que permitan
representar grficamente el resultado de la simulacin del sistema.
A los efectos de mostrar el empleo del modelo discreto de estado, se presenta el siguiente algoritmo, el cual permite simular el sistema definido por el Ejemplo 3.6.
Algoritmo 3.1: Algoritmo de simulacin del sistema del Ejemplo 3.6
Entrada:
ei [0] = ei,0 , i = 0, 1, 2: condiciones iniciales;
h: paso de discretizacin;
xk , k N+ : secuencia de la seal de excitacin en el dominio discreto;
Salida: ei,k i = 0, 1, 2 y k > 0.
inicio
Dado:
ai : los coeficientes del sistema para i = 0, 1, 2;

b0 : el coeficiente de la seal de excitacin;
h: paso de discretizacin;
N: nmero de muestras a calcular en la simulacin;

para k = 0 a N 1 haga
Asigne a: e1,(k+1) e0,k + he1,k ;
Asigne a: e2,(k+1) e1,k + he2,k ;
Asigne a: e3,(k+1) a0 he0,k a1 he1,k + (1 a2 h)e2,k + b0 hxk ;
fin para
fin
Note que la notacin (k) representa el contador de muestras para cada k-sima muestra,
adems observe que segn la Ecuacin (3.64), la respuesta y[n] para todo n 0 viene dada
por las muestras registradas en e0 [n].
yk
1.0
0, 8
0, 6
0, 4
0, 2
40
40
80
120
160
200
240
280
320
Figura 3.2. Muestras de yk del sistema del Ejemplo 3.6, con

a0 = 1, a2 = a3 = 2
La Figura 3.2 muestra la secuencia de muestras de la respuesta del sistema yk para
0 k 320 ante una seal de excitacin escaln unitario en tiempo discreto, para a0 = 1,
ai = 2 para i = 1, 2, y b0 = 1, y con h = 0, 05.
80
yk
1.0
0, 8
0, 6
0, 4
0, 2
40
40
80
120
160
200
240
280
320
Figura 3.3. Muestras de yk del sistema del Ejemplo 3.6, con

ai = 2 para i = 1, 2, 3
Mientras que la Figura 3.3 ilustra la secuencia de muestras de la respuesta del sistema
yk para 0 k 320 ante una seal de excitacin escaln unitario en tiempo discreto, para
valores de ai = 2 para i = 1, 2, 3, y b0 = 1. Para la simulacin se consider una valor de
h = 0, 05.
3.4 MODELO MATEMTICO DE PRIMER ORDEN

Antes de estudiar los modelos matemticos de manera general, se estudiar la solucin de
un sistema de primer orden LDCID definido en el dominio discreto. Para esto, considere
el sistema definido por
y[n + 1] + a0 y[n] = x[n], n Z,
(3.88)
donde x[n] representa la seal de excitacin del sistema en el dominio discreto e y[n]
representa la seal de respuesta del sistema en el dominio discreto. Adems, se conoce que
y[0] = y0 .
3.4.1 Solucin del modelo matemtico de primer orden
Para resolver el modelo, se emplear el enfoque de modelo recurrente, el cual en trmino
de las secuencias que pueden ser extrada de la Ecuacin (3.88), se tiene
yn+1 + a0 yn = xn ,
n Z.
(3.89)
Al expresar el trmino de mayor desplazamiento definido por la Ecuacin (3.89), se

obtiene
yn+1 = a0 yn + xn , n Z.
(3.90)
Basado en la Ecuacin (3.90) se tiene que
yn+2 = a0 yn+1 + xn+1 ,
n Z,
(3.91)
lo que permite expresar yn+2 al sustituir yn+1 de la Ecuacin (3.90) en la Ecuacin (3.91),
consiguindose
yn+2 = (a0 )2 yn + (a0 )xn + xn+1 , n Z.
(3.92)
81
FORMA GENERAL DE MODELOS MATEMTICOS EN EL DOMINIO DISCRETO
Aplicando el mismo procedimiento, se tiene que

yn+3 = (a0 )3 yn + (a0 )2 xn + (a0 )xn+1 + xn+2 ,
n Z.
(3.93)
De las Ecuaciones (3.90), (3.92) y (3.93) se obtiene al generalizar que

yn+k = (a0 )k yn +
k1
X
(a0 )(k1)q xn+q ,
n Z,
(3.94)
q=0
lo que arroja al hacer n = 0 que

yk = (a0 )k y0 +
k1
X
(a0 )(k1)q xq ,
k N,
(3.95)
q=0
lo que representa la secuencia en trminos de k, y la expresin en el dominio discreto puede

ser dada por
X
y[n] =
yk [n k], n N
(3.96)
k=0
Note que el primer trmino de la Ecuacin (3.95) depende, adems del parmetro a0 , de
la condicin inicial y no as de la seal de excitacin, es decir, depende de las caractersticas
intrnsecas del sistema. Mientras el segundo trmino de la Ecuacin (3.95) depende de: la
seal de excitacin y del parmetro a0 del sistema. Esta solucin, al igual que el resultado
obtenido en la Seccin 2.2 en relacin a la solucin obtenida en el sistema de primer orden
para cuando el sistema es LDCID definido en el dominio continuo, ser objeto de estudio
tambin en un prximo captulo.
Observe las semejanzas entre la Ecuacin (2.23) de la pgina 35, y la Ecuacin (3.95),
la cual es reescrita en este apartado.
Z t
ea0 (t) x()d, t 0,
(3.97)
y(t) = y(0)ea0 t +
0
3.5 FORMA GENERAL DE MODELOS MATEMTICOS EN EL DOMINIO

DISCRETO
En esta seccin se estudiar la solucin matemtica de los modelos matemticos definidos
en el dominio discreto, por cuanto si bien es cierto que las soluciones numricas son hoy
en da fciles de implementar, ellas estn sujeta a errores numricos que pueden conllevar
a una significativa acumulacin de errores, ms cuando son empleado los modelos matemticos recurrentes.
Basado en este enfoque, se debe estudiar la solucin matemtica obtenida por medios
analticos. Sin embargo, a fin de abordar el tema es importante formular en el modelo
matemtico que ser estudiado en esta seccin, y cuya formulacin es presentada en el
siguiente problema:
82
Problema 3.1 Sea un sistema LDCID de orden k-simo definido en el dominio discreto
n Z, y cuyo modelo genrico es
k
X
ai y[n + i] =
i=0
r
X
bi x[n + i],
n Z,
(3.98)
i=0
donde x[n + i] para cada i = 0, 1, . . . , r son las muestras de la seal discreta de excitacin;
y[n + i] para cada i = 0, 1, . . . , k son las muestras de la seal discreta de respuesta; aki
para cada i = 0, 1, . . . , k son los parmetros del sistema; y bri para cada i = 0, 1, . . . , r son
los coeficientes que alteran las muestras de la seal de excitacin discreta.
El modelo matemtico dado por la Ecuacin (3.98) es un claro ejemplo de las llanadas
ecuaciones en diferencias.
Definicin 3.1 Se define al operador qi al operador desplazamiento de una muestra con
respecto a una muestra referencial f [n], es decir,
qi f [n] = f [n + i],
n Z.
(3.99)
Si se aplica el operador qi dado por la Definicin 3.1, al modelo matemtico del sistema
definido por la Ecuacin (3.98), ste arroja como resultado
k
X
ai qi y[n] =
i=0
r
X
bi qi x[n],
n Z,
(3.100)
i=0
donde se considerar sin que esto comprometa la generalizacin de lo tratado que el

coeficiente ak = 1.
Sean
k
X
D(q) =
ai qi ,
(3.101a)
i=0
y
N(q) =
r
X
bi qi ,
(3.101b)
i=0
los polinomios que multiplican respectivamente a y[n] y x[n].

De manera semejante a como fue tratado el caso en el dominio continuo, el D(q) es el
ampliamente conocido polinomio caracterstico del sistema.
En consecuencia, el modelo matemtico del sistema puede ser expresado como
D(q)y[n] = N(q)x[n],
n Z.
(3.102)
3.5.1 Respuesta transitoria

Buscando hacer una analoga con los sistemas LDCID definidos en el dominio continuo,
se presenta el siguiente mtodo a objeto de determinar la respuesta transitoria al Problema
3.1
Mtodo 3.1 (Determinacin de la Respuesta Transitoria) Dada la ecuacin en diferencias definida por la Ecuacin (3.98), ejecute:
83
Paso 1. Asegrese de que el trmino ak de la ecuacin en diferencias es igual a uno. Si no

es as, divida toda la ecuacin en diferencias entre ak .
Paso 2. Aplique el operador q a la ecuacin en diferencias.
Paso 3. Determine las n races que anulen el polinomio D(q) y denote las races reales
ri para cada i = 1, . . . , nr , y las races complejas conjugadas zi = i ji = ri e ji
para cada i = nr + 1, . . . , n, donde 0 nr n.
Paso 4. Para cada raz obtenida, construya la respuesta transitoria o la solucin homognea del problema de acuerdo a la siguiente regla:
a) para cada i-sima raz real simple ri , asocie una solucin de la forma yi [n] =
rin .
b) Para cada i-sima raz real ri de multiplicidad mi , asocie un conjunto de
soluciones dada por yi,mi [n] = nmi ki rin para todo ki = 1, . . . , mi .
c) para cada i-simo par de races complejas conjugadas simples zi = i ji =
ri e ji , asocie un par de soluciones yi[c] [n] = rin cos(ni ) y y i[c] [n] = rin sen (ni ).
d) para cada i-simo par de races complejas conjugadas zi = i ji = ri e ji
[c]
de multiplicidad mi , asocie un conjunto de parejas de soluciones yi,m
[n] =
i
mi ki r n sen (n ) para todo k = 1, . . . , m .
nmi ki rin cos(ni ) y y [c]
i
i
i
i
i,mi [n] = n
Paso 5. Exprese la suma ponderada de las soluciones obtenidas en el Paso 4, es decir,

X
X
yh [n] =
ci yi [n] +
ci yi,mi [n] +
iarg (ri )
[m ]
iarg (ri i )
ci y[c]
i [n]
ci y i[c] [n]
iarg (zi )
iarg (zi )
ci y[c]
i,mi [n]
[m ]
iarg (zi i )
[c]
ci y i,m
[n],
i
[m ]
iarg (zi i )
donde i arg ( ) representa los subndices que estn asociados a las races: reales
simples (ri ), reales de multiplicidad mi (ri[mi ] ), complejas conjugadas simples (zi )
i]
y complejas conjugadas de multiplicidad mi (z[m
i ).
3.5.2 Respuesta permanente
Considere nuevamente el Problema 3.1 de la pgina 81, el cual despus de haber aplicado
el operador q, se tiene que al despejar y[n]
y[n] =
N(q)
x[n],
D(q)
n Z,
(3.103)
donde, al igual que en los modelos en el dominio continuo, la fraccin N(q)

D(q) es el conocido
operador del sistema discreto L(q).
Ahora, suponga que el sistema del Problema 3.1 es excitado por la seal en el dominio
discreto definida por
x[n] = B e s n = B (e s )n , n Z,
(3.104)
84
en donde al considerar que s = + j, la Ecuacin (3.104) puede ser reescrita como

x[n] = B (e+ j )n = B (e )n (e j )n = B rn e jn ,
n Z,
(3.105)
donde obviamente r = e .
Por medio de la Ecuacin (3.105), se puede ofrecer la respuesta particular o forzada
ante diversas seales de excitaciones, las cuales sern modeladas a travs de la siguiente
Tabla 3.1.
Tabla 3.1. Operaciones a ejecutar sobre L(q)Bens
Valores de s y operacin
y f [n]
ln r
cos(n)u[n]
sen (n)u[n]
L(q)|es Bens u[n]

Re L(q)|es Bens u[n]

Im L(q)|es Bens u[n]

Re L(q)|es Bens u[n]

Im L(q)|es Bens u[n]
Caso de x[n]
rn u[n]
rn cos(n)u[n]
ln r
rn sen (n)u[n]
ln r
Observacin 3.2 (Respuesta particular ante un escaln unitario) Note que la determinacin de la respuesta forzada ante una seal escaln unitaria en el dominio discreto,
puede ser obtenida a partir de la respuesta forzada ante una excitacin definida por rn u[n],
luego a travs del clculo del lmite cuando r tiende a uno, en virtud de que
lm rn u[n] = u[n],
r1
n Z.
(3.106)
Sin embargo, la respuesta forzada o particular puede ser tambin obtenida a travs de la
ecuacin en diferencias del sistema, cuando su excitacin x(n) = 1 para todo n N tal que
n 0.
3.5.3 Respuesta completa
De manera anloga a lo estudiado en los sistemas LDCID definidos en el dominio continuo,
la respuesta del sistema es la suma de la solucin homognea o transitoria y la solucin
particular o forzada, es decir,
y[n] = yh [n] + y f [n],
n Z,
(3.107)
donde los coeficiente ci correspondientes a la solucin homognea son determinados por

evaluacin de la solucin completa para cada muestra n definida en las condiciones iniciales.
EJEMPLO 3.8
Sea un sistema LDCID en tiempo discreto, definido por la siguiente modelo matemtico
y[n + 3] 0, 8y[n + 2] + 0, 37y[n + 1] 0, 05y[n] = 1, 5(0, 95)n u[n],
n Z,
(3.108)
85
donde y[0] = 0, y[1] = 0 y y[2] = 0.

Para el sistema dado por la Ecuacin (3.108). Determine su solucin completa.
Solucin
Para esto se debe determinar la respuesta transitoria y la respuesta forzada.
Para determinar la respuesta transitoria, se aplicar el operador q dado por la
Definicin 3.1.
Aplicando el operador q a la Ecuacin (3.108), se tiene
(q3 0, 8q2 + 0, 37q 0, 05) y[n] = x[n],
n Z,
(3.109)
donde x[n] = 1, 5(0, 95)n u[n].

Del clculo de las races mediante el Scilab se tiene que de lo reportado en
la Figura 3.4, las races que anulan el polinomio caracterstico son: r1 = 0, 2; z1 =
0, 3 + j0, 4 = 0, 5e1 y z1 = 0, 3 j0, 4 = 0, 5e1 , donde 1 = tg1 (4/3)
-->D=poly([-0.05 0.37 -0.8 1],q,c);
-->z=roots(D)
z =
0.2
0.3 + 0.4i
0.3 - 0.4i
races del polinomio caracterstico para el Ejemplo
3.8
De aqu se tiene que la respuesta homognea para todo n 0 tiene la siguiente
expresin:
yh [n] =

X

c1 (0, 2)k + c2 (0, 5)k cos(k1 ) + c3 (0, 5)k sen (k1 ) [n k],
n Z. (3.110)
k=0
Sabiendo que el operador del sistema est definido por

L(q) =
1
,
q3 0, 8q2 + 0, 37q 0, 05
se tiene que la solucin particular est dada por

1
1, 5(eln (0,95) )n u[n],
y p [n] = 3

q 0, 8q2 + 0, 37q 0, 05 q=eln (0,95)

1
1, 5(0, 95)n u[n],
y p [n] = 3

q 0, 8q2 + 0, 37q 0, 05 q=0,95
y p [n] = 3, 4334764 (0, 95)n u[n],
n Z.
n Z.
n Z.
(3.111)
(3.112)
(3.113)
86
Tomando los resultados dados por las Ecuaciones (3.110) y (3.111), se afirma que
para todo n 0
y[n] =
yk [n k],
n Z,
(3.114)
k=0
donde
yk =
0, 2)k + c2 (0, 5)k cos(n1 )+

c3 (0, 5)k sen (n1 ) + 3, 4334764 (0, 95)k ,
k 0.
(3.115)
Al evaluar la Ecuacin (3.114) para n = 0, 1, 2; se tiene:

c1 + c2
3, 4334764
c1 (0, 2) + c2 (0, 5) cos(1 ) + c3 (0, 5) sen (1 )
3, 4334764 (0, 95)
c1 (0, 2) + c2 (0, 5)2 cos(21 ) + c3 (0, 5)2 sen (21 ) =
(3.116)
3, 4334764 (0, 95)2
De la Ecuacin (3.116) se puede expresar el siguiente sistema de ecuaciones

lineales, la cual viene dada por
1
1
0
0, 2
0, 5 cos(1 )
0, 5 sen (1 )
0, 04 0, 25 cos(21 ) 0, 25 sen (21 )
c1 3.4334764

c2 = 3.2618026 ,
c3
3.0987124
donde debe recordarse que 1 = tg1 (4/3).

Debe tomarse en cuenta que el Scilab emplea la forma implcita para el clculo
de la solucin del sistema de ecuaciones lineales, es decir, el sistema de ecuaciones
debe ser introducido de acuerdo a
Ac + b = 0,
(3.117)
donde A Rnn , c Rn1 , b Rn1 , 0 Rn1 es el vector nulo, y n representa el

nmero de coeficientes ci a calcular.
Empleando el Scilab a travs de los siguientes comandos, se obtiene
Los datos de la matriz A y el vector b pueden ser verificados con los siguientes
comandos Scilab mostrado en la Figura 3.6 de la pgina 87.
De la Ecuacin (3.114) y de lo reportado en la Figura 3.5 de la pgina 87, se
obtiene entonces que para todo n 0
y[n] = 11, 764706 (0, 2)n +
8, 3312295 (0, 5)n cos(0, 9272952 n)
(3.118)
8, 5205756 (0, 5)n sen (0, 9272952 n) + 3, 4334764 (0, 95)n .

Por otra parte, a objeto de comparar la solucin numrica que puede obtenerse de
la ecuacin recurrente asociada al modelo matemtico definido mediante la Ecuacin
(3.108), y la solucin conseguida por mtodos matemticos, se ha despejando la
variable de respuesta de mayor anticipacin, es decir, en este caso el trmino y[n + 3]
87
-->theta=atan(4/3);
-->function [Lq]=f(q,n)
-->Lq=(1.5*(0.95)n)/(q3-0.8*q2+0.37*q-0.05)
-->endfunction
-->A=[1,1,0;
-->0.2,0.5*cos(theta),0.5*sin(theta);
-->0.04,0.25*cos(2*theta),0.25*sin(2*theta)];
-->b=[f(0.95,0);f(0.95,1);f(0.95,2)];
->[c,kerA]=linsolve(A,b)
kerA =
[]
c =
- 11.764706
8.3312295
- 8.5205756
coeficientes ci para i = 1, 2, 3 del Ejemplo 3.8
-->A
A =
1.
0.2
0.04
1.
0.3
- 0.07
0.
0.4
0.24
-->b
b =
3.4334764
3.2618026
3.0987124
Figura 3.6. Comandos Scilab para la verificacin
de los datos del Ejemplo 3.8
de la Ecuacin (3.108), resultando

y[n + 3] = 0, 8y[n + 2] 0, 37y[n + 1] + 0, 05y[n] + 1, 5(0, 95)n u[n],
(3.119)
donde y[0] = 0, y[1] = 0 y y[2] = 0.

En trminos de las muestras como funcin de k, se tiene que
yk+3 = 0, 8yk+2 0, 37yn+1 + 0, 05yk + 1, 5(0, 95)k ,
k 0,
(3.120)
donde y0 = 0, y1 = 0 y y2 = 0.
La Figura 3.7(a) de la pgina 88 representa las muestras provenientes de la ecuacin recurrente descrita por la Ecuacin (3.119), mientras las muestras representadas
en la Figura 3.7(b) corresponden a las obtenidas de la solucin analtica de la ecua-
88
yk
yk
3, 0
3, 0
2, 5
2, 5
2, 0
2, 0
1, 5
1, 5
1, 0
1, 0
0, 5
0, 5
25
50
75
100
125
(a) Ecuacin recurrente
25
50
75
100
125
(b) Solucin matemtica
Figura 3.7. Grficas de la solucin del Ejemplo 3.8 mediante la

ecuacin recurrente y la obtenida por mtodos matemticos
cin en diferencias y cuya expresin es dada por la Ecuacin (3.118). Adems, el
lector puede notar que no existe diferencias significativas entre ambas grficas.
3.6 RESPUESTA IMPULSIVA DE SISTEMAS LDCID
Con el propsito de introducir el tema de respuesta impulsiva de un sistema en el dominio
discreto, se debe establecer la siguiente definicin:
Definicin 3.2 (Respuesta impulsiva) Se entender por respuesta impulsiva de un sistema lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista (LDCID) en el
dominio discreto, a la respuesta que ofrece el sistema ante un impulso unitario discreto,
si el sistema se encuentra inicialmente en reposo o en condiciones iniciales de cero, en
otras palabras cuando la respuesta del sistema, en cada instante discreto antes de aplicar
el impulso unitario en el dominio discreto, es cero.
Sea un sistema LDCID de orden k, cuyo modelo matemtico viene dado por
k
X
ai y[n i] = b0 x[n],
k > 0.
(3.121)
i=0
Basado en la Definicin 3.2, se tiene que si h[n] denota la respuesta impulsiva, entonces
h[n] = 0 para todo n < 0.
Empleando la forma recurrente se puede determinar las condiciones iniciales que permitirn calcular la respuesta impulsiva. Es decir, al despejar el trmino y[n] de la Ecuacin
(3.121), se tiene
k
X
1
(3.122)
ai y[n i]
y[n] = b0 x[n]
a0
i=1
Si se hace que h[n] = y[n] en la Ecuacin (3.122), y se tiene que x[n] = [n], la condiciones iniciales de la respuesta impulsiva h[n] son entonces:
k
X
1
h[n] = b0 x[n]
ai h[n i] ,
a0
i=1
89
n = 0, . . . , (k 1),
la cual para cada caso particular de n = 0, . . . , (k 1), puede expresarse como:
k
X
1
1
h[0] = b0
ai h[i] = b0 ,
a0
a0
i=1
k
X
1
1
h[1] = a1 h[0]
ai h[1 i] = (a1 h[0]) ,
a0
a0
i=2
k
X
1
1
ai h[2 i] = (a1 h[1] a2 h[0]) ,
h[2] = a1 h[1] a2 h[0]
a0
a0
i=3
(3.123)
..
.
k1
X
1
ai h[k 1 i] ,
h[k 1] = b0 x[k 1]
a0
i=1
debido al hecho de que h[i] = 0 para todo i = 1, . . . , k.
Basado en las condiciones iniciales determinadas a travs de la Ecuacin (3.123), la
respuesta impulsiva se puede determinar mediante la respuesta homognea del sistema
bajo la condiciones iniciales calculadas.
EJEMPLO 3.9
Sea un sistema LDCID cuyo modelo matemtico est definido por

y[n] 2y[n 1] + 1, 31y[n 2] 0, 28y[n 3] = x[n],
n Z.
(3.124)
Para el sistema descrito determine la respuesta impulsiva del sistema (Sinha,

1991, Captulo 2).
Solucin
Debido al hecho de que puede ser afirmado que la respuesta impulsiva para n < 0 es
cero, es decir,
h[n] = 0, n < 0,
(3.125)
se tiene que al despejar el trmino y[n] de la Ecuacin (3.124) y al denotar y como h,
h[n] = x[n] + 2h[n 1] 1, 31h[n 2] + 0, 28h[n 3],
donde x[n] = [n].
(3.126)
90
Al evaluar la Ecuacin (3.126) en n = 0, 1, 2 se obtiene

h[0] = 1 + 2h[1] 1, 31h[2] + 0, 28h[3] = 1
h[1] = 2h[0] 1, 31h[1] + 0, 28h[2] = 2
(3.127)
h[2] = 2h[1] 1, 31h[0] + 0, 28h[1] = 2(2) 1, 31(1) = 2, 69

Aplicando el operador q al modelo matemtico dado por la Ecuacin (3.124), se
tiene
(1 2q1 + 1, 31q2 0, 28q3 )y[n] = x[n], n Z.
(3.128)
Al multiplicar la Ecuacin (3.128) por q3 , se obtiene
(q3 2q2 + 1, 31q 0, 28)y[n] = q3 x[n],
n Z,
(3.129)
donde las races que anulan al polinomio caracterstico D(q), el cual viene dado por
D(q) = q3 2q2 + 1, 31q 0, 28 son: r1 = 0, 5; r2 = 0, 7 y r3 = 0, 8.
Ahora, debido a las races ri para i = 1, 2, 3; se tiene que la respuesta homognea
est dada por
yh [n] = c1 (0, 5)n + c2 (0, 7)n + c3 (0, 8)n ,
n 0.
(3.130)
Aplicando la Ecuacin (3.130) y la condiciones definida por la Ecuacin (3.127),

se tiene entonces el siguiente sistema de ecuaciones lineales descrito por
c1 1
1
1
1
,
0, 5 0, 7 0, 8 c2 = 2
(3.131)
2, 69
c3
0, 25 0, 49 0, 64
49
64
el cual al resolverlo se tiene que: c1 = 25
6 , c2 = 2 y c3 = 3 .
Este resultado puede ser obtenido tambin a travs del Scilab, y cuyos comandos se presentan en la Figura 3.8.
-->A=[1,1,1;0.5,0.7,0.8;0.25,0.49,0.64];
-->b=[-1;-2;-2.69];
kerA =
[]
c =
4.1666667
- 24.5
21.333333
Figura 3.8. Comandos Scilab para el clculo del

Entonces, la respuesta impulsiva est definida por
h[n] =

X
k=0
k 49
k 64
k
25
6 (0, 5) 2 (0, 7) + 3 (0, 8)
[n k],
n 0.
(3.132)
91
Note que la Ecuacin (3.132) cumple con las condiciones dadas en la Ecuacin
(3.127), es decir,
h[0] =
h[1] =
h[2] =
49
64
25
6 2 + 3 =1
25
49
64
6 (0, 5) 2 (0, 7) + 3 (0, 8) = 2
25
2 49
2 64
2
6 (0, 5) 2 (0, 7) + 3 (0, 8) =
2, 69
EJEMPLO 3.10
Sea un sistema LDCID en el dominio discreto cuyo modelo matemtico est definido
por
3
1
y[n] 13
n Z.
(3.133)
12 y[n 1] + 8 y[n 2] 24 y[n 3] = x[n],
Para el sistema definido, determine su respuesta impulsiva.
Solucin
En virtud que es conocido que la respuesta impulsiva para n < 0 es cero, es decir,
h[n] = 0,
n < 0,
(3.134)
al despejar el trmino y[n] de la Ecuacin (3.133) y al denotar y[n] como h[n],

3
1
h[n] = x[n] + 13
12 h[n 1] 8 h[n 2] + 24 h[n 3],
n Z,
(3.135)
donde x[n] = [n].

Al evaluar la Ecuacin (3.135) en n = 0, 1, 2 se obtiene
3
1
h[0] = 1 + 13
12 h[1] 8 h[2] + 24 h[3] = 1
h[1] =
h[2] =
13
12 h[0]
13
12 h[1]
3
1
13
8 h[1] + 24 h[2] = 12
3
1
13 13
8 h[0] + 24 h[1] = 12 12
(3.136)
3
8
115
144
Aplicando el operador q a la Ecuacin (3.136), se tiene

1 3 2
1 3
(1 13
12 q + 8 q 24 q )y[n] = x[n],
n Z.
(3.137)
Al multiplicar la Ecuacin (3.137) por q3 , se obtiene

2 3
3
1
(q3 13
12 q + 8 q 24 )y[n] = q x[n],
n Z.
(3.138)
1
Como las races que anulan el polinomio caracterstico D(q) = q3 2q2 + 38 q 24
1
1
1
son: r1 = 2 , r2 = 3 y r3 = 4 , se puede afirmar entonces que la respuesta homognea
est dada por
yh [n] =

X
k
k
k
c1 12 + c2 13 + c3 41 [n k],
n 0.
(3.139)
k=0
Aplicando la Ecuacin (3.139) y la condiciones definida por la Ecuacin (3.136),

se tiene entonces el siguiente sistema de ecuaciones lineales descrito por
92
1
1
2
1
1
3
1
9
1
4

1 c1 1

1
c2 = 13
,
12
4

1 c 115
3
144
16
(3.140)
donde la solucin del sistema de ecuaciones es: c1 = 6, c2 = 8 y c3 = 3, la cual

puede ser obtenida tambin mediante el Scilab, y cuyos comandos se muestran en
la Figura 3.9.
-->A=[1,1,1;1/2,1/3,1/4;1/4,1/9,1/16];
-->b=[-1;-13/12;-115/144];
kerA =
[]
c =
6.
- 8.
3.
Figura 3.9. Comandos Scilab para el clculo de

En consecuencia, la respuesta impulsiva est definida por

h[n] =
6
k=0
!
1
1
1
8
+
3
[n k],
2k
3k
4k
n Z,
(3.141)
debido al hecho de que h[n] = 0 para todo n {q Z : q < 0}

Observe que la Ecuacin (3.141) cumple con la condiciones dadas en la Ecuacin
(3.136), es decir,
h[0] = 6 8 + 3 = 1
1
1
1 13
h[1] = 6 8 + 3 =
2
3
4 12
1
1
1
115
h[2] = 6 8 + 3 =
4
9
16 144
3.7 RESPUESTA DE SISTEMAS LDCID ANTE UN ESCALN UNITARIO

Antes de exponer este punto, debe tenerse claro el significado de un escaln unitario en el
dominio discreto, el cual viene dado por
(
0, n < 0;
u[n] =
(3.142)
1, n 0.
PROBLEMAS
93
Otra forma de definirlo es empleando el concepto de impulso discreto [n], quedando

entonces,
X
u[n] =
[n k], n 0.
k=0
Observacin 3.3 La sucesin de funciones x[n] = rn u[n] tiende a la funcin escaln unitaria
en el dominio discreto cuando r tiende a uno.
Basado en la Observacin 3.3, es fcilmente inducible el mtodo para la determinacin
de la respuesta del sistema ante un escaln, el cual se fundamente en hallar la respuesta del
sistema ante una excitacin x[n] = rn u[n], para luego hallar el lmite de la respuesta cuando
r tiende a uno, es decir,
y[u] [n] = lm y[x[n]] [n]
(3.143)
r1
y[u] [n]
donde
denota la respuesta del sistema ante un escaln discreto unitario, y y[x[n]] [n]
representa la respuesta del sistema ante una excitacin x[n] = rn u[n].
Otro enfoque es a travs de la determinacin de la respuesta del sistema aplicando
directamente el hecho de que el escaln discreto unitario toma valores de uno para todo
n 0.
PROBLEMAS
3.1
Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, con modelo matemtico

dy(t)
+ 10y(t) = x(t),
dt
t R,
(3.144)

del sistema.
Entonces, el modelo en tiempo discreto cuando es discretizado por integracin rectangular
por la izquierda y con un paso de discretizacin de 0, 01 s es
A) y[n + 1] 0, 9 y[n] = 0, 01 x[n]
B) 1, 1 y[n + 1] y[n] = 0, 01 x[n + 1]
C) y[n + 1] + 9 y[n] = x[n]
D) 11y[n + 1] y[n] = x[n + 1]
3.2
Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, con modelo matemtico

d2 y(t)
dy(t)
+2
+ 2y(t) = x(t),
2
dt
dt
t R,
(3.145)
donde y(t) y x(t) representan respectivamente la seal

de respuesta y la seal de excitacin
dy(t)
del sistema. Suponga adems que y(0) = y0 , y dt = y 0 .
0
a) Determine el modelo matemtico definido en el dominio discreto empleando el

mtodo de integracin rectangular por la izquierda de acuerdo a lo presentado en
la Seccin 3.2.
b) Determine el modelo matemtico definido en el dominio discreto empleando el
mtodo de espacio de estado mostrado en la Seccin 3.3 cuando es empleando el
mtodo de integracin rectangular por la izquierda.
c) Compare los modelos matemticos obtenidos en los Problemas 3.2.a y 3.2.b a
travs de la simulacin de los mismos, con un paso de discretizacin de h =
94
0, 01 s. Para esto suponga que la seal de excitacin corresponde a una seal

escaln unitario y que el sistema se encuentra en condiciones iniciales de cero,
es decir, en reposo.
3.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, y cuyo modelo matemtico
viene definido por
1
1
y[n 4] + y[n 3] + y[n 2] = x[n 2],
6
6
n Z,
(3.146)
donde y[n k] y x[n k] representan respectivamente la seal de respuesta y la seal de

excitacin del sistema, para cada uno de los casos de k.
Entonces, para el sistema descrito, la respuesta del sistema11 ante la seal x[n] = [n
1] + 2[n 2] cuando el sistema se encuentra inicialmente en reposo, es decir, y[n] = 0 para
todo n 0, es
P 6 1 k 6 1 k
A) y[n] =
+ 5 3 [n k], n Z.
k=1 5
2
B)
C)
D)
3.4
y[n] = [n 1] + 11
6 [n 2].
P 18 1 k 42 1 k
y[n] = k=1 5 2 + 5 3 [n k],
n
n
1
1
y[n] = 18
+ 42
n 1.
5
2
5 3 ,
n Z.
Sea un sistema LDCID en el dominio discreto, el cual est definido por

3
1
y[n] + y[n 1] + y[n 2] = x[n], n Z.
4
8
(3.147)
Si el sistema es excitado por la seal x[n] definida en el dominio discreto, y la misma

est dada por
1
x[n] = n u[n], n Z,
2
y se conoce que y[0] = 1; y[1] = 1/2. Entonces, la respuesta impulsiva del sistema para
n 0 es
k
P 1 k
3 1
A)
[n k]
k=1 4 4
2
P 1 k 1 k
B)
2
[n k]
k=1 2 4

k
P
1 k
2 1
C)
[n k]
k=1 3 4
2

k
P
1 k
+ 2 1
[n k]
D)
k=1 4
2
viene definido por
y[n + 2] 34 y[n + 1] + 18 y[n] = x[n],
n Z,
(3.148)
donde y[n k] y x[n k] representan respectivamente la seal de respuesta y la seal de

excitacin del sistema, para cada uno de los casos de k. Entonces, para el sistema descrito,
la respuesta del sistema ante la seal x[n] = [n 1] + 2[n 3] cuando el sistema se
11 Sugerencia:
tome en cuenta que para n 3 la seal de excitacin es nula, es decir, x[n] = 0 para n 3.
95
encuentra inicialmente en reposo, es decir, y[n] = 0 para todo n 0, es

k
k
P
A) y[n] = [n 3] +
144 21 2112 14 [n k], n Z.
k=4
k

k
P
B) y[n] =
16 12 64 14 [n k], n Z.
k=2
k
k
P
16 12 64 14 [n k], n Z.
C) y[n] =
k=3
D) ninguna de las anteriores.

3.6 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, y cuyo modelo matemtico
es dado por
d2 y(t)
dy(t)
+5
+ 4y(t) = x(t), t R.
(3.149)
2
dt
dt
Si las condiciones iniciales del sistema son:

dy(t)
= 0,
y(t)|t=0 = 1,
(3.150)
dt t=0
y la seal de excitacin del sistema es
x(t) = cos(0 t)u(t),
t R,
(3.151)
donde 0 = 20 rad/s.
Determine:
b) respuesta escaln del sistema;
c) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la Ecuacin (3.151), empleando el mtodo de resolucin de ecuaciones en diferencias.
3.7 Sea el sistema definido en el Ejercicio 3.6. Determine el modelo matemtico en el
dominio discreto, con un paso de discretizacin h = 0, 01 s, empleando para eso su representacin en variables de estado y el mtodo de integracin rectangular por la izquierda.
3.8
Para el modelo matemtico obtenido en el Ejercicio 3.7, determine:

c) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la correspondiente representacin discreta de la Ecuacin (3.151), empleando el mtodo de resolucin de
ecuacin en diferencias.
3.9 Compare los resultados obtenidos del Ejercicio 3.6 con los hallados en el Ejercicio
3.8.
es dado por
3
1
y[n] y[n 1] + y[n 2] = x[n], n Z.
(3.152)
4
8
96
Si la condicin inicial del sistema es y[0] = 1, y[1] = 1/2, y la excitacin del sistema es
x[n] =
X
1
[n k],
k
2
k=1
n Z.
(3.153)
Determine:
c) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la Ecuacin (3.153) a travs
de la ecuacin recurrente del sistema;
d) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la Ecuacin (3.153) empleando el mtodo de resolucin de ecuacin en diferencias.
CAPTULO 4
RESPUESTA DE SISTEMAS POR

CONVOLUCIN
La vida siempre nos ofrece muchos caminos. Visualzalos antes de decidirte por uno de ellos,
porque as tendrs mayor oportunidad de apreciar esta maravillosa vida.
Ebert Brea
Son innumerables las aplicaciones que tiene la convolucin, tanto en el dominio continuo como discreto. En este captulo se estudiar un enfoque para la determinacin de la
respuesta de un sistema lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista
(LDCID) ante una excitacin mediante el concepto de convolucin. En principio, el concepto se aborda desde la perspectiva del anlisis de los sistemas en el dominio discreto,
para luego, mediante un proceso de aproximacin, cuando el intervalo de discretizacin h
tiende a cero, se llega al concepto de respuesta de sistemas LDCID en el dominio continuo,
mediante la convolucin.
El captulo est estructurado con slo dos secciones. En la Seccin 4.1 se desarrollar
la base terica del mtodo, basado en convolucin para la determinacin de la respuesta de
un sistema definido en el dominio discreto, tomando en cuenta los atributos que debe tener
el sistema para poder emplear el mtodo. En la Seccin 4.2 se desarrollarn los aspectos
tericos que estn definidos en el mtodo de convolucin, a partir de lo estudiado en la
Seccin 4.1.
Al final del captulo, el lector podr verificar lo aprendido a travs de problemas y
ejercicios propuestos por el autor.

97
98
RESPUESTA DE SISTEMAS POR CONVOLUCIN
4.1 SISTEMA EN EL DOMINIO DISCRETO

El concepto asociado a los mtodos para la determinacin de la respuesta de sistemas
mediante convolucin suele ser mucho ms didctico estudiarlo en el dominio discreto,
que en el dominio continuo. Por tal motivo se abordar primero su enfoque en el dominio
discreto para luego estudiarlo en el dominio continuo.
La convolucin de funciones es ampliamente estudiada en numerosos textos de ingeniera. Por ejemplo, Brea (2006) muestra una detallada explicacin de la convolucin, tanto
en el dominio continuo como discreto, la cual ser tambin desarrollada en este texto a
travs de ejemplos desarrollados.
Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, del cual se conoce su respuesta
impulsiva h[n] para todo n Z.
Ahora, se sabe que toda seal definida en el dominio discreto puede ser representada
por
X
x[n] =
xk [n k], n Z,
(4.1)
k=
donde xk representa el k-simo valor que tiene la seal en el dominio discreto n.

De acuerdo a la Definicin 3.2 de la pgina 88, la respuesta impulsiva de un sistema
LDCID definido en el dominio discreto proporciona la respuesta del sistema ante un impulso unitario, cuando el sistema se encuentra en condiciones iniciales de cero, justo antes
de excitarlo con el impulso unitario [n].
Debido al hecho de que el sistema es lineal e invariante en tiempo, se puede afirmar
que la respuesta del sistema ante una excitacin dada por la Ecuacin (4.1), es la suma
de las respuestas individuales producida por cada impulso ponderado xk [n k], y cada
respuesta individual puede ser obtenida a partir de la respuesta impulsiva, en virtud de que
el sistema es invariante en el dominio, siempre y cuando el sistema haya estado en reposo,
lo cual implica que sus condiciones iniciales justo antes de haber sido excitado son nulas.
Es decir, la respuesta ante un impulso [nk] estar determinada por la respuesta impulsiva
h[n] pero trasladada al punto k. En consecuencia, se tiene el siguiente lema.
Lema 4.1 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto cuya respuesta impulsiva
est dada por h[n]. Entonces, si el sistema es excitado por un impulso xk [n k], la
respuesta del sistema es xk h[n k].
Demostracin. Por tratarse de ser un sistema invariante con relacin a su dominio, se tiene
que si el sistema tiene una respuesta y[n] = T [x[n]] ante una excitacin x[n], entonces,
la respuesta del sistema ante una excitacin x[n k], donde k es cualquier nmero entero
perteneciente a Z, es y[nk]. Por otra parte, si y[n] = T [x[n]], entonces y[n] es la respuesta
del sistema LDCID definido en el dominio discreto, ante una excitacin x[n], como
consecuencia de que se trata de un sistema lineal.
Aplicando el hecho expresado, se tiene que si h[n] es la respuesta a un impulso unitario,
es decir, ante [n], entonces, la respuesta del sistema ante la excitacin [n k], sin duda
alguna es h[n k], debido a que el sistema es invariante en el dominio.
Teorema 4.1 Sea un sistema LDCID definido en tiempo discreto y bajo condiciones iniciales
de cero, es decir, y[n] = 0 para todo n {m Z|m < k0 }, donde k0 es un entero sin restricciones
P
de signo, el cual es excitado con una seal discreta x[n] =
k=k0 xk [n k] para todo n Z.
Entonces, la respuesta del sistema ante la excitacin x[n] est definida por
y[n] = x[k] h[n],
n Z,
(4.2)
SISTEMA EN EL DOMINIO DISCRETO
99
Demostracin. Se tiene que debido a que el sistema es excitado por una seal en el dominio
P
discreto, x[n] =
k=k0 xk [n k] para todo n Z, entonces, por ser un sistema LDCID
definido en el dominio discreto, su respuesta corresponde a la suma de las respuestas
individuales de cada trmino xk [n k] (vase Lema 4.1). Este hecho permite afirmar que
y[n] =
xq h[n q] =
q=k0
x[q] h[n q] = x[k] h[n],
n Z,
(4.3)
q=k0
donde xq representa los pesos de cada q-simo impulso ubicado en [n q], lo que representa la secuencia de x[n].
Observacin 4.1 En general
y[n] =
yk [n k],
n Z,
(4.4)
q=
donde
yk =
xq hkq ,
k Z.
(4.5)
q=
Teorema 4.2 Sean x[n] : Z R y z[n] : Z R dos funciones definidas en el dominio

discreto. Entonces,
x[n] z[n] = z[n] x[n], n Z.
(4.6)
En otras palabras, la convolucin en el dominio discreto es conmutativa.
Demostracin. De acuerdo a la definicin de convolucin, se tiene que
x[n] z[n] =
x[q] z[n q],
n Z.
(4.7)
q=
Si se hace un cambio de variable a la Ecuacin (4.7), donde k = n q, se obtiene

x[n] z[n] =
x[n k] z[k],
n Z.
(4.8)
k=
Como sumar trminos desde k = hasta k = , resulta equivalente a sumar desde

k = hasta k = , se puede afirmar
x[n] z[n] =
z[k] x[n k] = z[n] x[n],
n Z.
(4.9)
k=
EJEMPLO 4.1
Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, cuya respuesta impulsiva

est dada por
7
X
3 k2
h[n] =
[n k], n Z.
(4.10)
4
k=2
100
Si el sistema es excitado por una seal

x[n] =
7
X
1[n k],
n Z
(4.11)
k=2
y el mismo se encontraba en condiciones iniciales de cero para todo n < 1. Determine

la respuesta del sistema ante la excitacin descrita anteriormente.
Solucin
Debido al hecho de que el sistema se encuentra inicialmente en reposo, se puede
afirmar que la respuesta del sistema y[n] viene dada por
y[n] = x[n] h[n] =
x[q]h[n q],
n Z.
(4.12)
q=
Ms an, se puede expresar la respuesta del sistema como
y[n] =
yk [n k],
n Z,
(4.13)
k=
donde
yk =
xq hkq ,
k Z.
(4.14)
q=
La Figura 4.1 muestra en su parte superior la seal discreta x[n] y en su parte

inferior la respuesta impulsiva del sistema, la cual es denotada como h[n].
x[n]
2
8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20 n
10
12
14
16
18
20 n
h[n]
8 6 4 2 0
Figura 4.1. Seal de excitacin x[n] y respuesta impulsiva del

sistema h[n]
101
Para ejecutar la convolucin en el dominio discreto, debe definirse la seal x[q] y

la funcin h[n q] con relacin al dominio de la seal de respuesta y[n].
Al desarrollar la Ecuacin (4.12), se tiene que para el caso particular de n = 1,
y[1] =
x[q]h[1 q].
(4.15)
q=
Ahora, en general la funcin x[q] se representa con la misma funcin x[n]. Sin
embargo, la seal discreta es definida en trminos de la variable independiente q,
mientras que la funcin h[n q] se define como

7
X

3 k
, n Z.
(4.16)
h[n]|nq =
4 [n k]

k=2
nq
Quedando
h[n q] =
7
X
k2
3
4
[n q k],
n Z, q Z.
(4.17)
k=2
La Figura 4.2 muestra un caso particular cuando n = 0. Note que el origen de

coordenadas de la respuesta impulsiva h[n q]|n=0 se encuentra ubicado sobre la
coordenada n = 0 de la abscisa de los ejes de coordenadas de la respuesta y[n].
x[q]
2
8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20 q
16
18
20 n
h[n q]|n=0
n 14
n 10
n6
n2
n+2
n+6
n + 10
y[n]
8 6 4 2 0
10
12
14
10
Figura 4.2. Proceso de convolucin para el caso n = 0
102
Para el caso mostrado en la Figura 4.2, la respuesta del sistema y[n], para n = 0, se
obtiene evaluando la Ecuacin (4.12) en n = 0, la cual arroja entonces como resultado
que
X
y[0] =
x[q]h[q] = 0.
(4.18)
q=
Por otra parte, la Figura 4.3 ilustra el caso cuando n = 2, y cuyo valor de respuesta
se consigue haciendo n = 2 en la Ecuacin (4.12), resultando
y[2] =
x[q]h[2 q] = 0.
(4.19)
q=
Note en la Figura 4.3 como la funcin h[n q]|n=2 se ha desplazado con respecto
al sistema de coordenadas de la funcin y[n]. Hecho que se evidencia al observar
que el origen de coordenadas de la funcin h[n q]|n=2 est localizado en n = 2 de la
seal y[n].
x[q]
2
8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20 q
18
20 n
h[n q]|n=2
n 14
n 10
n6
n2
n+2
n+6
n + 10
y[n]
8 6 4 2 0
10
12
14
16
10
103
En el caso de n = 4, la Figura 4.4 muestra la funcin h[n q]|n=4 , en virtud de

que su centro de coordenadas est ubicado sobre el punto de coordenadas (4, 0) del
sistema de coordenadas de la funcin y[n].
Para este caso,
y[4] =
x[q]h[4 q] = x[q]h[4 q]|q=2 = x[2]h[2] = 1.
q=
x[q]
2
8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20 q
h[n q]|n=4
n 14
n 10
n6
n2
n+2
n+6
n + 10
y[n]
4
8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20 n
(4.20)
104
La Figura 4.5 muestra el caso n = 5. Observe que en este caso el origen de coordenadas se ha desplazado sobre el punto (5, 0) del sistema de coordenadas de la
funcin y[n].
El valor de y[5] se obtiene evaluando la Ecuacin (4.12) en n = 5, resultando
y[5] =
x[q]h[5 q] = x[q]h[5 q]|q=2 + x[q]h[5 q]|q=3 .
(4.21)
q=
y[5] = x[2]h[3] + x[3]h[2] = 1, 75.
(4.22)
x[q]
2
8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20 q
h[n q]|n=5
n 14
n 10
n6
n2
n+2
n+6
n + 10
y[n]
4
8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20 n

Repitiendo este procedimiento para cada caso n, se obtienen los valores de la
respuesta del sistema y[n].
105
Sin embargo, con la ayuda del Scilab se tiene que

-->r=3/4;
-->a=-1;
-->h=[0,0,r0,r1,r2,r3,r4,r5,0,0];
-->x=[0,0,a,a,a,a,a,a,0,0];
-->y=convol(x,h);
-->y
ans =
- 1.639D-16
- 8.327D-17
0.
- 1.110D-16
- 1.
- 1.75
- 2.3125
- 2.734375
- 3.0507812
- 3.2880859
- 2.2880859
- 1.5380859
- 0.9755859
- 0.5537109
- 0.2373047
- 1.388D-16
- 2.802D-16
- 1.388D-16
- 2.220D-16
Figura 4.6. Comandos SciLab para el clculo de la

convolucin del Ejemplo 4.1
Los resultados reportados en la Figura 4.6 permiten comprobar los valores obtenidos de y[n]. No obstante, debe tomarse en cuenta que los resultados reportados
por en Scilab con rdenes de magnitudes menores a 1016 deben ser interpretados
como ceros. Este error en el Scilab es debido a que el programa emplea la transformada rpida de Fourier, ms conocida por su acrnimo en ingls como fast Fourier
transform (FFT), para el clculo de la convolucin, tema que es abordado en el
Captulo 15 de esta obra.
106
EJEMPLO 4.2
Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, cuya respuesta impulsiva

est dada por
5
X
1
h[n] =
[n k], n Z.
(4.23)
2k
k=0
x[n] =
4
X
[n k],
n Z,
(4.24)
k=1
y el mismo se encontraba en condiciones iniciales de cero para todo n < 1. Entonces,

determine la respuesta del sistema ante la excitacin descrita.
Solucin
De acuerdo al Teorema 4.1, la respuesta del sistema bajo condiciones iniciales nulas
o cuando el sistema se encuentra inicialmente en reposo, puede ser determinada
mediante la convolucin de la seal de excitacin y la respuesta impulsiva, es decir,
y[n] = x[n] h[n]
En este caso,
y[n] =
(4.25)
x[q] h[n q]
(4.26)
q=0
Al expandir la Ecuacin (4.26) se tiene que

y[n] = x[0] h[n] + x[1] h[n 1] + x[2] h[n 2] + x[3] h[n 3] + , n Z.
(4.27)
La Ecuacin (4.27) permite obtener cada muestra mediante su evaluacin para

cada valor de q, la cual al ser avaluada se obtiene
y[n] =
x[0] h[0] + x[1] h[1] + x[2] h[2] + + x[q] h[q],
n = 0;
x[0] h[1] + x[1] h[0] + x[2] h[1] + + x[q] h[1 q],
n = 1;
x[0] h[2] + x[1] h[1] + x[2] h[0] + + x[q] h[2 q],
n = 2;
x[0] h[3] + x[1] h[2] + x[2] h[1] + + x[q] h[3 q],

..
.
n = 3;
..
.
(4.28)
107
Al dejar expresados explcitamente los sumandos distintos de cero, se obtiene que
yk =
0,
{k 0} {k > 10};
x1 h0 ,
k = 1;
x1 h1 + x2 h0 ,
k = 2;
x1 h2 + x2 h1 + x3 h0 ,
k = 3;
x1 h3 + x2 h2 + x3 h1 + x4 h0 ,
k = 4;
x1 h4 + x2 h3 + x3 h2 + x4 h1 ,
k = 5;
x1 h5 + x2 h4 + x3 h3 + x4 h2 ,
k = 6;
x2 h5 + x3 h4 + x4 h3 ,
k = 7;
x3 h5 + x4 h4 ,
k = 8;
x4 h5 ,
k = 9.
(4.29)
donde xq y hkq representan respectivamente los valores de las muestras de la seal

de excitacin y de la respuesta impulsiva.
Ahora, debido al hecho de que xq = 1 para q = 1, 2, 3, 4, la Ecuacin (4.29) puede
ser agrupada en
0,
{k 0} {k > 10},
0
1
h0 = k=0 2k ,
k = 1;
k = 2;
h1 + h0 = 1k=0 21k ,
2
1
h2 + h1 + h0 = k=0 2k ,
k = 3;
3
1
h3 + h2 + h1 + h0 = k=0 2k , k = 4;
(4.30)
yk =
P4 1
h
+
h
+
h
+
h
=
,
k
=
5;
4
3
2
1
k
k=1
P5 1
h
+
h
+
h
+
h
=
4
3
2
5
k=2 2k , k = 6;
h5 + h4 + h3 = 5k=3 21k ,
k = 7;
5
1
k = 8;
h5 + h4 = k=4 2k ,
h5 = 5 1 ,
k = 9.
k=5 2k
Al evaluar cada caso k de la Ecuacin (4.30) se tiene que
y[n] = [n 1] + 32 [n 2] + 74 [n 3] + 15
8 [n 4]+
15
16 [n 5] +
3
32 [n 8] +
15
7
32 [n 6] + 32 [n 7]+
1
n Z.
32 [n 9],
(4.31)
108
Al expresar los coeficientes de la Ecuacin 4.31 en decimales, se tiene

y[n] =
[n 1] + 1, 5[n 2] + 1, 75[n 3] + 1, 875[n 4]

0, 9375[n 5] + 0, 46875[n 6] + 0, 21875[n 7]+
0, 09375[n 8] + 0, 03125[n 9],
(4.32)
n Z.
Por otra parte, al aplicar los comandos Scilab mostrados en la Figura 4.7 para
el clculo de la respuesta del sistema por convolucin en el dominio discreto se tiene
-->x=[0,1,1,1,1];
-->h=[1,1/2,1/22,1/23,1/24,1/25];
-->y=convol(x,h);
-->y
ans =
1.388D-16
1.
1.5
1.75
1.875
0.9375
0.46875
0.21875
0.09375
0.03125
Figura 4.7. Comandos Scilab para el clculo de la

convolucin del Ejemplo 4.2
El lector puede verificar la respuesta mostrada en la Figura 4.7 con la obtenida en
la Ecuacin (4.32). Por otra parte, aun cuando el Scilab ha reportado como valor
y[0] el nmero 1.388D-16, el cual puede ser considerado como cero por cuanto
significa 1, 388 1016 y en consecuencia debe ser interpretada como 0, la solucin
ofrecida por el Scilab resulta muy apropiada.
4.2 SISTEMA EN EL DOMINIO CONTINUO

El concepto de la respuesta de un sistema, cuando ste es modelado en el dominio continuo,
es anlogo al concepto empleado en el dominio discreto. En este caso se supondr que la
seal de excitacin puede ser modelada mediante el muestreo instantneo empleando una
sucesin de funcin que converge a la funcin delta de Dirac (Brea, 2006).
En otra palabras, toda seal en el dominio continuo puede ser representada por
x(t) = lm
0
X
k=
x(k) (t k),
(4.33)
SISTEMA EN EL DOMINIO CONTINUO
109
donde > 0 es un parmetro real, k Z es el ndice de la muestra, y (t k) viene dada

por
(k 1) < t < (k + 1) ,

2
2
(t k) =
(4.34)
0 t < (k 1) t > (k + 1) .
2
2
De la Ecuacin (4.33), se obtiene que
Z
x(t) =
x()(t )d
(4.35)
Teorema 4.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo. Si se conoce la

respuesta impulsiva del sistema h(t) y el sistema est en condiciones iniciales de cero para
el instante t0 . Entonces, la respuesta del sistema ante una seal de excitacin x(t) puede
ser determinada por
y(t) = x(t) h(t),
donde x(t) = 0 para todo t < t0 .
Demostracin. En el estudio propuesto se tiene que si el sistema es LDCID y por tanto es
lineal e invariante en el tiempo, la respuesta del sistema ante la excitacin x(k) (t k)
deber ser x(k)h (t k), donde x(k) representa la k-sima muestra de intervalos , y
h (t k) representa la respuesta ante la sucesin de la funcin (t k).
En consecuencia, debido a que la seal de excitacin es representada mediante la Ecuacin (4.33), entonces,
X
y(t) = lm
x(k)h (t k).
(4.36)
0
k=
Al aplicar el lmite a la Ecuacin (4.36), se llega a que

Z
x()h(t )d = x(t) h(t).
y(t) =
(4.37)
Teorema 4.4 Sean x(t) : R R y z(t) : R R dos funciones definidas en el dominio

continuo. Entonces,
x(t) z(t) = z(t) x(t), t R.
(4.38)
En otras palabras, la convolucin en el dominio continuo es conmutativa.
Demostracin. Se conoce
Z
x(t) z(t) =
x() z(t )d,
t R.
(4.39)
Al aplicar un cambio en la variable de integracin haciendo = t , se tiene que

d = d, lo cual transforma la integral definida por la Ecuacin (4.39) en
Z
x(t) z(t) =
x(t ) z()d, t R,
(4.40)
=
110
de donde claramente se obtiene

Z
x(t) z(t) =
z() x(t )d = z(t) x(t),
t R.
(4.41)
Teorema 4.5 Sea x(t) : R R una funcin definida en el dominio continuo. Entonces,
x(t) (t T 0 ) = x(t T 0 ).
(4.42)
Demostracin. Se tiene que

Z
x(t) (t T 0 ) =
x() (t T 0 )d.
Haciendo el cambio variable z = t T 0 , se tiene que

Z
Z
x(t) (t T 0 ) =
x(t z T 0 ) (z)(dz) =
x(t z T 0 ) (z)dz.
z=
(4.43)
(4.44)
z=
De acuerdo a la teora de Distribucin (Brea, 2006, Captulo 1), si (t) est definida en
t = 0. Entonces,
Z
(t)(t)dt = (t)|t=0 = (0).
Aplicando la Ecuacin (4.45) en la Ecuacin (4.44), se tiene que

Z
x(t z T 0 ) (z)dz = x(t z T 0 )|z=0 = x(t T 0 ),
(4.45)
(4.46)
z=
lo que permite afirmar que x(t) (t T 0 ) = x(t T 0 )

EJEMPLO 4.3
Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, con respuesta impulsiva

h(t) = 2e(tT 0 ) u(t T 0 ),
t R,
(4.47)
donde = 1/2 y T 0 = 1.
Si el sistema est en reposo, es decir, inicialmente en reposo para el instante 0 y
ste es excitado por una seal x(t) con expresin
x(t) = p1 (t 2),
t R,
(4.48)
donde p (t T o ) denota la llamada funcin pulso rectangular, la cual est definida

como
0, |t T 0 | > ;
(4.49)
p (t T o ) =
1, |t T 0 | < .
Para el sistema descrito, determine la respuesta del sistema.
111
Solucin
De acuerdo al Teorema 4.3 de la pgina 109, la respuesta del sistema puede ser
determinada mediante la convolucin de x(t) con h(t).
x(t)
3
2
1
1 0
5 t
5 t
1
2
h(t)
3
2
1
1 0
Figura 4.8. Grficas de la excitacin y respuesta impulsiva del

sistema del Ejemplo 4.3
La Figura 4.8 muestra tanto la seal de excitacin x(t) en su parte superior, como
la respuesta impulsiva del sistema en la parte inferior de la figura.
Ahora, deben definirse las funciones x() y h(t ), las cuales se obtienen sustituyendo respectivamente t por , y t por t en las Ecuaciones (4.48) y (4.47).
Obtenindose entonces:
x() = p1 ( 2),
y
R,
h(t ) = 2e(tT 0 ) u(t T 0 ),
(4.50)
t R, R,
(4.51)
con = 1/2 y T 0 = 1.
Por otra parte, se tiene que
Z
y(t) = x(t) h(t) =
x()h(t )d,
t R.
(4.52)
Debido a que las funciones que intervienen en la convolucin en el dominio

continuo son ambas funciones son seccionalmente continuas, deben analizarse los
distintos casos.
112
C: t < 2
En este caso, el producto de x()h(t ) es nulo para todo t < 2, en consecuencia
y(t) = 0.
La Figura 4.9 muestra el caso particular cuando t = 1, 5. Note que el origen de
coordenadas de la funcin h(t ) est localizado justo sobre el punto (3/2, 0) del eje
de las abscisa de la funcin y(t).
x( )
3
2
1
5
1 0
1
2
h(t )|t=1,5
3
2
1
t5
t3
t1 t
t+1
y(t)
1
5
1 0
1
2
3
4
Figura 4.9. Imagen para el instante t = 1, 5 durante la convolucin del Ejemplo 4.3
C: 2 t < 4
Cuando t [2, 4), la integral de convolucin es
Z
t1
y(t) =
=1
2e 2 (t1) d,
2 t < 4,
(4.53)
113
debido a que x()h(t ) , 0 para 1 < < t 1, arrojando como resultado

1
y(t) = 4(e 2 (t2) 1),
2 t < 4.
(4.54)
La Figura 4.10 ilustra el caso en referencia para el instante particular t = 3, el

cual es indicado por el origen de coordenadas de la funcin h(t ) que est ubicado
sobre el punto de coordenadas (3, 0) del sistema de coordenadas de la funcin y(t).
La Figura 4.10 muestra adems el resultado de la convolucin y(t) para todo t 3.
x( )
3
2
1
5
1 0
1
2
h(t )|t=3
3
2
1
t7
t5
t3
t1 t
t+1
y(t)
1
5
1 0
1
2
3
4
Figura 4.10. Imagen para el instante t = 3 durante la convolucin

del Ejemplo 4.3
C: t 4
Para este ltimo caso, la respuesta del sistema viene definida por
Z
y(t) =
=1
2e 2 (t1) d,
, 2 t < 4,
(4.55)
114
debido al hecho de que el intervalo de donde el producto de x()h(t ) es distinto

de cero es 1 < < 3, dando como resultado, luego de algunas operaciones algebraicas,
que
1
1
y(t) = 4(e 2 (t2) e 2 (t4) ), t 4.
(4.56)
En las Figuras 4.11, 4.12 y 4.13 se muestran los instantes particulares de t = 4, t =
6 y t = 8, respectivamente, los cuales cumplen este caso. Note la ubicacin del origen
de coordenada de la funcin que se desplaza con respecto los ejes de coordenadas de
la respuesta y(t).
x( )
3
2
1
5
1 0
1
2
h(t )|t=4
3
2
1
t9
t7
t5
t3
t1 t
t+1
y(t)
1
5
1 0
1
2
3
4

del Ejemplo 4.3
x( )
3
2
1
5
1 0
1
2
h(t )|t=6
3
2
1
t 11
t9
t7
t5
t3
t1 t
t+1
y(t)
1
5
1 0
1
2
3
4

del Ejemplo 4.3
115
116
x( )
3
2
1
5
1 0
1
2
h(t )|t=8
3
2
1
t 13
t 11
t9
t7
t5
t3
t1 t
t+1
y(t)
1
5
1 0
1
2
3
4

del Ejemplo 4.3
Finalmente, se puede afirmar que
0,
4(e 2 (t2) 1),

y(t) =
4(e 12 (t2) e 12 (t4) ),
t < 2;
4 t < 4;
(4.57)
t 4.
La Figura 4.14 muestra la respuesta y(t) del sistema, y cuya expresin matemtica
viene dada por la Ecuacin (4.57).
El lector puede verificar el significado matemtico de la convolucin, el cual
podra decirse que es el rea del producto de x() y h(t ) para cada instante t.
EJEMPLO 4.4
Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, con respuesta impulsiva

h(t) = et u(t),
(4.58)
PROBLEMAS
117
y(t)
1
1 0
10
11
12
1
2
3
4
Figura 4.14. Respuesta y(t) del sistema del Ejemplo 4.3 obtenida
por convolucin
donde > 0 es una parmetro real.
Si el sistema est en condiciones iniciales de cero para el instante 0 . Determine
la respuesta del sistema ante un escaln unitario.
Solucin
Segn el Teorema 4.3 de la pgina 109, la respuesta del sistema para cuando las
condiciones iniciales del sistema son cero, puede ser determinada mediante la convolucin de la seal de excitacin y la respuesta impulsiva, es decir,
Z
x()h(t )d, t > 0.
(4.59)
y(t) = x(t) h(t) =
=0
Para el caso particular, se tiene entonces que
t 0;
0,
y(t) =
R
t e d, t > 0.
=0
(4.60)
Al integrar la Ecuacin (4.60), se tiene que

1
y(t) = (1 et )u(t),
t R.
PROBLEMAS
4.1 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto con modelo matemtico
definido por
y[n + 1] a0 y[n] = b0 x[n], n Z,
(4.61)
donde x[n] es la seal de excitacin, y[n] representa la seal de respuesta del sistema, y a0
y b0 son parmetros del sistema.
Si el sistema est inicialmente en reposo, es decir, y[n] = 0, determine:
a) Respuesta impulsiva del sistema.
b) Respuesta escaln del sistema mediante los mtodos de resolucin de ecuaciones
en diferencias.
118
c) Respuesta escaln del sistema a travs del mtodo de convolucin.

d) Respuesta impulsiva del sistema considerando que
x[n] = [n] = u[n] u[n 1],
n Z.
(4.62)
4.2 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo y cuyo modelo matemtico
est definido por
dy(t)
+ a0 y(t) = b0 x(t), t R,
(4.63)
dt
donde x(t) es la seal de excitacin, y(t) representa la seal de respuesta del sistema, y a0
Si el sistema est inicialmente en reposo, es decir, con condiciones iniciales de cero,
determine:
a) Respuesta impulsiva del sistema.
b) Respuesta escaln del sistema a travs de los mtodos de resolucin de ecuaciones diferenciales.
c) Respuesta escaln del sistema empleando el mtodo de convolucin y compare
el resultado con el Problema 4.2.b.
d) Relacin entre los resultados obtenidos de los Problemas 4.2.b y 4.2.c.
4.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo y cuyo modelo matemtico
est definido por
dy(t)
dx(t)
+ a0 y(t) = b1
, t R,
(4.64)
dt
dt
donde x(t) es la seal de excitacin, y(t) representa la seal de respuesta del sistema, y a0
a) Respuesta escaln del sistema a travs de los mtodos de resolucin de ecuaciones diferenciales.
b) Relacin entre la respuesta escaln del Problema 4.3.a y las soluciones obtenidas
en el Problema 4.2.a.
4.4 Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo discreto con funcin de
transferencia
8
X
h(n) =
rn (n k), n Z,
(4.65)
k=0
donde r R es un parmetros tal que 0 < r < 1.

Determine a travs del concepto de convolucin, la respuesta del sistema ante las siguientes seales x(n) de excitacin definidas a continuacin y verifique su resultado empleando el Scilab haciendo que r = 0, 5.
a) x[n] = [n 5], para todo n Z.
b) x[n] = [n 5] + [n 10, para todo n Z.
c) x[n] = u[n 5], para todo n Z.
P
d) x[n] = 8k=4 [n k], para todo n Z.
P
e) x[n] = 2 8k=4 [n k], para todo n Z.
P8
f) x[n] = k=2 (2 k)[n k], para todo n Z.
119
4.5 Considere el sistema LDCID definido en el Ejercicio Propuesto 4.4, pero con condicin inicial y[0] = 1. Determine la respuesta del sistema ante una excitacin x[n] = u[n 4].
4.6 Considere un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo y cuya
respuesta impulsiva corresponde a
h(t) = ket u(t),
t R,
(4.66)
donde k R es un parmetro sin restriccin de signo y R es un parmetro positivo.

Determine la respuesta y(t) empleando el concepto de convolucin, si el sistema es
excitado por una seal x(t), la cual corresponde a las siguientes seales definidas en el
dominio del tiempo continuo.
a) x(t) = p2 (t 5), para todo t R.
b) x(t) = p2 (t 5) + p2 (t 7), para todo t R.
c) x(t) = u(t) p3 (t 8), para todo t R.
d) x(t) = q1 (t 2), para todo t R.
e) x(t) = (t 4), para todo t R.
f) x(t) = (t 4) + (t 8), para todo t R.
4.7 Sea el sistema LDCID definido en el Ejercicio Propuesto 4.6, con condicin inicial
y(0) = 1. Determine la respuesta del sistema ante una excitacin x[n] = u(t 4).
CAPTULO 5
ANLISIS DE SISTEMAS
EN EL PLANO S
Curiosidad e imaginacin, es todo lo que necesitas para disfrutar del conocimiento.

Ebert Brea
Un enfoque alterno para el anlisis de sistemas lineales, dinmicos, causales, invariantes

en el dominio y deterministas (LDCID) es a travs de la transformada de Laplace (TL),
la cual constituye una herramienta muy empleada en la ingeniera elctrica. Brea (2006)
presenta un estudio terico de la transformada de Laplace debido a su tratamiento desde el
punto de vista del campo de los nmeros complejos.
En este captulo se establecern algunas aplicaciones de la transformada de Laplace para
el anlisis de sistemas LDCID, as como el empleo de un nuevo concepto, el cual permite
estudiar los sistemas desde la perspectiva del plano de la transformada de Laplace y ste
suele denominarse plano S. Es importante puntualizar que el autor supone que el lector
conoce todo lo concerniente a la transformada de Laplace, as como la determinacin de la
transformada inversa de Laplace (TIL). No obstante, el lector puede consultar, por ejemplo:
Oppenheim et al. (1998); Papoulis (1980); Ziemer et al. (1993); Schiff (1999); Brea (2006)
con el propsito de revisar los conceptos de transformada de Laplace.
El captulo es estructurado como sigue: en la Seccin 5.1 se emplea la transformada de
Laplace para la determinacin de la respuesta de un sistema LDCID tomando en cuenta
la condiciones iniciales del sistema; en la Seccin 5.2 se define y aplica el concepto de
funcin de transferencia de un sistema LDCID con el objeto de estudiar la respuesta de los
sistemas LDCID mediante la funcin de transferencia; en la Seccin 5.3 se introducen los
121
122
ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO S
teoremas de valor inicial y valor final, los cuales son empleados para determinar la condicin inicial y final de una seal definida en el dominio continuo, a partir de su transformada
de Laplace; en la Seccin 5.4 se enuncian algunos criterios para establecer si un sistema es
estable o no; en la Seccin 5.5 se desarrolla un mtodo para hallar el modelo matemtico
que define su dinmica, es decir, su correspondiente ecuacin diferencial basdose en
el concepto de funcin de transferencia. Por ltimo, se incluyen algunos problemas y
ejercicios propuestos que permitirn al lector reforzar los conocimientos adquiridos.
5.1 DETERMINACIN DE LA RESPUESTA POR TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Considere nuevamente el Problema 2.1 de la pgina 40, en donde se tiene un sistema
LDCID en el dominio continuo, el cual cuenta con un modelo matemtico definido por
la ecuacin diferencial ordinaria
n
X
k=0
dmk x(t)
dnk y(t) X
=
bmk
,
nk
dt
dtmk
k=0
m
ank
t R,
(5.1)
donde y(t) representa la seal de respuesta del sistema o tambin llamada seal de salida,
y x(t) significa la seal de excitacin o denominada alternativamente seal de entrada.
El mtodo de determinacin de la respuesta mediante transformada de Laplace se sustenta en la propiedad de la transformada de Laplace unilateral derecha de la derivada
n-sima de una funcin definida en el dominio continuo, la cual es:
Propiedad 5.1 (Derivada n-sima en t) Sea F(s) = L [ f (t)] la transformada de Laplace
(TL) de f (t), y cuya regin de convergencia (RDC) est definida para todo Re [s] > ,
donde adems f (t) es de orden exponencial, denotado como O(et ) para todo t > T (Brea,
2006, Pgina 21); (Churchill, 1971, Captulo 1), y f (t) = 0 para todo t < 0. Entonces,
"
L
donde
f [k] (0 )
#
n
X
dn f (t)
n
=
s
F(s)
snk f [k1] (0 ),
dtn
k=1
Re [s] > ,
(5.2)

dk f (t)
dk f (t)
=
= lm
k
dt 0 t0 dtk
Observacin 5.1 En virtud de lo afirmado en la Propiedad 5.1 en cuanto a que f (t) = 0

para todo t < 0, debe tomarse en cuenta que la definicin de transformada de Laplace est
dada por
Z
L [ f (t)] = F(s) =
f (t)est dt,
Re [s] > .
Para los casos particulares de derivadas ordinarias, se tiene que

"
#
d f (t)
L
= sF(s) f (0 )
dt
" 2
#
d f (t)
L
= s2 F(s) s f (0 ) f [1] (0 )
dt2
#
" 3
d f (t)
= s3 F(s) s2 f (0 ) s f [1] (0 ) f [2] (0 )
L
dt3
(5.3)
(5.4)
DETERMINACIN DE LA RESPUESTA POR TRANSFORMADA DE LAPLACE
123
Mtodo 5.1 (Determinacin de la respuesta por transformada de Laplace) Sea la ecuacin diferencial ordinaria definida por la Ecuacin (5.1), y conocida la excitacin x(t)
ejecute:
Paso 1. Aplique la transformada de Laplace de acuerdo a la Propiedad 5.1.
Paso 2. Despeje Y(s).
Paso 3. Determine la transformada inversa de laplace.
Observacin 5.2 Note que el clculo de residuo de una funcin F(s) en una i-sima
singularidades aisladas pi , de multiplicidad mi , puede ser determinado por

dmi 1 (s)
1
(5.5)
Res [F(s)]| pi =
,
(mi 1)! dsmi 1 p
i
donde (s) = (s pi )mi F(s) es analtica y no nula en pi .
EJEMPLO 5.1
Considere nuevamente el sistema LDCID en el dominio del tiempo continuo, del

Ejemplo 2.7 de la pgina 45 con modelo matemtico definido por
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
+8
+ 19
+ 12y(t) = 4e5t u(t), t R,
(5.6)
dt3
dt2
dt

d2 y(t)

con condiciones iniciales: y(t)0 = 0, dy(t)
dt 0 = 0 y dt2 0 = 1, y cuya solucin est
dada por la Ecuacin (2.61) de la pgina 47.
Para el sistema descrito, determine la respuesta del sistema a travs de la transformada de Laplace.
Solucin
De acuerdo al Mtodo 5.1, se tiene entonces que al aplicar la transformada de Laplace
a la Ecuacin (5.6)
h
i
h
i
s3 Y(s) s2 y0 sy0 y 0 + 8 s2 Y(s) sy0 y 0 +

4
19 sY(s) y0+ + 12Y(s) =
,
s+5

= 0; y = y(t) = 0.
(5.7)

2

donde y 0 = d dty(t)
0 = dy(t)
0
2 = 1; y
dt 0
0
0
Sustituyendo las condiciones definidas en el problema en la Ecuacin (5.7), se
obtiene

4
.
(5.8)
s3 + 8s2 + 19s + 12 Y(s) 1 =
s+5
Ahora, al calcular las races que anulan al polinomio
D(s) = s3 + 8s2 + 19s + 12,
mediante los comandos Scilab se obtiene a travs del Scilab que
(5.9)
124
-->D=poly([12 19 8 1],s,c)
D =
2
3
12 + 19s + 8s + s
-->z=roots(D)
z =
- 1.
- 3.
- 4.

races del Ejemplo 5.1
Despejando Y(s) de la Ecuacin (5.8) y aplicando lo reportado por la Figura 5.1,

se obtiene que
Y(s) =
s+9
,
(s + 1)(s + 3)(s + 4)(s + 5)
Re [s] > 1.
Aplicando el Teorema 3.9 de Brea (2006, Pgina 36); Brown y Churchill (2004),
se tiene que
4
X
h
i
y(t) =
Res Y(s)e st u(t),
(5.10)
i=1
pi
donde p1 = 1, p2 = 3, p3 = 4 y p4 = 5.
h
i
Res Y(s)e st = lm (s + pi )Y(s)e st ,
pi
spi
k = 1, 2, 3, 4.
(5.11)
En este caso se tiene:

h
i
Res Y(s)e st = lm
1
1
s+9
(s + 1)e st = et
s1 (s + 1)(s + 3)(s + 4)(s + 5)
3
h
i
Res Y(s)e st
= lm
h
i
Res Y(s)e st
= lm
s3
3
s+9
(s + 3)e st = e3t
(s + 1)(s + 3)(s + 4)(s + 5)
2
5
s+9
(s + 4)e st = e4t
s4 (s + 1)(s + 3)(s + 4)(s + 5)
3
(5.12)
h
i
Res Y(s)e st = lm
5
s+9
1
(s + 5)e st = e5t
s5 (s + 1)(s + 3)(s + 4)(s + 5)
2
En consecuencia, empleando la Ecuacin (5.12), se tiene que para t > 0,

y(t) = 13 et 32 e3t + 53 e4t 21 e5t ,
(5.13)
la cual al compararla con la solucin obtenida en el Ejemplo 2.7 se comprueba la

solucin encontrada.
No obstante, la solucin mostrada por la Ecuacin (5.13) debe satisfacer tanto las
condiciones iniciales como la ecuacin diferencial definida por la Ecuacin (5.6).
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
125
5.2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Un concepto importante en el campo de la ingeniera es el concepto de funcin de transferencia, debido a sus amplias aplicaciones en el estudio de la respuesta permanente y
respuesta de los sistemas LDCID en el dominio de la frecuencia. El concepto de funcin de
transferencia es tambin aplicado en el estudio y diseo de sistemas de control, los cuales
estos ltimos son sistemas empleados para el control de operacin de sistemas, como por
ejemplo, el sistema de control de: una planta termoelctrica, un sistema de transporte de
materiales, un sistema regulador de velocidad, entre otros (Dorf y Bishop, 2008).
Definicin 5.1 (Funcin de transferencia) Se dice que la funcin de transferencia de un
sistema LDCID definido en el dominio continuo, y denotada por H(s), como el cociente de
la respuesta del sistema en el dominio de la transformada de Laplace y su excitacin en
ese mismo dominio, cuando todas las condiciones son cero en el instante t = 0 , es decir,
H(s) =
Y(s)
.
X(s)
(5.14)
Observacin 5.3 La funcin de transferencia de un sistema LDCID definido en el dominio

continuo es:
H(s) = L [h(t)] ,
(5.15)
donde h(t) es la respuesta impulsiva del sistema.
Debido a que la funcin de transferencia puede ser determinada a travs de la respuesta
impulsiva del sistema, y de acuerdo a la Definicin 2.5 de la pgina 48, las condiciones
iniciales del sistema para el instante t = 0 deben ser consideradas nulas, mas no en el
instante t = 0+ .
Observacin 5.4 Aun cuando las condiciones iniciales del sistema LDCID no sean nulas,
se deben obligar a serlo a los efectos de determinar la funcin de transferencia del sistema.
EJEMPLO 5.2
Considere una vez ms el sistema LDCID definido en el Ejemplo 2.7, el cual tiene
como modelo matemtico:
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
+ 8 2 + 19
+ 12y(t) = x(t),
3
dt
dt
dt
t R.
(5.16)
Para el sistema definido, determine su funcin de transferencia.

Solucin
Segn la Definicin 5.1, la funcin de transferencia se obtiene obligando que
todas las condiciones iniciales, es decir, en el instante t = 0 , sean cero.
Al aplicar la transformada de Laplace a la Ecuacin (5.16), se tiene que
H(s) =
1
s3 + 8s2 + 19s + 12
(5.17)
126
A los fines de verificar la Observacin 5.3, se tiene que

h(t) =
3
X
3
X
h
i
Res H(s)e st u(t) =
lm (s + pi )H(s)e st u(t),
pi
k=1
k=1
spi
(5.18)
donde p1 = 1, p2 = 3 y p3 = 4.
Evaluando los residuos, se tiene
h
i
Res H(s)e st
= lm (s + 1)
s1
i
Res H(s)e st = lm (s + 3)
3
h
s3
h
i
Res H(s)e st
1
s3 + 8s2 + 19s + 12
1
e st = et
6
1
1
e st = e3t
2
s3 + 8s2 + 19s + 12
(5.19)
1
e st = e4t
s4
3
Entonces, la respuesta impulsiva para todo t > 0 viene dada por
4
= lm (s + 4)
h(t) =
s3 + 8s2 + 19s + 12
1 t 1 3t 1 4t
e e + e ,
6
2
3
(5.20)
la cual es exacta a la solucin encontrada en el Ejemplo 2.8, y cuyo resultado es

mostrado en la Ecuacin (2.76) de la pgina 51.
EJEMPLO 5.3
Sea un sistema LDCID en el dominio continuo del tiempo con modelo matemtico
definido por
d4 y(t)
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
+ 32 y(t) = x(t),
+
10
+
34
+ 48
dt
dt4
dt3
dt2
t R.
(5.21)
Para el sistema descrito, determine su respuesta impulsiva empleando los mtodos

de resolucin por transformada de Laplace.
Solucin
Para determinar la respuesta impulsiva mediante la transformada de Laplace, se
debe determinar primero la funcin de transferencia del sistema, es decir, H(s), y
luego la transformada inversa de Laplace de H(s).
Como la funcin de transferencia del sistema se obtiene bajo la consideracin de
que las condiciones iniciales del sistema son cero en t = 0 , se tiene que al aplicar la
transformada de Laplace a la Ecuacin (5.21),
(s4 + 10s3 + 34s2 + 48s + 32)Y(s) = X(s),
s C,
(5.22)
y en consecuencia
H(s) =
Y(s)
1
=
X(s) s4 + 10s3 + 34s2 + 48s + 32
s {z C : D(z) , 0}.
(5.23)
donde D(z) = z4 + 10z3 + 34z2 + 48z + 32 es el polinomio caracterstico del sistema.
127
A objeto de determinar la respuesta impulsiva del sistema se debe conocer las

singularidades aisladas de la funcin de transferencia H(s), la cual se determina
por medio del clculo de las races que anulan el denominador de H(s), y que se
denomina polinomio caracterstico del sistema.
D(s) = s4 + 10s3 + 34s2 + 48s + 32,
s C.
(5.24)
Ahora, con la ayuda del Scilab se tiene que de lo reportado en la Figura 5.2,
se puede afirmas que el polinomio caracterstico mostrado por la Ecuacin (5.24)
tiene una raz doble y real s1 = 4, y un par de races complejas conjugadas simple
s2 = 1 + j y s3 = 1 j, con regin de convergencia Re [s] > 1 por considerar que
el sistema es causal, de acuerdo a lo enunciado en el problema.
-->D=poly([32 48 34 10 1],s,c);
-->z=roots(D)
z =
-
1. + i
1. - i
3.9999999
4.0000001

races del polinomio caracterstico del Ejemplo 5.3
Aplicando el Teorema 3.9 de Brea (2006, Pgina 36), se tiene que

h(t) =
3
X
i=1
h
i
Res H(s)e st u(t),
pi
(5.25)
donde p2 = 2 de orden m=2, y p2 = 1 + j, y p3 = 1 j ambas singularidades son

simples o de orden m=1.
Evaluando los residuos, se tiene
"
#
h
i
(s + 4)2 e st
d
Res H(s)e st = lm
,
4
s4 ds s4 + 10s3 + 34s2 + 48s + 32
#
"
h
i
(s + 1 j) e st
st
(5.26)
,
Res H(s)e
= lm
1+ j
s1+ j s4 + 10s3 + 34s2 + 48s + 32
"
#
h
i
(s + 1 + j) e st
st
= lm
Res H(s)e
.
1 j
s1 j s4 + 10s3 + 34s2 + 48s + 32
A objeto de facilitar los clculos de los residuos, se expresar el polinomio caracterstico, definido por la Ecuacin (5.24), de acuerdo a sus factores, es decir,
D(s) = (s + 4)2 (s2 + 2s + 2) = (s + 4)2 (s + 1 j)(s + 1 + j).
(5.27)
128
Sustituyendo la Ecuacin (5.27) en la Ecuacin (5.26), se obtiene

"
#
h
i
d
e st
st
Res H(s)e = lm
,
4
s4 ds s2 + 2s + 2
"
#
h
i
e st
Res H(s)e st
= lm
,
1+ j
s1+ j (s + 4)2 (s + 1 + j)
"
#
h
i
e st
Res H(s)e st
= lm
,
1 j
s1 j (s + 4)2 (s + 1 j)
lo que implica
h
i
Res H(s)e st
1 4t
6 4t
te +
e ,
10
100
h
i
Res H(s)e st
e(1+ j)t
,
12 + j16
h
i
Res H(s)e st
e(1 j)t
.
12 j16
1+ j
1 j
(5.28)
(5.29)
Sustituyendo la Ecuacin (5.29) en la Ecuacin (5.25), y luego de unas operaciones algebraicas se obtiene
h
i
1
3 4t
3 t
2 t
h(t) = 10
t e4t + 50
e 50
e cos(t) + 25
e sen (t) u(t), t R.
(5.30)
Ahora, se verificar el resultado obtenido a travs de la resolucin de la ecuacin
diferencial empleando el mtodo estudiado en el Captulo 2.
De acuerdo a los reportado por la Figura 5.2, se puede asegurar que la respuesta a
un impulso unitario viene dada por
h(t) = c1 t e4t + c2 e4t + c3 et cos(t) + c4 et sen (t),
t > 0.
(5.31)
Por otra parte, al integral la ecuacin diferencial mostrada por la Ecuacin (5.21)
en el intervalo (0 , 0+ ), y sustituyendo a x(t) por (t), se obtiene
Z
0+
! Z 0+
d3 h(t)
(t)dt,
=
dt3
0
(5.32)
debido al hecho de que

Z
0+
0
dk h(t)
dt = 0,
dtk
k {0, 1, 2, 3}.
En consecuencia, la Ecuacin (5.32) arroja como resultado que

d3 h(t)
d3 h(t)

= 1.
dt3 0+
dt3 0
(5.33)
Ahora, como todas las condiciones iniciales en 0 son iguales a cero, se tiene

d3 h(t)
(5.34)
= 1.
dt3 0+
Adems,

dk h(t)
dk h(t)
=

= 0,
dtk 0+
dtk 0
k {0, 1, 2},
129
(5.35)
por tratarse de ser un sistema fsicamente realizable y en consecuencia su respuesta

impulsiva carece trminos impulsivos, lo que permite asegurar la Ecuacin (5.35).
Empleando la Ecuaciones (5.31), (5.34) y (5.35), se tiene
h[0] (0+ ) = c2 + c3 = 0;
h[1] (0+ ) = c1 4c2 c3 + c4 = 0;
(5.36)
h[2] (0+ ) = 8c1 + 16c2 2c4 = 0;

h[3] (0+ ) = 48c1 64c2 + 2c3 + 2c4 = 1,

k

donde h[k] (0+ ) = d dth(t)
k + para todo k {0, 1, 2, 3}.
0
Escribiendo la Ecuacin (5.36) en forma matricial se obtiene
0
1
48
1
4
16
64
1
1
0
2
0
1
2
2
c1 0
c 0
2 +
c3 0
1
c4

0
0
=
0
0
(5.37)
Empleando los comandos Scilab mostrados en la Figura 5.3, se tiene que
-->A=[0,1,1,0;1,-4,-1,1;-8,16,0,-2;48,-64,2,2];
-->b=[0;0;0;-1];
kerA =
[]
c =
0.1
0.06
- 0.06
0.08

coeficientes ci del Ejemplo 5.3
De lo reportado en la Figura 5.3, los valores de los coeficientes son

c1 = 0, 1 = 1/10;
c2 = 0, 06 = 3/50;
c3 = 0, 06 = 3/50;
c4 = 0, 08 = 2/3,
(5.38)
130
lo que implica que al sustituir en la Ecuacin (5.31) los resultados arrojados por el
Scilab, los cuales son mostrados por la Ecuacin (5.38), se tiene que la respuesta
impulsiva es
h(t) =
4t
1
3 4t
3 t
2 t
+ 50
e 50
e cos(t) + 25
e sen (t),
10 t e
t > 0,
(5.39)
lo que verifica lo obtenido por el mtodo de transformada de Laplace, y cuyo resultado es mostrado en la Ecuacin (5.30).
Observacin 5.5 Al hallar la respuesta de un sistema LDCID en el dominio continuo a
travs de la funcin de transferencia, la solucin obtenida es la correspondiente a como
si el sistema estuviera en condiciones iniciales de cero o en reposo en t = 0 . Esto implica
que si se desea determinar la respuesta de un sistema LDCID en el dominio continuo a
travs de la funcin de transferencia, y el mismo no est en condiciones iniciales de cero,
la solucin encontrada no corresponde a la determinada por la solucin de su ecuacin
diferencial.
EJEMPLO 5.4
Suponga un sistema de primer orden definido por

d y(t)
+ a0 y(t) = x(t),
dt
t R.
(5.40)
5t
Si
el sistema es excitado por la seal x(t) = 4e u(t), cuando su condicin inicial
y(t)0 = y0 . Entonces, determine la respuesta del sistema empleando la funcin de
transferencia.
Solucin
Debido al hecho de que el sistema es fsicamente realizable y a que es un sistema
de primer orden, se puede afirmar que la respuesta y(t) es continua, lo que permite
asegurar que y(0 ) = y(0+ ).
Por otra parte, al aplicar la transformada de Laplace a la Ecuacin (5.40) se
obtiene que
sY(s) y(0 ) + a0 Y(S ) = X(s)
(5.41)
Al hacer la condicin inicial y(0 ) = 0, se tiene que la funcin de transferencia es
H(s) =
1
Y(s)
=
X(s) s + a0
(5.42)
Ahora, al agrupar los trminos de la Ecuacin (5.41), y al despejar Y(s) se tiene

que
1
1
X(s) +
y(0 ) = H(s)X(s) + y(0 )H(s)
(5.43)
Y(s) =
s + a0
s + a0
Note la gran diferencia entre las Ecuaciones (5.42) y (5.43), la cual esta ltima
incluye el trmino que contiene la condicin inicial del sistema.
TEOREMA DE VALOR INICIAL Y VALOR FINAL
131
5.3 TEOREMA DE VALOR INICIAL Y VALOR FINAL

Antes de estudiar al Teorema de valor final, debe demostrarse el siguiente lema, para as
poder demostrar el Teorema de valor final.
Lema 5.1 Sea F(s) = L [ f (t)] para todo s tal que Re [s] > > 0. Si la funcin f (t) es de
), y f (t) es seccionalmente continua para todo
orden exponencial, es decir, f (t) es O(et
t > . Entonces, para un > 0
Z
d f (t) st
lm
e dt = 0
(5.44)
s
dt
Demostracin. El hecho de afirmar que la funcin f (t) es seccionalmente continua, implica
entonces que su derivada puede ser representada mediante
d f (t) X
=
[ f (tk+ ) f (tk )](t tk ) + g(t),
dt
k=1
N
(t > 0) R, n N,
(5.45)
donde [ f (tk+ ) f (tk )] = fk representa el k-simo salto finito de discontinuidad en tk debido

a que la funcin f (t) es seccionalmente continua y con un nmero contable N de discontinuidades, y adems la funcin g(t) es de orden exponencial y seccionalmente continua, y
es definida por
N1
X
g(t) = g0 (t) +
gk (t) + gN (t), (t > 0) R,
(5.46)
k=1
donde:
d f (t)
, 0 < t < t1 ;
g0 (t) =
dt
0,
t > t1 ,
d f (t)
, tk < t < tk+1 ;

gk (t) =
dt
0,
{t < tk } {t > tk+1 },
0,
0 < t < tN ;
gN (t) =
d
f
(t)
, t > tN .
dt
Al sustituir la Ecuacin (5.45) en la Ecuacin (5.44), se tiene que
Z X
N
fk (t tk ) + g(t) est dt,
lm
s
(5.47a)
(5.47b)
(5.47c)
(5.48)
k=1
donde se ha denotado a [ f (tk+ ) f (tk )] como fk para cada k-simo salto finito de discontinuidad en tk .
Debido a que se supone convergencia de la integral y la sumatoria, la Ecuacin (5.48)
puede ser reescrita como
N
X
lm
k=1
Z
fk
Z
st
(t tk )e
dt + lm
g(t)est dt,
(5.49)
132
lo que implica al emplear los conceptos integrales de la funcin delta de Dirac (Brea, 2006,
Captulo 3), y al emplear la Ecuacin (5.46) en la Ecuacin (5.49) se tiene que
Z
N
N1
X
X
stk
g0 (t) +
lm
fk e
+ lm
gk (t) + gN (t) est dt.
(5.50)
s
s
k=1
k=1
Como consecuencia directa de que Re [s] > > 0, se tiene entonces que
N
X
lm
fk estk =
k=1
N
X
k=1
lm fk estk = 0,
debido al hecho de que s = + j.

Por otra parte, se tiene que como

Z
Z
N1
X

g(t)est dt,
st

<
l
m
lm
g
(t)
+
g
(t)
+
g
(t)
e
dt
0
k
N
s
k=1
Z
lm
entonces
g(t)e
st
Z

dt < lm
s
M e(+)
dt = 0,
(5.51)
(5.52)
(5.53)
debido a que |est | = et , y al hecho de que |g(t)| < Me por ser de orden exponencial.
Teorema 5.1 (Valor inicial) Sea F(s) = L [ f (t)] para todo s tal que Re [s] > . Si la
funcin f (t) es de orden exponencial, es decir, f (t) es O(et ), y f (t) es seccionalmente
continua para todo t > 0 y pudiendo presentar una discontinuidad de salto finito en t = 0.
Entonces
f (0+ ) = lm sF(s)
s
Demostracin. De la propiedad de derivacin de la transformada de Laplace se tiene

"
# Z
d
d f (t) st
L
f (t) =
e dt = sF(s) f (0 ), Re [s] > .
(5.54)
dt
dt
0
La Ecuacin (5.54) puede ser expresada como
Z
0+
0
d f (t) st
e dt +
dt
0+
d f (t) st
e dt = sF(s) f (0 ),
dt
Re [s] > .
(5.55)
Al integral entre 0 y 0+ por el mtodo de integracin por parte, se tiene que

Z
0+
0
Z 0+
0+
d f (t) st
e dt = f (t)est 0 + s
f (t)est dt.
dt
0
(5.56)
Ahora, se tiene que

Z +
Z +
0
0

s
Mest dt ,
f (t)est dt s

0
0
donde M = sup[ f (t)] es una constante.
(5.57)
TEOREMA DE VALOR INICIAL Y VALOR FINAL
De la desigualdad (5.57), se puede asegurar que

Z +
0
0+

s
M est dt M est 0 = 0.
0

133
(5.58)
En consecuencia, el valor de la integral

Z
0+
d f (t) st
e dt = f (0+ ) f (0 ),
dt
aun cuando puede existir una discontinuidad finita de la funcin f (t) en t = 0.

Por otra parte, cuando s , se tiene
Z
d f (t) st
lm
e dt = 0,
s 0+
dt
(5.59)
(5.60)
debido al Lema 5.1 de la pgina 131.

Aplicando estos hechos en la Ecuacin (5.54), se obtiene que
f (0+ ) f (0 ) = lm sF(s) f (0 ),
s
lo cual implica que
(5.61)
f (0+ ) = lm sF(s)
s
Teorema 5.2 (Valor final) Sea F(s) = L [ f (t)] para todo s tal que Re [s] > . Si la funcin
f (t) es seccionalmente continua para todo t > 0. Entonces
f () = lm+ sF(s)
s0
Demostracin. Empleando la propiedad de derivacin de la transformada de Laplace se

tiene
Z T
d f (t) st
lm
e dt = sF(s) f (0 ), Re [s] > .
(5.62)
T 0 dt
Al hacer tender s a cero en la Ecuacin (5.62), se obtiene
Z T
Z T
d f (t) st
d f (t)
lm
e dt = lm
dt.
T 0 dt
s0 0 dt
(5.63)
De la Ecuacin (5.63), se puede afirmar que

lm sF(s) f (0 ) = lm [ f (T ) f (0 )],
(5.64)
lm f (T ) = lm sF(s)
(5.65)
s0
lo que implica que

T
s0
134
EJEMPLO 5.5
Suponga una seal x(t) = 4e5t u(t). Comprueba el teorema de valor inicial.
Solucin
Del Teorema 5.1, se tiene que
lm f (t) = lm sF(s)
s
t0
h
i
Ahora, L 4e5t u(t) =
(5.66)
4
s+5 .
Aplicando los lmites de la Ecuacin (5.66), se obtiene que

lm 4e5t u(t) = 4
t0
(5.67)
4
=4
(5.68)
s+5
Las Ecuaciones (5.67) y (5.67), permiten afirmar la comprobacin del Teorema
5.1.
lm s
5.4 ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS

Existen diversas enfoques que permiten establecer cuando un sistema es estable o no, los
cuales un conjunto de ellos son tratados en esta seccin. Sin embargo, antes de presentar
los criterios que permiten establecer si un sistema es estable o no, primero se introducir
la definicin de sistema estable. Para esto, debe definirse lo que significar estado de
equilibrio de un sistema.
Definicin 5.2 (Sistema en equilibrio) Se dice que un sistema permanece en equilibrio,
si ste ante la ausencia de cualquier seal de perturbacin agregada a la seal de excitacin, su respuesta permanece inalterable.
Definicin 5.3 (estabilidad absoluta) Un sistema se dice ser estable, si luego de haber
sido perturbado mediante alguna seal de excitacin de duracin finita, el sistema retorna
a su estado de equilibrio.
La Figura 5.412 de la pgina 135 muestra el da en que el original puente colgante
Tacoma Narrows colaps, constituyendo un claro ejemplo de un sistema inestable. Una
hiptesis que explica la destruccin del puente Tacoma Narrows es que este hecho se debi
a rfagas oscilatorias de vientos que causaron un fenmeno de resonancia, lo que produjo
el colapso del puente (fotografas obtenidas a travs de Wikipedia (1940)). No obstante,
Yusuf Bilah y Scanian (1991) presentan un punto de vista diferente a lo que tpicamente
es expuesto en los textos de fsica e ingeniera de aquel entonces, los cuales atribuyen el
colapso del puente a la respuesta forzada ante vientos oscilatorios causando una resonancia
en la estructura del puente.
12 Ambas
fotografas fueron obtenidas de https://commons.wikimedia.org/
ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS
(a) Inicio del fenmeno oscilatorio
135
(b) Momento del colapso del puente
Figura 5.4. Original puente colgante Tacoma Narrows de 1810 m de longitud,

el cual estuvo ubicado en el Estado de Washington, Estados Unidos de Amrica
cuando fue derribado por rfagas oscilantes de vientos que alcanzaron una
velocidad de 67 km/h, hecho acaecido el 7 de noviembre de 1940. La Grfica
(a) ilustra el inicio del fenmeno de resonancia a las 10:00 a.m., mientras la
Grfica (b) muestra el momento en que colaps el puente a las 11:10 a.m. del
7 de noviembre de 1940.
Basado en la Definicin 5.3 se cuenta con un conjunto de criterios que permiten establecer si un sistema es absolutamente estable (estable) o no, lo cuales son enunciados a
continuacin:
Criterio 5.1 (Integrabilidad de la respuesta impulsiva) Un sistema lineal definido en el
dominio continuo es considerado estable si su respuesta impulsiva es absolutamente integrable. Es decir, si
Z
|h(t)|dt < .
t=0
Criterio 5.2 (Convergencia de la respuesta impulsiva) Un sistema lineal definido en el

dominio continuo es considerado estable si su respuesta impulsiva se aproxima a cero en
la medida de que t de aproxima a infinito. Es decir, si
lm h(t) = 0.
Criterio 5.3 (Localizacin de los polos) Se dice que un sistema lineal definido en el dominio continuo es considerado estable si los polos pi de la funcin de transferencia estn
localizados en el semiplano izquierdo del plano S . Es decir, si
Qm
(s zi )
H(s) = k Qni=1
,
i=1 (s pi )
y Re [pi ] < 0 para todo i = 1, . . . , n. Entonces el sistema es estable.
Criterio 5.4 (Polinomio caracterstico) Se dice que un sistema lineal definido en el dominio continuo es estable si las races que anulan su polinomio caracterstico, es decir, si
todos las races ri R o zi C que hacen que D(ri ) = 0 o D(zi ) = 0 tienen su parte real
negativa. En otras palabras, el sistema lineal es estable, si ri < 0 y Re [zi ] < 0 para cada
una de las races que anulan el polinomio caracterstico.
136
5.5 MODELO DINMICO A PARTIR DE SU FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Sea H(s) la funcin de transferencia de un sistema LDCID definido en el tiempo continuo
y de n-simo orden. A travs de la funcin de transferencia del sistema, puede obtenerse el
modelo matemtico del sistema empleando la siguiente regla:
Debido a que la funcin de transferencia es obtenida a partir del supuesto de las condiciones iniciales de cero, se tiene que
" k
#
d f (t)
dk f (t)
(5.69)
sk F(s) = L
, si
= 0, k = 0, . . . , (n 1).
k
dt
dtk 0
Entonces, de la Ecuacin (5.69), se puede afirmar que
h
i dk f (t)
L 1 sk F(s) =
,
dtk
si
dk f (t)
= 0,
dtk 0
k = 0, . . . , (n 1).
Tomando en cuenta la Ecuacin (5.70), se tiene que si

Pm
bmk smk
Y(s)
H(s) =
= Pnk=0
.
mk
X(s)
k=0 amk s
(5.70)
(5.71)
Entonces de la Ecuacin (5.71), se puede afirmar que

n
X
amk smk Y(s) =
k=0
m
X
bmk smk X(s).
(5.72)
k=0
Aplicando la Ecuacin (5.70) a la Ecuacin (5.72), se obtiene que

n
X
dnk y(t) X
dmk x(t)
=
.
b
mk
dtnk
dtmk
k=0
m
ank
k=0
EJEMPLO 5.6
Sea el sistema propuesto en el Ejemplo 5.2 de la pgina 125 en donde se conoce que
su funcin de transferencia es
H(s) =
1
,
s3 + 8s2 + 19s + 12
s {z C : D(z) , 0},
(5.73)
donde D(z) = z3 + 8z2 + 19z + 12 es el llamado polinomio caracterstico del sistema.

Para el sistema definido mediante su funcin de transferencia, determine su correspondiente modelo matemtico, es decir, su ecuacin diferencial.
Solucin
Se conoce de la Ecuacin (5.73) que la funcin de transferencia del sistema es
H(s) =
Y(s)
1
.
= 3
2
X(s) s + 8s + 19s + 12
(5.74)
PROBLEMAS
137
Como la funcin de transferencia se determina bajo la condiciones iniciales son

cero, se tiene que de la Ecuacin (5.74)
(s3 + 8s2 + 19s + 12)Y(s) = X(s).
(5.75)
Al determinar la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (5.75), se obtiene

d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
+ 12y(t) = x(t),
+ 8 2 + 19
2
dt
dt
dt
t R.
(5.76)
PROBLEMAS
5.1 Sea un sistema elctrico, el cual de acuerdo a pruebas ejecutadas en un laboratorio, el
sistema es LDCID y tiene una respuesta ante un escaln unitario de expresin matemtica
y(t)u = k(1 et )u(t),
t R.
(5.77)
La Figura 5.5 muestra la respuesta del sistema ante el escaln unitario.

y(t)u
3
Figura 5.5. Respuesta del sistema del Problema 5.1 ante

un escaln unitario
Por otra parte, segn registros realizados durante las pruebas de laboratorio, la respuesta
del sistema ante el escaln unitario viene dada por la Tabla 5.1
Tabla 5.1. Registros realizados a la respuesta escaln del sistema

del Problema 5.1
t [s]
yu (t)
[V]
0,0000
0,6594
1,1013
1,3976
1,5962
1,7293
1,8186
Para el sistema descrito determine:

b) modelo matemtico del sistema.
5.2 Sea un sistema fsicamente realizable, el cual es definido segn el modelo matemtico,
d2 y(t)
dy(t)
+4
+ 3y(t) = x(t), t R.
(5.78)
2
dt
dt
138
donde x(t) e y(t) son respectivamente las seales de excitacin y respuesta del sistema. Si
la transformada de Laplace de la seal de excitacin est definida por
X(s) =
1
,
s+2
Re [s] > 2,
(5.79)

y las condiciones iniciales del sistema son: y(t)|0 = 0 y

del sistema para t > 0 es
A)
3et 2e3t e2t
B)
2et e3t e2t
C)
7 t
8 3t
1 2t
+ 15
e
15 e 15 e
D)
et e2t
dy(t)
dt 0
= 1. Entonces, la respuesta
5.3 Sea un sistema fsicamente realizable, el cual es definido segn el modelo matemtico13 ,
d2 y(t) dy(t)
d3 y(t)
+
4
+
+ 4y(t) = x(t),
(5.80)
dt
dt3
dt2
donde x(t) e y(t) son respectivamente las seales de excitacin y respuesta del sistema. Si
la transformada de Laplace de la seal de excitacin est definida por
1
X(s) = ,
s
Re [s] > 0,
(5.81)

y las condiciones iniciales del sistema son: y(t)|0 = 0;
dy(t)
dt 0
=0y
d2 y(t)
dt2 0
= 0.
Entonces, la respuesta del sistema para t > 0 es

A)
1 4t 1
y(t) = 14 68
e 4 cos(t) sen (t),
B)
1 4t
4
1
y(t) = 14 68
e 17
cos(t) 17
sen (t),
t > 0.
C)
1 4t
2
1
y(t) = 41 68
e 17
cos(t) 17
sen (t),
t > 0.
t > 0.

5.4
Sea un sistema LDCID definido por

d2 y(t) dy(t)
d3 y(t)
dx(t)
+
4
+
+ 4y(t) =
+ 4x(t),
3
2
dt
dt
dt
dt
t R.
(5.82)
donde x(t) e y(t) son respectivamente las seales de excitacin y respuesta

del sistema.
Se

dy(t)
d2 y(t)
conoce adems que las condiciones iniciales del sistema son: dt2 = 0, dt = 0 y
0
0
y(t)|0 = 1.
a) Hallar la funcin de transferencia del sistema.
13 Observe
que a3 + 4a2 + a + 4 = (a2 + 1)(a + 4).
139
b) Si es sistema es excitado por una seal definida por

x(t) = p2 (t 5),
t R.
(5.83)
Determine la respuesta del sistema mediante el mtodo de transformada de Laplace.

c) Determine la respuesta del sistema aplicando los conceptos de funcin de transferencia, es decir, calculando primero Y(s) = H(s)X(s), para luego determinar la
transformada inversa de Laplace.
d) Compare los resultados obtenidos en los Ejercicios 5.4.b y 5.4.c y explique los
resultados obtenidos en cuanto a cul es correcto y las razones para afirmarlo.
5.5 Repita el Ejercicio
5.4, pero en este caso con la condiciones iniciales:

dy(t)
d2 y(t)
= 0, dt = 0 y y(t)|0 = 0, a los efectos de establecer una comparacin entre
dt2 0
0
ambos ejercicios.
CAPTULO 6
ANLISIS DE SISTEMAS
EN EL PLANO Z
La vida te ofrece muchos puentes para entenderla.

Ebert Brea
El anlisis de sistemas en el plano de la transformada Z (TZ) permite visualizar los

sistemas en el dominio discreto desde una ptica diferente, la cual podra facilitar las
respuestas que deben ofrecerse ante distintas situaciones.
Este punto de vista requiere de un conocimiento previo de la transformada Z , y cuyas
definiciones, propiedades y teoremas son exhaustivamente estudiado en (Brea, 2006, Captulo 5).
Se puede afirmar que la transformada de Laplace es una herramienta para la resolucin de los modelos matemticos dinmicos en el dominio continuo, lo que representa la
transformada Z en la bsqueda de soluciones de modelos matemticos dinmicos en el
dominio discreto.
La transformada Z ha tenido muchas aplicaciones en el campo de la ingeniera, entre
las cuales se puede citar sus aplicaciones en el diseo de filtros digitales (Hsue et al., 2006,
2007)
Este captulo est estructurado como sigue: en la Seccin 6.1 se presenta un breve repaso
de la transformada unilateral derecha Z debido a que los sistemas que son estudiados
en este captulo son los denominados sistemas causales; los fundamentos matemticos
empleados para la determinacin de la transformada inversa Z se presentan en la Seccin
6.2; en la Seccin 6.3 se emplean los conceptos de transformada Z para la determinacin
141
142
ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z
de la respuesta de sistemas LDCID definidos en el dominio discreto; un punto de vista de lo

que significa la funcin de transferencias en el dominio discreto se introduce en la Seccin
6.4; en la Seccin 6.5 se demuestran y aplican los teoremas de valor inicial y valor final
para sistemas LDCID definidos en el dominio discreto; una breve revisin de los criterios
empleados para determinar si un sistema LDCID es estable o no lo es, se muestran en la
Seccin 6.6; y finalmente, en la Seccin 6.7 se presenta un mtodo para expresar el modelo
matemtico de un sistema LDCID a partir de su funcin de transferencia.
Adicionalmente, al final del captulo son presentados problemas y ejercicios propuestos
relativos a lo tratado en este captulo.
6.1 LA TRANSFORMADA UNILATERAL DERECHA Z
El estudio de la transformada unilateral derecha Z debe partir de la definicin, para as
poder establecer los teoremas que soportan sus propiedades. Es por tal motivo que en esta
seccin se establecern algunas definiciones bsicas, a objeto de familiarizar al lector con
el concepto de transformada Z , y la notacin que ser empleada en el texto en relacin a
la transformada Z .
6.1.1 Definicin
Definicin 6.1 Sea f [n] una funcin definida en el dominio discreto tal que f [n] = 0, para
todo n < 0 discreto. Entonces,

X
F I + (z) = Z f [n] =
f [n]zn ,
z Dz ,
(6.1)
n=0
P
donde f [n] =
k=0 fk [n k], y Dz es la regin de convergencia (RDC) en donde se
garantiza analiticidad de la funcin F I + (z), la cual en esta obra ser simplificada en su
notacin como F+ (z) o simplemente F(z).
Note que fk representa el peso que tiene cada impulso discreto, y su significado es el
mismo al presentado en el Captulo 1.
Reemplazando la definicin de f [n] en la Ecuacin (6.1), se tiene

X X
fk [n k] zn , z Dz .
(6.2)
F+ (z) = Z f [n] =
n=0 k=0
Ahora bien, basado en que ambas sumas convergen, pueden ser permutados los operadores sumatorias de la Ecuacin (6.2), obtenindose

X
X
X
n
fk zk , z Dz .
(6.3)
[n k]z =
fk
F+ (z) =
k=0
EJEMPLO 6.1
n=0
k=0
Secuencia de duracin finita
Sea la funcin definida en el dominio discreto

f [n] = 5 [n] + 4 [n 1] + [n 2] [n 4],
n Z.
(6.4)
LA TRANSFORMADA UNILATERAL DERECHA Z
143
Determine la transformada Z de la funcin o seal f [n].

Solucin
Un modo de determinar la transformada Z es aplicando la Definicin 6.1, para
lo cual debe sustituirse f [n] en la Ecuacin (6.1), resultando

X
[5 [n] + 4 [n 1] + [n 2] [n 4]] zn .
F+ (z) = Z f [n] =
(6.5)
n=0
Ahora, debido al hecho de que si [n] est definido para k Z( 0), entonces
[n k][n] = [k],
(6.6)
n=0
y en consecuencia
[n k]zn = zk ,
(6.7)
n=0
siempre y cuando zk est definido, lo cual esto se garantiza si z , 0, para los casos
de k , 0.
Basado en la Ecuacin (6.7), se obtiene que de la Ecuacin (6.5)
F+ (z) = 5 + 4z1 + z2 z4 ,
z , 0.
(6.8)
Otra forma como puede ser hallada la solucin es aplicando la Ecuacin (6.3)
directamente, para esto debe determinarse los pesos de la funcin f [n] definida en el
dominio discreto.
De la Ecuacin (6.4) se puede afirmar que los pesos de la funcin f [n] estn dados
por
5, k = 0;
4, k = 1;
1, k = 2;
(6.9)
fk =
1, k = 4;
0, en otro caso.
Al sustituir la Ecuacin (6.9) en la Ecuacin (6.3), se obtiene
F+ (z) = 5 + 4z1 + z2 z4 ,
z , 0.
(6.10)
En el Ejemplo 6.1 se puede apreciar dos formas de encontrar la solucin al problema.

El primer modo es realmente conceptual, a diferencia del segundo modo que nicamente
requiere la sustitucin de los datos en la Ecuacin (6.3).
EJEMPLO 6.2
Sea la seal discreta f [n] =

f [n].
k=0 r
k [nk]. Determine la transformada Z
de la seal
144
Solucin
Para determinar la transformada Z se emplear el resultado expuesto en la Ecuacin
(6.3), es decir,

k
X
X
r
r
rk zk =
F+ (z) =
(6.11)
, < 1.
z
z
k=0
k=0
Se conoce que
N
X
ak =
k=n0
an0 aN+1
,
1a
a , 1.
(6.12)
Al hacer n0 = 0 y N tender a infinito, se tiene que la Ecuacin (6.12) se puede

reescribir como
X
1
ak =
, a < 1.
(6.13)
1a
k=0
Aplicando la Ecuacin (6.13) a la Ecuacin (6.11), se tiene
F+ (z) =
1
z
=
,
r
z
r
1 z
|z| > |r|,
(6.14)
lo cual significa que F+ (z) es analtica en cada punto de la regin |z| > |r|. Note que
la funcin F+ (z) tiene un punto singular en z = r
6.1.2 Propiedades relevantes
En este apartado se destacarn las propiedades ms importantes que suelen ser empleadas en la resolucin de ecuaciones en diferencias. Sin embargo, Brea (2006, Captulo 5)
muestra un conjunto de propiedades de la transformada bilateral Z que fcilmente pueden
ser particularizadas al caso de transformada unilateral derecha Z .
6.1.2.1 Linealidad
Teorema 6.1 (Linealidad) Sea Fk (z) = Z { fk (n)} para todo k = 1, . . . , m. Si Fk (z) converge
para todo z Dk , entonces
m
m
m
X
X
Z
f
(n)
=
F
(z),
z
Dk .
(6.15)
k
k
k=1
k=1
k=1
Demostracin. Aplquese el mtodo mostrado en (Brea, 2006, Pgina 61).

6.1.2.2 Traslacin retardada en el dominio de la funcin
Teorema 6.2 Sea F(z) la transformada unilateral derecha Z de una funcin f [n] tal que
f [n] = 0, para todo n < 0, y con regin de convergencia (RDC) z Dz . Entonces,
Z { f [n n0 ]} = zn0 F(z),
z Dz .
(6.16)
Demostracin. De la Definicin 6.1, se tiene que la transformada de una funcin f [n n0 ],

la cual es cero para todo n < n0 ,
Z { f [n n0 ]} =
X
n=0
f [n n0 ]zn ,
z Dz ,
(6.17)
145
donde f [n n0 ] = 0 para todo n < n0 .

Quedando entonces la Ecuacin (6.17)
Z { f [n n0 ]} =
f [n n0 ]zn = zn0
n=n0
f [m]zm ,
z Dz ,
(6.18)
n=0
como consecuencia de hacer m = n n0 , lo cual asegura que

Z { f [n n0 ]} = zn0 F(z),
z Dz .
6.1.2.3 Traslacin adelantada en el dominio de la funcin
Teorema 6.3 Sea F(z) la transformada unilateral derecha Z de una seal f [n] tal que
f [n] = 0 para todo n < 0, y con RDC z Dz . Entonces,
Z { f [n + n0 ]} = zn0 F(z)
nX
0 1
zn0 k f [k],
z Dz .
(6.19)
k=0
Demostracin. Para demostrar el teorema se emplear el mtodo de induccin completa.

Caso n0 = 1
Z { f [n + 1]} =
X
n=0
f [n + 1]zn = z
f [m]zm ,
z Dz ,
(6.20)
m=1
al permitir que m = n + 1.
Al sumar y restar el trmino f [0] a la Ecuacin (6.20), se tiene

X
X
f [m]zm z f [0],
f [m]zm + f [0] f [0] =
Z { f [n + 1]} = z
z Dz ,
m=0
m=1
la cual permite afirmar que

Z { f [n + 1]} = zF(z) z f [0],
z Dz ,
(6.21)
Caso n0 = 2
Z { f [n + 2]} =
X
n=0
f [n + 2]zn = z2
f [m]zm ,
z Dz ,
(6.22)
m=2
al hacer que m = n + 2.
Ahora, al sumar y restar z2 [ f [0] + f [1]z1 ] a la Ecuacin (6.22), se obtiene
1
1
m
2
f [m]z , z Dz ,
Z { f [n + 2]} = z f [0] f [1]z + f [0] + f [1]z +
m=2
(6.23)
146
la cual al agrupar sus trminos
Z { f [n + 2]} = z2 f [0] f [1]z1 +

f [m]zm ,
z Dz .
(6.24)
m=0
Entonces, de la Ecuacin (6.24), se asegura

Z { f [n + 2]} = z2 F(z) z2 f [0] z f [1],
z Dz .
(6.25)
Ahora bien, conociendo el resultado, se determinar empleando la ecuacin demostrada

para el caso n0 = 1, a los fines de comprobarla.
Obviamente, se sabe que f [n + 2] = f [(n + 1) + 1], es decir, que empleando la Ecuacin
(6.21) de forma recurrente se puede obtener

Z { f [n + 2]} = Z { f [(n + 1) + 1]} = zZ { f [n + 1]} z f [n + 1] , z Dz
n=0
quedando entonces que
Z { f [n + 2]} = zZ { f [n + 1]} z f [1],
z Dz .
(6.26)
Aplicando nuevamente la Ecuacin (6.21) a la Ecuacin (6.26)

Z { f [n + 2]} = z (zF(z) z f [0]) z f [1] = z2 F(z) z2 f [0] z f [1],
z Dz .
(6.27)
Caso n0 = 3
Debido al hecho de que el empleo recurrente de la Ecuacin (6.21) conduce a un
resultado apropiado, se demostrar este caso aplicando la ecuacin para el caso f [n + 3] =
f [(n + 2) + 1].

Z { f [n + 3]} = Z { f [(n + 2) + 1]} = zZ { f [n + 2]} z f [n + 2] , z Dz .
n=0
Ahora, dada la Ecuacin (6.27) se tiene entonces,

Z { f [n + 3]} = z z2 F(z) z2 f [0] z f [1] z f [2],
z Dz ,
la cual arroja como resultado

Z { f [n + 3]} = z3 F(z) z3 f [0] z2 f [1] z f [2],
z Dz .
(6.28)
z Dz .
(6.29)
Caso n0 1 (Hiptesis de induccin)

Como hiptesis de induccin, se tiene que
Z { f [n + (n0 1)]} = zn0 F(z)
nX
0 2
k=0
Caso n0 (Tesis de induccin)
zn0 1k f [k],
147
Para demostrar la tesis de induccin, se reexpresar

Z { f [n + n0 ]}
como Z { f [(n + n0 1) + 1]} ,
(6.30)
la cual al aplicar la Ecuacin (6.30) en la Ecuacin (6.21), se tiene que

Z { f [(n + n0 1) + 1]} = z Z { f [(n + n0 1)]} z f [(n + n0 1)] ,
n=0
z Dz
lo cual implica
Z { f [n + n0 ]} = z Z { f [(n + n0 1)]} z f [n0 1],
z Dz .
(6.31)
De este modo al emplear nuevamente la Ecuacin (6.21) a la Ecuacin (6.31), se tiene
nX
0 2
n
n
1k
0
0
Z { f [n + n0 ]} = z z F(z)
z
f [k] z f [n0 1],
z Dz .
(6.32)
k=0
Agrupando los trminos, se tiene

Z { f [n + n0 ]} = z
n0 +1
n 2
0
X
n
k
z 0 f [k] z f [n0 1],
F(z)
z Dz ,
k=0
en donde el ltimo trmino puede ser incluido bajo la operacin de sumatoria, resultando
Z { f [n + n0 ]} = zn0 +1 F(z)
nX
0 1
zn0 k f [k],
z Dz .
(6.33)
k=0
Claramente, esta ltima ecuacin satisface todos los casos particulares.

6.1.2.4 Multiplicacin por nm
Teorema 6.4 Sea F(z) la transformada unilateral derecha Z de una funcin f [n] tal que
f [n] = 0 para todo n < 0, y con RDC z Dz . Entonces,
Z [nm f [n]] = (z)m
dm F(z)
,
dzm
z Dz .
(6.34)
Demostracin. Para demostrar el teorema se demostrar primero el caso cuando m = 1, es

decir, Z [n f [n]].
De acuerdo a la definicin de transformada Z ,
Z [n f [n]] =
n f [n]zn =
n=0
n f [n]zn z z1 ,
z Dz .
(6.35)
n=0
Agrupando los trminos de la Ecuacin (6.35), se tiene

Z [n f [n]] = z
X
n=0
f [n]n zn1 ,
z Dz .
(6.36)
148

dzn
= nzn1 ,
dz
z , 0, n 0.
(6.37)
Aplicando la Ecuacin (6.37) en la Ecuacin (6.36) se obtiene
dzn
d X
n
Z [n f [n]] = z
f [n](1)
= z
f [n]z ,
dz
dz n=0
n=0
z Dz ,
(6.38)
quedando entonces que

Z [n f [n]] = z
d
F(z),
dz
z Dz .
(6.39)
Ahora, al estudiar el caso m = 2, se tiene que

Z [n2 f [n]] = Z [n(n f [n])],
z Dz .
(6.40)
Al aplicar la Ecuacin (6.39) en la Ecuacin (6.40), se puede afirmar

Z [n2 f [n]] = z
d
Z [n f [n]],
dz
z Dz ,
la cual al emplear nuevamente la Ecuacin (6.39), se consigue

!
d
d2
d
z F(z) = (z)2 2 F(z),
Z [n2 f [n]] = z
dz
dz
dz
(6.41)
z Dz .
(6.42)
Si este procedimiento se aplica recurrentemente se llega entonces que

Z [nm f [n]] = (z)m
dm
F(z),
dzm
z Dz .
(6.43)
6.2 TRANSFORMADA INVERSA Z

En esta seccin se mostrar un mtodo de transformada inversa Z , el cual est basado de
conceptos definidos en el estudio de variable compleja. No obstante, a pesar de lo exigente
que pudiera ser la aplicacin de los conceptos de variable compleja, el mtodo resulta muy
conveniente y expedito en la determinacin de la transformada inversa Z .
Para esto se enunciar algunos teoremas que son la base para el desarrollo del mtodo
de transformada inversa Z .
Teorema 6.5 (Serie de Laurent) Sea f (z) : C C una funcin analtica en el dominio
no vaco anular (multiplemente conexo) Dz = {z C : r1 < |Z Z0 | < r2 }, donde r1 , r2 R
y adems r1 < r2 . Sea tambin c cualquier contorno simple cerrado en torno a un punto
z0 orientado en sentido positivo y contenido totalmente el Dz . Entonces, para cada punto
TRANSFORMADA INVERSA Z
149
z Dz , f (z) puede ser representado como

f (z) =
ak (z z0 )k +
k=0
donde
1
ak =
j2
y
bk =
1
j2
bk (z z0 )k ,
z Dz ,
(6.44)
k=1
f (z)
dz,
k+1
c (z z0 )
k = 0, 1, 2, . . . ;
(6.45)
f (z)
dz,
k+1
c (z z0 )
k = 1, 2, 3, . . . .
(6.46)
Demostracin. Vase Brown y Churchill (2004, Captulo 5).

Corolario 6.1 Al definir la regin con centro en el origen, es decir, z0 = 0, se tiene entonces
que la transformada Z de una funcin definida en el dominio discreto puede ser modelada
como una serie de Laurent, es decir,
1
X
F(z) = Z (F[n]) =
ak zk +
k=
donde
bk =
1
j2
z Dz ,
(6.47)
k=0
1
ak =
j2
bk zk ,
F(z)zk1 dz,
k = 1, 2, . . . ;
(6.48)
k = 0, 1, 2, . . . .
(6.49)

F(z)zk1 dz,
c
Demostracin. Al hacer z0 = 0 y al reemplazar k por k en

(6.44), se demuestra el corolario.
k
k=0 ak (z z0 )
en la Ecuacin
Observacin 6.1 Los coeficientes bk para todo k 0 representan las muestras fk de las
secuencias de dominio entero no negativo. Mientras, los coeficientes ak constituyen las
muestras fk correspondientes al dominio negativo.
Teorema 6.6 (Transformada unilateral derecha inversa Z ) Sea f [n] : Z R una funcin definida por una secuencia de muestras uniformemente espaciadas en su dominio
Z tal que f [n] = 0 para todo n < 0. Sea adems F+ (z) = F(z) : C C la transformada
unilateral derecha Z , es decir, F(z) = Z [ f [n]] con region de convergencia Dz = {z C :
|z | > r} donde r es el radio ms pequeo que garantiza la analiticidad de la transformada
Z , F(z) en Dz ; y c = {z C : |z | = r + } con > 0 es una curva cerrada simple orientada
en sentido positivo con respecto a las singularidades que pudiera tener F(z). Entonces,

1
fk =
F(z)zk1 dz, k = 0, 1, 2, . . . .,
(6.50)
j2 c
y en consecuencia
f [n] =
fk [n k],
n Z.
(6.51)
k=0
Demostracin. De acuerdo al Teorema 6.5, se tiene que debido al hecho de que f [n] = 0
para todo n < 0, la transformada Z de la secuencia fk puede ser expresada en trminos de
150
su expansin de serie de Laurent, es decir,

F(z) = a0 +
bk zk ,
z Dz ,
(6.52)
k=1
donde
1
a0 =
j2
y
bk =
1
j2

F(z)z1 dz,
(6.53)

F(z)zk1 dz,
k = 1, 2, 3, . . . .
(6.54)
Por otra parte, de acuerdo a la Definicin 6.1, la transformada Z de f [n] viene dada
por
X
F(z) =
f [n]zk , z Dz .
(6.55)
k=0
Al comparar las Ecuaciones (6.52) y (6.55) se obtiene que
a0 , k = 0;
fk =
bk , k 1.
(6.56)
En consecuencia,
1
fk =
j2

F(z)zk1 dz,
k = 0, 1, 2, . . . .
(6.57)
y
f [n] =
fk [n k],
n Z.
(6.58)
k=0
Corolario 6.2 Sea F+ (z) = F(z) : C C la transformada unilateral derecha Z , es decir,

F(z) = Z [ f [n]] con RDC Dz = {z C : |Z| > r} donde r es el radio ms pequeo que
garantiza la analiticidad de la transformada Z , F(z) en Dz . Adems, sea F(z) analtica
para todo Z Dz y en todo punto D z = {z C : |Z| r} excepto posiblemente en un nmero
finito de singularidades aisladas pi para todo i = 1, 2, . . . , N. Entonces,
fk =
N
X
h
i
Res F(z)zk1 ,
pi
i=1
n = 0, 1, 2, . . . ,
(6.59)
donde Res [ ] es el residuo.

Demostracin. Aplicando el teorema de los residuos (Brown y Churchill, 2004, Captulo
6) a la Ecuacin (6.50) para cada singularidad aislada o polo aislado pi para todo i =
1, 2, . . . , N, se demuestra el corolario.
Observacin 6.2 Si F(z) posee
singularidades o polos aislados y cada uno de
h nicamente
i
ellos es de orden mi , el Res F(z)zk1 para cada i = 1, 2, . . . , N puede determinarse a
pi
DETERMINACIN DE LA RESPUESTA POR TRANSFORMADA Z
travs de
k1
Res F(z)z
i
=
p
i

1
d(mi 1) [(z)]
,
(mi 1)! dz(mi 1) pi
151
(6.60)
donde
(z) = (z pi )F(z)zk1 ,
(6.61)
es analtica en cada punto pi y (z)| pi , 0 para cada i = 1, 2, . . . , N, (Brown y Churchill,

2004, Captulo 6).
Mtodo 6.1 (Mtodo de los Residuos) Dada la transformada Z , F(z), de una funcin
f [n] causal definida en el dominio discreto n, es decir, f [n] = 0 para todo n < 0, entonces,
ejecute:
Paso 1. Verifique que funcin F(z) contiene nicamente singularidades o polos aislados
y dentelos como pi para todo i = 1, 2, . . . , N, y determine el orden mi de cada
i-sima singularidad.
Paso 2. Determine el residuo que arroja cada singularidad mediante la Ecuacin (6.60),
es decir,

h
i
d(mi 1) [(z)]
1
Res F(z)zk1 =
,
pi
(mi 1)! dz(mi 1) p
i
donde
(z) = (z pi )F(z)zk1 ,
es analtica en cada punto pi y (z)| pi , 0 para cada i = 1, 2, . . . , N.
Paso 3. Sume los residuos obtenidos en el Paso 2, es decir, determine
fk =
N
X
h
i
Res F(z)zk1 ,
pi
i=1
para expresar
f [n] =
fk [n k],
k = 0, 1, 2, . . . ,
(6.62)
n Z,
k=0
donde fk viene definida por la Ecuacin (6.62).

6.3 DETERMINACIN DE LA RESPUESTA POR TRANSFORMADA Z
Considere nuevamente el Problema 3.1 de la pgina 81, en la cual se representa un sistema
lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista (LDCID), y cuyo modelo
matemtico viene definido por:
k
X
i=0
ai y[n + i] =
r
X
bi x[n + i],
(6.63)
i=0
donde, como fue definido anteriormente, x[n + i] para cada i = 0, 1, . . . , r son las muestras de
la seal discreta de excitacin; y[n + i] para cada i = 0, 1, . . . , k son las muestras de la seal
discreta de respuesta; ai para cada i = 0, 1, . . . , k son los parmetros del sistema; y bi para
152
cada i = 0, 1, . . . , r son los coeficientes que alteran las muestras de la seal de excitacin
discreta.
Ahora bien, para estudiar la respuesta de un sistema LDCID debe emplearse la propiedad
de traslacin de la transformada Z , la cual en sus dos versiones fueron enunciadas por los
Teoremas 6.2 y 6.3.
Mtodo 6.2 (Determinacin de la Respuesta por Transformada Z ) Dada la ecuacin
en diferencias definida por la Ecuacin (6.63), y conocida la excitacin x[n] ejecute:
Paso 1. Aplique la transformada Z a la ecuacin en diferencias, de acuerdo a los Teoremas 6.2 y 6.3, segn sea el caso.
Paso 2. Sustituya en la expresin de la transformada Z de la ecuacin en diferencias, la
secuencia de condiciones iniciales y la transformada Z de la seal de excitacin
x[n].
Paso 3. Despeje Y(z).
Paso 4. Determine la transformada inversa Z de Y(z).
EJEMPLO 6.3

y[n + 2] + 6y[n + 1] + 8y[n] = 10x[n],
(6.64)
P 1 k
donde la seal de excitacin x[n] =
k=0 2 [n k].
Determine la respuesta del sistema definido en el dominio discreto teniendo en
cuenta que y[0] = 1; y[1] = 1/2.
Solucin
Al aplicar el Mtodo 6.2 de la pgina 152, se tiene
z2 Y(z) z2 y[0] zy[1] + 6 (zY(z) zy[0]) + 8Y(z) = 10X(z).
(6.65)
Agrupando los trminos y despejando Y(z) de la Ecuacin (6.65), se tiene

Y(z) =
10
z2 + 6z + 8
X(z) + y[0]
z(z + 6)
z2 + 6z + 8
+ y[1]
z
z2 + 6z + 8
(6.66)
Al reemplazar las condiciones en la Ecuacin (6.66), se llega a

Y(z) =
10
z2 + 6z + 8
X(z) +
z(z + 6)
z2 + 6z + 8
1
z
.
2
2 z + 6z + 8
(6.67)
Agrupando los trminos, factorizando el polinomio caracterstico y sustituyendo

X(z) por su transformada Z la cual viene dada por
X(z) =
z
z
1
2
1
|z| > ,
2
se tiene
Y(z) =
10z
(z + 4)(z + 2)(z 12 )
z2 + 13
2 z
,
(z + 4)(z + 2)
153
|z| > 4,
la cual al agrupar sus trminos se obtiene

Y(z) =
z3 + 6z2 + 27
4 z
(z + 4)(z + 2)(z 12 )
|z| > 4.
(6.68)
Quedando nicamente por determinar la transformada inversa Z a la Ecuacin

(6.68), la cual se puede obtener aplicando los mostrado en la Seccin 6.2.
No obstante, se aplicarn adicionalmente dos mtodos alternos que permitirn
hallar la transformada inversa Z .
Mtodo de los residuos (Mtodo 6.1 de la pgina 151)
Este mtodo se fundamente en la aplicacin del Teorema 6.6 de la pgina 149, el
cual de acuerdo a su Corolario 6.2 se tiene que
yk =
3
X
h
i
Res Y(z)zk1 ,
(6.69)
pi
i=1
donde p1 = 4, p2 = 2, p3 = 1/2 son todos polos aislados simples, e Y(z) viene

dado por la Ecuacin (6.68).
Polo p1 = 4, m1 = 1
(z) = (z + 4)
z3 + 6z2 + 27
4 z
(z + 4)(z + 2)(z
1
2)
zk1 ,
|z| > 4.
(6.70)
Al simplificar la Ecuacin (6.70)

(z) =
h
i
Res Y(z)zk1
z2 + 6z + 27
4
(z + 2)(z 12 )
zk ,
|z| > 4.

5
z
=
= (4)k1
1
(z + 2)(z 2 ) z=4 9
z2 + 6z + 27
4
p1
(6.71)
Polo p2 = 2, m2 = 1
(z) = (z + 2)
z3 + 6z2 + 27
4 z
(z + 4)(z + 2)(z
1
2)
zk1 ,
|z| > 4,
(6.72)
la cual al agrupar los trminos se tiene

(z) =
h
i
Res Y(z)zk1
z2 + 6z + 27
4
(z + 4)(z 12 )
zk ,

1
= (2)k1
=
z
1
2
(z + 4)(z 2 ) z=2
z2 + 6z + 27
4
p1
|z| > 4.
n
(6.73)
154
Polo p3 = 1/2, m3 = 1
z3 + 6z2 + 27
1
4 z
(z) = (z )
zk1 ,
2 (z + 4)(z + 2)(z 12 )
|z| > 4.
(6.74)
Simplificando la Ecuacin (6.74), se obtiene

(z) =
h
k1
Res Y(z)z
z2 + 6z + 27
4 k
z,
(z + 4)(z + 2)
|z| > 4.

i

z2 + 6z + 27
4
k
=
z
p1
(z + 4)(z + 2)
z= 12
4 1
9 2k1
(6.75)
Empleando las Ecuaciones (6.71), (6.73) y (6.75), se tiene que

!
X
5
k1 1
k1 4 1
(4) (2) + k1 zk ,
Y(z) =
9
2
92
k=0
|z| > 4,
la cual es equivalente a escribir

Y(z) =
X
k=0
!
5
k 1
k 8 1
(4) + (2) + k zk ,
36
4
92
|z| > 4.
(6.76)
En consecuencia, de la Ecuacin (6.76) finalmente se obtiene que

y[n] =
X
k=0
!
5
k 1
k 8 1
(4) + (2) + k [n k],
36
4
92
n Z.
(6.77)
Mtodo de divisin
Para la ejecucin de este mtodo debe realizarse el cociente de la Ecuacin (6.68), la
cual se obtiene que
63 z1 39z2 28z3
1
Y(z) = 1 + z1 z2 + 7z3 + 2
,
2
2
z3 + 11
2 z + 5z 4
|z| > 4.
(6.78)
En consecuencia, se puede afirmar que

y[n] = [n] + 12 [n 1] [n 2] + 7 [n 3] +
(6.79)
Note que la aplicacin de este mtodo no suministra una respuesta de la transformada inversa Z en su forma cerrada, lo cual muestra tantos trminos de la secuencia
como pasos de divisin sean realizados.
Mtodo de expansin en fracciones parciales
Para aplicar el mtodo de expansin en fracciones parciales, se debe proponer
cuales sern las fracciones parciales que al ser operadas arrojan como resultado la
Ecuacin (6.68).
155
En consecuencia, se tiene que para todo |z| > 4, la Ecuacin (6.68) puede ser
expresada como:
z2 + 6z + 27
Y(z)
c1
c2
c3
4
=
.
=
+
+
1
z
z
+
4
z
+
2
(z + 4)(z + 2)(z 2 )
(z 12 )
(6.80)
La Ecuacin (6.80) se satisface si

1
1
z2 + 6z + 27
4 = c1 (z + 2)(z 2 ) + c2 (z + 4)(z 2 ) + c3 (z + 4)(z + 2).
(6.81)
Al evaluar la Ecuacin (6.81) para z = 4, z = 2 y z = 12 , se obtiene respectiva5

, c2 = 14 y c3 = 89 ; arrojando entonces que
mente c1 = 36
5 1
1 1
8 1
Y(z)
=
+
+
,
z
36 z + 4 4 z + 2 9 (z 12 )
|z| > 4.
Ahora, debido al hecho de que |z| > 4, se tiene que
5 1 1 1 1 1 8 1 1
Y(z)
=
+
+
,
1
z
36 z 1 + 4z 4 z 1 + 2z 9 z 1 2z
(6.82)
|z| > 4,
(6.83)
lo que implica que
5 1 1 1 8 1
Y(z) =
+
+
,
1
36 1 + 4z 4 1 + 2z 9 1 2z
Por otra parte,
X
n1
=
n ,
1 n=n
|z| > 4,
|| < 1.
(6.84)
(6.85)
Aplicando la Ecuacin (6.85) en la Ecuacin (6.84), se tiene que

5 X
1X
8 X 1 k
z ,
(4)k zk +
(2)k zk +
36 k=0
4 k=0
9 k=0 2k
Y(z) =
|z| > 4,
(6.86)
lo que permite asegurar que

Y(z) =
X
k=0
!
5
k 1
k 8 1
(4) + (2) + k zk ,
36
4
92
|z| > 4.
(6.87)
En consecuencia,
y[n] =
X
k=0
!
5
k 1
k 8 1
(4) + (2) + k [n k],
36
4
92
n Z.
(6.88)
Note que el evaluar la Ecuacin (6.88) para los casos k = 0, 1, 2 se obtiene los
coeficientes de la Ecuacin (6.79).
156
EJEMPLO 6.4

2
1
y[n + 1] y[n] = x[n],
(6.89)
15
15
P
donde la seal de excitacin x[n] = u[n] =
k=0 [n k].
Determine la respuesta del sistema definido en el dominio discreto teniendo en
cuenta que y[0] = 0; y[1] = 1/5.
y[n + 2] +
Solucin
Al expresar la transformada Z a la Ecuacin (6.89), se consigue
z2 Y(z) z2 y[0] zy[1] +
2
1
(zY(z) zy[0]) Y(z) = X(z),
15
15
donde
X(z) = Z [u[n]] =
X
k=0
zk =
z
,
z1
|z| > 1.
(6.90)
(6.91)
Sustituyendo la secuencia de condiciones iniciales, es decir, haciendo que y[0] =

0; y[1] = 1/5, y la transformada Z de la excitacin definida por la Ecuacin (6.91)
en la Ecuacin (6.90), se obtiene
!
2
1
1
z
2
z + z
Y(z) z =
, |z| > 1.
(6.92)
15
15
5
z1
Despejando Y(z) de la Ecuacin (6.92), se obtiene
Y(z) =
1 2 4
z + 5z
5
,
2
1
(z 1) z2 + 15
z 15
|z| > 1.
(6.93)
Ahora, a objeto de obtener y[n] se aplicar el mtodo de de expansin en fracciones

parciales, para lo cual se propone, a partir de la Ecuacin (6.93) que
Y(z)
c1
c2
c3
=
+
+
,
1
z
z 1 z + 3 z 15
bajo la condicin que
|z| > 1,

1
4
z + = c1 z + 13 z 15 +
5
5

c2 (z 1) z 51 +

c3 (z 1) z + 13 .
(6.94)
(6.95)
Al evaluar la Ecuacin (6.95) para z = 1, z = 1/3 y z = 1/5 se obtiene respectivamente los coeficientes c1 = 15/16, c2 = 33/32 y c3 = 63/32, los cuales al sustituirlos
FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN EL PLANO Z
157
en la Ecuacin (6.94), se obtiene

33 1
Y(z) 15 1
63 1
=
+
,
z
16 z 1 32 z + 13 32 z 51
|z| > 1.
(6.96)
Como la regin de convergencia es |z| > 1, se tiene que la Ecuacin (6.96) debe
ser expresada por
Y(z) 15 1 1
33 1
63 1
1
1
+

,

=
z
16 z 1 1
32 z 1 + 1
32 z 1 1
z
3z
5z
|z| > 1.
(6.97)
Al aplicar la Ecuacin (6.85) de la pgina 155 en la Ecuacin (6.97), se consigue

!
X
63 1 k
15 33 1
Y(z) =
+
z .
16 32 (3)k 32 5k
k=0
(6.98)
En consecuencia, se puede expresar la respuesta mediante

!
X
15 33 1
63 1
y[n] =
+
[n k],
16 32 (3)k 32 5k
k=0
n Z.
(6.99)
El lector podr comparar el resultado mostrado en la Ecuacin (6.99) y el que

pueda obtener a travs del mtodo de divisin. Note que de la Ecuacin (6.99) se
satisface que y[0] = 0 e y[1] = 1/5.
6.4 FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN EL PLANO Z
El concepto de funcin de transferencia en sistema LDCID definido en el dominio discreto
es anlogo al empleado en el dominio continuo.
Definicin 6.2 (Funcin de Transferencia) Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, el cual est definido por el modelo matemtico de la Ecuacin (6.63). Entonces, se dice que la funcin de transferencia en el plano de la transformada Z , es el cociente
entre Y(z) y X(z), los cuales representan respectivamente sendas transformadas Z de las
seales en el dominio discreto de respuesta y excitacin, cuando todas sus condiciones
iniciales son cero. En trminos matemticos,
H(z) =
Y(z)
,
X(z)
(6.100)
donde H(z) denota la funcin de transferencia.
EJEMPLO 6.5
Sea el sistema LDCID definido en el Ejemplo 6.3 de la pgina 152. Entonces, para
el sistema descrito determine su funcin de transferencia del sistema.
Solucin
De la Ecuacin (6.65) se tiene que dado que las condiciones iniciales son obligadas
158
a ser cero, es decir, que la secuencia de condiciones iniciales para n < 0 son cero. No
obstante, se debe verificar si son nulas las muestras y[0] e y[1]. Esta verificacin se
puede realizar a travs de la ecuacin recurrente del sistema, la cual es
y[n + 2] = 10x[n] 6y[n + 1] 8y[n],
n Z,
(6.101)
donde x[n] = [n].

Al evaluar la Ecuacin (6.101) para n {2, 1, 0}, se obtiene que
n = 2, y[0] = 10x[2] 6y[1] 8y[2] = 0;
n = 1, y[1] = 10x[1] 6y[0] 8y[1] = 0;
n = 0,
(6.102)
y[2] = 10x[0] 6y[1] 8y[0] = 10,
lo cual corrobora que la secuencia de condiciones iniciales son nulas.

En consecuencia,
z2 Y(z) + 6zY(z) + 8Y(z) = 10X(z),
H(z) =
Y(z)
10
=
,
X(z) z2 + 6z + 8
donde el polinomio caracterstico est dado por D(z) = z2 + 6z + 8.

Observacin 6.3 La respuesta de todo sistema lineal obtenida a travs de su funcin
de transferencia slo corresponde a la respuesta del sistema, si ste se encuentra en
condiciones iniciales de cero.
Observacin 6.4 La funcin de transferencia es la transformada Z de la respuesta impulsiva h[n] del sistema LDCID.
EJEMPLO 6.6
Sea el sistema LDCID del Ejemplo 3.10 de la pgina 91 definido en el dominio

discreto, y cuyo modelo matemtico viene dado por
3
1
y[n] 13
12 y[n 1] + 8 y[n 2] 24 y[n 3] = x[n],
n Z.
(6.103)
Para el sistema descrito, determine su funcin de transferencia H(z), as como

tambin su respuesta impulsiva h[n], a partir de la funcin de transferencia, a objeto
de comparar el resultado obtenido con la respuesta del Ejemplo 3.10.
Solucin
De acuerdo a la Definicin 6.2, la funcin de transferencia se obtiene haciendo la
secuencia de condiciones iniciales todas iguales a cero, y expresando el modelo en
el dominio de la transformada Z .
Por otra parte, debido a que el modelo matemtico definido por la Ecuacin
(6.103) est expresado en trminos de retardo, se debe emplear la propiedad,
Z [ f [n n0 ]] = zn0 F(z),
(6.104)
FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN EL PLANO Z
donde F(z) = Z [ f [n]] para todo z Dz , y n0 0.

En consecuencia, se tiene
!
13 1 3 2 1 3
1 z + z z Y(z) = X(z).
12
8
24
159
(6.105)
De la Ecuacin (6.105) se tiene entonces que

H(z) =
Y(z)
1
=
.
13 1 3 2
1 3
X(z) 1 12
z + 8 z 24
z
(6.106)
Por otra parte, se tiene que las races del polinomio caracterstico son r1 = 21 ,
r2 = 13 y r3 = 14 .
A los efectos de obtener la respuesta impulsiva del sistema a partir de la funcin
de transferencia H(z) se tiene que
h[n] = Z 1 [H(z)].
(6.107)
Ahora, al expresar la funcin de transferencia en factores se tiene

1
c1
c2
c3

=
+
+
,
H(z) =
1
1
1
1
1
1
1 2z 1 3z 1 4z
1 2z
1 3z
1 4z
bajo la condicin de que

1
1
1
1
1
1
1 = c1 1 3z
1 4z
+ c2 1 2z
1 4z
+ c3 1 2z
1 3z
.
(6.108)
(6.109)
Al evaluar la Ecuacin (6.109) en z = 21 , z = 13 y z = 14 se obtiene respectivamente

que c1 = 6, c2 = 8 y c3 = 3.
Al sustituir los coeficientes obtenidos en la Ecuacin (6.108) se puede afirmar que
1
1
1
8
+3
,
H(z) = 6
1
1
1
1 2z
1 3z
1 4z
1
|z| > .
2
(6.110)
Al emplear la Ecuacin (6.85) de la pgina 155 en la Ecuacin (6.110), se consigue

H(z) =
X
k=0
!
1
1
1 k
6 k 8 k +3 k z ,
2
3
4
1
|z| > ,
2
(6.111)
lo cual implica que

h[n] =
X
k=0
!
1
1
1
6 k 8 k + 3 k [n k],
2
3
4
n Z.
(6.112)
Note que el resultado mostrado en la Ecuacin (6.112) es idntico a la solucin

del Ejemplo 3.10 de la pgina 91, la cual corresponde a la Ecuacin (3.141) de la
pgina 92.
160
6.5 TEOREMAS VALOR INICIAL Y VALOR FINAL

De modo semejante al caso de transformada de Laplace, la transformada Z tambin cuenta
con teoremas de valor inicial y valor final, los cuales sern enunciado y demostrados a
continuacin.
Teorema 6.7 (Valor inicial) Sea F(z) la transformada unilateral derecha Z de una funcin f [n]. Entonces,
f [0] = lm F(z)
z
Demostracin. Se tiene que F(z) es definida como

F(z) =
f [n]zn = f [0] +
n=0
f [n]zn
(6.113)
n=1
Al aplicar el lmite cuando Z se aproxima a infinito a la Ecuacin (6.113), se obtiene
n
lm F(z) = lm
f [0] +
f [n]z
.
(6.114)
z
z
n=1
Ahora, como la Ecuacin (6.114), puede ser reexpresada como

lm F(z) = f [0] +
fk lm zk ,
k=1
donde obviamente lm zk = 0 para todo k 1, y en consecuencia,

z
f [0] = lm F(z),
(6.115)
lo cual demuestra el teorema.

EJEMPLO 6.7
Sea el sistema LDCID del Ejemplo 6.4 de la pgina 156 definido en el dominio
discreto.
Verifique la condicin inicial del sistema, es decir, y[0] = 0 empleando el teorema
de valor inicial.
Solucin
De acuerdo al Teorema 6.7,
y[0] = lm Y(z)
(6.116)
Por otra parte, de la solucin del Ejemplo 6.4, se tiene que

Y(z) =
1 2 4
z + 5z
5
,
2
1
(z 1) z2 + 15
z 15
|z| > 1.
(6.117)
TEOREMAS VALOR INICIAL Y VALOR FINAL
161
Al sustituir la Ecuacin (6.117) en la Ecuacin (6.116) se desprende que

1 2 4
z + 5z
5
= 0.
z (z 1) z2 + 2 z 1
15
15
y[0] = lm
(6.118)
El resultado obtenido en la Ecuacin (6.118) corrobora el teorema.

Teorema 6.8 (Valor final) Sea F(z) la transformada unilateral derecha Z de una funcin
f [n]. Entonces,
lm f [n] = lm(z 1)F(z)
n
z1
Demostracin.
Para este caso, considere la transformada unilateral derecha Z de la diferencia [ f [n +
1] f [n]], de ah se tiene que
Z { f [n + 1] f [n]} = zF(z) z f [0] F(z) = (z 1)F(z) z f [0]
(6.119)
La Ecuacin (6.119) puede ser escrita como

(z 1)F(z) z f [0] = lm
m
X
{ f [n + 1] f [n]} zn ,
(6.120)
n=0
la cual al aplicar el lmite cuando z tiende a 1, se obtiene que

lm(z 1)F(z) = f [0] + lm
z1
m
X
{ f [n + 1] f [n]} = lm f [m + 1],
m
n=0
y como resultado de esto, se asegura que lm f [n] = lm(z 1)F(z), debido al hecho de que
n
z1
lm f [m + 1] = lm f [n].
EJEMPLO 6.8
Considere nuevamente el sistema LDCID del Ejemplo 6.4 de la pgina 156 definido
en el dominio discreto.
Para el sistema descrito, verifique el teorema de valor final a la respuesta obtenida
del sistema ante la excitacin dada en el ejemplo.
Solucin
De acuerdo a la solucin encontrada en el Ejemplo 6.4 se tiene que la respuesta
del sistema ante un escaln unitario discreto son mostradas por las Ecuaciones (6.93)
y (6.99). Es decir, la respuesta del sistema ante la excitacin viene definida por
!
X
15 11 1
63 1
y[n] =
[n 1 k],
16 32 (3)k 160 5k
k=0
n 1,
(6.121)
162
y su correspondiente transformada Z es
Y(z) =
1 2 4
z + 5z
5
,
2
1
(z 1) z2 + 15
z 15
|z| > 1.
(6.122)
Segn el Teorema 6.8

lm y[n] = lm(z 1)Y(z)
z1
(6.123)
Ahora, de la Ecuacin (6.121) se tiene que las muestra de la seal de respuesta

viene dada por
15 11 1
63 1
yk =
, k 1,
(6.124)
16 32 (3)k 160 5k
Segn la Ecuacin (6.123) y empleando la Ecuacin (6.124)
lm y[n] = lm yk =
15
.
16
(6.125)
Por otra parte, de acuerdo a la Ecuacin (6.123) y la transformada Z de la seal

de respuesta y[n], la cual est definida por la Ecuacin (6.122)
1 2 4
5z + 5z

(6.126)
lm(z 1)Y(z) = lm(z 1)
2
1
z1
z1
(z 1) z2 + 15
z 15
1
2 4
15
5z + 5z
= .
lm(z 1)Y(z) = lm
z1
z1 z2 + 2 z 1
16
15
15
(6.127)
Note que las Ecuaciones (6.125) y (6.127) verifican el teorema de valor final para
este caso particular.
6.6 ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS
Existen diversos criterios que permiten determinar la estabilidad del sistema bajo estudio,
los cuales sern presentados a continuacin.
Es oportuno destacar que la definicin de estabilidad introducida en la Definicin 5.3
de la pgina 134 es tambin aplicable a los sistemas definidos en el dominio discreto, por
cuanto la definicin no hace distincin al campo numrico que define el dominio de la
variable independiente.
Criterio 6.1 (Ubicacin de sus polos) Se dice que un sistema definido en el dominio discreto es estable si y slo si todos los polos de la funcin de transferencia estn estrictamente
dentro del circulo unitario |z| < 1.
Criterio 6.2 (Respuesta impulsiva) Se dice que un sistema definido en el dominio discreto es estable si y slo si la magnitud de la respuesta impulsiva se aproxima a cero en la
medida que n se acerca a infinito, es decir,
lm |h[n]| = 0.
(6.128)
FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y MODELO MATEMTICO
163
Criterio 6.3 (Suma absoluta) Se dice que un sistema definido en el dominio discreto es
estable si y slo si
X
|h[n]| p < , p 1.
(6.129)
n=0
Criterio 6.4 (Races del polinomio caracterstico) Se dice que un sistema definido en el
dominio discreto es estable si y slo si la magnitud de cada una de las races que anulan
el polinomio caracterstico es menor a uno.
6.7 FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y MODELO MATEMTICO
En esta seccin se estudiar la relacin entre la funcin de transferencia y su modelo
matemtico, tanto en el dominio S como en el dominio Z. Adems se desarrollar el
mtodo para convertir una funcin de transferencia en el dominio continuo al dominio
discreto y viceversa.
Por otra parte, Brea et al. (1999) propone un mtodo basado en los conceptos de sntesis
de redes elctricas definidas en el dominio del tiempo discreto a travs de los conceptos de
transformada Z , que al aplicar su correspondiente impedancias definidas en el dominio de
la transformada Z , puede obtenerse la funcin de transferencia en el plano de la variable z.
No obstante, este mtodo requiere conocer los principios y conceptos de sntesis de redes
elctricas, as como conceptos empleados en el clculo de redes elctricas.
6.7.1 Determinacin de H(z) a partir de H(s) y viceversa
De la definicin de funcin de transferencia de un sistema LDCID en el dominio discreto,
Definicin 6.2 de la pgina 157, se tiene que la funcin de transferencia viene dada bajo
condiciones iniciales de cero, y se determina a travs de
H(z) =
Y(z) N(z)
=
,
X(z) D(z)
donde Y(z) y X(z) son respectivamente las transformadas Z de la respuesta y excitacin

del sistema. Note que la funcin de transferencia est siendo representada por un cociente
de polinomios N(z)
D(z) , donde D(z) es el bien conocido polinomio caracterstico del sistema.
Ahora bien, existen diversos enfoques que permiten determinar la funcin de transferencia de un modelo en el dominio continuo a partir de la funcin de transferencia de un
modelo en el dominio discreto.
Obviamente, con ambas funciones de transferencia puede ser determinado el modelo
matemtico asociado a cada dominio, lo cual se obtendra mediante
D(z) Y(z) = N(z)X(z).
(6.130)
No obstante, existe relacin entre las funciones de transferencias definidas en el dominio

de la transformada de Laplace y Z , para lo cual debe estudiarse los diversos enfoque.
6.7.1.1 Transformacin por los ncleos de las transformadas El concepto
de transformada discreta de Laplace (TDL) no ha sido un concepto muy explotado en la
literatura especializada en clculo operacional. No obstante, Krasnov et al. (1983) desarrollan el tema en su obra, la cual al ver su definicin, se tiene que la transformada discreta de
Laplace de una funcin f [n], la cual es cero para todo n < 0, puede ser definida como
164
T DL{ f [n]} =
f [n]enhs ,
(6.131)
n=0
donde s = + j y h es el paso de discretizacin.

Por otra parte, la transformada Z de la funcin f [n], est dada por
Z { f [n]} =
f [n]zn ,
(6.132)
n=0
donde s = x + jy.
Al comparar las Ecuaciones (6.131) y (6.132), se tiene que la relacin de sus respectivos
ncleos es
z = ehs
(6.133)
Al representar el resultado obtenido en la Ecuacin (6.133) mediante su serie de Taylor,
se tiene que
X
(hs)k
h2
h3
= 1 + h s + s2 + s3 +
(6.134)
z=
k!
2
6
k=0
La Ecuacin (6.134) proporciona una relacin polinmica aproximada, la cual permite
a travs de la sustitucin de la variable z en la funcin de transferencia H(z) obtener la
correspondiente funcin de transferencia aproximada H(s). Lo que implica que una vez
obtenida la funcin de transferencia H(s) puede obtenerse su correspondiente modelo
matemtico en el dominio continuo.
No obstante, este enfoque no resulta apropiado para la conversin de la funcin de
transferencia H(s) a H(z), debido a la representacin en serie de Taylor de la funcin ln z,
la cual no resulta adecuada para la representacin de la relacin s = 1h ln z.
EJEMPLO 6.9
Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto con funcin de transferencia

definida por
1
H(z) =
, z , a,
(6.135)
za
donde H(z) = Y(z)
X(z) ; Y(z) es la transformada Z de la seal de respuesta del sistema
x[n], y X(z) es la transformada Z de la seal de excitacin x[n] del sistema.
Para el sistema descrito por su funcin de transferencia, determine su correspondiente modelo matemtico definido en el dominio continuo, es decir, sus ecuacin
diferencial.
Solucin
De acuerdo a la Ecuacin (6.134), y tomando nicamente hasta el trmino cuadrtico para ser sustituido en la Ecuacin (6.135), se tiene que
H(s) =
1
1+hs+
h2 2
2 s a
Y(s)
X(s)
(6.136)
Al reescribir la Ecuacin (6.136), se tiene que

"
#
h2
(1 a) + h s + s2 Y(s) X(s)
2
165
(6.137)
De la Ecuacin (6.137) se puede afirmar que

h2 d2 y(t)
dy(t)
+h
+ (1 a)y(t) x(t),
2
2 dt
dt
la cual al ser normalizada arroja
2
d2 y(t) 2 dy(t) 2(1 a)
+
y(t) 2 x(t).
+
h dt
dt2
h2
h
Note que si se hubiera considerado slo dos trminos de la aproximacin, es decir,
z = 1 + h s, el resultado habra sido
dy(t) 1 a
1
+
y(t) x(t).
dt
h
h
6.7.1.2 Transformacin por integracin rectangular Este enfoque se basa en la
aproximacin del operador derivada y su representacin en los dominios transformados.
En tal sentido considere la aproximacin de derivada lateral derecha
d f (t)
f (t0 + h) f (t0 )
,

dt t0
h
(6.138)
donde h es el perodo de discretizacin.

Si se denota f (t0 + h) como f [n + 1] y f (t0 ) como f [n], se obtiene que
d f (t)
f [n + 1] f [n]
,
:

dt t0 =nh
h
(6.139)
donde, en esta obra, : significa que ambos lados son anlogos.

Ahora, de acuerdo a la definiciones de los operadores p y q, se tiene que al aplicar
sendos operadores a la Ecuacin (6.139), se puede afirmar que
p f (t) :
q1
f [n],
h
la cual al representar los operadores en sus respectivos planos transformados se obtiene

que
z1
s
.
(6.140)
h
La Ecuacin (6.140) permita determinar la funcin de transferencia H(z) a partir de la
funcin de transferencia H(s), y viceversa.
Ahora, considere el concepto de derivada lateral izquierda. En este caso, se tiene
d f (t)
f (t0 h) f (t0 )
,

dt t0
h
donde h es nuevamente el perodo de discretizacin.
(6.141)
166
Si se representan f (t0 h) como f [n 1] y f (t0 ) como f [n], se obtiene que

d f (t)
f [n 1] f [n]
:
.

dt t0 =nh
h
(6.142)
Aplicando el mismo procedimiento con relacin a los operadores p y q a la Ecuacin

q1 1
p f (t) :
f [n],
h
la cual arroja la relacin
q1 1
.
(6.143)
p
h
Si se representan los operadores de la Ecuacin (6.143) en sus respectivos planos de
transformadas se tiene
z1 1
.
(6.144)
s
h
Otra forma de establecer la relacin es empleando la definicin de derivada lateral
derecha, pero en este caso entre las muestras f (t0 ) y f (t0 h), la cual sera
d f (t)
f (t0 ) f (t0 h)
,

dt t0
h
donde h es una vez ms el perodo de discretizacin.
Al denotar f (t0 h) como f [n 1] y f (t0 ) como f [n], se tiene que
d f (t)
f [n] f [n 1]
.
:

dt t0 =nh
h
(6.145)
Si se aplica respectivamente transformada de Laplace y transformada Z a los lados

izquierdos y derecho de la Ecuacin (6.145), se obtiene que
s F(s) :
1 z1
F(z).
h
(6.146)
1 z1
.
h
(6.147)

s
Finalmente para el caso de derivada lateral izquierda, con las muestras f (t0 ) y f (t0 h),
se tendra
d f (t)
f (t0 h) f (t0 )
,
(6.148)
t
dt 0
h
donde h es una vez ms el perodo de discretizacin.
Al considerar nuevamente que f (t0 h) como f [n 1] y f (t0 ) como f [n], se tiene que
de la Ecuacin (6.148) que
d f (t)
f [n 1] f [n]
.
t =nh :
dt 0
h
(6.149)
167
Al aplicar las transformada de Laplace y Z a la Ecuacin (6.149), se tiene

s F(s) :
z1 1
F(z),
h
lo que implica que
z1 1
.
(6.150)
h
Note que este enfoque tiene variantes lo cual podra conllevar a diferentes resultados,
los cuales dependen de la variante empleada.
s
6.7.1.3 Transformacin bilineal A fin de estudiar este enfoque se supondr que un

sistema LDCID en el dominio continuo cuenta con la siguiente funcin de transferencia
H(s) =
Y(s) 1
= ,
X(s) s
(6.151)
Obviamente de la Ecuacin (6.151), se tiene que el modelo matemtico correspondiente

a la funcin de transferencia es
dy(t)
= x(t),
dt
la cual al multiplicar la ecuacin diferencial por dt e integrando trapezoidalmente entre nh
y (n + 1)h, se obtiene que
y[n + 1] y[n]
h
(x[n] + x[n + 1])
2
(6.152)
Al aplicar la transformada Z a la aproximada Ecuacin (6.152) bajo condiciones iniciales

de cero, se obtiene que
h
(z 1)Y(z) (1 + z)X(z),
2
z , 1,
y cuya funcin de transferencia est dada por

H(z) =
Y(z) h 1 + z

,
X(z) 2 z 1
z , 1.
(6.153)
Al comparar las Ecuaciones (6.151) y (6.153), se tiene que

s
2 z1
,
h z+1
z , 1.
(6.154)
La Ecuacin (6.154) permite transformar una funcin de transferencia en el dominio

continuo a su correspondiente aproximacin en el dominio discreto, y viceversa.
Es importante destacar que las relaciones encontradas entre las variables independiente
s y z, constituyen una conjetura, la cual requiere de una demostracin en el caso que se
presente como un teorema.
EJEMPLO 6.10
Considere nuevamente el sistema descrito en el Ejemplo 6.9 de la pgina 164 a objeto

de obtener su correspondiente modelo matemtico definido en el dominio continuo
168
empleando la transformacin bilineal.

Solucin
Se tiene que la funcin de transferencia del sistema es definida por la Ecuacin
(6.135), la cual corresponde a
1
H(z) =
(6.155)
za
s
2 z1
,
h z+1
z , 1,
(6.156)
donde h > 0 es el paso de discretizacin.

Despejando z de la Ecuacin (6.156) se consigue que
z
s + 2h
s
2
h
2
s , .
h
(6.157)
Sustituyendo la Ecuacin (6.157) en la Ecuacin (6.155), se puede decir que

H(s)
s 2h
(1 a)s + 2h (1 + a)
a , 1.
(6.158)
Al aplicar la definicin de funcin de transferencia en la Ecuacin (6.158) se

puede decir que
s 2h
Y(s)
, a , 1,
(6.159)

X(s) (1 a)s + 2h (1 + a)
(1 a)sY(s) + 2h (1 + a)Y(s) sX(s) 2h X(s),
a , 1.
(6.160)
Por otro lado, teniendo en cuenta que bajo condiciones iniciales de cero, si L [ f (t)] =
f (t)
, lo cual al aplicar este hecho en la Ecuacin
F(s), entonces L 1 [sF(s)] = d dt
(6.160) se obtiene que
dy(t) 2 1 + a
1 dx(t)
2
+
y(t)
x(t),
dt
h 1a
1 a dt
h(1 a)
a , 1.
(6.161)
PROBLEMAS
6.1 Considere un sistema LDCID definido en el dominio discreto del tiempo, y cuyo
modelo matemtico es
y[n + 2] y[n + 1] + 12 y[n] = x[n],
n Z.
(6.162)
Si el sistema es excitado por una seal escaln unitaria definida en el dominio del tiempo
discreto, es decir, x[n] = u[n], y en sistema se encuentra inicialmente en reposo, lo que
significa que y[n] = 0 para todo n 0. Determine:
169
respuesta del sistema empleando los conceptos de transformada Z ;

funcin de transferencia del sistema;
respuesta impulsiva del sistema a partir de su funcin de transferencia;
respuesta del sistema ante el escaln unitario a partir de su respuesta impulsiva,
considerando que la secuencia de condiciones iniciales del sistema son cero;
e) la estabilidad del sistema a partir de los criterios establecidos;
f) si son satisfechos los teoremas de valor inicial y valor final para y[n].
a)
b)
c)
d)
6.2 Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo discreto con modelo
matemtico
y[n + 2] + 14 y[n] = x[n], n Z,
(6.163)
donde y[n] es la seal de respuesta del sistema y x[n] es la seal de excitacin del sistema.
Si es sistema se encuentra inicialmente en reposo, es decir, y[n] = 0 para todo n entero
no positivo, y el sistema es excitado por una seal escaln de amplitud uno. Determine:
a) funcin de transferencia del sistema;
b) respuesta del sistema ante la seal escaln unitario;
c) valor final de la respuesta del sistema verificando el teorema de valor final.
6.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo discreto con modelo
matemtico
2
= 2x[n], n 0.
(6.164)
y[n + 2] + 25 y[n + 1] + 25
Considere adems que el sistema es excitado por una seal en tiempo discreto dada por
x[n] =
6
X
[n k],
n Z.
(6.165)
k=2
Si en su respuesta el sistema inicialmente tiene un valor de y[0] = 1. Determine:

b) respuesta impulsiva del sistema;
c) respuesta del sistema ante la excitacin x[n] empleando los conceptos de transformada Z ;
d) si el sistema es estable y justifique su respuesta;
e) respuesta del sistema en su estado inicial a travs del teorema de valor inicial;
f) respuesta del sistema en su estado permanente, es decir, valor final de la respuesta
del sistema empleando el teorema de valor final.
6.4 Considere nuevamente el sistema definido en el Ejercicio Propuesto 6.3.
Si el sistema es excitado por una seal en tiempo discreto definida por
x[n] =
4
X
1
k=2
[n k],
n Z,
(6.166)
y el sistema se encuentra inicialmente en reposo, es decir, y[n] = 0 para todo n < 0. Entonces, determine:
a) respuesta del sistema ante la excitacin x[n] empleando los conceptos de transformada Z ;
170
b) respuesta del sistema ante la excitacin x[n] empleando la ecuacin recurrente

del sistema para 0 n 10;
c) la diferencia entre la respuesta de los Ejercicios Propuestos 6.4.a y 6.4.b.
PARTE II
ANLISIS EN FRECUENCIA
CAPTULO 7
RESPUESTA EN FRECUENCIA
Busca siempre ver el mundo con ms de un punto de vista, porque slo as podrs apreciarlo
mejor.
Ebert Brea
Un perspectiva alterna empleada en el anlisis de los sistemas y sus seales asociadas

a ellos, es el anlisis en frecuencia, debido al hecho de sus amplias aplicaciones en el
estudio de la respuesta de los sistemas LDCID en su rgimen permanente, cuando stos son
sometidos a seales peridicas. Adems, el anlisis de sistemas diseados con el propsito
de adecuar seales a un conjunto de criterios, entre los cuales pueden ser la eliminacin
de un conjunto de componentes espectrales, es otro asunto que eventualmente puede ser
requerido en el tratamiento de seales desde la ptica de la frecuencia, para lo cual se
requiere de un concienzudo anlisis, visto desde el dominio de la frecuencia, tanto del
sistema como de las seales que ste debe procesar.
En este captulo se estudiar el significado de respuesta en frecuencia que ofrece un
sistema LDCID cuando es excitado por una seal sinusoidal y sta ha permanecido el
suficiente tiempo como para que los efectos transitorios sean despreciables.
Es importante sealar, que una condicin que debe satisfacer el sistema LDCID al cual
se le calcule su respuesta en frecuencia, es que ste debe ser estable, en el sentido de la
Definicin 5.3 de la pgina 134, por cuanto esta respuesta est asociada a la respuesta del
sistema despus de haber transcurrido un muy largo perodo de tiempo, y por tal motivo el
sistema requiere ser estable.
173
174
No obstante, antes de iniciar el tema principal a tratar en este captulo se revisarn

algunas definiciones sobre la composicin de sistema LDCID a partir de subsistemas que
estn conectados y se requiere conocer su funcin de transferencia.
En lo que resta del captulo se estudiar: en la Seccin 7.1, el concepto abstracto de
funcin de transferencias, as como la composicin de subsistemas LDCID interconectados
en serie, paralelo y realimentados. Todos esto con el propsito de hallar la funcin de
transferencia de sistemas compuestos; en la Seccin 7.2 se presenta el concepto y mtodo
de clculo de la respuesta en frecuencia de sistemas LDCID definidos en el dominio continuo; en la Seccin 7.3 se estudiar los conceptos y mtodos para la determinacin de la
respuesta en frecuencia de sistemas LDCID definidos en el dominio discreto. Finalmente,
son incluidos algunos problemas y ejercicios propuestos.
7.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SUBSISTEMAS
INTERCONECTADOS
Un concepto muy empleado en la ingeniera elctrica es el referente al estudio de los
sistemas cuando estn definidos por la conexin de dos o ms subsistemas, bien sea en
conexin serie, paralelo o realimentada.
Para lograr desarrollar estos conceptos en su forma ms general, primero se expresarn
algunas definiciones en un dominio abstracto de la variable independiente , y en
el dominio abstracto transformado , para luego estudiar su significado matemtico y
representacin grfica.
Definicin 7.1 (Transformada T ) Sea x() una seal definida por una funcin representada exclusivamente en el dominio continuo o dominio discreto, segn sea el caso.
Entonces, se dice que la transformada lineal de x() en el dominio viene dada por
X() = T [x()],
D,
(7.1)
donde D es la llamada regin de convergencia o regin de analiticidad de la transformada X(), y X() es una funcin definida de en .
Observacin 7.1 El operador transformada lineal en el dominio continuo puede ser definida como
Z
b
T [x()] = X() =
x()N(, )d,
D,
(7.2)
=a
donde N(, ) : es el ncleo de la transformada integral lineal, y R es

la variable independiente continua.
Mientras que para el caso de la transformada lineal de una seal definida en el dominio
discreto, puede ser definida como
T [x()] = X() =
b
X
x()N(, ),
D,
(7.3)
=a
donde N(, ) : es el ncleo de la transformada de suma lineal, y Z es

la variable independiente discreta.
Brea (2006) desarrolla una breve teora de la transformada integral lineal, la cual puede
ser extendida para el caso de la transformada de suma lineal.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SUBSISTEMAS INTERCONECTADOS
175
Definicin 7.2 (Sumador) Sea xi () una i-sima seal definida exclusivamente en el dominio continuo o dominio discreto, segn sea el caso. Si la transformada lineal T es
aplicada a una suma de seales xi () para cada i = 1, 2, . . . , N, es decir,
Xi () = T [xi ()],
Di , i = 1, 2, . . . , N,
(7.4)
donde Di es cada i-sima regin de convergencia de la transformada Xi ().

Entonces,
N
N
N
\
X
X
T ai xi () =
ai Xi (),
Di ,
i=1
i=1
(7.5)
i=1
donde ai C para todo i = 1, 2, . . . , N.

Definicin 7.3 (Funcin de transferencia) Sea un sistema LDCID definido exclusivamente
en el dominio continuo o dominio discreto, segn sea el caso. Si el sistema cuenta con un
modelo matemtico que relaciones las seales externas x() e y() correspondiente respectivamente a la seal de excitacin y respuesta, y ambas seales cuenta con transforma
T , es decir,
X() = T [x()], D x ,
(7.6)
y
Y() = T [y()],
Dy ,
(7.7)
donde D x y Dy son respectivamente las regiones de convergencia de las transformadas X() e Y().
Entonces, al considerar que el sistema est inicialmente en reposo, su funcin de transferencia en el plano se define como
H() =
Y()
,
X()
D x Dy .
(7.8)
En funcin de estas definiciones abstractas bsicas, se pueden establecer los siguientes teoremas que permitirn determinar la funcin de transferencia de la composicin de
subsistemas.
La Figura 7.1 muestra un conjunto de subsistemas conectados en cascada o tambin
denominado en conexin serie, para lo cual se est interesado en determinar la funcin de
transferencia del conjunto.
Y ()
X()
H1 ()
H2 ()
HN ()
Figura 7.1. Conexin en cascada
Teorema 7.1 (Subsistemas en cascada) Sea un conjunto de N subsistemas LDCID definidos exclusivamente en el dominio continuo o discreto, segn sea el caso. Si cada
i-simo subsistema cuenta con su respectiva funcin de transferencia Hi () con regin de
convergencia Dhi para todo i = 1, 2, . . . , N, y todos estn conectados en cascada (conexin
176
serie). Entonces, la funcin de transferencia del sistema completo es

H() =
N
Y
Hi (),
i=1
N
\
Dhi ,
(7.9)
i=1
donde Dhi es la regin de convergencia de cada i-sima funcin de transferencia de cada

subsistema.
Demostracin. Sin que represente una prdida en la generalidad de la demostracin, considere que los subsistemas estn conectados en la secuencia como son denotados, es decir,
el subsistema con funcin de transferencia H1 () est conectado justo antes del subsistema
con funcin de transferencia H2 () y ste est conectado antes del subsistema con funcin
de transferencia H3 (), y as sucesivamente.
Por otra parte, denote a las seales internas xi () e yi () correspondiente respectivamente
a la seal de excitacin y respuesta de cada i-simo subsistema, las cuales cada seal
cuenta con su respectiva transformada T y regin de convergencia D xi y D xi para todo
i = 1, 2, . . . , N.
Empleando la Definicin 7.3, se puede afirmar que
Yi () = Hi ()Xi (),
Dyi Dhi Dyi , i = 1, 2, . . . , N.
(7.10)
Adems, debido a la conexin se tiene que como X() = X1 (); Y() = YN () y Yi () =

Xi+1 () para todo i = 1, 2, . . . , N 1, se tiene que
Y() = [H1 ()H2 () HN ()] X(),
N
\
Dhi .
(7.11)
i=1
Entonces,
Y() Y
=
Hi (),
X() i=1
H1 ()
H() =
N
\
Dhi .
(7.12)
i=1
Y ()
X()
H2 ()
.
.
.
HN ()
Figura 7.2. Conexin en paralelo

Otra tpica conexin de subsistema es la paralela, la cual es mostrada en la Figura 7.2 y
cuyo teorema asociado es:
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SUBSISTEMAS INTERCONECTADOS
177
Teorema 7.2 (Subsistemas en paralelo) Sea un conjunto de N subsistemas LDCID definidos exclusivamente en el dominio continuo o discreto, segn sea el caso. Si cada
i-simo subsistema cuenta con su respectiva funcin de transferencia Hi () con regin de
convergencia Dhi para todo i = 1, 2, . . . , N, y todos estn conectados en paralelo. Entonces,
la funcin de transferencia del sistema completo es
H() =
N
X
Hi (),
i=1
N
\
Dhi ,
(7.13)
i=1
donde Dhi es la regin de convergencia de cada i-sima funcin de transferencia de cada

subsistema.
Demostracin. Se tiene que la conexin de N subsistemas en paralelo cuenta con las
siguientes condiciones: X() = Xi () para todo i = 1, 2, . . . , N, y Y() = Y1 () + Y2 () +
+ YN (), donde xi () e yi () correspondiente respectivamente a la seal de excitacin y
respuesta de cada subsistema.
Basado en este hecho, se puede asegurar que
Y() =
N
X
Hi ()Xi () =
N
X
i=1
Hi ()X(),
i=1
N
\
Dhi ,
(7.14)
i=1
lo que implica que

Y() X
=
Hi (),
X() i=1
N
H() =
N
\
Dhi .
(7.15)
i=1
Una conexin de subsistemas muy frecuentemente empleada la constituye la conexin

realimentada debido a su amplio uso en el control de sistemas.
La Figura 7.3 muestra una conexin bsica realimentada, la cual es ampliamente estudiada en la teora de sistemas de control (Dorf y Bishop, 2008).
Y ()
X()
H1 ()
H2 ()
Figura 7.3. Conexin en realimentacin

Teorema 7.3 (Sistemas realimentado) Sea un sistema LDCID definido exclusivamente
en el dominio continuo o discreto, segn sea el caso, el cual est conformado por dos
subsistemas con funciones de transferencia H1 () y H2 (). Si el subsistema con funcin
de transferencia H1 () est conectado de forma tal que a su entrada, l es excitado por
la seal externa X() ms o menos () su seal de respuesta realimenta a travs del otro
subsistema con funcin de transferencia H2 () (vase Figura 7.3). Entonces,
H() =
H1 ()
,
1 H1 ()H2 ()
Dhi Dh2
(7.16)
178
donde Dhi es la regin de convergencia de sendas i-sima funciones de transferencia.

Demostracin. De acuerdo a las condiciones enunciadas se tiene que
Y() = H1 () [X() Y()H2 ()] ,
Despejando el cociente
H() =
Y()
X()
Dhi Dh2 .
(7.17)
de la Ecuacin (7.17), se obtiene que
Y()
H1 ()
=
,
X() 1 H1 () H2 ()
Dhi Dh2 .
(7.18)
El Teorema 7.3 es realmente til en el estudio de los sistemas de control, los cuales han
sido tema de estudio en el campo de la ingeniera.
Observacin 7.2 Las definiciones y teoremas presentados en esta seccin pueden ser
particularizados en el dominio de cualquier transformada lineal. Por ejemplo: el dominio
de la transformada de Laplace, de Fourier, discreta de Fourier, o Z , entre otras.
EJEMPLO 7.1
Sea el sistema LDCID definido en el dominio de la variable continua o discreta ,

segn sea el caso particular, el cual es mostrado en la Figura 7.4, y cuyos bloques
Hi () para i = 1, 2, 3 cuenta con sus respectivas funciones de transferencias dada por
Hi () =
1
,
ai
, ai , Dhi ,
(7.19)
donde Dhi es la regin de convergencia de cada i-sima funcin de transferencia

Hi ().
H1 ()
Y ()
X()
1
H2 ()
H3 ()
Figura 7.4. Sistema con estructura realimentada y paralela

Para el sistema mostrado en la figura. Determine la funcin de transferencia del
sistema en trminos de y los parmetros ai para i = 1, 2, 3.
RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL DOMINIO CONTINUO
179
Solucin
A los efectos de facilitar el desarrollo de la solucin se definirn dos variables
internas del sistema, las cuales son: E() que representa la salida del sumador de
seales 1 ; e Y2 () que denota la respuesta del subsistema con funcin de transferencia H2 ().
Entonces, para todo
3
\
Dhi ,
(7.20)
i=1
se tiene que
E() = X() H3 ()Y2 (),
(7.21)
y por otra parte, se cuenta con que

Y2 () = H2 ()[X() H3 ()Y2 ()].
(7.22)
Empleando las Ecuaciones (7.21) y (7.22) se tiene que

Y() = [H1 () + H2 ()] [X() H3 ()Y2 ()].
(7.23)
Despejando Y2 () de la Ecuacin (7.22), se obtiene que

Y2 () =
H2 ()
X().
1 + H2 ()H3 ()
(7.24)
Al sustituir la Ecuacin (7.24) en la Ecuacin (7.23), y al despejar el cociente

Y()/X() = H() se consigue que
H() =
Y()
H1 () + H2 ()
=
,
X() 1 + H2 ()H3 ()
3
\
Dhi .
(7.25)
i=1
Sustituyendo la Ecuacin (7.19) en la Ecuacin (7.25), y luego de algunos procedimientos algebraicos se obtiene que
H() =
(2 a1 a2 )( a3 )
.
( a1 )[1 + ( a2 )( a3 )]
(7.26)
7.2 RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL DOMINIO CONTINUO

En esta seccin se establecer el significado de la respuesta en frecuencia de sistemas
LDCID definidos en el dominio continuo.
Es importante sealar que el concepto de respuesta en frecuencia tiene sentido desde el
punto de vista de la ingeniera, cuando es aplicado a sistemas estables, es decir, en el caso
de sistemas LDCID definidos en el dominio continuo, stos deben tener sus polos ubicados
en el semiplano cuya parte real sea negativa.
A objeto de inducir el concepto de respuesta en frecuencia se presentar un caso particular, el cual permitir conceptualizar el significado de respuesta en frecuencia.
180
Suponga que se cuenta con un sistema LDCID, el cual es excitado por una seal
x(t) = A sen (0 t) u(t),
t R,
(7.27)
donde A es la amplitud de la seal de excitacin y 0 es un parmetro, el cual define la

frecuencia de oscilacin de la seal de excitacin medida en rad/s, y ste puede ser ajustado
a cualquiera de los valores de 0 definido en el intervalo 0 < 0 < . Debe destacarse que
si 0 tomara el valor de cero, entonces, las seales definidas por funciones seno o coseno
no oscilaran.
Si el sistema descrito es excitado por la seal expresada por la Ecuacin (7.27), y adems el sistema es estable. Entonces, es evidente que la respuesta transitoria se desvanecer
despus de un muy largo tiempo debido al hecho de que el sistema es estable, quedando
nicamente la respuesta asociada a la respuesta forzada o solucin particular, la cual corresponde a una seal sinusoidal pero alterada tanto en amplitud como en su traslacin en
tiempo, con respecto a la seal de excitacin.
En consecuencia, a los efectos de determinar la respuesta en frecuencia en el rgimen
permanente, se puede considerar que luego de un largo perodo de tiempo, la excitacin
del sistema puede ser considerada como
x(t) = A sen (0 t),
t R.
(7.28)
Por otra parte, debido al hecho de que se cuenta con la funcin de transferencia del
sistema, se puede asegurar que
Y(s) = H(s) X(s),
s Dh D x ,
(7.29)
donde s = + j, Dh es la regin de convergencia de H(s), y D x es la regin de convergencia de X(s).

Si el eje imaginario j est contenido en la regin de convergencia Dh . Entonces, la
variable s puede tomar valores con = 0, lo que implica que s = j0 , y en consecuencia
Y( j0 ) = H( j0 ) X( j0 ),
0 < |0 | < ,
(7.30)
donde de acuerdo a los conceptos de transformada de Fourier (Brea, 2006, Captulo 4),
Y( j0 ) = |Y( j0 )| e jy ( j0 ) ;
(7.31)
H( j0 ) = |H( j0 )| e jh ( j0 ) ;
(7.32)
X( j0 ) = |X( j0 )| e j x ( j0 ) ,
(7.33)
siendo respectivamente y ( j0 ), h ( j0 ) y x ( j0 ) los argumentos de Y( j0 ), H( j0 ) y

X( j0 ) en el sentido establecido en (Brea, 2006, Definicin 4.1).
Ahora bien, debido al hecho de que
|Y( j0 )| = |H( j0 )| |X( j0 )|
(7.34a)
y ( j0 ) = h ( j0 ) + x ( j0 ),
(7.34b)
181
se puede afirmar que

Y( j0 ) = |H( j0 )| |X( j0 )| e j(h ( j0 )+x ( j0 )) ,
(7.35)
lo que implica que la respuesta estable y en rgimen permanente viene dada por
y(t) = A |H( j0 )| sen (0 t + h ( j0 )) ,
t R.
(7.36)
Un resultado semejante se obtiene en el caso que la excitacin del sistema sea

x(t) = A cos(0 t)u(t),
t R,
(7.37)
que en este caso la respuesta del sistema en su rgimen permanente vendra siendo
y(t) = A |H( j0 )| cos (0 t + h ( j0 )) ,
t R.
(7.38)
Como resultado del anlisis realizado se tiene que un aspecto a analizar es la magnitud y fase que introduce el sistema para cada valor de frecuencia 0 , el cual podra ser
representado grficamente.
Con el propsito de estudiar la respuesta en frecuencia de los sistemas LDCID, se
analizar un caso particular, el cual permitir realizar un ejercicio de induccin y as
poder establecer los principios para el anlisis en frecuencia de los sistemas LDCID y
su significado.
j
(s p)|s= j
(s p)|
s= j
Figura 7.5. Respuesta en frecuencia de un sistema con funcin

de transferencia H(s) = [(s p)(s p)]
1
La Figura 7.5 ilustra la respuesta para un valor de frecuencia 0 de una funcin de
transferencia
1
H(s) =
, Re [s] > Re [p].
(7.39)
(s p)(s p)
182
Al evaluar la Ecuacin (7.39) para s = j0 , se obtiene que

H( j0 ) =
1
,
( j0 p)( j0 p)
(7.40)
de donde se asegura que

|H( j0 )| =

1
1

.
( j0 p) ( j0 p)

h ( j0 ) = arg ( j0 p) arg ( j0 p).
Note que cuanto mayor es el valor de 0 el sistema ofrece una mayor atenuacin as
como un desfase cercano a . Mientras que a frecuencias cercanas a 0 = 0 la atenuacin
es mnima y su desfase es cercano a cero.
No obstante, antes de continuar con estos conceptos se presentarn algunas definiciones
de transformada de Fourier (Brea, 2006); (Papoulis, 1962), y un teorema que permitir
explicar formalmente la respuesta en frecuencia de sistemas LDCID definidos en el dominio continuo.
Definicin 7.4 (Transformada de Fourier) Sea f (t) : R R una funcin definida en el

dominio continuo. Entonces, la transformada de Fourier de la funcin f (t), la cual se
representar como F [ f (t)] y que es denotada como F() es definida por
Z
f (t)e jt dt.
(7.42)
F() = F [ f (t)] =
Observacin 7.3 La convergencia de la integral de la Ecuacin (7.42) est garantizada

suficientemente si la integral de la Ecuacin (7.42) es absolutamente integrable, es decir,
si se satisface que
Z
Z

jt
f
(t)e
dt
| f (t)|dt < .
(7.43)

=
Observacin 7.4 En general F() es una funcin compleja con parte real e imaginaria,
es decir,
Z
Z
F() = R() + jX() =
f (t) cos( jt)dt j
f (t) sen ( jt)dt.
(7.44)
Observacin 7.5 En general F() puede ser representada de forma exponencial a travs
de
F() = |F()|e j f () ,
(7.45)
donde
q
|F()| = + R2 () + X 2 (),
(7.46)
2 + sgn (),
+ sgn (),
2
f () =
h
i
tg1 X()
2 u(),
R()
h
i
tg1 X() + sgn (),

R()
183
R() = 0, X() > 0;

R() = 0, X() < 0;
R() > 0;
(7.47)
R() < 0.
Observacin 7.6 Tome en cuenta que una forma general de expresar la transformada de
Fourier es
F() = |F()| e j[ f ()+2k] ,
(7.48)
donde k Z.
Observacin 7.7 Cuando = 0, R()|=0 =
R() para = 0.
f (t)dt y X()|=0 = 0, es decir, F() =
Observacin 7.8 En el caso que sea igual a cero, la fase de la transformada de Fourier
es definida como
F(0) > 0,
0
f (0) =
@
F(0) 0.
No obstante, los valores lmites para el caso F(0) < 0 estn dados por
lm ( + ) = , y
0
lm ( ) = .
0
Observacin 7.9 La definicin de transformada de Fourier (TF) puede adems ser establecida de manera general para funciones f (t) complejas. Sin embargo, en esta obra ser
supuesto que las funciones son reales.
A los efectos de proponer un mtodo de clculo de la respuesta de sistemas LDCID en
rgimen permanente se enunciar el siguiente teorema.
Teorema 7.4 Sea un sistema LDCID el cual es excitado por una seal definida en el
campo de los nmeros complejos con expresin
x(t) = A e jt ,
t R,
(7.49)
donde A R es una constante positiva.

Entonces, la respuesta del sistema en rgimen permanente es
y(t) = AH() e jt ,
t R,
(7.50)
donde H() es la funcin de transferencia del sistema en el dominio j , o tambin la

transformada de Fourier de la respuesta impulsiva del sistema.
Ms an, al expresar H() en su forma exponencial se tiene que
y(t) = A|H()| e j[t+h ()] ,
t R.
(7.51)
Demostracin. El hecho de que el sistema sea LDCID permite asegurar que ste cuenta
con su correspondiente respuesta impulsiva h(t), con lo cual se puede decir que de acuerdo
184
al Teorema 4.3 de la pgina 109,

y(t) = h(t) x(t),
t R.
(7.52)
Al sustituir x(t) y h(t) en la Ecuacin (7.52), se obtiene que

Z
Z
j(t)
y(t) =
h()Ae
d = A
h()e j d e jt ,
t R.
(7.53)
Segn la Definicin 7.4, se tiene entonces que

Z
h(t)e jt dt,
H() =
R,
(7.54)
lo que implica que la Ecuacin (7.53) puede ser expresada como

y(t) = AH() e jt ,
t R,
(7.55)
donde H() es la funcin de transferencia del sistema definida en el dominio s = j.

Al expresar H() en su forma exponencial se tiene que
y(t) = A|H()| e j[t+h ()] ,
t R.
(7.56)
Note que representa un parmetro en la Ecuacin (7.55), as como en las ecuaciones

anteriores.
Corolario 7.1 Sea un sistema LDCID el cual es excitado por una seal definida en el
dominio continuo con expresin
x(t) = A cos(t),
t R,
donde A > 0 es una constante real.

Entonces,
y(t) = A|H()| cos [t + h ()] ,
(7.57)
t R,
(7.58)
donde |H()| y h () son respectivamente la magnitud y fase de la funcin de transferencia del sistema.
Demostracin. Suponga que el sistema es excitado por una seal
x(t) = A e jt = A cos(t) + jA sen (t),
t R,
(7.59)

De acuerdo al Teorema 7.4, la respuesta del sistema, para todo t R, es ante la excitacin
exponencial es
y (t) = A|H()| cos [t + h ()] + j A|H()| sen [t + h ()] .
(7.60)
Como el sistema es lineal, se puede afirmar que la respuesta del sistema ante la excitacin x(t) = A cos(t) definida para todo t R corresponde a la parte real de y[e] (t), es
decir,

y(t) = Re y (t) = A|H()| cos [t + h ()] , t R.
(7.61)
185
Corolario 7.2 Sea un sistema LDCID el cual es excitado por una seal definida en el
dominio continuo con expresin
x(t) = A sen (t),
t R,

Entonces,
y(t) = A|H()| sen [t + h ()] ,
(7.62)
t R,
(7.63)
donde |H()| y h () son respectivamente la magnitud y fase de la funcin de transferencia del sistema.
Demostracin. Al aplicar el mismo mtodo de demostracin del Corolario 7.1, pero en
este caso extrayendo la parte imaginaria de y (t) dada por la Ecuacin (7.60), se demuestra
el corolario.
Con el propsito de ilustrar los conceptos expuestos, considere el siguiente ejemplo.
EJEMPLO 7.2
Sea un sistema LDCID con funcin de transferencia

H(s) =
1
,
s+4
Re [s] > 4.
(7.64)

x(t) = 10 sen (6t)u(t),
t R.
(7.65)
Determine la respuesta del sistema en rgimen permanente, es decir, su respuesta

despus de un muy largo lapso.
Para esto, determine la respuesta por: mtodo analticos, mtodo grficos, y mediante la correspondiente ecuacin diferencial asociada al sistema.
Solucin
a) Solucin analtica.
De acuerdo a lo presentado en esta seccin, al considerar que el sistema ha permanecido un muy largo perodo de tiempo con la seal de excitacin en su entrada,
se puede suponer que la seal de excitacin es
x(t) = 10 sen (6t),
t R,
(7.66)
lo que implica que el sistema est sometido a una seal sinusoidal de frecuencia
angular de 6 rad/s.
En consecuencia,

1
.
(7.67)
H( j6) =
s + 4 j6
De la Ecuacin (7.67) se obtiene entonces que
186

|H( j6)| =

1
1
= 0, 13868.
4 + j6
52

h ( j6) = tg1 64 0, 98279 rad.
(7.68a)
(7.68b)
Finalmente, aplicando la Ecuacin (7.63) se tiene que

y(t) = 10 sen 6t tg1 23 1, 3868 sen (6t 0, 98279).
52
(7.69)
b) Solucin grfica.
La Figura 7.6 muestra los vectores 4; (s + 4)| j6 ; y j 6 en el plano complejo S ,
y cuyos ejes de coordenadas son denominados y j. Adems la figura muestra
mediante el smbolo el nico polo p del sistema, el cual est ubicado en 4.
j
j7
j6
j5
j4
(s + 4)| j6
j3
j2
j
Figura 7.6. Representacin grfica vectorial de 4; (s + 4)| j6 ; y

j 6 en el plano complejo S
Al calcular la magnitud y ngulo del vector (s + 4)| j6 , se tiene que

(s + 4)| j6 = |4 + j6| = 52.

= Arg [ (s + 4)| j6 ] = tg1

6
4
0, 98279 rad.
(7.70a)
(7.70b)
Como la funcin de transferencia est definida por (s + 4)1 . Entonces, aplicando

las Ecuaciones (7.70) y se obtiene que
1
|H( j6)| = 0, 13868.
52

h ( j6) = = tg1 64 0, 98279 rad.
(7.71a)
(7.71b)
187
En definitiva, al emplear nuevamente la Ecuacin (7.63) se asegura que la respuesta del sistema en rgimen permanente es

(7.72)
y(t) = 10 sen 6t tg1 23 1, 3868 sen (6t 0, 98279).
52
c) Solucin mediante ecuacin diferencial.

Se tiene que debido a que es conocida la funcin de transferencia del sistema, se
puede afirmar que
Y(s)
1
H(s) =
=
, Re [s] > 4,
(7.73)
X(s) s + 4
lo que conlleva a
(s + 4)Y(s) = X(s).
(7.74)
Ahora, debido al supuesto

h
i de que el sistema se encuentra inicialmente en reposo,
y a que entonces L dy(t)
= sY(s), se tiene que la ecuacin diferencial asociada al
dt
sistema es
dy(t)
+ 4y(t) = x(t).
(7.75)
dt
Empleando el mtodo de resolucin mostrado en el apartado 2.2.3 se tiene que al
n
aplicar el operador pn = dtd n a la Ecuacin (7.75) se obtiene que
(p + 4)y(t) = x(t).
(7.76)
La nica raz del polinomio caracterstico D(p) = p + 4 es p = 4, el cual conduce

a decir que la solucin homognea est dada por
yh (t) = c1 e4t ,
t > 0.
(7.77)
Por otra parte, de acuerdo a la Tabla 2.1 de la pgina 44, la solucin particular o
respuesta permanente viene definida por

j 6t
1
y p (t) = Im p+4
10e
, t > 0.
(7.78)
j6
Al evaluar la Ecuacin (7.78), se obtiene que

#
"
1 3
j 6t
10
10 j 6t tg
2
y p (t) = Im
e
,
3 e = Im
52
j tg1
52e
t > 0,
(7.79)
lo que implica que

y p (t) =
10
52

sen 6t tg1 23 ,
t > 0.
(7.80)
Al sumar la solucin homognea o transitoria, y la solucin particular o forzada

mostradas respectivamente por la Ecuaciones (7.77) y (7.80) se obtiene que la respuesta total del sistema ante la excitacin x(t) = 10 sen (6t)u(t) para todo t R es

y(t) = c1 e4t + 10 sen 6t tg1 32 , t > 0,
(7.81)
52
188
donde el coeficiente c1 puede ser determinado a travs de la condicin inicial del

sistema. No obstante, a los efectos del estudio del sistema en su rgimen permanente
no se requiere determinar c1 .
Finalmente, tomando el lmite cuando t se aproxima a infinito, se tiene que la
respuesta del sistema despus de un muy largo perodo de tiempo es

lm y(t) = 10 sen 6t tg1 23 .
(7.82)
52
Observe que todos los mtodos de solucin empleados en el Ejemplo 7.2, condujeron
exactamente al mismo resultado, los cuales son mostrados por las Ecuaciones (7.69), (7.72)
y (7.82). La diferencia entre los mtodos est en lo expedito que pueda resultar en el estudio
de la respuesta de los sistemas en rgimen permanente.
7.3 RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL DOMINIO DISCRETO

En esta seccin se estudiar el significado de la respuesta en frecuencia de sistemas LDCID
definidos en el dominio discreto. Al igual que en los sistemas LDCID definidos en el
dominio continuo, el estudio de la respuesta en frecuencia supone que ellos deben ser
estables. En otras palabras, los polos del sistema deben estar dentro de la circunferencia
unitaria.
Se conoce que la transformacin de rectas verticales en el plano de la transformada de
Laplace al plano de la transformada Z , est representada por circunferencias concntricas
con centro en el origen del plano Z, debido al hecho de que la relacin que existe entre la
variable s S y la variable z Z est definida por
z = e sT ,
s C,
(7.83)
donde T es el paso de discretizacin.

Plano S
Plano Z
jy
z = esT
c1
1
x
l1
Figura 7.7. Transformacin del plano S al plano Z a

travs de z = e sT .
La Figura 7.7 muestra un conjunto de rectas verticales definidas en el plano S , las cuales
son transformadas en circunferencias concntricas con centro en el origen de coordenadas
RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL DOMINIO DISCRETO
189
del plano Z. Note que la funcin z = e sT representa la relacin entre los ncleos de las
transformadas de Laplace y Z .
Note adems que el eje imaginario j definido en el plano S se transforma en la
circunferencia unitaria definida en el plano Z. Ms an, los puntos definidos sobre el
eje imaginario con valor j para todo < < , son transformados en el conjunto
de puntos correspondiente a la circunferencia de radio uno y cuya expresin analtica se
define por z = e jT .
Por otra parte, observe que cada 2 de desplazamiento vertical sobre una recta paralela
al eje j produce una vuelta sobre la correspondiente circunferencia. Este hecho permite
asegurar que al evaluar los puntos entre 0 y 2 proporciona suficiente informacin de la
respuesta en frecuencia del sistema, debido a la simetra y periodicidad de la funcin que
representa la respuesta en frecuencia.
Es decir, lo que representa los puntos definidos por s = j en la obtencin de la respuesta
en frecuencia en los sistemas LDCID en el dominio continuo, constituyen ser los puntos
z = e jT en la respuesta en frecuencia de los sistemas LDCID en el dominio discreto.
jy
ej p
ej
x
ej p
Figura 7.8. Respuesta en frecuencia de dos polos simples

complejos conjugados
La Figura 7.8 muestra un ejemplo de la respuesta en frecuencia para un sistema LDCID
en el dominio discreto, conformado nicamente por dos polos p y p,
y cuya funcin de
transferencia viene dada por
H(z) =
k
,
(z p)(z p)
z < {p, p},
(7.84)
donde k es una constante real.

Ntese que para obtener la respuesta en frecuencia del sistema, se debe evaluar la
funcin de transferencia H(z) en z = e j , donde para obtener N puntos de la respuesta
en frecuencia ubicados en el dominio no negativo de la frecuencia = 2 n/N con 0 n <
N 1.
z=e j , los
Adems, en la Figura 7.8 se representan los vectores (z p)|z=e j y (z p)|
cuales al calcular sus magnitudes y ngulos proporcionan los datos suficientes para deter-
190
minar la respuesta del sistema para la frecuencia , a travs de las operaciones definidas
por la funcin de transferencia mostrada en la Ecuacin (7.84).
De modo semejante, se puede establecer el teorema que soporta lo tratado en el dominio
discreto, para lo cual se tiene:
Teorema 7.5 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, el cual es excitado
por una seal definida en el campo de los nmeros complejos con expresin
x[n] = A
e jk [n k],
n Z, > 0,
(7.85)
k=
donde A R es una constante positiva, = 2

N , o en general R es una constante
positiva, y N es el nmero de muestras.
Entonces, la respuesta del sistema en rgimen permanente es
y[n] =
A H(e j ) e jk [n k],
n Z,
(7.86)
k=
donde H(e j ) es la funcin de transferencia del sistema en el dominio discreto, y A R es

una constante positiva.
Ms an, al expresar H(e j ) en su forma exponencial se tiene que
y[n] =
A|H(e j )| e j k+h (e
j )
[n k],
n Z.
(7.87)
k=
Demostracin. De acuerdo al Teorema 4.1 de la pgina 98, la respuesta de un sistema

LDCID definido en el dominio discreto viene dada por
y[n] = h[n] x[n] =
h[q] x[n q],
n Z.
(7.88)
q=
Por otra parte, se tiene que la seal de excitacin definida en el dominio discreto es
x[n] = A
e jk [n k],
n Z,
(7.89)
k=
donde A R es una constante positiva.

A objeto de facilitar la demostracin, se reexpresar la Ecuacin (7.88) como
y[n] =
yk [n k],
n Z,
(7.90)
k Z, k 0,
(7.91)
k=
donde yk est dado por

yk =
hq xkq ,
q=0
y de acuerdo a la Ecuacin (7.89)

xk = A e jk ,
k Z, k 0.
(7.92)
191
Al sustituir la Ecuacin (7.92) en la Ecuacin (7.91), se tiene que

yk = A
hq e j(kq) ,
k Z, k 0.
(7.93)
q=0
Reescribiendo la Ecuacin (7.93), se obtiene que

yk = A
hq (e j )q e jk ,
k Z, k 0,
(7.94)
q=
donde al considerar a z = e j , se consigue que

X

yk = A
hq zq
e jk ,
j
q=
k Z, k 0.
(7.95)
z=e
Por otra parte, se tiene que segn la definicin de transformada Z (vase Ecuacin (6.3)
de la pgina 142),
X
H(z) =
hk zk , z Dz ,
(7.96)
k=0
donde debe recordarse que Dz es la regin de convergencia (RDC) de H(z).

Empleando la Ecuacin (7.96) en la Ecuacin (7.94), se obtiene entonces que
yk = A H(e j ) e j k ,
k Z, k 0.
(7.97)
Sustituyendo la Ecuacin (7.97) en la Ecuacin (7.90), se asegura que
y[n] =
A H(e j ) e j k [n k],
n Z.
(7.98)
k=
Debido al hecho de que

H(e j ) = |H(e j )|e j (e
donde h
(e j )
Arg [H(e j )],

y[n] =
j )
(7.99)
A|H(e j )| e j
k+h (e j )
[n k],
n Z.
(7.100)
k=
Observacin 7.10 Al permitir que 0 < 2 se tiene la respuesta en frecuencia para

cualquier valor de , en virtud a la caracterstica peridica que presenta la transformacin
z = e j .
De acuerdo a la Observacin 7.10, la respuesta en frecuencia de un sistema LDCID definido en el dominio discreto, para cualquier valor = 0 donde 0 < 0 2, es equivalente
a = 0 + 2q, donde q Z.
192
Corolario 7.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, el cual es excitado
por una seal definida en el campo de los nmeros enteros con expresin
x[n] =
A cos(k)[n k],
n Z,
(7.101)
k=
donde A > 0 es una constante real, y > 0.

Entonces,
y[n] =
h
i
A|H(e j )| cos n + h (e j ) [n k],
n Z,
(7.102)
k=
donde |H(e j )| y h (e j ) son respectivamente la magnitud y fase de la funcin de transferencia del sistema.
Demostracin. Considere que el sistema es excitado por una seal

x[n] =
A e jk [n k],
n Z,
(7.103)
k=

Al reescribir la Ecuacin (7.103) se tiene que
x[n] =
A cos(k)[n k] + j
k=
A sen (k)[n k],
n Z,
(7.104)
k=
De acuerdo al Teorema 7.5, la respuesta del sistema, para todo n Z, es ante la excitacin exponencial en el dominio discreto es
y [n] =
h
i
A|H(e j )| cos k + h (e j ) [n k] +
k=
(7.105)
A|H(e j )| sen k + h (e j ) [n k],
n Z.
k=
Como el sistema es lineal, se puede afirmar que la respuesta del sistema ante la excitacin
X
x[n] =
A cos(k)[n k], n Z,
(7.106)
k=
corresponde a la parte real de y [n], es decir,

y[n] =
X
k=
h
i
A|H(e j )| cos k + h (e j ) [n k],
n Z.
(7.107)
193
Corolario 7.4 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, el cual es excitado
por una seal definida en el campo de los nmeros enteros con expresin
x[n] =
A sen (k)[n k],
n Z,
(7.108)
k=
donde A > 0 es una constante real, y > 0.

Entonces,
y[n] =
h
i
A|H(e j )| sen k + h (e j ) [n k],
n Z,
(7.109)
k=
donde |H(e j )| y h (e j ) son respectivamente la magnitud y fase de la funcin de transferencia del sistema.
Demostracin. Aplicando el mtodo de demostracin del Corolario 7.3, pero en este caso
calculando la parte imaginaria a y [n] definida por la Ecuacin (7.105), se demuestra el
corolario.
Observacin 7.11 Por razones de simplificacin de nomenclatura, la funciones |H(e j )|
y h (e j ), sern eventualmente denotadas como |H()| y h (), respectivamente. No
obstante, debe recordarse el significado matemtico de .
EJEMPLO 7.3
Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto y cuya funcin de transferencia es

1
H(z)
, z , 14 j 14 .
(7.110)
1
2
z 2 z + 18
Determine la respuesta en frecuencia del sistema tanto en su magnitud como en
su fase.
Solucin
Para obtener la solucin de este ejemplo, se debe evaluar la magnitud y fase de la
funcin de transferencia considerando a
z = e jn ,
(7.111)
donde n es el nmero de la muestra que en esta caso se har variar entre 0 y N = 10,
y es el incremento de fase en la variable z, para lo cual = /N.
Definido entonces la variable z, puede emplearse el Scilab, el cual a travs de
las siguientes instrucciones se obtienen los resultados mostrados en la Figura 7.9 de
la pgina 194.
La Figura 7.9 muestra en su primera parte los comandos Scilab para el clculo
de la magnitud y fase de la funcin de transferencia H(z)|z=en .
En la segunda parte de la Figura 7.9, se presenta en una tabla, las respectivas
columnas n, |H(z)| y Arg[H(z)]. Es decir, por ejemplo, para la frecuencia n =
0, 6283, ubicada en la tercera fila, la magnitud de la funcin de transferencia es
|H(z)| = 1, 5202 y su fase o argumento principal es Arg[H(z)] = 1, 5259 rad.
194
-->for n=0:10;
-->DOmega=%pi/10;
-->z=exp(%i*n*DOmega);
-->H=(z2-(1/2)*z+1/8)-1;
-->Omega=n*DOmega; Mag=abs(H);
-->fase=atan(imag(H),real(H));
-->Resp=[Omega,Mag,fase];
-->if fase<0 then
-->mprintf(| %5.4f | %5.4f | %5.4f |\n,Resp);
-->else
-->mprintf(| %5.4f | %5.4f | %5.4f |\n,Resp);
-->end
-->end
| 0.0000 | 1.6000 | 0.0000 |
| 0.3142 | 1.5852 | -0.7571 |
| 0.6283 | 1.5202 | -1.5259 |
| 0.9425 | 1.3774 | -2.2893 |
| 1.2566 | 1.1820 | -3.0085 |
| 1.5708 | 0.9923 | 2.6224 |
| 1.8850 | 0.8418 | 2.0328 |
| 2.1991 | 0.7353 | 1.4899 |
| 2.5133 | 0.6662 | 0.9780 |
| 2.8274 | 0.6277 | 0.4847 |
| 3.1416 | 0.6154 | 0.0000 |
-->
respuesta en frecuencia del Ejemplo 7.3
Es importante destacar, que el comando Scilab atan(y,x) est definido de acuerdo

1 y
tg
x > 0;
x ,

+ tg1 yx , x < 0;
(y, x) =
(7.112)
x = 0, y > 0;
2,
2 ,
x = 0, y < 0;
0,
x = 0, y = 0.
donde z = x + jy.
No obstante, de acuerdo a la teora de variable compleja el (0, 0) no est definido
(Brown y Churchill, 2004); (Markushevich, 1970).
PROBLEMAS
195
PROBLEMAS
7.1 El estudio y anlisis de las series de tiempo ha constituido ser uno de los campos
de conocimientos que hoy por hoy ha tenido una gran importancia, debido al hecho de
las necesidades que el mundo actual requiere del pronstico de variables ambientales,
econmicas, sociales, entre otras.
Uno de los ms bsicos modelos matemticos empleados en el pronstico es el conocido
modelo de promedios mviles (Box et al., 1994), y cuyo modelo matemtico es:
y[n + 1] =
N1
1 X
x[n k],
N k=
n Z,
(7.113)
donde el parmetro N representa el nmero de datos presente y pasados a emplear para

poder brindar un pronstico del prximo perodo, x[n k] para todo 0 k N-1 representa
los datos presentes y pasados de la variable registrada, e y[n + 1] es la respuesta del modelo
que constituye el pronstico de la variable en el prximo perodo.
El modelo matemtico mostrado por la Ecuacin (7.113) es lo que se conoce como
un sistema LDCID definido en el domino discreto, el cual puede ser analizado desde la
perspectiva de los sistemas lineales.
Para el sistema mostrado, determine:
b) respuesta en frecuencia del sistema, considerando a N impar;
c) respuesta en frecuencia del sistema y su representacin grfica, para el caso
particular N = 5;
7.2 Sea el sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo mostrado en la
Figura 7.10. Si considera a la constante k R y positiva. Entonces, para el sistema de la
figura determine:
X(s)
1
s+2
Y (s)
1
s
Figura 7.10. Sistema con realimentacin negativa

b) rango de valores de k que garanticen la estabilidad del sistema;
c) respuesta en frecuencia del sistema para los valores de k en donde el sistema es
estable.
7.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto y fsicamente realizable, es
decir, con respuesta impulsiva h[n] de rango real, es decir, h[n] : Z R, y con funcin de
transferencia H(z) conocida. Demuestre que la magnitud de la respuesta en frecuencia de
es una funcin par de la variable independiente , y la fase de la respuesta en frecuencia
es una funcin impar de .
196
7.4 Empleando el mtodo grfico, determine la respuesta en frecuencia, en magnitud y
en fase, de la funcin
g(s) = 1 s, s C.
(7.114)
Para esto y a modo de sugerencia, represente su magnitud y fase para los valores de
frecuencias 0, 01 rad/s; 0, 1 rad/s; 1 rad/s; 10 rad/s y 100 rad/s.
Explique sus resultados detalladamente, y comprelos con la respuesta obtenida mediante la evaluacin de la funcin para las frecuencias sugeridas.
7.5 Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo. Si la funcin de
transferencia del sistema en el plano S es
H(s) =
s+1
s
+ 2
,
(s + 4) s + 2s + 5
Re [s] > 1.
(7.115)
Entonces, determine:
a) respuesta en frecuencia del sistema para 0 = 4 rad/s por mtodos analticos;
b) respuesta en frecuencia del sistema para 0 = 4 rad/s por mtodos grfico;
c) respuesta en frecuencia del sistema en el dominio discreto, si el sistema es discretizado mediante integracin trapezoidal o tambin denominada transformacin
bilineal, con un perodo de discretizacin T = 103 s. Para esto implemente el
cdigo Scilab a fin de determinar la respuesta en frecuencia del sistema.
7.6
Sea el sistema LDCID definido en el dominio discreto mostrado en la figura

X(z)
1
z + 12
Y (z)
1
z
Figura 7.11. Sistema realimentado negativamente definido en el

plano Z
Para el sistema de la Figura 7.11, determine:
b) rango de valores de k que garantice la estabilidad del sistema;
c) respuesta en frecuencia del sistema para 0 < 2;
d) respuesta en frecuencia del sistema para valores de = 2n/20,
para todo n = 1, 2, . . . , 20, empleando el Scilab.
CAPTULO 8
DIAGRAMA DE BODE
El mundo que nos rodea no es suficiente para hacer de la vida una experiencia agradable, se
requiere adems de espritualidad y voluntad.
Ebert Brea
Hendrik Wade Bode

Una de las representaciones de respuesta en frecuencia ms empleada en la ingeniera,
es la ampliamente conocida representacin en Diagrama de Bode. Sin embargo, el concepto de respuesta en frecuencia estudiado en el Captulo 7 permite al analista apreciar su
concepto, ms all de su definicin.
197
198
DIAGRAMA DE BODE
Como fue claramente presentado en el Captulo 7, la respuesta en frecuencia, en magnitud y en fase, proporciona la informacin suficiente para determinar la respuesta en
rgimen permanente del sistema LDCID bajo estudio, cuando ste es excitado por una
seal sinusoidal, a travs de los mismos principios estudiados en la Seccin 7.2 del Captulo 7.
En este captulo se desarrollarn los conceptos que permitirn al lector construir e
interpretar uno de los diagramas ms empleados en el anlisis de los sistemas desde la
perspectiva de la frecuencia.
Es oportuno destacar que Hendrik Wade Bode14 fue quien desarroll en diagrama que
lleva su nombre. Bode fue un ingeniero, investigador, invertor, autor y cientfico de origen
Americano y ascendencia alemana. Adems se le atribuye ser el pionero de la teora de
control moderna, con lo cual revolucion el campo de la electrnica y las telecomunicaciones con sus patentes.
En lo que resta del captulo se introducir las siguientes secciones: en la Seccin 8.1
se establecern algunas definiciones necesarias que deben ser enunciadas a fin de poder
construir los diagramas de Bode; en la Seccin 8.2 se estudiarn los factores lineal y
cuadrtico a los efectos de poder establecer los criterios de construccin del diagrama
de Bode en magnitud, adems se mostrar un mtodo de construccin del diagrama en
magnitud de Bode; en la Seccin 8.3 se presentarn las expresiones empleadas para la
determinacin de la fase de los factores lineal y cuadrtico, as como un mtodo para la
construccin del diagrama en fase de Bode; en la Seccin 8.4 se aplicarn los diagramas de
Bode para el clculo de la respuesta permanente de un sistema LDCID ante excitaciones
sinusoidales. Finalmente, son presentados algunos ejercicios y problemas propuestos a ser
resueltos por el lector.
8.1 DEFINICIONES PRELIMINARES

Existen un conjunto de definiciones que son relevantes para la construccin de los diagramas de Bode, la cuales sern mostradas en esta seccin.
Definicin 8.1 (Octava) Sea una frecuencia cualquiera 0 . Se dice que otro valor de
frecuencia 1 est a una octava por encima de 0 , si 1 = 20 . Esto implica que para determinar las octavas en la cual estn separadas dos frecuencias 1 y 2 , debe establecerse
en cuanto duplica una de la otra, es decir,
o = log2
2
oct,
1
(8.1)
donde o denota las octavas (oct) entre 1 y 2 .

2
Observacin 8.1 Si o = log2
1 > 0, entonces, se dice que 2 est por encima de 1 en
2
o . Por el contrario, si o = log2
1 < 0, entonces, se puede asegurar que 2 est por
debajo de 1 en o .
Definicin 8.2 (Dcada) Sea una frecuencia cualquiera 0 . Se dice que otro valor de
frecuencia 1 est a una dcada por encima de 0 , si 1 = 100 . Ms an, las dcadas
14 Hendrik
Wade Bode, naci en Madison, Wisconsin, EE.UU., el 24 de diciembre de 1905, y falleci el 21 de

junio de 1982. EL retrato fue obtenido de https://commons.wikimedia.org/
DEFINICIONES PRELIMINARES
199
entre dos frecuencias 1 y 2 se determinan a travs de

d = log10
2
dec,
1
(8.2)
donde d denota las dcadas (dec) entre 1 y 2 .

2
Observacin 8.2 Si d = log10
> 0, entonces, se dice que 2 est por encima de 1 en
1
2
d . Mientras que si d = log10 1 < 0, se puede afirmar entonces que 2 est por debajo
de 1 en d .
Observacin 8.3 Las Definiciones 8.1 y 8.2 requieren que los valores de frecuencia sean
estrictamente positivo, lo cual se ajusta al dominio de definicin del diagrama de Bode, es
decir, en para todo R+ , donde R+ = {x R : x > 0}.
Definicin 8.3 (decibel) Sea M la magnitud de una variable. Se dice que la magnitud de
M expresada en decibel, la cual es representada por dB, es
MdB = 10 log10 (M 2 ) = 20 log10 (M).
(8.3)
MdB
60 dB 6
40 dB
20 dB
0 dB
20 dB
1
10
10
100
log
104
103
Figura 8.1. Ejemplo de un sistema de coordenadas

semilogartmico para la representacin de la magnitud
La Figura 8.1 muestra un sistema de coordenadas semilogartmico, los cuales sern
ampliamente empleados en la representacin del diagrama de Bode, en donde el eje horizontal cuantifica el logaritmo decimal de la frecuencia en rad/s, mientras que el eje vertical
representa la magnitud medida en dB de la funcin de transferencia bajo estudio.
Es oportuno sealar que para el estudio del diagrama de Bode, se emplear la forma
cannica de los factores lineal y cuadrtico, en virtud de que todo polinomio P(s) de grado
q + n puede ser expresado en el producto de sus factores lineales y cuadrticos. Es decir,
P(s) =
q+n1
X
i=0
ani sni = K sq
m1
Y
i=0
1+
s
ai
1 + 2i s + s ,
bi b2i
(nm)/2
Y
i=0
s C,
(8.4)
donde K R es la constante que surge de haber expresado el polinomio P(s) sus factores
cannicos; sq representa un factor de grado q en el origen; m representa el nmero de
factores lineal en su forma cannica; ai R coeficientes que definen los factores lineales;
200
DIAGRAMA DE BODE
y bi R coeficientes que definen los factores cuadrticos. Note que en la Ecuacin (8.4),
(n m) es un nmero par.
Observacin 8.4 Un factor cuadrtico se identifica por poseer races complejas conjugadas, debido a que en el caso de ser reales, entonces seran dos factores lineales, es decir,
2

1 + asi .
8.2 DIAGRAMA EN MAGNITUD
En esta seccin se estudiar el mtodo de contribucin de cada factor de la funcin de
transferencia definida para una sistema LDCID en el dominio continuo.
Es oportuno sealar que la funcin log(x) denotar al logaritmo decimal o base 10, es
decir,
log(x) = log10 (x), x R+ .
(8.5)
8.2.1 Factor lineal
Sea la funcin G(s) : C C dada por
s
G(s) = 1 + ,
a
s C,
(8.6)
donde a R es la denominada frecuencia de corte o frecuencia de esquina.

Al hacer s = j en la Ecuacin (8.6), se tiene que15
G( j) = 1 + j
,
a
R+ .
Sea M la magnitud de G( j), es decir,

r
M() = |G( j)| = +
1+
2
,
a2
R+ .
la cual al ser expresada en dB se tiene

"
#
2
MdB () = 20 log10 M() = 10 log 1 + 2 ,
a
R+ .
(8.7)
8.2.1.1 Anlisis asinttico Un punto de vista en el anlisis de la respuesta en frecuencia es el anlisis asinttico, en donde se debe determinar el comportamiento del factor,
para los casos extremos de frecuencias.
Caso 0 < a
En el caso cuando 0 < a, por ejemplo, est a frecuencia menores de una dcada
de a, se tiene que
lm MdB () = 10 log(1) dB = 0 dB,
0
15 R
= {x R : x > 0}.
R+ .
DIAGRAMA EN MAGNITUD
201
Caso = a
Si el caso es que = a, se tiene que
MdB (a) = 10 log(2) dB 3 dB,
R+ .
Caso a
En este caso, se considera que una frecuencia es mucho mayor que a si est al menos a
una dcada.

, R+ .
(8.8)
MdB () 20 log
a
La Ecuacin (8.8) muestra que variaciones de dcadas entre una frecuencia y otra,
implica que los cambios en la magnitud son de aproximadamente igual a 20 dB, es decir, la
asntota viene dada por una recta de pendiente de 20 dB/dec 6 dB/oct, si es representado
en un sistema de coordenadas semilogartmico.
Este hecho puede ser verificado al evaluar el cambio de magnitud entre 1 = 10a y
2 = 100a, los cuales corresponden a

2
1
MdB () = 20 log
20 log
.
(8.9)
a
a
Al sustituir 1 y 2 , en la Ecuacin (8.9), se obtiene que
!
!
100a
10a
MdB () = 20 log
dB 20 log
dB = 20 dB.
a
a
(8.10)
La Ecuacin (8.10) significa que a lo largo de la asinttica se produce un cambio en la

magnitud de 20 dB/dec.
MdB ()
60 dB
40 dB
20 dB
0 dB
20 dB
1
10
10
100
103
104
- log
105
6
c
Figura 8.2. Diagrama de Bode en magnitud real y asinttico de

un factor lineal
202
DIAGRAMA DE BODE
La Figura 8.2 ilustra un ejemplo del diagrama de Bode asinttico en magnitud del factor
lineal, el cual es mostrado mediante la lnea poligonal. Adems, en la figura se muestra el
diagrama de Bode real en magnitud ese mismo factor lineal, el cual corresponde a la curva
suave, y cuya expresin matemtica corresponde a
G(s) = 1 +
s
,
100
s C.
(8.11)
Adicionalmente, en la Figura 8.2 se muestra la frecuencia de corte o frecuencia de

esquina, la cual es indicada con c = 100 rad/s.
Es importante hacer notar que en el caso de que el factor lineal no contenga trmino
independiente, ste tiene su frecuencia de corte en = 0 rad/s, y esta frecuencia de corte
no puede ser representada en la escala logartmica.
Al determinar la magnitud en decibelios, de un factor definido por
G(s) = s,
s C,
se tiene que sta viene dada por

MdB () = 20 log(),
R+ .
Note que a la frecuencia de = 1 rad/s, la magnitud del factor G(s) = s en decibelios

es de MdB ()|=1 = 0 dB.
Adems, es importante destacar que la magnitud de G( j) en decibelios, determinada
por la Ecuacin (8.2.1.1), tiene una pendiente 20 dB/dec 6 dB/oct en el sistema de
coordenadas semilogartmico.
8.2.2 Factor cuadrtico

Sea la funcin G(s) : C C, la cual est definida por
G(s) = 1 + 2
s
s2
+ 2,
n n
s C,
(8.12)
donde 0 < < 1 es el llamado factor de amortiguamiento y n es la llamada frecuencia

natural.
Al sustituir s por j en la Ecuacin (8.12) se tiene
G( j) = 1
+ j2 ,
n
2n
R+ .
(8.13)
Sea M la magnitud de la funcin G( j), la cual a partir de la Ecuacin (8.13) arroja
!
!2 1/2
2 2
,
M() = |G( j)| = 1 2 + 2
n
n
R+ ,
que al expresarla en dB se obtiene
!
!2
2 2
,
MdB () = 10 log 1 2 + 2
n
n
R+ .
(8.14)
203
8.2.2.1 Anlisis asinttico Empleando el mtodo de anlisis como en el factor

lineal, se puede destacar tres casos:
Caso 0 < n
De modo semejante al caso del factor lineal, cuando n
lm MdB () = 10 log(1)dB = 0 dB,
0
R+ .
Caso = n
Para este caso, al hacer = n en la Ecuacin (8.14) se tiene
MdB (n ) = 10 log (2)2 dB = 20 log (2) dB,
R+ .
(8.15)
Note que de acuerdo a la Ecuacin (8.15), si 0 < < 1/2, entonces MdB (n ) < 0.
Mientras que si 1/2 < < 1, entonces MdB (n ) > 0. En el caso en que = 1/2, MdB (n ) = 0.
Caso n
Por ltimo, para el caso cuando n la Ecuacin (8.14) se puede expresar como
MdB () 10 log
2
2n
!2
= 40 log
,
n
R+ .
(8.16)
La Ecuacin (8.16) muestra que variaciones de dcadas entre una frecuencia y otra,
implica que los cambios en la magnitud son de aproximadamente igual a 40 dB, es decir,
la asntota est definida por una recta de pendiente de 40 dB/dec que equivale aproximadamente 12 dB/oct cuando es representado en el sistema de coordenadas semilogartmico.
La Figura 8.3 de la pgina 204 muestra el diagrama de Bode asinttico en magnitud,
dB () y representado mediante la lnea poligonal, y dos casos del diagrama de
denotado M
Bode en magnitud real, denotado MdB () y mostrado en colores azul y verde, correspondientes a {0, 25; 0, 75}, para una frecuencia natural n = 100 rad/s. Note que la asntota
ubicada para > n presenta una pendiente de 40 dB/dec.
8.2.3 Factor cuadrtico con races imaginarias puras

El caso de un factor cuadrtico con races imaginarias puras corresponden cuando = 0.
Sin embargo, debido a su particularidad ser estudiado detalladamente.
Sea la funcin G(s) : C C, la cual est dada por
G(s) = 1 +
s2
,
2n
s C,
(8.17)
donde n es la llamada frecuencia natural.

Al evaluar la Ecuacin (8.17) para s = j se obtiene que
G( j) = 1
2
,
2n
R+ .
(8.18)
204
DIAGRAMA DE BODE
MdB ()
60 dB
40 dB
20 dB
= 0, 75
0 dB
20 dB
= 0, 25
1
10
10
100
103
104
- log
105
6
n

un factor cuadrtico
Note que la expresin matemtica dada por la Ecuacin (8.18) es real, y en consecuencia
la magnitud de G( j) debe ser obtenida a travs de su valor absoluto, es decir,

2
M() = |G( j)| = 1 2 , R+ ,
(8.19)

n
resultando
!2
1
,
M() =
!2
1,
0 < n ;
(8.20)
> n .
Al expresar la magnitud en dB, se tiene
!2
20 log 1
, 0 < n ;
MdB () =
!2
20 log 1 , > n .
(8.21)
8.2.3.1 Anlisis asinttico En relacin al anlisis asinttico, se cuenta con dos

casos, los cuales se estudiar a partir de la Ecuacin (8.21).
205
Caso 0 < n
En este caso, el trmino 0 <
!2
1, lo que implica que
!2
lm MdB () = lm 20 log 1
= 20 log(1) dB = 0 dB.
0
0
n
(8.22)
Caso n
Si n , entonces
!2
1, y en consecuencia
!
!2
!
2
MdB () = 20 log
1 20 log
= 40 log
,
n
n
n
(8.23)
lo que implica que si se separa por encima de n en una dcada, entonces se produce
un cambio en la amplitud de 40 dB, teniendo entonces una pendiente de 40 dB/dec
12 dB/oct.
Caso = n
Note que cuando = n , de acuerdo a la Ecuacin (8.19) la magnitud es cero, y su
MdB () no est definido. No obstante, sta se aproxima a en la medida en que se
acerca a n tanto por la izquierda como por la derecha de n .
MdB ()
60 dB
40 dB
20 dB
0 dB
20 dB
1
10
10
100
103
104
- log
105
6
n

un factor cuadrtico con races imaginarias puras
206
DIAGRAMA DE BODE
La Figura 8.4 de la pgina 205 muestra el diagrama de Bode asinttico en magnitud

a travs de la lnea poligonal, y el diagrama de Bode real en magnitud mediante la curva
suave. Note la discontinuidad que se presenta en la curva real para la frecuencia natural
n = 100 rad/s.
Al comparar la Figura 8.3 con la Figura 8.4, se puede inducir que en la medida de que
el factor de amortiguamiento se aproxima a cero, el diagrama de Bode en magnitud se
aproxima a la curva mostrada en la Figura 8.4.
8.2.4 Factor G(s) = sn
Sea entonces la funcin G(s) : C C dada por
G(s) = sn ,
s C, n N+ .
(8.24)
Al sustituir en la Ecuacin (8.24) a s por j se tiene que

G( j) = ( j)n ,
R \ {0}, n N+ ,
(8.25)
R+ , n N+ .
(8.26)
y en consecuencia,
M() = n ,
Al expresar la magnitud en dB se tiene que

MdB () = 20n log(),
R+ , n N+ .
(8.27)
Note que si 2 est separada en una dcada de una cualquier frecuencia 1 . Entonces,
se produce un cambio en magnitud igual a 20n dB. Es decir, una pendiente en la magnitud
de 20n dB/dec.
Por otra parte, observe que
MdB (1) = 0 dB,
n N+ .
(8.28)
La Figura 8.5 de la pgina 207 representa los casos cuando n = 1 y n = 2 de un factor

con raz en el origen. Observe que ambas curvas se interceptan en el punto (1, 0), y adems
para el caso G(s) = s se produce una pendiente de 20 dB/dec, mientras que para el caso
G(s) = s2 se tiene una pendiente de 40 dB/dec.
8.2.5 Factor G(s) = s1/n
Considere la funcin G(s) : C C definida por
G(s) = s1/n ,
s C, n N+ .
(8.29)
Al sustituir en la Ecuacin (8.29) s por j para luego determinar su magnitud, se tiene

que
M() = 1/n , R+ , n N+ .
(8.30)
Al expresar la magnitud en dB, se tiene que
MdB () =
20
log(),
n
R+ , n N+ .
(8.31)
207
MdB ()
40 dB
6
G(s) = s2
G(s) = s
20 dB
0 dB
20 dB
40 dB
1
100
1
10
10
100
103
- log
104
Figura 8.5. Diagrama de Bode en magnitud real para los casos

G(s) = s y G(s) = s2
Ejecutando un anlisis similar a como el realizado en el Apartado 8.2.4, se tiene que la
dB
pendiente de este factor es de 20
n dec para n entero positivo.
MdB ()
40 dB
G(s) = s1/2
20 dB
G(s) = s1/3
0 dB
20 dB
40 dB
1
100
1
10
10
100
103
- log
104
Figura 8.6. Diagrama de Bode en magnitud real para los casos

G(s) = s1/2 y G(s) = s1/3
Note que en la Figura 8.6, la curva en color rojo, correspondiente al factor G(s) = s1/2 ,
su pendiente es de 10 dB/dec. Mientras la curva correspondiente al factor G(s) = s1/3 tiene
dB
una pendiente de 20
3 dec .
Por otra parte, observe que toda la familia de factores G(s) = s1/n se intercepta en el
punto (1, 0).
208
DIAGRAMA DE BODE
8.2.6 Mtodo para construccin de diagrama de Bode en magnitud

Conocida la funcin de transferencia H(s) de un sistema LDCID definido en el dominio
continuo, ejecute el siguiente mtodo para as construir su diagrama de Bode en magnitud
o tambin denominado amplitud.
Mtodo 8.1 (Construccin del diagrama de Bode en magnitud) Sea la funcin de transferencia H(s), ejecute:
Paso 1. Exprese la funcin de transferencia en factores lineales y cuadrticos, si aplica.
Paso 2. Para cada factor que contenga su trmino independiente, normalice cada uno
de los trminos independientes de cada factor, a fin de expresarlo en su forma
cannica.
Paso 3. Sustituya s por j en H(s).
Paso 4. Calcule la magnitud de M() = |H( j)|.
Paso 5. Calcule MdB () = 20 log10 M().
Paso 6. Dibuje las asntotas de cada factor de acuerdo a lo estudiado en los apartados
anteriores.
Paso 7. Sume las asntotas de los factores y dibuje la curva real de magnitud.
EJEMPLO 8.1
Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, y con funcin de transferencia

s + 10
H(s) = 10
, Re [s] > 100.
(8.32)
s + 100
Para el sistema definido, determine su diagrama de Bode en magnitud real y
asinttico.
Solucin
Al aplicar el Mtodo 8.1 de la pgina 208, se tiene que debido a que la funcin
de transferencia est expresada en factores, se procede a expresarla en su forma
cannica, quedando
s
10
H(s) =
s ,
1+
100
1+
y en consecuencia
Re [s] > 100,
10
H( j) =
,
1+ j
100
(8.33)
1+ j
> 0.
(8.34)

r
2
1+
10
M() = r
,
2
1+
100
R+ ,
209
(8.35)
y entonces se arroja que

"
MdB () = 10 log 1 +
2 #
10
"
2 #
10 log 1 +
,
100
> 0.
(8.36)
MdB ()
40 dB
s
1 + 10
20 dB
0 dB
20 dB
40 dB
1
10
10
s
1 + 100
100
103
104
- log
105
Figura 8.7. Diagrama de Bode en magnitud real y asinttico

para el Ejemplo 8.1
La Figura 8.7 muestra los diagramas asintticos en magnitud de cada factor. Note
que la contribucin del cero (1 + s/10) se muestra en color rojo, el cual muestra una
frecuencia de corte 1 = 10 rad/s. Mientras la contribucin del polo (1 + s/100) se
presenta en la figura en color azul, y cuya frecuencia de corte es 2 = 100 rad/s.
dB (), proveniente de sumar
Adems, la figura muestra tanto la curva asinttica, M
las curvas asintticas del cero y el polo, en color verde, como la curva real en
magnitud, MdB (), la cual es dibujada en negro.
Es importante sealar que el Scilab se basa en la construccin del diagrama
de Bode en funcin de la frecuencia medida en Hz. No obstante, empleando un
escalamiento a travs de la asignacin computacional
s := s/2,
(8.37)
es posible alterar el eje logartmico horizontal de forma tal que el diagrama de Bode
obtenido mediante en Scilab se ajuste a rad/s en lugar de Hz.
La Figura 8.8 muestra los comandos Scilab que permiten construir el diagrama
real de Bode de amplitud.
210
DIAGRAMA DE BODE
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,10*(s+10)/(s+100));
-->gainplot(H,0.01,10000);
-->xtitle(,"Frecuencia (rad/s)","Magnitud (dB)")
Figura 8.8. Comandos Scilab para construir el

diagrama real de Bode en magnitud del Ejemplo 8.1
Por otra parte, la Figura 8.9 representa el diagrama real de Bode en amplitud, que
se obtiene al aplicar los comandos Scilab mostrados en la Figura 8.8.
20
18
16
Magnitud (dB)
14
12
10
0
-2
10
-1
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
Figura 8.9. Diagrama de Bode en magnitud obtenido mediante

los comandos mostrados en la Figura 8.8
EJEMPLO 8.2
Sea un sistema un sistema LDCID definido en el dominio continuo y funcin de

transferencia definida por
H(s) = 104
s + 20
(s + 80)(s2 + 600s + 90000)
Re [s] > 80.
(8.38)
211
Para el sistema definido, determine su diagrama de Bode en magnitud real y

asinttico.
Solucin
Lo primero que debe hacerse es determinar las races del factor (s2 + 600s +
90000), las cuales, luego de algunas operaciones, se concluye que corresponden a
una raz doble de valor -300. En consecuencia, la funcin de transferencia del sistema
puede ser expresada como
H(s) = 104
s + 20
,
(s + 80)(s + 300)2
Re [s] > 80.
(8.39)
Al escribir los factores en su forma cannica, se tiene que

s
1+
1
20
H(s) =
,
36
s
s 2
1+
1+
80
300
Re [s] > 80.
(8.40)
De la Ecuacin (8.40) se puede concluir que la funcin de transferencia posee

un cero simple con frecuencia de corte ubicada en 1 = 20 rad/s, un polo simple
con frecuencia de corte 2 = 80 rad/s, y un polo doble con frecuencia de corte 3 =
300 rad/s.
Evaluando la Ecuacin (8.40) en s = j y calculando su magnitud se tiene
r
2
1+
1
20
(8.41)
M() =
r
2 ! , R+ .
36
2
1+
1+
80
300
Expresando la magnitud en dB se obtiene que
2 !
MdB () = 10 log 1 +
20 log (36)
20
2 !
2 !
10 log 1 +
20 log 1 +
,
80
300
(8.42)
> 0.
La Figura 8.10 de la pgina 212 muestra la contribucin de cada factor definido por la expresin en magnitud en dB dado por la Ecuacin (8.42). Note que
la contribucin del cero simple (1 + 20s ) presentado en color rojo, tiene como frecuencia de esquina 1 = 20 rad/s y posee una asntota de pendiente 20 dB/dec.
En la misma figura tambin se muestra la contribucin del polo simple (1 + 80s ) en
color azul, con frecuencia de esquina 2 = 80 rad/s y con una pendiente inclinada
s 2
) en color azul, con frecuencia de
de 20 dB/dec, adems del polo doble (1 + 300
corte 2 = 300 rad/s y con una pendiente inclinada de 40 dB/dec. Observe adems
que en la Figura 8.10 se muestra la constante del denominador de la funcin de
transferencia igual a 36 y cuya magnitud es de 20 log(36) dB.
La Figura 8.11 de la pgina 213 presenta la curva real en negro, MdB (), y la
dB (), del diagrama de Bode en magnitud.
curva asinttica en color verde, M
212
DIAGRAMA DE BODE
MdB ()
60 dB
40 dB
s
1 + 20
20 dB
0 dB
20 dB
s
1 + 80
20 log(36) dB
40 dB
60 dB
1
10
10
100
s
1 + 300
103
104
- log
105
Figura 8.10. Diagrama de Bode asinttico correspondiente a

cada factor definido en la funcin de transferencia del Ejemplo
8.2
Observe que en la Figura 8.11 se han denotado sobre el diagrama asinttico
en magnitud de Bode los puntos A, B y C, los cuales su primera componente de
coordenadas est expresado en rad/s, y su segunda componente est definida en dB.
Punto A
Es claro determinar que A= (20, 20 log(36)).
Punto B
La primera componente de punto A corresponde a la frecuencia de corte 2 =
80 rad/s, y como segunda componente de acuerdo al diagrama asinttico es
!
dB
80
MdB (80) = 20 log(36) dB + 20
log
dec,
(8.43)
dec
20
la cual luego de algunos procedimientos algebraicos se tiene que
MdB (80) = 20 log(9) dB 19, 0849 dB.
En consecuencia B= (80, 20 log(9)).
(8.44)
213
Punto C
Claramente el punto C= (300, 20 log(9)).
MdB ()
40 dB
20 dB
0 dB
B
20 dB
20
dB
dec
20 log(36) dB
A
40 dB
dB
40 dec
60 dB
80 dB
- log
1
10
10
100
103
104
105
Figura 8.11. Diagrama de Bode asinttico y real de la suma de

los factores de acuerdo a la funcin de transferencia definida en
el Ejemplo 8.2
La Figura 8.12 presenta los comandos Scilab empleados para generar el diagrama de Bode real de amplitud, y cuyo resultado se muestra en la Figura 8.13 de la
pgina 214.
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,104*(s+20)/((s+80)*(s+300)2));
-->gainplot(H,0.01,10000);

214
DIAGRAMA DE BODE
-20
-30
Magnitud (dB)
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-2
10
-1
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)

EJEMPLO 8.3
Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo y con funcin de transferencia

20s
, Re [s] > 10.
H(s) = 2
(8.45)
s + 20s + 200
Para el sistema definido, determine su diagrama de bode en magnitud real y
asinttico.
Solucin
Como preliminar del estudio, debe determinarse si las races del polinomio cuadrtico son complejas.
Al determinar las races del polinomio s2 + 20s + 200, se tiene que stas son s =
10 j10, lo cual corrobora que el factor es un factor cuadrtico, y en consecuencia
la funcin de transferencia expresada en su forma cannica est dada por
H(s) =
!
!2 ,
1
s
s
10 1 + 2
+
200
200
2
Re [s] > 10,
(8.46)
de donde se puede identificar

que el factor cuadrtico tiene como parmetros: =
1 0, 7071 y n = 200 rad/s 14, 1421 rad/s.

2
215
Al evaluar la Ecuacin 8.46 en s = j, se obtiene que

H( j) =
!2
! ,
10 1
+ j2
200
200
2
R,
(8.47)
R.
(8.48)
y como resultado de esto, se tiene que la magnitud es

M() =
||
,
v
t
!2 2
!2
+ 2
10 1
200
200
Al expresar la magnitud en dB para todo R+ se tiene que
!2 2
!2
+ 2
.
MdB () = 20 log() 20 10 log 1
200
200
(8.49)
La Figura 8.14 de la pgina 216 expone los factores definidos por la funcin
de transferencia, y cuya expresin matemtica est definida por la Ecuacin (8.49).
Observe de la figura que el cero est representado en color rojo, mientras que la
contribucin de los polos complejos conjugados est mostrado en color azul. Adems
se muestra en color verde la contribucin de la constante.
dB (), en color
La Figura 8.15 de la pgina 217 muestra la curva asinttica, M
verde, y la real del diagrama de Bode en magnitud, MdB (), en negro. Note que en
la figura tambin se denotan los puntos A, B y C; y cuyas coordenadas son:
Punto A
A=(1/10,-40)
Punto B
El punto B, tiene como frecuencia 200 rad/s, y su segunda componente medida

estableciendo como referencia el punto A viene dado por
200
dB
MdB (B ) = 40 dB + 20
log
dec = 10 log(2) dB 3, 0103 dB,
dec
0, 1
y como resultado de lo anterior el punto B= ( 200, 10 log(2)).

Punto C
El punto C tiene como segunda componente 0. Esto
significa que se debe determinar el nmero de dcadas del punto C con relacin a 200 rad/s.
1 dec
[40 10 log(2)] dB = (2 + log(21/2 )) dec.
20 dB
Aplicando la Ecuacin (8.2) de la pgina 199, se tiene que
!
C
= d ,
log
B
d =
(8.50)
216
DIAGRAMA DE BODE
MdB ()
40 dB
20 dB
s
0 dB
20 dB
1 + 2 12
s
200
s
200
40 dB
60 dB
80 dB
- log
1
10
10
103
100
104
105
Figura 8.14. Diagrama de Bode asinttico correspondiente a

cada factor definido en la funcin de transferencia del Ejemplo
8.3
lo que arroja al despejar C que
C = B 10d =
1/2 )
200 102+log(2
rad/s = 2000 rad/s
(8.51)
Por otra parte, empleando el Scilab, se tiene que al aplicar los comandos presentados en la Figura 8.16 de la pgina 217, el Scilab arroja como resultado lo
mostrado en la Figura 8.17 de la pgina 218.
8.3 DIAGRAMA EN FASE

Siguiendo el mismo modo de estudio que el empleado en el diagrama en magnitud, se
analizarn los factores lineal, cuadrtico, sn y s1/n desde el punto de vista de sus fases.
Debe tomarse en cuenta que debido al hecho de que la representacin del diagrama de
Bode se realiza como funcin de valores positivos de la frecuencia, la fase se medir con
respecto al semieje real positivo y en sentido antihorario.
La Figura 8.18 de la pgina 218 muestra un ejemplo de un sistema de coordenadas
semilogaritmica empleado para representar la respuesta de la fase medida en rad de un
sistema en funcin del logaritmo de la frecuencia angular medida en rad/s.
DIAGRAMA EN FASE
MdB ()
6
40 dB
20 dB
B
0 dB
dB
-20 dec
dB
20 dec
20 dB
A
40 dB
60 dB
80 dB
- log
1
10
10
100
103
104
105
Figura 8.15. Diagrama de Bode asinttico y real de la suma de

los factores de acuerdo a la funcin de transferencia del Ejemplo
8.3
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,20*s/(s2+20*s+200));
-->gainplot(H,0.01,10000);

8.3.1 Factor lineal

Sea la funcin G(s) : C C definida por
s
G(s) = 1 + ,
a
217
218
DIAGRAMA DE BODE
-0
-10
Magnitud (dB)
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-2
-1
10
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)

()
6
0
2
1
10
10
100
103
- log
104
Figura 8.18. Ejemplo de un sistema de coordenadas

semilogartmico para la representacin en fase
donde a es la conocida frecuencia de corte.

Como la parte real de G( j) es positiva, la fase de G( j) se determina a travs de

Arg [G( j)] = () = tg1
, > 0.
(8.52)
a
DIAGRAMA EN FASE
219
8.3.1.1 Anlisis asinttico Ahora, al hacer el anlisis asinttico de la Ecuacin

(8.52) se tienen los siguientes casos:
Caso 0 < a
Para valores tendientes a cero, la fase se aproxima a cero. Esto implica que una asntota
est definida por un rango de cero.
Si = 10
a rad/s, es decir, est a una dcada por debajo de a, la fase () 0.
Caso = a
En este caso, evidentemente (a) = /4.
Caso a
Cuando a, es decir, al menos una dcada por encima de a, la fase () /2. En
consecuencia, la curva en fase tiene otra asntota en un valor en fase de /2.
()
3
4
1
10
10
100
103
104
- log
105
6
c
Figura 8.19. Diagrama de Bode en fase real y asinttico de un

factor lineal
La Figura 8.19 presenta la curva real, denotada como (), y asinttica, denotada como
(),
del diagrama de Bode en fase de un factor lineal. Observe adems que la pendiente
de la curva asinttica, la cual es representada por una curva poligonal, entre 10 rad/s y
rad
103 rad/s es de 4 d
ec .
220
DIAGRAMA DE BODE
8.3.2 Factor cuadrtico

Considere nuevamente la funcin G(s) : C C definida por
G(s) = 1 + 2
s
s2
+ 2,
n n
(8.53)
donde recuerde que 0 < < 1 es el llamado factor de amortiguamiento y n es la llamada

frecuencia natural.
Al sustituir una vez ms a s por j en la Ecuacin (8.53) se tiene
G( j) = 1
+ j 2 ,
2
n
n
lo que implica que la fase de la Ecuacin (8.54) es
tg1 n2 ,
1 2
2,
() =
+ tg1 n2 ,
1 2
(8.54)
< n ;
= n ;
(8.55)
> n .
8.3.2.1 Anlisis asinttico Del anlisis asinttico se tiene entonces los siguientes
casos:
Caso 0 < n
Obviamente, para el caso en que 0 < n , se tiene que
asegurar que () 0 en su asntota inferior.
0, lo cual permite
Caso = n
En este caso, la funcin

G( j)
= j2,
=a

lo cual asegura que ()
= /2, debido al hecho de que > 0.
=a
Caso n
Si > n , la parte real de G( j) es negativa, lo cual implica que
2
n
.
() = + tg1
1 2
2n
(8.56)
DIAGRAMA EN FASE
De la Ecuacin (8.56), se tiene que cuando n , la fraccin

asegura que

2
1
() tg .
221
1, lo cual se
El lmite cuando
tiene a infinito, es decir,

"
!#
1 2n
lm () = lm tg
= .
()
3
2
= 0, 75
= 0, 25
1
10
10
100
103
104
- log
105
6
n
Figura 8.20. Diagrama de Bode en fase real y asinttico de un

factor cuadrtico
La Figura 8.20 presenta la curva real, (), y asinttica, (),

del diagrama de Bode
en fase del factor cuadrtico estudiado. Observe adems que la pendiente de la curva
asinttica, la cual es representada por una curva poligonal, entre 10 rad/s y 103 rad/s es
rad
de 2 d
ec .
8.3.3 Factor cuadrtico con races imaginarias puras

Como fue descrito anteriormente, un factor cuadrtico como races conjugadas imaginarias
est definido por la Ecuacin (8.17) de la pgina 203.
Por otra parte, la expresin matemtica cuando G(s) es evaluada por s = j , viene dada
por
2
G( j) = 1 2 , R+ .
(8.57)
n
222
DIAGRAMA DE BODE
Debido a que el rango de la funcin G( j) es real, el estudio de su fase est asociado al

signo de G( j), en consecuencia,
0, 0 < < n ;
() =
(8.58)
, > n .
Note que para el caso = n , la fase no est definida debido al hecho de que su
magnitud es cero.
8.3.4 Factor G(s) = sn
Sea nuevamente la funcin G(s) : C C definida por
G(s) = sn ,
s C, n Z.
(8.59)
Ahora, al sustituir en la Ecuacin (8.59) s por j se obtiene que

n
G( j) = ( j)n = ||n e j( 2 + u()+2k) ,
R, n Z,
(8.60)
donde u( ) denota la funcin escaln unitario y n Z.

En consecuencia, el argumento principal de G( j) es
() =
n
,
2
R+ , n N.
(8.61)
De la Ecuacin 8.61 se puede concluir que
0,
2,
() =
3 ,
2
n = 4q;
n = 4q + 1;
n = 4q + 2;
(8.62)
n = 4q + 3,
donde q N.
8.3.5 Factor G(s) = s1/n
Sea la funcin G(s) : C C dada por
G(s) = s1/n ,
s C, n N+ .
(8.63)
Al sustituir en la Ecuacin (8.63) s por j para luego determinar su fase (argumento

principal), se tiene que
(8.64)
() = , R+ , n N+ .
2n
8.3.6 Mtodo para construccin de diagrama de Bode en fase
Conocida la funcin de transferencia H(s) de un sistema LDCID definido en el dominio
continuo, ejecute el siguiente mtodo para as construir su diagrama de Bode en fase.
DIAGRAMA EN FASE
223
Mtodo 8.2 (Construccin del Diagrama de Bode en fase) Sea la funcin de transferencia H(s), ejecute:
Paso 1. Exprese la funcin de transferencia en factores lineales y cuadrticos, si aplica.
Paso 2. Para cada factor que contenga su trmino independiente, normalice cada uno
de los trminos independientes de cada factor, a fin de expresarlo en su forma
cannica.
Paso 3. Sustituir s por j en H(s).
Paso 4. Calcule la fase de H( j).
Paso 5. Dibuje las asntotas de cada factor de acuerdo a lo estudiado en los apartes
anteriores.
Paso 6. Sume las asntotas de cada factor y dibuje la curva real.
EJEMPLO 8.4
Considere nuevamente el sistema descrito en el Ejemplo 8.1 de la pgina 208, el cual

tiene como funcin de transferencia
H(s) = 10
s + 10
,
s + 100
Re [s] > 100.
(8.65)
Para el sistema definido, determine su diagrama de Bode en fase real y asinttico.

Solucin
De acuerdo al Mtodo 8.2 se tiene que la forma cannica de la funcin de transferencia es
1 + s/10
H(s) =
, Re [s] > 100.
(8.66)
1 + s/100
Al sustituir s por j en la Ecuacin (8.66), se consigue que
H() =
1 + j/10
,
1 + j/100
R.
Quedando entonces la fase como

() = tg1
tg1
,
10
100
R+ .
(8.67)
(8.68)
La Figura 8.21 de la pgina 224 muestra las contribuciones en fase del cero
(1 + s/10) en color rojo, y del polo (1 + s/100) en color azul. Adems de figura
presenta el diagrama asinttico en fase, (),

en color verde, y en negro es mostrado
el diagrama real en fase ().
Por otra parte, en la Figura 8.21 se denotan los puntos A, B, C y D, y cuyas
coordenadas son: A= (1, 0); B= (10, /4); C= (100, /4) y D= (1000, 0), donde la
primera componente es medida en rad/s y la segunda componente en rad.
Mediante el Scilab puede obtenerse el diagrama de Bode, adems del diagrama
de Bode en amplitud.
224
DIAGRAMA DE BODE
()
6
0
D
1
100
1
10
10
100
103
104
- log
105
Figura 8.21. Diagrama de Bode en fase real y asinttico del

Ejemplo 8.4
Para realizar las adaptaciones del diagrama de Bode con el objeto de que sus
ejes sean escrito de acuerdo a las necesidades del idioma, adems de que ambos
dominios estn en rad/s, se debe ejecutar previamente el macro bodew.sci, el cual
se describe su procedimiento de implementacin y procedimiento para su ejecucin
en la Seccin A.5 del Apndice A.
Una vez ejecutado el macro bodew.sci dentro del ambiente del Scilab, a travs
de los comandos mostrados en la Figura 8.22 se obtiene el diagrama real de Bode en
magnitud y en fase del sistema.
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,10*(s+10)/(s+100));
-->bodew(H,0.01,10000);

diagrama de Bode real en magnitud y fase del
Ejemplo 8.4
La Figura 8.23 de la pgina 225 representa en su parte superior el diagrama de de
Bode en magnitud, y en su parte inferior el diagrama de Bode en fase para el sistema
bajo estudio. Note adems que en la representacin en fase, sta es medida en grados.
DIAGRAMA EN FASE
225
20
Magnitud (dB)
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
-2
10
-1
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
60
Fase (grado)
50
40
30
20
10
0
-2
10
-1
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
Figura 8.23. Diagrama de Bode en magnitud y fase obtenidos

mediante los comandos mostrados en la Figura 8.22
Es decir, en el caso de la Figura 8.23 el eje vertical correspondiente al diagrama de

Bode en fase, mostrado en la parte inferior de la figura, est definido entre 0 y 60 .
EJEMPLO 8.5
Sea el sistema descrito en el Ejemplo 8.2 de la pgina 210. Determine su diagrama

de Bode real y asinttico en fase.
Solucin
De acuerdo al Mtodo 8.2 se debe expresar la funcin de transferencia en su forma
cannica, para luego expresar su fase. Es decir,
s
1+
1
20
,
H(s) =
36
s
s 2
1+
1+
80
300
Re [s] > 80,
(8.69)
la cual al sustituir en la Ecuacin (8.69) a s por j se obtiene que

1
H( j) =
36
j
1+
20
,
j
j 2
1+
1+
80
300
Re [s] > 80.
(8.70)
226
DIAGRAMA DE BODE
En consecuencia, la fase de la funcin de transferencia es

() = tg1
tg1
2 tg1
, R+ .
20
80
300
(8.71)
()
6
s
1 + 20
s
1 + 80
43
s
1 + 300
1
100
1
10
10
100
103
104
105
- log
106
Figura 8.24. Representacin de los factores en fase asinttico

del Ejemplo 8.5
La Figura 8.24 muestra la contribucin en fase en el diagrama asinttico

de Bode
de cada uno de los factores, de acuerdo a la Ecuacin (8.71). El cero 1 + 20s es

representado en la figura en color rojo, mientras la contribucin de los polos 1 + 80s

s 2
y 1 + 300
son mostrados en color azul.
Por otra parte, la Figura 8.25 de la pgina 228 son exhibidos tanto el diagrama de
Bode en fase asinttico en color verde como el real en negro.
Adems en la Figura 8.25 son denotados los puntos de cambios de pendiente en el
diagrama asinttico, y cuyas coordenadas expresadas en rad/s para la primera componente y rad para la segunda componente. Para el clculo de las coordenadas de los
puntos, la componente de la fase que est sobre el diagrama asinttico corresponde
a los valores de ()
para {2, 8, 30, 200, 800, 3000} en rad/s.
DIAGRAMA EN FASE
227
rad
Note, que de acuerdo a la curva asinttica la pendiente de ()

medida en d
ec
est dada por
0, 2;
4 , 2 < 8;
0, 8 < 30;
()
= 2 , 30 < 200;
(8.72)
log
4 , 200 < 800;
2 , 800 < 3000;
0, > 800.
Entonces, ()
toma los siguiente valores:
(2)
= 0 rad;
(8)
=
rad
4 dec
log(8/2) dec = 2 log(2) rad;
(30)
= 2 log(2) rad;
rad
(200)
= 2 log(2) rad 2 d
ec = 2 log(3/10) rad;
ec log(200/30) d
(8.73)
rad
ec = 2 log(30/80) rad;
(800)
= 2 log(3/10) rad 3
4 dec log(800/200) d
rad
ec = rad.
(3000)
= 2 log(30/80) rad 2 d
ec log(3000/800) d
En consecuencia, de acuerdo a la Ecuacin (8.73) las coordenadas de los puntos

son:

A=(2,0);
B= 8, 2 log(2) ;
C= 30, 2 log(2) ;

D= 200, 2 log(3/10) ;
E= 800, 2 log(30/80) ;
F= (3000, ).
La Figura 8.26 de la pgina 228 presenta los comandos Scilab requeridos para
obtener el diagrama de Bode real en magnitud y en fase. Note adems que el diagrama es construido mediante el comando bodew, el cual no es un comando original
del Scilab y debe ser implementado segn lo mostrado en la Seccin A.5 del
Apndice A. No obstante, si se emplea el comando bode(H,0.01,10000) en lugar
del comando bodew(H,0.01,10000) se obtiene el diagrama de Bode con los rtulos
en los ejes generados por el Scilab en su forma original, aun cuando las grficas
de magnitud y fase son las mismas a la mostrada en la Figura 8.27 de la pgina 229.
228
DIAGRAMA DE BODE
()
6
0
A
43
F
1
100
1
10
10
100
103
104
105
- log
106

Ejemplo 8.5
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,104*(s+20)/((s+80)*(s+300)2));
-->bodew(H,0.01,10000);

Ejemplo 8.5
EJEMPLO 8.6
Sea el sistema descrito en el Ejemplo 8.3 de la pgina 214. Determine su diagrama

de Bode real y asinttico en fase.
DIAGRAMA EN FASE
229
-20
Magnitud (dB)
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-2
-1
10
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
Fase (grado)
50
0
-50
-100
-150
-200
-2
-1
10
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)

Solucin
De la funcin de transferencia del sistema del Ejemplo 8.3, se tiene que
H(s) =
!
!2 ,
1
s
s
10 1 + 2
+
200
200
2
Re [s] > 10,
de donde se puede identificar claramente que el parmetro =

Al evaluar la Ecuacin (8.74) por j, se obtiene
H( j) =
!2
,

10 1
+ j2
200
2 200
(8.74)
1 .
2
R.
(8.75)
Al calcular la fase, se tiene que al aplicar Ecuacin (8.55) en la Ecuacin (8.75),

se tiene que
1
n
2 ,
< n ;
2 tg
1 2
0,
= n ;
(8.76)
() =
2 tg1 n2 , > n .
1 2
230
DIAGRAMA DE BODE
()
6
43
1 + 2 12
1
100
1
10
10
100
s
200
103
104
s
200
105
- log
106

Ejemplo 8.6
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,20*s/(s2+20*s+200));
-->bodew(H,0.01,10000);

Ejemplo 8.6
La Figura 8.28 presenta la curva correspondiente al cero (s) en color rojo, la cual
es una constante de valor 2 ,y la curva correspondiente a la contribucin del factor

2 !
cuadrtico 1 + 2 1 s + s
en color azul. Adems, la figura muestra el
2
200
200
diagrama de Bode en fase, tanto la curva asinttica en color verde como la real en
negro.
Por otra parte, la Figura 8.29 muestra el conjunto de comandos Scilab que
permite obtener tanto el diagrama de Bode real en magnitud como su correspondiente
diagrama de Bode real en fase, los cuales ambos diagramas son presentados en la
Figura 8.30 de la pgina 231.
RESPUESTA PERMANENTE DE UN SISTEMA LDCID ANTE UNA EXCITACIN SINUSOIDAL
231
-0
Magnitud (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-2
10
-1
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
Fase (grado)
100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-2
10
-1
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)

8.4 RESPUESTA PERMANENTE DE UN SISTEMA LDCID ANTE UNA
EXCITACIN SINUSOIDAL
El concepto de respuesta en frecuencia y su significado ya ha sido estudiado previamente
en el Captulo 7.
En esta seccin se aplicarn las definiciones introducidas en el Capitulo 7 mediante un
ejemplo, el cual a travs del diagrama de Bode en magnitud y en fase permitirn determinar
la respuesta permanente del sistema LDCID ante entradas sinusoidales.
EJEMPLO 8.7
Considere una vez ms el sistema LDCID del Ejemplo 8.1, el cual es excitado por
una seal x(t) y su respuesta es denotada por y(t). Adems, se conoce que funcin de
transferencia del sistema est dada por
H(s) = 10
s + 10
,
s + 100
Re [s] > 100.
(8.77)
Para el sistema descrito, determine la respuesta permanente del sistema empleando los diagramas de Bodes asintticos y el procedimiento analtico, si su seal de
excitacin es
x(t) = 20 sen (110t), t R.
(8.78)
232
DIAGRAMA DE BODE
Solucin
Para determinar la solucin analtica, slo se debe evaluar la Ecuacin (8.77) para
s = 110 rad/s, lo que implica que
r

s + 10
10 + j110
122 j[ tg1 (11) tg1 (1,1)]

H( j110) = 10
= 10
= 10
e
,
(8.79)
s + 100 s= j110
100 + j110
221
lo cual implica que
H( j110) 7, 4299 e j 0,64716 .
(8.80)
Aplicando el Corolario 7.2 de la pgina 185, se obtiene que

y(t) 148, 598 sen (110t + 0, 64716),
t R.
(8.81)
Ahora, basado los diagramas de Bode construidos en los Ejemplos 8.1 y 8.4 se
tiene que:
Clculo basado en los diagramas asintticos
Segn el diagrama de Bode asinttico en magnitud mostrado en la Figura 8.7 de
la pgina 209,
dB (110) = 20 dB.
M
(8.82)
Ahora, debido a que
MdB () = 20 log M(),
(8.83)
M() = 10 MdB ()/20 .
(8.84)
se tiene que
Reemplazando el valor ledo mostrado en la Ecuacin (8.82) en la Ecuacin

M(110)
= 1020/20 = 10.
(8.85)
Con relacin a la fase, de la Figura 8.21 de la pgina 224 se tiene que segn el
diagrama de Bode asinttico en fase,
()
= rad
4
(8.86)
Aplicando nuevamente el Corolario 7.2 con los datos arrojados por las Ecuaciones
(8.85) y (8.86), se obtiene que
y(t) 200 sen (110t + 0, 785),
t R.
(8.87)
Clculo basado en los diagramas reales

De acuerdo al diagrama de Bode real en magnitud mostrado en la Figura 8.7 de
la pgina 209,
dB (110) = 18 dB,
M
(8.88)
lo que implica al aplicar la Ecuacin (8.84) que
M(110)
= 1018/20 7, 943
(8.89)
RESPUESTA PERMANENTE DE UN SISTEMA LDCID ANTE UNA EXCITACIN SINUSOIDAL
233
Por otra parte, del diagrama de Bode en fase real, se tiene que
()
9
rad 0, 707
40
(8.90)
En definitiva, empleando el Corolario 7.2 con los resultados de magnitud y fase

de las Ecuaciones (8.89) y (8.90), se obtiene que
y(t) 158, 866 sen (110t + 0, 707),
t R.
(8.91)
La Figura 8.31 presente la seal de excitacin x(t) en color verde, y la seal de

respuesta y(t) en color azul, esta ltima de acuerdo a la Ecuacin (8.81).
Note que la seal y(t) est adelantada 0, 6 div con relacin a la seal x(t) para un
perodo de la seal que corresponde a 5, 75 div. Es decir,
0, 6 div
()
2 rad
0, 673 rad.
5.7 div
(8.92)
En relacin a la amplitud, la curva de color azul muestra que la seal y(t) tiene un
valor pico de 3 div con un ajuste de sensibilidad vertical de 50V/div, lo que implica
que la amplitud o valor pico de la seal y(t) es
Vy(t) = 3 div 50 V/div = 150 V.
(8.93)
Note que el adelanto medido de y(t) con respecto a x(t), y el valor pico Vy(t) se
aproxima en buena medida al obtenido en la Ecuacin (8.81).
timeDiv :
10ms/div
Channel A :
10 V/div
Channel B :
50 V/div
XY
OFF
y(t)
x(t)
OffsetA
0
OffsetB
0
OffsetC
0
Figura 8.31. Visualizacin en un osciloscopio de las seales de

excitacin y respuesta del sistema del Ejemplo 8.7
234
DIAGRAMA DE BODE
PROBLEMAS
8.1 Sea un sistema LDCID en el dominio continuo, con respuesta en frecuencia dada
por su correspondiente diagrama de Bode. Si para las frecuencia 1 = 3 rad/s y 2 =
10 rad/s las correspondientes magnitudes en dB estn definidas en el diagrama asinttico
de magnitud de Bode a travs de una recta de pendiente 18 dB/oct, y la magnitud de la
funcin de transferencia para 1 es de 20 dB. Entonces, la magnitud del diagrama de Bode
para 2 es
"
#

log2 10
A) 18 log2 10
dB
B)
20
+
18
dB
3
log2 3
C)
h
i
20 + 18 log2 10
dB
3
h
i
20 + 18 log10 10
dB
3
D)
8.2 Sea un sistema LDCID en el dominio continuo, el cual est definido por su funcin
de transferencia
s1
H(s) =
(8.94)
(s + 1)(s2 + 400)
Entonces, de acuerdo a su diagrama asinttico de Bode en magnitud y diagrama asinttico de Bode en fase, sus respectivos valores de magnitud y fase para = 100 rad/s son
A)
80 dB; 0
C) 80 dB;
B)
40 log10 (5) dB;
D)
ninguna de las anteriores.
8.3 Sea un sistema LDCID en el dominio continuo, el cual est definido por su funcin
de transferencia
s1
H(s) =
(8.95)
(s + 1)(1002 + 50s + s2 )
Si la frecuencia 1 est ubicada justo a 0, 5 dec por encima de 0 = 100 rad/s. Entonces,
de acuerdo al diagrama asinttico de Bode en magnitud y diagrama asinttico de Bode en
fase, sus respectivos valores de magnitud y fase para 1 son
100 dB; 7/4
B)
20 dB; 3/4
C) 100 dB; 3/4
D)
ninguna de las anteriores.
A)
8.4
Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, con funcin de transferencia

H(s) = 10
s 10
,
s + 100
Re [s] > 100.
(8.96)
Para el sistema descrito, determine:

a) diagrama de Bode del sistema empleando el Scilab;
b) respuesta del sistema en rgimen permanente basndose en el diagrama de Bode
arrojado por el Scilab, si el sistema es excitado con una seal x(t) con expresin
matemtica o modelo matemtico
x(t) = cos2 (100t),
t R.
(8.97)
235
8.5

H(s) = 10
s + 40
,
s + 800
Re [s] > 800.
(8.98)

a) diagrama de Bode asinttico en magnitud y fase;
b) diagrama de Bode real en magnitud y fase;
c) respuesta del sistema en rgimen permanente ante una excitacin dada por
x(t) = 2 cos(400t),
8.6
t R.
(8.99)

H(s) =
1
s2 + 90000
Re [s] > 0.
(8.100)

x(t) = 2 cos(400t),
8.7
t R.
(8.101)

H(s) =
s
s2 + 90000
Re [s] > 0.
(8.102)

x(t) = 2 cos(400t),
t R.
(8.103)
CAPTULO 9
RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL
DOMINIO DISCRETO
No slo es importante alcanzar la meta, sino tambin como se llega a ella.

Ebert Brea
El anlisis de los sistemas en el regimen permanente desde la ptica de la frecuencia

y sumado al enfoque discreto conlleva a tomar en cuenta el concepto de respuesta en
frecuencia presentado en el Captulo 7. En el captulo se estable que la representacin
de la respuesta en frecuencia en el dominio discreto es consecuencia de la transformacin
del eje imaginario j del plano s = + j a travs de la funcin z = e jT , donde T es el
paso de discretizacin.
En este captulo se estudia la respuesta en frecuencia de los sistemas representados
desde la perspectiva del dominio discreto, adems de mostrar su significado en ese dominio.
EL resto del captulo est estructurado de acuerdo a lo siguiente: en la Seccin 9.1 se
introduce el concepto de la transformada de Fourier de seales definidas en el dominio
discreto, la cual es tratada en la seccin a travs de su relacin con la transformada Z ; en
la Seccin 9.2 se expondr el mtodo de representacin grfica en magnitud y en fase de la
respuesta en frecuencia de sistemas lineales, dinmicos, causales, invariantes en el dominio
y deterministas (LDCID) definidos en el dominio discreto; en la Seccin 9.3 son empleados
las representaciones grficas en magnitud y en fase de la respuesta en frecuencia a objeto
de calcular la respuesta permanente del sistema bajo estudio, cuando ste es excitado por

237
238
una seal sinusoidal. Por ltimo, son presentados ejemplos y ejercicios propuestos para
que a travs de ellos el lector pueda medir su aprendizaje en los tpicos abordados.
9.1 TRANSFORMADA DE FOURIER EN EL DOMINIO DISCRETO

Sea f [n] una seal real definida en el dominio discreto, la cual viene dada por
f [n] =
fk [n k],
n Z.
(9.1)
k=
Entonces, la transformada de Fourier en el dominio discreto (TFDD) est definida por
FD { f [n]} = F() =
f [n] e jn ,
R.
(9.2)
n=
Bajo ciertas condiciones, la TFDD est relacionada con la transforma bilateral Z ,

debido al hecho de que la transforma bilateral Z es definida por
Z { f [n]} = F(z) =
f [n] zn ,
z C,
(9.3)
n=
donde el dominio de convergencia de la transforma bilateral Z esta definida r1 |z| r2 .

Observe que si la circunferencia unitaria est contenida en la regin de convergencia
de la transformada bilateral Z , la expresin de transformada de Fourier en el dominio
discreto, dada por la Ecuacin (9.2), de una funcin definida en el dominio discreto puede
ser obtenida a partir de la transforma bilateral Z haciendo z = e j , es decir, sustituyendo z
por e j en la Ecuacin (9.3).
Este hecho es el fundamento de lo tratado en este captulo, y que ser tratado aplicndolo
al concepto de respuesta en frecuencia de sistemas definidos en el dominio discreto.
Una propiedad importante que puede ser explicada a travs de un ejemplo, es en cuanto
a la periodicidad de la transformada de Fourier en el dominio discreto (TFDD), la cual es
de 2.
Por otra parte, un estudio similar puede ser desarrollado para el caso de seales causales
definidas en el dominio discreto, es decir, seales en el dominio discreto con rango igual a
cero para todo en dominio discreto negativo. En este caso, debe emplearse la definicin de
transformada unilateral derecha Z .
Considere el siguiente ejemplo, en el cual se mostrar a travs de una representacin grfica vectorial, el significado de la transformada de Fourier en el dominio discreto
(TFDD).
EJEMPLO 9.1
Sea una funcin f [n] definida en el dominio discreto con transformada Z

F(z) =
z+1
z
3
4
3
|z| > .
4
(9.4)
TRANSFORMADA DE FOURIER EN EL DOMINIO DISCRETO
239
Represente en el plano z la transformada Z y represente grficamente el significado

de la TFDD de la funcin f [n].
Solucin
A objeto de hacer una representacin grfica del significado de la TFDD, se
expresar la Ecuacin (9.4) de una forma genrica, para as poder interpretar la
FD {x[n]}, quedando entonces como
F(z) =
z zo
,
z po
|z| > |po |,
(9.5)
donde zo = 1 y po = 34 .
jy
|z| = 1.50
(z) = 0.79
z zo
z
z po
zo
po
|F ()| = 2.10
(F ()) = 0.81
|z zo | =
(z zo) =
|z po | =
(z po ) =
2.32
0.48
1.11
1.29
Figura 9.1. Representacin grfica para el caso z = 32 e j/4

La Figura 9.1 muestra el caso cuando z = 32 e j/4 , lo que al evaluar le Ecuacin
(9.5) para ese valor de z, se tiene

F(z) 3
j/4
2e
3 j/4
+1
2e
3 j/4 3
4
2e
2, 10 e j0,81 .
(9.6)
En cambio, en la Figura 9.2 de la pgina 240 se representan los vectores que

conforman la funcin F(z) cuando z = e j/4 .

F(z)
e j/4
e j/4 + 1
e j/4 34
2, 61 e j1,24 .
(9.7)
Note que el valor indicado en la Ecuacin (9.7) puede ser tambin obtenida al
calcular las magnitudes y ngulos de los vectores z zo y z po , los cuales estn
representados respectivamente en color azul y rojo, para as determinar la magnitud
de F(e j/4 ) mediante el cociente de la magnitud de z zo dividida entre la magnitud
de z po , y el ngulo de F(e j/4 ) se obtiene haciendo la diferencia del ngulo de
z zo menos el ngulo de z po .
En general, y para cualquier valor de frecuencia, la TFDD puede ser determinada
en este ejemplo a travs de
240
jy
|z| = 1.00
(z) = 0.79
z zo
z
z po
1
zo
po
|F ()| = 2.61
(F ()) = 1.24
|z zo | =
(z zo ) =
|z po | =
(z po ) =
1.85
0.39
0.71
1.63
Figura 9.2. Representacin grfica para el caso z = e j/4
F() =
e j + 1
e j 34
R.
(9.8)
Observe adems la periodicidad de 2 que presenta la funcin F(), debido

al hecho de que cada giro completo de 2 el punto z = e j est ubicado en el
mismo punto, y en consecuencia el valor de F() es el mismo. Este hecho puede
ser expresado matemticamente como

F() = F e j = F e j(+2k) , k Z.
(9.9)
9.2 REPRESENTACIN DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

Sea un sistema lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista (LDCID)
definido en el dominio discreto, el cual se conoce o puede determinarse su funcin de
transferencia en el dominio de la transformada Z .
A tal efecto, para determinar la respuesta en frecuencia de un sistema LDCID definido
en el dominio discreto, debe seguirse el siguiente mtodo.
Mtodo 9.1 (Determinacin de respuesta en frecuencia) Sea la funcin de transferencia H(z), ejecute:
Paso 1. Sustituya la variable z = e jn/N en la funcin de transferencia, donde N es el
nmero de puntos a evaluar.

Paso 2. Para cada n = 0, . . . , N 1, calcule la magnitud y fase de H(z)z=e jn/N .
Paso 3. Dibuje cada figura correspondiente a la respuesta en magnitud y fase.
REPRESENTACIN DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
241
EJEMPLO 9.2

H(z) =
z+1
,
10, 4z 8, 4
|z| >
21
.
26
(9.10)
Representa grficamente la respuesta en frecuencia del sistema.

Solucin
A objeto de obtener la respuesta en frecuencia, debe evaluarse la funcin de
transferencia H(z) para todo z = e jx , donde x R est definido en el intervalo
0 x .
Es decir,
e jx + 1
, 0 x .
(9.11)
H(z)|z=e jx =
10, 4e jx 8, 4
De la Ecuacin (9.11) se puede obtener la magnitud y fase para luego realizar las
correspondientes representaciones grficas.
En consecuencia, la expresin de la magnitud de la Ecuacin (9.11) es
p
(1 + cos(x))2 + ( sen (x))2
M(x) = p
, 0 x .
(9.12)
(8.4 + 10, 4 cos(x))2 + (10, 4 sen (x))2
Por su parte, para el clculo de la fase se tiene
(x) = Arg (e jx + 1) Arg(10, 4e jx 8, 4),
0 x .
(9.13)
Observe que en las Ecuaciones (9.12) y (9.13) viene a ser

x=
n
,
N
n = 0, 1, . . . , N 1,
(9.14)
donde N es el nmero total de datos.

No obstante, para lograr obtener una representacin grfica en magnitud de la
respuesta en frecuencia, se emplearon los siguientes comandos Scilab mostrados
en la Figura 9.3.
-->deff("[Z]=z(x)","Z=exp(%i*x*%pi)")
-->deff("[M]=f(x)","M=abs((z(x)+1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->x=[0:0.025:10]*%pi/10;
-->fplot2d(x,f);
-->xtitle(,"Omega","Magnitud")
Figura 9.3. Comandos Scilab para obtener diagrama en magnitud de la respuesta en frecuencia del
Ejemplo 9.2
242
1.0
0.9
0.8
0.7
Magnitud
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
Omega
Figura 9.4. Diagrama en magnitud de la respuesta en frecuencia
La Figura 9.4 muestra una representacin grfica en magnitud de la respuesta

en frecuencia del sistema definido por la funcin de transferencia expresada en la
Ecuacin (9.10). Note que el eje horizontal est definido en cantidades de , lo que
es corroborado al observar la magnitud de 0 para un valor de 1 en la escala horizontal,
es decir M = 0 para 1 .
Por otra parte, para disponer del diagrama en fase de la respuesta en frecuencia
del sistema se requiere ejecutar los siguientes comandos Scilab presentados en la
Figura 9.5.
-->deff("[R]=r(x)","R=real((z(x)+1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->deff("[I]=i(x)","I=imag((z(x)+1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->deff("[A]=a(x)","A=atan(i(x),r(x))")
-->x=[0:0.025:10]*%pi/10;
-->fplot2d(x,a);
-->xtitle(,"Omega","Fase (rad)")
Figura 9.5. Comandos Scilab para obtener el diagrama en fase de la respuesta en frecuencia del
Ejemplo 9.2
La Figura 9.6 muestra el resultado reportado por el Scilab del diagrama en
fase del sistema. Note que el eje vertical est medido en rad y no en grados como
normalmente lo presentara el Scilab.
RESPUESTA DE SISTEMA MEDIANTE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS
243
2.0
1.5
Fase (rad)
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
Omega
Figura 9.6. Diagrama en fase de la respuesta en frecuencia del

sistema
9.3 RESPUESTA DE SISTEMA MEDIANTE LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA DE SISTEMAS
El problema a estudiar est centrado en el hecho de que si un sistema LDCID definido en
el dominio discreto es excitado por una seal sinusoidal definida en el dominio discreto,
el cual despus de un largo tiempo la seal, de tratarse de ser un sistema estable, debe
estabilizarse. Este concepto fue estudiado a travs del teorema y corolarios presentados en
la Seccin 7.3 del Captulo 7.
En esta seccin se emplearn los conceptos presentados en el Captulo 7 y el empleo de
la representacin grfica de la respuesta en frecuencia introducida en la Seccin 9.2.
Para determinar tal respuesta, considere la seal en el dominio discreto,
x[n] = A sen (n)u(n),
n Z
(9.15)
Si un sistema LDCID definido en el dominio discreto es excitado por la seal sinusoidal

dada por la Ecuacin (9.15), y la funcin de transferencia H(z) del sistema es conocida, se
tiene que la respuesta del sistema despus de un largo perodo es
y[n] = A |H(z)|z=e j sen (n + (z)|z=e j ),
n Z,
(9.16)
donde la funcin de transferencia del sistema H(z), esta dada por

H(z) = |H(z)|e j(z)
(9.17)
244
EJEMPLO 9.3
Sea el sistema LDCID definido en el Ejemplo 9.2. Si el sistema es excitado por una
seal definida en el dominio discreto de expresin
x[n] =
4 cos(1, 5k) [n k],
n Z,
(9.18)
k=
Determine la respuesta del sistema en rgimen permanente.

Solucin
Empleando el Corolario 7.3 de la pgina 191 se tiene que
y[n] =
h
i
4|H(e j1,5 )| cos 1, 5n + h (e j1,5 ) [n k],
n Z,
(9.19)
k=
donde, de las Figuras 9.4 y 9.6 se tiene que

M(1, 5) = |H(e j1,5 )| 0, 1
(9.20)
(1, 5) = h (e j1,5 ) 1, 4 rad
Sustituyendo los valores mostrados en la Ecuacin (9.20) en la Ecuacin (9.19)

se obtiene que
y[n] =
0, 4 cos(1, 5n + 1, 4)[n k],
n Z,
(9.21)
k=
PROBLEMAS
9.1

H(z) =
h z+1
,
2 z1
|z| > 1,
(9.22)
donde el perodo de discretizacin h=0, 1 s.

Si el sistema es excitado con un seal de expresin
x[n] =
sen (0, 5k)[n k],
n Z.
(9.23)
k=
Determine:
a) respuesta en frecuencia del sistema empleando el Scilab;
b) respuesta del sistema en rgimen permanente ante la excitacin x[n].
9.2

H(z) =
9, 4(z 1)
,
10, 4z 8, 4
con un paso de discretizacin h = 103 s.
|z| >
21
,
26
(9.24)
245

x[n] =
cos(0, 5k) [n k],
n Z.
(9.25)
k=
Determine:
a) respuesta en frecuencia del sistema empleando el Scilab;
b) respuesta del sistema en rgimen permanente ante la excitacin x[n].
9.3 Considere el sistema LDCID definido en el dominio discreto y cuya funcin de
transferencia es
1
1
H(z) =
, |z| > .
(9.26)
1
2
z2 +
4
x[n] =
cos2 (0, 5k) [n k],
n Z.
(9.27)
k=
Determine:
a) representacin grfica de la respuesta en frecuencia del sistema;
b) respuesta en frecuencia del sistema empleando el Scilab;
c) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la seal de la Ecuacin
(9.27).
9.4
Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto y con funcin de transferencia

H(z) =
z
1
z2 +
4
1
|z| > .
2
(9.28)
Si el sistema es excitado por la seal

x[n] =
[cos(0, 5k) + sen (0, 5k)] [n k],
n Z.
(9.29)
k=
Determine:
(9.29).
9.5
Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto y con funcin de transferencia

1
2 ,
H(z) =
1
2
z +
4
z
1
|z| > .
2
(9.30)
246

x[n] =
sen (0, 25k) [n k],
n Z.
(9.31)
k=
Determine:
(9.31).
9.6 Considere el sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo mostrado
en la Figura 9.7
R1
x(t)
R2
y(t)
Figura 9.7. Red elctrica conformada por elementos pasivos

Si considera que los valores de los parmetros asociados a los elementos elctricos del
sistema son: R1 = 10 k, R2 = 30 k, L = 1 mH y C = 33 F, y x(t) representa la excitacin
del sistema, y la respuesta del sistema es denotada por y(t).
Por otra parte, se tiene que la excitacin del sistema, medida en V, es
x(t) = 5 sen (1000t),
t R.
(9.32)
Si el sistema de la figura es discretizado por integracin trapezoidal a razn de un

intervalo de discretizacin h = 33 ms.
Determine:
a) funcin de transferencia del sistema discretizado;
b) representacin grfica de la respuesta en frecuencia del sistema discretizado;
c) respuesta en frecuencia del sistema empleando el Scilab;
d) respuesta del sistema ante la excitacin definida por discretizacin de la seal de
la Ecuacin (9.32).
CAPTULO 10
ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO

DE LA FRECUENCIA
Detenerse a apreciar la naturaleza y percibirla en la ms pura paz, hace que este bello mundo que
nos rodea pueda ser cada da una nueva experiencia de vida. Haz que estos momentos sean nuevas
experiencias en tu vida, y as podrs encontrarte a ti mismo.
Ebert Brea
Jean Baptiste Joseph Fourier

Existen dos perspectivas bsicas para el anlisis de seales: la primera es la relativa al
anlisis en el dominio continuo o discreto del tiempo, y la segunda es la referente al anlisis
de las seales en el dominio de la frecuencia, tanto en su dominio continuo como discreto.
247
248
ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Una de las teoras ms empleadas en el anlisis de seales desde la ptica de la frecuencia es la transformada de Fourier, llamada as en honor a Jean Baptiste Joseph Fourier16 y
a su contribucin en la denominada series de Fourier, que ha tenido un importante lugar en
el anlisis de las seales tanto en el dominio continuo como en el discreto. Sin embargo, es
importante sealar que de acuerdo con Heideman et al. (1985), uno de los pioneros en el
anlisis de fenmenos oscilatorios a travs de lo que hoy se conoce como series de Fourier
fue Euler.
Algunos materiales histricos que el lector puede estar interesado en revisar son los
presentados por Kahane (2007) y Duoandikoetxea (2007), los cuales presentan una sntesis
de algunos hechos que hicieron que la teora de las series de Fourier haya alcanzado su
importancia en el anlisis de seales.
En este captulo se desarrollar un conjunto de conceptos en lo referente al anlisis de
seales desde la ptica de la transformada de Fourier (TF) (Brea, 2006, Captulo 4).
Lo que resta de este captulo est estructurado de acuerdo a: en la Seccin 10.1 se
presenta un breve repaso de la definicin de la TF en el dominio continuo para as establecer la notacin que es empleada en el captulo; en la Seccin 10.2 se introduce un
criterio de clasificacin de seales desde la perspectiva de su contenido de energa para
lo cual deben enunciarse algunas definiciones; en la Seccin 10.3 se establecen algunos
modelos matemticos que permiten representar matemticamente seales peridicas definidas en el dominio continuo; en la Seccin 10.4 se estudia detenidamente la simetra de
seales peridicas con el propsito de explicar la presencia de componentes de frecuencias
en las seales de acuerdo a su simetra, y empleando estas definiciones de simetra se
podrn analizar los resultados obtenidos en el clculo de series de Fourier; en la Seccin
10.5 se desarrollar el concepto de serie exponencial de Fourier a partir del concepto
de transformada de Fourier de seales en el dominio continuo; en la Seccin 10.6 se
reexpresar las series exponencial de Fourier para que de este modo pueda definirse las
series trigonomtrica de Fourier; en la Seccin 10.7 se revisar brevemente el estudio de
convergencia de las series de Fourier as como el fenmeno de Gibbs, el cual explica el
comportamiento de las series de Fourier en la vecindad en donde la seal es discontinua;
en la Seccin 10.8 son introducidos los conceptos empleados para el clculo de energa
normalizada y potencia promedio normalizada de una seal peridica para lo cual se
enuncia y demuestra el teorema de Parseval para el clculo de la energa normalizada
de seales reales, y la potencia normalizada de seales reales peridicas. Finalmente, el
captulo incluye una seccin de problemas y ejercicios propuestos, los cuales permitirn
reforzar los conocimientos adquiridos por el lector.
10.1 PRELIMINAR: TRANSFORMADA DE FOURIER

Definicin 10.1 Sea f una funcin real definida en el dominio continuo, dgase f (t) definida en el dominio t. Entonces, la transformada de Fourier (TF) se define como
Z

F f (t) = F() =
f (t)e jt dt, < < .
(10.1)
16 Jean
Baptiste Joseph Fourier, naci el 21 de marzo de 1768 en Auxerre, Bourgogne, Francia y falleci el 16 de
mayo de 1830 en Pars. El retrato fue obtenido de https://commons.wikimedia.org/
PRELIMINAR: TRANSFORMADA DE FOURIER
249
De la definicin anterior puede notarse que si f (t) es una funcin real, F() puede ser
definida claramente por
Z
Z
F() = R() + jX() =
f (t) cos(t)dt j
f (t) sen (t)dt.
(10.2)
Adicionalmente, la funcin F() es usualmente representada por medio de su espectro

de magnitud o amplitud, denotado por A(), y su denominado espectro de fase, el cual es
denotado por () en virtud de que usualmente se define como su argumento (Papoulis,
1962). De esta forma la funcin F() es usualmente definida como:
F() = A()e j() ,
donde:
q
A() = |F()| = + R2 () + X 2 ();
y () es dada por su argumento para todo , 0, como
/2 + sgn (),
R() = 0, X() > 0;
/2 + sgn (),
R() = 0, X() < 0;
h
i
tg1 X() 2 u(),

R() > 0, X() > 0;
() =
R()
h
i
tg1 X()
R() > 0, X() < 0;
R() + 2 u(),
i
h
tg1 X() + sgn (),

R() < 0.
R()
(10.3)
(10.4)
Note que u(x) denota la funcin escaln unitario en el dominio R.

Sin embargo, la funcin F() puede estar definida en trminos ms generales como:
F() = A()e j[()+2k sgn ()] ,
donde k = 0, 1, 2, . . .
Observacin 10.1 (Determinacin de ()) Puede tomarse como regla general, y al menos es el punto de vista empleado por el autor, a objeto de determinar el argumento (),
el signo de , en virtud de que cuando > 0 se supondr que la determinacin del ngulo
o argumento de la cantidad compleja F() debe hacerse en sentido antihorario. Mientras
que si < 0 se supondr que la determinacin del argumento de la cantidad compleja
F() debe hacerse en sentido horario.
Observacin 10.2 Cuando = 0, R()|=0 =
R() para = 0.
f (t)dt y X()|=0 = 0, es decir, F() =
Observacin 10.3 (Argumento cuando = 0) En el caso que sea igual a cero la fase
de la transformada de Fourier es definida como
(
0,
F(0) > 0;
(0) =
@,
F(0) 0.
250
No obstante, los valores lmites para el caso F(0) < 0 estn dados por
lm ( + )|=0 = ,
lm ( )|=0 = .
0
0
Observacin 10.4 La definicin de TF puede adems ser establecida de manera general

para funciones complejas. Sin embargo, en esta obra ser supuesto que las funciones son
reales.
Definicin 10.2 (Transformada inversa de Fourier) La conocida frmula de inversin
o frmula de transformada inversa de Fourier, permite representar cualquier funcin f (t)
por medio de la TF de la funcin f (t), es decir,
Z
1
1
f (t) = F [F()] =
F()e jt d.
(10.5)
2
En cuanto a las propiedades de la transformada de Fourier, las mismas pueden ser
estudiadas en (Brea, 2006); (Oppenheim et al., 1998).
10.2 TAXONOMA DE SEALES DESDE SU CONTENIDO DE ENERGA

Uno de los criterios aplicados en la clasificacin de las seales est basado en su contenido
de energa. Al respecto, es necesario establecer algunas definiciones de energa y potencia
promedio normalizada de una seal.
Definicin 10.3 (Energa normalizada de una seal) Sea f (t) : R R una seal determinista y definida en el dominio del tiempo continuo, en donde no necesariamente corresponde a una funcin continua. Entonces, la energa normalizada E de la seal real f (t) es
determinada por
Z
f 2 (t)dt.
E=
(10.6)
Definicin 10.4 (Potencia promedio de una seal) Sea f (t) : R R una seal determinista y definida en el dominio del tiempo continuo, en donde no necesariamente corresponde a una funcin continua. Entonces, la potencia promedio normalizada P de la seal
real f (t) es determinada mediante
1

/2
f 2 (t)dt.
P = lm
(10.7)
/2
Desde el punto de vista de la ingeniera elctrica las Definiciones 10.3 y 10.4 pueden
ser interpretadas respectivamente como la cantidad de energa y de potencia promedio
disipada en una resistencia de 1 , en virtud de que la potencia instantnea, denotada por
p(t), disipada sobre una resistencia r es determinada por
p(t) = r [i(t)]2 =
[v(t)]2
,
r
(10.8)
donde i(t) representa la seal de corriente que atraviesa la resistencia, y v(t) es en consecuencia la seal que representa de la diferencia de potencial elctrico a la cual est sometida
la resistencia r en cada instante de tiempo t.
TAXONOMA DE SEALES DESDE SU CONTENIDO DE ENERGA
251
Es importante sealar que la relacin que se mantiene entre la seal de tensin elctrica
v(t) R aplicada sobre una resistencia r y la corriente elctrica i(t) R que atraviesa a la
resistencia r, viene definida por la ley de Ohm, v(t) = r i(t) para todo t R. Adems note
que en el caso en que r = 1 , la potencia normalizada instantnea est definida por los
valores de rango de la seal al cuadrado. Es decir,
p(t) = [i(t)]2 = [v(t)]2 ,
(10.9)
Definicin 10.5 (Seal de energa) Se dice que una seal es de energa cuando su energa
es finita, es decir, si
Z
f 2 (t)dt < .
E=
(10.10)
Definicin 10.6 (Seal de potencia) Una seal de potencia es aquella que es capaz de
entregar energa infinita, es decir, cuando
Z
E=
f 2 (t)dt .
(10.11)
Observacin 10.5 Si la seal f (t) es medida en A o en V, la energa normalizada debe

ser medida en J y la potencia promedio normalizada en W.
Ms an, si por ejemplo una seal f (t) es medida en mV. Entonces, su energa normalizada es medida en J y su potencia promedio normalizada en W.
EJEMPLO 10.1
Sea una seal f (t) : R R definida por

f (t) = 50p4 (t 2),
t R,
(10.12)
medida en mV.
Determine su energa normalizada y potencia promedio normalizada, y clasifique
la seal de acuerdo a su contenido de energa.
Solucin
De la Definicin 10.3 de la pgina 250 se tiene que
Z
Z
Z

E=
f 2 (t)dt =
50p4 (t 2)mV 2 dt = 2500
p24 (t 2)dt J.
(10.13)
De la Ecuacin (10.13) y empleando la definicin de pulso rectangular se tiene

que
Z 6
E = 2500
dt 106 J = 10 mJ = 0, 01 J.
(10.14)
t=2
Para el clculo de la potencia promedio normalizada se tiene, que al aplicar la

Definicin 10.4 de la pgina 250, entonces la potencia promedio normalizada de la
seal f (t) es
Z

1 /2
P = lm
(10.15)
50p4 (t 2) 2 dt,
/2
252
lo que implica que

1

50p4 (t 2) 2 dt = 0 W.
P = lm
(10.16)
En consecuencia, la seal definida por la Ecuacin (10.12) corresponde a una

seal de energa.
EJEMPLO 10.2

f (t) = (t 2),
t R,
(10.17)
medida en V.
Calcule su energa normalizada y su potencia promedio normalizada. Clasifique
adems el tipo de seal desde la perspectiva de su contenido de energa.
Solucin
Un forma para determinar la energa normalizada de la seal es a travs de la
definicin de una sucesin de funcin que permita representar la funcin delta de
Dirac.
Por ejemplo, considere
, |t| < ;
2
f (t) =
(10.18)
0,
|t| > .
Al sustituir la Ecuacin (10.18) en la Ecuacin (10.17) se tiene que
m 2
, |t 2| < ;
l0
f (t) = lm f (t 2) =
0
0,
|t 2| > .
(10.19)
En consecuencia, al emplear la Definicin 10.3 bajo la consideracin de que la

seal f (t) viene definida por la Ecuacin (10.19), se tiene que
Z
E=
2+
lm
2 0
1
dt.
42
(10.20)
Como la operacin lmite no depende del proceso de integracin, y sumado a que

supone que ambas operaciones convergen, se puede decir que
E = lm
0
1
42
2+
dt = lm
2
(10.21)
Por otra parte, a objeto de determinar la potencia promedio normalizada, se emplear el mismo enfoque que el utilizado para determinar la energa normalizada.
SEALES PERIDICAS
253
Al aplicar la Definicin 10.4, se tiene entonces que

1

P = lm
2+
lm
2 0
1
dt.
42
(10.22)
Al intercambiar la operacin de integracin y lmite, se obtiene que

1
1
lm 2
0 4
2+
P = lm
1
1
1
lm
= lm lm
<
0 4
0 4
dt = lm
2
(10.23)
De acuerdo a lo establecido anteriormente, la seal es considerada una seal de

potencia debido al hecho de contener energa normalizada no acotada.
EJEMPLO 10.3

f (t) = u(t),
t R,
(10.24)
medida en V.
Calcule su energa normalizada y su potencia promedio normalizada. Clasifique
adems el tipo de seal desde la perspectiva de su contenido de energa.
Solucin
Nuevamente, aplicando la Definicin 10.3 se tiene que
Z
u2 (t)dt = lm
E=
dt .
(10.25)
En cuanto al clculo de la potencia promedio normalizada se tiene que de la

Definicin 10.4,
Z
Z
1 /2 2
1 /2
(10.26)
P = lm
u (t)dt = lm
dt = 21 W.
/2
0
Debido a que la seal tiene una energa normalizada no acotada, se puede afirmar
que la seal es una seal de potencia.
10.3 SEALES PERIDICAS
El estudio y anlisis de seales peridicas constituye uno de los tantos aspectos que todo
ingeniero y cientfico debe enfrentar, para lograr tener una visin ms exacta de los fenmenos de las seales sobre los sistemas. En esta seccin se estudiarn las seales peridicas
desde su definicin y modelacin en tiempo, como su anlisis en el dominio espectral.
Definicin 10.7 (Seal peridica) Sea f (t) : R R una seal determinista y definida en
el dominio del tiempo continuo, en donde no necesariamente corresponde a una funcin
continua. Se dice que f (t) es una seal peridica si
f (t) = f (t nT ),
t R,
254
donde n Z representa el nmero de la extensin peridica.

Definicin 10.8 (Extensin peridica principal) Sea f (t) : R R una seal determinista,
peridica de perodo T y definida en el dominio del tiempo continuo, en donde no necesariamente corresponde a una funcin continua. Se dice que la extensin principal de la
seal peridica f (t), la cual es denotada por f0 (t), est definida por
f (t), t0 t < t0 + T ;
f0 (t) =
0,
en otros casos.
donde t0 R es un instante cualquiera de referencia.
Definicin 10.9 (n-sima extensin peridica ) Sea f (t) : R R una seal determinista,
peridica de perodo T y definida en el dominio del tiempo continuo, en donde no necesariamente corresponde a una funcin continua. Se dice que la n-sima extensin peridica
de la seal f (t), la cual es denotada por fn (t), est definida por
f0 (t nT ), t0 + nT t < t0 + (n + 1)T ;
fn (t) =
0,
en otros casos.
De acuerdo a la Definicin 10.9, se tiene que una seal peridica puede ser modelada
empleando la siguiente expresin matemtica.
f (t) =
fn (t) =
n=
f0 (t nT ),
t R,
(10.27)
n=
donde n Z representa el subndice de la n-sima extensin peridica.

Aplicando el modelo mostrado a travs de la Ecuacin (10.27), se puede afirmar que el
modelo matemtico correspondiente a un tren unitario de impulsos de Dirac, con periocidad
T es
X
T (t) =
(t nT ), t R,
(10.28)
n=
donde T (t) denota el tren de impulsos unitarios de perodo T .

f (t)
3T
2T
2T
3T
Figura 10.1. Seal peridica diente de sierra

Lema 10.1 (Seal peridica) Sea f (t) : R R una seal determinista, peridica de perodo T y definida en el dominio del tiempo continuo, en donde no necesariamente corres-
SEALES PERIDICAS
255
ponde a una funcin continua. Entonces, f (t) puede ser modelada por
f (t) = f0 (t) T (t),
t R,
(10.29)
donde f0 (t) es la extensin principal de la seal f (t), y T (t) representa el tren unitario de
impulsos de Dirac con expresin matemtica definida por la Ecuacin (10.28).
Demostracin. Se sabe que si g(t) : R R
Z
g(t) (t T 0 ) =
g()(t T 0 )d,
(10.30)
el cual al hacer el cambio de variable x = t T 0 , se tiene que dx = d y adems

= t x T0.
Este hecho permite asegurar que la Ecuacin (10.30), puede ser reescrita como
Z
g(t) (t T 0 ) =
g(t x T 0 )(x)dx = g(t T 0 ).
(10.31)
Tomando en cuenta la Ecuacin (10.31), se puede afirmar que

f0 (t) (t nT ) = f0 (t nT ),
t R,
(10.32)
donde n Z es un entero cualquiera.

Si la operacin de la Ecuacin (10.32), se establece para todos los posibles valores de n
y son sumados, se obtiene que
f0 (t) (t nT ) =
n=
f0 (t nT ) = f (t),
t R.
(10.33)
n=
Por otra parte,
f0 (t) (t nT ) = f0 (t)
n=
(t nT ) = f0 (t) T (t),
t R.
(10.34)
n=
De las Ecuaciones (10.33) y (10.34), se tiene que

f (t) = f0 (t) T (t),
t R.
Lema 10.2 (Transformada de Fourier de un tren de impulsos unitarios) Sea una seal
peridica de perodo T definida por un tren de impulsos unitarios. Entonces, su transformada de Fourier corresponde a
F [T (t)] = 0 0 () = 0
( n0 ),
n=
donde 0 =
2
T .
Demostracin. Vase (Papoulis, 1962, Pgina 44).
R,
(10.35)
256
Teorema 10.1 Sean dos funciones f (t) : R R y g(t) : R R ambas no necesariamente

continuas en todo el dominio. Si F() = F [ f (t)] y G() = F [g(t)], entonces,
F [ f (t) g(t)] = F()G(),
R.
Demostracin. A objeto de demostrar el teorema se propondr determinar la transformada

de Fourier de la convolucin de f (t) con g(t), quedando
Z Z
f ()g(t )d e jt dt, R.
F [ f (t) g(t)] =
=
t=
Bajo el supuesto de que ambas integrales convergen, puede intercambiarse el orden de

integracin, obteniendo
Z
Z
g(t )e jt dt d, R.
f ()
(10.36)
F [ f (t) g(t)] =
=
t=
Si a la integral interna de la Ecuacin (10.36), se le ejecuta el cambio de variable x =

t , se tiene que dt = dx y t = x + , obtenindose que
Z
Z
f ()
g(x)e j(x+) dx d, R,
F [ f (t) g(t)] =
=
x=
lo cual conduce a
Z
F [ f (t) g(t)] =
f ()e
g(x)e jx dx,
R.
(10.37)
x=
Quedando la Ecuacin (10.37),

F [ f (t) g(t)] = F()G(),
R.
(10.38)
Ahora, se introducir un teorema que permitir establecer la equivalencia que existe al

ejecutar integrales sobre un perodo.
Teorema 10.2 Sea f (t) : R R una seal peridica de perodo T > 0. Entonces:
i)
Z
Z
+nT
f (t)dt =
f (t)dt,
(10.39)
+nT
donde obviamente < y ambos son reales, y n tiene el mismo significado al presentado
en la Definicin 10.7 de la pgina 253;
ii)
Z
Z
+T/2
+T/2
f (t)dt =
T/2
f (t)dt,
(10.40)
T/2
donde {x R : T2 x T2 }.
Demostracin. Parte i) Debido al hecho de que f (t) es peridica, se puede afirmar que
f (t) = f (t nT ),
t R,
donde n Z representa la posicin de la extensin peridica.
(10.41)
SEALES PERIDICAS
257
Si se define la variable t = nT , entonces al considerar la integral

Z
+nT
f (t)dt =
f ( nT )d.
(10.42)
+nT
Debido a la propiedad de periodicidad de f (t), se tiene que al aplicar la Ecuacin (10.41)

en la Ecuacin (10.42), la
Z +nT
Z
Z +nT
f ()d =
f (t)dt,
(10.43)
f (t)dt =
+nT
+nT
por cuanto es una variable muda de integracin y sta puede ser cambiada a t.
Parte ii) Para demostrar lo enunciado, se estudiarn dos posibles casos de . El primero
considera que T2 0. Entonces, al subdividir el intervalo de integracin de la integral
del lado izquierdo de la Ecuacin (10.40) se tiene que
Z
+T/2
T/2
+T/2
f (t)dt +
f (t)dt =
T/2
f (t)dt.
(10.44)
T/2
T/2
Aplicando la Ecuacin (10.43) bajo el caso particular de n = 1 en la integral definida

desde T/2 hasta T/2 de la Ecuacin (10.44), sta arroja que
Z
+T/2
T/2
f (t)dt =
T/2
+T/2
f (t)dt +
T/2
f (t)dt =
+T/2
f (t)dt.
T/2
(10.45)
T/2
Para el caso en que 0 < T2 , se obtiene que al subdividir el intervalo de integracin de

la integral del lado izquierdo de la Ecuacin 10.40
Z
+T/2
T/2
f (t)dt =
+T/2
f (t)dt +
T/2
T/2
f (t)dt.
(10.46)
T/2
Nuevamente, al aplicar la Ecuacin (10.43), pero en este caso con n = 1, y sobre la

integral definida desde T/2 hasta + T/2 de la Ecuacin (10.46), se consigue que
Z
+T/2
T/2
f (t)dt =
T/2
f (t)dt +
T/2
T/2
T/2
f (t)dt =
f (t)dt.
T/2
(10.47)
T/2
Corolario 10.1 Sea f (t) : R R una seal peridica de perodo T > 0. Entonces,
Z
T/2
f (t)dt =
T/2
T 0 +(n+1)T
f (t)dt,
n Z,
(10.48)
T 0 +nT
donde T 0 {x R : T x 0}.
Demostracin. Permitiendo que = T 0 +
cuando T T 0 0, se llega a que
Z
T
2
T/2
f (t)dt =
T/2
en la Ecuacin (10.40) del Teorema 10.2

T 0 +T
f (t)dt.
T0
(10.49)
258
Por otra parte, al aplicar la Ecuacin (10.39) del Teorema 10.2 a la Ecuacin (10.49), se
obtiene que
Z T/2
Z T 0 +(n+1)T
f (t)dt =
f (t)dt.
(10.50)
T/2
T 0 +nT
10.4 SIMETRA DE SEALES PERIDICAS

El estudio de la simetra en seales peridicas permite explicar de un modo riguroso los
resultados obtenidos en el anlisis de seales.
Definicin 10.10 (Componente continua) La componente continua de una seal representa una parte de la seal que no est sometida a oscilacin alguna. La misma se determina a travs de
Z
1 /2
f (t)dt.
(10.51)
fDC (t) = lm
/2
En el caso de ser f (t) : R R una seal determinista, peridica de perodo T , la
Ecuacin (10.51), se simplifica a
1
fDC (t) =
T
T/2
f (t)dt.
(10.52)
T/2
La Ecuacin (10.52) puede ser fcilmente estudiada a travs del Lema 10.4 de la pgina
289, el cual es empleado para el caso del clculo de potencia de seales peridicas.
10.4.1 Simetra de onda par

Sea f (t) : R R una seal determinista, peridica de perodo T y definida en el dominio
del tiempo continuo. Se dice que la seal peridica f (t) posee simetra de onda par si
cumple con
f (t) = f (t), t R.
(10.53)
f (t)
3T
2
T
2
T
2
3T
2
Figura 10.2. Seal peridica par

La Figura 10.2 muestra un ejemplo de una seal con simetra par, con la cual el lector
puede verificar la condicin de paridad de la seal mediante la Ecuacin (10.53).
SIMETRA DE SEALES PERIDICAS
259
10.4.2 Simetra de onda impar

del tiempo continuo. Se dice que la seal peridica f (t) posee simetra de onda impar si
cumple con
f (t) = f (t), t R.
(10.54)
f (t)
3T
4
T
2
T
4
T
4
T
2
3T
4
Figura 10.3. Seal peridica impar

Mediante el empleo de la Ecuacin (10.54) puede verificarse fcilmente que la seal
mostrada en la Figura 10.3 corresponde a una seal con simetra impar.
10.4.3 Simetra de media onda
del tiempo continuo. Se dice que la seal peridica f (t) posee simetra de media onda si
cumple con

f (t) = f t + T2 , t R
(10.55)
f (t)
3T
2
T
2
T
2
3T
2
Figura 10.4. Seal peridica media onda

La Figura 10.4 muestra un ejemplo de una seal con simetra de media onda. Este
hecho puede verificarlo el lector, si al considerar medio perodo de la seal, por ejemplo,
el intervalo comprendido entre 0 y T/2, y lo desplaza a la izquierda o a la derecha en T/2
y este resultado lo multiplica por menos uno, la porcin desplazada corresponde al medio
perodo restante del perodo.
260
10.4.4 Simetra de cuarto de onda par

del tiempo continuo. Se dice que la seal peridica f (t) posee simetra de cuarto onda par,
si tiene simetra de media onda y adems tiene simetra par.
10.4.5 Simetra de cuarto de onda impar

del tiempo continuo. Se dice que la seal peridica f (t) posee simetra de cuarto onda
impar, si cuenta con simetra de media onda y presenta tambin simetra impar.
10.4.6 Simetra oculta

continuo. Se dice que la seal peridica f (t) posee simetra oculta, si al eliminar su componente continua, tambin llamada componente corriente directa (DC), ella muestra algn
tipo de simetra.
10.5 SERIE EXPONENCIAL DE FOURIER

Un enfoque alterno al presentado en muchos textos matemticos, es el llegar al concepto
de la ampliamente conocida serie exponencial de Fourier (SEF), a partir de la serie trigonomtrica de Fourier (STF), lo que implicara tener que emplear los conceptos de funciones
ortogonales para definir la STF. No obstante, existe un enfoque alterno, el cual desarrolla la
serie exponencial de Fourier (SEF) a partir de la transformada de Fourier (TF), para luego
definir la serie trigonomtrica de Fourier (STF) desde la serie exponencial de Fourier.
En esta seccin se desarrollar el concepto de serie exponencial de Fourier desde la
ptica de la transformada de Fourier. Para esto se debe enunciar y demostrar el siguiente
teorema.
10.5.1 Formulacin
Teorema 10.3 (Transformada de Fourier de seales peridicas) Sea f (t) : R R una
seal determinista, peridica de perodo T y definida en el dominio del tiempo continuo, en
donde no necesariamente corresponde a una funcin continua. Entonces, la transformada
de Fourier de f (t) viene dada por
F [ f (t)] = F() = 2
n ( n0 ),
R,
(10.56)
n=
donde n se define como

n =

1 (t0 +T )
1
=
F [ f0 (t)]
f (t)e jn0 t dt,
n0
T
T t
0
n Z.
(10.57)
SERIE EXPONENCIAL DE FOURIER
261
Demostracin. De acuerdo al Lema 10.1 de la pgina 254, se tiene que f (t), por ser una
seal peridica, puede ser representada por
f (t) = f0 (t) T (t),
(10.58)
donde f0 (t) es la extensin principal de la seal f (t).

Por otra parte, segn el Teorema 10.1 de la pgina 255, si F() = F [ f (t)] y G() =
F [g(t)], entonces,
F [ f (t) g(t)] = F()G(), R.
(10.59)
Adicionalmente, del Lema 10.2 de la pgina 255,
F [T (t)] = 0
( n0 ),
R,
(10.60)
n=
donde 0 = 2/T .
Para determinar la transformada de Fourier de f (t), se tiene que de acuerdo a las Ecuaciones (10.58), (10.59) y (10.60),
F [ f (t)] = F [ f0 (t) T (t)] = F [ f0 (t)] F [T (t)],
lo cual asegura que
F() = F0 () 0
( n0 ),
(10.61)
n=
donde F0 () denota F [ f0 (t)], y est dada por

Z
F0 () =
(t0 +T )
t0
f (t)e jt dt,
R.

F() = 0
F0 ()( n0 ) = 0
n=
F0 (n0 )( n0 ),
R.
(10.62)
n=
Reescribiendo la Ecuacin (10.62), se tiene

F() = 2
X
1
F0 (n0 )( n0 ),
T
n=
(10.63)
donde se denota a n como

Z

1 (t0 +T )
F0 (n0 ) 1

=
n =
= F [ f0 (t)]
f (t)e jn0 t dt,
n0
T
T
T t
n Z.
Observacin 10.6 (Orden de n ) De acuerdo a la Ecuacin (10.57), los coeficientes n

son de orden O(1/nk ), donde k N+ . Este hecho exige por parte del analista considerar en
todo momento las condiciones de convergencia de la integral que permite determinar n ,
262
para as estudiar de manera particular los coeficientes n que no pueden ser determinados
por la Ecuacin (10.57), sino por su caso particular de n.
Observacin 10.7 (Caracterstica compleja de n ) Los coeficientes n corresponden a
una funcin de n : Z C, por tal motivo puede afirmarse que
n = |n |e jn ,
(10.64)
donde |n | y n representan respectivamente la magnitud y la fase de los coeficientes n ,

las cuales suelen ser representadas grficamente, y tiene como nombre: espectro de lnea
en magnitud |n | y en fase n , para denominar las representaciones de sendas funciones
definidas en n Z,
Corolario 10.2 Sea f (t) : R R una seal peridica de perodo T . Entonces:
i) |n | : Z R es una funcin par de la variable entera n;
ii) n : Z R es una funcin impar de la variable entera n.
Demostracin. De acuerdo al Teorema 10.3,
n =
1
T
(t0 +T )
t0
f (t)e jn0 t dt,
n Z.
(10.65)
Si se denota a n = rn + jxn . Entonces,

1
n = rn + jxn =
T
(t0 +T )
t0
1
f (t) cos(n0 t)dt j
T
(t0 +T )
f (t) sen (n0 t)dt,
t0
n Z.
(10.66)
Ahora, considere n
1
n = rn + jxn =
T
(t0 +T )
t0
1
f (t) cos(n0 t)dt + j
T
(t0 +T )
t0
f (t) sen (n0 t)dt,
n Z.
(10.67)
Al comparar las Ecuaciones (10.66) y (10.67) se puede asegurar que

n = rn jxn = n ,
n Z,
(10.68)
donde denota el conjugado de una cantidad perteneciente a los nmeros complejos.

Por otra parte, de acuerdo a la Ecuacin (10.64), y al expresar n y su conjugado en la
Ecuacin (10.68), se obtiene que
|n |e jn = |n |e jn ,
n Z.
(10.69)
Al comparar las magnitudes de la Ecuacin (10.69) se demuestra la parte i), y al comparar

las fases de la Ecuacin (10.69) se demuestra la parte ii).
Ms an, de las Ecuaciones (10.66) y (10.67) se puede afirmar que rn es una funcin
par de la variable entera n, y xn es una funcin impar de la variable entera n, es decir,
rn = rn ,
xn = xn ,
n Z;
n Z.
(10.70)
263
Aun cuando esta forma de expresar los coeficientes de la serie exponencial no es usualmente empleada.
Ahora, a objeto de formular la serie exponencial de Fourier, se enunciar el siguiente
teorema.
Teorema 10.4 (Serie Exponencial de Fourier) Sea f (t) : R R una seal determinista,
peridica de perodo T y definida en el dominio continuo, en donde no necesariamente
corresponde a una funcin continua. Entonces, la serie exponencial de Fourier de f (t)
viene dada por
X
f (t) =
n e jn0 t , t R,
(10.71)
n=
donde n se define como

Z

1 (t0 +T )
1

=
n = F [ f0 (t)]
f (t)e jn0 t dt,
n0
T
T t
n Z.
(10.72)
Demostracin. A objeto de demostrar el teorema, se recurrir a la definicin de transformada inversa de Fourier mostrada en la Definicin 10.2 de la pgina 250.
Aplicando la Ecuacin (10.5) con el fin de determinar la funcin f (t) correspondiente a
la transformada de Fourier de una seal peridica, se tiene,
Z X
1
(10.73)
n ( n0 ) e jt d.
f (t) = F [F()] =
2
2
n=
Debido al hecho de que tanto la operacin de integracin como la de sumatoria convergen
y ambas son lineales, se puede permutar el orden de las operaciones de la Ecuacin (10.73),
quedando,
"Z
#
X
jt
f (t) =
n
( n0 )e d .
(10.74)
n=
De la teora de Distribucin (Brea, 2006, Captulo 1), se tiene que de la Ecuacin

(10.74),
f (t) =
n e jn0 t ,
t R.
(10.75)
n=
Observacin 10.8 De acuerdo con la Ecuacin (10.63) la transformada de Fourier (TF)

de una seal peridica f (t) est definida por
F() = 2
n ( n0 ),
R.
(10.76)
n=
Observacin 10.9 El intervalo de integracin en el cual ha sido definido el coeficiente n

ha sido generalizado para un intervalo desde t0 hasta t0 + T , es decir,
n =
1
T
t0 +T
t0
f (t)e jn0 t dt,
n Z,
(10.77)
264
debido a la periodicidad T de la funcin f (t)e jn0 t , y de acuerdo al Corolario 10.1 de la

pgina 257.
Por otra parte, el coeficiente 0 viene a significar la componente de corriente directa
(DC) de la seal f (t), quedando
0 =
1
T
T 0 +T
T0
f (t)dt =
1
T
T/2
f (t)dt,
(10.78)
T/2
como consecuencia del Corolario 10.1.

Definicin 10.11 (n-sima armnica) Se denomina n-sima armnica de una seal peridica a la componente sinusoidal o cosinusoidal de frecuencia n = n0 . La primera
componente, es decir, 1 = 0 se conoce con el nombre de componente fundamental.
EJEMPLO 10.4
Sea f (t) : R R una seal peridica con extensin principal
k, 2 < t < 0;
f0 (t) =
k, 0 < t < T ,
(10.79)
donde k R es una constante positiva.

Para la seal definida por la Ecuacin (10.79) determine:
i) serie exponencial de Fourier;
ii) representacin grfica del espectro de lnea de sus coeficientes n ;
iii) representacin grfica del espectro de la seal, es decir, grfica de F().
Solucin
Parte i)
Segn el Teorema 10.4 de la pgina 263
Z
Z T
2
1 0
jn0 t
jn0 t
n =
ke
dt .
k e
dt +
T T2
0
Al determinar la primitiva de sendas integrales, se obtiene que
0
T
k e jn0 t
e jn0 t 2
n =

, n Z \ {0}.
T jn0 T
jn0
2
(10.80)
(10.81)
Tomando en cuenta que 0 T = 2, y luego de algunas operaciones algebraica se

obtiene que

k
1 e jn , n Z \ {0}.
(10.82)
n =
jn
A objeto de obtener el trmino n debe particularizarse la definicin de n para el
caso n = 0, esto es,
Z
Z T
2
1 0
(10.83)
0 =
k dt +
k dt = 0.
T T2
0
265

Note que el ncleo e jn0 t n=0 = 1.
En consecuencia, de las Ecuaciones (10.82) y (10.83), se puede afirmar que
0,
n Z, par;
n =
(10.84)
2k , n Z, impar.
jn
Entonces,
f (t) =
X
2k jn0 t
e
,
n= jn
t R.
(10.85)
n impar
Ms an, de acuerdo al Teorema 10.3 de la pgina 260, la transformada de Fourier

de la seal f (t) est dada por
F() = 2
X
2k
( n0 ),
jn
n=
R.
(10.86)
n impar
Parte ii)
|n |
|1 |
|3 |
|5 | | |
7
|9 | |11 | | |
13
13 11 9
11
13 n
Figura 10.5. Espectro de lnea en magnitud del Ejemplo 10.4

La Figura 10.5 muestra el espectro de lnea en magnitud de los coeficientes n de
la seal peridica f (t) expresados en la Ecuacin (10.84), para un caso particular de
k = 1. Adems, la Figura 10.6 de la pgina 266 exhibe el espectro de lnea en fase
de la seal f (t). Note que ambas grficas estn dibujadas sobre el eje de la variable
discreta o variable entera n Z.
Ms an, los trminos n definidos por la Ecuacin (10.84) pueden ser representados matemticamente a travs de la Definicin 1.20 de la pgina 11, quedando
n = [n] =
X
2k
[n q],
jq
q=
n Z.
(10.87)
q impar
Por otra parte, |n | y n pueden ser expresadas por

|n | =
X
2k
[n q],
|q|
q=
q impar
n Z.
(10.88)
266
n
2
3
2
13 11 9
1
1
11
13 n
3
2
Figura 10.6. Espectro de lnea en fase del Ejemplo 10.4
n =
X
3
sgn (n) [n q],
q= 2
n Z \ {0}.
(10.89)
q impar
Parte iii)
|F()|
5
4
2|1 |( 0 )
3
2
2|3 |( 30 )
1
90 70 50 30 0
30 50 70 90 110 130
Figura 10.7. Espectro de f (t) en magnitud del Ejemplo 10.4

La Figura 10.7 ilustra el espectro en magnitud de la seal f (t) como funcin del
dominio continuo R, para el caso particular de k = 1. Note que el espectro de la
seal f (t) mostrado en la Figura 10.7 se diferencia en que cada impulso (n0 ) es
alterado por un factor de 2, con relacin al espectro de lnea en magnitud mostrado
en la Figura 10.5.
La Figura 10.8 de la pgina 267 muestra sobre el eje de la variable independiente
continua R, la fase correspondiente a cada impulso ( n0 ). Note adems
que para aquellos valores en donde el espectro de magnitud es nulo, la fase para su
correspondiente valor de no est definida, debido a que la fase del nmero cero no
est definida.
Como comentarios finales de este ejemplo, puede destacarse que de los grficos
de espectros en magnitud se tiene que para = 0 la magnitud del espectro es cero,
lo que corrobora que la componente DC es nula. Por otra parte, observe que nicamente existen armnicas de orden impar, es decir, 0 , 30 , 50 , . . . siendo una
267
()
2
3
2
90 70 50 30 0
30 50 70 90 110 130
3
2
Figura 10.8. Espectro de f (t) en fase del Ejemplo 10.4

seal de simetra de media onda. Adems, la seal tambin es de simetra impar y
sus trminos n son todos imaginarios puros.
Considerando que los comentarios finales del ejemplo no es una conclusin general, las observaciones expuestas podras inducir al lector a la realizacin de un
estudio terico de las implicaciones de la simetra de seales peridicas y el tipo de
coeficientes n , estudio realizado por diversos autores del tema.
EJEMPLO 10.5
Sea f (t) : R R una seal peridica con extensin principal
k, |t| < 4 ;
f0 (t) =
k, T < |t| < T ,

4
(10.90)
donde k R es una constante positiva.

Para la seal definida por la Ecuacin (10.90) determine:
i) serie exponencial de Fourier;
ii) representacin grfica del espectro de lnea de sus coeficientes n .
Solucin
Parte i)
Aplicando nuevamente el Teorema 10.4 de la pgina 263, se tiene que
1
n =
T
Z T
Z T
Z T
4
4
2
jn0 t
jn0 t
jn0 t
k
e
dt
+
k
e
dt
+
k
e
dt
.
T
T
T
(10.91)
Al determinar sendas primitivas de la Ecuacin (10.91), se tiene que

k
n =
T
T
T
jn0 t T4

e jn0 t 4
e jn0 t 2
e
+

,
jn0 T jn0 T jn0 T

2
n Z \ {0}.
(10.92)
268
Tomando en cuenta que 0 T = 2, de la Ecuacin (10.92) se arroja que
T
T
k jn0 t T2
e
T + e jn0 t 4 T + e jn0 t T4 , n Z \ {0},
n =
j2n
4
4
2
(10.93)
y en consecuencia
n =
k
2k
[2 sen (n/2) sen (n)] =
sen (n/2),
n
n
n Z \ {0},
(10.94)
debido a que sen (n) = 0 para todo n Z.

El resultado mostrado en la Ecuacin (10.94) puede ser obtenido tambin a travs
de la definicin de n basada en la transformada de Fourier de la extensin principal
expresada en la Ecuacin (10.57) del Teorema 10.3.
En virtud de que la Ecuacin (10.94) no es vlida para el caso particular n = 0,
debe entonces determinarse para ese caso particular, es decir,
Z T
Z T
Z T
4
2
1 4
0 = T k dt + T k dt + T k dt = 0.
(10.95)
T
Note que de la Ecuacin (10.94) se puede afirmar que los coeficientes n = 0 para
todo n par, y adems de la expresin de la seal, sta tiene simetra de media onda.
Otro aspecto a resaltar es el hecho de que la seal posee simetra par y los coeficientes n son todos reales.
Tomando en consideracin las Ecuaciones (10.94) y (10.95), se puede afirmar que
n1
2k(1)
, n Z, impar;
n
(10.96)
n =
0,
n Z, par.
Parte ii)
La Figura 10.9 de la pgina 269 presenta el espectro de lnea en magnitud de los
coeficientes de la serie exponencial de Fourier de la seal f (t), en donde su extensin
principal es definida por la Ecuacin (10.90), para el caso de k = 1. Note que no existe
diferencia alguna entre los espectros de lnea de los Ejemplos 10.4 y 10.5, debido a
que las formas de ambas funciones peridicas son idnticas, excepto su traslacin en
un tiempo de T/4, lo cual nicamente altera el espectro de lnea en fase, hecho que
es mostrado en la Figura 10.10 de la pgina 269.
Por otra parte, observe que el espectro de lnea en fase ilustrado en la Figura 10.10
corresponde a una funcin impar de la variable independiente n. Este resultado fue
demostrado en el Corolario 10.2 de la pgina 262.
EJEMPLO 10.6
Sea la seal peridica definida en el dominio continuo y de modelo matemtico

f (t) = sen 4 (0 t),
t R.
(10.97)
269
|n |
|1 |
|3 |
|5 | | |
7
|9 | |11 | | |
13
13 11 9
11
13 n

n
2
3
2
13 11 9
1
1
11
13 n
3
2
Determine la serie exponencial de Fourier (SEF) de la seal definida por la Ecuacin (10.97), as como su transformada de Fourier.
Solucin
Para encontrar la solucin al ejemplo se expresar la funcin sen (0 t) en trminos
de exponenciales, es decir
sen (0 t) =
e j0 t e j0 t
,
j2
t R.
(10.98)
Por otra parte, del binomio de Newton se tiene que

(a b)n =
!
n
X
n
(1)k ank bk ,
k
k=0
(10.99)
donde aqu n Z+ .
Aplicando la Ecuacin (10.99) al caso particular de n = 4 se tiene
(a b)4 = a4 4a3 b + 6a2 b2 4ab3 + b4 .
(10.100)
270
Haciendo a = e j0 t y b = e j0 t , se tiene que para todo t R

1 j40 t
j30 t j0 t
j20 t j20 t
j0 t j30 t
j40 t
e
4e
e
+
6e
e
4e
e
+
e
.
( j2)4
(10.101)
Simplificando los trminos en la Ecuacin (10.101) y ordenndolos en modo
ascendente con relacin a su exponente, se obtiene que
sen 4 (0 t) =
f (t) =
1 j40 t 1 j20 t 3 1 j20 t 1 j40 t

e
e
+ e
+ e
,
16
4
8 4
16
t R.
(10.102)
resultado que puede ser reexpresado como

2
1
3 X
f (t) = +
(1)n |n| e j2n0 t ,
8 n=2
4
t R.
(10.103)
n,0
En cuanto a la transformada de Fourier de la seal se tiene que al aplicar el

Teorema 10.3
2
X
3
1
F() = 2 () + 2
(1)n |n| ( 2n0 ),
8
4
n=2
R.
(10.104)
n,0
La Figura 10.11 presenta el espectro de lnea en magnitud de los correspondientes

coeficientes n de la serie exponencial de Fourier. Observe que el espectro adems
de estar limitado en ancho de banda, tambin ocupa armnicas de orden par, es
decir, para n {4, 2, 0, 2, 4}. Adems, se puede verificar que los coeficientes son
puramente reales, esto es, n R, y que la seal f (t) es una funcin par de la variable
independiente t.
|n |
1
2
3
8
|2 |
|4 |
12 10 8
|0 |
|2 |
1
4
1
8
2 0
|4 |
2
10
12

La Figura 10.12 ilustra el espectro de lnea en fase de los coeficientes n de la
serie exponencial de Fourier. Observe que la fase del coeficiente 2 es equivalente
a por cuanto n = 2, lo que significa que en el dominio del espectro de la seal
las variaciones de ngulos son positivos, es decir, en sentido positivo o antihorario,
y en consecuencia el argumento principal de un nmero real negativo es . Por
el contrario, cuando n = 2 ste est girando sobre el plano complejo en sentido
negativo u horario, teniendo un ngulo de . Note que los coeficientes n reales
positivos tiene una fase de cero, lo cual es indicado para cada caso.
271
n
3
2
12 10 8
2 0
10
12
3
2
De los ejemplos estudiados se ha podido distinguir que existe una relacin entre la
paridad de la funcin y la naturaleza de los coeficientes de la serie exponencial de Fourier,
en cuanto a si son reales, imaginarios o complejos.
Para esto se tiene el siguiente lema y teorema.
Lema 10.3 Sea f (t) : R R. Se dice que:
i) si f (t) es una funcin par de la variable independiente t, entonces,
Z a
Z a
f (t)dt;
f (t)dt = 2
a
(10.105)
ii) si f (t) es una funcin impar de la variable independiente t, entonces,

Z a
f (t)dt = 0.
(10.106)
Demostracin. Parte i) Se tiene que si f (t) es una funcin par de la variable independiente
t. Entonces, f (t) = f (t) para todo t R.
Basado en este hecho, se tiene que
Z
f (t)dt +
f (t)dt =
a
f (t)dt.
(10.107)
Al hacer el cambio de variable de = t en la integral de la Ecuacin (10.107) que va

desde a hasta 0, se tiene que
Z
a
a
f (t)dt =
a
En consecuencia,
Z
f ()d +
f (t)dt = 2
0
f (t)dt.
(10.108)
f ()d +
0
f (t)dt =
a
f (t)dt =
0
f ()d +
f (t)dt,
(10.109)
debido a que es una variable muda y f (t) = f (t).

Parte ii) De acuerdo a la definicin de funcin impar, f (t) = f (t) para todo t R.
272

Z
f (t)dt =
f (t)dt +
f (t)dt.
(10.110)
Si se cambia la variable t por = t en la integral de la Ecuacin (10.110) que va desde

a hasta 0, se obtiene que
Z
a
a
f (t)dt =
a
f ()d +
f (t)dt =
0
f ()d +
0
f (t)dt.
Ahora, como f (t) = f (t) para todo t R, se puede afirmar que

Z a
Z a
Z a
f (t)dt = 0,
f ()d +
f (t)dt =
a
(10.111)
(10.112)
debido al hecho de que es una variable muda.

Teorema 10.5 Sea f (t) : R R una seal peridica de perodo T > 0. Se dice que:
i) si f (t) es una funcin par de la variable independiente t. Entonces, sus coeficientes de
serie exponencial de Fourier son reales, es decir, n R, para todo n Z;
ii) si f (t) es una funcin impar de la variable independiente t. Entonces, sus coeficientes de
serie exponencial de Fourier son imaginarios puros, es decir, n I, para todo n Z \ {0}.
Demostracin. Parte i) De la definicin de los coeficientes n del Teorema 10.3 de la
pgina 260, se tiene que,
1
n =
T
T/2
f (t)e jn0 t dt,
n Z.
(10.113)
T/2
Al expresar el ncleo e jn0 t = cos(n0 t) j sen (n0 t), se consigue que la Ecuacin
(10.113) puede ser escrita como
n =
1
T
T/2
T/2
f (t) cos(n0 t)dt j
1
T
T/2
T/2
f (t) sen (n0 t)dt,
n Z.
(10.114)
Si f (t) es una funcin par de la variable independiente t, entonces, de acuerdo al Lema

10.3 de la pgina 271 y tomando en cuenta que el producto de funciones pares arroja una
funcin par, y el producto de una funcin par por otra impar produce una funcin impar,
se tiene que
Z
1 T/2
n = 2
f (t) cos(n0 t)dt R, n Z.
(10.115)
T 0
Parte ii) De la Ecuacin (10.114), y considerando que el producto de dos funciones impares
de la misma variable independiente t produce una funcin par, y teniendo que el producto
de una funcin par por otra impar produce una funcin impar, sumado al Lema 10.3 de la
pgina 271 permite asegurar que
1
n = 2 j
T
T/2
f (t) sen (n0 t)dt I,

0
n Z \ {0},
(10.116)
273
lo que obliga a excluir el caso n = 0 debido a que sen (n0 t)|n=0 = 0 y este caso se obtiene
con la definicin de 0 .
10.5.2 Propiedades de las series exponenciales
En esta parte, se estudiarn dos propiedades bsicas que son empleadas frecuentemente
para la determinacin de las series exponenciales de Fourier de seales peridicas, como
son: la propiedad de derivacin y la de traslacin en tiempo. Estas propiedades sern
presentadas a travs de los siguientes teoremas.
10.5.2.1 Derivada m-sima
Teorema 10.6 (Derivada) Sean f (t) : R R y g(t) : R R dos seales deterministas,
peridicas, ambas de perodo T y definidas en el dominio del tiempo continuo, en donde no
necesariamente correspondes ambas a funciones continuas. Si g(t) es la derivada m-sima
de f (t), entonces
[g]
[f]
n = ( jn0 )m n , n , 0,
(10.117)
[g]
[f]
donde n y n son respectivamente los coeficientes de la sendas series exponenciales de

Fourier de las seales peridicas g(t) y f (t).
Demostracin. En virtud de que ambas seales cuentan con una expresin de serie exponencial de Fourier, se tiene:
f (t) =
[f]
t R;
(10.118a)
[g]
t R,
(10.118b)
n e jn0 t ,
n=
g(t) =
n e jn0 t ,
n=
[f]
[g]
donde n y n son respectivamente los coeficientes de sendas series de Fourier de las

seales peridicas f (t) y g(t).
Al expresar la derivada m-sima de la seal f (t) de la Ecuacin (10.118a), dado que la
seal g(t) = dm [ f (t)]/dtm , se obtiene
g(t) =
X
dm f (t)
[f]
=
( jn0 )m n e jn0 t
dtm
n=
(10.119)
[g]
Entonces al comparar las Ecuaciones (10.118b) y (10.119), se puede afirmar que n =

[f]
( jn0 )m n para todo n , 0.
10.5.2.2 Traslacin en el dominio continuo t Con respecto a la traslacin de una
seal con relacin a otra y en donde su nica diferencia es su traslacin, vase el siguiente
teorema.
Teorema 10.7 (Traslacin en el dominio t) Sean f (t) : R R y g(t) : R R dos seales
deterministas, peridicas, ambas de perodo T y definidas en un dominio continuo t, en
donde no necesariamente corresponden ambas a funciones continuas. Si g(t) = f (t ),
entonces
[g]
[f]
n = n e jn0 , n , 0,
(10.120)
274
[g]
[f]
donde n y n son respectivamente los coeficientes de sendas series exponenciales de

Fourier de las seales peridicas g(t) y f (t).
Demostracin. En virtud de que ambas seales cuentan con una expresin de serie exponencial de Fourier, se tiene:
f (t) =
[f]
t R;
(10.121a)
[g]
t R,
(10.121b)
n e jn0 t ,
n=
g(t) =
n e jn0 t ,
n=
[f]
[g]
donde n y n son respectivamente los coeficientes de sendas series de Fourier de las

seales peridicas f (t) y g(t).
Por otra parte, en virtud al hecho planteado en la hiptesis del teorema, se tiene que
g(t) = f (t ), entonces
g(t) = f (t ) =
[f]
n e jn0 (t) =
n e jn0 e jn0 t .
[f]
(10.122)
n=
n=
Comparando las Ecuaciones (10.121b) y (10.122), se tiene que

n = n e jn0 ,
[g]
[f]
n , 0,
(10.123)
lo que demuestra el teorema.

EJEMPLO 10.7
Sea la seal definida en el dominio continuo del Ejemplo 10.4 de la pgina 264.
Determine la serie exponencial de Fourier empleando la propiedad de derivacin,
y compare los resultados.
Solucin
En este caso es realmente importante definir detalladamente la extensin principal
de la seal f (t) por cuanto al derivar la seal, sta presentar trminos impulsivos,
los cuales tienen contribuciones significativas al ser incluidas en las integrales que
definen los coeficientes de la serie exponencial de Fourier.
Tomando en cuenta lo anterior, se definir el dominio de la extensin principal al
intervalo definido por T2 t < T2 .
Note que la definicin del dominio de la extensin principal incluye dos discontinuidades finitas para t = T2 y t = 0.
Al obtener la primera derivada de la seal se tiene que la extensin principal de la
seal derivada es
g(t) =
d f (t)
= 2k(t + T2 ) + 2k(t),
dt
t R.
(10.124)
[g]
275
[f]
De acuerdo al Teorema 10.6, la relacin que existe entre n y n est definida

por
[g]
[f]
n = jn0 n , n , 0.
(10.125)
Ahora, los coeficientes de la serie exponencial de Fourier de la seal g(t) es
[g]
n
1
=
T
T
2
T
2
i
2k(t + T2 ) + 2k(t) e jn0 t dt,
n , 0.
(10.126)
Tomando en cuenta las propiedades de la funcin delta de Dirac, se tiene que

2k

T
1
[g]
2ke jn0 2 + 2k =
n =
1 e jn , n , 0.
(10.127)
T
T
Analizando la Ecuacin (10.127) se tiene que
0, n , 0, n par ;
[g]
n =
4k , n impar.
(10.128)
Aplicando la Ecuacin (10.125) a lo obtenido en la Ecuacin (10.128), se tiene

que
0,
n , 0, n par ;
[f]
n =
(10.129)
2k , n impar.
jn
[f]
Como claramente 0 = 0, se tiene que
0,
[f]
n =
2k ,
jn
n par ;
n impar.
(10.130)
Observe que el resultado conseguido es el mismo al mostrado en la Ecuacin

(10.84) de la pgina 265.
EJEMPLO 10.8
Sea la seal f (t) definida en el Ejemplo 10.5 de la pgina 267. Basado en el resultado
obtenido en el Ejemplo 10.4, determine la serie exponencial de Fourier de la seal
f (t) del Ejemplo 10.5.
Solucin
Denote a la seal del Ejemplo 10.5 como g(t). Entonces,
g(t) = f (t + T4 ),
t R.
Del resultado del Ejemplo 10.4 se puede decir que
0,
n Z, par;
[f]
n =
2k , n Z, impar.
jn
(10.131)
(10.132)
276
Aplicando el Teorema 10.7 de la pgina 273 a la Ecuacin (10.132), se consigue

que
0,
n Z, par;
[g]
n =
(10.133)
2k e jn/2 , n Z, impar,
jn
por cuanto
[g]
[f]
n = n e jn
0 T
4
j n
2
[f]
= n e jn
0 T
4
[f]
= n e j 2 .
(10.134)
j sen ( n
2 ),
Como para todo n impar e

=
la Ecuacin (10.134) arroja como
resultado
n Z, par;
0,
[g]
(10.135)
n =
2k sen ( n ), n Z, impar.
n
2
La Ecuacin (10.135) corrobora el resultado obtenido en el Ejemplo 10.5.
10.6 SERIE TRIGONOMTRICA DE FOURIER

Una representacin alterna a la serie exponencial de Fourier es la bien conocida serie
trigonomtrica de Fourier.
Para esto, considere el siguiente teorema.
Teorema 10.8 (Serie trigonomtrica de Fourier) Sea f (t) : R R una seal determinista, peridica de perodo T y definida en el dominio continuo t, en donde no necesariamente corresponde a una funcin continua. Entonces, la serie trigonomtrica de Fourier
de f (t) viene dada por
a0 X
+ [an cos(n0 t) + bn sen (n0 t)],
2 n=1
f (t) =
t R,
(10.136)
donde a0 , an y bn son definidos por

2
a0 =
T
2
an =
T
2
bn =
T
(t0 +T )
t0
f (t)dt.
(t0 +T )
t0
f (t) cos(n0 t)dt,
n Z+ ,
(10.137b)
f (t) sen (n0 t)dt,
n Z+ ,
(10.137c)
(t0 +T )
t0
(10.137a)
lo que constituyen los coeficientes de la serie trigonomtrica de Fourier.

Demostracin. Del desarrollo en serie exponencial de Fourier, se tiene que
f (t) =
n e jn0 t ,
n=
De la Ecuacin (10.138), se puede expresar que
t R.
(10.138)
277
SERIE TRIGONOMTRICA DE FOURIER
1
X
f (t) =
n e jn0 + 0 +
n=
n e jn0 t ,
t R.
(10.139)
n=1
Al hacer un cambio de variable en la primera suma de la Ecuacin (10.139), es decir, al

hacer m = n y renombrar la variable m por n, dado que es una variable muda, se tiene que
f (t) = 0 +
1
X
n e jn0 t +
n=
n e jn0 t ,
t R.
(10.140)
n=1
Ahora, en virtud de que ejecutar la suma desde n = hasta 1, es equivalente a sumar

desde n = 1 hasta , se puede reescribir la primera suma de la Ecuacin (10.140), con lo
cual se tiene que
f (t) = 0 +
n e jn0 t +
n=1
n e jn0 t ,
t R.
(10.141)
n=1
Como consecuencia de que los trminos exponenciales pueden ser expresados en funcin de su representacin binomial, se puede obtener
f (t) = 0 +
n [cos(n0 t) j sen (n0 t)] +
n=1
n [cos(n0 t) + j sen (n0 t)],
t R.
n=1
(10.142)
Rearreglando los trminos cos(n0 t) y sen (n0 t), se tiene que
f (t) = 0 +
[n + n ] cos(n0 t) +
n=1
j[n n ] sen (n0 t),
t R.
(10.143)
n=1
donde al denominar an = n + n y bn = j[n n ] se tiene

f (t) = 0 +
an cos(n0 t) +
n=1
t R.
bn sen (n0 t),
(10.144)
n=1
Ahora, recordando la definicin de n , se obtiene

n =
1
T
(t0 +T )
t0
f (t)e jn0 t dt,
n Z.
(10.145)
Al emplear la Ecuacin (10.145), se tiene que para todo n Z+ {0}

an = n + n =
1
T
(t0 +T )
t0
f (t)[e jn0 t + e jn0 t ]dt =
2
T
(t0 +T )
t0
f (t) cos(n0 t)dt.

(10.146)
278
Empleando un razonamiento similar,

bn = j[n n ] =
1
T
(t0 +T )
t0
f (t) j [e jn0 t e jn0 t ]dt =
2
T
(t0 +T )
t0
f (t) sen (n0 t)dt.
(10.147)
En el caso de 0 , ste se obtiene al evaluar n |n=0 de la Ecuacin (10.72), con lo cual se
obtiene
Z
1 (t0 +T )
a0
(10.148)
0 =
f (t)dt = .
T t
2
0
Observacin 10.10 De la demostracin del Teorema 10.8, se puede afirmar que para todo
n0
a0 = 20 .
an = n + n ,
bn = j[n n ],
n N+ ,
n N+ ,
donde N+ es el conjunto de los enteros positivos.

Estas ecuaciones permiten relacionar los coeficientes de las series exponenciales y
trigonomtricas de Fourier, para una misma seal peridica, y en consecuencia se tiene
que
1
n = (an jbn ), n N+ ,
(10.149)
2
que al emplear el Corolario 10.2 de la pgina 262, el cual estable:
a) |n | = |n |, es decir, la magnitud de los coeficientes n es una funcin par de la variable
entera n > 0;
b) n = n , es decir, la fase de los trminos n es una funcin impar de la variable
entera n > 0,
se obtiene los trminos n para todo n < 0.
No obstante, este hecho mostrado en la Observacin 10.10 puede ser presentado formalmente a travs del siguiente teorema.
Teorema 10.9 Sea f (t) : R R una seal determinista, peridica de perodo T y definida
en el dominio continuo t, en donde no necesariamente corresponde a una funcin continua,
y con serie trigonomtrica de Fourier dada por
a0 X
2 n=1
f (t) =
t R,
(10.150)
donde los coeficientes a0 , an y bn son definidos por el Teorema 10.8 de la pgina 276.
Entonces,
1
n > 0;
2 (an jbn ),
1
n =
(10.151)
2 (an + jbn ), n < 0;
1a ,
n = 0.
2 0
279
Demostracin. Al expresar cos(n0 t) y sen (n0 t) en sus formas exponenciales en la

Ecuacin (10.150) se tiene que
f (t) =
!
!#
"
a0 X
e jn0 t + e jn0 t
e jn0 t e jn0 t
+
an
+ bn
,
2 n=1
2
j2
t R.
(10.152)
agrupando los trminos de la Ecuacin (10.152), se obtiene que

f (t) =
X
a0 X 1
jn0 t
jn0 t
1
+
(a
jb
)e
+
,
n
n
2 (an + jbn )e
2 n=1 2
n=1
t R.
(10.153)
Ahora, si se denota la segunda sumatoria como S 2 , es decir,

S2 =
1
2 (an +
jbn )e jn0 t ,
t R.
(10.154)
n=1
la cual al sustituir n por m, es decir, al hacer m = n, se tiene que

S2 =
1
2 (am +
jbm )e jm0 t ,
t R.
(10.155)
m=1
Debido a la propiedad de conmutatividad de la suma y a que la variable m de la suma

S 2 es una variable muda, la Ecuacin (10.155) puede ser expresada como
S2 =
1
X
1
2 (an +
jbn )e jn0 t ,
t R.
(10.156)
m=
Sustituyendo lo obtenido en la Ecuacin (10.156) en la Ecuacin (10.153), se tiene

f (t) =
1
X
a0 X 1
jn0 t
jn0 t
1
+
(a
jb
)e
+
,
n
n
2 (an + jbn )e
2 n=1 2
n=
t R,
(10.157)
lo que implica que

f (t) = 0 +
X
n=1
n e jn0 t +
1
X
n e jn0 t ,
t R
(10.158)
n=
Al comparar las Ecuaciones (10.157) y (10.158), se obtiene que
n =
lo que demuestra el teorema.
1
2 (an jbn ),
1
2 (an + jbn ),
1
2 a0 ,
n > 0;
n < 0;
n = 0,
(10.159)
280
EJEMPLO 10.9
Sea x(t) una seal peridica con serie trigonomtrica de Fourier dada por
X
1
cos(no t),
n
n=1
x(t) =
t R.
(10.160)
n impar
Determine la serie exponencial de Fourier de x(t).

Solucin
Mediante identificacin de trminos, se tiene que para todo n > 0 entero impar
an =
1
n
(10.161)
bn = 0,
y adems a0 = 0.
Al emplear el Teorema 10.9 de la pgina 278 se tiene que para todo n entero impar
1 1
2 ( n j0), n > 0;
n =
(10.162)
1 ( 1 + j0), n < 0,
2 n
lo que implica que para todo n entero impar
n =
y en consecuencia
x(t) =
1
,
2|n|
X
n=1
n impar
n , 0,
1 jn0 t
e
,
2|n|
(10.163)
t R.
(10.164)
EJEMPLO 10.10
Considere una vez ms la seal peridica del Ejemplo 10.4 de la pgina 264. Para la
seal del ejemplo, determine:
i) su serie trigonomtrica de Fourier empleando las definiciones de an y bn ;
ii) la representacin grfica de algunas armnicas y su suma.
Solucin
Parte i)
Se conoce que la seal tiene simetra impar, por lo que su coeficiente a0 = 0.
2
an =
T
T/2
T/2
f (t) cos(n0 t)dt,
n Z+ ,
(10.165)
281
dado que se ha considerado t0 = T/2.

Ahora, como f (t) cos(n0 t) es una funcin impar de la variable independiente t,
se tiene que debido al Lema 10.3 de la pgina 271 an = 0 para todo n Z+
Para el clculo de bn se tiene que
2
T
bn =
T/2
T/2
f (t) sen (n0 t)dt,
n Z+ .
(10.166)
Como el producto de f (t) sen (n0 t) es una funcin par de la variable independiente t, se tiene que
bn =
4
T
T/2
k sen (n0 t)dt =

0

4k cos(n0 t) 0
,
T
n0 T/2
n Z+ ,
(10.167)
la cual luego de algunos procedimientos algebraicos se tiene que

bn =
2k
[1 cos(n)] ,
n
n Z+ .
(10.168)
Como resultado de esto se tiene que
0,
bn =
4k
,
n
n Z+ , n par ;
(10.169)
n Z+ , n impar.
En consecuencia, la expresin matemtica de la serie trigonomtrica de Fourier

viene dada por
X
4k
f (t) =
sen (n0 t), t R.
(10.170)
n
n=1
n impar
Parte ii)
6
2k
3n=1 fn (t)
f3 (t)
?
-
T2
T
2
3
2T
6
f5 (t)
k
6
f1 (t)
2k
Figura 10.13. Representacin de tres armnicas y su suma para

la seal cuadrada de simetra impar del Ejemplo 10.10
282
La Figura 10.13 representa tres armnicas de la serie trigonomtrica de Fourier, a

decir, la onda fundamental que oscila a una frecuencia angular 0 rad/s es mostrada
en la figura en color verde y es denotada por f1 (t); la tercera armnica, indicada en
color azul denotada como f3 (t) y cuya oscilacin es de 30 rad/s; y la curva f5 (t) en
color rojo representa la quinta armnica por estar oscilando a 50 rad/s. Adems se
muestra la suma de las tres armnicas en negro, es decir,
S 3 (t) =
3
X
fn (t),
t R,
(10.171)
n=1
n impar
donde S 3 (t) denota la suma de las tres primeras armnicas, y

fn (t) =
2k
sen (n0 t),
n
n {1, 3, 5}, t R.
(10.172)
Note que el hecho de que la seal posee una simetra impar, sta nicamente puede
ser representada por la suma de seales impares con relacin a su variable independiente. Por tal motivo, la seal f (t) es formada por la suma de seales sen (n0 t).
EJEMPLO 10.11
Sea f (t) : R R una seal peridica de expresin matemtica

f (t) = k | sen (0 t)|,
t R,
(10.173)
donde k R+
Para la seal f (t), la cual es conocida ampliamente como una seal sinusoidal
rectificada completamente, determine:
i) su serie trigonomtrica de Fourier empleando las definiciones de an y bn ;
ii) la representacin grfica de algunas armnicas y su suma;
iii) su serie exponencial de Fourier empleando las definiciones de n ;
iv) verifique la relacin entre n , y an y bn .
Solucin
Parte i)
La Figura 10.14 de la pgina 283 ilustra la seal seno rectificada completamente.
Note que el perodo de f (t) se ha reducido a la mitad con relacin a la seal sen (0 t),
y en consecuencia la frecuencia de la seal fundamental en el doble, es decir, la
fundamental de f (t) oscila a 20 .
Este hecho permite determinar los coeficientes de la serie trigonomtrica de Fourier
segn
Z T 0 /2
2
an =
k| sen (0 t)| cos(2n0 t)dt, n N.
(10.174)
T 0 T 0 /2
Tomando en cuenta que T 0 = T/2, donde T es el perodo de la seal sen (0 t), y
adems | sen (0 t)| cos(2n0 t) es una funcin par de la variable independiente t, se
283
6
f (t)
T0
T0
2T0
Figura 10.14. Grfica de la seal seno con rectificacin completa

obtiene que
an =
4
T/2
T/4
k sen (0 t) cos(2n0 t)dt,
n N.
(10.175)
Ahora, se conoce que

sen () cos() =

1
sen ( + ) + sen ( ) .
2
(10.176)
Al hacer = 0 t y = 2n0 t en la Ecuacin (10.176), y sustituyendo este resultado en la Ecuacin (10.175), se obtiene que
an =
4k
T
T/4
[ sen [(1 + 2n)0 t] + sen [(1 2n)0 t]] dt,
n N,
(10.177)
lo que arroja que

"

#
4k cos[(1 + 2n)0 t] 0
cos[(1 2n)0 t] 0
+

an =
,
0 T
1 + 2n
1 2n
T/4
T/4
n N.
(10.178)
Tomando en cuenta que 0 T = 2 se obtiene entonces de la Ecuacin (10.178)

que
4k 1
an =
, n N.
(10.179)
1 4n2
Observe que virtud de que la Ecuacin (10.179) es vlida para todo n entero
mayor o igual a cero, el coeficiente a20 puede ser determinado evaluando la Ecuacin
(10.179) en n = 0.
Por otra parte, se tiene que los coeficientes bn son todos iguales a cero debido a
que la seal f (t) es una seal de simetra par.
En consecuencia, se tiene que
f (t) =
2k X 4k 1
+
cos(2n0 t),
n=1 1 4n2
t R.
(10.180)
284
Parte ii)
+ 4k

2k
n=1
1
14n2
cos(2n0t)
2k
T0
T0
6
f1 (t)
6 6
f3 (t)
2T0
3T0
f2 (t)
Figura 10.15. Representacin de tres armnicas y su suma para

la seal cuadrada de simetra impar del Ejemplo 10.11
La Figura 10.15 muestra las grficas de las tres primeras armnicas de la serie
trigonomtrica de Fourier de la seal onda sinusoidal rectificada completamente y su
suma, la cual est definida por
S 3 (t) =
3
2k X 4k 1
+
cos(2n0 t),
n=1 1 4n2
t R.
(10.181)
Observe que en la figura se ha empleado la notacin

fn (t) =
4k 1
cos(2n0 t),
1 4n2
n {1, 2, 3}, t R,
(10.182)
para indicar la contribucin de cada armnica.

Parte iii)
Basado en el Corolario 10.1 de la pgina 257, se puede afirmar que
1
n =
T0
T0
f (t)e jn0 t dt,
n Z,
(10.183)
donde para este especfico caso, T 0 = T/2, siendo T el perodo de la seal sen (0 t)
para todo t R.
Entonces, de la Ecuacin (10.183) se tiene que
n =
1
T/2
T/2
k sen (0 t)e jn20 t dt,
n Z,
(10.184)
debido a que la seal f (t) = | sen (0 t)| tiene una frecuencia fundamental de 20 .
CONVERGENCIA DE LAS SERIES DE FOURIER
285
Al expresar sen (0 t) en su forma exponencial, y calculando la primitiva de la

integral se tiene que
T/2
T/2
k e j(12n)0 t
e j(1+2n)0 t
n = 2
(10.185)
+
, n Z,
1 + 2n 0
j 0 T 1 2n 0
donde 0 T = 2.
Al evaluar la Ecuacin (10.185) se tiene que
!
k e j(12n) e0 e j(1+2n) e0
n =
+
,
2
1 2n
1 + 2n
n Z.
Conociendo que e j(12n) = e j(1+2n) = 1 para todo n Z, se tiene que

!
!
k
2
1
2
k
1
n =
+
=
+
, n Z,
2 1 2n 1 + 2n
1 2n 1 + 2n
(10.186)
(10.187)
lo que arroja como resultado que

n =
2k 1
,
1 4n2
n Z.
(10.188)
Como consecuencia de esto, se asegura que la serie exponencial de Fourier viene

definida por
X
2k 1
f (t) =
e j2n0 t , t R.
(10.189)
2
4n
n=
Parte iv)
De la Observacin 10.10 de la pgina 278 se tiene que
1
n = (an jbn ).
2
(10.190)
Al sustituir lo obtenido en la Parte ii) en la Ecuacin (10.190), se obtiene que

!
1 4k 1
n =
j0 , n Z,
(10.191)
2 1 4n2
por cuanto n R, y en consecuencia n = n , lo que permite afirmar que
n =
2k 1
,
1 4n2
n Z,
(10.192)
lo cual verifica lo obtenido en las Partes i) y iii).
10.7 CONVERGENCIA DE LAS SERIES DE FOURIER

El estudio de la convergencia de las series de Fourier ha sido un reto de muy vieja data.
Duoandikoetxea (2007) presenta en su artculo la evolucin que ha tenido el estudio de
convergencia de las series de Fourier desde 1807, cuando Jean Baptiste Joseph Fourier
public su clsico (Fourier, 1822).
286
Segn Duoandikoetxea (2007), el primer resultado reportado en cuanto al estudio de

convergencia fue el mostrado por Dirichlet (1829), quien demostr que la serie de Fourier
de una seal peridica f (t) converge al punto medio de sus lmites laterales, es decir, si
f (t) es una funcin peridica definida en los nmeros reales. Entonces,
f (t) =
1
lm[ f (t ) + f (t + )],
2 0
t R.
(10.193)
El resultado obtenido por Dirichlet (1829) explica la razn por la cual en una seal
peridica con discontinuidades de saltos finitos, los puntos medios de las discontinuidades
se constituyen en los nodos de cada una de las seales armnicas, y en consecuencia, en los
valores del dominio donde existan discontinuidades de salto finito, la serie trigonomtrica
de Fourier converge al punto medio de sendos saltos de discontinuidad.
Considere la seal f (t) del Ejemplo 10.4 de la pgina 264, cuyo desarrollo en serie
trigonomtrica de Fourier es mostrado en la Ecuacin (10.170) del Ejemplo 10.10.
Ahora, sea la funcin S N (t) definida como serie finita trigonomtrica de Fourier (SFTF),
la cual viene dada por
a0 X
2 n=1
N
S N (t) =
t R,
(10.194)
donde a0 , an y bn son los coeficientes de la serie trigonomtrica de Fourier para la seal

peridica f (t), y N es el nmero de la armnica de mayor orden que es incluida en la serie
finita trigonomtrica de Fourier
Del resultado mostrado en la Ecuacin (10.170) se puede afirmar que
S N (t) =
N
X
4k
sen (n0 t),
n
n=1
N N, t R.
(10.195)
n impar
La Figura 10.16 de la pgina 287 ilustra tres casos de serie finita trigonomtrica de
Fourier, denotadas com: S 1 (t), S 3 (t) y S 33 (t). Note que an con un nmero importante
de trminos se produce un error el la proximidad de las discontinuidades. Sin embargo,
observe que la serie converge a los puntos medios de cada discontinuidad de salto finito,
los cuales conforman los nodos de las S N (t) para todo N Z+ .
Este fenmeno fue apreciado por el clebre premio Nobel de Fsica 1907, Albert A.
Michelson, quien lo report en su artculo como resultado de pruebas experimentales
realizadas con su equipo de clculo de series de Fourier (Michelson y Stratton, 1898a).
No obstante, el estudio del fenmeno fue realizado por Gibbs de acuerdo a lo reportado
por Hewitt y Hewitt (1979).
La Figura 10.1717 de la pgina 288 muestra el equipo diseado por Albert A. Michelson,
el cual fue empleado para el clculo de series de Fourier, y una imagen a color de la
mquina puede ser obtenida de Michelson y Stratton (1898b).
17 Imagen
obtenida de https://commons.wikimedia.org/
ENERGA Y POTENCIA PROMEDIO DE UNA SEAL
SN (t)
287
S1 (t) S3 (t) S33 (t)
3k
2
k
k
2
5T
6
2T
3
T2
T3
T6
T
6
T
3
T
2
2T
3
5T
6
2k
Figura 10.16. Ejemplo del fenmeno de Gibbs en el desarrollo

en serie trigonomtrica de Fourier para una seal cuadrada de
simetra impar
10.8 ENERGA Y POTENCIA PROMEDIO DE UNA SEAL
En la Seccin 10.2 se establecieron las definiciones de energa normalizada de una seal y
la definicin de la potencia promedio normalizada de una seal. En este punto, se establecern dos teoremas que permitirn determinar tanto la energa normalizada como la potencia
promedio normalizada de una seal desde la perspectiva de la frecuencia, los cuales son
ampliamente conocidos como los Teoremas de Parseval.
Teorema 10.10 (Energa) Sea f (t) : R R una seal de energa desde el punto de vista
de la Definicin 10.3. Entonces, la energa normalizada de la seal puede ser determinada
por
Z
Z
1
E=
f 2 (t)dt =
|F()|2 d.
(10.196)
2
Demostracin. Se sabe que toda seal absolutamente integrable puede ser representada a
travs de su transformada de Fourier, es decir,
Z
1
f (t) =
F()e jt d, t R.
(10.197)
2
Bajo el supuesto que f1 (t) = f2 (t) = f (t), lo cual implica que al emplear la Ecuacin
(10.197), se tiene
Z
1
f1 (t) =
F1 ()e jt d, t R.
(10.198)
2
Por otra parte, se tiene que si f1 (t) = f2 (t) = f (t), entonces
Z
Z
E=
f 2 (t)dt =
f1 (t) f2 (t) dt
(10.199)
Aplicando la Ecuacin (10.198) en la Ecuacin (10.199), se tiene

Z
Z
1
E=
f2 (t)
F1 ()e jt d dt
2 =
t=
(10.200)
288
Figura 10.17. Equipo diseado por Albert A. Michelson para el

clculo de series de Fourier de seales peridicas
Debido al supuesto de convergencia de ambas integrales planteadas en la Ecuacin

(10.200), las mismas pueden ser intercambiadas, quedando
Z
Z
1
E=
F1 ()
f2 (t)e jt dt d,
(10.201)
2 =
t=
de donde se puede afirmar que la integral en t corresponde a la transformada de Fourier de
f2 (t), en trminos de , es decir, F2 (), obtenindose
Z
1
E=
F1 ()F2 () d.
(10.202)
2 =
Como f1 (t) = f2 (t) = f (t), se puede asegurar que F1 () = F2 () = F(), y en consecuencia,
Z
Z
1
1
E=
F()F() d =
|F()|2 d.
(10.203)
2 =
2 =
Al tratarse de una seal f (t) real, F() = F().
289
A objeto de estudiar el Teorema de Parseval para el caso de seales reales peridicas, se

debe establecer la siguiente condicin:
Condicin 10.1 Sea f (t) una seal peridica. Entonces, f 2 (t) es tambin una seal peridica.
Ahora, vase el siguiente lema, el cual permite asegurar que la determinacin de la
potencia promedio normalizada de una seal real peridica puede ser calculada mediante
la potencia promedio normalizada entregada en un perodo.
Lema 10.4 Sea la funcin f (t) : R R una seal determinista, peridica de perodo
T y definida en el dominio continuo t, en donde no necesariamente corresponde a una
funcin continua. Entonces, la potencia promedio normalizada de la seal f (t) puede ser
determinada por
1

/2
f 2 (t) dt =
P = lm
/2
1
T
Z
f 2 (t) dt.
T
Demostracin. Al considerar que = nT y n un entero par, y tomando en cuenta la

Condicin 10.1, se tiene que
Z kT +T/2
n/2 Z kT +T/2
n/2
X
1 X
1
f 2 (t) dt = lm
f 2 (t) dt.
n nT
n
nT
kT
T/2
kT
T/2
k=n/2
k=n/2
P = lm
Ahora, como
kT +T/2
T/2
f (t) dt =
f 2 (t) dt,
k Z,
(10.204)
(10.205)
T/2
kT T/2
por ser la seal f (t) peridica y debido al Teorema 10.2 de la pgina 256.
Aplicando la Ecuacin (10.205) en la Ecuacin (10.204), se obtiene
n/2
X
1
n
nT
k=n/2
P = lm
T/2
f 2 (t) dt = lm (n + 1)
n
T/2
1
nT
T/2
f 2 (t) dt.
(10.206)
T/2
De la Ecuacin (10.206) y del Teorema 10.2 de la pgina 256, se tiene claramente que,
1
P=
T
T/2
T/2
1
f (t) dt =
T
f 2 (t)
T
Teorema 10.11 (Potencia promedio normalizada) Sea f (t) : R R una seal determinista, peridica de perodo T y definida en el dominio continuo t, en donde no necesariamente corresponde a una funcin continua. Entonces, la potencia promedio normalizada
de la seal f (t) puede ser determinada por
P=
1
T
T/2
T/2
f 2 (t) dt =
|n |2
n=
Demostracin. Debido al Lema 10.4 se tiene que la potencia promedio normalizada de

una seal peridica est dada por
290
P=
1
T
T/2
f 2 (t) dt.
(10.207)
T/2
Ahora, debido a la hiptesis del teorema, se puede asegurar que la seal f (t) cuenta con
su correspondiente serie exponencial de Fourier, la cual es
f (t) =
n e jn0 t ,
t R.
(10.208)
n=
Si se afirma que f1 (t) = f2 (t) = f (t). Entonces, empleando las Ecuaciones (10.207) y
(10.208), se obtiene

Z
X [ f ] jn t
1 T/2
2
0 dt.
P=
f1 (t)
n e
(10.209)
T T/2
n=
Debido a que tanto la operacin de integracin como la de sumatoria, garantizan ambas
convergencias, se puede permutar el orden de operacin, quedando
P=
"
[f ]
n 2
n=
1
T
T/2
T/2
#
f1 (t)e jn0 t dt ,
[f ]
en donde claramente la operacin de integracin arroja los trminos n1 , obtenindose

entonces que
X
X
[f] [f]
[f ] [f ]
(10.210)
n n .
P=
n 2 n1 =
n=
n=
[f]
n
Debido a que
= n [ f ] = n , y al emplear la Ecuacin (10.210), se tiene que la
potencia promedio normalizada de una seal peridica puede ser determinada por
P=
|n |2 .
(10.211)
n=
Corolario 10.3 Sea f (t) : R R una seal determinista, peridica de perodo T y definida en el dominio del tiempo continuo, en donde no necesariamente corresponde a una
funcin continua. Entonces, la potencia promedio normalizada de la seal f (t) puede ser
determinada por
1
1X 2 2
P = a20 +
(a + b ),
4
2 n=1 n n
donde a0 , an y bn son los coeficientes de la serie trigonomtrica de Fourier.
Demostracin. De la Ecuacin (10.211) se tiene que

P = 20 + 2
X
n=1
|n |2 .
(10.212)
291
De la Observacin 10.10 de la pgina 278 se tiene que

0 = 12 a0 ;
n = 12 an j 12 bn ,
n Z+ .
(10.213)
Al calcular las magnitudes al cuadrado de n para n N, se puede afirmar que

20 = 14 a20 ;
|n |2 = 14 a2n + 14 b2n ,
n Z+ .
(10.214)
Sustituyendo la Ecuacin (10.214) en la Ecuacin (10.212), esta arroja
1X 2 2
1
P = 20 +
(a + b ).
2
2 n=1 n n
(10.215)
EJEMPLO 10.12
Sea f (t) : R R un seal medida en V y definida por

f (t) = senc5 (t),
t R,
donde la funcin senc0 (t) se define como
sen (0 t)
0 t
senc0 (t) =
1,
t , 0;
(10.216)
(10.217)
t = 0.
Determine la energa normalizada de la seal f (t).

Solucin
Se tiene que la energa normalizada viene dada por
Z
E=
senc25 (t) dt.
(10.218)
Ahora, aplicando el Teorema 10.10 de la pgina 287 se tiene que

Z
1
E=
|F [ senc5 (t)]|2 d.
2
(10.219)

Z
F [pa (t)] =
pa (t)e jt dt,
(10.220)
292
donde
1,
pa (t) =
0,
|t| < a;
(10.221)
|t| > a
Sustituyendo la Ecuacin (10.221) en la Ecuacin (10.220) se tiene que

a
Z a
e jt
F [pa (t)] =
e jt dt =
, , 0.
j a
a
(10.222)
Al evaluar la Ecuacin (10.222), se obtiene que

F [pa (t)] = 2a
sen (a)
,
a
, 0.
(10.223)
Debido al hecho de que la Ecuacin (10.223) no est definida para el caso particular = 0, se debe determinar su valor a partir de la definicin de transformada de
Fourier considerando nicamente el caso = 0, es decir,
Z

F(0) = F [pa (t)]=0 =
pa (t) dt = 2a.
(10.224)
En definitiva se tiene entonces que

F [pa (t)] = 2a senca (),
R.
(10.225)
Ahora, segn el Teorema de dualidad o simetra de la transformada de Fourier se

tiene que si F [ f (t)] = F(). Entonces, F [F(t)] = 2 f ().
Es decir, que al aplicar el Teorema de dualidad a la Ecuacin (10.225) se obtiene
que
F [ sen a ()] = pa (),

(10.226)
a
debido a que la funcin pa () es una funcin par de su variable independiente.
Para este caso particular, se tiene entonces que
F [ sen 5 ()] = p5 ().

5
(10.227)
Sustituyendo este resultado en la Ecuacin (10.219) se tiene que

1
E=
2
2 2
p5 () d =
25
50
d =
5
J.
5
(10.228)
EJEMPLO 10.13
Sea f (t) : R R un seal medida en V y definida por

f (t) = sen 2 (2t),
t R.
Determine la potencia promedio normalizada de la seal f (t).
(10.229)
PROBLEMAS
293
Solucin
La potencia promedio normalizada puede ser determinada a travs de la integral
en tiempo o mediante los coeficientes de la serie exponencial de Fourier, para lo cual
se cuenta con el Teorema 10.11 de la pgina 289.
Debido a que
"
e j2t e j2t
f (t) = sen (2t) =
j2
#2
t R,
(10.230)
lo que conduce a
f (t) = sen 2 (2t) =
1 1 j4t 1 j4t
e e ,
2 4
4
t R,
(10.231)
donde claramente se tiene que la frecuencia fundamental 0 = 4 rad/s.

La Ecuacin (10.231) presenta los coeficientes n para n {1, 0, 1}, es decir,
1
1 = ;
4
1
0 = ;
2
1
1 = .
4
(10.232)
Aplicando el Teorema 10.11 se tiene que

P=
20 + 2
1
X
1
|n | =
2
n=1
2
!2
1
+2
4
!2
=
3
W.
8
(10.233)
PROBLEMAS
10.1
Sea f (t) : R R una seal peridica con extensin peridica principal definida por
k, 0 < t < 2 ;
f0 (t) =
(10.234)
0, en otro caso,
donde k > 0 es un nmero real.

Entonces, la serie trigonomtrica de Fourier de f (t) es
P
2k
t R.
A) k +
n sen (n0 t),
B)
C)
D)
n=1
n impar
k
2
k
2
k
2
n=1
n impar
P
n=1
n impar
P
n=1
n impar
2k
n
sen (n0 t),
t R.
2k
n
cos(n0 t),
t R.
2k
n
sen (n0 t) +
P
n=1
n impar
2k
n
cos(n0 t),
t R.
294
10.2 Sea f (t) : R R una seal peridica con perodo igual a T . Si la transformada de
Fourier de la seal f (t) est definida por
F() =
5
X
1
( n0 ),
jn
n=5
R,
(10.235)
n impar
donde 0 = 2/T es la frecuencia fundamental de la seal.

Entonces, la serie trigonomtrica de Fourier de la seal f (t) es
5
5
P
P
1
2
A)
cos(n0 t), t R.
B)
cos(n0 t),
n=1 n
n=1 n
n impar
C)
5
P
n=1
n impar
t R.
n impar
1
sen (n0 t),
n
t R.
D)
5
P
2
sen (n0 t),
n=1 n
t R.
n impar
Fourier de la seal f (t) est definida por
F() =
X
1
( n0 ),
|n|
2
n=
R,
(10.236)

Entonces, la potencia promedio normalizada de la seal f (t) es
5
1
2
1
C)
A)
B)
D)
2
2
3
6
12
62
10.4 Sea f (t) : R R una seal peridica cuya expresin analtica est dada por
f (t) = cosq (0 t),
t R,
(10.237)
donde q N+ y 0 = 2/T es la frecuencia fundamental de la seal.

Entonces, la transformada de Fourier de la seal f (t) es
q
1 P
q
A)
( (q 2k)0 ) , R, q N.
2q k=0 k
B)
q
1 P
q
( (q 2k)0 ) ,
q
( j2) k=0 k
C)
q
1 P
q
( (q 2k)0 ) ,
q
2 k=0 k
D)
jq 2q1
q
P
q
k=0
( (q 2k)0 ) ,
R, q N.
R, q N.
R, q N.
Fourier de la seal g(t) = f (t T4 ) est definida por
G() =
X
1
( n0 ),
2
n
n=
R,
n impar
(10.238)
Entonces, la serie exponencial de Fourier de la seal f (t) es

e jn/2
e jn/2
P
P
jn0 t ,
A)
e
t
R.
B)
e jn0 t ,
n= 2n2
n=
n2
n impar
C)
295
t R.
n impar
e jn/2
P
e jn0 t ,
n= n2
t R.
D)
n impar
e jn/2
P
e jn0 t ,
n= 2n2
t R.
n impar
f (t)
Fourier de la seal g(t) = d dt
est definida por
G() =
n=
n impar
1
( n0 ),
jnT
R,
(10.239)

Si la seal f (t) tiene una componente continua o tambin denominada componente DC
igual a 2. Entonces, la serie exponencial de Fourier de la seal f (t) es
1 P
1 P
1 jn0 t
1 jn0 t
A) 2 2
e
, t R.
B) 2
e
, t R.
2
2
n= n2
4 n= n
nimpar
C) 2 +
nimpar
1 jn0 t
1 P
e
,
2
4 n= n2
t R.
D)
nimpar
1 jn0 t
1 P
e
,
2 n= n2
t R.
nimpar
10.7 Sea f (t) : R R una seal peridica cuya extensin peridica principal est definida por
2k
T
T
T |t|, 2 < t 2
f0 (t) =
(10.240)
0,
en otro caso,
donde k > 0 es un nmero real.
Entonces, la transformada de Fourier de f (t) es
1
4k P
A)
( n0 ), R.
n= n2
n impar
B)
k ()
1
4k P
( n0 ),
n= n2
R.
n impar
C)
P
k
2k
()
( n0 ),
2
n= n2 2
R.
n impar
D)
P
k
2k
2 () + 2
( n0 ),
2
n= n2 2
R.
n impar
10.8 Sea f (t) : R R una seal peridica de perodo T , medida en V, y cuya expresin
analtica de su extensin principal est dada por
0, 2 < t < 0;
f0 (t) =
(10.241)
k t, 0 t < T .
2
296
donde k R es una constante sin restricciones de signo.

Para la seal f (t), determine:
a) su serie exponencial de Fourier;
b) su transformada de Fourier;
c) su serie trigonomtrica de Fourier;
d) su potencia promedio normalizada.
T2 < t < 0;
0,
f0 (t) =
(10.242)
sen (0 t), 0 t < T .

2
donde k R es una constante sin restricciones de signo, y 0 T = 2.

10.10 Sea f (t) : R R una seal peridica, medida en mV, y cuya expresin analtica
est dada por
f (t) = cosq (0 t), t R,
(10.243)
donde q N y 0 = 2
T es la frecuencia fundamental de la seal.
a) serie trigonomtrica de Fourier;
b) potencia promedio normalizada de la seal, si la seal es medida en mV.
10.11 Sea f (t) : R R una seal peridica de perodo T cuya expresin analtica de su
extensin principal est dada por
0, 2 < t < 0;
(10.244)
f0 (t) =
kt, 0 t < T .
2
donde k R es una constante sin restricciones de signo.

f0 (t) = qT/2 (t),
T
T
<t ,
2
2
(10.245)
donde para todo a R+
|t|
1 a ,
qa (t) =
0,
|t| < a
297
(10.246)
|t| a.

a) su serie exponencial de Fourier a partir de su definicin dada por la integral;
b) su serie exponencial de Fourier a partir de la transformada de Fourier de la
extensin principal de f0 (t);
CAPTULO 11

DE LA FRECUENCIA
Todos tenemos una visin del hecho que constituye la verdad de cada quien. La integracin de los
puntos de vistas de cada uno nos aproxima a la verdad. Sin embargo, slo Dios, el Dios de cada
quien, conoce la verdad.
Ebert Brea
Un enfoque diferente que tiene como objeto de estudiar los sistemas lineales, dinmicos,
causales, invariantes en el dominio y deterministas es a travs de su estudio en el rgimen
permanente cuando estos han sido excitados por seales sinusoidales.
Para esto debe estudiarse la funcin de transferencia desde la perspectiva de la frecuencia, lo que conlleva al anlisis de los sistemas a travs de la transformada de Fourier.
El resto del captulo est estructurado de la siguiente forma: en la Seccin 11.1 se
introducir la definicin de funcin de transferencia en el dominio , adems es ilustrada
esta definicin a travs de diversos ejemplos que tienen como propsito visualizar los
distintos puntos de vistas en la aplicacin de tal definicin; en la Seccin 11.2 se estudiar
nuevamente la relacin que existe entre la funcin de transferencia definida en el dominio
de cada una de las variables s y .
Al final del captulo, el lector podr contar con problemas y sus respectivas soluciones
al final del libro, y ejercicios propuestos, los cuales permitirn al lector comprobar sus
conocimientos en el tema tratado en el captulo.

299
300
ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
11.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Desde la ptica del rgimen permanente y cuando un sistema lineal, dinmico, causal,
invariante en el dominio y determinista es excitado por seales sinusoidal, la definicin de
funcin de transferencia exige que las condiciones iniciales del sistema sean cero.
A tal efecto, se establecer la definicin de funcin de transferencia basada en que el
sistema puede o no estar con condiciones iniciales de cero, por cuanto si el sistema es lineal
y estable, las condiciones iniciales no inciden en la respuesta en regimen permanente.
Definicin 11.1 Se dice que la funcin de transferencia de un sistema lineal, dinmico,
causal, invariante en el dominio y determinista (LDCID) definido en el dominio continuo,
y se denotar como H(), como el cociente de la respuesta del sistema en el dominio de la
transformada de Fourier y su excitacin en ese mismo dominio de transformada de Fourier,
es decir,
Y()
H() =
,
(11.1)
X()
donde X() e Y() son respectivamente las transformadas de Fourier de la excitacin y
respuesta del sistema.
Es importante destacar que la funcin de transferencia que puede ser obtenida a travs de
la representacin de la transformada de Fourier, corresponde a sistemas LDCID y estables.
Por otra parte, debido al hecho de la naturaleza de la funcin en el sentido de que
H() : R C, sta puede ser expresada como
H() = |H()|e j() ,
(11.2)
donde () es la fase de la funcin de transferencia.

Ahora, de las Ecuaciones (11.1) y (11.2), se puede afirmar que
|Y()| = |H()| |X()|.
(11.3a)
y () = h () + x (),
(11.3b)
donde h (), x () y y () representan respectivamente las fases de la funcin de

transferencia, de la seal de excitacin y de la seal de respuesta.
EJEMPLO 11.1
Sea el sistema lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista (LDCID)

mostrado por la Figura 11.1 de la pgina 301. En la grfica x(t) representa la seal
de excitacin de tensin elctrica, e y(t) corresponde a la seal de respuesta, la cual
es la cada de tensin entre los terminales del condensador C.
Para el sistema de la Figura 11.1. Determine su funcin de transferencia definida
en el dominio de .
Solucin
Del Ejemplo 2.2 de la pgina 35 se tiene que el modelo dinmico del sistema est
definido por
dy(t)
1
1
+
y(t) =
x(t),
(11.4)
dt
RC
RC
301
x(t)
i(t)
y(t)
Figura 11.1. Sistema LDCID del Ejemplo 11.1
el cual viene dado por la Ecuacin 2.25 de la pgina 36.

Ahora, aplicando la transformada de Fourier a la Ecuacin (11.4), se tiene que
jY() +
1
1
Y() =
X().
RC
RC
(11.5)
Despejando la relacin Y()/X() de la Ecuacin (11.5) se consigue que

H() =
Y()
1
=
,
X() 1 + jRC
R.
(11.6)
EJEMPLO 11.2
Sea un sistema LDCID con funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia,

definida por
1
H() = 10 p6 ()e j 6 , R
(11.7)
Por otra parte, suponga que el sistema ha sido excitado con una seal peridica
durante un muy largo tiempo y cuya expresin analtica de serie trigonomtrica de
Fourier es
X
2
x(t) = 4 +
sen (nt), t R
(11.8)
n
n=1
n impar
Para el sistema descrito determine el espectro de la seal de respuesta.

Solucin
A objeto de determinar la respuesta del sistema ante la seal de excitacin, se
calcular la transformada de Fourier de la seal x(t), para lo cual se requiere conocer
su serie exponencial de Fourier.
De las Ecuaciones formuladas en la Observacin 10.10 de la pgina 278, se tiene
1
n = (an jbn ).
2
(11.9)
En virtud de que la serie trigonomtrica de x(t) no contiene trminos cos(n0 t) se

puede asegurar que los coeficientes an = 0 para todo n Z.
302
En consecuencia, de la Ecuacin (11.9) se obtiene que para todo n impar positivo,

1
1
2
1
n = ( jbn ) = ( j ) =
,
2
2
n
jn
(11.10)
y esta ecuacin describe correctamente los trminos n para todo n impar negativo
Aplicando la Ecuacin (11.10), se tiene que
x(t) = 4 +
1 jnt
e ,
jn
n=, n,0
t R.
(11.11)
n impar
Entonces, la transformada de Fourier de la seal de excitacin dada por la Ecuacin (11.11), es

X() = 2 4() + 2
X
n=, n,0
1
( n),
jn
R.
n impar
X() = 8() +
X
n=, n,0
2
( n),
jn
R.
n impar
Empleando la Definicin 11.1 y la funcin de transferencia expresada por la

Ecuacin (11.7), se tiene
1
2
j 6
Y() = 10 p6 ()e
( n) ,
8() +
jn
n=, n,0
R.
(11.12)
n impar
Simplificando la Ecuacin (11.12), se tiene

Y() = 80() +
5
X
n=5, n,0
2 jn
e 6 ( n),
jn
R.
n impar
EJEMPLO 11.3
Sea un sistema LDCID con funcin de transferencia definida por

H() =
1
|| p5 ()e j sgn () ,
5
R.
(11.13)
Para el sistema definido, represente grficamente la funcin de transferencia en

magnitud y fase.
Solucin
De la Ecuacin (11.13), se tiene que la funcin de transferencia puede ser expresada explcitamente como
RELACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN EL PLANO S Y EL DOMINIO
5 ej2 ,
1 j
2,
H() =
5 e
0,
303
5 < < 0;
0 < 5;
(11.14)
|| > 5.
En consecuencia, de la Ecuacin (11.14), se tiene

1
5 ,
1
|H()| =
5 ,
0,

2,
() =
,
2
5 < < 0;
0 < 5;
(11.15a)
|| > 5.
5 < < 0,
0 < < 5,
(11.15b)
De las expresiones matemticas de H() y () se tiene entonces, una forma

alterna de representar la funcin de transferencia de un sistema lineal, dinmico,
causal, invariante en el dominio y determinista.
A continuacin se explicar este concepto a travs de un ejemplo.
EJEMPLO 11.4
Sean los grficos mostrados en la Figura 11.2, los cuales corresponden respectivamente a la magnitud y fase de una funcin de transferencia de un sistema lineal,
dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista.
Determine el modelo matemtico de la funcin de transferencia.
Solucin
De la Figura 11.2(a) se tiene claramente que
|H()| = 2p2 (),
R.
(11.16)
Por otra parte, de la Figura 11.2(b) se tiene que la fase de la funcin de transferencia es
() = p2 (), R.
(11.17)
8
De las Ecuaciones (11.16) y (11.17) se tiene que la funcin de transferencia puede
ser modelada por
H() = 2p2 () e j 8 p2 () , R.
(11.18)
11.2 RELACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN EL PLANO S Y

EL DOMINIO
El concepto que establece la relacin entre el plano S y el dominio ha sido tratado en los
captulos anteriores. Sin embargo, en este apartado se busca mostrar el tema nuevamente
debido a su importancia en el mbito de la ingeniera elctrica.
304
|H()|
3
2
(a) Magnitud de H()

()
(b) Fase de H()
Figura 11.2. Grfica de: (a) magnitud de la funcin de transferencia del Ejemplo 11.4 y (b) fase de la funcin de transferencia
del Ejemplo 11.4
11.2.1 Impedancia de elementos pasivos

Para lograr el propsito de este apartado, se introducir el concepto de impedancia de
elementos elctricos pasivos, el cual es ampliamente presentado en Kuo (1966) y Papoulis
(1978). No obstante, el autor no pretende desarrollar un tratado de redes elctricas debido
a los extenso que esto puede resultar.
i(t)
i(t)
i(t)
+
R
v(t)
v(t)
(a) Resistencia
v(t)
(b) Inductancia
(c) Capacitancia
Figura 11.3. Grfica de elementos elctricos vistos desde

el dominio del tiempo: (a) resistencia, (b) inductancia y (c)
capacitancia
La Figura 11.3 muestra las redes elctricas conformadas por los elementos pasivos:
resistencia, inductancia y capacitancia, las cuales sern modeladas matemticamente en
trminos de sus variables externas, i(t) y v(t) correspondientes respectivamente a la seal
de excitacin y respuesta de cada sistema.
305
Del sistema de la Figura 11.3(a) se tiene que

v(t) = R i(t),
t R.
(11.19)
Por otra parte, el sistema de la Figura 11.3(b) tiene como relacin

v(t) = L
di(t)
,
dt
t R.
(11.20)
En cuanto al sistema conformado por la capacitancia mostrado en la Figura 11.3(c), la

relacin entre las variables externas es
i(t) = C
dv(t)
,
dt
t R.
(11.21)
Un punto de vista alterno al anlisis en tiempo, es por medio de la transformada de Laplace. La Figura 11.4 muestra las redes elctricas conformadas por los elementos pasivos:
resistencia, inductancia y capacitancia en el dominio de la transformada de Laplace, donde
sus variables externas, I(s) y V(s) correspondientes respectivamente a la seal de excitacin y respuesta de cada sistema.
I(s)
I(s)
I(s)
V (s)
V (s)
(a) Resistencia
1
sC
V (s)
sL
(b) Inductancia
(c) Capacitancia
Figura 11.4. Grfica de elementos elctricos vistos desde el

dominio S : (a) resistencia, (b) inductancia y (c) capacitancia
Al aplicar la transformada de Laplace a la Ecuacin (11.19) se tiene que la relacin
entre las variables externas del sistema de la Figura 11.4(a) viene dada por
V(s) = R I(s),
s Dr ,
(11.22)
donde Dr es la regin de convergencia, y su funcin de transferencia es

H(s) =
V(s)
= Zr (s) = R,
I(s)
s Dr ,
(11.23)
donde Zr (s) denota la impedancia de la resistencia en el dominio de la variable s.

Por otra parte, si suponemos que las condiciones iniciales de los sistema son nulas, se
tiene entonces que la relacin del sistema la Figura 11.4(b) obtenida a travs de la Ecuacin
(11.20), corresponde a
V(s) = L s I(s), s Dl ,
(11.24)
donde Dl es la regin de convergencia, y la funcin de transferencia es
H(s) =
V(s)
= Zl (s) = s L,
I(s)
s Dl ,
(11.25)
306
donde Zl (s) denota la impedancia de la inductancia en el dominio de la variable s.

En cuanto al sistema de la Figura 11.4(c), su relacin en el dominio de la transformada
de Laplace bajo el supuesto de condiciones iniciales nulas, es
I(s) = C s V(s),
t Dc ,
(11.26)
donde Dc es la regin de convergencia, y con relacin a su funcin de transferencia se tiene

que esta es dada por
1
V(s)
= Zc (s) =
, s Dc ,
(11.27)
H(s) =
I(s)
sC
donde Zc (s) denota la impedancia de la capacitancia en el dominio de la variable s.
I()
I()
I()
V ()
V ()
(a) Resistencia
1
jC
V ()
jL
(b) Inductancia
(c) Capacitancia
Figura 11.5. Grfica de elementos elctricos vistos desde el

dominio : (a) resistencia, (b) inductancia y (c) capacitancia
Haciendo un anlisis anlogo al empleado en los sistemas de la Figura 11.4, se tiene que
los sistemas de la Figura 11.5 presentan como relacin en el dominio de la transformada
de Fourier lo siguiente:
El sistema de la Figura 11.5(a), de acuerdo a la Ecuacin (11.19) su representacin en
el dominio de la transformada de Fourier est definida como
V() = R I(),
|| > 0,
(11.28)
y su funcin de transferencia viene expresada por

H() =
V()
= Zr () = R,
I()
|| > 0.,
(11.29)
donde Zr () denota la impedancia de la resistencia en el dominio de la variable .

De igual manera, se tiene que para el sistema de la Figura 11.5(b), al aplicar la transformada de Fourier a la Ecuacin (11.20) esta arroja que
V() = jL I(),
|| > 0,
(11.30)
y la funcin de transferencia es
H() =
V()
= Zl (s) = j L,
I()
|| > 0,
(11.31)
donde Zl () denota la impedancia de la inductancia en el dominio de la variable .

Finalmente, para el sistema de la Figura 11.5(c), su relacin en el dominio de la transformada de Fourier es
I() = jC V(), || > 0,
(11.32)
307
y con relacin a su funcin de transferencia se tiene que sta es dada por

H() =
V()
1
= Zc () =
,
I()
jC
|| > 0,
(11.33)
donde Zc () denota la impedancia de la capacitancia en el dominio de la variable .

Es oportuno mencionar que estos conceptos tambin pueden ser estudiados desde la
perspectiva de los sistemas en el dominio discreto, a travs de sus relaciones en ecuaciones
en diferencias y su posterior representacin en transformada Z .
Brea et al. (1999) desarrollan una propuesta del enfoque de impedancia desde el punto
de vista del dominio discreto.
Tomando en cuenta algunos conceptos bsicos de redes elctricas, se tienen dos conexiones bsicas en redes elctrica, como son: la conexin serie y conexin paralelo de
impedancias, las cuales sern estudiadas a continuacin.
11.2.2 Conexin serie y paralelo de arreglos de impedancias

La Figura 11.6 ilustra la conexin serie de dos impedancias Z1 y Z2 , las cuales tienen
respectivamente una la cada de tensin elctrica V1 (s) y V2 (s), y en consecuencia se puede
afirmar que
V(s) = V1 (s) + V2 (s).
(11.34)
Debido al hecho de que V1 (s) = Z1 (s) I(s) y V2 (s) = Z2 (s) I(s), se tiene que al sustituir
estas relaciones en la Ecuacin (11.34)
V(s) = (Z1 (s) + Z2 (s))I(s),
(11.35)
lo que arroja que

Z(s) = H(s) =
V(s)
= Z1 (s) + Z2 (s),
I(s)
(11.36)
I(s)
+
Z1 (s)
V (s)
Z2 (s)
Figura 11.6. Arreglo de impedancias en conexin serie

La Figura 11.7 presenta dos impedancias conectadas en paralelo, debido al hecho de
que ambas estn sometidas a la misma diferencia de potencial elctrico.
Del sistema se tiene que
I(s) = Ii (s) + I2 (s).
(11.37)
308
I(s)
+
I1 (s)
I2 (s)
Z1 (s)
Z2 (s)
V (s)
Figura 11.7. Arreglo de impedancias en conexin paralelo

Ik (s) =
V(s)
,
Zk (s)
k = 1, 2.
(11.38)
Sustituyendo la Ecuacin (11.38) en la Ecuacin (11.37) se tiene que

V(s) V(s)
+
,
Z1 (s) Z2 (s)
I(s) =
V(s)
I(s)
lo que permite asegurar al despejar la relacin

Z(s) = H(s) =
V(s)
=
I(s)
que
1
1
Z1 (s)
(11.39)
+ Z21(s)
Z1 (s)Z2 (s)
.
Z1 (s) + Z2 (s)
(11.40)
Las Ecuaciones (11.36) y (11.40) representan respectivamente la impedancia equivalente de la conexin serie y paralelo de dos impedancias Z1 (s) y Z2 (s). Estas relaciones
bsicas permiten determinar la impedancia equivalente de una red elctrica, conociendo
su configuracin, lo que constituye la funcin de transferencia del sistema, si su seal de
excitacin es la corriente I(s), y su seal de respuesta es la cada de tensin elctrica V(s).
EJEMPLO 11.5
Sea el sistema de representado por la Figura 11.8 de la pgina 308, el cual es excitado
por una seal x(t), y su respuesta y(t), es medida sobre cada de tensin elctrica sobre
la resistencia R.
L
x(t)
y(t)
Figura 11.8. Sistema elctrico RCL.

Determine la funcin de transferencia del sistema como funcin de la variable s,
as como su funcin de transferencia en frecuencia.
309
Solucin
Un modo de ver el problema es a travs de un sistema elctrico equivalente que
permita establecer la relacin entre x(t) e y(t), bajo condiciones iniciales nulas.
La Figura 11.9 muestra un sistema equivalente que permite expresar la relacin
esperada.
Z1 (s)
+
I(s)
X(s)
Z2 (s)
Y (s)
Figura 11.9. Sistema elctrico equivalente RCL.
En la Figura 11.9 Z2 (s) representa la impedancia equivalente de la resistencia y la

capacitancia conectadas en paralelo.
Si se denota a Zl (s), Zc (s) y Zr (s) como las impedancias de la inductancia, capacitancia
y resistencia, respectivamente, se tiene que
Zl (s) = sL;
Zc (s) = 1/sC;
(11.41)
Zr (s) = R.
Empleando la Ecuacin (11.40) de la pgina 308 se tiene que
Z2 (s) =
R
Zr (s)Zc (s)
=
.
Zr (s) + Zc (s) 1 + sRC
(11.42)
Adems, como puede verse

Z1 (s) = Zl (s) = sL.
(11.43)
Y(s) = I(s) Z2 (s),
(11.44)
Por otra parte se tiene que
donde
I(s) =
X(s)
,
Z1 (s) + Z2 (s)
(11.45)
lo que implica que

Y(s) =
Z2 (s)
X(s),
Z1 (s) + Z2 (s)
donde D es la regin de convergencia.
s D,
(11.46)
310
Al sustituir los valores de Z1 (s) y Z2 (s) en la Ecuacin (11.46), sta arroja como
resultado que
R
X(s), s D.
(11.47)
Y(s) =
R + Ls + RLCs2
En consecuencia,
H(s) =
Y(s)
R
=
,
X(s) R + Ls + RLCs2
s D,
(11.48)
y al hacer s = j se tiene
H() =
Y(s)
R
=
,
X(s) R RLC2 + jL
R.
(11.49)
EJEMPLO 11.6
Determine la funcin de transferencia H() definida en el Ejemplo 11.1 de la pgina

300, mediante el concepto de impedancia.
Solucin
De acuerdo al problema planteado en el Ejemplo 11.1, y empleando la notacin
definida en el ejemplo, la cada de tensin elctrica sobre la capacitancia, bajo condiciones iniciales nulas, viene dada por
Y(s) = I(s)Zc (s),
donde
I(s) =
X(s)
,
Zr (s) + Zc (s)
(11.50)
(11.51)
y Zr (s) = R y Zc (s) = 1/sC.

Y(s) =
Zc (s)
X(s),
Zr (s) + Zc (s)
(11.52)
la cual al sustituir los valores de Zr (s) y Zc (s), esta arroja que

1
Y(s) = sC X(s).
1
R+
sC
(11.53)
Al considerar las condiciones iniciales nulas, se tiene que H(s) es

H(s) =
Y(s)
1
=
,
X(s) 1 + sCR
(11.54)
PROBLEMAS
311
la cual al ser evaluada en s = j,

H() =
1
,
1 + jCR
R,
(11.55)
PROBLEMAS
11.1
Sea x(t) : R R una seal peridica cuya expresin analtica est dada por
x(t) =
5
X
1
cos(2nt),
n
n=1
t R.
(11.56)
nimpar
Sea adems un sistema lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista

(LDCID), el cual tiene como funcin de transferencia
H() =
Y()
1
=
,
X() 1 + j
R.
(11.57)
Si el sistema es excitado por la seal x(t) dada por la Ecuacin (11.56). Entonces, el
retardo que se produce en la onda fundamental de x(t) es
tg1 (2)
tg1 (2)
s
B)
s
2
2
C) s
4
11.2 Sea un sistema LDCID, y cuya funcin de transferencia est definida por

Y(s)
10

H() =
, R,
(11.58)
=
X(s) s= j 10 42 + j2
A)
donde X(s) e Y(s) denotan respectivamente sendas transformada de Laplace de su excitacin y respuesta.
x(t) = cos3 (10t),
t R,
(11.59)
la cual es medida en V.
Determine:
a) respuesta del sistema ante la excitacin x(t);
b) potencia promedio normalizada de la seal de excitacin x(t);
c) potencia promedio normalizada de la seal de respuesta y(t);
11.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo del tiempo. Si la funcin
de transferencia del sistema es
H() = q40 () e
j 8
0
R,
(11.60)
y el sistema es excitado por una seal x(t), medida en V y con expresin

x(t) = [ sen (0 t) + cos(0 t)]2 ,
t R.
(11.61)
312
Determine:
c) potencia promedio normalizada de la seal de respuesta y(t).
H() = q60 () e j 120 ,
R,
(11.62)
y el sistema es excitado por una seal x(t) con expresin

x(t) = [ sen (10t) + sen (20t)]2 ,
t R.
(11.63)
Determine:
c) potencia promedio normalizada de la seal de excitacin y(t).
H() = p60 () e j 120 ,
R,
(11.64)
y el sistema es excitado por una seal x(t), conocida como un seal seno con rectificacin
de media onda, y cuya expresin es
x(t) = max[0, sen (10t)],
donde
,
max(, ) =
t R,
(11.65)
(11.66)
< .
Determine:
c) potencia promedio normalizada de la seal de excitacin y(t).
11.6
Sea el sistema descrito por la Figura 11.10 formado por resistencias y capacitancias.
R1
x(t)
R2
C1
y(t)
C2
Figura 11.10. Sistema elctrico doble RC.
313
medida a travs de la cada de tensin sobre la capacitancia C2 . Entonces, determine su
funcin de transferencia del sistema en el dominio de la variable s empleando los conceptos
de impedancia.
CAPTULO 12
ANLISIS DE SISTEMAS NO LINEALES
El respeto y el aprecio a todo lo que nos rodea, son unas de las bases ms importantes que permite
la convivencia entre los seres que habitamos este universo.
Ebert Brea
Jules Henri Poincar

El pionero en el estudio de la dinmica de los sistemas como sistemas deterministas y
no lineales a travs de un novedoso enfoque, para la poca, denominado Teora del Caos
315
316
fue Jules Henri Poincar18 a quien se le atribuye ser el padre del estudio de la dinmica
de los sistemas no lineales lo cual condujo a la Teora del Caos, teora que hoy en da ha
tenido gran vigencia en sus innumerables aplicaciones en diversos campos del saber, desde
las artes, biologa, economa, matemticas, entre otras tantos campos de conocimiento. Su
teora emergi mientras estudiaba su Problema de los Tres Cuerpos, la cual debi estudiar
el planteamiento del problema con una visin diferente para ese entonces.
Gleick (1988) desarrolla en su obra un enfoque sencillo del concepto de la Teora del
Caos, aunque en su obra no hace un reconocimiento a Poincar por sus aportes en esta rea
del saber.
Sin embargo, a pesar de las grandes aplicaciones que tiene el estudio de los sistemas
dinmicos no lineales, en este captulo se limitar su estudio a los sistemas estticos no
lineales.
El anlisis de los sistemas y seales, en muchas oportunidades exige un estudio exhaustivo de elementos no lineales que por su caractersticas no puede ser estudiados bajo
aproximaciones lineales. Este hecho es lo que ha motivado incluir este captulo con el fin
de estudiar los sistemas con no linealidades.
Es oportuno sealar que los sistemas mostrados en esta seccin son estudiados cuando
estos son excitados por seales sinusoidales. No obstante, las seales de excitacin de los
sistemas pueden ser cualquier tipo definida en el dominio continuo o discreto.
El resto del captulo est distribuido en dos secciones. La Seccin 12.1 estudia los
sistema no lineales definidos en el dominio continuo, y la Seccin 12.2 muestra mediante
ejemplos en estudio de sistemas no lineales en el mbito del dominio discreto.
12.1 MODELOS MATEMTICOS NO LINEALES EN EL DOMINIO CONTINUO

Los modelos matemticos asociados a sistemas no lineales, estticos, causales, invariantes
en el dominio y deterministas (NLECID) son definidos a travs de formulaciones matemticas, las cuales han sido denominadas ecuaciones descriptivas del sistema, y el estudio de
estos modelos se harn mediante casos particulares.
Para cada uno de los siguientes casos, se denominar a la seal de excitacin o entrada
por x(t), y la seal de respuesta o salida mediante y(t), donde ambas seales cuentan con
expresiones matemticas definidas por funciones f (t) : R R.
12.1.1 Rectificador de media onda

Un rectificador de media onda, cuenta con la siguiente ecuacin descriptiva,
y(t) = x(t) u[x(t)],
x(t) R,
(12.1)
donde u[ ] es la funcin escaln definida en el dominio correspondiente.

Es importante destacar que existen otros modelos matemticos del rectificador de media
onda, y uno de ellos ser mostrado en el Apartado 12.1.5 de la pgina 320.
18 Jules
Henri Poincar naci el 29 de abril de 1854 en Nancy, Lorraine, Francias; y falleci el 17 de julio de 1912
en Paris, Francia. El retrato fue obtenido de https://commons.wikimedia.org/
317
MODELOS MATEMTICOS NO LINEALES EN EL DOMINIO CONTINUO
De la Ecuacin (12.1) se tiene que
x(t), x(t) 0;
y(t) =
0,
x(t) < 0.
(12.2)
6
y(t)
2
y(t)
1
x(t)
2
T
2
3T
2
2T
x(t)
x(t)
T
2
T
3T
2
Figura 12.1. Representacin grfica de la ecuacin descriptiva de un rectificador de media onda, seal de excitacin
x(t) = sen (0 t), y respuesta y(t) arrojada por el sistema no lineal
La Figura 12.1 presenta tres grficas: en su esquina superior izquierda la curva que
representa la ecuacin descriptiva del sistema; en la esquina superior derecha se muestra la
respuesta del sistema en trazo continuo y sobre una lnea pespunteada la seal de excitacin
x(t) = sen (0 t) para todo t R, nicamente con propsitos referenciales; y en la esquina
inferior izquierda la seal de excitacin del sistema.
Note que el sistema slo deja pasar la seal de excitacin, si sta es de rango no negativo.
12.1.2 Rectificador onda completa
y(t) = |x(t)|,
x(t) R.
De acuerdo a la Ecuacin (12.3), sta es interpretada como
x(t), x(t) 0;
y(t) =
x(t), x(t) < 0.
(12.3)
(12.4)
318
6
y(t)
2
y(t)
1
x(t)
2
T
2
3T
2
2T
x(t)
x(t)
T
2
T
3T
2
Figura 12.2. Representacin grfica de la ecuacin descriptiva de un rectificador de onda completa, seal de excitacin
La Figura 12.2 muestra en su esquina superior izquierda la curva correspondiente a la

ecuacin descriptiva de un sistema rectificador de onda completa; en su esquina superior
derecha la respuesta del sistema ante la seal de excitacin, la cual es ilustrada en la esquina
inferior derecha de la figura.
Observe que el sistema transforma los valores negativos de la seal de excitacin en
positivo, y aquellos valores que son positivo o nulos, el sistema no los altera.
12.1.3 Comparador
Un comparador es un elemento no lineal, el cual indica con un nivel constante cuando la
seal est por encima de un umbral , y un nivel cero cuando la seal de excitacin est
por debajo del umbral definido.
De lo explicado, se tiene,
y(t) = u[x(t) ],
x(t) R,
donde es el nivel de umbral.

Segn la expresin matemtica definida por la Ecuacin (12.5), se tiene
1, x(t) > ,
y(t) =
0, x(t) .
(12.5)
(12.6)
319
6
y(t)
2
y(t)
x(t)
x(t)
2
T
2
3T
2
2T
x(t)
T
2
T
3T
2
Figura 12.3. Representacin grfica de la ecuacin descriptiva de un comparador con umbral = 21 , seal de excitacin
La Figura 12.3 presenta la grfica de la ecuacin descriptiva del comparador con un

umbral de = 1/2 en la esquina superior izquierda de la figura. Adems, en la esquina
inferior izquierda es representada la seal de excitacin del sistema, la cual corresponde
a x(t) = sen (0 t); y en la esquina superior derecha la figura muestra la seal de respuesta
ante la excitacin mostrada en la figura.
Note que el primer cambio producido en la respuesta, es decir, cuando cambia de 0 a
1 se produce cuando sen (0 t) = 12 , lo que implica que este hecho ocurre en el instante
T/12. Empleando la misma relacin, puede asegurarse que el primer cambio en la seal de
respuesta de 1 a 0 se produce en el instante 5T/12. Observa adems que estos instantes de
cambios se repiten con una periodicidad de T .
12.1.4 Funcin mnimo
La funcin mnimo es otra de las funciones que son empleadas en la representacin de
elementos no lineales, y cuya definicin en trminos generales es
a, a < b;
(12.7)
mn(a, b) =
b, a b.
Como ejemplo, sea el sistema descrito por
y(t) = mn[x(t), ],
x(t) R,
(12.8)
320
donde representa el tope superior que puede adquirir y(t).

La Figura 12.4 de la pgina 321 exhibe en su esquina superior izquierda la grfica de la
ecuacin descriptiva del sistema no lineal; en su esquina inferior izquierda la seal de excitacin x(t) = sen (0 t); y en su esquina superior derecha la seal de respuesta del sistema
ante la excitacin x(t) = sen (0 t), la cual es representada con una lnea pespunteada.
Al observar la Figura 12.4 se puede determinar que los intervalos donde estn definidas
las mesetas producidas en la seal x(t) = sen (0 t) corresponden a aquellos valores de t que
hacen que sen (0 t) = 12 , es decir,
0 t =
+ 2k,
5
6
k Z;
+ 2k, k Z,
lo que implica que los instantes que definen los extremos de las mesetas son
1+12k
12 T, k Z;
t=
5+12k T, k Z,
(12.9)
(12.10)
12
12.1.5 Funcin mximo

La funcin mximo suele ser empleada en algunas ocasiones para el modelaje de elementos
no lineales, el cual en trminos generales es definido por
a, a b;
(12.11)
max(a, b) =
b, a < b.
Como ejemplo, sea el sistema descrito por
y(t) = max[x(t), ],
x(t) R,
(12.12)
donde viene a significar el tope inferior de la respuesta del sistema.

Note que al hacer = 0 en la Ecuacin (12.12) se modela un rectificador de media onda.
La Figura 12.5 exhibe en su esquina superior izquierda la grfica de la ecuacin descriptiva del sistema; en la esquina inferior izquierda de la figura se muestra la seal de
excitacin x(t) = sen (0 t); y en la esquina superior derecha se ilustra la seal de respuesta
con la seal de excitacin en lnea pespunteada.
Note que los instantes que definen los cambios en la curva de respuesta corresponden
a los instantes definidos por la Ecuacin (12.10), por cuanto ambos casos tiene el mismo
valor de umbral igual a = 1/2.
12.1.6 Amplificador con saturacin
Un amplificador con niveles de saturacin es modelado a travs de
k x(t), |x(t)| ;
y(t) =
k sgn [x(t)], |x(t)| > ,

donde k R+ es la ganancia del amplificador, y > 0 es el umbral de saturacin.
(12.13)
321
y(t)
6
y(t)
x(t)
1
x(t)
2
T
2
3T
2
2T
x(t)
T
2
T
3T
2
2T
t
Figura 12.4. Representacin grfica de la ecuacin descriptiva

de un sistema mnimo con un tope superior de = 12 , seal
de excitacin x(t) = sen (0 t), y respuesta y(t) arrojada por el
sistema no lineal
Una expresin analtica, tomando en cuenta los mismos parmetros definidos anteriormente, la cual permite representar un amplificador con saturacin es
y(t) = mn[k , k x(t)] u[x(t)] max[k , k x(t)] u[x(t)],
x(t) R,
(12.14)
donde u[ ] es la funcin escaln unitario.

La Figura 12.6 presenta las figuras correspondientes a la ecuacin descriptiva del sistema, la seal de excitacin y la seal de respuesta del sistema, ubicadas respectivamente
en la esquina superior izquierda, esquina inferior izquierda y esquina superior derecha.
Observa que los valores de saturacin del sistema no lineal limitan la seal de respuesta
entre -1 y 1.
Observacin 12.1 Si el parmetro de umbral definido en algunas ecuaciones descriptivas
de los sistema estudiados es variable en el tiempo, es decir, el parmetro es una funcin
que se ve alterada con el tiempo, la cual puede ser denotado como (t), el sistema es
considerado no lineal y variante en tiempo.
322
6
y(t)
2
y(t)
1
x(t)
2
T
2
3T
2
2T
x(t)
x(t)
T
2
T
3T
2
Figura 12.5. Representacin grfica de la ecuacin descriptiva

de un sistema mximo con un tope inferior de = 21 , seal
de excitacin x(t) = sen (0 t), y respuesta y(t) arrojada por el
sistema no lineal
Como ejemplo a lo referido a la Observacin 12.1 est el caso de un sistema cuya

ecuacin descriptiva es
y(t) = max[x(t), 0 et ],
t R+ ,
(12.15)
donde x(t) es la seal de excitacin, y(t) es la seal de respuesta del sistema, > 0 define la
tasa de cambio del umbral, 0 valor inicial del tope inferior, y el tope inferior es definido
por (t) = 0 et para todo t > 0.
EJEMPLO 12.1
Sea un sistema no lineal, esttico, causal, invariante en el dominio y determinista

(NLECID) con ecuacin descriptiva
|x(t)| ;
0,
y(t) =
(12.16)
k x(t), |x(t)| > ,

donde x(t) es la seal de excitacin, y(t) es la seal de respuesta del sistema, k es un
factor de multiplicacin, denominado usualmente factor de amplificacin si k > 1 o
factor de atenuacin si 0 < k < 1, y > 0 es el parmetro de umbral.
323
y(t)
6
y(t)
2x(t)
x(t)
2
T
2
3T
2
2T
x(t)
T
2
T
3T
2
2T
t
Figura 12.6. Representacin grfica de la ecuacin descriptiva de un amplificador con saturacin, seal de excitacin
x(t) = sen (0 t), y respuesta y(t) arrojada por el sistema no lineal,
con parmetro k = 2 y = 1/2
Si la seal de excitacin del sistema corresponde a una seal sinusoidal, es decir,

x(t) = A sen (0 t)u(t),
donde A > es una constante real.
Entonces, para unos valores de k = 2, =
1
2
x(t) R,
(12.17)
y A = 2, determine:
i) representacin grfica correspondiente a la ecuacin descriptiva del sistema;

ii) representacin grfica de la respuesta del sistema ante la seal de excitacin.
Solucin
Parte i)
La Figura 12.7 de la pgina 324 presenta la grfica correspondiente a la ecuacin
descriptiva del sistema definida por la Ecuacin (12.16), con un valor

de = 1/
2.
Note que para seales con valores de rango comprendidos entre 1/ 2 y 1/ 2 la
324
seal de respuesta es nula. Mientras que si |x(t)| > 1/ 2 la seal de excitacin es

amplificada en un factor de 2.
y(t)
3
2
(, 2)
1
3 x(t)
1
(, 2)
2
Figura 12.7. Representacin grfica correspondiente a la ecuacin descriptiva del sistema con un valor de umbral = 1 y
2
k=2
Parte ii)
Los instantes de tiempo en donde se producen los cambios son aquellos que
satisfacen la ecuacin
1
2 sen (0 t) = .
(12.18)
2
Es decir,

T
1
t = kT +
, k Z,
(12.19)
sen 1
2 2
2
y
!

2k + 1
T
1
t=
, k Z,
(12.20)
T
sen 1
2 2
2
2
donde 0 T = 2.
La Figura 12.8 de la pgina 325 ilustra el caso donde se ha definido la seal de
excitacin con una periodicidad de T = 2 s.
Note que los lapsos alrededor de t = 1, 2, . . . en donde la respuesta se anula est
dado por

T
1
t =
1 sen 1
.
(12.21)
2 2
2
Para el caso particular en donde T = 2 s, t 0, 6368 s.
12.2 MODELOS MATEMTICOS NO LINEALES EN EL DOMINIO DISCRETO

El concepto de respuesta de un sistema no lineal, esttico, causal, invariante en el dominio y determinista (NLECID) en el mbito del dominio discreto requiere tan slo de la
MODELOS MATEMTICOS NO LINEALES EN EL DOMINIO DISCRETO
325
y(t)
2
Figura 12.8. Representacin grfica correspondiente a la respuesta del sistema ante la seal de excitacin del Ejemplo 12.1
evaluacin de la ecuacin descriptiva del sistema para cara valor de la seal de excitacin
definida en el dominio discreto.
Suponga que cuenta con la ecuacin descriptiva de un sistema NLECID, el cual se
denota por y[n] = g(x[n]), donde g( ) : R R, x[n] : Z R es la seal de excitacin
definida en el dominio discreto, e y[n] : Z R es la seal de respuesta definida en el
dominio discreto.
En otra palabras, si
X
x[n] =
xk [n k], n Z,
(12.22)
k=
donde xk es el valor que tiene la k-sima muestra de la seal de excitacin.

Entonces,
X
y[n] =
g(xk )[n k], n Z.
(12.23)
k=
Note que cada muestra de la seal de respuesta es determinada por la evaluacin de

g(xk ) para todo k Z.
A fin de introducir el concepto de respuesta de sistemas NLECID se emplear siguiente
ejemplo.
EJEMPLO 12.2
Sea un sistema NLECID con modelo matemtico definido por su ecuacin descriptiva
y[n] = sgnz(x[n]), n Z,
(12.24)
326
donde la funcin sgnz(x) : R {1, 0, 1}, y est definida como
1, x < 0;
0, x = 0;
sgnz(x) =
1, x > 0.
(12.25)
Determine la respuesta del sistema definido por la Ecuacin (12.24) ante una seal
excitacin x[n] definida por
x[n] = sen (hn) u[n],
n Z,
(12.26)
donde h es el paso de discretizacin.

Solucin
Al aplicar la Ecuacin (12.23) se tiene que la respuesta del sistema es
y[n] =
sgnz ( sen (hk)) [n k],
n Z,
(12.27)
k=0
debido a que los pesos de cada impulso definido en el dominio discreto son determinados por la evaluacin de la ecuacin descriptiva del sistema, para cada valor de
muestra de la excitacin.
Es decir, si se denota a xk = sen (hk) para todo k N, entonces, los valores de la
secuencia de la seal de respuesta vienen dados por
yk = sgnz ( sen (hk)) ,
k Z.
(12.28)
La Figura 12.9(a) de la pgina 327 ilustra la seal de excitacin o entrada al

sistema definida en el dominio discreto. Mientras, la Figura 12.9(b) muestra la seal
de respuesta del sistema ante la excitacin de la Figura 12.9(a).
PROBLEMAS
12.1 Sea el sistema no lineal, esttico, causal, invariante en el dominio y determinista
(NLECID) mostrado en la Figura 12.10 de la pgina 327, el cual contiene un elemento no
lineal con ecuacin descriptiva
r(t) = g[x(t)] = u[x(t)],
x(t) R,
(12.29)
y adems se conoce que la seal de salida o respuesta del sistema y(t) = x(t) + r(t).
Si la seal de excitacin del sistema es
x(t) = cos( t)u(t),
t R.
Determine:
a) compruebe que el sistema en esttico y no lineal;
b) grfica de la seal r(t);
c) grfica de la seal y(t).
(12.30)
327
x[n]
12 14 16 18
6 4 2 0
8 10
32 34
20 22 24 26 28 30
(a) Excitacin sinusoidal discreta

y[n]
12 14 16 18
6 4 2 0
8 10
32 34
20 22 24 26 28 30
(b) Respuesta del sistema no lineal
Figura 12.9. Grfica de: (a) seal de excitacin y (b) seal de

respuesta del sistema NLECID del Ejemplo 12.2
x(t)
r(t) = g[x(t)]
r(t)
y(t)
Figura 12.10. Sistema en el dominio continuo compuesto de un

elemento no lineal y un sumador de seales
12.2 Considera el sistema no lineal, esttico, causal, invariante en el dominio y determinista (NLECID) de la Figura 12.10.
Si la seal de excitacin del sistema es
x(t) = sen ( t)u(t),
t R.
(12.31)
328
Determine la respuesta del sistema para cada uno de los casos definidos por las siguientes ecuaciones descriptivas: h
i
a) r(t) = g[x(t)] = max 12 , x(t) ;
h
i
b) r(t) = g[x(t)] = mn 12 , x(t) ;
c) r(t) = g[x(t)] = |x(t)|;
d) r(t) = g[x(t)] = 2 x(t)u [x(t)];
h
i
e) r(t) = g[x(t)] = mn 12 , |x(t)| .
12.3 Sea el sistema no lineal, esttico, causal, invariante en el dominio y determinista
(NLECID) definido en el dominio discreto presentado en la Figura 12.11, el cual posee un
elemento no lineal con ecuacin descriptiva r[n] = g (x[n]).
x[n]
r[n] = g (x[n])
r[n]
y[n]
Figura 12.11. Sistema en el dominio discreto compuesto de un

elemento no lineal y un sumador de seales
Si el sistema tiene a su entrada la seal
x[n] = [ sen (hn) + sen (3hn)] u[n],
n Z,
(12.32)
donde h = 10ms es el paso de discretizacin.

Entonces, determine19 la respuesta
del
h
i sistema para cada uno de los siguientes casos:
a) r[n] = g (x[n]) = max 12 , x[n] ;
h
i
b) r[n] = g (x[n]) = mn 12 , x[n] ;
c) r[n] = g (x[n]) = |x[n]|;
d) r[n] = g (x[n]) = 2x[n]u (x[n]);
h
i
e) r[n] = g (x[n]) = mn 12 , |x[n]| .
19 Como
recomendacin emplee alguna hoja de clculo electrnica o el Scilab.
CAPTULO 13
APLICACIONES DE ANLISIS ESPECTRAL
Debemos pensar siempre que podemos hacer y actuar en consecuencia, antes de esperar que otros
vengan a hacer algo por nosotros.
Ebert Brea
Guglielmo Marconi
Karl Ferdinand Braun
Nikola Tesla
Las telecomunicaciones inalmbricas como es hoy en da ms conocida fue originada

por Guglielmo Marconi20 a travs de su desarrollo de la telegrafa inalmbrico.
20 Guglielmo
Marconi naci en Bologna, Italia, el 25 de abril de 1874; y falleci en Roma, Italia el 20 de julio de
1937. El retrato fue obtenido de https://commons.wikimedia.org/
329
330
En 1909 Marconi emple su

famosa Patente Britnica No. 7777
tuned or syntonic telegraphy, en el
histrico da del 12 de diciembre de
1901, a las 12:30 a.m., 4:30 Tiempo
Universal Coordinado, ms conocido de su denominacin en ingls
Coordinated Universal Time (UTC).
En aquel histrico da, Marconi
prob que la curvatura de La Tierra
no afectaba las ondas electromagnticas. Marconi transmiti la letra
s en cdigo Morse usando su
Figura 13.1. Guglielmo Marconi durante su
sistema de transmisin telegrfica
prueba, el 12 de diciembre de 1901
inalmbrico, siendo ste el primer sistema inalmbrico desarrollado, con
el cual logr establecer comunicacin telegrfica a lo largo del ocano Atlntico,
entre Poldhu, Cornwall (Reino Unido de Inglaterra y Norte de Irlanda) y St. Johns
Newfoundland (Canad) a una distancia de 2.100 mi. La Figura 13.1 muestra a Marconi21
ese histrico da de diciembre de 1901.
Guglielmo Marconi fue homenajeado con el Premio Nobel de Fsica en 1909, el cual
comparti con el Profesor Karl Ferdinand Braun22 , por sus aportes en el desarrollo de la
telegrafa inalmbrica.
No obstante, la invencin de las comunicaciones inalmbricas se le atribuye tambin a
Nikola Tesla23 al punto de que hoy en da existe controversia sobre quien fue realmente el
inventor de la radio. Tesla fue un destacado cientfica quien domin la fsica, las matemticas y la electricidad, y es considerado el padre de la corriente alterna por su invencin del
generador de corriente alterna multifsica.
La Figura 13.2 muestra una fotografa24
del primer servicio de transmisin trasatlntica de telegrafa operado por L.R.
Johnstone. En la grfica el Sr. Johnstone
transmite el primer mensaje de servicio
comercial de telegrafa inalmbrica desde
la Torre Marconi, cerca de Glace Bay,
Nova Scotia a Clifden, Irlanda, el 17
de octubre de 1907. Alrededor de diez
mil palabras fueron intercambiadas entre
ambas estaciones ese da.
Este captulo se enfocar en el
Figura 13.2. Primer servicio transatlntico
estudio del fenmeno de modulacin y
de telegrafa
demodulacin, los cuales constituyen ser
21 La
fotografa fue obtenida en http://www.hamradio.piatt.com/poldhu.htm

Ferdinand Braun naci en Fulda, Alemania, el 6 de junio de 1850; y falleci en Brooklyn, Nueva York,
EE.UU., el 20 de abril de 1918. Su retrato fue obtenido de https://commons.wikimedia.org/
23 Nikola Tesla naci en Smiljan, Croacia, entonces Imperio Australiano Hungaro, el 10 de julio de 1856; y falleci
en Nueva York, EE.UU., el 7 de enero de 1943. El retrato fue obtenido de https://commons.wikimedia.org/
24 La fotografa fue obtenida de http://ns1763.ca/marconi100/marpic03.html
22 Karl
MODULACIN EN AMPLITUD
331
unos de los tantos fenmenos presente en

la naturaleza, con el propsito de estudiar algunas aplicaciones en el anlisis de los
sistemas desde el punto de vista espectral. Un claro ejemplo del fenmeno de modulacin
son los procesos comunicacionales entre los seres vivos. En el caso del ser humano, el
sentido auditivo est desarrollado para captar seales sonoras que oscilan entre 20 Hz y
20.000 Hz, en el caso de que la persona no tenga afectado el sistema auditivo. Mientras, la
gesticulacin de palabras no sobre pasan de los 10 Hz.
No obstante, el ser humano es capaz de percibir seales sonoras provenientes del habla
de otra persona. Entonces, la pregunta es: Cmo puede el ser humano percibir seales
proveniente de la voz humana si el rango de audicin, en el mejor de los casos, est entre
20 Hz y 20.000 Hz, y ms cuando la gesticulacin de palabras no pasan de los 10 Hz?
La respuesta a esta pregunta est basada en el estudio de los fenmenos de modulacin
de seales.
Dentro de los diferentes tipos de modulacin, se estudiar la amplitud modulada (AM)
tomando en cuenta el anlisis espectral de las seales, para los dos principales modos de
modulacin en amplitud.
Adems, como otra aplicacin del anlisis espectral se ha incluido el estudio de los
sistemas de muestreo de seales definidas en el dominio del tiempo continuo.
Es importante destacar, que un anlisis riguroso de los sistemas de modulacin requiere
que stos sean estudiados desde la ptica de los procesos estocsticos, por cuanto las
seales de informacin deben ser modeladas a travs de variables aleatorias definidas como
funcin de la variable independiente tiempo, bien sea en el dominio continuo o discreto.
Sin embargo, este enfoque escapa de los alcances de esta obra, debido al hecho de que
el lector requerira, para el anlisis desde el punto de vista estocstico, de un conjunto de
conceptos que deben ser estudiados a partir de las probabilidades y las variables aleatorias.
El captulo est estructurado como sigue: en la Seccin 13.1 se estudiarn los sistema
de amplitud modulada con portadora y con portadora suprimida. Adems se introducir el
sistema de demodulacin para el caso de amplitud modulada con portadora suprimida; en
la Seccin 13.3 se estudiar las condiciones mnimas que deben tomarse en cuenta para la
toma de muestras de seales definidas en el dominio continuo.
Finalmente, son incluidos problemas y ejercicios propuestos que servirn para examinar
los tpicos presentados en el captulo.
13.1 MODULACIN EN AMPLITUD
La modulacin en amplitud o tambin conocida como la amplitud modulada (AM) puede
ser categorizada en dos grandes grupos: el primer grupo denominado amplitud modulada
con portadora suprimida, y un segundo grupo conocido como amplitud modulada con
portadora.
Una mayor descripcin de estos sistemas de modulacin pueden ser estudiados de
Carlson y Crilly (2009); Lathi y Ding (2009).
Para visualizar estas dos clases de sistemas de modulacin en amplitud debe tenerse en
cuenta algunas definiciones bsicas.
Definicin 13.1 (Seal moduladora) Es la seal que contiene la informacin que se desea
transmitir a travs del sistema de modulacin.
Definicin 13.2 (Seal portadora) Es la seal que porta la informacin al lugar del espectro deseado.
332
Definicin 13.3 (Seal modulada) Es la seal resultante del proceso de modulacin.

13.1.1 Modulacin en amplitud con portadora suprimida
Considera una seal x(t) : R R la seal que contiene la informacin a transmitir, es decir,
la seal moduladora.
Por otra parte, sea f p (t) : R R la seal portadora definida es este caso como
f p (t) = cos(0 t),
t R,
(13.1)
donde 0 es la frecuencia de modulacin o de la portadora.

Entonces, la representacin matemtica de un sistema de modulacin en amplitud con
portadora suprimida es definida por
y(t) = x(t) cos(0 t),
t R,
(13.2)
donde y(t) viene a representar la seal modulada.

y(t)
x(t)
cos(0 t)
Figura 13.3. Sistema transmisor de amplitud modulada

con portadora suprimida
Como ejemplo, suponga que la seal moduladora, es decir, la seal que contiene la
informacin a transmitir que es denotada, en la Figura 13.3, como x(t), viene dada por
x(t) = sen (2 f1 t),
t R,
(13.3)
donde f1 = 50 Hz, es decir, la seal tiene un perodo de T 1 = 20 ms.

Adems, considere que la seal portadora est oscilando a una frecuencia angular 0 =
4
3
10
rad/s 4.188, 8 rad/s, la cual tiene un perodo T = 1, 5 ms.
3
La Figura 13.4(a) muestra los registros que se tienen en un osciloscopio, las seales
moduladora, modulada y portadora, en la parte superior, central e inferior de la pantalla
del osciloscopio, respectivamente. Mientras la Figura 13.4(b) ilustra las mismas seales
de la Figura 13.4(a), pero la seal moduladora es registrada sin offset para visualizar las
alteraciones a que es expuesta la seal portadora.
La Figura 13.5 de la pgina 333 ilustra el fenmeno de cambio de fase en la seal
modulada a consecuencia de los valores negativos en la seal moduladora definida por la
Ecuacin (13.3).
Observe entre los instante T21 y T 1 la seal portadora ha sufrido un cambio en su fase
de valor igual a . Este hecho puede observarse mejor en el cambio que se produce en la
seal modulada en los instantes n T21 , para n Z.
El beneficio que tiene la modulacin es realmente apreciable cuando se estudia en el
dominio de la frecuencia. Para esto considere que la seal moduladora x(t) cuenta con
transformada de Fourier X().
Al evaluar la transformada de Fourier de y(t) se tiene que
333
timeDiv :
5ms/div
mul:
ON
Channel A :
1 V/div
Channel B :
1 V/div
OffsetA
3
OffsetB
-3
XY
OFF
timeDiv :
5ms/div
OffsetC
0
Channel A :
1 V/div
mul:
ON
(a) Seales moduladora con offset igual a 3V
OffsetA
0
Channel B :
1 V/div
OffsetB
-3
XY
OFF
OffsetC
0
(b) Seales moduladora sin offset
Figura 13.4. Imgenes de dos osciloscopios registrando las seales

moduladora, modulada y portadora en un sistema amplitud modulada con
portadora suprimida. Grfica (a) seal moduladora con un ajuste de offset igual
a 3V y (b) seal moduladora sin offset
y(t)
Cambio de fase
?
t
T1
2
T1
Figura 13.5. Efecto del cambio de fase en la seal modulada

debido a los valores negativos presente en la seal moduladora
1
X() F [cos(0 t)], R.
2
De la Ecuacin (13.4) se tiene que debido al Teorema 4.5 de la pgina 110
Y() =
Y() =
1
1
X( + 0 ) + X( 0 ),
2
2
R,
(13.4)
(13.5)
por cuanto
F [cos(0 t)] = ( + 0 ) + ( 0 ),
R.
(13.6)
La Ecuacin 13.5 representa el fenmeno de traslacin del espectro de la seal x(t) a

los valores de frecuencia 0 .
334
Para explicar este fenmeno considere que la seal moduladora x(t) corresponde a la
seal
x(t) = 2 senca (t), t R,
(13.7)
donde a > 0.
Se conoce que
X() = F [2 senca (t)] = pa (),

2
R.
(13.8)
X()
2
/2
1
a 1
Figura 13.6. Espectro de la seal x(t)

La Figura 13.6 ilustra el espectro de la seal x(t) definida por la Ecuacin (13.8).
Al aplicar la Ecuacin (13.5), se obtiene que
Y() =
pa ( + 0 ) + pa ( 0 ),
4
4
R.
(13.9)
Y ()
2
/4
/4
3a
3+a
Figura 13.7. Espectro de la seal x(t) cos(0 t) para el

caso cuando 0 = 3rad/s
La Figura (13.7) muestra el espectro de la seal Y() dada por la Ecuacin (13.9). Note
que en la figura se presenta la traslacin que sufre el espectro de la seal x(t), la cual se
desplaza a los valores de = 0 , cuando 0 = 3 rad/s.
Adems, observe que la modulacin en amplitud permite transmitir distintas seales
simultneamente sin que ocurra una mezcla de ellas, si son transmitidas a diferentes frecuencias de portadoras y adems si no se produce un solapamiento en frecuencia, para lo
cual se debe tener cuidado con los dominios de ocupacin en frecuencias que contienen
el conjunto de seales a transmitir. En el ejemplo de la Figura (13.7), la seal moduladora
ocupa un ancho de = 2a.
Una definicin muy importante en los sistemas de transmisin analgicos es el relativo
al ancho de banda, que usualmente es denotado por .
Definicin 13.4 (Ancho de banda) Se define como ancho de banda de una seal analgica
f (t) como el intervalo de frecuencia en la cual la seal est por encima de la mitad de la
mxima potencia instantnea de la seal. Es decir, que el ancho de banda 2 de una seal
corresponde al intervalo de frecuencia en donde la seal tiene un rango mayor a 1 M,
2
335
donde M es la mxima amplitud de la seal, o en trminos de decibelios a MdB 3dB,

donde MdB es el valor mximo de la seal expresado en dB.
13.1.2 Modulacin en amplitud con portadora
Los sistema de modulacin en amplitud con portadora son realmente sencillos de demodular
a travs de un sencillo filtro. No obstante, estos sistemas requieren de mayor capacidad
debido a que deben transmitir la seal portadora.
x(t)
m x(t)
m
r(t)
y(t)
cos(0 t)
Figura 13.8. Sistema transmisor de amplitud modulada con

portadora
La Figura 13.8 ilustra un sistema de modulacin amplitud modulada (AM) con portadora.
El modelo matemtico que representa el sistema de la Figura 13.8 es
y(t) = [1 + m x(t)] cos(0 t),
t R,
(13.10)
donde x(t) es la seal moduladora, m > 0 es el ndice de modulacin, y 0 es la frecuencia

de la portadora.
Por otra parte, al determinar el espectro de la seal y(t), se tiene que
Y() = F [cos(0 t)] +
1
mX() F [cos(0 t)],
2
R.
(13.11)
Tomando en cuenta las Ecuaciones (13.6) de la pgina 333, se obtiene que

1
1
Y() = ( + 0 ) + ( 0 ) + m X( + 0 ) + m X( 0 ),
2
2
R.
(13.12)
La Ecuacin (13.12) muestra claramente en su expresin, la presencia de la portadora

en la transmisin de la seal x(t) en un sistema de modulacin en amplitud con portadora.
Considere nuevamente la seal moduladora definida por la Ecuacin (13.3), con una
2
frecuencia de la seal portadora de 0 = 1,510
3 rad/s, y con un ndice de modulacin
m = 1.
La Figura 13.9(a) de la pgina 336 muestra los registros que se tienen en un osciloscopio,
las seales moduladora, modulada y portadora, en la parte superior, central e inferior de la
pantalla del osciloscopio, respectivamente, con un ajuste del offset igual a 2V en la seal
moduladora para el caso en donde el ndice de modulacin m = 1, cuando estas seales son
empleadas en un sistema de modulacin en amplitud con portadora.
Por otra parte, la Figura 13.9(b) ilustra las mismas seales representadas en la Figura
13.9(a), pero sin offset en el canal A del osciloscopio a los efectos de mostrar la lnea
envolvente dibujada en la seal portadora.
336
timeDiv :
5ms/div
Channel A :
1 V/div
mul:
ON
OffsetA
2
Channel B :
1 V/div
OffsetB
-3
XY
OFF
OffsetC
0
(a) Seales moduladora con offset igual a 2V
timeDiv :
5ms/div
mul:
ON
Channel A :
1 V/div
OffsetA
0
Channel B :
1 V/div
OffsetB
-3
XY
OFF
OffsetC
0
(b) Seales moduladora sin offset
Figura 13.9. Imgenes de dos osciloscopios registrando las seales

moduladora, modulada y portadora en un sistema amplitud modulada con
portadora. Grfica (a) seal moduladora con un ajuste de offset igual a 2 V
y (b) seal moduladora sin offset
13.1.3 Comparacin de la modulacin en amplitud con portadora

suprimida y con portadora
Las Figuras 13.10(a) y 13.10(b) de la pgina 337 ilustra un ejemplo de modulacin en
amplitud, en donde la seal moduladora corresponde a
x(t) = sen (t),
t R,
(13.13)
es indicada en lnea pespunteada, la cual modula una seal portadora de ecuacin

p(t) = cos(t),
t R.
(13.14)
La Figura 13.10(a) de la pgina 337 ilustra las alteraciones que sufre la seal portadora,
as como el cambio de fase en rad cuando la seal moduladora toma valores negativos.
El sistema de modulacin en amplitud con portadora requiere de un complejo sistema de
recepcin o recuperacin de la seal moduladora, y cuyo principios sern tema de estudio
en la Seccin 13.2.
Por otra parte, La Figura 13.10(b) presenta el efecto aditivo que tiene la inclusin de
la seal portadora, cuando el ndice de modulacin m = 1. Este sistema de modulacin es
realmente sencillo en la recuperacin de la seal moduladora, la cual puede incluso hacerse
con un receptor compuesto nicamente de elementos pasivos, llamado Radio a Galena.
EJEMPLO 13.1
Sea una seal moduladora definida como

x(t) = senc25 (t),
t R.
(13.15)
337
y(t)
Cambio de fase
1
t
1
Seal modulada
(a) amplitud modulada con portadora suprimida

y(t)
2
1
t
1
Seal modulada
(b) amplitud modulada con portadora
Figura 13.10. Grfica de: (a) Modulacin de la seal sen (1 t)

con portadora suprimida y (b) Modulacin de la seal sen (1 t)
con portadora e ndice de modulacin m = 1
Si la seal moduladora es empleada en un sistema de modulacin en amplitud con

portadora suprimida, y la expresin matemtica de la seal portadora es
p(t) = cos(0 t),
t R,
(13.16)
donde 0 = 100 rad/s.

Entonces, determine el espectro de y(t) = x(t)p(t). Es decir, F [y(t)].
Solucin
Se tiene que
F [qa (t)] = a senc2a/2 (),
donde
|t|
1 a ,
qa (t) =
0,
R,
(13.17)
|t| < a;
(13.18)
|t| 0,
es la conocida funcin pulso rectangular.

Aplicando el principio de dualidad o de simetra de la transformada de Fourier,
tomando en cuenta la Ecuacin (13.17), se obtiene que
h
i
F a senc2a/2 (t) = 2qa (), R.
(13.19)
338
En consecuencia, se tiene que

h
i
X() = F senc25 (t) = q10 (),
5
R,
(13.20)
debido a que a = 10rad/s.

Aplicando la Ecuacin (13.5) de la pgina 333, se obtiene que

F y(t) =
q10 ( + 100) + q10 ( 100),
10
10
R.
(13.21)
13.2 DEMODULACIN EN AMPLITUD

Ahora, suponga que la seal representada por la Ecuacin (13.2) es multiplicada por la
misma seal cos(0 t), quedando
r(t) = x(t) cos2 (0 t),
t R.
(13.22)
Es claro que la Ecuacin (13.22) puede ser reexpresada como

r(t) =
1
1
x(t) + x(t) cos(20 t),
2
2
t R,
(13.23)
y cuyo espectro obviamente es

1
1
1
R() = X() + X( 20 ) + X( + 20 ),
2
4
4
r(t)
y(t)
R.
(13.24)
z(t)
H()
cos(0 t)
Figura 13.11. Sistema receptor de amplitud modulada sin portadora

La Figura 13.11 de la pgina 338 presenta a nivel de bloques un sistema de demodulacin.
Note que en la figura se muestra un bloque con funcin de transferencia H(), el cual es
empleado para eliminar la parte de la seal que es modulada a 20 , y as slo permitir
que Z() = 21 Y().
339
TEOREMA DE MUESTREO
EJEMPLO 13.2
Suponga que se desea recuperar la informacin transmitida por el sistema de modulacin en amplitud con portadora suprimida, como lo propuesto en el Ejemplo 13.1.
Para lograr recuperar la informacin de la seal moduladora x(t), se tiene que
r(t) = y(t) cos(0 t),
t R,
(13.25)
donde 0 = 100 rad/s, e y(t) = x(t) cos(100t).

Determine el espectro de r(t).
Solucin
Empleando la Ecuacin (13.20) en la Ecuacin (13.24) se tiene entonces que
R() =
q10 () + q10 ( 200) + q10 ( + 200),

10
20
20
R.
(13.26)
Note que si el sistema de demodulacin es como el que aparece en la Figura 13.11,

y el filtro H() tiene una funcin de transferencia
H() = p10 (),
R.
(13.27)
Entonces, el espectro de la seal z(t) a la salida del filtro viene a ser

Z() =
q10 (),
10
R.
(13.28)
La expresin definida por la Ecuacin 13.28 proporciona suficiente informacin

de la seal moduladora x(t).
13.3 TEOREMA DE MUESTREO
La idea de tomar muestras de una seal para luego recuperarla a travs de filtros fue
originalmente propuesto por Harry Nyquist.
En este apartado se mostrar los principios del muestreo de seales definida en el
dominio continuo, la cual ser contextualizada en el dominio del tiempo continuo.
Esta teora fue lo que ha permitido el desarrollo de las comunicaciones digitales y su
conexin entre el dominio continuo y discreto.
El Teorema de Muestreo enunciado por Nyquist (1928) propone la condicin con que
debe tomarse las muestras de una seal definida en el dominio continuo, si se espera, a
partir de sus muestras recuperarla nuevamente,para as poder representarla en el dominio
continuo.
Teorema 13.1 (Muestreo) Sea f (t) : R R una seal definida en el dominio continuo del
tiempo y de banda limitada, es decir,
F() = 0,
|| > ,
(13.29)
donde es la frecuencia angular mxima de la seal f (t).

Si se toman muestras de la seal f (t) a intervalos regulares del tiempo de modo tal
e, es mayor
que la frecuencia de tomas de muestras, denominada frecuencia de muestreo
340
al doble de la frecuencia mxima de la seal f (t). Entonces, la seal f (t) puede ser
recuperada a partir de la seal e
f (t), la cual representa la seal contentiva de las muestras.
Demostracin. Sea e
f (t) la seal contentiva de las muestras, la cual es representada por
e
f (t) = f (t)
(t nTe),
t R,
(13.30)
n=
donde f (t) es una seal de banda limitada tal como es definida en el enunciado del teorema,
e=
y Te es el correspondiente perodo del tren de impulsos unitarios y cuya frecuencia es
2/Te.
Ahora, del anlisis de transformada de Fourier se tiene que
1
F1 () F2 (),
2
F [ f1 (t) f2 (t)] =
(13.31)
donde Fi () = F [ fi (t)] para cada i = 1, 2.

P
Por otra parte, denote (x) =
n= (x n), entonces empleando esta notacin se
puede afirmar que el par de transformada de Fourier de Te(t) es
e
e
F [Te(t)] =
e () =
( ne
),
R,
(13.32)
n=
e = 2
donde
.
Te
Empleando las Ecuaciones (13.31) y (13.32) para calcular la transformada de Fourier
de (13.30), se tiene
X
e = 1 F()
e
F[e
f (t)] = F()
( ne
),
2
n=
R.
(13.33)
Reexpresando la Ecuacin (13.33), se tiene
X
e = 1
F() ( ne
),
F()
Te n=
R.
(13.34)
Ahora, de acuerdo con Brea (2006),

Z
F()( ne
)d
F() ( ne
) =
(13.35)
Aplicando el cambio de variable x = ne

a la integral de la Ecuacin (13.35), se
puede afirmar que la Ecuacin (13.35) queda expresada por
Z
F() ( ne
) =
F( x ne
)(x)dx = F( ne
).
(13.36)
x=
Al sustituir el resultado arrojado por la Ecuacin (13.36) en la Ecuacin (13.34), se

tiene que
X
e = 1
F()
F( ne
), R.
(13.37)
Te n=
TEOREMA DE MUESTREO
341
Obviamente la Ecuacin (13.37) representa el modelo matemtico de una funcin peridica, hecho estudiado ampliamente en la Seccin 10.3 de esta obra.
e
e y la nica condicin para que valores
Note que la periodicidad de funcin F()
es
distintos de cero de dos consecutivas extensiones peridicas no compartan sus dominio en
, produciendo as una distorsin en su espectro, es
e > 2,
donde es el semiancho de banda de la seal F().

La Figura 13.12 de la pgina 341 ilustra los tres posibles casos de muestreos con
relacin al doble de la frecuencia mxima de una seal limitada en banda. Note como
e < 2, el
es ilustrado el fenmeno de solapamiento cuando la frecuencia de muestreo es
cual es mostrado en la Figura 13.12(a), conllevando una distorsin en el espectro de la
seal muestreada y en consecuencia la prdida de informacin de la seal. Mientras que la
e > 2, lo que posibilita la reconstruccin de la
Figura 13.12(c) presenta el caso cuando
seal a partir de la informacin extrada en el proceso de toma de muestras.
Este hecho entonces induce a propone una solucin cuando la seal a muestrear es de
un ancho de banda mayor al doble de la frecuencia mxima de muestreo, para lo cual se
deber limitar en banda la seal a travs del empleo de filtros, y de esta forma evitar el
fenmeno de solapamiento o tambin conocido del ingls como aliasing.
Fe ()
1
...
...
60
50
40
30
20
10
20
30
40
50
60
e < 2
(a)
Fe ()
1
...
...
60
50
40
30
20
20
30
40
50
60
20
30
40
50
60
(b)
e = 2
Fe ()
1
...
...
60
50
40
30
20
e > 2
(c)
Figura 13.12. Un ejemplo de muestreo con: (a) frecuencia de

muestreo menor al doble de la mxima frecuencia de la seal,
lo que produce un solapamiento en el espectro; (b) frecuencia de
muestreo igual al doble de la mxima frecuencia de la seal; y (c)
frecuencia de muestreo mayor al doble de la mxima frecuencia
de la seal, lo que permite separar los espectros
342
Corolario 13.1 Sea e

f (t) una seal contentiva de las muestras de la seal f (t), en donde la
toma de muestras de la seal f (t) satisface las condiciones enunciadas en el Teorema 13.1.
Si e
f (t) excita a un filtro que constituye ser un sistema LDCID de funcin de transferencia
definida por
H() = Tep (), R,
(13.38)
donde
1, || < ,
p () =
0, || > .
(13.39)
Entonces, la seal de salida o respuesta del filtro es exacta a la seal f (t) y ella estar
dada por
Te X
f (t) =
f (nTe) senc (t nTe), t R.
(13.40)
n=
Demostracin. Se tiene que la respuesta de todo sistema LDCID con funcin de transferencia H() ante una seal x(t) y cuya transformada de Fourier es denotada por X(),
viene dada por
Y() = H()X(), R,
(13.41)
donde Y() representa la transformada de Fourier de la seal de salida y(t).
Aplicando las Ecuaciones (13.37) y (13.38) en la Ecuacin (13.41), se obtiene que
1 X
Y() = Te p ()
F( ne
),
Te n=
R,
(13.42)
la cual al reescribirla se tiene que

Y() =
p ()F( ne
) = F(),
R,
(13.43)
n=
debido al hecho de que e

f (t) satisface las condiciones establecidas en el Teorema 13.1.
Al calcular la antitransformada de Y(), se tiene claramente que
F 1 [Y()] = F 1 [F()] = f (t).
(13.44)
Adems note que de las Ecuaciones (13.30) y (13.38) se obtiene respectivamente que
e
f (t) =
f (nTe)(t nTe),
t R,
(13.45)
n=
y
h(t) =
Te
senc (t),
t R.
(13.46)
Ahora, como f (t) = h(t) e

f (t), se tiene que sustituyendo nicamente la expresin de e
f (t)
dada por la Ecuacin (13.45),
f (t) = h(t)
X
n=
f (nTe)(t nTe) =
X
n=
f (nTe) h(t) (t nTe),
t R.
(13.47)
TEOREMA DE MUESTREO
343
Empleando el concepto de convolucin a la Ecuacin (13.47), se consigue que

f (t) =
Z
f (nTe)
h() (t nTe)d,
t R,
(13.48)
n=
R
de donde claramente se sabe que = h()(t nTe)d = h(t nTe), la cual al sustituirla
en la Ecuacin (13.48), se obtiene que
f (t) =
f (nTe) h(t nTe),
t R.
(13.49)
n=
Al emplear la Ecuacin (13.46) en la Ecuacin (13.49), se obtiene que

f (t) =
Te X
f (nTe) senc (t nTe),
n=
t R.
EJEMPLO 13.3
Sea el sistema ilustrado por la Figura 13.13, el cual presenta un sistema de muestreo
con un convertidor de seales analgicas a seales digitales (A/D)
x(t)
x
e(t)
T (t) =
dn
A/D
n=
(t nT )
Figura 13.13. Sistema de tomas de muestras con convertido de

seales analgicas a seales digitales
Si el convertidor de seales analgicas a seales digitales tiene una capacidad de
convertir una muestra analgica en un palabra digital de 8 bits en 1 s. Determine
entonces la mayor frecuencia que puede ser correctamente muestreada.
Solucin
Debido al hecho de que el convertidor puede cuantificar un nivel analgico cada
1 s, entonces, la frecuencia de muestreo ( fm ) puede ser
fm =
1
1
=
= 1 MHz.
T 1 s
(13.50)
Ahora bien, como la frecuencia de muestreo debe ser al menos el doble de la

mxima frecuencia de la seal a muestrear, se tiene que la mxima frecuencia que
debe contener la seal analgica es de 0, 5 MHz.
344
EJEMPLO 13.4
Sea una seal x(t) peridica con simetra de media onda y frecuencia fundamental
f0 = 5 kHz. Suponga que desea tomar muestras uniformemente espaciadas en tiempo
de la seal x(t), para lo cual cuenta con un sistema de tomas de muestras capaz de
realizar la toma y conversin cada 10 s.
A fin de evitar los problemas que conllevan el solapamiento en frecuencia, debe
filtrar la seal x(t) con un filtro pasa bajo con funcin de transferencia
H() = pc (),
R,
(13.51)
donde c es la frecuencia de corte del filtro.

Determine la mxima frecuencia de corte c del filtro para evitar los problemas
que producen el muestreo inadecuado de la seal.
Solucin
Segn lo enunciado en el problema, se conoce que la seal es peridica con
simetra de media onda, lo que implica de la seal x(t) tiene nicamente armnicos
de orden impar, es decir, que su desarrollo en serie de Fourier es
x(t) =
X
a0
+
an cos(n0 t) + bn sen (n0 t),
2
n=1
t R.
(13.52)
n impar
Denote a y(t) la seal de respuesta del filtro, y cuya expresin matemtica debe
ser de la forma
N
X
a0
y(t) =
+
an cos(n0 t) + bn sen (n0 t),
2
n=1
t R,
(13.53)
n impar
donde N es el orden la de armnica de mayor frecuencia que debe cumplir con los
requerimientos del sistema de muestreo.
Debido al hecho de que el filtro no produce distorsin ni en amplitud ni en fase
a cada una de las armnicas que pasan por el filtro, se tiene que como consecuencia
del Teorema 13.1 de la pgina 339
2N f0
1
,
10s
(13.54)
donde de acuerdo con el enunciado f0 = 5kHz.

Como resultado de la Desigualdad (13.54), el mximo valor entero de N debe
satisfacer que
1 1
,
(13.55)
N 5kHz
2 10s
lo que implica que
N 10.
(13.56)
345
PROBLEMAS
De la Ecuacin (13.56), se tiene que la frecuencia de corte c del filtro debe ser
c = 210 f0 = 100 krad/s.
(13.57)
PROBLEMAS
13.1
Sea la seal moduladora x(t) definida por

x(t) = senc1 (t),
t R.
(13.58)
Si la seal x(t) modula en amplitud con portadora suprimida a una seal peridica p(t)
con extensin principal
1, |t| < 2 ;
p0 (t) =
(13.59)
1, T < |t| < T,

2
donde la frecuencia fundamental de la seal peridica es 0 = 100 rad/s.

Determine entonces:
a) el espectro de la seal modulada, denotada como y(t) = x(t) p(t);
b) la energa normalizada as como su potencia normalizada a la salida de un sistema
lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista (LDCID) con
funcin de transferencia
H() = p40 (),
R,
(13.60)
si la seal de salida del sistema, la cual es denotada como z(t) viene dada por
z(t) = h(t) y(t) para todo t R.
13.2
Sea la seal moduladora

x(t) = 1 + sen (10t),
t R.
(13.61)
Si la seal moduladora es empleada en un sistema de amplitud modulada con portadora

suprimida. Determine el espectro de la seal modulada para los casos cuando la seal
portadora es:
a) p(t) = cos(100t), t R
b) p(t) = sen (100t), t R
13.3 Sea el sistema mostrado en la Figura 13.14 de la pgina 346
f1 (t) = senc6 (t),
t R;
f2 (t) = cos2 (40t),
t R;
a(t) = f1 (t) f2 (t),
t R;
c(t) = b(t) cos(20t),
t R;
d(t) = c(t) cos(20t),
t R;
e(t) = c(t) sen (20t),
t R;
s(t) = d(t) + e(t),
t R.
(13.62)
346
cos(20t)
d(t)
a(t)
f1 (t)
b(t)
c(t)
H()
f2 (t)
s(t) = d(t) + e(t)
cos(20t)
e(t)
sen(20t)
Figura 13.14. Sistema modulador de seales

Adems, se sabe que la funcin de transferencia H() est definida por
H() = q5 (),
R.
(13.63)
Para el sistema de la Figura 13.14, determine:

a) energa normalizada de b(t);
b) expresin matemtica de la seal c(t);
c) espectro de la seal s(t).
13.4
Sea el sistema mostrado en la Figura 13.15 de la pgina 346

r(t) = x(t) y(t)
y(t)
H()
z(t)
z(t) = sgn [r(t)]
x(t)
Figura 13.15. Sistema digitalizador

Si la funcin de transferencia H() contenida en el sistema es definida por
H() = p5 ( + 30) + p5 ( 30),
R,
(13.64)
y si el espectro de la seal x(t) est dado por

X() =
X
1
( n10),
jn
n=
n impar
Determine:
a) potencia promedio normalizada de r(t);
b) serie exponencial de Fourier de z(t).
R.
(13.65)
CAPTULO 14
FILTROS DIGITALES
La amistad es el ms hermoso tesoro que puede hacer de la vida una bella experiencia. Cudala con
el respeto y la consideracin que debes ofrecerle, porque slo as podrs compartir con plenitud
todas las experiencias que te ofrece la vida.
Ebert Brea
George Ashley Campbell
Karl Willy Wagner
El tratamiento de seales digitales ha exigido, entre otros aspectos, la adecuacin de la

seal definida en el dominio discreto. Es por tal motivo que se ha incluido el estudio de
filtros digitales, los cuales corresponden a una clase de sistemas definidos en el dominio
discreto, dentro del anlisis de seales. El termino filtro, en el contexto de esta obra, puede
347
348
FILTROS DIGITALES
ser entendido como una red o sistema que transforma, de una manera especificada, a una
seal de entrada para obtener una seal con unas caractersticas deseadas.
De acuerdo a documentos histricos,25 George Ashley Campbell26 fue galardonado por
la creacin de dos patentes de filtro de ondas elctricas en 1917. Por su parte y de manera
independiente, Karl Willy Wagner27 tambin desarroll la teora de filtros elctricos.
Los filtros elctricos pueden ser clasificados en analgicos y digitales. Los primeros se
refieren a sistemas diseados para tratar seales en el dominio continuo, mientras que los
segundos operan sobre seales definidas en el dominio discreto.
La gran diferencia que existen entre los filtros analgicos y digitales es en cuanto a
su realizacin o construccin. Existen dos grandes grupos de filtros analgicos: los filtros
analgicos pasivos construidos de elementos pasivos, tales como condensadores, resistencias e inductores; y los conocidos filtros analgicos activos, los cuales estn basados,
adems de elementos elctricos pasivos, de elementos activos, es decir, de transistores
y amplificadores operacionales. Por su parte, los filtros digitales estn bsicamente fundamentados de algoritmos implementados en microprocesadores o microcomputadores
(De Freitas, 2005). No obstante, los filtros digitales pueden ser tambin construidos con
elementos electrnicos, cuando se require contar con una respuesta casi inmediata de la
seal deseada.
En este captulo se estudiarn dos familias de filtros digitales: los filtros de respuesta
impulsiva de duracin finita (RIF), ms conocido por su acrnimo en ingls finite impulse
response (FIR), o tambin como filtros no recursivos en tiempo discreto; y los filtros de
respuesta impulsiva de duracin infinita (RII), normalmente denominados por su acrnimo
en ingls infinite impulse response (IIR), los cuales corresponden a los filtros recursivos en
tiempo discreto.
La estructura de este captulo es la siguiente: en la Seccin 14.1 se introducirn algunas
consideraciones generales que deben ser tomadas en cuentas para el diseo y realizacin
de filtros digitales; en la Seccin 14.2 se introducirn los filtros de respuesta impulsiva de
duracin finita pasa bajo y pasa alto. No obstante, lo llamados filtros pasa banda pueden ser
estudiados empleando las mismas tcnicas; en la Seccin 14.3 se estudiarn los filtros respuesta impulsiva de duracin infinita, as como su diseo. Adicionalmente, sern tratadas
algunas consideraciones para que el diseo del filtros pueda ser fsicamente realizable.
Por ltimo, son presentados un conjunto de problemas y ejercicios propuestos, los
cuales servir para el afianzamiento de los conocimientos impartidos en este captulo.
14.1 CONCEPTOS PRELIMINARES

La realizacin o implementacin de los filtros digitales exige por una parte que estos sean
causales, en el sentido de que su respuesta no debe anticiparse a la seal de excitacin, adems de cumplir con las caractersticas deseadas. Estos requerimientos obligan al diseador
encontrar una relacin matemtica en el dominio discreto que asegure la causalidad del
sistema diseado, para que el filtro sea fsicamente realizable, bien sea mediante un sistema
electrnico rgido o hardware, o mediante un sistema programable en donde el filtro es
implementado por software.
25 Los
retratos fueron obtenidos de http://www.quadrivium.nl/history/history.html

el 27 de noviembre de 1870, en Hastings, Minnesota, USA, y falleci el 10 de noviembre de 1954.
27 Naci el 22 de febrero de 1883 en Friedrichsdorf (Taunus) Alemania, y falleci el 4 de septiembre de 1953 en
Friedrichsdorf, Alemania.
26 Naci
CONCEPTOS PRELIMINARES
349
Para visualiza esta consideracin, se plantear sin perder la generalidad del concepto
que se busca presentar, el ejemplo de un filtro pasa bajo ideal, el cual es presentado
por Proakis y Manolakis (1996), y en donde se podr apreciar los efectos asociados a
la causalidad del filtro.
Suponga que desea disear un filtro pasa bajo ideal, el cual debe anular todas las componentes de frecuencia por encima de c , sin alterar en magnitud y en fase las componentes
de frecuencia por debajo de c , es decir, sin distorsin de amplitud y de fase para || < c .
Un filtro con tales caracterstica, debe contar con una funcin de transferencia
H() = pc (),
R.
(14.1)
Est hecho implica que la respuesta impulsiva del sistema en el dominio continuo es
h(t) =
c
sencc (t),
t R.
(14.2)
Al discretizar la Ecuacin (14.2) haciendo t = nh, donde h es el paso de discretizacin se

obtiene que la correspondiente respuesta impulsiva definida en el dominio discreto viene
dada por
c X
h[n] =
sencc (k)[n k], n Z.
(14.3)
k=
donde el paso de discretizacin h debe ser tomado en cuenta para la reconstruccin de la
seal, si sta require ser reproducida en el dominio continuo.
h[n]
10
20
10
10
20
n
Figura 14.1. Respuesta impulsiva h[n] del filtro ideal pasa bajo
La Figura 14.1 ilustra el caso de la respuesta impulsiva del filtro pasa bajo definido por
la Ecuacin (14.3), cuando el paso de discretizacin h = 0, 08 s, y la frecuencia de corte
c = 15 rad/s.
De la Figura 14.1 se puede apreciar adems que el sistema es no causal, debido al hecho
de que para un instante n se requieren las muestras anticipadas a n, lo que implica que
el sistema no sera realizable. Para logra que el sistema sea realizable debe agregarse un
retardo en n0 muestras, y adems limitar las muestras de la respuesta impulsiva, de forma
tal que h[n] = 0 para todo n < 0.
Como ejemplo de lo expuesto anteriormente, considere que n0 = 10. Entonces, de la
respuesta impulsiva definida por la Ecuacin (14.3) se consigue considerando el retardo en
350
FILTROS DIGITALES
= 0 para todo n < 0. En trminos matemticos se tiene que

n0 muestras, y haciendo h[n]
X
= c
h[n]
sencc (k 10) [n k 10],
k=0
n Z.
(14.4)
h[n]
20
10
10
30
26
Figura 14.2. Respuesta impulsiva h[n]

del filtro pasa bajo
fsicamente realizable
La Figura 14.2 representa la respuesta impulsiva de un filtro pasa bajo fsicamente
tiene un retardo en n0 , en comparacin
realizable. Observe que la respuesta impulsiva h[n]
a la respuesta impulsiva del filtro pasa bajo ideal h[n] representada en la Figura 14.1.
Este hecho hace que al filtro fsicamente realizable introduzca una distorsin en la fase
de la funcin de transferencia original.
14.2 FILTROS DIGITALES NO RECURSIVOS EN TIEMPO DISCRETO

Los filtros digitales no recursivos en tiempo discreto o conocidos por su acrnimo en
ingls como finite impulse response (FIR), pueden dividirse en: los pasa bajo, los cuales
buscan promediar las muestras dentro de una ventana; los pasa alto, los cuales anulan
mediante operaciones de diferencias los cambios suaves entre las muestras, dejando pasar
las diferencias entre ellas; y los pasa banda, estos ltimo slo dejan pasar las componentes
cuyas frecuencias estn ubicadas en un intervalo de valores.
Es importante sealar que el trmino de pasa bajo y pasa alto se refiere respectivamente
a pasa baja frecuencias y pasa alta frecuencias.
En esta seccin se introducirn dos tipos de filtros respuesta impulsiva de duracin finita
(RIF) a travs del estudio de casos particulares, por cuanto existen diversas tcnicas para
el diseo de filtros RIF, y entre uno de los ms recientes se tiene presentado por Ramos et
al. (2009).
En trminos generales, se puede decir que un filtro RIF de longitud N, con seal de
excitacin x[n], y seal de respuesta y[n] se define matemticamente como
y[n] =
N1
X
bk xk [n k],
k=0
donde bk es cada k-simo parmetro del filtro.
n Z,
(14.5)
FILTROS DIGITALES NO RECURSIVOS EN TIEMPO DISCRETO
351
Por otra parte, un filtro RIF de longitud N puede ser tambin representado mediante su
respuesta impulsiva, lo que resultara afirmar que
y[n] =
x[q] h[n q],
n Z,
(14.6)
q=0
donde h[ ] denota la respuesta impulsiva del filtro.

Claramente se tiene que la funcin de transferencias del filtro est dada por
H(z) =
N1
X
hk zk ,
z {w C : |w| R}.
(14.7)
k=0
Una caracterstica que pudiera ser de inters es en cuanto a que el filtro tenga una fase
lineal, la cual puede verificarse si se cumple que
hn = hN1n ,
n {q N : 0 q N 1}.
(14.8)
De la Ecuacin (14.7) se tiene que al expandir la sumatoria

H(z) = h0 + h1 z1 + h2 z2 + + h N1 z
2
N1
2
+ + hN2 z(N2) + hN1 z(N1)
(14.9)
Ahora, debido a que N N, se tienen dos casos: cuando N es un nmero impar; o cuando
N es un nmero par.
Caso N impar
Se dice que la respuesta impulsiva es simtrica si se cumple que para todo N impar
n
o
h N1 k = h N1 +k , k q N : 1 q N1
(14.10)
2 .
2
Por otra parte, la respuesta impulsiva se dice ser antisimtrica si para todo N impar
n
o
h N1 k = h N1 +k , k q N : 1 q N1
(14.11)
2 .
2
Tomando en cuenta el hecho de que la respuesta impulsiva del filtro sea simtrica o
antisimtrica, se tiene entonces que
N3
2
X

N1
(14.12)
H(z) = z 2 h N1 +
hk z(N12k)/2 z(N12k)/2 .
2
k=0
Si se reemplaza a z por e j en la Ecuacin (14.12), donde < < , con el objeto de
determinar la respuesta en frecuencia, se tiene que
N3
2
X

N1
H() = e j 2 h N1 +
hk e j(N12k)/2 e j(N12k)/2 , < < . (14.13)
2
k=0
352
FILTROS DIGITALES
Suponga, a los fines de ejemplificar, que la respuesta impulsiva del filtro es simtrica,
lo que permitira asegurar que la Ecuacin (14.13) se simplifica a
N3
2
X

N1
H() = h N1 + 2
hk cos N12k
e j 2 , < < .
(14.14)
2
2
k=0
Note que la magnitud de H() esta definida por

N3

2
X

,
hk cos N12k
|H()| = h N1 + 2
2

2
k=0

< < .
(14.15)
En cuanto a la fase de H(), sta es lineal debido a que tiene la forma

() = q N1
2 ,
< < , q {1, 0, 1}.
(14.16)
en virtud de que el trmino
N3
2
X

hk cos N12k
R,
h N1 + 2
2
2
k=0
(14.17)
y dependiendo si es positivo o negativo, q puede tomar los valores de {1, 0, 1}.

Caso N par
Para el caso en que N sea un nmero par, la respuesta impulsiva es simtrica si
n
o
h N k = h N +k , k q N : 1 q N2 1 .
(14.18)
2
Mientras, que para un N par, se dice que la respuesta impulsiva es antisimtrica si se

cumple que
n
o
h N k = h N +k , k q N : 1 q N2 1 .
(14.19)
2
Al considerar la simetra o antisimetra, se tiene que la funcin de transferencia del filtro

definida por la Ecuacin (14.7) puede ser expresada por
N
H(z) = z
N1
2
2 1
X

hk z(N12k)/2 z(N12k)/2 .
(14.20)
k=0
Sustituyendo z por e j en la Ecuacin (14.20), se obtiene entonces que

N
H() = e
j N1
2
2 1
X
k=0

hk e j(N12k)/2 e j(N12k)/2 ,
< < .
(14.21)
FILTROS DIGITALES NO RECURSIVOS EN TIEMPO DISCRETO
353
Suponga que la respuesta impulsiva del sistema es simtrica, entonces se tiene que la
Ecuacin (14.21) puede ser expresada por
!
N1
N 1 2k
H() = 2
hk cos
e j 2 ,
2
k=0
N
2 1
X
Resultando que la magnitud de H() es

N
!
X
2 1

N
2k
,
|H()| = 2
hk cos
2

k=0
< < .
(14.22)
< < .
(14.23)
Adems, la fase de H() est dada por

() = q N1
2 ,
< < , q {1, 0, 1},
(14.24)
por cuanto el trmino

!
N 1 2k
R,
hk cos
2
k=0
2 1
X
(14.25)
y dependiendo si la Ecuacin (14.25) es positiva o negativa, q puede ser uno de los valores
del conjunto {1, 0, 1}.
La Ecuacin (14.24) permite afirmar que la fase es lineal.
Observacin 14.1 Si la respuesta en frecuencia de un filtros digital de respuesta impulsiva
de duracin finita (RIF) es simtrica o antisimtrica. Entonces, la fase de su respuesta en
frecuencia es lineal.
A continuacin se presentan dos casos de filtros digitales RIF, de respuesta impulsiva
simtrica y antisimtrica.
14.2.1 Filtros pasa bajo no recursivos
De acuerdo a las definiciones iniciales de estos filtros, los cambios repentinos provenientes
de componentes de altas frecuencias son atenuadas mediante el promedio ponderado o
no, entre las muestras de la seal discreta. Es decir, su implementacin se basa en una
formulacin dada por
M
X
y[n] =
ak x[n k], n Z,
(14.26)
PM
k=0
donde 0 < ak < 1 y k=0 ak = 1.

Un ejemplo de esta clase de filtros es un filtro conformado de cuatro muestras con igual
peso, es decir,
y[n] =
3
X
1
k=0
x[n k] =
x[n] + x[n 1] + x[n 2] + x[n 3]

,
4
n Z.
(14.27)
Note que el filtro definido por la Ecuacin (14.27) promedia las abruptas variaciones que
puedan presentarse entre las muestras, dejando pasar los suaves cambios entre las muestras
354
FILTROS DIGITALES
provenientes de la seal x[ ], es decir, deja pasar las componentes de baja frecuencia, sin
mayores alteraciones.
De la Ecuacin (14.27) se obtiene que la funcin de transferencia es
H(z) =

1
1 + z1 + z2 + z3 .
4
(14.28)
Al reemplazar z = ej , donde = k
N para todo k = 0, . . . , N 1, en la Ecuacin (14.28)
se obtiene que
!
1 + 2 cos() j2
1
H(z) = +
e
, < < .
(14.29)
4
4
14.2.2 Filtros pasa alto no recursivos
A diferencia de los filtros pasa baja frecuencias, estos buscan eliminar los suaves cambios
entre las muestras, dejando pasar las abruptas variaciones entre las muestras.
Como ejemplo, esto puede lograrse con un sistema dado por
y[n] =
1
(x[n] x[n 1]) ,
2
n Z.
(14.30)
Note que si la seal discreta x[ ] no presenta variaciones entre dos muestras consecutivas,
la salida y[ ] es cero, mientras que si se producen cambios abruptos entre dos muestras
consecutivas de la entrada x[ ], el sistema responde abruptamente.
Al determinar la funcin de transferencia del filtro pasa alta frecuencias no recursivo
definido por la Ecuacin (14.30) se tiene que
1
H(z) = (1 z1 ),
2
(14.31)
y cuya respuesta en frecuencia discreta est dada por

1
H() = (1 e j ) = j sen (/2)e j/2
2
< < ,
(14.32)
donde = k
N para todo k = 0, . . . , N 1.
Claramente de la Ecuacin (14.32) se puede obtener la magnitud y fase de la funcin de
transferencia, las cuales son:
|H()| = | sen (/2)|,

2 2,
() =
,
2
2
< < .
(14.33)
0 < < ;
(14.34)
< < 0.
Reexpresando la Ecuacin (14.34) se obtiene que

() =
sgn () ,
2
2
< < .
(14.35)
La Figura 14.3 de la pgina 355 muestra la respuesta en magnitud y fase del filtro
pasa alta frecuencias no recursivo definido mediante el modelo matemtico dado por la
Ecuacin (14.30). Note que la Figura 14.3(a) es una funcin par de la variable y la
FILTROS DIGITALES RECURSIVOS EN TIEMPO DISCRETO
355
|H()|
1,0
0,5
21
1
2
(a) Magnitud de H()
()
21
1
2
4
2
(b) Fase de H()
Figura 14.3. Diagrama de la funcin de transferencia: (a) magnitud y (b) fase
Figura 14.3(b) es una funcin impar de la misma variable. Adems, de la Figura 14.3(a)
se puede apreciar la caracterstica de ser un filtro pasa alta frecuencias, el cual atena las
componentes de baja frecuencias, dejando pasa las componentes de altas frecuencias.
Es oportuno destacar que existen una amplia literatura relacionada con el estudio y
diseo de filtros digitales RIF, como por ejemplo, el trabajo reportado por Khan (2010), en
el cual el autor presenta un mtodo de diseo de filtros pasa bajo y pasa alto, buscando que
la banda de transicin28 sea lo ms estrecha posible.
14.3 FILTROS DIGITALES RECURSIVOS EN TIEMPO DISCRETO

Como fue establecido en la introduccin, esta clase de filtros presentan una respuesta
impulsiva de duracin infinita y son conocidos por su acrnimo en ingls como filtros
IIR.
Este tipo de filtro se caracteriza por contar con un modelo matemtico en tiempo discreto en trminos de desplazamientos de la seal de salida discreta, es decir, de y[n k]
para k Z. En otras palabras, estos filtros constituye ser un sistema dinmico debido al
hecho de contar con memoria.
28 Este
trmino es explicado en la Figura 14.4 de la pgina 357.
356
FILTROS DIGITALES
Su modelo matemtico est dado por

M
X
ank y[n k] =
k=0
N
X
bnk x[n k]
(14.36)
k=0
Al igual que los filtros estudiandos en la seccin anterior, estos pueden ser pasa bajo,
pasa alto, y adems de frecuencias selectivas.
Como ejemplo vase el siguiente modelo, el cual constituye un filtro pasa bajo.
y[n] ay[n 1] = x[n],
n Z.
(14.37)
De la Ecuacin (14.37) se obtiene que la funcin de transferencia es

H(z) =
donde a se supondr ser positivo.
Al reemplazar z = e j , donde =
se obtiene que
1
,
1 az1
k
N
|z| > |a|,
(14.38)
para todo k = 0, . . . , N 1, en la Ecuacin (14.38)
1
, < < .
(14.39)
1 a e j
Note que en el caso de ser a < 0 el filtro se comporta como un filtro pasa alto.
En esta seccin se estudiar en primera instancia el mtodo clsico para el diseo de
filtros digitales, el cual consiste en la conversin de filtros analgicos a filtros digitales. Para
lograr este objetivo se emplear como ejemplo el ampliamente conocido filtro analgico
de Butterworth.
Adems se introducir el mtodo de diseo de filtros digitales RII, los cuales sus parmetros son definidos en el mbito del dominio discreto. Entre los diversos enfoques
estn los presentados por Fernandez-Vazquez y Jovanovic-Dolecek (2006), y Selesnick y
Sidney Burrus (1998).
H() =
14.3.1 Diseo de filtros digitales mediante transformacin de filtros

analgicos
El diseo de los filtros recursivos o RII puede basarse en dos enfoques. El primero a
partir de la ecuacin diferencial del filtro analgico, la cual debe ser transformada en
su correspondiente ecuacin en diferencias tomando en cuenta los mtodos de integracin estudiados en la Seccin 3.1(vase pgina 62). El segundo enfoque se basa en las
funciones de los filtros analgicos, cuya funcin de transferencia H(s) es transformada a su
correspondiente funcin de transferencia H(z) empleando los mtodos de transformacin
previamente estudiados en la Seccin 6.7 (vase pgina 163) y luego se expresa su correspondiente ecuacin en diferencias.
Para esto puede emplearse la transformacin bilineal, la cual es arrojada de la integracin trapezoidal y cuyo cambio de variable est dado por
s=
2 z1
,
h z+1
(14.40)
357
De estos enfoques entonces se debe disear el filtro analgico, para luego discretizarlo,
y de esta forma poder contar con el modelo matemtico del sistema en el dominio discreto.
Este enfoque tiene algunas ventajas por cuanto el diseo de filtros analgicos ha tenido
un gran desarrollo. No obstante, el diseo de filtros digitales a partir de filtros analgicos
puede conllevar a algunas imprecisiones debido a la aproximacin a que son sometidos.
Algunos parmetros que deben considerarse son los relativos a la respuesta real en
frecuencia de los filtros analgico. Como ejemplo, considere un filtro pasa bajo como el
ilustrado en la Figura 14.4.
|H()|
p
1
r
[s]
[i]
c c
Figura 14.4. Parmetro a considerar en el diseo de filtros

analgicos
En la Figura 14.4 puede notarse un conjunto de parmetros los cuales definen un filtro
analgico real. El filtro pasa bajo de la figura muestra la banda de paso, la cual est definida
[i]
[s]
para 0 < < [s]
c ; la banda de transicin correspondiente a las frecuencias c < < c ;
[i]
y la banda de rechazo la cual es para > c . Adems, el filtro muestra el rizado de la
banda de paso con un valor de p , y el rizado de la banda de rechazo definido por r .
Un filtro analgico ideal, no debe tener banda de transicin y los valores de rizados
deben ser nulos, adems de no introducir retardos los cuales se determinan mediante su
diagrama de fase.
Una relacin que debe ser considerada es la relacin entre la frecuencia en el dominio
discreto, denotada por y la frecuencia en el dominio continuo, la cual es comnmente
denotada como , cuando se est empleando la transformacin bilineal.
A partir de la Ecuacin (14.40) se tiene que al sustituir z por e j , donde || < , y s por
j, donde || < , se obtiene que
j =
2 e j 1
,
h e j + 1
(14.41)
donde h > 0 es el paso de discretizacin.

Al multiplicar el lado derecho de la Ecuacin (14.41), tanto numerado como denominador,
por e j/2 , se consigue que
2 sen (/2)
,
(14.42)
j = j
h cos(/2)
lo cual permite fcilmente asegurar que
!
2
= tg
,
h
2
|| < ,
(14.43)
358
FILTROS DIGITALES
y en consecuencia
= 2 tg
!
h
,
2
|| < .
(14.44)
Las Ecuaciones (14.43) y (14.44) permiten encontrar la relacin entre la frecuencia en

el dominio discreto y en el dominio continuo.
14.3.1.1 Filtro de Butterworth analgico En este apartado se introducir brevemente los fundamentos del filtro de Butterworth (Ruston y Bordogna, 1966; Kuo, 1966),
debido a su amplia aplicacin en el tratamiento de seales analgicas. Mello et al. (2007)
presentan en su artculo algunas consideraciones en el diseo y aplicacin del filtro de
Butterworth.
El filtro de Butterworth supone que debe cumplirse
H(s)H(s)| s= j = |H()|2 ,
(14.45)
donde H( ) es la funcin de transferencia del filtro.

|H()|2 =
1
,
1 + F(2 )
R+ ,
(14.46)
donde la funcin F(2 ) tiende a
0, 0 c ;
2) =
F(
, > c .
(14.47)
La Ecuacin (14.47) permite garantizar que el filtro tenga una funcin de transferencia
tal que
1, 0 c ;
2
(14.48)
|H()| =
0, > ,
c
lo que constituira un filtro ideal.

No obstante, la realizacin de un filtro ideal no es fsicamente posible, lo que debe
buscarse una solucin aproximada.
Un posible funcin F() puede ser definida como
F(2 ) = lm
!2n
,
R+ ,
(14.49)
donde n N representa el orden del filtro.

Obviamente, n no puede tomar el valor de infinito, lo que en todo caso se puede establecer es una aproximacin, resultando que para un valor finito de n
2)
F(
c
!2n
,
R+ .
(14.50)
Note que para valores elevados de n, la aproximacin definida por la Ecuacin (14.50)
2 ) dada por la Ecuacin (14.47).
se aproxima a la funcin F(
359
En consecuencia, tomando en cuenta la Ecuacin (14.45), se tiene que

H(s)H(s) =
1+
1
2n ,
s
c
s C.
(14.51)
De la Ecuacin (14.51) y tomando en cuenta la Ecuacin (14.50), se obtiene que

|H()| = q
1
2n ,
1 + c
R+ .
(14.52)
La Figura 14.5 de la pgina 359 ilustra la funcin de magnitud de un filtro analgico de

butterworth para los casos de orden 2, 5, 10 y 20, y con frecuencia de corte c = 1 rad/s.
En la figura puede apreciarse como en la medida en que aumenta el orden n del filtro, ste
se va haciendo ms plano y con una mayor cada abrupta en la frecuencia de corte, es decir,
su banda de transicin se reduce en la medida en que el orden del filtro aumenta. En cuanto
al rizado del filtro este es despreciable debido al tipo de funcin que define su funcin de
transferencia.
|H()|
n = 10
n=2
n = 20
0
n=5
2
Figura 14.5. Magnitud de un filtro Butterworth analgico de

orden 2, 5, 10 y 20, con frecuencia de corte c = 1 rad/s
EJEMPLO 14.1
Suponga que desea disear un filtro digital RII tipo Butterworth de orden n = 2 con
frecuencia de corte c = 1 rad/s.
Si el filtro se requiere ser diseado mediante integracin trapezoidal, y con un
paso de discretizacin de h = 100 ms, Entonces determine:
a) funcin de transferencia H(z);
b) expresin analtica de la respuesta en frecuencia del filtro;
c) ecuacin recurrente a partir de la correspondiente ecuacin en diferencias.
Solucin
a) De acuerdo con Ruston y Bordogna (1966), y Kuo (1966), la funcin de transferencia en el dominio s de un filtro Butterworth de grado n = 2 y frecuencia de corte
c = 1rad/s es
1
H(s) =
.
(14.53)
1 + 2s + s2
360
FILTROS DIGITALES
Se sabe que la relacin entre s y z para el caso de integracin trapezoidal, viene

dada por
2 z1
s=
,
(14.54)
h z+1
H(z) =
1+ 2
2
h
!
z1
+
z+1
2
h
z1
z+1
!2 .
(14.55)
Al operar algebraicamente la Ecuacin (14.55) se tiene que

h2 (z + 1)2
.
h2 (z + 1)2 + 2 2h(z 1)(z + 1) + 4(z 1)2
H(z) =
(14.56)
Al expandir los trminos se tiene que (14.56) se tiene que

z2 + 2z + 1

H(z) =
.

1 + 2 h 2 + h42 z2 + 2 h82 z + 1 2 h 2 + h42
(14.57)
Sustituyendo en la Ecuacin (14.58) el paso de discretizacin de h = 0, 1 s, se

tiene que
z2 + 2z + 1
H(z) =
(14.58)

,
401 + 20 2 z2 798z + 401 20 2
lo que resulta
1
H(z) =

401 + 20 2 z2
z2 + 2z + 1
798
z + 40120 2
401+20 2
401+20 2
H(z)
1
z2 + 2z + 1
.
429, 28 z2 1, 859z + 0, 868
(14.59)
(14.60)
b) De la Ecuacin (14.56) se obtiene que

H(z) =
2 + z + z1

.

2 h82 + 1 + h42 (z + z1 ) + 2 h 2 (z z1 )
(14.61)
Al hacer z = e j en la Ecuacin (14.61), se tiene que para todo < <

H() =
8
h2
2 + 2 cos()

.

+ 2 1 + h42 cos() + j2 2 h 2 sen ()
(14.62)
c) De la Ecuacin (14.60), se tiene que al denotar la transformada Z de la seal

de respuesta del filtro como Y(z), y la transformada Z de la seal de excitacin
361
mediante X(z), se obtiene que

z2 Y(z) 1, 859zY(z) + 0, 868Y(z) = 0, 0023z2 X(z) + 0, 0046zX(z) + 0, 0023X(z)
(14.63)
Al aplicar las propiedades de la transformada Z , la Ecuacin (14.63) arroja como

resultado que para todo n Z
y[n + 2] 1, 859y[n + 1] + 0, 868y[n] = 0, 0023(x[n + 2] + x[n]) + 0, 0046x[n + 1]. (14.64)
Al referir la muestra (n + 2)-sima a la muestra n-sima, la Ecuacin (14.64)
puede ser expresada como
y[n] 1, 859y[n 1] + 0, 868y[n 2] = 0, 0023(x[n] + x[n 2]) + 0, 0046x[n 1], (14.65)
con la cual se tiene que la ecuacin recurrente est definida por
y[n] = 1, 859y[n 1] 0, 868y[n 2] + 0, 0023(x[n] + x[n 2]) + 0, 0046x[n 1]. (14.66)
Observe que la respuesta c) del Ejemplo 14.1 pudo haber sido determinada a partir de la
funcin de transferencia H(s) dada por la Ecuacin (14.53), para de esta forma determinar
el correspondiente modelo matemtico definido en el dominio continuo, el cual habra
resultado ser una ecuacin diferencial. Una vez definida la ecuacin diferencial, puede
determinarse el modelo matemtico en el dominio discreto mediante el reemplazo los
operadores derivadas. No obstante, este enfoque no resulta lo suficientemente apropiado,
debido al hecho de que el operador de segunda derivada tiene implcito un error en su
representacin, tal como fue expuesto este problema en la Seccin 3.3, a menos que se
emplee el enfoque de variable de estado.
14.3.2 Mtodo directo de diseo de filtros digitales recursivos
En este punto, se presentar un mtodo directo para el diseo de filtros digitales recursivos
de Butterworth o tambin denominado filtro digital de Butterworth RII propuesto por
Selesnick y Sidney Burrus (1998). Sin embargo, existen otros enfoque para el diseo
otros tipos de filtros digitales mediante mtodos directos, tales como los presentados por
Fernandez-Vazquez y Jovanovic-Dolecek (2006); Cheng y Tsai (2006); Arias-de Reyna y
Acha (2004), entre otros.
El diseo de filtros de seales se basa en la especificacin del mismo, la cual deber
cumplir con los requerimientos a que debe ser sometida las seales a ser tratadas. Para
lograr esto, se debe especificar en primera instancia la funcin de transferencia del filtro
de acuerdo con las especificaciones, y una vez determinada la funcin de transferencia,
se puede determinar la ecuacin recurrente que ser empleada como base de un algoritmo
para la obtencin de la correspondiente seal de respuesta.
Por otra parte, es oportuno sealar que el diseo ptimo de filtros digitales ha seguido
siendo tema de desarrollo dentro del campo de la ingeniera electrnica. Por citar uno
de los ltimos trabajos reportados en publicaciones cientficas se tiene el artculo presentado por Lai y Lin (2010), quienes emplean de mnimos cuadrados con restricciones para
identificar los parmetros ptimos de diseo de filtros digitales IIR. Otro enfoque en el
diseo ptimo de filtros digitales es el propuesto por Karaboga (2009), quien aplica las
tcnicas de optimizacin de enjambre de abejas para la bsqueda de los parmetros que
optimizan el diseo de filtros digitales IIR. No obstante, este enfoque no ser tratado en
362
FILTROS DIGITALES
esta obra debido a que el diseo ptimo de filtros digitales es tema fuera de los alcances de
este libro.
14.3.2.1 Notacin Sea H(z) = B(z)/A(z) la funcin de transferencia del filtro digital.
El grado del polinomio B(z) est definido por L + M, donde L denota el nmero de ceros
ubicados en z = 1, y M es el nmero restantes de ceros distintos a z = 1. Los ceros
ubicados en z = 1 producen una respuesta en frecuencia plana para la frecuencia = ,
mientras el resto de los ceros, junto a los polos del filtro producen una respuesta en
frecuencia plana para = 0. El nmero de polos presentes en la funcin de transferencia
del filtro es denotada por N. La frecuencia de central de la banda de transicin del filtro,
es decir, la frecuencia en donde el cuadrado de la magnitud de la respuesta en frecuencia
es la mitad de la mxima amplitud es denotada por o , la cual es tambin conocida como
la frecuencia de potencia mitad (frecuencia donde la respuesta en frecuencia decae en 3 dB
con relacin a su mximo).
Denote adems a H() la funcin de transferencia del filtro obtenida por sustitucin de
Z por e j en la funcin de transferencia H(z). Es decir,
H() = H(z)|e j .
(14.67)
Por otra parte, sea

F(x) = |H()|2 =
P(x)
,
Q(x)
(14.68)
donde x = 12 (1 cos ), la funcin empleada para disear un filtro de Butterworth pasa bajo
sobre los valores de x [0, 1].
De esta forma, B(z) y A(z) determinan convenientemente las races de P(x) y Q(x), a
travs de la transformacin definida por las races, de acuerdo a la relacin
x = 12 (1 cos ).
(14.69)

cos() = 1 2x,
(14.70)
la cual al expresarla en su forma exponencial, se puede establecer que

e j + e j
= 1 2x,
2
(14.71)
z2 2(1 2x)z + 1 = 0,
(14.72)
lo que implica que

e j .
debido al hecho de que z =

Al determinar las races de la Ecuacin (14.72), se obtiene que
q
z = 1 2x (1 2x)2 1,
(14.73)
la cual deber tomarse en cuenta el signo de la raz cuadrada que permita definir el punto
dentro del crculo unitario, a los efectos de obtener la mnima fase del filtro.
14.3.2.2 Filtro digital Butterworth clsico En este apartado se establecern las
ecuaciones bsicas que permitirn disear un filtro digital Butterworth clsico. Para esto,
363
suponga que la funcin de transferencia del filtro no tiene presente ceros distintos a z = 1,
es decir, el valor de M = 0. Adems, considere que L N. Bajo estas consideraciones, se
tiene que
(1 x)L
F(x) =
.
(14.74)
(1 x)L + c xN
Debido a la relacin dada por la Ecuacin (14.68), se tiene que
1
F(x0 ) = ,
4
(14.75)
donde x0 = 21 (1 cos o ), y o es el valor de frecuencia en donde |H(o )| = 12 .

Al evaluar la Ecuacin (14.74) en x0 , y conociendo que F(x0 ) = 41 , se obtiene que
1
(1 x0 )L
= .
(1 x0 )L + c x0N 4
(14.76)
La Ecuacin (14.76) permite hallar el valor de c que cumple la condicin de |H(o )| = 12 ,

y de esta forma poder determinar el funcin F(x). Es decir, al despejar c de la Ecuacin
(14.76), se tiene que
3(1 x0 )L
c=
,
(14.77)
x0N
donde para un valor especificado de frecuencia o [0, ], se tiene que el valor de x0 =
1
2 (1 cos o ).
Debe destacarse que Selesnick y Sidney Burrus (1998) proponen una variante al enfoque
clsico presentado en este apartado, el cual se basa en el truncamiento del polinomio
representado por el trmino (1 x)L .
Observacin 14.2 El polinomio Q(x) = (1 x)L + c xN puede ser expandido segn

L

(1)k Lk xk + c + (1)N NL xN , N L;
k=0
k,N
(14.78)
Q(x) =

L
P
(1)k Lk xk + cxN ,
N > L.
k=0
EJEMPLO 14.2
Determine la funcin de transferencia de un filtro digital Butterworth clsico, con

frecuencia de potencia mitad 0 = 4 , y parmetros L = 5 y N = 4.
Solucin
Se tiene que

x0 = 21 (1 cos o )
0= 4

=
1
2

2
2
= 14 (2
2) 0, 14645
(14.79)
364
FILTROS DIGITALES
Empleando la Ecuacin (14.77), se obtiene que

h

i5
5
3 1 14 (2 2)
3 2+ 2
c= h
i4 = 4
4 2955
1
2 2
4 (2 2)
(14.80)
Sustituyendo el valor de c mostrado por la Ecuacin (14.80) en la Ecuacin

(14.74), con los parmetros L = 5 y N = 4, se tiene que
(1 x)5
,
(1 x)5 + 2955 x4
(14.81)
(1 x)5
1 5x + 10x2 10x3 + 2960x4 x5
(14.82)
F(x) =
la cual puede ser expresada como
F(x) =
F (x)
0, 25
0, 50
0, 75
Figura 14.6. Grfica de la funcin F(x) = |H()|2

La Figura 14.6 representa grficamente la funcin F(x) = |H()|2 . Note que en
la figura se muestra la respuesta plana que tiene el filtro tanto en su banda pasante
como en su banda de rechazo. No obstante, el filtro presenta una banda de transicin
alrededor del valor de x0 0.15 y correspondiente a un valor de frecuencia o 0, 79,
el cual en el dominio continuo correspondera a una frecuencia de
!
2
o
2
82, 8 rad/s,
(14.83)
o = tg
= tg
h
2
h
8
si es considerado un valor de h = 10ms.
La Figura 14.7 presenta los comandos Scilab empleados para el clculo de las
races del polinomio Q(x) de la funcin F(x), as como los valores de z de acuerdo a
la Ecuacin (14.73) de la pgina 362, denotando a zp para sealar el valor positivo de
la raz cuadrada, y zm para determinar cuando es restado el valor de la raz cuadrada.
Con relacin al polinomio B(z), cuyo |zi | < 1 para cada i {1, 2, 3, 4, 5}, que producen
la mnima fase, se han tomado en cuenta
0, 6179213 + j0, 4810288, i = 1;
0, 6179213 j0, 4810288, i = 2;
0, 4722756 + j0, 161643, i = 3;

(14.84)
zi =
0,
4722756
j0,
161643,
i
=
4;
0, 0000845,
i = 5.
365
-->D=poly([1 -5 10 -10 2960 -1],x,c);

-->x=roots(D)
x =
0.0936012
0.0936012
- 0.0919125
- 0.0919125
2959.9966
+
+
-
0.0758520i
0.0758520i
0.1217689i
0.1217689i
-->zp=1-2*x+sqrt(-1+(1-2*x)2);
-->zm=1-2*x-sqrt(-1+(1-2*x)2);
-->zp
zp =
1.0076741
1.0076741
1.8953745
1.8953745
- 0.0000845
+
+
0.7844368i
0.7844368i
0.6487187i
0.6487187i
+
+
-
0.4810288i
0.4810288i
0.161643i
0.161643i
-->zm
zm =
0.6179213
0.6179213
0.4722756
0.4722756
- 11837.986

las races de Q(x) del Ejemplo 14.2, y sus correspondientes valores de z
Quedando entonces
B(z) =
5
Y
(z zi ),
(14.85)
i=1
donde zi son los valores dado por la Ecuacin (14.84).

En relacin al valor de z correspondientes a las races del polinomio del numerador
P(x) = (1 x)5 , estos deben ser A(z) = (z + 1)5 , debido al hecho de que el punto x = 1
se transforma al punto z = 1 al emplear la transformacin definida por la Ecuacin
(14.73).
En consecuencia,
A(z)
(z + 1)5
H(z) =
= Q5
,
(14.86)
B(z)
i=1 (z zi )
lo que resulta al sustituir por los polos zi que
H(z)
(z + 1)5
.
(z2 1, 236z + 0, 613)(z2 0, 945z + 0, 249)(z + 0, 0000845)
(14.87)
366
FILTROS DIGITALES
Observe que la Ecuacin (14.87) puede ser representada a travs de tres sistemas
en serie, resultando que
H(z) H1 (z) H2 (z) H2 (z),
(14.88)
donde
H1 (z) =
H2 (z) =
z2 + 2z + 1
;
z2 1, 236z + 0, 613
z2 + 2z + 1
z2 0, 945z + 0, 249
H3 (z) =
(14.89a)
(14.89b)
z+1
.
z + 0, 0000845
(14.89c)
Las Ecuaciones (14.89) permiten definir cada una de las correspondientes ecuaciones en diferencias, y de esta forma poder implementar el filtro digital en el dominio discreto.
PROBLEMAS
14.1 Sea una red elctrica conformada por un capacitor de parmetro C y una resistencia
de valor R, ambos conectados de forma tal que definen un filtro para bajo con funcin de
transferencia
1
1
H(s) =
, Re [s] > RC
,
(14.90)
1 + RCs
1
donde claramente tiene una frecuencia de corte c = RC
rad/s.
Si se denota a x(t) como la seal de entrada al filtro, e y(t) como la seal de salida del
sistema. Determine la ecuacin recurrente del filtro digital como resultado de emplear una
transformacin bilineal
14.2 Sea un seal x(t) definida en el dominio continuo, de la cual se conoce que la
mxima frecuencia que la compone es de 100 kHz.
Suponga que se desea tratar la seal x(t) con el objeto de atenuar al menos en la
mitad, todas aquellas componentes de frecuencias por encima de la frecuencia de corte
fc = 20 kHz mediante un filtro digital tipo Butterworth.
Determine la frecuencia de mitad de amplitud o del filtro digital Butterworth, tomando
en cuenta que se debe muestrear la seal de modo adecuado.
14.3
Sea un filtro digital definido por

1
y[n] = {x[n] + x[n 1] + x[n 2]},
3
n Z.
(14.91)
Para el sistema dado por la Ecuacin (14.91), determine:

a) el tipo de filtro en cuanto a la duracin de su respuesta impulsiva, es decir, si
es de respuesta impulsiva de duracin finita o de duracin infinita. Justifique su
respuesta;
b) funcin de transferencia en trminos de , para < < ;
c) expresin matemtica de la magnitud de la funcin de transferencia, |H()|;
d) representacin grfica de |H()|;
e) expresin matemtica de la fase de la funcin de transferencia, ();

f) representacin grfica de ().
367
CAPTULO 15
TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
Ser sincero en el da a da, construye honestidad. Realmente es uno de los ms altos valores que
podemos ofrecerle a nuestros seres queridos. Porque al ser probo, los amamos con nuestro respeto
hacia ellos.
Ebert Brea
John Wilder Tukey
James William Cooley
Desde la primera publicacin del algoritmo de decimacin en tiempo para el clculo

de la serie exponencial discreta de Fourier propuesto por Cooley y Tukey (1965), se han
desarrollado multiples aplicaciones de la conocida transformada discreta de Fourier (TDF)
llegando a alcanzar amplias aplicaciones a travs de la transformada rpida de Fourier,
369
370
ms ampliamente conocida por su nombre en ingls fast Fourier transform (FFT), la cual
su desarrollo se le atribuyen a John Wilder Tukey29 y James W. Cooley30
Brigham (1974) rene de manera clara la esencia de la TDF y de la FFT a travs de
un planteamiento didctico de los principios de la transformada discreta de Fourier. No
obstante, Oberst (2007) propone un extenso tratado terico de la FFT con aplicaciones a la
convolucin de secuencias discretas. Otras trabajos relativo a la FFT son los presentados
por Edelman et al. (1998); Ware (1998), los cuales su lectura permiten profundizar en el
tema.
Un interesante artculo sobre la inspiracin que permiti proponer el algoritmo de FFT
es el presentado por Heideman et al. (1985). En su artculo, Heideman et al. (1985) presentan una retrospectiva de la FFT, y de acuerdo a sus investigaciones histricas, los trabajos
de Gauss sobre la determinacin de las series de Fourier fueron los que inspiraron a Cooley
y Tukey a la formulacin de la FFT. Es oportuno sealar, que los trabajos de Gauss
fueron formulado a partir de los planteamientos presentados por Euler en relacin a los
actualmente conocidos coeficientes de series de Fourier (Euler, 1753).
En este captulo se mostrarn las principales bases de la TDF, as como el algoritmo
de FFT para el caso de datos proveniente de tomas de muestra uniformemente espaciadas
en el dominio continuo. No obstante, existe un enfoque alterno de la FFT, el cual ha sido
desarrollado cuando los datos son adquiridos de tomas de muestras no uniformemente
espaciadas. Ejemplo de este ltimo enfoque se puede obtener del trabajo reportado por
Greengard y Lee (2004), quienes presentan una combinacin de algunos esquemas de
interpolacin con el algoritmo estndar de la FFT.
Lo que resta del captulo ser estructurado como sigue: en la Seccin 15.1 se desarrolla
la definicin de la transformada discreta de Fourier; en la Seccin 15.2 se presenta de definicin de la transformada inversa discreta de Fourier; una formulacin de la transformada
discreta de Fourier en trminos matriciales se desarrolla en la Seccin 15.3; en relacin a
las propiedades estas son presentadas a travs de teoremas y demostrados en la Seccin
15.4; en la Seccin 15.5 se describe el algoritmo de FFT, haciendo nfasis en su forma
cannica. No obstante, tambin se presenta en su forma ms didctica el algoritmo de FFT
base-2. Finalmente, problemas y ejercicios propuestos son presentados al final del captulo.
15.1 TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER

En esta seccin se desarrollar el concepto de la TDF para luego poder estudiar el algoritmo
de FFT. Es de hacer notar que el desarrollo aqu mostrado se fundamenta en el muestreo
de la definicin de transformada de Fourier, y en el truncamiento del nmero de muestras
adquiridas de la seal a la cual se le determinar su transformada discreta de Fourier.
15.1.1 Desarrollo de la transformada discreta de Fourier

Considere una seal real f (t) definida en el dominio continuo, es decir, en trminos matemticos f (t) : R R, la cual deben adquirirse muestras a intervalos regulares tomando en
cuenta el teorema de muestreo.
29 John
Wilder Tukey naci el 16 de junio de 1915 en New Bedford, Massachusetts, EE.UU.; y falleci el 26 de
julio de 2000 en Princeton, Nueva Jersey, EE.UU. Retrato de John Wilder Tukey es Copyright 2013 IEEE.
30 James William Cooley naci en 1926. Retrato de James William Cooley es Copyright 2013 IEEE.
371
Sea entonces un tren de impulsos unitarios definido como
T (t) =
(t nT ),
t R.
(15.1)
n=
La toma de muestras de la seal f (t) a intervalos regulares puede verse como

f(t) =
f (nT ) (t nT ),
t R,
(15.2)
n=
donde f(t) denota la seal muestreada definida en el dominio continuo, y T representa el

intervalo de muestreo de la seal f (t).
Es oportuno sealar que debido a que la seal f (t) es multiplicada por un tren de
impulsos unitarios definido por la Ecuacin (15.1), se produce en el dominio de la frecuencia un espectro peridico, por cuanto
F [T (t)] = 0
( n0 ),
R,
(15.3)
n=
donde 0 = 2/T , y adems

F [ f1 (t) f2 (t)] =
1
F1 () F2 (),
2
(15.4)
donde F1 () = F [ f1 (t)] y F2 () = F [ f2 (t)].

Este fenmeno de periodicidad en el espectro de la seal muestreada f(t), ya ha sido
estudiado en la Seccin 13.3, e ilustrado en la Figura 13.12 de la pgina 341.
Aplicando las Ecuacin (15.4), al caso de la TF de la seal muestreada f(t), se obtiene
que
1
F [ f(t)] = F [ f (t)] F [T (t)], R,
(15.5)
2
la cual resulta al emplear la Ecuacin (15.3) que
X
1
1 X
F [ f (t)] = F()
( n0 ) =
F( n0 ),
T
T n=
n=
R,
(15.6)
donde claramente se tiene que F() = F [ f (t)].

Por otra parte, debido al hecho de que el tren de impulsos unitarios es de duracin
infinita, con lo cual se contara con un nmero infinito de muestras de la seal f(t), stas
deben ser limitada mediante el truncamiento de la misma. Para lograr este propsito se
debe multiplicar la seal muestreada f(t) por una ventana v(t), tal que limite a N el nmero
de muestras, y cuya expresin matemtica es
T
T
1, 2 < t < V + 2 ;
v(t) =
(15.7)
0, en otros casos.
donde V es la duracin de truncamiento.
372
Al multiplicar la seal muestreada f(t) con la ventana definida por la Ecuacin (15.7),
se obtiene que

N1
X
X
f (t) v(t) =
f (nT )(t nT ) v(t) =
f (nT )(t nT ),
n=
t R,
(15.8)
n=0
debido a que V = NT , y en consecuencia se ha truncado la seal f(t) a N muestras uniformemente espaciada en T , produciendo una distorsin en el espectro peridico en la
F [ f(t)] definida por la Ecuacin (15.5).
Esta distorsin es producto de la convolucin en el dominio de la frecuencia que presentan F [ f(t)] y F [v(t)], donde
v(t) = pV/2 (t V/2),
t R.
(15.9)
Tomando en cuenta que

F [pa (t)] = 2a senca (),
y sabiendo que
R,
(15.10)
F [ f (t T 0 )] = F()e jT 0 ,
(15.11)
donde F() = F [ f (t)], se puede asegurar que

F [v(t)] = V senc(V/2) e jV/2 ,
R.
Como resultado de este anlisis, se tiene entonces que
i
h
1 1 X
F [ f (t) v(t)] =
F( n0 ) V senc(V/2) e jV/2 ,
2 T n=
(15.12)
R.
(15.13)
Ahora, con el propsito de discretizar el espectro definido por F [ f(t) v(t)], deben tomarse muestras uniformemente espaciadas en el dominio de la frecuencia , para lo cual
debe multiplicarse por un tren de impulsos unitarios en . Es decir,
1 X
1
( k1 ) = f(t) v(t)
F F [ f(t) v(t)]
(t kT 1 ),
(15.14)
1 k=
k=
donde 1 = 2/T 1 .
Denote
f(t) = F
( k1 ) ,
F [ f(t) v(t)]
t R,
(15.15)
k=
con la cual junto a la Ecuacin (15.8), se tiene que la Ecuacin (15.14) puede ser expresada
como
N1

X
X
, t R.
f (t) =
T
(15.16)
(t
qT
)
f
(nT
)(t
nT
)
1
1

n=0
q=
373
Resultando entonces de la Ecuacin (15.16), que
N1
X
X
f (t) = T 1
f (nT )(t nT qT 1 ) ,
t R,
(15.17)
q= n=0
donde se ha permitido que T 1 = V, es decir, a la duracin de la ventana.

Ahora, de acuerdo con la definicin de serie exponencial de Fourier, se tiene que si una
seal x(t) es peridica con perodo T x , su coeficiente
Z
1
k =
Tx
t+T x
x(t)e jk0 t ,
k Z.
(15.18)
donde la frecuencia fundamental de x(t) viene definida por 0 = 2/T x .

Debido al hecho de que f(t) es una seal peridica. Entonces, al aplicar la Ecuacin
(15.18) se tiene que
N1
T
Z
1 V+ 2 X X
k =
V
f (nT )(t nT qV) e jk0 t dt, k Z,
(15.19)
V T2
q= n=0
donde 0 = 2/V.
La integral planteada en la Ecuacin (15.19), define una integral sobre el intervalo
t < V + T2 , lo que implica que
Z
k =
V+ T2 N1
X
T
2
f (nT )(t nT ) e jk0 t dt,
k Z.
T
2
<
(15.20)
n=0
Bajo el supuesto de convergencia de las operaciones definidas en la Ecuacin (15.20),

k =
N1
X
f (nT )
V+ T2
T
2
n=0
(t nT )e jk0 t dt,
k Z,
(15.21)
la cual arroja que

k =
N1
X
f (nT )e jm0 nT ,
k Z.
(15.22)
n=0
Debido a que 0 = 2/V y a que V = NT , la Ecuacin (15.22) puede ser expresada

como
N1
X
k =
fn e j2nk/N , k Z,
(15.23)
n=0
en virtud de que se ha denotado a f (nT ) como fn con el propsito de sealar la n-sima

muestra de f (t).
Por otra parte, al determinar la transformada de Fourier de f(t) definida por la Ecuacin
F [ f(t)] = F()
=
N1
X
X
q= n=0
f (nT )e j2nq/N .
(15.24)
374
Como F()
tiene un perodo de N, debido a
e j2nq/N = e j2n(q+N)/N ,
(15.25)
se tiene que al sustituir la Ecuacin (15.25) en la Ecuacin (15.24), resulta que

N1
X
=
F(q)
fn e j2n(q+N)/N .
(15.26)
n=0
En consecuencia, se puede asegurar que la TF aproximada de las muestras de f (t) para

el perodo T2 < t < T2 + V, puede ser definida como
Fk =
N1
X
fn e j2nk/N ,
k {0, 1, . . . N 1}.
(15.27)
n=0
La Ecuacin (15.27) viene a representar, para cada valor de k, la k-sina transformada

discreta de Fourier (TDF) de la secuencia de datos fn .
Basado entonces en la Ecuacin (15.27), se puede establecer la siguiente definicin de
transformada discreta de Fourier, la cual es formulada en el siguiente apartado.
15.1.2 Definicin de la transformada discreta de Fourier

Definicin 15.1 (Transformada discreta de Fourier) Sea una secuencia finita de datos,
la cual define entonces que f [n] : Z R contentiva de N muestras de una seal,
f [n] =
N1
X
fm [n m],
n Z,
(15.28)
n = m;
en otros casos,
(15.29)
m=0
donde
(
[n m] =
1,
0,
y la funcin f [n] corresponde a la toma de muestras a intervalos regulares h, definido en

el dominio continuo del tiempo de una seal f (t). Entonces, la transformada discreta de
Fourier (TDF) de la secuencia f [n] est dada por
F[k] =
N1
X
Fq [k q ],
k = q , q = 0, . . . , N 1},
k {k|
(15.30)
q=0
donde q = q 2
N representa la frecuencia discreta, y
Fq = TDF( fm ) =
N1
X
m=0
fm e j2mq/N ,
q {q Z|0 q N 1}.
(15.31)
TRANSFORMADA INVERSA DISCRETA DE FOURIER
375
15.2 TRANSFORMADA INVERSA DISCRETA DE FOURIER

En esta seccin se presentar la definicin de la transformada inversa discreta de Fourier
(TIDF) mediante un sencillo desarrollo realizado en el mbito de la transformada discreta
de Fourier (TDF).
15.2.1 Desarrollo de la transformada inversa discreta de Fourier

Para el desarrollo de una ecuacin que permita calcular la transformada inversa discreta
de Fourier (TIDF), se emplear un principio que debe tener toda transformada, el cual
establece en trminos abstracto que si una funcin cuenta con una transforma. Entonces,
la transformada inversa de la transformada arroja la funcin original.
En trminos de una funcin definida en el dominio discreto, se tiene:
Definicin 15.2 Sea f [n] : Z C una funcin en el dominio discreto. Sea tambin T un
operador que transforma la secuencia f [n] de otra secuencia F[k], es decir,

F[k] = T f [n] ,
k D,
(15.32)
donde D es un dominio donde est definida F[k].

Denote a T 1 como la transformada inversa de T . Entonces,

f [n] = T 1 T f [n] ,
n Z.
(15.33)

Fq = TDF( fm ) =
N1
X
fm e j2mq/N ,
q {q Z|0 q N 1}.
(15.34)
m=0
Basado en esta operador, se debe proponer un operador de TIDF que convierta a uno el
ncleo de la TDF, es decir, el factor e j2mq/N .
Por otra parte, como se deben ejecutar la suma desde m = 0 hasta N 1, la cual constituye
la suma de N trminos, el operador de TIDF deber dividir entre N para as cumplir con la
Definicin 15.2.
Como resultado de lo anterior, se propone entonces,
fm = TIDF(Fk ) =
N1
1X
Fq e j2mq/N ,
N q=0
m {m
N|0 m
N 1}.
(15.35)
Para probar la validez de lo propuesto en la Ecuacin (15.35), se debe aplicar la Definicin 15.2. Es decir, sustituir la Ecuacin (15.34) en la Ecuacin (15.35), resultando que
para todo m {m
N|0 m
N 1}
N1 N1
1 X X j2rq/N j2mq/N
e
,
(15.36)
fm = TIDF(Fk ) =
fr e
N q=0 r=0
la cual puede ser reexpresada al intercambiar el orden de las sumas, como
376
N1
N1
1 X X j2rq/N j2mq/N
fm = TIDF(Fk ) =
fm
e
e
.
N r=0 q=0
(15.37)
Ahora, debido a que

N1
X
j2rq/N
j2mq/N
q=0
N, r = m;
=
0, en otros casos,
(15.38)
se tiene que la Ecuacin (15.37) puede ser escrita como

fm = TIDF(Fk ) =
1
N fm = f m ,
N
m {m
N|0 m
N 1}.
(15.39)
La Ecuacin (15.39) afirma lo propuesto como transformada inversa discreta de Fourier

a travs de la Ecuacin (15.35).
15.2.2 Definicin de la transformada inversa discreta de Fourier
Definicin 15.3 (Transformada inversa discreta de Fourier) Sea una funcin definida
en el dominio discreto tal que F[k] : Z C contiene N datos correspondientes a la transformada discreta de Fourier de una funcin f [n],
F[k] =
N1
X
Fq [k q ],
k = q , q = 0, . . . , N 1},
k {k|
(15.40)
q=0
donde q = q 2
N representa la frecuencia discreta. Entonces, la transformada inversa discreta de Fourier (TIDF) de la funcin F[k] viene definida por
f [n] =
N1
X
fm [n m],
n Z,
(15.41)
m=0
donde
fm = TIDF(Fk ) =
N1
1X
Fq e j2mq/N ,
N q=0
m {m
N|0 m
N 1}.
(15.42)
15.3 FORMA MATRICIAL DE LA TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER

A los efectos de simplificar la notacin, Cooley y Tukey (1965) propusieron en su artculo
denotar el trmino e j2/N como W. No obstante, se definir como
WN = e j2/N ,
(15.43)
donde obviamente N(> 0) N es el nmero de datos contenidos en la secuencia de muestras

de la seal en tiempo.
Una forma alterna de expresar la transformada discreta de Fourier (TDF) es en su forma
matricial, para lo cual se tiene la siguiente proposicin.
FORMA MATRICIAL DE LA TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
377
Proposicin 15.1 Sea fm un secuencia de datos adquiridos a intervalos regulares de una

seal f (t). Entonces, la transformada discreta de Fourier (TDF) de la secuencia puede ser
definida mediante su representacin matricial como
F = WN f,
(15.44)
donde en general F CN1 es el vector contentivo de la transformada discreta de Fourier;

mq
WN CNN es la matriz de ncleos [WN ]NN ; y f CN1 es el vector de datos provenientes del muestreo de la seal f (t).
Demostracin.
Aplicando lo denotado por la Ecuacin (15.43) en la Ecuacin (15.31), se obtiene que
Fq = TDF( fm ) =
N1
X
mq
fm W N ,
q {q Z|0 q N 1}.
(15.45)
m=0
Ahora, al evaluar la Ecuacin (15.45), para q = 0, 1, . . . , N 2, N 1, se obtiene

F0 = f0 W0N + f1 W0N + f2 W0N + + fN2 W0N + fN1 W0N .
(15.46a)
N1
F1 = f0 W0N + f1 W1N + f2 W2N + + fN2 WN2
N + fN1 WN .
(15.46b)
+ fN1 W2(N1)
.
F2 = f0 W0N + f1 W2N + f2 W4N + + fN2 W2(N2)
N
N
(15.46c)
F N2 = f0 W0N + f1 W(N2)
+ f2 W2(N2)
+ + fN2 W(N2)(N2)
+ fN1 W(N2)(N1)
.
N
N
N
N
(15.46d)
F N1 = f0 W0N + f2 W(N1)
+ f2 W2(N1)
+ + fN2 W(N1)(N2)
+ fN1 W(N1)(N1)
.
N
N
N
N
(15.46e)
Las Ecuaciones (15.46) pueden ser reescritas como
F0
F1
F2
.
.
.
F
N2
F N1
W0N
W0N
W0N
W0N
W0N
W0N
W1N
W2N
WN2
N
WN1
N
W0N
W2N
W4N
W2(N1)
N
W2(N1)
N
..
.
..
.
..
.
..
..
.
..
.
W0N
WN2
N
W2(N2)
N
..
.
W(N2)(N2)
N
W(N2)(N1)
N
W0N
WN1
N
W2(N1)
N
..
.
W(N2)(N1)
N
W(N1)(N1)
N
f0
f1

f
2

.
..
f
N2

fN1
(15.47)
La Ecuacin (15.47) puede ser expresada en su forma matricial como

F = WN f,
(15.48)
378
Observacin 15.1 Cada uno de los elementos wmq de la matriz WN ubicado en la m-sina
fila y q-sina columna viene dado por
(m1)(q1)
wmq = WN
= e j2(m1)(q1)/N ,
quedando entonces definida la matriz WN como

h (m1)(q1) i
WN = WN
NN
(15.49)
(15.50)
EJEMPLO 15.1
Considere fm para todo m = 0, 1, 2, 3 una secuencia de 4 datos adquiridos de una seal

f (t). Exprese en su forma matricial la transformada discreta de Fourier.
Solucin
Segn la definicin de WN ,
W4 = e j2/4 = e j/2 = j.
(15.51)
Aplicando la Ecuacin (15.47), se obtiene que

F0 W04

F1 W0
4
F2 W04

F3
W04
W04
W04
W14
W24
W24
W44
W34
W64
W04

W34

W64

W94
f0
f1
f2
f3
(15.52)
Al sustituir W4 por j en la Ecuacin (15.52), se tiene que

F0 1

F1 1

F2 1

1
F3
j

1

j
f0
f1
f2
f3
(15.53)
Observacin 15.2 La definicin de transformada inversa discreta de Fourier puede ser

expresada tambin en su forma matricial, quedando entonces
f=
donde
1
WN F,
N
h
i
WN = e j2(m1)(q1)/N
NN
(15.54)
CNN ,
(15.55)
mq
es decir, WN es la matriz formada por los elementos WN , donde

WN = e j2/N .
(15.56)
FORMA MATRICIAL DE LA TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
379
Adems, de la Ecuacin (15.44) de la pgina 377, se puede afirmar que

f = W1
N F,
(15.57)
donde W1
N denota la matriz inversa de WN , lo que al comparar las Ecuaciones (15.54) y
(15.57), se puede afirmar que
1
W1
WN .
(15.58)
N =
N
EJEMPLO 15.2
Sea Fq para todo q = 0, 1, 2, 3 una secuencia de 4 datos proveniente de la transformada

discreta de Fourier de f [n]. Exprese en su forma matricial la transformada inversa
discreta de Fourier de la funcin F[k].
Solucin
De lo Observacin 15.2, se tiene que
1
f = W4 F,
4
(15.59)
lo que arroja que
f0
f1
1
f2 4
f3
j

1

j
F0
F1
,
F2
F3
(15.60)
debido a que W4 = e j2/4 = j.

EJEMPLO 15.3
Sea f [n] : Z R una funcin definida en el dominio discreto con expresin matemtica
N1
X
f [n] =
fm [n m], n Z,
(15.61)
m=0
donde
1,
fm =
0,
0 m M 1;
M m N.
(15.62)
donde 0 < M N 1.
Determine una expresin matemtica que permita representar la transformada
discreta de Fourier (TDF).
380
Solucin
Segn la definicin de TDF se tiene que
Fq = TDF( fm ) =
N1
X
mq
fm W N ,
q {q Z|0 q N 1},
(15.63)
m=0
donde WN = e j2/N .
Sustituyendo Ecuacin (15.62) en Ecuacin (15.63)
Fq = TDF( fm ) =
M1
X
mq
WN ,
q {q Z|0 q N 1},
(15.64)
m=0
Ahora, sabiendo que
M,
n
a =
1 aM
n=0
,
1a
M1
X
a = 1;
(15.65)
a , 1.
Aplicando la definido por la Ecuacin (15.65) a la Ecuacin (15.64), sta arroja

que
M,
WN = 1;
qN/4
Fq =
(15.66)
1 WN
,
W
,
1,
N
1 Wq
N
la cual es equivalente a
M,
Nq N;
Fq =
(15.67)
1 e jq2M/N
<
N.
N
1 e j2q/N
Luego de algunos procedimientos algebraicos, se obtiene de la Ecuacin (15.67)
que
M,
q = 0;
Fq =
(15.68)
sen (qM/N) jq(M+1)/N
, 1 q N 1.
sen (q/N) e
En consecuencia, una extensin peridica de la transformada discreta de Fourier
de la funcin f [n], para todo k { Z|0 N 1} puede ser expresada como
F[k] = M [k] +
N1
X
q=1
sen (qM/N) jq(M+1)/N

e
[k q].
sen (q/N)
(15.69)
Note que el clculo de la transformada discreta de Fourier de una funcin definida

en el dominio discreto, no siempre arroja una expresin matemtica. Por tal motivo,
en general se recurre al clculo numrico para su determinacin.
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
381
|F [k]|
20
15
10
5
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60 k
Figura 15.1. Espectro de la seal discreta f [n] en magnitud para

un nmero de datos N = 60 y parmetro M = 15
La Figura 15.1 ilustra un perodo de la magnitud del espectro de la seal discreta

f [n] propuesta en este ejemplo, para una secuencia de M = 15 unos de un nmero
total de datos N = 60. Note que la extensin peridica principal de F[k] esta definida
para 0 k 59, y adems F[k] = 15.
|F [k]|
20
15
10
5
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60 k
Figura 15.2. Espectro de la seal discreta f [n] en magnitud para

un nmero de datos N = 60 y parmetro M = 5
Por otra parte, la Figura 15.2 de la pgina 381 muestra tambin un perodo de
espectro de la seal discreta f [n] del Ejemplo 15.3 para un nmero de datos N = 60,
pero con una secuencia de M = 5 unos.
15.4 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER

En esta seccin se estudiarn las propiedades de la transformada discreta de Fourier, las
cuales facilitan el clculo de TDF de otras secuencias que estn relacionadas. Es importante
sealar que las demostraciones de las propiedades se basarn en el estudio de los valores
Fq .
15.4.1 Linealidad de la TDF
Teorema 15.1 (Linealidad) Sea Fq[i] los valores correspondiente a la TDF de la i-sima
secuencia de valores de la fn[i] , para todo i = 1, . . . , M, donde el nmero de datos de cada
i-sima secuencia es Ni = N, es decir, las M secuencias tienen el mismo nmero N de
382
datos. Entonces,
M
M
X X
[i]
TDF
fm =
Fq[i] .
i=1
(15.70)
i=1
Demostracin. De la Definicin 15.1 se tiene que

M
M
XX
X N1
[i]
TDF
fm =
fm[i] e j2mq/N , q {q Z|0 q N 1}.
i=1
(15.71)
n=0 i=1
Al intercambiar el orden de las sumatorias de la Ecuacin (15.71) se consigue que

M
M N1
X
X X
[i]
TDF
fn =
fn[i] e j2mq/N , q {q Z|0 q N 1}.
(15.72)
i=1
i=1 n=0
Debido al hecho de que Fq[i] =
PN1
n=0
fn[i] e j2mq/N , entonces, se puede afirmar que
M
M
X X
[i]
TDF
fm =
Fq[i] ,
i=1
q {q Z|0 q N 1},
(15.73)
i=1
siempre que el nmero de datos de cada secuencia, denotado por Ni , sean todos iguales a
N.
15.4.2 Traslacin en tiempo discreto
Teorema 15.2 (Traslacin en tiempo discreto) Sea Fq los valores correspondiente a la
TDF de una secuencia de valores fm . Entonces,
TDF[ fmr ] = Fq e j2qr/N ,
(15.74)
donde r en un entero tal que 0 r N 1.

Demostracin. De acuerdo a la Definicin 15.1, se tiene que
TDF[ fmr ] =
N1+r
X
fmr e j2mq/N ,
q {q Z| 0 q N 1}.
(15.75)
m=r
Ahora, si se aplica el cambio de variable d = m r en la Ecuacin (15.75), se consigue

que
N1
X
TDF[ fmr ] =
fd e j2(d+r)q/N , q {q Z|0 q N 1},
(15.76)
d=0
de donde se deduce que

TDF[ fmr ] =
N1
X
fd e j2dq/N e j2rq/N = Fq e j2rq/N ,
q {q Z|0 q N 1}.
d=0
(15.77)
383
TRANSFORMADA RPIDA DE FOURIER
15.4.3 Simetra
Teorema 15.3 (Simetra) Sea Fq los valores correspondiente a la TDF de una secuencia
de valores fm . Entonces,
TDF[Fm ] = N fq .
(15.78)
Demostracin. Al evaluar la Ecuacin (15.42) para m, se tiene que
fm =
N1
1X
Fq e j2(m)q/N ,
N q=0
m {m
N| 0 m
N 1},
(15.79)
la cual al reacomodar los trminos se consigue que

N1
X
Fq e j2mq/N = TDF(Fq ) = N fm ,
m {m
N| 0 m
N 1},
(15.80)
q=0
Haciendo q = m y m = q, es decir, intercambiando m y q en la Ecuacin (15.80), se tiene

que TDF(Fm ) = N fq .
15.4.4 Traslacin en frecuencia discreta
Teorema 15.4 (Traslacin en frecuencia) Sea Fq los valores correspondiente a la TDF
de una secuencia de valores fm . Entonces,
TDF[Fm e j2im/N ] = Fqi .
(15.81)
Demostracin. De la Definicin 15.1 se tiene que

TDF[Fm e j2im/N ] =
N1
X
fm e j2im/N e j2mq/N ,
q {q Z|0 q N 1},
(15.82)
m=0
la cual puede ser reescrita como

TDF[Fm e j2im/N ] =
N1
X
fm e j2m(qi)/N ,
q {q Z|0 q N 1}.
(15.83)
m=0
Claramente, de la Ecuacin (15.83) se puede ver que
PN1
j2m(qi)/N
m=0 fm e
= Fqi .
15.5 TRANSFORMADA RPIDA DE FOURIER

La transformada rpida de Fourier o como es ampliamente conocida fast Fourier transform
(FFT) de sus significado en ingls constituye ser un algoritmo basado en la TDF, el cual fue
propuesta originalmente por Cooley y Tukey (1965). Es importante aclarar que el algoritmo
de FFT de Cooley y Tukey (1965) no establece limitaciones en el nmero de datos N con
que deben contarse. No obstante, existen algunas particularidades del nmero de datos en
donde el algoritmo muestra un ptimo desempeo.
En este apartado se estudiar algunos de estos casos los cuales son presentados por
Brigham (1974), adems de los casos estudiados por el autor.
384
No obstante, no deja de ser interesante el artculo presentado por Cooley et al. (1969), en
el cual los autores presentan algunas primeras aplicaciones del algoritmo de FFT, adems
de una extensa explicacin para la implementacin del algoritmo puede ser consultado en
(Press et al., 2007).
De la Definicin 15.1, se tiene que la Ecuacin (15.31) puede ser reexpresada como
Fq = TDF( fm ) =
N1
X
mq
fm W N ,
q {q Z|0 q N 1},
(15.84)
m=0
donde WN = e j2/N .
Note que tanto n como q pertenecen ambos al conjunto {i N|0 i N 1}.
15.5.1 Transformada rpida de Fourier para N = r1 r2

En este apartado se estudiar la FFT para un nmero de datos N = r1 r2 , donde obviamente
r1 y r1 son dos nmero entero positivos. En este caso se estudiar el algoritmo de FFT base
r1 + r2 .
En esta caso,
q = q1 r1 + q0 ,
q0 = 0, 1, . . . , r1 1,
m = m1 r2 + m0 ,
m0 = 0, 1, . . . , r2 1,
q1 = 0, 1, . . . , r2 1.
m1 = 0, 1, . . . , r1 1.
(15.85a)
(15.85b)
Empleando la Ecuacin (15.85a) en la Ecuacin (15.84), se consigue que

F(q1 ,q0 ) =
rX
2 1 rX
1 1
q(m1 r2 +m0 )
[0]
f(m
,m ) WN
1
m0 =0 m1 =0
q0 = 0, 1, . . . , r1 1, q1 = 0, 1, . . . , r2 1,
(15.86)
la cual puede ser reescrita como
rX
1 1
2 1
rX
qm
r
[0]
Wqm0 ,
1
2
f
W
F(q1 ,q0 ) =
N
(m1 ,m0 ) N
q0 = 0, 1, . . . , r1 1, q1 = 0, 1, . . . , r2 1,
m0 =0 m1 =0
mr2 q1
Al estudiar el factor WN
(15.87)
, se obtiene que
qm1 r2
WN
(q r1 +q0 )m1 r2
= WN 1
r r2 q1 m1
= WN1
q m 1 r2
WN0
q m1 r2
= WN0
debido al hecho de que WrN1 r2 = WNN = 1.

Aplicando estas relaciones a la Ecuacin (15.87), se obtiene que
f(q[1],m )
0 0
rX
1 1
m1 =0
q m1 r2
,
[0]
0
f(m
,m ) WN
1
q0 = 0, 1, . . . , r1 1, m0 = 0, 1, . . . , r2 1.
(15.88a)
f(q[2],q ) =
0
rX
2 1
m0 =0
(q r1 +q0 )m0
f(q[1],m ) WN 1
0
385
q0 = 0, 1, . . . , r1 1, q1 = 0, 1, . . . , r2 1. (15.88b)
Obtenindose entonces como resultado final que

F(q1 ,q0 ) = f(q[2],q
0
(15.89)
1)
EJEMPLO 15.4
Exprese las ecuaciones necesarias para determinar la FFT de una secuencia de N = 12

datos, empleando para eso una base 3+4.
Solucin
Debido al nmero de datos de N = 12 con r1 = 3 y r2 = 4, se tiene que para este
particular caso, las Ecuaciones (15.85), quedan como
q = q1 3 + q0 ,
q0 = 0, 1, 2,
m = m1 4 + m0 ,
m0 = 0, 1, 2, 3,
q1 = 0, 1, 2, 3.
m1 = 0, 1, 2.
Sustituyendo m en la Ecuacin (15.84), se tiene que

F(q1 ,q0 ) =
3 X
2
X
q(m1 4+m0 )
[0]
f(m
,m ) W12
m0 =0 m1 =0
q0 = 0, 1, 2,
quedando como
2
3 X
4qm1 qm0
[0]
f(m ,m ) W12 W12 ,
F(q1 ,q0 ) =
1 0
q0 = 0, 1, 2,
q1 = 0, 1, 2, 3,
(15.90)
q1 = 0, 1, 2, 3,
(15.91)
q1 = 0, 1, 2, 3.
(15.92)
m0 =0 m1 =0
4qm1
donde el ncleo W12
es
4qm1
W12
4(3q +q )m
= W12 1 0 1
3 4q m
4q m
= W12 1 1 W120 1
4q m1
= W120
debido al hecho de que W312 4 = W12

12 = 1.
Entonces, la Ecuacin (15.91) es reescrita como
2
3 X
4q0 m1 qm0
[0]
f(m ,m ) W12 W12 , q0 = 0, 1, 2,
F(q1 ,q0 ) =
1 0
m0 =0 m1 =0
386
Aplicando estas relaciones a la Ecuacin (15.92), se obtiene que

f(q[1],m ) =
0
4q m
[0]
0 1
,
f(m
,m ) W12
1
m1 =0
f(q[2],q ) =
0
2
X
3
X
m0 =0
q0 = 0, 1, 2, m0 = 0, 1, 2, 3.
(3q +q0 )m0

,
f(q[1],m ) W12 1
0
q0 = 0, 1, 2, q1 = 0, 1, 2, 3.
(15.93a)
(15.93b)
Las Ecuaciones (15.93) permiten calcular la FFT con base 3+4, arrojando finalmente
que
Fq = F(q1 ,q0 ) = f(q[2],q ) , q0 = 0, 1, 2, q1 = 0, 1, 2, 3,
(15.94)
0
teniendo en cuenta que q = 3q1 + q0 .
[1]
[0]
f(0,0)
[0]
f(0,1)
[0]
f(0,2)
[0]
f(0,3)
f0 f(0,0)
[2]
f(0,0) F(0,0) F0
[1]
f1 f(0,1)
[2]
f(0,1) F(1,0) F3
[1]
f2 f(0,2)
[2]
f(0,2) F(2,0) F6
[1]
f3 f(0,3)
[2]
f(0,3) F(3,0) F9
[1]
[0]
f(1,0)
[0]
f(1,1)
f4 f(1,0)
[2]
f(1,0) F(0,1) F1
[1]
f5 f(1,1)
[0]
[1]
f(1,2)
f6 f(1,2)
[2]
f(1,1) F(1,1) F4
[2]
f(1,2) F(2,1) F7
[1]
[0]
f(1,3)
f7 f(1,3)
[2]
f(1,3) F(3,1) F10
[1]
[0]
f8 f(2,0)
f(2,0)
[2]
f(2,0) F(0,2) F2
[1]
[0]
f(2,1)
f9 f(2,1)
[0]
f10 f(2,2)
[1]
f(2,2)
[1]
[2]
f(2,1) F(1,2) F5
[2]
f(2,2) F(2,2) F8
f(2,3)
[0]
f11 f(2,3)
[2]
f(2,3) F(3,2) F11
Figura 15.3. Transformada rpida de Fourier, base 3+4.
La Figura 15.3 muestra la dependencia de las variables a travs de un grafo, el

cual por su simetra es conocido como diagrama de mariposa del algoritmo FFT para
el caso de N = 12 con r1 = 3 y r2 = 4. Note que en el grfico no se muestran los
factores W12 que multiplican las variables.
387
15.5.2 Transformada rpida de Fourier para N = r1 r2 r3 r4

Sin que este caso particular pierda de generalidad, se estudiar la FFT para el caso base
r1 + r2 + r3 + r4 y de esta forma el lector podr inferir las ecuaciones para cualquier base.
Para este caso,
q = q3 r1 r2 r3 + q2 r1 r2 + q1 r1 + q0 ,
qi1 = 0, 1, . . . , ri 1, i = 1, 2, 3, 4.
m = m3 r2 r3 r4 + m2 r3 r4 + m1 r4 + m0 ,
(15.95a)
mi = 0, 1, . . . , r4i 1, i = 0, 1, 2, 3.
(15.95b)
Empleando las Ecuacin (15.95) en la Ecuacin (15.84), se consigue que

rX
3 1 rX
2 1 rX
1 1
4 1 rX
F(q3 ,q2 ,q1 ,q0 ) =
[0]
f(m
,m
m0 =0 m1 =0 m2 =0 m3 =0
2 ,m1 ,m0 )
q(m3 r2 r3 r4 +m2 r3 r4 +m1 r4 +m0 )
WN
(15.96)
para todo qi1 = 0, 1, . . . , ri 1, donde i = 1, 2, 3, 4.

Al reexpresar la Ecuacin (15.96) se tiene que
rX
3 1
2 1
1 1
4 1
rX
rX
rX
q(m
r
r
r
)
q(m
r
r
)
q(m
r
)
[0]
Wq(m0 )
3
2
3
4
2
3
4
1
4
W
W
F(q3 ,q2 ,q1 ,q0 ) =
f
W
N
N
N
N
(m
,m
,m
,m
)
3 2 1 0
m0 =0 m1 =0 m2 =0 m3 =0
(15.97)
Al estudiar los ncleos se tiene:
a)
q(m3 r2 r3 r4 )
WN
(q r1 r2 r3 +q2 r1 r2 +q1 r1 +q0 )m3 r2 r3 r4
= WN 3
(q r1 r2 r3 )m3 r2 r3 r4 (q2 r1 r2 )m3 r2 r3 r4 (q1 r1 )m3 r2 r3 r4 (q0 )m3 r2 r3 r4

WN
WN
WN
q3 m3 r2 r3 r1 r2 r3 r4 q2 m3 r2 r1 r2 r3 r4 q1 m3 r1 r2 r3 r4 q0 m3 r2 r3 r4
WN
WN
WN
= WN
q3 m3 r2 r3 N q2 m3 r2 N q1 m3 N q0 m3 r2 r3 r4
WN
WN
WN
= WN
q0 m3 r2 r3 r4
= WN
,
= WN 3
q m3 r2 r3 N
debido al hecho de que WN3
q m3 r2 N
= WN2
q m3 N
= WN1
= 1.
b)
q(m2 r3 r4 )
WN
(q r1 r2 r3 +q2 r1 r2 +q1 r1 +q0 )m2 r3 r4
= WN 3
(q r1 r2 r3 )m2 r3 r4
= WN 3
(q r1 r2 )m2 r3 r4
WN 2
(q r1 +q0 )m2 r3 r4
WN 1
q m2 r3 r1 r2 r3 r4 q2 m2 r1 r2 r3 r4 (q1 r1 +q0 )m2 r3 r4

WN
WN
q m r N q m N (q r +q )m r r
= WN3 2 3 WN2 2 WN 1 1 0 2 3 4
(q r +q )m r r
= WN 1 1 0 2 3 4 ,
= WN3
q m2 r3 N
como consecuencia de que WN3
q m2 N
= WN2
= 1.
388
c)
(q r1 r2 r3 +q2 r1 r2 +q1 r1 +q0 )(m1 r4 )
q(m1 r4 )
= WN 3
WN
(q r1 r2 +q1 r1 +q0 )(m1 r4 )
(q r1 r2 r3 )(m1 r4 )
WN 2
q m1 r1 r2 r3 r4
(q r1 r2 +q1 r1 +q0 )m1 r4
= WN 3
= WN3
q m1 N
= WN3
WN 2
(q r1 r2 +q1 r1 +q0 )m1 r4
WN 2
(q r1 r2 +q1 r1 +q0 )m1 r4
= WN 2
q m1 N
dado que WN3
= 1.
d)
q(m0 )
WN
(q r1 r2 r3 +q2 r1 r2 +q1 r1 +q0 )m0
= WN 3
Al sustituir los ncleos equivalentes desarrollados desde la parte a) hasta la parte d) en

la Ecuacin (15.97), se consigue
f(q[1],m
2 ,m1 ,m0
f(q[2],q
0
1 ,m1 ,m0
f(q[3],q
0
)=
WN0
f(q[1],m
2 ,m1 ,m0 )
WN 1
f(q[2],q
WN 2
m2 =0
1 ,q2 ,q3
2 ,m1 ,m0 )
rX
2 1
rX
3 1
)=
rX
4 1
1 ,m1 ,m0 )
m1 =0
)=
q m3 r2 r3 r4
[0]
f(m
,m
m3 =0
1 ,q2 ,m0
f(q[4],q
rX
1 1
)=
f(q[3],q
m0 =0
1 ,q2 ,m0 )
(q r1 +q0 )m2 r3 r4
(15.98a)
(15.98b)
(q r1 r2 +q1 r1 +q0 )m1 r4
(q r1 r2 r3 +q2 r1 r2 +q1 r1 +q0 )m0
WN 3
(15.98c)
(15.98d)
donde
qi1 = 0, 1, . . . , ri 1, i = 1, 2, 3, 4,
mi = 0, 1, . . . , r4i 1, i = 0, 1, 2, 3.
Quedando entonces la FFT base r1 + r2 + r3 + r4 ,
Fq = F(q3 ,q2 ,q1 ,q0 ) = f(q[4],q
0
1 ,q2 ,q3 )
(15.99)
donde q = q3 r1 r2 r3 + q2 r1 r2 + q1 r1 + q0 .
15.5.2.1 Transformada rpida de Fourier para N = 16, base 2 A travs del
apartado anterior se pueden particularizar las ecuaciones haciendo ri = 2 para todo i =
1, 2, 3, 4, quedando entonces que la FFT para el caso de N = 16 como
f(q[1],m
0
2 ,m1 ,m0
)=
1
X
m3 =0
[0]
f(m
,m
3
2 ,m1 ,m0 )
q m3 8
W160
(15.100a)
f(q[2],q
0
1 ,m1 ,m0
f(q[3],q
0
)=
1
X
m2 =0
1
X
)=
1 ,q2 ,m0
m1 =0
f(q[4],q
0
f(q[1],m
1 ,q2 ,q3
)=
1
X
m0 =0
2 ,m1 ,m0 )
(q 2+q0 )m2 4
W161
f(q[2],q
0
1 ,m1 ,m0 )
f(q[3],q
0
1 ,q2 ,m0 )
389
(15.100b)
(q 4+q1 2+q0 )m1 2
W162
(q 8+q2 4+q1 2+q0 )m0

,
W163
(15.100c)
(15.100d)
donde
qi1 = 0, 1,
mi = 0, 1,
i = 1, 2, 3, 4,
i = 0, 1, 2, 3.
Obtenindose entonces la FFT base 2, para N = 16,

Fq = F(q3 ,q2 ,q1 ,q0 ) = f(q[4],q
0
1 ,q2 ,q3 )
(15.101)
donde q = q3 23 + q2 22 + q1 2 + q0 .
15.5.3 Forma no cannica de la FFT base 2
Sea f [n] un secuencia contentiva de N muestras, tal que
f [n] =
N1
X
fm [n m],
n = 0, 1, . . . , N 1,
(15.102)
m=0
donde en este caso,

fm = { f0 , f1 , f2 , f3 , f4 , f5 , f6 , f7 }.
(15.103)
La secuencia mostrada por (15.102), tiene como transformada discreta de Fourier

F[k] = TDF{ f [n]} =
N1
X
Fq [k q],
k = 0, 1, . . . , N 1,
(15.104)
q=0
Ahora, la descomposicin de fm en secuencias de posicin par e impar, para el caso bajo

estudio se tiene que
fm = { f0 , f1 , f2 , f3 , f4 , f5 , f6 , f7 }.
(15.105a)
gm = { f0 , f2 , f4 , f6 },
hm = { f1 , f3 , f5 , f7 }.
(15.105b)
Al descomponer tanto la secuencia gm como la secuencia hm , se obtiene que

am = { f0 , f4 },
bm = { f2 , f6 },
cm = { f1 , f5 },
dm = { f3 , f7 }.
(15.105c)
Este hecho, obliga a denotar que

Fq = TDF{ f0 , f1 , f2 , f3 , f4 , f5 , f6 , f7 }.
(15.106a)
390
Gq = TDF{ f0 , f2 , f4 , f6 },
Aq = TDF{ f0 , f4 },
hq = TDF{ f1 , f3 , f5 , f7 }.
Bq = TDF{ f2 , f6 },
Cq = TDF{ f1 , f5 },
15.5.3.1 Formulacin de la FFT base 2

formada rpida de Fourier, se tiene
N
Fq =
2 1
X
De acuerdo a las ecuaciones de la trans-
2 1
X
nq
f2n+1 WN/2 ,
q = 0, 1, . . . , (N/2) 1.
(15.107a)
n=0
Dq = TDF{ f3 , f7 }. (15.106c)
2 1
X
nq
q
f2n WN/2 + WN
n=0
Fq+ N =
(15.106b)
nq
q
f2n WN/2 WN
n=0
2 1
X
nq
f2n+1 WN/2 ,
q = 0, 1, . . . , (N/2) 1.
(15.107b)
n=0
De acuerdo a las Ecuaciones (15.105b) y (15.107) se pueden expresar que

N
Gq =
2 1
X
nq
f2n WN/2 ,
q = 0, 1, . . . , (N/2) 1.
(15.108a)
n=0
N
Hq =
2 1
X
nq
f2n+1 WN/2 ,
q = 0, 1, . . . , (N/2) 1.
(15.108b)
n=0
Empleando las Ecuaciones (15.108) en las Ecuaciones (15.107), se consigue que

q
Fq = Gq + WN Hq ,
q
Fq+ N = Gq WN Hq ,
2
q = 0, 1, . . . , (N/2) 1.
q = 0, 1, . . . , (N/2) 1.
(15.109a)
(15.109b)
Aplicando recursivamente las Ecuaciones (15.109), se tiene que

q
Gq = Aq + WN/2 Bq ,
q
Gq+ N = Aq WN/2 Bq ,
4
Hq = Cq + WN/2 Dq ,
q
Hq+ N = Cq WN/2 Dq ,
4
q = 0, 1, . . . , (N/4) 1.
q = 0, 1, . . . , (N/4) 1.
q = 0, 1, . . . , (N/4) 1.
q = 0, 1, . . . , (N/4) 1.
(15.110a)
(15.110b)
(15.110c)
(15.110d)
Al emplear las Ecuaciones (15.107) en la determinacin de Aq , Bq , Cq y Dq , se consigue

que debido al hecho de que cada una de las secuencias am , bm , cm y dm contiene nicamente
391
dos muestras, es decir, N = 2,

A 0 = f0 + f4 .
(15.111a)
A 1 = f0 f4 .
B0 = f2 + f6 .
(15.111b)
B1 = f2 f6 .
C 0 = f1 + f5 .
(15.111c)
C 1 = f1 f5 .
D0 = f3 + f7 .
(15.111d)
D1 = f3 f7 .
Es importante destacar, que la transformada discreta de Fourier de un dato f es el mismo

dato, es decir,
TDF{ fi } = fi , i = 0, . . . , N 1.
(15.112)
Lo expresado en la Ecuacin (15.112) puede ser fcilmente verificado por el lector.
A0
f0 = f000
A1
f4 = f100
B0
f2 = f010
B1
f6 = f110
C0
f1 = f001
C1
f5 = f101
D0
f3 = f011
D1
f7 = f111
G0
G1
G2
G3
H0
H1
H2
H3
F000 = F0
F001 = F1
F010 = F2
F011 = F3
F100 = F4
F101 = F5
F110 = F6
F111 = F7
Figura 15.4. Transformada rpida de Fourier para N = 23

Esto arroja que la transformada rpida de Fourier puede ser representada a travs del
conocido diagrama de mariposa, el cual es mostrado en la Figura 15.4. Por otra parte, en
392
la Figura 15.4 no son mostrados los factores W M , para los casos M {2, 4, 8}. No obstante,
son mostradas las dependencias entre las relaciones desarrolladas para el caso de N = 8.
La transformada inversa discreta de Fourier (TIDF) de una seal F[k] puede ser determinado de manera eficiente a travs del algoritmo de fast Fourier transform (FFT). Para
esto vase la siguiente proposicin:
Proposicin 15.2 Sea F[k] la transformada discreta de Fourier de una seal f [n] definida
en el dominio discreto. Entonces, la transformada inversa discreta de Fourier de F[k]
puede ser determinada por
f [n] =
1
FFT{F[k]},
N
n N.
(15.113)
donde ( ) representa el operador conjugado de una cantidad compleja, y FFT[ ] denota el

algoritmo de fast Fourier transform (FFT).
Demostracin. Basado en la forma matricial de la transformada discreta de Fourier definida por la Ecuacin (15.48)
F = WN f,
(15.114)
y en la forma matricial de la transformada inversa discreta de Fourier, la cual se establece
en la Ecuacin (15.54) que
1
f = WN F,
(15.115)
N
se tiene que
FFT[F] = WN F.
(15.116)
Al determinar el conjugado a ambos lados de la Ecuacin (15.116), se obtiene que
FFT[F] = WN F = WN F.
(15.117)
Si se divide entre N ambos lados de la Ecuacin (15.117), y sabiendo F = F que se tiene

1
1
FFT[F] = WN F.
N
N
(15.118)
El lado derecho de la Ecuacin (15.118), corresponde a la transformada inversa discreta

de Fourier de F[k] definida por la Ecuacin (15.115), lo que implica que
f=
1
FFT[F].
N
(15.119)
15.5.4 Ejemplos de clculos de FFT empleando Scilab

En este apartado se ejecutarn diversos ejemplos de clculo de la FFT mediante el uso del
Scilab.
393
EJEMPLO 15.5
Sea la secuencia
(
dm =
1,
0,
m = 0;
m = 1, . . . , 7,
(15.120)
la cual representa un impulso discreto.

Determine la FFT[dm ] empleando comandos Scilab.
Solucin
Empleando los siguientes comandos Scilab, se obtiene
-->dm=[1;0;0;0;0;0;0;0];n=size(dm,*);
-->Dk=fft(dm);
-->Dk
Dk =
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.

FFT del Ejemplo 15.5
La Figura 15.5 muestra los comandos Scilab requeridos para obtener la FFT de
la secuencia dm .
EJEMPLO 15.6
Sea la secuencia dm definida por la Ecuacin (15.120) del Ejemplo 15.5.

Determine empleando comandos Scilab la FFT[dm2 ].
Solucin
La secuencia de datos dm2 , viene definida por
(
1, m = 2;
dm =
0, m = 1, 3, 4, 5, 6, 7.
(15.121)
Al emplear los siguientes comando Scilab, se obtiene que

El resultado mostrado en la Figura 15.6 permite verificar la propiedad de traslacin
en tiempo discreto definida por el Teorema 15.2 de la pgina 382, en virtud a que para
una traslacin de r = 2
TDF[dm2 ] = Dq e j4q/8 = Dq e j 2 q ,
(15.122)
donde
Dq = 1,
0 q 7,
(15.123)
394
-->dm2=[0;0;1;0;0;0;0;0];n=size(dm,*);
-->Dk2=fft(dm2);
-->Dk2
Dk2 =
1.
- i
- 1.
i
1.
- i
- 1.
i

y el trmino e j 2 q viene dado por
j2q
e
=
1,
j,
1,
j,
1,
j,
1,
j,
q = 0;
q = 1;
q = 2;
q = 3;
q = 4;
q = 5;
q = 6;
q = 7.
(15.124)
Al sustituir las Ecuaciones (15.123) y (15.124) en la Ecuacin (15.122), se consigue el

resultado reportado en la Figura 15.6.
EJEMPLO 15.7
Considere la secuencia
fm = 1,
m = 0, . . . , 7.
(15.125)
Determine la FFT[ fm ] empleando comandos Scilab.

Solucin
Los comandos en Scilab para el clculo de la FFT de la secuencia fm , mostrada
en la Ecuacin (15.125) de N = 8, son como siguen:
395
-->fm=[1;1;1;1;1;1;1;1];n=size(fm,*);
-->Fk=fft(fm);
-->Fk
Fk
=
8.
0
0
0
0
0
0
0

EJEMPLO 15.8
Sea la secuencia
(
pm =
1, m = 0, 1, 2, 3;
0, m = 4, 5, 6, 7,
(15.126)
la cual representa un pulso rectangular.

Determine la FFT[pm ] empleando comandos Scilab.
Solucin
Los comando en Scilab para el clculo de la FFT de la secuencia pm , mostrada
en la Ecuacin (15.126) de N = 8, son como siguen:
-->pm=[1;1;1;1;0;0;0;0];n=size(pm,*);
-->Pk=fft(pm);
-->Pk
Pk =
4.
1.
0
1.
0
1.
0
1.
- 2.4142136i
- 0.4142136i
+ 0.4142136i
+ 2.4142136i

396
EJEMPLO 15.9
Verifique a travs de comandos Scilab que la TDF obtenida en el Ejemplo 15.8 es

realmente la TDF, empleando para esto la Proposicin 15.2 de la pgina 392.
Solucin
A objeto de obtener la respuesta al problema se han empleado los siguientes
comandos Scilab.
-->pm=[1;1;1;1;0;0;0;0];n=size(pm,*);
-->Pk=fft(pm);
-->Pkc=conj(Pk);
-->Pkc
Pkc =
4.
1.
0
1.
0
1.
0
1.
+ 2.4142136i
+ 0.4142136i
- 0.4142136i
- 2.4142136i
-->pm1=(1/8)*fft(Pkc)
pm1 =
1.
1.
1.
1.
0
0
5.551D-17
0

TIDF mediante FFT del Ejemplo 15.9
El Scilab tambin ofrece la forma directa de obtener la TIDF mediante el
siguiente comando.
Note que tanto la muestra pm1[6]=5.551D-17 reportada en la Figura 15.9 de la
pgina 396 como la muestra pm2[6]=5.551D-17 presentada en la Figura 15.10 de
la pgina 397 son numricamente iguales, y en ambos caso pueden ser consideradas
iguales a cero, lo que permite verificar la TDF de pm. Adems, el resultado reportado
en la Figura 15.9 verifica la Proposicin 15.2 de la pgina 392.
PROBLEMAS
397
-->pm=[1;1;1;1;0;0;0;0];n=size(pm,*);
-->Pk=fft(pm);
-->Pkc=conj(Pk);
-->pm2=ifft(Pk)
pm2 =
1.
1.
1.
1.
0
0
5.551D-17
0

TIDF mediante FFT del Ejemplo 15.9
PROBLEMAS
15.1
Sea f [n] : Z R definida por

f [n] =
11
X
fm [n m],
n = 0, 1, . . . , 11,
(15.127)
m=0
donde la secuencia fm es
fm = {6, 5, 4, 3, 2, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0}.
(15.128)
Para la funcin f [n], determine todas las ecuaciones requeridas para hallar la transformada discreta de Fourier, empleando hasta donde sea posible la transformada rpida de
Fourier base 2 en su forma no cannica.
15.2
A travs de comandos Scilab compruebe que

1
W1
4 = W4
4
(15.129)
15.3 Desarrolle las ecuaciones necesarias que permitan determinar la FFT base 3+4+5
de una secuencia de 60 muestras.
15.4
Sea una secuencia f [n] con transformada discreta de Fourier (TDF) definida por
F[k] =
8
X
Fq [k q],
k Z,
(15.130)
q=0
donde
1,
Fq =
0,
0 q 3;
4 q 7.
(15.131)
398
Determine, entonces:
a) la TDF de f [n 2];
b) la TDF de f [n];
c) la TDF de f [n] cos(5n);
d) la funcin f [n], es decir, la TIDF de F[k].
15.5
Considere una secuencia f [n] dada por

f [n] =
N1
X
fm [n m],
m Z,
(15.132)
q=0
donde
0,
fm =
rm ,
m < 0;
m 0.
(15.133)
Para un valor de r = 1/2, halle:

a) la TDF de f [n], cuando N es un nmero finito de datos;
b) la TDF de f [n], cuando N es un nmero infinito de datos;
c) grfico del espectro en magnitud y fase de la seal f [n] cuando ha considerado
que N es infinito.
Soluciones de los Problemas
SOLUCIN DEL CAPTULO 1

1.1 Basado en las condiciones impuestas del problema, se tiene que a la seal x(t) se le
1
tomarn muestras cada intervalo h = 10
s. En consecuencia, al evaluar la Ecuacin (1.47)
de la pgina 25 se obtiene que
x(kh) = e5kh u(kh),
k Z.
(16.1)
Ahora, reexpresando la Ecuacin (16.1) se tiene

k
x(kh) = e5h u(kh),
Al sustituir h =
1
10 s
k Z.
(16.2)
k Z.
(16.3)
se obtiene que
5 k
x(kh) = e 10 u(kh),
Basado en la Ecuacin (16.3) se puede afirmar entonces que

x[n] =

X
1 k
e 2 [n k],
n Z.
(16.4)
k=0
399
400
SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
Al denotar r = e 2 , la Ecuacin (16.4) queda como

x[n] =
rk [n k],
n Z.
(16.5)
k=0
No obstante, un modelo matemtico alterno y explcito es
x[n] =
rk [n k] u[n],
n Z,
(16.6)
k=
donde
0, n {q Z|q < 0};

u[n] =
1, n {q Z|q 0}
(16.7)
Note que el modelo matemtico definido por la Ecuacin (16.5) no provee informacin
de la seal discreta x[n] para n < 0, mientras el modelo matemtico dado por la Ecuacin
(16.6) define explcitamente la seal discreta x[n] en todo el dominio de la variable discreta
n.
x[n]
10 8 6 4 2 0
10
12
14
16
18
20
22 n
Figura 16.11. Funcin x[n] definida en el dominio discreto
La Figura 16.11 muestra la funcin x[n] definida en el dominio discreto n dada por
la expresin matemtica definida por la Ecuacin (16.6). La figura tambin representa la
envolvente definida por la Ecuacin (1.47) de la pgina 25. Note que en la figura son
representados los impulsos discretos, es decir, [n k] para cada valor discreto de k, a
travs de las barras verticales.
1.2.a Aplicando el mtodo empleado en la solucin del Problema 1.1 se obtiene que
x[n] =
sen ( 25 k)[n k] u[n],
n Z.
(16.8)
k=
Note que aun cuando la funcin escaln u(t) definida en el dominio continuo t R no
est definida en t = 0, se ha considerado que la seal x(t)|t=0 = 0, debido a que sen (2t)|t=0 =
0.
401
1.2.b Aplicando el mtodo empleado en la solucin del Problema 1.1 se obtiene que
x[n] =
rk sen ( 25 k)[n k] u[n],
n Z,
(16.9)
k=
1
donde r = e 5 .
1.2.c Aplicando el mtodo empleado en la solucin del Problema 1.1 se obtiene que
30
k=10 [n k], n [10, 30];

x[n] =
(16.10)
0,
n < [10, 30],
debido a que cuando t = 1, n = 5.
1.2.d Aplicando el mtodo empleado en la solucin del Problema 1.1 se obtiene que
30
k=10 q2 ( 5 k + 4)[n k], n [10, 30];

(16.11)
x[n] =
0,
n < [10, 30],
debido a que cuando t = 1, n = 5.
1.3.a El sistema es no lineal, debido a que si el sistema es excitado ante una seal kx(t), su
respuesta es k2 x2 (t), la cual es distinta a una respuesta proporcional a x(t), es decir, k x2 (t).
El sistema es esttico, por cuanto su respuesta depende nicamente de valor presente de
la excitacin.
El sistema es causal, dado que al haber cambios en la excitacin, estos se manifiestan
en el instante del cambio y no antes.
El sistemas es invariante en su dominio, es decir, en el tiempo, debido a: si el sistema
es excitado por una seal f (t), entonces su respuesta es y(t) = f 2 (t). Ahora, si el sistema
es excitado por la misma seal en forma pero trasladada, es decir, f (t T 0 ), entonces la
respuesta del sistema debe ser y(t T 0 ), la cual es corroborada con la respuesta determinada
por f 2 (t T 0 ).
Por ltimo, el sistema es determinista debido al hecho de que ste no presenta cantidades
aleatorias alguna.
1.3.b El sistema es lineal, esttico, causal, variante en el dominio del tiempo debido a que
uno de sus parmetros, sen (2t) es variable en el dominio del tiempo; y determinista.
1.3.c El sistema descrito es no lineal, esttico, causal, invariante en el dominio del tiempo
y determinista.
1.3.d El sistema es lineal, dinmico, no causal debido a que su respuesta se anticipa,
invariante en tiempo y determinista.
1.4.a El sistema es lineal, dinmico, causal, variante en el dominio discreto n y determinista.
1.4.b El sistema es lineal, dinmico, no causal (anticipatorio), invariante en el dominio n
y determinista.
402
1.4.c El sistema es no lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio discreto n y

determinista.
1.4.d El sistema es no lineal (incrementalmente lineal), dinmico, causal, invariante en el
dominio discreto n y determinista.
1.5 Obviamente el sistema es causal, dinmico, y determinista. En relacin a si el sistema
es invariante en tiempo, se tiene que debido al hecho de que el modelo est definido
nicamente para todo t > 0, sus parmetros no se ven afectados con el transcurrir del
tiempo, por tanto, el sistema es invariante en tiempo.
Por otra parte, en virtud de u(t), el sistema es no lineal, y ms especficamente el sistema
es incrementalmente lineal de acuerdo a la Propiedad 1.3 de la pgina 21.
En consecuencia el sistema es no lineal, dinmico, causal, invariante en tiempo y
determinista.

2.1 Sean iL (t) y vL (t) la corriente que atraviesa el inductor y la cada de tensin sobre el
mismo, respectivamente. Entonces,
x(t) = vL (t) + y(t),
t R,
(16.12)
diL (t)
,
dt
t R.
(16.13)
donde
vL (t) = L
Ahora, como
dy(t) y(t)
+
, t R,
(16.14)
dt
R
donde iC (t) e iR (t) son respectivamente sendas corrientes elctricas que atraviesan el capacitor
y la resistencia.
Sustituyendo (16.14) en (16.13), se obtiene
iL (t) = iC (t) + iR (t) = C
vL (t) = LC
d2 y(t) L dy(t)
+
,
R dt
dt2
t R.
(16.15)
Finalmente, empleando (16.15) en (16.12), se tiene que

LC
d2 y(t) L dy(t)
+
+ y(t) = x(t),
R dt
dt2
t R.
2.2 En principio, el modelo matemtico dado por (2.105), puede ser transformado en el
siguiente modelo matemtico, y cuya expresin matemtica vendra definida por
16
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)
+ 20 2 + 8
+ y(t) = 32 x(t),
3
dt
dt
dt
t R,
donde x(t) = x2 (t).

Al aplicar el operador p a la Ecuacin (16.16), se tiene que

16p3 + 20p2 + 8p + 1 y(t) = 32 x(t), t R.
(16.16)
(16.17)
403
S
En virtud de lo afirmado en la nota del Problema 2.2, en cuanto a que el polinomio
!
!
1 2
1
3
2
16a + 20a + 8a + 1 = 16 a +
a +a+ ,
4
4
se tiene que
!
!2
1
1
16a + 20a + 8a + 1 = 16 a +
a+
.
4
2
3
En consecuencia, la solucin homognea del sistema es

yh (t) = A1 et/4 + A2 tet/2 + A3 et/2
(16.18)
S
Debido al hecho de que x(t) = e2t u(t), entonces, se puede afirmar que
h
i2
x(t) = e2t u(t) = e4t u(t).
Ahora, de la Ecuacin (16.16) se tiene
L(p) =
32
16p3 + 20p2 + 8p + 1
(16.19)
En consecuencia,
y p (t) =

32
32 4t

e u(t).
e4t u(t) =

3
2
735
16s + 20s + 8s + 1 s=4
(16.20)
S
De las Ecuaciones (16.18) y (16.20), se obtiene que la solucin completa del sistema
ante la excitacin x(t) = e2t u(t), para t > 0 viene dada por
y(t) = A1 et/4 + A2 tet/2 + A3 et/2
32 4t
e .
735
2.3 Al aplicar el operador p al modelo matemtico representado por la Ecuacin (2.106),

se obtiene que

p2 + p y(t) = (p + 1)x(t).
(16.21)
S
Las races que anulan el polinomio caracterstico del sistema son: r1 = 0 y r2 = 1, en
consecuencia, la solucin homognea del sistema viene dada por:
yh (t) = A1 + A2 et .
(16.22)
S
De la Ecuacin (16.21), se tiene que el operador del sistema es
L(p) =
p+1
.
p2 + p
(16.23)
404
Entonces, la solucin particular es

y p (t) = lm
s+1
s1 s2 + s
et = lm
s1
1
et = et
2s + 1
(16.24)
S
Entonces, la solucin completa, para todo t > 0, es dada por la respuesta homognea ms
la solucin particular. Sin embargo, como la solucin particular corresponde a uno de los
modos naturales del sistema, se puede afirmar que,
y(t) = A1 + A2 et
(16.25)
2.4 En principio, el modelo matemtico dado por (2.107), corresponde a un sistema de

tercer orden y primer grado.
Al aplicar el operador p a la Ecuacin (2.42), se tiene que

p3 + 2p2 + 2p y(t) = 4p x(t), t R.
(16.26)
De donde se deduce que el operador del sistema
L(p) =
N(p)
4p
=
.
D(p) p(p2 + 2p + 2)
(16.27)
S
Al hallar las races que anulan el polinomio caracterstico D(p) de la Ecuacin (16.27) se
tiene que
D(p) = p(p2 + 2p + 2) = p(p + 1 j)(p + 1 + j) = 0.
(16.28)
En consecuencia, la forma ms completa de expresar la solucin homognea del sistema
es
yh (t) = A1 + A2 et sen (t) + A3 et cos(t),
t R,
(16.29)
donde Ai R para todo i = 1, 2, 3.

S
Debido al hecho de que x(t) = e2t u(t), entonces, se puede afirmar que la solucin
particular viene dada por
yh (t) = lm L(p)| p=s e st = lm
s2
s2 s2 + 2s + 2
e st = 2 e2t ,
t > 0.
(16.30)
S
De las Ecuaciones (16.29) y (16.30), se obtiene que la solucin completa del sistema
ante la excitacin x(t) = e2t u(t), para t > 0 viene dada por
y(t) = A1 + A2 et sen (t) + A3 et cos(t) + 2 e2t ,
t > 0.
dn
dtn
2.5 Sea pn =
el operador derivada, el cual es aplicado a la ecuacin diferencial dada
por (2.108), obtenindose:
(p2 + 5p + 6)y(t) = 6x(t),
(16.31)
405
donde el polinomio caracterstico D(p) = p2 + 5p + 6 y cuyas races que hacen que se anule
son: r1 = 2 y r1 = 3.
De acuerdo a las races se tiene que la solucin homognea, respuesta transitoria o
respuesta natural est definida por,
yh (t) = A1 e2t + A2 e3t , t R.
(16.32)
Ahora, de (16.31) se tiene que el operador del sistema L(p) est dado por
L(p) =
6
.
p2 + 5p + 6
(16.33)
Debido al hecho de que para t > 0 la seal de excitacin x(t) = 1, ms an, sgn (t) =
u(t) + u(t), se puede afirmar que la seal de excitacin para t > 0 puede ser representada
como
x(t) = lm et , t > 0,
(16.34)
0
donde el parmetro real < 0.

De esta forma, al aplicar el operador del sistema dado por (16.33) y (16.34), se tiene
que la solucin particular, respuesta permanente o respuesta forzada est definida por

t
6
t

y p (t) = lm L(p) e = lm 2
(16.35)
e = 1, t > 0.
0
0 p + 5p + 6
Empleando (16.32) y (16.35), se tiene que la solucin al sistema para t > 0 es
y(t) = yh (t) + y p (t) = A1 e2t + A2 e3t + 1, t > 0.
(16.36)
De (16.36), se tiene que la derivada de y(t) para t > 0 es

dy(t)
= 2A1 e2t 3A2 e3t , t > 0.
dt
(16.37)
Tomando en cuenta las condiciones iniciales se tiene que

y(t)
t=0

= y(t)
t=0+
= 1;
dy(t)
dy(t)
=0
t=0 =

dt
dt t=0+
(16.38)
Basado en (16.36), (16.37) y (16.38) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones

lineales:

y(t) + = A1 + A2 + 1 = 1,
t=0
(16.39)

dy(t)
dt + = 2A1 3A2 = 0,
t=0
el cual tiene como solucin A1 = 6 y A2 = 4.

En conclusin, la solucin del problema es
y(t) = 6e2t + 4e3t + 1,
t > 0.
(16.40)
406

3.1 Al multiplicar la Ecuacin (3.144) por dt e integrarla entre t0 y t0 + h, donde h es el
paso de discretizacin, o tambin conocido como el intervalo entre muestras, se obtiene
Z
t0 +h
Z
dy(t) + 10
t0
t0 +h
t0
Z
y(t)dt =
t0 +h
x(t)dt.
(16.41)
t0
Evaluado la Ecuacin (16.41), se tiene

y(t0 + h) y(t0 ) + 10h y(t0 ) = h x(t0 )
(16.42)
Al definir t0 y t0 + h como las muestras n y n + 1, respectivamente, la Ecuacin (16.42)

arroja como resultado
y[n + 1] y[n] + 10h y[n] = h x[n],
(16.43)
la cual, al sustituir h por 0, 01 s, y al agrupar sus trminos se puede afirmar que el modelo
matemtico del sistema en el dominio del tiempo discreto es
y[n + 1] 0, 9y[n] = 0, 01x[n]
3.2.a Del modelo matemtico se tiene que
#
Z t0 +h "
Z t0 +h
Z t0 +h
Z t0 +h
dy(t)
d
+2
dy(t) + 2
y(t) =
x(t)
dt
t0
t0
t0
t0
(16.44)
Al resolver las integrales de la Ecuacin (16.44) por el lado izquierdo del intervalo de
integracin, se consigue

dy(t)
dy(t)

+ 2 (y(t0 + h) y(t0 )) + 2y(t0 )h = x(t0 )h
(16.45)
dt t0 +h
dt t0
Debido a la operacin de derivada se tiene
y(t0 + 2h) y(t0 + h) y(t0 + h) y(t0 )
+ 2 (y(t0 + h) y(t0 )) + 2y(t0 )h = x(t0 )h

h
h
(16.46)
Al agrupar los trminos y al sustituir y(t0 + kh) = y[n + k] para k = 0, 1, 2 y x(t0 ) = x[n],
y[n + 2] + 2(h 1)y[n + 1] + (1 + 2h + h2 )y[n] = h2 x[n],
n 0.
En relacin a las condiciones iniciales se tiene que

y(0) = y0 ; dy(t)
dt 0 = y (0).
Debido a la aproximacin del operador derivada, se tiene

y(h)y(0)

y(0) = y[0] = y0 ; dy(t)
= y (0),
dt 0
h
(16.47)
(16.48)
(16.49)
lo que implica que

y[0] = y0 ;
y[1] = y0 + hy(0).
(16.50)
407
3.2.b De la definicin de espacio de estado se tiene

e0 (t) = y(t); e1 (t) =
dy(t)
dt
(16.51)
Si se derivan e0 (t) y e1 (t), se obtiene

de0 (t)
dt
= e1 (t);
de1 (t)
dt
= 2 dy(t)
dt 2y(t) + x(t).
(16.52)
Sustituyendo la Ecuacin (16.51) en la Ecuacin (16.52), se tiene que para cualquier

instante t,
de0 (t)
dt = e1 (t);
(16.53)
de1 (t)
=
2e
(t)
2e
(t)
+
x(t).
1
0
dt
Sabiendo que
dei (t) ei (t + h) ei (t)
, i = 0, 1.
(16.54)
dt
h
Aplicando la Ecuacin (16.54) en la Ecuacin (16.52), y teniendo que ei (t) = ei [n] para
i = 0, 1; ei (t + h) = ei [n + 1] para i = 0, 1, y x(t) = x[n] se tiene
e0 [n + 1] = e0 [n] + e1 [n]
e1 [n + 1] = 2he0 [n] + (1 2h)e1 [n] + x[n]
(16.55)
Adems de las condiciones iniciales se tiene que e0 [0] = y0 y e1 [0] = y 0 .

3.2.c Aplicando el mtodo de solucin de ecuaciones diferenciales lineales dado en el
Captulo 2, se obtiene que la solucin del modelo en el dominio continuo es

y(t) = 12 et cos(t) 12 et sen (t) + 12 u(t),
(16.56)
bajo el supuesto de que con y0 = 0 y y 0 = 0.
La Figura 16.12 muestra en color azul la grfica correspondiente a solucin numrica
definida por la ecuacin recurrente a partir de la Ecuacin (16.47), con y0 = 0 y y 0 = 0.
Por otra parte, la Figura 16.13 muestra en color azul el resultado de la simulacin a
partir del modelo matemtico definido en trminos de las variables de estado.
Es oportuno destacar que en ambas figuras se representa la solucin obtenida de la
resolucin de la ecuacin diferencial. Note que la simulacin proveniente del modelo de
estado se aproxima mejor de la solucin de la ecuacin diferencial, que la simulacin
definida de la discretizacin directa del modelo matemtico.
3.3 De acuerdo a la Ecuacin (3.146), se tiene que al asignar n el valor de n 2, el modelo
matemtico resultante es
16 y[n 2] + 16 y[n 1] + y[n 2] = x[n],
y cuya representacin en trminos del operador q, arroja

61 q2 + 16 q1 + 1 y[n] = x[n].
(16.57)
(16.58)
408
yk
1, 0
0, 8
0, 6
a)
0, 4
0, 2
40
40
80
120
160
200
240
Figura 16.12. Simulacin mediante discretizacin de la ecuacin diferencial

yk
1, 0
0, 8
0, 6
b)
0, 4
0, 2
40
40
80
120
160
200
240
Figura 16.13. Simulacin mediante espacio de

estado
S
Ahora, las races que anulan el polinomio caracterstico del sistema son r2 = 1/2 y
r2 = 1/3.
En consecuencia, la solucin homognea est representada por
yk = c1
Note que
y[n] =

k
1 k
+ c2 13 ,
2
X
k=1
yk [n k],
k N+
n Z
(16.59)
409
En virtud de que la seal es nula para todo n 3, la solucin del sistema viene dada
nicamente por la solucin homognea.
No obstante, para poder determinar la respuesta, se debe evaluar las condiciones iniciales,
las cuales son obtenida por la ecuacin recurrente del sistema, es decir, evaluando para
n = 1, 2 la ecuacin:
y[n] = x[n] 16 y[n 1] + 16 y[n 2],
(16.60)
donde x[n] = [n 1] + 2[n 2].
Sabiendo que y[1] = y[0] = 0, y empleando la Ecuacin (16.60), se obtiene que
n = 1,
y[1] = [0] + 2[1] 61 y[0] + 16 y[1] = 1
n = 2,
y[2] = [1] + 2[0] 16 y[1] + 61 y[0] =
11
6
(16.61)
Al evaluar la Ecuacin (16.59) para n = 1, 2 y al emplear las condiciones iniciales

mostradas por la Ecuacin (16.61), se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones lineales:
1 1

2 3 c1 1
=

11 ,
1
1
c2
6
4
9
42
y cuya solucin es c1 = 18
5 y c2 = 5 .
Como resultado de lo anterior, se tiene que la respuesta del sistema ante la excitacin
x[n] = [n 1] + 2[n 2] es
y[n] =

X

18 1 k 42 1 k
+ 5 3
5
2

[n k] n Z.
k=1
3.4 En virtud de que lo que se pide en el problema es la respuesta impulsiva, debe tomarse
en cuenta de que la condiciones iniciales del sistema se deben llevar a cero, a fin de que
el sistema est inicialmente en reposo, y adems la excitacin est definida por el impulso
unitario discreto.
Teniendo en cuenta estos hechos, de (3.147) se tiene que
y[n] = x[n] 34 y[n 1] 18 y[n 2].
(16.62)
Al evaluar (16.62) para n = 0, 1, se tiene

y[0] = x[0] 34 y[1] 18 y[2] = 1,
(16.63)
y[1] = x[1] 34 y[0] 18 y[1] = 34 .
Por otra parte, al aplicar el operador q al modelo matemtico del sistema dado por

1 + 34 q1 + 18 q2 y[n] = x[n].
(16.64)
En virtud de que la respuesta impulsiva del sistema no es ms que la solucin homognea del sistema para n 0, se tiene que el polinomio caracterstico est dado por

D(q) = q2 + 34 q + 18 = q + 41 q + 12 .
(16.65)
410
De acuerdo a las races que anulan en polinomio caracterstico, se tiene que

h[n] =

X
k
k
c1 1
+ c2 1
[n k], n 0.
4
2
(16.66)
k=1
Evaluando (16.66) para n = 0, 1,

h[0] = c1 + c2 = 1,
h[1] =
1
1
4 c1 + 2 c2
3
4
(16.67)
Resolviendo el sistema de ecuaciones lineales dado por (16.67), se tiene que

h[n] =

X
k
k
1
+
2
[n k], n 0.
1
4
2
(16.68)
k=1
3.5 De acuerdo a la Ecuacin (3.146), se tiene el modelo matemtico es

y[n + 2] 34 y[n + 1] + 18 y[n] = x[n],
y cuya representacin en trminos del operador q, arroja

q2 34 q + 18 y[n] = x[n].
(16.69)
(16.70)
S
Ahora, las races que anulan el polinomio caracterstico del sistema son r1 = 1/2 y
r2 = 1/4.
En consecuencia, la solucin homognea est representada por
yk = c1
k
Note que
yh [n] =
1
2
k
k N+ .
(16.71)
yk [n k] n Z,
(16.72)
+ c2
1
4
k=1
donde yk est definida por la Ecuacin (16.71).

S
En virtud de que la seal x[n] = [n 1] + 2[n 3], y dado que el sistema es lineal e
invariante en tiempo discreto, la solucin del sistema viene dada nicamente por la suma
pesada de la respuesta impulsiva del sistema, la cual es dada por la solucin homognea
y[n] de la Ecuacin (16.71).
No obstante, una manera alterna para determinar la respuesta es a travs de las condiciones iniciales, las cuales son obtenida por la ecuacin recurrente del sistema, es decir,
evaluando para n = 1, 2 la ecuacin:
y[n + 2] = x[n] + 34 y[n + 1] 18 y[n],
(16.73)
411
donde x[n] = [n 1] + 2[n 3].

Sabiendo que y[1] = y[0] = 0, y empleando la Ecuacin (16.73), se obtiene que
n = 1, y[1] = [2] + 2[4] + 43 y[0] 18 y[1] = 0;
n = 0,
y[2] = [1] + 2[3] + 43 y[1] 18 y[0] = 0;
n = 1,
y[3] = [0] + 2[2] + 43 y[2] 81 y[1] = 1;
n = 2,
y[4] =
n = 3,
y[5] =
(16.74)
[1] + 2[1] + 34 y[3] 81 y[2] = 3/4;

[2] + 2[0] + 34 y[4] 81 y[3] = 39/16.
Al evaluar la Ecuacin (16.72) para y[4] e y[5], y junto con las condiciones determinadas
por la Ecuacin (16.74), se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones lineales:
1

24 414 c1 34
=
39 ,
1
1
c
2
16
25
45
y cuya solucin es c1 = 144 y c2 = 2112.
Como resultado de lo anterior, se tiene que la respuesta del sistema ante la excitacin
x[n] = [n 1] + 2[n 3] es
y[n] = [n 3] +

X
144
k
1
2
2112
k
1
4
[n k] n Z.
k=4

4.1.a La respuesta impulsiva, supone que el sistema se encuentra en reposo, es decir, y[0] =
0.
Por otra parte, del modelo del sistema dado por la Ecuacin (4.61) se tiene que la
ecuacin recurrente es
y[n + 1] = b0 x[n] + a0 y[n],
n Z.
(16.75)
Al sustituir x[n] por [n] en la Ecuacin (16.75), se tiene que

h[n + 1] = b0 [n] + a0 y[n],
n Z.
(16.76)
Para el caso particular de n = 0, se obtiene de la Ecuacin (16.76)

h[1] = b0 [0] + a0 y[0] = b0 .
(16.77)
Aplicando el operador q a la Ecuacin (4.61) se tiene

(q a0 )y[n] = b0 x[n],
(16.78)
de donde se concluye que debido a que D(q) = q a0 ,

h[n] = c1 an0 ,
n 1.
(16.79)
412
De las condiciones mostradas en la Ecuacin (16.77) y evaluando la Ecuacin (16.79)

para el caso particular de n = 1, se obtiene
h[1] = c1 a0 = b0 .
(16.80)
De las Ecuaciones (16.79) y (16.80) se tiene

h[n] = b0 an1
0 u[n 1],
n 1.
(16.81)
Por ltimo, se tiene que
0,
h[n] =
b0 P ak1 [n k],
k=1 0
n 0;
n 1.
(16.82)
4.1.b De la solucin del Problema (4.1.a), se sabe que la solucin homognea o respuesta
transitoria es
(16.83)
yh [n] = c1 an0 , n 0.
En cuanto a la solucin particular, se tiene

b0

y p [n] = lm
rn u(n),
r1 q a0 q=eln r
n 0,
(16.84)
la cual converge a
y p [n] =
b0
u(n),
1 a0
n 0,
(16.85)
De las Ecuaciones (16.83) y (16.85), se obtiene

yu [n] = y p [n] + y p [n] = c1 an0 +
b0
u(n),
1 a0
n 0,
(16.86)
Al evaluar la Ecuacin (16.86) en n = 0, y tomando en cuenta que y[0] = 0

y[0] = c1 +
b0
= 0,
1 a0
(16.87)
b0
,
1 a0
(16.88)
se tiene que
c1 =
Quedando entonces que
yu [n] =
b0
(1 an0 )u(n),
1 a0
n Z.
(16.89)
El lector puede verificar los valores de y[n] obtenido a la ecuacin recurrente proveniente del modelo matemtico, la cual est definida por la Ecuacin (16.75), y la solucin
mostrada en la Ecuacin (16.89).
4.1.c De la Ecuacin (16.81), se conoce que
0,
h[n] =
b0 P ak1 [n k],
k=1 0
n 0;
n 1.
(16.90)
413
Por otra parte, se sabe que

x[n] = u[n],
n Z.
(16.91)
De acuerdo a lo estudiado en este captulo, y[n] = x[n] h[n], lo cual implica

y[n] = u[n] h[n] =
u[q]h[n q],
n Z.
(16.92)
q=
Al evaluar la Ecuacin (16.92) para los distintos valores de n, se tiene que
y[0] =
u[q]h[q] = 0.
(16.93)
q=
y[1] =

q=0 = b0 .
1q1
u[q]h[1 q] = u[q]b0 a0
q=
y[2] =
u[q]h[2 q].
(16.94)
(16.95)
q=

2q1
q=0 + u[q] b0 a0
q=1 = b0 (1 + a0 ).
2q1
y[2] = u[q] b0 a0
(16.96)
Lo que implica,
y[n] =
X
k1
X
kq1
b0 a0
[n k],
n 1.
(16.97)
k=1 q=0
4.1.d Debido a que el sistema es LDCID, se puede afirmar que la respuesta del sistema es
la suma de las respuesta ante u[n] y u[n 1].
Es decir,
h[n] = yu [n] yu [n 1], n Z.
(16.98)
yu [n] =
b0
(1 an0 )u(n),
1 a0
n Z.
(16.99)
Al sustituir (16.99) en (16.98) se obtiene

h[n] =
b0
b0
(1 an0 )u(n)
(1 an1
0 )u(n 1),
1 a0
1 a0
n 1.
(16.100)
Ahora, para cada valor k, se tiene

hk =
b0
b0
(1 ak0 )
(1 ak1
0 ),
1 a0
1 a0
k 1.
Al hacer algunas operaciones algebraica, se tiene

hk =
b0
(1 ak0 1 + ak1
0 ),
1 a0
k 1.
(16.101)
414
b0 a0
b0 a0 (1 a0 )
k
hk =
,
a0 =
1 a0 a0
1 a0
a0
k 1,
lo que implica que

hk = b0 ak1
0 ,
k 1.
(16.102)
Para el caso n = 0, se obtiene evaluando la Ecuacin (16.100) en n = 0, lo que arroja

h[0] = b0 .
(16.103)
4.2.a Debido al hecho de que el sistema se encuentra inicialmente en reposo, se puede

afirmar que y(0 ) = 0.
Por otra parte, como consecuencia de que x(t) = (t) para todo t R, se tiene
Z
0+
dy(t) + a0
0+
y(t)dt = b0
0
(A)
0+
0
(t)dt.
(16.104)
Como la seal y(t) no contiene trmino impulsivo en el origen, se puede asegurar que
aunque pueda presentar discontinuidad en t = 0, la integral identificada con (A) converge
a cero, quedando entonces,
y(0+ ) y(0 ) = b0 ,
(16.105)
R 0+
debido a que 0 (t)dt = 1.
Como y(0 ) = 0, entonces
y(0+ ) = b0 .
(16.106)
Al aplicar el operador p a la Ecuacin 4.63 se tiene que
(p + a0 )y(t) = b0 x(t),
(16.107)
donde puede notarse fcilmente que la raz que anula el polinomio caracterstico D(p) =
p + a0 es p = a0 , y en consecuencia
h(t) = c1 ea0 t ,
Ahora, como
t > 0.
lm h(t) = c1 = y(0+ ) = b0 ,
t0
(16.108)
(16.109)
se tiene que al sustituir el valor de c1 de la Ecuacin (16.109) en la Ecuacin (16.108)

h(t) = b0 ea0 t u(t)
(16.110)
4.2.b Del Problema 4.2.a, se tiene que la solucin homognea o respuesta transitoria es
yh (t) = c1 ea0 t ,
t > 0.
Por otra parte, se tiene que del operador del sistema

b0
u(t), t R.
y p (t) =
p + a0 p=0
(16.111)
(16.112)
De las Ecuaciones (16.111) y (16.112), se tiene que

!
u
a0 t b0
u(t), t R,
y (t) = c1 e
+
a0
415
(16.113)
donde yu (t) denota la respuesta a un escaln unitario.

Como y(0+ ) = y(0 ) = 0, se tiene que de la Ecuacin (16.113), c1 = b0 /a0 , y como
resultado de esto

b0
yu (t) =
1 ea0 t u(t), t R.
(16.114)
a0
4.2.c Del resultado obtenido del Problema (4.2.b) se tiene que la respuesta impulsiva del
sistema es
h(t) = b0 ea0 t u(t)
(16.115)
Se sabe que si el sistema est inicialmente en reposo la respuesta del sistema ante una
excitacin x(t) viene dada por
Z
h()x(t )d, t R.
(16.116)
y(t) = h(t) x(t) =
Aplicando la Ecuacin (16.116) y sabiendo que x(t) = u(t), se tiene que
0,
t 0,
y(t) =
R
t b0 ea0 d, t > 0
(16.117)
=0
Al resolver la integral planteada en la Ecuacin (16.117), se obtiene
0,
t 0,
y(t) =
b0 1 ea0 t , t > 0
(16.118)
a0
Lo que implica
y(t) =

b0
1 ea0 t u(t),
a0
t R.
(16.119)
4.2.d Los resultado obtenidos en ambos problema son idnticos. Adems note que
"
#
d
dyu (t) d b0
b0
a0 t
=
1e
u(t) +
1 ea0 t
[u(t)] ,
(16.120)
dt
dt a0
a0
dt
y cuyas operaciones en la ecuacin arroja que

b0
dyu (t)
= b0 ea0 t u(t) +
1 ea0 t (t).
dt
a0
(16.121)
Como f (t)(t) = f (0)(t), siempre que f (t) est definida en t = 0 (Brea, 2006), se tiene
que

b0
1 ea0 t (t) = 0.
(16.122)
a0
416
En consecuencia, al aplicar la Ecuacin (16.122) en la Ecuacin (16.121), se tiene

dyu (t)
= h(t) = b0 ea0 t u(t),
dt
t R.
(16.123)
4.3.a Al emplear el operador p a la ecuacin diferencial definida por la Ecuacin (4.64),

se tiene
(p + a)y(t) = b1 p x(t).
(16.124)
Debido a que D(p) = p + a tiene una raz real r = a, la solucin homognea es
yh (t) = c1 ea0 t ,
t > 0.
(16.125)
Por otra parte, la solucin particular viene dada por

p
u(t), t > 0.
yh (t) =
p + a p=0
(16.126)
De las Ecuaciones (16.125) y (16.126), se puede afirmar que la solucin es

y(t) = c1 ea0 t ,
t > 0.
(16.127)
Como x(t) = u(t), y la solucin es vlida para t > 0 se debe determinar la condicin
inicial para t = 0+ , sabiendo que y(0 ) = 0. Para esto se debe integral la ecuacin diferencial
entre 0 y 0+ .
Z
0+
dy(t) + a0
0+
y(t)dt = b1
(A)
0+
du(t)
dt.
dt
Como y(t) no contiene trminos impulsivos en el intervalo entre 0 y 0+ , y

(Brea, 2006), se tiene
y(0+ ) y(0 ) = b1 ,
(16.128)
du(t)
dt
= (t)
(16.129)
y(0+ )
y en consecuencia
= b1 .
Evaluando el lmite cuando t se aproxima a 0, siendo t > 0, se tiene de la Ecuacin
(16.127),
lm y(t) = lm c1 ea0 t = c1 = b1
(16.130)
t0
Resultando entonces que
t0
y(t) = b1 ea0 t ,
t > 0.
(16.131)
4.3.b Como puede verse, la solucin obtenida del Problema 4.3.a constituye ser la respuesta impulsiva del Problema 4.2.a, con la diferencia del coeficiente b1 , debido al hecho
de que
du(t)
= (t), t R.
(16.132)
dt
5.1.a A objeto de determinar la respuesta impulsiva del sistema, se debe calcular primero
los parmetros k y asociados a la respuesta escaln.
417
Evaluando la Ecuacin (5.77) de la pgina 137 para dos instantes distintos de cero
mostrados en la Tabla 5.1 de esa misma pgina, se tiene
yu (1) = k(1 e ).
(16.133a)
yu (2) = k(1 e2 ).
(16.133b)
De la Tabla 5.1 de la pgina 137 y considerando r = e se tiene

yu (2) k(1 r2 ) 1, 1013
=
=
.
yu (1)
k(1 r)
0, 6594
(16.134)
De la Ecuacin (16.134), se puede afirmar

(1 r)(1 + r)
= 1 + r = 1, 6701547,
1r
(16.135)
lo que implica que r = 0, 6701547.

Ahora como r = e , se obtiene
= ln (0, 6701547) = 0, 4002467;
(16.136)
el cual se supondr como = 0, 4.

Para determinar k se toma cualquier punto de la Tabla 5.1, por ejemplo, para t = 1 y con
el valor de = 0, 4, se tiene
yu (1) = k(1 e0,4 ) = 0, 6594,
(16.137)
lo que implica
0, 6594
= 2.0001216,
(16.138)
1 e0,4
lo que permitir aproximar un valor de k = 2.
Ahora, al derivar la respuesta escaln de la Ecuacin (5.77) de la pgina 137, se obtiene
k=
h(t) =
i
d h
k(1 et )u(t) = k et u(t),
dt
t R.
(16.139)
Sustituyendo por los parmetros, se tiene

h(t) = 0, 8 e0,4t u(t),
t R.
(16.140)
5.1.b Al obtener la transformada de Laplace de h(t), es decir, la transformada de Laplace

de la Ecuacin (16.140), se tiene
Z
L [h(t)] = H(s) =
0, 8 e0,4t est dt.
(16.141)
0
0
e(s+0,4)t
H(s) = 0, 8
.
s + 0, 4
H(s) =
0, 8
,
s + 0, 4
Re [s + 0, 4] > 0.
(16.142)
418
De la Ecuacin (16.142), se obtiene que

0, 8
Y(s)
=
,
X(s) s + 0, 4
donde Y(s) es la transformada de Laplace de la respuesta del sistema, y X(s) es la transformada de Laplace de la excitacin del sistema, lo cual permite asegurar
(s + 0, 4)Y(s) = 0, 8X(s),
lo que implica
dy(t)
+ 0, 4 y(t) = 0, 8 x(t),
dt
t R.
(16.143)
5.2 Del modelo matemtico definido por (5.78), se tiene que al aplicar la transformada
unilateral derecha de Laplace
s2 Y(s) sy(0 ) y (0 ) + 4[sY(s) y(0 )] + 3Y(s) = X(s).
(16.144)
Como el sistema es fsicamente realizable, entonces, las condiciones iniciales del sistema son: y(t)|0 = y(t)|0+ = 0

dy(t)
dy(t)
=

dt 0
dt 0+ = 1.
Al sustituir estas condiciones iniciales y X(s) dada por (5.79) en (16.144), se tiene que
Y(s) =
s+3
1
=
2
(s + 2)(s + 4s + 3) (s + 2)(s + 1)
(16.145)
Aplicando el teorema para el clculo de transformada inversa se tiene

y(t) =
2
X
k=1
h
i
Res Y(s)e st u(t),
p
(16.146)
donde p1 = 1 y p2 = 2.
Al aplicar el Teorema de los Residuos a (16.146), se obtiene que
y(t) = lm (s + 1)
s1
1
1
e st u(t) + lm (s + 2)
e st u(t),
s2
(s + 2)(s + 1)
(s + 2)(s + 1)
la cual arroja como resultado que

y(t) = et e2t
t > 0.
5.3 Aplicando la transformada de Laplace a (5.80) se tiene que

(s3 + 4s2 + s + 4)Y(s) = X(s)
(16.147)
Despejando Y(s) de (16.147) y sustituyendo X(s) por (5.81), se obtiene que

Y(s) =
1
s(s3 + 4s2 + s + 4)
1
,
s(s + 4)(s2 + 1)
Re [s] > 0.
(16.148)
419
Aplicando el Teorema 3.9 de Brea (2006, Pg. 36) se tiene que debido a los polos
zi {0, 4, j, j} para todo i = 1, 2, 3, 4, respectivamente, los residuos Res [Y(s)e st ]zi estn
dados por
Res [Y(s)e st ]z1 = lm s
s0
1
1
e st =
4
s(s + 4)(s2 + 1)
Res [Y(s)e st ]z2 = lm (s + 4)

s4
Res [Y(s)e st ]
z3
1
1
e st = e4t
68
s(s + 4)(s2 + 1)
1
1
e jt
e st =
= lm (s + j)
sj
8 + j2
s(s + 4)(s2 + 1)
Res [Y(s)e st ]z4 = lm (s j)

s+j
(16.149)
1
1
e st =
e+ jt
2
8 j2
s(s + 4)(s + 1)
Sustituyendo (16.149) en
y(t) =
4
X
Res [Y(s)e st ]zi u(t),
(16.150)
i=1
y luego de unos elementales clculos sobre (16.150) se tiene que

y(t) =
1 1 4t 4
1
e cos(t) sen (t),
4 68
17
17
t > 0.
(16.151)

6.1.a Debido a que se debe determinar el valor de y[1] se evaluar la ecuacin recurrente
del modelo matemtico, la cual es
y[n + 2] = x[n] + y[n + 1] 12 y[n],
n Z.
(16.152)
Al evaluar la Ecuacin (16.152) para n = 1 se tiene que

y[1] = x[1] + y[0] 12 y[1] = 0.
(16.153)
Debido a que y[0] = y[1] = 0, entonces, al aplicar la transformada Z a la Ecuacin

(6.162) de la pgina 168 se obtiene que
(z2 z + 12 )Y(z) = X(z).
(16.154)
Por otra parte, de acuerdo al enunciado del problema, la seal de excitacin x[n] = u[n]
para todo n Z, lo que implica que
X(z) = Z [u[n]] =
X
k=0
zk =
1
z
=
,
1
z1
1z
|z | > 1.
(16.155)
420
Sustituyendo la Ecuacin (16.155) en la Ecuacin (16.154), y despejando Y(z) se tiene

que
z
Y(z) =
, |z | > 1.
(16.156)
(z 1)(z2 z + 12 )
Del polinomio caracterstico de la Ecuacin (16.156) se arroja que los polos son: p1 = 1;
p2 = 12 + j 12 y p3 = 21 j 12 .
Aplicando el Mtodo 6.1 de la pgina 151, se puede afirmar que:
polo p1 = 1, m1 = 1

Res [Y(z)zk1 ] p = lm
1
z1
(z 1)z
(z 1)(z2 z + 12 )
zk1 = 2;
(16.157)
polo p2 = 12 + j 12 , m2 = 1

Res [Y(z)z
k1

] p =
2

z
lm
1
z e j/4
2
1 e j/4
2
zk
(z 1)(z2 z + 21 )

1
2
k
e jk/4 (1 j);
(16.158)
e jk/4 (1 + j).
(16.159)
polo p3 = 21 j 12 , m3 = 1
k1
Res [Y(z)z

] p =
3

z
lm
1
z e j/4
2
1 e j/4
2

zk
(z 1)(z2 z + 21 )

=
1
2
k

yk =
3
X

Res [Y(z)zk1 ] p ,
(16.160)
i=1
lo que arroja que

" k
#
k
yk = 2 1 1 cos(k/4) 1 sen (k/4) ,
2
k 0.
(16.161)
Entonces, de la Ecuacin (16.161) se puede asegurar que

y[n] = 2
"
X
k=0

1
1
2
k
#
(cos(k/4) + sen (k/4)) [n k],
n Z.
(16.162)
6.1.b De la Ecuacin (16.154), se tiene que

H(z) =
Y(z)
1
=
,
X(z) z2 z + 12
z , 12 j 12 .
(16.163)
6.1.c Para conseguir la respuesta impulsiva a partir de conocer la funcin de transferencia

del sistema, debe hallarse la transformada inversa Z de H(z), para lo cual se aplicar
421
nuevamente el Mtodo de los Residuos (Mtodo 6.1 de la pgina 151).

Polo p1 = 21 + j 12 , m1 = 1

Res [H(z)zk1 ] p =
1

1 e j/4
2
z
lm
zk1
z2 z + 12
1
z e j/4
2
1 1 k1 jk/4
e
.
j 2
(16.164)
1 1 k1 jk/4
e
.
j 2
(16.165)
Polo p2 = 21 j 12 , m2 = 1
Res [H(z)z
k1

] p =
2

z
lm
1
z e j/4
2
1 e j/4
2
2
z z + 12
zk1
Al sumar los residuos se obtiene que

hk = 2
1
2
k
k 0,
sen (k/4),
(16.166)
lo que arroja que

h[n] = 2

X
k=0
1
2
k
sen (k/4) [n k],
n Z.
(16.167)
6.1.d Como el sistema es LDCID se puede asegurar que la respuesta del sistema es
yu [n] =
h[n q],
n Z,
(16.168)
q=0
donde h[n] viene dada por la Ecuacin (16.167), debido al hecho de que
u[n] =
[n k],
n Z.
(16.169)
k=0
Este hecho puede ser corroborado a travs del Teorema 4.1 de la pgina 98, el cual
establece que
X
y[n] = x[n] h[n] =
x[q]h[n q],
(16.170)
q=
donde al reemplazar x[q] por u[q], se obtiene

y[n] =
h[n q].
(16.171)
q=0
6.1.e Se puede afirmar que el sistema es estable, por cuanto las magnitudes de las races
del polinomio caracterstico de la funcin de transferencia son todas menores que uno.
422
Por otra parte, se tiene adems que

lm |hk | < lm 2
1
2
k
= 0,
(16.172)
en consecuencia el sistema es estable.

6.1.f Aplicando el teorema de valor inicial se tiene
y[0] = lm Y(z) = lm
z
z
(z 1)(z2 z + 21 )
= 0,
(16.173)
lo cual verifica el teorema debido a que de segn a los datos del problema y[0] = 0.
Por otro lado, aplicando el teorema de valor final, se tiene
y[] = lm(z 1)Y(z) = lm(z 1)
z1
z1
z
(z 1)(z2 z + 12 )
= 2.
(16.174)
Al calcular
#
" k
lm y[n] = lm yk = lm 2 1 1 (cos(k/4) + sen (k/4)) = 2.
(16.175)
Las Ecuaciones (16.174) y (16.175) verifican el teorema.

6.2.a Al aplicar la transforma Z a la Ecuacin (6.163) se tiene
(z2 + 14 )Y(z) = X(z),
|z| > 21 .
(16.176)
En consecuencia, la funcin de transferencia viene definida por

H(z) =
Y(z)
1
,
=
X(z) z2 + 14
6.2.b Se tiene que

Z [u[n]] =
zk =
k=0
z , 2j .
1
,
1 z1
|z| > 1.
(16.177)
(16.178)
Aplicando las Ecuaciones (16.176) y (16.178) se tiene que

Y(z) =
1
(z2 + 14 )(1 z1 )
|z| > 1,
(16.179)
debido a que la regin de convergencia o de analiticidad est definida por la interseccin

de las regiones de convergencia de H(z) y X(z), es decir, si Dy (z) denota la regin de
convergencia de Y(z),
Dy (z) = {z C : |z| > 1/2} {z C : |z| > 1} .
(16.180)
Ahora, para obtener la funcin y[n] se aplicar el mtodo de los residuos.

Para esto, se tiene que la funcin y(z) presenta nicamente singularidades aisladas
ubicadas en p1 = 1; p2 = 2j y p3 = 2j .
423
polo p1 = 1, m1 = 1

Res [Y(z)zk1 ] p = lm(z 1)
1
el cual arroja
z1
1
(z2 + 14 )(1 z1 )

4
Res [Y(z)zk1 ] p = .
1
5
(16.181)
polo p2 = 2j , m2 = 1

Res [Y(z)zk1 ] p = lm (z 2j )
2
j
z 2
lo que resulta

Res [Y(z)zk1 ] p =
2
1
(z2 + 14 )(1 z1 )
j k1
2
2 + j
(16.182)
polo p3 = 2j , m3 = 1

Res [Y(z)zk1 ] p = lm (z + 2j )
3
j
z 2
1
(z2 + 41 )(1 z1 )
y en consecuencia

Res [Y(z)zk1 ] p =
3
j k1
2
2 j
(16.183)
Al sustituir las Ecuaciones (16.181), (16.182) y (16.183) en

yk =
3
X

Res [Y(z)zk1 ] p ,
i
i=1
k 0,
se obtiene luego de algunos clculos algebraicos que

yk =

(k1) i
4 2 1 h
+ k1 sen (k1)
2
cos
,
2
2
5 52
k 0.
(16.184)
Finalmente, se tiene que

y[n] =
"
X
4
k=0
(k1)
(k1) i#
2 1 h
sen
2
cos
[n k],
2
2
5 2k1
n Z,
(16.185)
lo que equivale a expresar que

h

ii
4 Xh
1 + 21k sen (k1)
2 cos (k1)
[n k],
2
2
5 k=0
y[n] =
n Z,
(16.186)
6.2.c De la Ecuacin (16.186), se tiene que

4
lm y[n] = .
5
(16.187)
424
Por otra parte, se tiene que al aplicar el teorema de valor final,

lm y[n] = lm(z 1)Y(z) = lm(z 1)
z1
z1
1
(z2 + 41 )(1 z1 )
4
= .
5
(16.188)
Las Ecuaciones (16.187) y (16.188) verifican el teorema de valor final.

7.1.a Al aplicar la transformada Z a la Ecuacin (7.113) y considerando que el sistema se
encuentra inicialmente en reposo, se obtiene que
zY(z) =
N1
1 X k
z X(z),
N k=0
z Dy D x ,
(16.189)
donde Dy y D x son respectivamente las regiones de convergencia de Y(z) y X(z).

Despejando el cociente Y(z)
X(z) , se tiene que
N1
Y(z) 1 X k1
H(z) =
=
z
,
X(z) N k=0
|z| 1.
(16.190)
|z| 1,
(16.191)
7.1.b Reescribiendo la Ecuacin (16.190), se tiene que

H(z) =
bN/2c
1 bN/2c X k
z,
z
N
k=bN/2c
donde b c aproxima hacia el prximo entero inferior, en el caso de ser una cantidad real no
entera.
Al hacer z = e j en la Ecuacin (16.191) para todo 0 < 2, se consigue que (vase
Observacin 7.11 de la pgina 193)
H() =
bN/2c
1 jbN/2c X k
e ,
e
N
k=bN/2c
0 < 2.
(16.192)
0 < 2.
(16.193)
De la Ecuacin (16.192), se arroja que

H() =
bN/2c
1 jbN/2c X
cos(k),
e
N
k=0
En consecuencia, de la Ecuacin (16.193), se tiene que

bN/2c

1 X
cos(k) , 0 < 2,
|H()| =
N k=0

y
bN/2c
cos(k) ,
() = 2
+ 1 u
2
k=0
N
0 < 2.
(16.194)
(16.195)
425
7.1.c De las Ecuaciones (16.194) y (16.195), se tiene que al evaluarlas para N = 5,

2

1 X
(16.196)
|H()| = cos(k) , 0 < 2,
5 k=0

y
() = 2 2 + 1 u cos(k) ,
0 < 2.
(16.197)
k=0
Al expandir las Ecuaciones (16.196) y (16.197), se obtiene que

|H()| =
1
|1 + cos() + cos(2)| ,
5
0 < 2,
(16.198)
y
() = 2 2 + [1 u (1 + cos() + cos(2))] ,
0 < 2.
(16.199)
()
7
6
5
4
3
|H()|
2
(a) Magnitud
(b) Fase
Figura 16.14. Grfica de: (a) magnitud de la respuesta en

frecuencia y (b) fase de la respuesta en frecuencia del modelo
matemtico para el caso N = 5, para el intervalo 0 <
7.2.a Considere la cantidad interna E(s), la cual representa un variable interna a la salida
del sumador, es decir,
k
E(s) = X(s) Y(s),
s
s D x Dy ,
(16.200)
donde D x y Dy son respectivamente las regiones de convergencia de X(s) e Y(s).

Y(s) =
1
E(s),
s+2
s D x {s C : s , 2},
(16.201)
426
Sustituyendo la Ecuacin (16.200) en la Ecuacin (16.201), y luego de algunos procedimientos algebraico se tiene que
H(s) =
s
,
s(s + 2) + k
Re [s] > 0.
(16.202)
7.2.b De la Ecuacin (16.202), se tiene que el polinomio caracterstico es

D(s) = s2 + 2s + k,
(16.203)
donde k > 0.
Tomando en cuenta el criterio de las races del polinomio caracterstico (vase Definicin 5.4 de la pgina 135), se tiene que como consecuencia de que las races que anulan al
polinomio caracterstico son
s1 = 1 + 1 k;
(16.204)
s2 = 1 1 k,
el coeficiente k debe ser positivo para asegurar la estabilidad del sistema.
Note que si 0 < k 1 las races son puramente reales. No obstante, si k > 1 las races
son complejas conjugadas y con parte real igual a 1.
7.2.c Al sustituir la variable s por j en la Ecuacin (16.202) se obtiene que
H() =
jw
,
(k 2 ) + j2
R \ {0}.
(16.205)
De la Ecuacin (16.205), se tiene que la magnitud y fase de la respuesta del sistema

viene dada respectivamente por
||
|H()| = p
,
(k 2 )2 + 42
y
R \ {0},
h
i

1 2 ,
sgn
()
tg
2
2
k
0,
() =
h
i
sgn () sgn () tg1 2 2 ,

2
k
0 < || < k ;
|| = k ;
|| > k .
La Ecuacin (16.207), puede ser escrita como

h
i

2
sgn () tg1 k
2 ,
2
0,
() =
h
i
sgn () tg1 2 2 ,
2
k
0 < || < k ;
|| = k ;
|| > k .
(16.206)
(16.207)
(16.208)
7.3 Se tiene que la respuesta en frecuencia se obtiene evaluando la funcin de transferencia

H(z) para z = e j , lo cual denote a (vase Observacin 7.11 de la pgina 193)
H() = H(z)|z=e j =
X
n=0
h[n](e j )n ,
z Dz ,
(16.209)
427
donde al ser un sistema fsicamente realizable su respuesta impulsiva es una funcin h[n] :
Z R.
Al reexpresar la Ecuacin (16.209), se tiene que debido al hecho de que h[n] : Z R
H() =
h[n] cos(n) j
n=0
h[n] sen (n),
z Dz .
(16.210)
n=0
Por otra parte, se tiene que si h[n] : Z R

H() =
h[n] cos(n) + j
n=0
h[n] sen (n),
R \ {0}.
(16.211)
n=0
Al comparar las Ecuaciones (16.210) y (16.211) se puede asegura que

H() = H(),
R \ {0},
(16.212)
donde la barra superior significa el conjugado.

Adems, se tiene que al denotar
H() = |H()|e j() ,
R \ {0},
(16.213)
que al sustituir la Ecuacin (16.213) en la Ecuacin (16.212), arroja que

|H()|e j() = |H()|e j() ,
R \ {0}.
(16.214)
En consecuencia, de la Ecuacin (16.214), se asegura que

|H()| = |H()|,
R \ {0}.
(16.215a)
() = (),
R \ {0}.
(16.215b)
La Ecuacin (16.215a) demuestra que la magnitud de la respuesta en frecuencia es una

funcin par de la variable independiente , y la Ecuacin (16.215b) demuestra que la fase
de la respuesta en frecuencia es una funcin impar de la variable independiente .

8.1 Lo primero que debe determinarse son las octavas que existen entre 1 y 2 . Para esto
puede emplearse la expresin,
!
10
= log2
oct.
(16.216)
3
dB
Al multiplicar la pendiente de 18 oct
con de (16.216), se obtiene
!
!
10
10
dB
M = 18
log2
oct = 18 log2
dB.
oct
3
3
(16.217)
428
De (16.217) y teniendo la magnitud para 1 , se tiene que

!
10
dB.
M(2 ) = 20 dB + 18 log2
3
8.2 Al normalizar los trminos independientes de cada factor de la funcin de transferencia
se obtiene que
1
s1

.
H(s) = 2
(16.218)
20 (s + 1) s 2 + 1
20
Al evaluar (16.218) en s = j, se tiene

H( j) =
1
j 1
.

202 ( j + 1) 1 2
(16.219)
20
Parte i) Ahora, al calcular la magnitud de (16.219) en dB, se obtiene que
1
1 + 2
M() = 2
2 .
20
1 + 2 |1 |
(16.220)
20
Obviamente, la magnitud est dada por
1
1
M() = 2
=
2
20 |1 |
20
1
1

202 1 2
20
< 20,
1
1

202 2 1
> 20.
(16.221)
20
Expresando (16.221) en dB, se puede afirmar que

2
20
log
20
log
10 400
10 1 20
M()dB =
2
20 log10 400
1
20 log10 20
< 20,
(16.222)
> 20.
Estudiando las asntotas a travs de (16.222), se obtiene
20 log10 400
20,
M()dB =

20 log 1 40 log
20.
10 400
10 20
(16.223)
De (16.223) se puede asegurar que el diagrama de magnitud para 20, tiene una
pendiente de 40dB/dec.
Ahora, las dcadas que existen entre la frecuencia de corte c = 20 rad/s y = 100 rad/s,
est dada por
!
100
= log10
= log10 (5) dec.
(16.224)
20
429
De (16.223) y (16.224),
M(100)dB = 20 log10
1
dB
dB 40
log10 (5) dec = 80 dB.
400
dec
Parte ii) Ahora, al calcular la fase de (16.219), se tiene

Arg (H()) = Arg (1) + Arg (1 j) Arg (1 + j) Arg 1
2 !
20
R. (16.225)
Debido al hecho de que se est considerando que > 0, de (16.225), se tiene que
H () = tg1 () tg1 () u( 20) R,
(16.226)
donde u( ) denota la funcin escaln unitario, y H () denota la fase de la funcin de

transferencia H().
Como = 100 rad/s es mucho mayor que la frecuencia de corte c = 10 rad/s, se tiene
que el valor asinttico es

lm H () = lm tg1 () tg1 () u( 20) = ,
lo cual implica que

H ()|100 rad/s = .
8.3 De acuerdo a (8.95), se tiene que la forma cannica est dada por

H(s) =
s1
s
1002 (s + 1) 1 + 2 41 100
+

s 2
100
(16.227)
Reemplazando a s por j en (16.227) se obtiene

H() =
1 + j
2
,
1002 (1 + j) 1 100
+ j2 14 100
la cual
M() = |H()| =
1
,
" 2
2 #1/2
2
1002 1 100
+ 12 100
(16.228)
(16.229)
y su magnitud en dB es
2 !2 1 !2
M()dB = 20 log10 (100 ) 20 log10 1

+
,
100
2 100
2
y cuyo anlisis asinttico arroja que
80,
M()
=

dB
80 40 log10
(16.230)
0 < 100;
100
, > 100.
(16.231)
430
1 )dB =
De (16.231) se tiene que como 1 est a 0, 5 dec de 100 rad/s, entonces, M(
100.
Por otra parte, en cuanto a la fase se tiene que de (16.228) se tiene que
" 1 #
1
1
2100
, 0 < 100;
2 2 tg () tg
1 100
() =
" 1 #

,
> 100.
2 tg1 () tg1 2 100
100
(16.232)
Del anlisis asinttico ejecutado sobre (16.232), se tiene que

0 < 0, 1;
2,
()
=
2 2 log10 (/0, 1) , 0, 1 < 1000;
3 ,
> 1000.
2
(16.233)
Para determinar la fase mediante la curva asinttica definida por (16.233), se tiene que
determinar la frecuencia 1 , la cual est a 0, 5 dec por encima de 0 = 100 rad/s.
Debido al hecho de que
log
1 1
= 1 = 0 101/2 .
0 2
(16.234)
Sustituyendo
el valor

de 1 dado por (16.234) en (16.233), se tiene que (1 ) =
7
5
1/2
log10 1000 10 , el cual arroja como resultado que (1 ) = 2 2 2 = 4 .
8.4.a La Figura 16.15 muestra los comandos Scilab empleados para obtener el diagrama
de Bode real presentado en la Figura 16.16.
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,10*(s-10)/(s+100));
-->bodew(H,0.01,10000);

diagrama de Bode real en magnitud y fase del Problema 8.4
Note que para ejecutar los comandos de la Figura 16.15 debe ejecutarse previamente el
macro bodew.sci a travs la barra de men en la opcin FILE y luego Execute.
La Figura 16.16 de la pgina 431 muestra los diagramas de Bode en magnitud y en fase
generados por el Scilab.
8.4.b Al reexpresar la Ecuacin (8.97) se tiene que
x(t) =
1 1
+ cos2 (200t),
2 2
t R.
(16.235)
431
20
Magnitud (dB)
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
-2
10
-1
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
180
Fase (grado)
160
140
120
100
80
60
40
20
0
-2
10
-1
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
Figura 16.16. Diagrama de Bode real en magnitud y fase del

Problema 8.4
Tabla 16.1. Valores ledos del diagrama de Bode de la Figura 16.16
Valores ledos
Frecuencia (rad/s) Magnitud (dB) Fase ( )
0,01
200
0
19
180
30
Ahora, se puede asegurar que

1
1
cos(0 t) + cos(200t),
0 0 2
2
x(t) = lm
t R,
(16.236)
y debido al hecho de que el diagrama de Bode est definido nicamente en el dominio de la

frecuencia positiva, la expresin de la Ecuacin (16.236) puede ser empleada considerando
que la magnitud y fase del sistema para una frecuencia muy cercana a 0 rad/s.
Por otra parte, de acuerdo a la Figura 16.16, se tiene
De la Tabla 16.1 se puede inferir que para un valor de frecuencia positivo y cercano a
0 rad/s,
lm MdB (0 ) = 0dB, lm M(0 ) = 1,
(16.237)
0 0
0 0
lm (0 ) = 180 = rad
0 0
(16.238)
Adems, de la Tabla 16.1 se tiene que

MdB (200) = 19dB,
M(200) = 1019/20 8, 9125,
(16.239)
432
= rad.
(16.240)
180 6
Debido al hecho de que el sistema es lineal, se puede aplicar superposicin, adems del
Corolario 7.1 de la pgina 184, lo que implica que
(200) = 30 = 30
y(t) = lm
0 0
1
1
M(0 ) cos(0 t + (0 )) + M(200) cos(200t + (200)),
2
2
t R, (16.241)
lo cual aproximadamente converge a

1
y(t) + 4, 4563 cos 200t + ,
2
6
t R.
(16.242)

9.1.a Aplicando los comandos de la Figura 16.17 se obtiene la grfica en magnitud de la
respuesta del sistema y cuya grfica se muestra en la Figura 16.18.
-->deff("[M]=f(x)","M=abs((z(x)+1)/(z(x)-1))")
-->x=[0.1:0.005:6]*%pi/10;
-->fplot2d(x,f);
Figura 16.17. Comandos Scilab para obtener el

diagrama en magnitud de la respuesta en frecuencia
del Problema 9.1.a
Ahora, para obtener el diagrama en fase de la respuesta en frecuencia se debe aplicar
los comandos de la Figura 16.19, los cuales arrojan la grfica mostrada en la Figura 16.20.
9.1.b Aplicando el Corolario 7.4 de la pgina 192 se obtiene que
y[n] =
h
i
A |H(e j0,5 )| sen 1, 5n + h (e j0,5 ) [n k],
n Z,
(16.243)
k=

M(0, 5) = |H(e j0,5 )| 1.2
(0, 5) = h (e j0,5 ) = 2 rad
(16.244)
Sustituyendo los valores indicados por la Ecuacin (16.244) en la Ecuacin (16.243) se

obtiene que

X

(16.245)
y[n] =
1, 2 sen 0, 5n [n k], n Z,
2
k=
433
25
20
Magnitud
15
10
0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
Omega
Figura 16.18. Diagrama en magnitud de la respuesta en frecuencia del sistema
-->deff("[R]=r(x)","R=real((z(x)+1)/(z(x)-1))")
-->deff("[I]=i(x)","I=imag((z(x)+1)/(z(x)-1))")
-->x=[0.1:0.005:6]*%pi/10;
-->fplot2d(x,a);

diagrama en fase de la respuesta en frecuencia del
Problema 9.1.a
9.2.a Aplicando los comandos de la Figura 16.21 se obtiene la grfica en magnitud de la

respuesta del sistema y cuya grfica se muestra en la Figura 16.22.
Ahora, para obtener el diagrama en fase de la respuesta en frecuencia se debe aplicar
los comandos de la Figura 16.23, los cuales arrojan la grfica mostrada en la Figura 16.24.
434
2.0
1.5
Fase (rad)
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
Omega
Figura 16.20. Diagrama en fase de la respuesta en frecuencia

del sistema
-->deff("[M]=f(x)","M=abs(9.4*(z(x)-1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->x=[0:0.005:10]*%pi/10;
-->fplot2d(x,f);

diagrama en magnitud de la respuesta en frecuencia
del Problema 9.2
9.2.b Aplicando el Corolario 7.3 de la pgina 191 se obtiene que

y[n] =
h
i
A |H(e j0,5 )| cos 0, 5n + h (e j0,5 ) [n k],
n Z,
(16.246)
k=

M(0, 5) = |H(e j0,5 )| 1
(0, 5) = h (e j0,5 ) = 0, 11rad
(16.247)
435
1.0
0.9
0.8
0.7
Magnitud
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
Omega
Figura 16.22. Diagrama en magnitud de la respuesta en frecuencia del sistema
-->deff("[R]=r(x)","R=real(9.4*(z(x)-1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->deff("[I]=i(x)","I=imag(9.4*(z(x)-1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->x=[0:0.005:10]*%pi/10;
-->fplot2d(x,a);

diagrama en fase de la respuesta en frecuencia del
Problema 9.2
Sustituyendo los valores indicados por la Ecuacin (16.247) en la Ecuacin (16.246) se

obtiene que
X
y[n] =
cos(0, 5n 0, 11)[n k], n Z,
(16.248)
k=
436
2.0
1.5
Fase (rad)
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
Omega
Figura 16.24. Diagrama en fase de la respuesta en frecuencia

del sistema

10.1 Claramente puede apreciarse que la seal f (t) tiene una simetra impar oculta, la
cual obviamente es determinada al sumarle una componente continua de valor k/2. En
consecuencia, los coeficientes an = 0 para todo n > 0.
Debido a este hecho, es suficiente calcular los coeficientes bn para determinar la serie
trigonomtrica de Fourier, conociendo obviamente que a0 = k.
Se tiene que
Z T
2
2
bn =
f (t) sen (n0 t)dt
(16.249)
T T2
Empleando (10.234) en (16.249), se tiene que
bn =
2
T
T
2
k sen (n0 t)dt =
0
2k
cos(n0 t) ,
n0 T
T/2
la cual luego de unos simples clculos, se obtiene que

2k
k
n , n impar;
[1 cos(n)] =
bn =
0, n par.
n
(16.250)
437
En consecuencia, como resultado de (16.250) se tiene que la serie trigonomtrica de

Fourier de la seal f (t) viene dada por
f (t) =
X
k
2k
+
sen (n0 t),
2
n
n=1
t R.
n impar
10.2 Obviamente de (10.235) se tiene que
, n = 1, 3, 5;
j2n
n =
0,
en otros casos.
(16.251)
Por otra parte, de la Observacin 10.10 de la pgina 278 se sabe que

an = n + n .
(16.252a)
bn = j(n n ).
(16.252b)
Sustituyendo (16.251) en (16.252a) y (16.252b), se consigue que
1
1
j2n + j2(n) , n = 1, 3, 5;
an =
0,
en otros casos,
lo cual implica que an = 0 para todo n 0.
Por otra parte,
#
"
1
1
, n = 1, 3, 5;
j2n j2(n)
bn =
0,
en otros casos,
lo que implica que
n ,
bn =
0,
n = 1, 3, 5;
(16.253a)
(16.253b)
(16.253c)
en otros casos.
Teniendo entonces los coeficientes an y bn , se puede afirmar que

f (t) =
5
X
1
sen (n0 t),
n
n=1
t R,
(16.254)
n impar
10.3 De acuerdo al Teorema 10.11 de la pgina 289, la potencia promedio normalizada de

una seal peridica real est dada por
P=
X
n=
|n |2 .
(16.255)
438
Ahora bien, al identificar los coeficientes n de (10.236) se tiene que

n =
1
,
22|n|
De (16.255) se tiene que

P = 20 + 2
n Z.
(16.256)
|n |2 .
(16.257)
n=1
Sustituyendo (16.256) en (16.257), se consigue que

1
P=
2
!2
+2
1
22n
n=1
!2
.
(16.258)
Despus de algunos sencillos clculos sobre (16.258) se obtiene que

!n
1
1 X 1
P= 2 + 2
.
4
2 n=1 4
(16.259)
Segn Brea (2006, Pg. 65), se tiene que
an =
n=1
a
,
1a
|a| < 1.
(16.260)
Empleando (16.260) en (16.259), se llega claramente a que

P=
1
1
5
+
=
.
42 62 122
(16.261)
10.4 De acuerdo al binomio de Newton, se tiene que

(a + b)q =
!
q
X
q qk k
a b,
k
k=0
q N.
(16.262)
t R.
(16.263)

cos(0 t) =
e j0 t + e j0 t
,
2
Aplicando (16.263) en (16.262), se obtiene que

f (t) = cosq (0 t) =
!
q
X
1 q j0 t qk j0 t k
(e ) (e
),
2q k
k=0
t R, q N,
(16.264)
la cual al simplificar (16.264), se llega a que

!
q
1 X q j(q2k)0 t
f (t) = cos (0 t) = q
e
,
2 k=0 k
q
t R, q N.
(16.265)
439
Note que los coeficientes de la serie exponencial de Fourier estn dados por
!
1 q
q2k = q , 0 k q.
2 k
Finalmente, de (16.265) se obtiene que
F() = 2
!
q
1 X q
( (q 2k)0 ) ,
2q k=0 k
R, q N.
10.5 De acuerdo a los datos suministrados del problema, se tiene que si g(t) = f (t T4 ).
Entonces, f (t) = g(t + T4 ).
Por otra parte, aplicando (16.269) en (10.238) se obtiene que
g(t) =
n=
n impar
1
e jn0 t ,
2n2
t R.
(16.266)
Como f (t) = g(t + T4 ), entonces empleando (16.266) se tiene que
f (t) = g(t)|t+ T =
4
n=
n impar
T
1
e jn0 (t+ 4 ) ,
2n2
t R,
(16.267)
la cual luego de unas pocas operaciones se obtiene que

f (t) =
X
e jn/2 jn0 t
e
,
2
n= 2n
t R.
n impar
f (t)
10.6 Aplicando la propiedad de derivacin, se puede afirmar en este caso que si g(t) = d dt
,
entonces,
[g]
[f]
n = jn0 n .
(16.268)
Por otra parte, como

G() = 2
[g]
n ( n0 ),
R.
(16.269)
n=
Al comparar (10.239) con (16.269), se obtiene que
j2nT , n impar;
[g]
n =
0,
n par.
Al aplicar (16.270) en (16.268), se tiene que
, n impar;
[f]
2 n2
4
n =
0,
n par distinto de cero.
(16.270)
(16.271)
440
Debido al hecho de que la componente DC es igual a 2, se puede afirmar que

f (t) = 2
1 X 1 jn0 t
e
,
42 n= n2
t R.
n impar
10.7 Como
f (t) =
[f]
t R,
(16.272a)
[g]
t R,
(16.272b)
n e jn0 t ,
n=
g(t) =
n e jn0 t ,
n=
y
d2 f (t)
, t R,
dt2
entonces, sustituyendo (16.272a) y (16.272b) en (16.272c) se tiene
g(t) =
[g]
n e jn0 t =
n=
[f]
n2 20 n e jn0 t ,
t R.
(16.272c)
(16.273)
n=
En consecuencia
[g]
[f]
n = n2 20 n .
(16.274)
Ahora, de (10.240) se tiene que

g0 (t) =
d2 f (t) 4k
4k
= (t) (t T/2),
t
T
dt2
t R.
(16.275)
[g]
Al calcular n de g(t) a partir de (16.275), se tiene que

[g]
n
1
=
T
T+
2
T2
"
#
4k
4k
(t) (t T/2) e jn0 t ,
T
T
t R.
Aplicando la Teora de Distribucin (Brea, 2006) en (16.276), se tiene

8k
4k
T 2 , n impar;
[g]
jn
n = 2 (1 e
)=
0, n par.
T
Aplicando (16.277) en (16.274), se obtiene
2k
, n impar;
[f]
2 2
n
n =
0,
n par distinto de cero.
(16.276)
(16.277)
(16.278)
[f]
Por otra parte, obviamente 0 = k/2, lo cual permite asegurar que
X
k
2k jn0 t
e
,
f (t) =
2 n= n2 2
n impar
t R.
(16.279)
441
Finalmente, se tiene de (16.279) que

F() = k ()
4k X 1
( n0 ),
n= n2
R.
n impar

11.1 Claramente se tiene que la onda fundamental tiene una frecuencia 0 = 2 rad
s .
Ahora bien, la funcin de transferencia para ese valor de frecuencia es

1
1
1
1
H(0 ) =
= ej tg (2) .
(16.280)
=
1 + j 0 1 + j2
5
De (16.280) se tiene que el desfase que se produce en la onda de frecuencia fundamental
es de = tg1 (2)rad.
Ahora, se conoce que = 0 t, en consecuencia, = 0 t, donde t denota el retardo
que se produce en la onda fundamental.
En consecuencia,
tg1 (2)rad
tg1 (2)
=
s.
(16.281)
t =
=
0
2
2 rad
s
11.2.a Al escribir la Ecuacin (11.59) en trminos exponenciales, se tiene que

"
e j10t + e j10t
x(t) = cos (10t) =
2
#3
t R.
(16.282)

(a + b)3 = a3 + 3a2 b + 3ab2 + b3 .
(16.283)
Aplicando la Ecuacin (16.283) en la Ecuacin (11.59), se obtiene que

x(t) =
i
1 h j30t
e + 3e j10t + 3e j10t + e j30t ,
8
t R,
lo que implica que su transformada de Fourier est dada por

#
"
3
3
1
1
X() = 2 ( 30) + ( 10) + ( + 10) + ( + 30) ,
8
8
8
8
(16.284)
R,
(16.285)
la cual puede ser expresada por

X() = 2
3
X
|n|
( 10n),
8
n=3
n impar
R.
(16.286)
442
Ahora, se sabe que Y() = H()X(), y f (x)(x x0 ) = f (x0 )(x x0 ). Entonces, se

tiene
3
X
10 |n|
Y() = 2
( 10n), R.
(16.287)
80 3200n2 + j80n
n=3
n impar
De la Ecuacin (16.287) se puede identificar que

n =
10 |n|
,
80 3200n2 + j80n
n {3, 1, 1, 3}.
(16.288)
11.2.b De la Ecuacin (16.284) de la pgina 441 se tiene que los coeficiente n de la seal
de excitacin estn dados por
n =
|n|
,
8
n {3, 1, 1, 3}.
(16.289)
Aplicando el Teorema 10.11 de la pgina 289 (Teorema de Parseval), se tiene que

P=2
3 2
X
n
5
= W = 0, 3125W
8
16
n=1
(16.290)
n impar
11.2.c De la Ecuacin (16.288) se tiene que

|n |2 =
100 n2
,
(80 3200n2 )2 + 6400n2
n {3, 1, 1, 3}.
(16.291)
Aplicando nuevamente el Teorema 10.11 se tiene que la potencia normalizada de la

seal de respuesta es
p=2
3
X
n=1
n impar
100 n2
u 11, 357 W
(80 3200n2 )2 + 6400n2
(16.292)
11.3.a Al desarrollar el binomio, se tiene

x(t) = sen 2 (0 t) + cos2 (0 t) + 2 sen (0 t) cos(0 t),
t R,
(16.293)
lo que permite simplificar a

x(t) = 1 + sen (20 t),
t R.
(16.294)
Al escribir la Ecuacin (16.294) en trminos exponenciales,

x(t) = 1 +
1 j20 t
1 j20 t
e
+
e
,
j2
j2
t R,
(16.295)
la cual puede ser expresada tambin como

1
1
x(t) = 1 + e j3/4 e j20 t + e j3/4 e j20 t ,
2
2
t R,
(16.296)
443
y en consecuencia la transformada de Fourier de x(t) es

1
1
X() = 2() + 2 e j3/4 ( 20 ) + 2 e j3/4 ( + 20 ),
2
2
R,
(16.297)
Por otra parte, al evaluar la Ecuacin (11.60) en = 0, = 20 y = 20 , se tiene

que
H(0) = 1;
H(20 ) = 12 e j/4 ;
(16.298)
H(20 ) = 21 e j/4 .
Como Y() = H()X(), entonces, de las Ecuaciones (16.297) y (16.298), se consigue
1
1
1
1
Y() = 2() + 2 e j/4 e j3/4 ( 20 ) + 2 e j/4 e j3/4 ( + 20 ),
2
2
2
2
R,
(16.299)
la cual al ser simplificada

1
1
Y() = 2() + 2 e j/2 ( 20 ) + 2 e j/2 ( + 20 ),
4
4
R.
(16.300)
Identificando en la Ecuacin (16.300) los coeficientes de la serie exponencial de Fourier,

se obtiene que
1
1
y(t) = 1 + e j/2 e j20 t + e j/2 e j20 t , t R,
(16.301)
4
4
lo que conduce a escribir
y(t) = 1 +
1 j20 t 1 j20 t
1
e
+ e
= 1 sen (20 t),
j4
j4
2
t R,
(16.302)
11.3.b Aplicando el Corolario 10.3 de la pgina 290 y tomando en cuenta la Ecuacin

(16.294),
1
1
3
P = (1)2 + (1)2 = W.
(16.303)
4
2
4
11.3.c Aplicando el Corolario 10.3 nuevamente a la Ecuacin (16.302), se tiene
1
1 1
P = (1)2 +
4
2 2
!2
3
= W.
8
(16.304)

12.1.a De acuerdo a las relaciones definidas, la respuesta del sistema ante una seal x1 (t)
es
y1 (t) = x1 (t) + u[x1 (t)].
(16.305)
Suponga ahora que se cuenta con una seal de excitacin dada por k x1 (t), con k > 0,
que de ser lineal el sistema la respuesta debe ser k y1 (t)
Al aplicar la seal de excitacin k x1 (t) al sistema se obtiene que
y(t) = k x1 (t) + u[k x1 (t)] = k x1 (t) + u[x1 (t)] , k y1 (t),
(16.306)
444
lo que implica que el sistema es no lineal.

12.1.b Al evaluar la Ecuacin (12.29) cuando la seal de excitacin es la seal de la
Ecuacin (12.30), se obtiene
r(t)
2
Figura 16.25. Respuesta r(t)

Observe que los instantes en donde se producen los cambios de niveles de la curva
mostrada en la Figura 16.25 son t {x R : k + 0, 5} para todo k N.
12.1.c Debido a que y(t) = x(t) + r(t), se tiene que la respuesta del sistema es la suma de
las curvas de la Figura 16.25 y la seal definida por la Ecuacin (12.30), obtenindose la
Figura 16.26 de la pgina 444.
y(t)
2
Figura 16.26. Respuesta y(t)

13.1.a Debido a que la seal p(t) es una seal peridica de simetra par y adems de
simetra de media onda, es decir, la seal portadora p(t) posee simetra de cuarto de onda
par, se tiene que
X
p(t) =
an cos(n0 t), t R,
(16.307)
n=1
n impar
donde se tiene que 0 = 100 rad/s.

Por otra parte se tiene que
F [x(t) cos(n0 t)] =
1
1
X( + n0 ) + X( n0 ),
2
2
R,
(16.308)
donde n N.
Como y(t) = x(t) p(t). Entonces, se puede asegurar que
F [y(t)] = F x(t)
an cos(n0 t) ,
n=1
R,
445
(16.309)
n impar
lo que implica que al aplicar la Ecuacin (16.308) en la Ecuacin (16.309), se puede afirmar
que
X
an
[X( + n0 ) + X( n0 )] , R.
Y() =
(16.310)
2
n=1
n impar
Ahora, para la determinacin de an , se puede emplear muchos enfoques. Sin embargo,

se tiene que al sumar uno para todo t R, se afecta nicamente la componente continua de
la seal p(t), quedando entonces que
4
an =
T
T/4
2 cos(n0 t)dt =
0
4
sen (n/2),
n
n N+ .
(16.311)
Por otra parte, se tiene que a0 = 0.

Sustituyendo la Ecuacin (16.311) en la Ecuacin (16.310), se consigue que
Y() =
X
2
sen (n/2) [X( + n0 ) + X( n0 )] ,
n
n=1
R.
(16.312)
n impar
13.1.b De acuerdo a la relacin entre la salida z(t) y la entrada y(t), se puede afirmar que
Y() =
3
X
2
sen (n/2) [X( + n0 ) + X( n0 )] ,
n
n=1
R,
(16.313)
n impar
debido al hecho de que la funcin de transferencia H(), deja pasar sin alteracin para los
casos de n = 1, 3, anulando el resto.
13.2.a Se sabe que

F [x(t) cos(0 t)] =
1
1
X( + 0 ) + X( 0 ),
2
2
R,
(16.314)
donde en este caso 0 = 100rad/s.

X() = F [1 + sen (10t)] = F [1t ] + F [ sen (10t)],
R,
(16.315)
donde se denota a 1t a la funcin de valor constante igual a uno para todo el dominio t. Es
decir,
1t = 1, t R.
(16.316)
446
Sustituyendo la transformada de Fourier (TF) en la Ecuacin (16.314), se obtiene que

X() = 2() j( 10) + j( + 10),
R.
(16.317)
Al emplear la Ecuacin (16.317) en la Ecuacin (16.314), se obtiene que

F [x(t) cos(0 t)] = ( + 0 ) j 2 ( + 0 10) + j 2 ( + 0 + 10)
( 0 ) + j 2 ( 0 10) j 2 ( 0 + 10),
R.
(16.318)
13.2.b En el caso de que la seal portadora sea una funcin seno, se tiene que
F [x(t) sen (0 t)] =
1
1
X( 0 ) X( + 0 ),
j2
j2
R,
(16.319)
Sustituyendo la Ecuacin (16.317) en la Ecuacin (16.319), se tiene que

F [x(t) sen (0 t)] = j ( 0 ) 2 ( 0 10) + 2 ( 0 + 10)+
j ( + 0 ) 2 ( + 0 10) + 2 ( + 0 + 10),
R.
(16.320)

14.1 La relacin que define una transformacin bilineal entre las variables s y z, est
definida por
2 z1
s=
, z , 1,
(16.321)
h z+1
Al sustituir s de acuerdo con la relacin definida por la Ecuacin (16.321) en la funcin
de transferencia mostrada por la Ecuacin (14.90), se tiene luego de algunos procedimientos algebraicos que
Y(z)
z+1
H(z) =
=
,
(16.322)
X(z) k1 z + k2
2RC
donde k1 = 1 + 2RC
h y k2 = 1 h .
Tomando en cuenta que las condiciones iniciales del sistema son cero, se tiene que de
la Ecuacin (16.322)
k1 zY(z) + k2 Y(z) = X(z) + zX(z).
(16.323)
Al dividir toda la Ecuacin (16.323) entre k1 z, y luego determinando la antitransformada

Z , se obtiene que
y[n] =
1
k2
(x[n] + x[n 1]) y[n 1],
k1
k1
n Z.
(16.324)
14.2 De acuerdo a las condiciones impuestas para el muestreo de la seal, se tiene que la
mxima frecuencia de la seal x(t) es fmax = 100 kHz.
En consecuencia, la seal debe ser muestreada segn el teorema de muestreo (Teorema
13.1 de la pgina 339), al menos con una tasa de muestreo del doble de la frecuencia
mxima. Esto significa que la frecuencia de muestreo debe ser por lo menos f = 200 kHz.
447
Si se considera que la frecuencia de muestreo es f = 200 kHz. Entonces, el paso de

discretizacin es
1
= 5 s.
(16.325)
h=
200 kHz
Tomando en cuenta la Ecuacin (16.325) y sabiendo que la frecuencia de corte fc =
20 kHz, se tiene que
!
1 c h
o = 2 tg
= 2 tg1 ( fc h) = 2 tg1 ( 20 kHz 5s) .
(16.326)
2
Resultando,
o = 2 tg1 (0, 1) 0.6087916 rad.
(16.327)

15.1 Considere la secuencia fm definida por
fm = { f0 , f1 , f2 , f3 , f4 , f5 , f6 , f7 , f8 , f9 , f10 , f11 , }
(16.328)
Al emplear la notacin definida en la Subseccin 15.5.3, se tiene que la secuencia de

posicin par de fm est definida por
gm = { f0 , f2 , f4 , f6 , f8 , f10 },
(16.329)
donde su secuencia de posicin par de gm es

am = { f0 , f4 , f8 },
(16.330)
y la secuencia de posicin impar de gm es

bm = { f2 , f6 , f10 }.
(16.331)
Por otra parte, se tiene que la secuencia de posicin impar de fm viene dada por
hm = { f1 , f3 , f5 , f7 , f9 , f11 },
(16.332)
donde la secuencia de posicin par de hm es

cm = { f1 , f5 , f9 },
(16.333)
y la secuencia de posicin impar de hm es definida por

dm = { f3 , f7 , f11 }.
(16.334)
Para poder iniciar el clculo de la FFT se debe determinar la TDF de am , bm , cm y dm ,

para lo cual se emplear el enfoque matricial de la TDF.
Segn la Proposicin 15.1 de la pgina 377, la TDF de una secuencia de datos fm es
definida por
F = WN f.
(16.335)
448
Para el caso de am , bm , cm y dm , N=3, lo que permite definir

0
W3
W3 = W03
0
W3
W03
W13
W23
W03
W23
W43
(16.336)
Al reemplazar W3 = e j2/3 en la Ecuacin (16.336), sta arroja
W3 = 1
e j2/3
e j4/3
e j4/3
e j8/3

1
1

j2/3
= 1 e

1 e j/3
1
e j/3
e j2/3
(16.337)
Empleando los siguientes comandos Scilab se obtienen las TDF de las secuencias am ,
bm , cm y dm , y cuyos resultados son reportados en la Figuras 16.27 y 16.28 de la pgina
449.
-->W3=[1,1,1;
1,exp(-2*%i*%pi/3),exp(-1*%i*%pi/3);
1,exp(-1*%i*%pi/3),exp(-2*%i*%pi/3)];
-->a=[6;2;0];
-->A=W3*a
A =
8.
5. - 1.7320508i
7. - 1.7320508i
-->b=[4;0;0];
-->B=W3*b
B =
4.
4.
4.

TDF de secuencias de tres muestras
Sustituyendo los valores de Aq , Bq , Cq y Dq en las Ecuaciones (16.338), se obtiene que
q
Gq = Aq + W6 Bq ,
q
Gq+3 = Aq W6 Bq ,
q
Hq = Cq + W6 Dq ,
q
Hq+3 = Cq W6 Dq ,
q = 0, 1, 2.
q = 0, 1, 2.
q = 0, 1, 2.
q = 0, 1, 2.
(16.338a)
(16.338b)
(16.338c)
(16.338d)
449
-->c=[5;1;0];
-->C=W3*c
C =
6.
4.5 - 0.8660254i
5.5 - 0.8660254i
-->d=[3;0;0];
-->D=W3*d
D =
3.
3.
3.

TDF de secuencias de tres muestras (continuacin)
Sustituyendo las Ecuaciones (16.338) en las Ecuaciones (16.339), se consigue la FFT
de la secuencia fm
q
Fq = Gq + W12 Hq ,
q
Fq+6 = Gq W12 Hq ,
q = 0, 1, . . . , 5.
q = 0, 1, . . . , 5.
15.2 Se conoce que W4 = e j2/4 = j. Adems, se tiene que

h (m1)(q1) i
W4 = W4
, m, q = 0, 1, 2, 3.
44
De la Ecuacin (16.340), se puede afirmar que
(16.339a)
(16.339b)
(16.340)
450
-->W4=[1,1,1,1;1,-1*%i,-1,%i;1,-1,1,-1;1,%i,-1,-1*%i]
W4 =
1.
1.
1.
1.
1.
- i
- 1.
i
1.
- 1.
1.
- 1.
1.
i
- 1.
- i
-->invW4=inv(W4)
invW4 =
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25i
- 0.25
- 0.25i
0.25
- 0.25
0.25
- 0.25
0.25
- 0.25i
- 0.25
0.25i
-->4*invW4
ans =
1.
1.
1.
1.
1.
i
- 1.
- i
1.
- 1.
1.
- 1.
1.
- i
- 1.
i

W1
4 del Problema 15.2
De lo reportado en la Figura 16.29 se puede afirmar que invW4 corresponde a 14 W4 .

Por otra parte, note que 4*invW4 viene a ser W4 .
15.3 De acuerdo con la base del algoritmo, se tiene que r1 = 3, r2 = 4 y r3 = 5, lo que

resulta un nmero total de muestras de N = r1 r2 r3 = 60.
Se tiene que
q = r1 r2 q2 + r1 q1 + q0 ,
m = r2 r3 m2 + r3 m1 + m0 ,
qi1 = 0, 1, . . . , ri 1, i = 1, 2, 3.
(16.341a)
mi = 0, 1, . . . , r3i 1, i = 0, 1, 2.
(16.341b)
Por otra parte, la ecuacin fundamental del algoritmo de FFT para este caso es
F(q2 ,q1 ,q0 ) =
rX
3 1 rX
2 1 rX
1 1
m0
m1
m2
[0]
f(m
,m
2
qm
1 ,m0 )
WN ,
qi1 = 0, 1, . . . , ri 1, i = 1, 2, 3.
(16.342)
Al sustituir el valor de m dado por la Ecuacin (16.341b) en la Ecuacin (16.342), se

tiene que para todo qi1 = 0, 1, . . . , ri 1 con i = 1, 2, 3,
F(q2 ,q1 ,q0 ) =
rX
3 1 rX
2 1 rX
1 1
m0
m1
m2
[0]
f(m
,m
2
1 ,m0 )
q(m2 r2 r3 +m1 r3 +m0 )
WN
(16.343)
451
Al reescribir el ncleo de acuerdo a i-simo mi , se obtiene que para todo qi1 = 0, 1, . . . , ri

1 con i = 1, 2, 3,
F(q2 ,q1 ,q0 ) =
rX
3 1 rX
2 1 rX
1 1
m0
m1
[0]
f(m
,m
2
m2
q m2 r2 r3
WN
1 ,m0 )
qm1 r3
WN
qm
WN 0 .
(16.344)
Sustituyendo el valor de q de la Ecuacin (16.341a) en la Ecuacin (16.344), y sabiendo

que r1 r2 r3 = N se tiene que para todo q0 = 0, 1, 2, q1 = 0, 1, 2, 3 y q2 = 0, 1, 2, 3, 4,
f(q[1],m ,m )
0 1 0
f(q[2],q
0
1 ,m0
f(q[3],q
0
1 ,q2
)=
rX
1 1
m2
rX
2 1
rX
3 1
1 ,m0 )
f(q[1],m
1 ,m0 )
m1
)=
[0]
f(m
,m
f(q[2],q
0
m0
1 ,m0 )
r r3 q0 m2
;
WN2
(16.345a)
(r r3 q1 +r3 q0 ) m1
WN1
(r r1 q2 +r1 q1 +q0 ) m0
WN2
De las Ecuaciones (16.345), se obtiene

entonces que
Fq = F(q0 ,q1 ,q2 ) = f(q[3],q
0
(16.345b)
(16.345c)
(16.346)
1 ,q2 )
Sustituyendo los parmetros ri para todo i = 1, 2, 3 en las Ecuaciones (16.345), stas

arrojan para todo q0 = 0, 1, 2, q1 = 0, 1, 2, 3 y q2 = 0, 1, 2, 3, 4,
f(q[1],m
0
f(q[2],q
0
1 ,m0
F(q0 ,q1 ,q2 ) = f(q[3],q

0
1 ,m0
1 ,q2
)=
)=
)=
rX
1 1
[0]
f(m
,m
2
m2
rX
2 1
m1
rX
3 1
m0
1 ,m0 )
WN
f(q[2],q
WN
1 ,m0 )
1 ,m0 )
(15q1 +5q0 ) m1
f(q[1],m
0
20q0 m2
WN
(16.347a)
(12q2 +3q1 +q0 ) m0
(16.347b)
(16.347c)
Las Ecuaciones (16.347) representan las ecuaciones bsicas del algoritmo de FFT base
3+4+5 de la secuencias de N=60 datos.
Appendix A
El Scilab
A.1 Scilab Y SUS CARACTERSTICAS

El Scilab es un lenguaje de programacin de alto nivel, el cual permite ejecutar clculos
cientficos con mucha facilidad. Entre sus principales caractersticas est que es un software gratuito y abierto, y est disponible en multiples sistemas operativos, tales como
Windowsr , Mac OS X y General Public License (GNU GPL)/Linux1 . El Scilab ha sido
desarrollado con esfuerzo conjunto de Scilab Consortium (2010a), quienes han dedicado
una gran inversin para producir un software de aplicaciones el clculo cientfico capaz de
competir con otros softwares propietarios.
Existe una amplia literatura sobre el Scilab, entre los cuales se tiene el texto de
Campbell et al. (2006), adems de la informacin disponible en internet (Scilab Consortium,
2010b).
A.2 INSTALACIN DEL Scilab
La instalacin del Scilab depender del sistema operativo de que disponga el usuario.
No obstante, en la pgina www.scilab.org/download puede obtenerse el Scilab para
el sistema operativo en el cual trabaje el computador junto a las instrucciones para su
1 GNU
es un recursivo acrnimo corto de GNUs Not Unix.

453
454
EL SCILAB
instalacin, el cual el programa instalador va guiando al futuro usuario Scilab a travs

de una secuencia de pantallas
Una pgina internet que puede ser de gran utilidad es http://wiki.scilab.org,
la cual contiene suficiente informacin para la instalacin del Scilab en los distintos
sistemas operativos.
A.3 EDICIN EN EL Scilab
Una vez instalado el Scilab, el usuario podr ver en la pantalla del computador, despus
de ejecutado el programa, la consola de edicin como la presentada en la Figura A.1.
Figura A.1. Consola del Scilab empleada para

introducir datos, editar comandos y visualizar resultados,
entre otras funciones
Alfonso y Valero (2004) presentan una excelente introduccin al Scilab, en ella el
lector podr adquirir los principios del Scilab.
A.4 PRINCIPALES COMANDOS DEL Scilab
En el Scilab puede definirse escalares, vectores y matrices n dimensional.
Como ejemplo, observe los siguientes comandos
En la Figura A.2 se ilustran los vectores A y B, los cuales representan vectores columna
y fila, respectivamente.
Note que se ejecuta el producto de vectores B*A, arrojando como resultado la respuesta
ans=14.
El Scilab define operaciones sobre vectores. Como ejemplo observe la operaciones
2A , donde A es el vector columna definido en la Figura A.2; y la operacin 3B , donde
tambin el vector fila B fue definido en la Figura A.2.
En general, operaciones sobre matrices pueden tambin ser ejecutadas por el Scilab.
Al respecto vea el siguiente ejemplo:
PRINCIPALES COMANDOS DEL SCILAB
455
-->A=[1;2;3]
A =
1.
2.
3.
-->B=[1,2,3]
B =
1.
2.
3.
-->B*A
ans =
14.
Figura A.2. Comandos Scilab para edicin y operacin de vectores

-->2A
ans =
2.
4.
8.
-->3B
ans =
3.
9.
27.
Figura A.3. Comandos Scilab para la ejecucin de

operaciones vectoriales
La Figura A.4 ilustra algunas de las tantas operaciones sobre matrices, tales como:
C = AB R33 , donde A = (1, 2, 3)T y B = (1, 2, 3).
En la Figura A.4 tambin se presentan las operaciones: D = 2C ; la matriz en el campo
complejo Z = C + jD C33 ; el conjugado de una matriz, la cual es asignada a la matriz Z1
a travs de la operacin Scilab Z1=conj(Z); y finalmente la magnitud de la matriz Z1
mediante la operacin Scilab M=abs(Z1), la cual arroja la magnitud de cada elemento
complejo de la matriz Z1.
Note que la unidad imaginaria j se representa en Scilab como %i, y sta es reportada
como i. Es decir, para editar el nmero complejo z = 2 + j3, donde j es la cantidad
imaginaria empleada en este texto, se debe editar sobre la consola Scilab z=2+%i*3.
El Scilab ofrece adems la posibilidad de hacer grficas de funciones. Como ejemplo
se tiene que al ejecutar los comandos:
En la Figura A.5 se muestran los comandos Scilab bsicos necesarios para generar
un grfico de funciones. El comando t=[0:0.1:2*%pi]; define el vector t de 0 a 2
en intervalos de 0, 1, mientras el comando plot2d permite graficar las funciones sen (t),
sen (2t) y sen (3t).
456
EL SCILAB
-->C=A*B
C =
1.
2.
3.
2.
4.
6.
3.
6.
9.
-->D=2C
D =
2.
4.
8.
4.
16.
64.
8.
64.
512.
-->Z=C+%i*D
Z =
1. + 2.i
2. + 4.i
3. + 8.i
2. + 4.i
4. + 16.i
6. + 64.i
3. + 8.i
6. + 64.i
9. + 512.i
2. - 4.i
4. - 16.i
6. - 64.i
3. - 8.i
6. - 64.i
9. - 512.i
-->Z1=conj(Z)
Z1 =
1. - 2.i
2. - 4.i
3. - 8.i
-->M=abs(Z1)
M =
2.236068
4.472136
8.5440037
4.472136
16.492423
64.280635
8.5440037
64.280635
512.0791
Figura A.4. Comandos Scilab para el clculo operaciones sobre matrices
--> t=[0:0.1:2*%pi];
-->plot2d(t,[sin(t) sin(2*t) sin(3*t)]);
Figura A.5. Comandos Scilab para grficas de
funciones
La Figura A.6 ilustra el resultado arrojado por el Scilab en la representacin de las

funciones sen (t), sen (2t) y sen (3t).
Es oportuno destacar que el Scilab cuenta con un gran nmero de opciones para la
realizacin de grficas, las cuales puedes ser consultadas en la seccin de ayuda(Help) del
Scilab.
MODIFICACIN DEL MACRO BODE
457
Figura A.6. Resultado del Scilab en la representacin grfica

de las funciones sen (t), sen (2t) y sen (3t)
A.5 MODIFICACIN DEL MACRO BODE
En esta seccin se muestra el macro bode modificado a los efectos de traducir y expresar
las unidades de frecuencias en rad/s, y de esta forma poder representar los grficos de Bode
como los mostrados en la obra.
Las modificaciones que deben realizarse sobre el cdigo del macro bode, con el propsito
de expresar el dominio en espaol y de acuerdo a las unidades son:
xtitle("",_("Frecuencia (rad/s)"),_("Magnitud (dB)"));
xtitle("",_("Frecuencia (rad/s)"),_("Fase (grado)"));
La lista presentada a continuacin muestra el macro bode modificado.
//
//
//
//
//
//
//
Scilab ( http://www.scilab.org/ ) - This file is part of Scilab

Copyright (C) INRIA Serge Steer
This file must be used under the terms of the CeCILL.
This source file is licensed as described in the file COPYING, which
you should have received as part of this distribution. The terms
are also available at
http://www.cecill.info/licences/Licence_CeCILL_V2-en.txt
function []=bodew(varargin)
rhs=size(varargin)
if type(varargin($))==10 then
comments=varargin($),rhs=rhs-1;
else
comments=[];
end
fname="bodew";//for error messages
fmax=[]
if or(typeof(varargin(1))==[state-space rational]) then
//sys,fmin,fmax [,pas] or sys,frq
refdim=1 //for error message
if rhs==1 then //sys
[frq,repf]=repfreq(varargin(1),1d-3,1d3)
elseif rhs==2 then //sys,frq
if size(varargin(2),2)<2 then
error(msprintf(_("%s: Wrong size for input argument #%d: A row vector with length>%d expected.\n"),..
fname,2,1))
end
[frq,repf]=repfreq(varargin(1:rhs))
458
EL SCILAB
elseif or(rhs==(3:4)) then //sys,fmin,fmax [,pas]

[frq,repf]=repfreq(varargin(1:rhs))
else
error(msprintf(_("%s: Wrong number of input arguments: %d to %d expected.\n"),fname,1,5))
end
[phi,d]=phasemag(repf)
if rhs>=3 then fmax=varargin(3),end
elseif type(varargin(1))==1 then
//frq,db,phi [,comments] or frq, repf [,comments]
refdim=2
select rhs
case 2 then //frq,repf
frq=varargin(1);
if size(frq,2)<2 then
error(msprintf(_("%s: Wrong size for input argument #%d: A row vector with length>%d expected.\n"),..
fname,1,1))
end
if size(frq,2)<>size(varargin(2),2) then
error(msprintf(_("%s: Incompatible input arguments #%d and #%d: Same column dimensions expected.\n"),..
fname,1,2))
end
[phi,d]=phasemag(varargin(2))
case 3 then //frq,db,phi
[frq,d,phi]=varargin(1:rhs)
if size(frq,2)<>size(d,2) then
fname,1,2))
end
if size(frq,2)<>size(phi,2) then
fname,1,3))
end
else
error(msprintf(_("%s: Wrong number of input arguments: %d to %d expected.\n"),fname,2,4))
end
else
error(msprintf(_("%s: Wrong type for input argument #%d: Linear dynamical system or row vector of floats expected.\n"),fname,1))
end;
frq=frq;d=d,phi=phi
[n,mn]=size(d)
if comments==[] then
hx=0.48
else
if size(comments,*)<>mn then
error(msprintf(_("%s: Incompatible input arguments #%d and #%d: Same number of elements expected.\n"),...
fname,refdim,rhs+1))
end
hx=0.43
end;
drawlater()
sciCurAxes=gca();
axes=sciCurAxes;
wrect=axes.axes_bounds;
//magnitude
axes.axes_bounds=[wrect(1)+0,wrect(2)+0,wrect(3)*1.0,wrect(4)*hx*0.95]
axes.data_bounds = [min(frq),min(d);max(frq),max(d)];
axes.log_flags = "lnn" ;
axes.grid=color(lightgrey)*ones(1,3);
axes.axes_visible="on";
axes.clip_state = "clipgrf";
if size(d,2)>1&size(frq,2)==1 then
xpolys(frq(:,ones(1,mn)),d,1:mn)
else
xpolys(frq,d,1:mn)
end
if fmax<>[]&max(frq)<fmax then
xpoly(max(frq)*[1;1],axes.y_ticks.locations([1 $]));e=gce();
e.foreground=5;
end
xtitle("",_("Frecuencia (rad/s)"),_("Magnitud (dB)"));
//phase
axes=newaxes();
axes.axes_bounds=[wrect(1)+0,wrect(2)+wrect(4)*hx,wrect(3)*1.0,wrect(4)*hx*0.95];
axes.data_bounds = [mini(frq),mini(phi);maxi(frq),maxi(phi)];
axes.log_flags = "lnn" ;
axes.grid=color(lightgrey)*ones(1,3);
axes.axes_visible="on";
axes.clip_state = "clipgrf";
if size(phi,2)>1&size(frq,2)==1 then
xpolys(frq(:,ones(1,mn)),phi,1:mn)
else
xpolys(frq,phi,1:mn)
end
ephi=gce()
if fmax<>[]&max(frq)<fmax then
xpoly(max(frq)*[1;1],axes.y_ticks.locations([1 $]));e=gce();
e.foreground=5;
end
xtitle("",_("Frecuencia (rad/s)"),_("Fase (grado)"));
// create legend
if comments<>[] then
MODIFICACIN DEL MACRO BODE
captions(ephi.children,comments,lower_caption)
end
drawnow()
// return to the previous scale
set( "current_axes", sciCurAxes ) ;
endfunction
459
Glosario
impulso Tambin conocido como funcin delta de Dirac, para referirse a la funcin
impulso definida en el dominio continuo. La funcin delta de Dirac es denotada como
(x), donde x representa la variable continua definida en R.
impulso discreto Modo simplificado al referirse a la funcin impulso definido en el
dominio discreto. La funcin delta discreta es denotada como [n], donde n representa
la variable discreta definida en Z.
nodo Trmino empleado comnmente en Venezuela para designar un nudo. Sin embargo,
de acuerdo al diccionario de la Real Academia Espaola, disponible en www.rae.es,
el trmino nodo en su sentido fsico significa: cada uno de los puntos que permanecen
fijos en un cuerpo vibrante. En una cuerda vibrante son siempre nodos los extremos, y
puede haber varios nodos intermedios.
nudo Punto de conexin de un elemento en una red. En el contexto de las redes elctricas
es el punto de conexin galvnica de un elemento elctrico en una red elctrica.
osciloscopio De acuerdo a la definicin de la Real Academia Espaola es un aparato que
representa las variaciones de tensin en la pantalla de un tubo de rayos catdicos. En
general, puede decirse que es un instrumento empleado para registrar en una pantalla,
las variaciones de magnitudes de seales electromagnticas en funcin del tiempo.
Scilab Lenguaje de programacin gratuito y abierto de alto nivel, el cual permite
ejecutar clculos cientficos, adems de representaciones grficas de funciones en una y
dos dimensiones.

461
Referencias
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NDICE
Algoritmo
simulacin, 79
Ambiente
definicin, 4
Ancho de banda
definicin, 332
Argumento

de F f (t) , 249
Armnica n-sima
definicin, 264
Composicin de subsistemas
cascada, 175
paralelo, 177
realimentado, 177
serie, 175
Condiciones
discretizacin
sistema primer orden, 65
sistema segundo orden, 67
Demodulacin en amplitud, 336
Diagrama de Bode
fase
factor G(s) = s1/n , 223

factor G(s) = sn , 222
factor cuadrtico, 220
factor cuadrtico con races imaginarias puras, 222
factor lineal, 219
mtodo, 223
magnitud
factor G(s) = s, 202
factor G(s) = s1/n , 207
factor G(s) = sn , 206
factor cuadrtico, 202
factor cuadrtico con races imaginarias puras, 203
factor lineal, 200
mtodo, 208
Discretizacin, 64
integracin rectangular, 64
integracin trapezoidal, 68
Distorsin
fase, 347
magnitud, 347
469
470
NDICE
Ecuacin
en diferencias, 64
recurrente
ejemplo, 87
Energa
teorema, 287
Energa normalizada
definicin, 250
Entorno
definicin, 4
Equilibrio
definicin, 134
Espectro
de amplitud, 249
de fase, 249
Espectro de lnea
fase
ejemplo, 266, 269, 271
magnitud
ejemplo, 265, 269, 270
Espectro de un seal peridica
fase
ejemplo, 267
magnitud
ejemplo, 266
Estabilidad
definicin, 134
Estabilidad dominio continuo
Criterio
convergencia de h(t), 135
Integrabilidad absoluta de h(t), 135
polinomio caracterstico, 135
polos, 135
Estabilidad dominio discreto
Criterio
convergencia de h[n], 162
polinomio caracterstico, 163
polo, 162
suma absoluta, 163
Estado
espacio, 69
variables continuas, 69
variables discretas, 73
Frmula
inversin
de la transformada de Fourier, 250
FFT
forma cannica, 381
forma no cannica, 387

Frontera
definicin, 4
Funcin
(t), 9
delta de Dirac, 9
escaln discreto desplazado, 12
escaln en el dominio continuo, 9
u(t), 9
exponecial discreta
ejemplo, 15
impulso discreto desplazado, 11
impulso en el dominio continuo, 9
N(t), definicin, 40
nula, 40
p (t T 0 ), 110
pulso rectangular, 110
pulso rectangular en el dominio continuo, 10
pulso triangular en el dominio continuo, 10
pa (t), 10, 291
qa (t), 10
senc0 (t), definicin, 291
senca (t), 10
seno discreto
ejemplo, 17
sgnz(x), definicin, 324
definicin, 175
dominio continuo
definin, 125
dominio discreto
Definicin, 157
relacin
dominio s y Z , 163
fundamental
definicin, 264
Impedancia
capacitancia, 304
conexin paralelo, 306
conexin serie, 305
inductancia, 304
resistencia, 303
Mtodo
de determinacin de la respuesta por
Transformada Z , 152
NDICE
de los residuos, 151

determinacin de la respuesta por transformada de Laplace, 123
determinacin de la respuesta transitoria
dominio continuo, 41
dominio discreto, 82
Magnitud

de F f (t) , 249
Modelo dinmico
dominio continuo
por H(s), 136
Modelo matemtico
definicin, 6
orden superior, 40
prime orden, 33
primer orden, 64
segundo orden, 65
Modulacin en amplitud
comparacin, 334
con portadora, 333
con portadora suprimida, 330
Operador
p, definicin, 40
q, definicin, 82
Parseval
teoremas, 287
Polinomio caracterstico, 41
ejemplo, 127, 136
Potencia promedio
teorema, 289
Potencia promedio normalizada
definicin, 250
Propiedad
homogeneidad, 20
superposicin, 20
Relacin
n , an y bn , 278
Respuesta
completa, 40
forzada, 40
natural, 40
permanente, 35, 40
transitoria, 35, 40
Respuesta de sistema
471
continuo
por convolucin, 108
por transformada, 122
discreto
por convolucin, 98
por transformada, 151
Respuesta en frecuencia en dominio continuo
teorema, 183
Respuesta en frecuencia en dominio discreto
teorema, 190
Respuesta impulsiva
antisimtrica, 349, 350
simtrica, 349, 350
Smbolo
ei (t), 69
ei [n], 73
h(t), 48
h[n], 88
N(t), 40
Scilab
clculo de W1
4 , 448
clculo de TDF, 446, 447
clculo de TIDF, 394, 395
clculo de conjugado, 394
clculo de convolucin, 105, 108
clculo de FFT, 391393
clculo de IFFT, 394, 395
clculo de races, 43, 46, 85, 124, 127,
363
comando atan(y,x), 194
comandos sobre matrices, 454
construccin del diagrama de Bode, 428
construccin del diagrama de Bode en
magnitud, 210, 213, 218
construccin del diagrama de Bode en
magnitud y fase, 225, 229, 231
diagrama en fase
respuesta en frecuencia, 242, 431, 433
diagrama en magnitud
respuesta en frecuencia, 241, 430, 432
ejemplo de edicin, 453
evaluacin de funcin, 363
grfica de respuesta de un sistema, 39
grficas, 454
operaciones vectoriales, 453
respuesta en frecuencia en dominio discreto, 194
472
NDICE
sistema de ecuaciones lineales, 47, 51,

53, 87, 90, 92, 129
verificacin de datos, 87
Seal
analgica, 8
continua, 8
definicin, 7
determinista, 8
digital, 8
discreta, 8
estocstica, 8
excitacin, 8
externa, 8
interna, 8
respuesta, 8
taxonoma, 8
Seal de energa
definicin, 251
Seal de potencia
definicin, 251
Seal modulada
definicin, 330
Seal moduladora
definicin, 329
Seal portadora
definicin, 329
Sistema
causal, 22
definicin, 4
determinista, 24
dinmico, 22
esttico, 22
estable, 134
estocstico, 24
invariante en el dominio, 22
lineal, 20
linealmente incremental, 21
no causal, 22
taxonoma, 20
variante en el dominio, 23
variante en tiempo
ejemplo, 32
Solucin
completa, 40
homognea, 40
particular, 40
TDF
definicin, 372
forma matricial, 375
linealidad, 379
simetra, 381
traslacin en frecuencia discreta, 381
traslacin en tiempo discreto, 380
Teorema
convolucin
Muestreo, 337
Nyquist, 337
TIDF
definicin, 374
Transformada
de Fourier
definicin, 248
Transformada Z
definicin, 142
linealidad, 144
Multiplicacin por nm , 147
traslacin
adelanto en el dominio, 145
retardo en el dominio, 144
Transformada discreta de Fourier
definicin, 372
Transformada inversa Z
ejemplo
mtodo de divisin, 154
mtodo de expansin en fracciones
parciales, 154
mtodo de los residuos, 153
mtodo, 148
Transformada inversa discreta de Fourier
definicin, 374
Valor final
transformada Z
teorema, 161
transformada de Laplace
teorema, 133
Valor inicial
transformada Z
teorema, 160
transformada de Laplace
teorema, 132

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Universidad Central de Venezuela

Ebert Brea, PhD.

Un patrocinio de la Facultad de Ingeniera

por Ebert Brea, 2014.

Datos de catlogo - Biblioteca Central de la Universidad Central de Venezuela:

Sistema esttico o dinmico

Anlisis de Sistemas en el Dominio Continuo

Sistemas Lineales, Dinmicos, Causales, Invariantes en tiempo y

Anlisis de Sistemas en el Dominio Discreto

Respuesta de Sistemas por Convolucin

Respuesta impulsiva de sistemas LDCID

Sistema en el dominio discreto

Anlisis de Sistemas en el Plano S

Determinacin de la respuesta por transformada de Laplace

Anlisis de Sistemas en el Plano Z

La transformada unilateral derecha Z

Funcin de transferencia de subsistemas interconectados

Respuesta en Frecuencia en el Dominio Discreto

Transformada de Fourier en el Dominio Discreto

Anlisis de Seales en el Dominio de la Frecuencia

Preliminar: transformada de Fourier

Anlisis de Sistemas No Lineales

Modelos matemticos no lineales en el dominio continuo

Aplicaciones de Anlisis Espectral

Anlisis de Sistemas en el Dominio de la Frecuencia

Diseo de filtros digitales mediante transformacin de filtros

Transformada Discreta de Fourier

Transformada discreta de Fourier

Soluciones de los Problemas

Ebert Brea es Catedrtico, Profesor Titular, de la Universidad Central de Venezuela (UCV).

RII respuesta impulsiva de duracin infinita

= A1 A2 AN : operador interseccin de conjuntos.

: operador convolucin de funciones.

: para todo o para cada.

lm : operador lmite que significa lm .

I : conjunto de todos los nmeros imaginarios.

j : unidad imaginaria pura, tambin denotada como i.

aplicacin para el estudio de la respuesta LDCID definidos en el dominio discreto ante

Anlisis de Sistemas Lineales Asistido con Scilab,

En este captulo se introducirn algunas definiciones asociadas al concepto de seales y

Figura 1.1. Ejemplo de: (a) una coleccin de elementos elctrico

donde v representa la cada de tensin en la resistencia de valor hmico r, y esa cantidad,

(i, r) {(x, y) R | < x < , y 0}

Figura 1.2. Sistema compuesto por dos

cuyos parmetros estn dados por variables deterministas.

1.2.1 Taxonoma de las seales

MODELOS MATEMTICOS DE SEALES EN EL DOMINIO CONTINUO

Figura 1.3. Esquema taxonmico de seales

respuesta, respectivamente. Mientras la cantidad i(t) es una seal: determinista, continua e

1.3 MODELOS MATEMTICOS DE SEALES EN EL DOMINIO CONTINUO

Figura 1.4. Seal pulso rectangular pa (t) definida en el dominio

MODELOS MATEMTICOS DE SEALES DISCRETAS

Figura 1.5. Seal pulso triangular qa (t) definida en el dominio

Figura 1.6. Seal senc2 (t) definida en el dominio continuo

1.4 MODELOS MATEMTICOS DE SEALES DISCRETAS

donde d Z es el parmetro que indica el desplazamiento.

Figura 1.7. Funcin impulso discreto desplazado, con d = 4

Figura 1.8. Funcin escaln discreto con desplazamiento d = 4

MODELOS MATEMTICOS DE SEALES DISCRETAS

Figura 1.9. Secuencias de muestras de la funcin escaln

De acuerdo a la Definicin 1.20, la funcin escaln discreto desplazada puede ser

donde f (kh) es el rango de la funcin f (t) en cada instante kh, y k Z es el contador de la

donde to R representa el desplazamiento con respecto a t = 0.

la cual al ser representada en el dominio discreto, se obtiene