UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERA QUMICA Y METALRGICA

CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERA QUMICA

INFORME DE LABORATORIO:

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
USANDO EL CRITERIO ITAE Y Z-N
Curso: Control de procesos
Docente: M.SC ING. Wilber Pinares
Alumno: Alvaro Michel Castillo Quispehuanca
Cdigo: 110240
Semestre: 2014-II

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INTRODUCCIN

A pesar de todos los avances en la de control de procesos en los ltimos 60 aos, el

controlador PID sigue siendo el ms controlador comn. Las razones principales son las
aplicaciones de la simplicidad, robustez y exitosos proporcionada por las estructuras de
control basadas en PID. Minimizar la integral de tiempo ponderado absoluto error (ITAE)
se conoce comnmente como un buen ndice de desempeo en el diseo de
controladores PID. Como ventaja, la bsqueda de controlador los parmetros se pueden
obtener para tipos particulares de carga y / o cambios en los puntos establecidos y como
este criterio se basa en el clculo del error puede ser aplicado fcilmente para diferentes
procesos modelados por diferentes mtodos.
Segn el sitio web de MATLAB (http: // www.mathworks.com), Simulink es una
herramienta Interactiva
para modelar, simular y analizar sistemas, multi-dominio
dinmico. Permite precisar describiendo, simulando, evaluando y refinando
el
comportamiento del sistema a travs de estndares y personalizadas bibliotecas de
bloques. Simulink integra a la perfeccin con MATLAB, que proporciona un inmediato
acceso a una amplia gama de anlisis y herramientas de diseo. Una de estas
herramientas es la optimizacin de MATLAB caja de herramientas que proporciona
herramientas para la general y optimizacin a gran escala. La caja de herramientas
incluye algoritmos para la solucin de muchos tipos de optimizacin problemas,
incluyendo la minimizacin no lineal sin restricciones. Este artculo presenta los mdulos
de software desarrollados en Simulink y MATLAB para afinar PID controladores utilizando
el criterio ITAE.

1. Objetivos
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-

Encontrar la sintona de un controlador haciendo uso del criterio ITAE

Simular circuitos de control haciendo uso del programa SIMULINK-MATLAB

2. Fundamento terico
ITAE: (Integral Time Absolute Error) es insensible a los errores iniciales y
a veces inevitable pero penalizan fuertemente los errores que permanecen
a lo largo del tiempo. La respuesta ptima definida por ITAE,
consecuentemente mostrara los tiempos cortos de respuesta total y
mayores sobre pasamientos de los otros criterios.
Grahan y Lathrop introducen la integral del tiempo multiplicada por el valor
absoluto del error (ITAE) como criterio de comportamiento.
3. Procedimiento
Las medidas adoptadas
PID utilizando el ndice

para disear controladores

de rendimiento ITAE son:

a. Desarrollar el modelo de proceso, incluyendo el controlador algoritmos en

Simulink.
b. Cree un archivo-m MATLAB con un objetivo funcin que calcula el ndice
ITAE.
c. Utilice una funcin de la optimizacin de MATLAB Caja de herramientas
para minimizar el ndice ITAE.

a
un
caso
nos
siguiente funcin de transferencia:

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Procedemos
aplicarlo en
estudio de
en el cual
dan la

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Donde:
K=1, td=1 y =12
Por el mtodo de ITAE procedemos a calcular Kc y para un PI
0 .9 t d
KC
( )^ 1 2.7
K
3.33td i 3.33

1
0 .3

Procedemos a armar el circuito cerrado por retroalimentacin en el

SIMULINK

Se introducen los parmetros calculados anteriormente y se procede a

graficar

A). Ahora vamos a proceder a trabajar para un POMTM de control

regulador PID.

Mtodo de Ziegler y Nichols (POMTM)

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0.9 td 1
( ) 3 .6
K
i 2td 2
D 0.5td 0.5
Kc

Alimentando al SIMULINK los parmetros hallados:

Mtodo de Lpez y colaboradores

1.357 1
( )^ 0.947 3.84
K 3

1
i
( )^ 0.738 1.5837
0.842 3
1
D 0.381 * * ( )^ 0.995 0.383
3
Kc

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B). Para un SOMTM con Ziegler-Nichols para un PID (1/4)

Las funciones de transferencia en un circuito cerrado con retroalimentacin son

iguales a:

e 2 S
s 2 0.7 s 1
Gd G P
GP

GV 1
Gm 1
En la ecuacin caracterstica del circuito de control, realizaremos la sustitucin
directa para determinar el Kcu y la frecuencia ltima, as:
1 GcGvGpGm 0
1 Kc(

e 2s
)0
s 2 0.7 s 1

Para eliminar la funcin exponencial del tiempo muerto, usaremos la aproximacin

de segundo orden de Pade, la ecuacin resultante ser:

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1 2
s
3
1
1 s s2
3
1 Kc( 2
)0
s 0.7 s 1
3s 2 2.1s 3 3s 3 2.1s 2 3s s 4 0.7 s 3 s 2 Kc(3 3s s 2 ) 0
1 s

La parte imaginaria ser:

5.1wi 3.7 w 3 i 3wiKc 0

La parte entera

5.1w 3 w 4 w 2 3Kc wKc 0

Obteniendo por iteracin los valores de

u 0.8712
Kcu 0.7639
Controlador PID
Kcu
0.45
1.7
2
Tu
7.21
wu
Tu
i
3.61
2
Tu
D
0.90
8
Kc

Alimentamos estos valores al circuito cerrado en el SIMULINK:

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El cual nos provee el siguiente grfico:

CONCLUSIONES:
Al haber finalizado con los clculos correspondientes y la simulacin para ambos
casos usando distintos mtodos para poder hallar los parmetros requeridos y
poder la calcular las ganancias y alimentarlas al Simulink, que es una plataforma
que nos permite simular distintos procesos a travs de la construccin de circuitos
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de bloques en los cuales se deben ingresar parmetros para poder observarr
mediante las grficas como es que se va describiendo un proceso tomando en
cuenta solo las funciones de transferencia basndose en el principio de las cajas
negras.

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