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DISEO DE UNA PRTESIS DE BRAZO CON SEIS GRADOS DE

LIBERTAD.

LEONARDO ROJAS VASQUEZ

FUNDACIN UNIVERSIDAD DE AMRICA


FACULTAD DE INGENIERAS
PROGRAMA DE MECANICA
BOGOT D.C.
2009

DISEO DE UNA PRTESIS DE BRAZO CON SEIS GRADOS DE


LIBERTAD.

LEONARDO ROJAS VASQUEZ

TRABAJO INTEGRAL DE GRADO PARA OPTAR AL TTULO


DE INGENIERO MECNICO

DIRECTOR TRABAJO DE GRADO


CARLOS ARTURO BOHORQUEZ AVILA
INGENERO MECNICO

FUNDACIN UNIVERSIDAD DE AMRICA


FACULTAD DE INGENIERIAS
PROGRAMA DE MECNICA
BOGOT D.C.
2009

DIRECTIVAS DE LA UNIVERSIDAD

Presidente de la Universidad y Rector del Claustro


Dr. JAIME POSADA DIAZ
Vicerrector de Desarrollo y Rector de Recursos Humanos
Dr. LUIS JAIME POSADA GARCIA PEA
Vicerrectora Acadmica y de Postgrados.
Dra. ANA JOSEFA HERRERA VARGAS
Decano Facultad de Ingenieras
Ing. JULIO CESAR FUENTES ARISMENDI
Director Ingeniera Mecnica
Ing. ALVARO HERNANDEZ BUSTOS

La responsabilidad de los
conceptos emitidos en este
escrito es exclusiva de su
autor.

Nota de aceptacin:
____________________________________
____________________________________
____________________________________
____________________________________
____________________________________
____________________________________

____________________________________
Firma del presidente del jurado

____________________________________
Firma del jurado

________________________________________
Firma del jurado

A Dios; a mi padre por su apoyo incondicional; a mi madre por su amor, a mis


hermanas por su cario y amistad; y a todas aquellas personas que de una u otra
forma han contribuido en la realizacin de este importante logro a lo largo de mi
vida.
Leonardo Rojas Vsquez

AGRADECIMIENTOS

El autor expresa su agradecimiento a:

Ing. ANDRS SNCHEZ., por su colaboracin en la realizacin del presente


proyecto.
Ing. JUAN ECHEVERRY., por su colaboracin en la elaboracin del presente
proyecto.
Ing. RICARDO RIOS., por su colaboracin en la elaboracin del presente
proyecto.
Ing. CARLOS ARTURO BOHORQUEZ., Director del proyecto.

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL
Diseo de una prtesis de brazo con seis grados de libertad.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Evaluar el sistema de movimientos del brazo en
relacin con su eficiencia.

extensin y flexin en

Realizar el anlisis cintico y cinemtico para la determinacin de fuerzas


y velocidades presentes en los movimientos del brazo.
Calcular los esfuerzos en el brazo para la determinacin de materiales.
Plantear y evaluar las alternativas para la prtesis ms eficiente y los
materiales de construccin.
Seleccionar la mejor alternativa de la prtesis ms eficiente y materiales de
construccin. .
Disear la prtesis con medidas antropomtricas.
Analizar por elementos finitos el comportamiento de la prtesis ante las
cargas aplicadas.
Elaborar el manual de operacin y mantenimiento.
Elaborar los planos generales y de fabricacin.
Evaluar financieramente el proyecto.

GLOSARIO

Abduccin. Un tipo de movimiento de una parte del cuerpo respecto a otra, en


direccin transversal.
Aduccin. Movimiento lateral hacia la lnea media del cuerpo.
Amputacin. Una amputacin es una condicin adquirida cuyo resultado es la
perdida de una extremidad.
Antropometra. Se considera a la antropometra como la ciencia que estudia
las medidas del cuerpo humano, con el fin de establecer diferencias entre
individuos, grupos, razas, etc.
Articulacin. Es la unin de dos huesos, las articulaciones son estructuras que
tienen como propsito mantener conectados los huesos permaneciendo juntos
estos por medio de los ligamentos y los msculos.
Biomateriales. Es una sustancia farmacolgicamente inerte diseada para ser
implantada o incorporada dentro del sistema vivo.
Biomecnica. Es una disciplina cientfica que tiene por objeto el estudio de las
estructuras de carcter mecnico que existen en los seres vivos,
fundamentalmente del cuerpo humano. Esta rea de conocimiento se apoya en
diversas ciencias biomdicas, utilizando los conocimientos de la mecnica, la
ingeniera, la anatoma, la fisiologa y otras disciplinas, para estudiar el
comportamiento del cuerpo humano y resolver los problemas derivados de las
diversas condiciones a las que puede verse sometido.
Extensin. Aumento en el ngulo de una articulacin.
Flexin. Disminucin en el ngulo de una articulacin.
Prtesis. Es un elemento desarrollado con el fin de mejorar o reemplazar una
funcin, una parte o un miembro completo del cuerpo humano.

INTRODUCCION

La prtesis de brazo ha constituido desde siempre un objeto de la investigacin


tanto de medicina como de la ingeniera mecnica, dirigido a la recuperacin
del miembro superior del cuerpo humano, con el fin de restaurar su
funcionalidad basada en la manipulacin de objetos ligados directamente a la
mano humana, que es un rgano prensil necesario para desarrollar las
actividades laborales, recreativas y de comunicacin cuya finalidad es
potenciar la actividad humana.
Si la mano constituye, sin duda, el componente funcional ms importante de las
prtesis de miembro superior, tambin son importantes y necesarias las
articulaciones artificiales de la mueca y el codo.
La finalidad principal de las prtesis de miembro superior es restaurar la
funcionalidad perdida por causa de la amputacin o de una malformacin
congnita; a un que no es menos importante que recuperar la imagen del
miembro.
La amputacin se define como la remocin de una extremidad, esta puede ser
congnita, traumtica o quirrgica. Estas han acompaado al hombre a travs
del tiempo.
Es por esto que el inters de este proyecto es desarrollar el diseo de una
prtesis mecnica de miembro superior que cumpla con los requerimientos de
las actividades diarias desarrolladas por el hombre teniendo en cuenta que la
prtesis se encuentre adaptada a las condiciones tcnicas, econmicas y
culturales del pas.
Por otra parte cabe resaltar que dentro del proyecto no se tiene en cuenta el
accionamiento de la prtesis por fuentes energticas ni por cables simplemente
se acciona mediante la aplicacin de agentes externos, que garantiza los
grados de libertad y la funcionalidad mecnica para realizar los movimientos de
pronacin, supinacin de la mueca, flexin, extensin del codo, cierre y
abertura de la pinza que son los movimientos que comnmente realiza el
hombre para desarrollar las actividades diarias.

1. ANTECEDENTES
1.1 CIFRAS SOBRE AMPUTACIONES DE MIEMBRO SUPERIOR.
El siguiente estudio fue realizo ente las dcadas de los aos ochenta y noventa
en la ciudad de Bogot por ser esta la capital del pas, y el lugar donde se
realizan la mayora de los procedimientos para amputacin de miembro
superior, para ello se consultaron las historias clnicas relacionadas con la
amputacin del miembro superior, en las siguientes instituciones: Fundacin
Pro-Ciruga Reconstructiva (CIREC), Hospital Militar, y Hospital San Juan de
Dios; se eligieron dichas entidades, teniendo en cuenta el nmero de pacientes
amputados que ellas atendieron, tanto en ciruga como en rehabilitacin.1
El estudio realizado comprendi especficamente el ao 1987 hasta el ao
1995, para un total de 675 casos consultados; el peso porcentual de la
informacin consultada por entidad, es la siguiente: CIREC 94.96%, Hospital
Militar 3.56%, Hospital San Juan de Dios 1.48%.2
Aunque la informacin que se esta teniendo en cuenta para este proyecto tiene
14 aos de existencia sirve como parmetro para conocer la incidencia y la
frecuencia con la que ocurren las amputaciones en nuestro pas, as mismo se
entrara a sealar cuales son las principales causas para llevar a cavo una
amputacin segn el tema que a continuacin se trata.

1.2 FRECUENCIA ANNUAL.


A partir de la tabla1 se determinara la distribucin anual de amputacin de
miembro superior teniendo en cuenta el nmero de pacientes a los que seles
practico este tipo de intervencin a lo largo de cada ao.

Tabla 1. Distribucin anual de amputaciones de miembro superior.


Ao
1987
1988
1989
1990
1991
1992
1993
1

No. de pacientes
88
52
84
91
71
82
78

%
13.04
7.70
12.44
13.48
10.51
12.14
11.55

CORTES, Luis. y NIO, Libardo. Estudio funcional del miembro superior. En: Universidad Nacional
de Colombia. Bogot (1996); p.200.
2
Ibit, p.203.

1994
65
9.63
1995
64
9.48
Total
675
100
Fuente: CORTES, Luis. y NIO, Libardo. Estudio funcional del miembro superior.
En: Universidad Nacional de Colombia. Bogot (1996); p.200.
Observando la tabla 1 se determina que durante el transcurso de 9 aos
existieron en el pas alrededor de 675 amputaciones, una cifra considerable de
personas que sufrieron algn tipo de amputacin y que requieren de un
tratamiento protsico para recuperar su miembro.

1.3 EDAD.
Se seleccionaron cinco rangos de edad, de tal manera, que la poblacin en
cada categora presenta caractersticas antropomtricas y desarrollo personal
relativamente homogneas, las categoras seleccionadas son:3
0 a 5 aos. Infantes que estn bajo el cuidado directo de sus padres.
6 a 15 aos. Nios en edad escolar.
16 a 35 aos. Adolecentes y adultos jvenes.
36 a 60 aos. Adultos
Ms de 60 aos. Adultos mayores y ancianos

En tabla 2 se muestran las cifras de amputacin de miembro superior por


rangos de edad.

Tabla 2. Distribucin de amputacin de miembro superior por rango de edad.


Edad
No. de pacientes
%
0-5
97
14.37
6-15
51
7.55
16-35
366
54.22
36-60
141
20.89
Mas de 60
20
2.97
Total
675
100
Fuente: CORTES, Luis. y NIO, Libardo. Estudio funcional del miembro superior.
En: Universidad Nacional de Colombia. Bogot (1996); p.212.

CORTES, y NIO, Op.cit.,213

Teniendo en cuenta la tabla 2 se observa que la mayora de las amputaciones


ocurren entre los 16 y 35 aos con una cifra de 366 pacientes que en su gran
mayora se sometern a un proceso de protetizacin.

1.4 DISTRIBUCION POR SEXO.


En tabla 3 se muestran cifras que determinan a partir del sexo la cantidad de
amputaciones.

Tabla 3. Distribucin de amputaciones de miembro superior por sexo.


Sexo
No.de pacientes
%
Femenino
127
18.82
Masculino
548
81.18
Total
675
100
Fuente: CORTES, Luis. y NIO, Libardo. Estudio funcional del miembro superior.
En: Universidad Nacional de Colombia. Bogot (1996); p.213.

Claramente se observa en la tabla 3 que el sexo masculino es quien mas sufre


de amputaciones esto probablemente, se debe a condiciones socio culturales
del pas.

1.5 CAUSAS DE AMPUTACION


La mayora de amputaciones de miembro superior se producen por causas
laborales (Machacamientos, quemaduras, etc.), generalmente debido a
descuido desconocimiento o ausencia de seguridad industrial.4

Tabla 4. Distribucin de amputaciones de miembro superior por causa


Causa
Laboral
Violencia
Accidente de transito
Congnito
Enfermedad
Otros
No especificado
4

CORTES, y NIO, Op.cit., 214.

No. de pacientes
241
119
82
82
39
45
67

%
35.7
17.63
12.15
12.15
5.78
6.67
9.92

Total
675
100
Fuente: CORTES, Luis. y NIO, Libardo. Estudio funcional del miembro superior.
En: Universidad Nacional de Colombia. Bogot (1996); p.213.
Se puede establecer que las principales motivos para llevar a cavo la
amputacin de miembro superior obedecen a causas laborales y por violencia,
pero se podra prever que del ao 1995 al ao 2009 se haya producido una
disminucin en el nmero de casos de amputacin de miembro superior por
causas laborales, como respuesta a la modernizacin de equipos industriales,
implementacin de mejores medidas de seguridad industrial, y el traslado de
parte de la poblacin trabajadora industrial hacia el sector de servicios.

2. ANTROPOMETRIA DEL PECIENTE Y ESTUDIO FUNCIONAL.

2.1 ANTROPOMETRIA
La antropometra se ocupa de las dimensiones fsicas y proporcionales del
cuerpo humano. La dimensin antropomtrica, registra la medida del individuo
en un momento especfico de su evolucin; depende de la variabilidad fsica,
que es una constante en las distintas etapas de desarrollo del hombre debido
a la edad, sexo, dieta, cultura, actividad laboral, recreativa. Etc.; que modifica
sus particularidades sometidas e involucra factores fisiolgicos sicosociales.5
Una caracterstica particular del estudio antropomtrico dirigido al diseo de
prtesis es que el grupo de estudio abarca la mayor parte de la poblacin
(puesto que casi cualquier segmento de esta comprende potenciales usuarios
de prtesis).
2.1.1 Parmetros antropomtricos del miembro superior. En este numeral, se
tienen en cuenta los valores medios del peso de cada segmento del miembro
superior con respecto al peso corporal total.
Tabla 5. Peso promedio de los segmentos del miembro superior., expresado
como porcentajes del peso corporal total.
Segmento
Hombres
Mujeres
Brazo
3.25
2.90
Antebrazo
2,52
1.57
Mano
0.65
0.50
Total
6.42
4.97
Fuente: CORTES, Luis. y NIO, Libardo. Estudio funcional del miembro superior.
En: Universidad Nacional de Colombia. Bogot (1996); p.180.
2.2 ESTUDIO FUNCIONAL
Para el dise de la prtesis se realizaron una serie de consideraciones tanto
de ngulos como de desplazamiento para ello se tomaron con sideraciones
reales determinas a partir de las siguientes fotografas.

Fotografa 1. Angulo de
5

CORTES, y NIO, Op.cit., 172.

para posicin del brazo.

Fuente: El Autor.

Fotografa 2. Limite para el ngulo de barrido.

Fuente: el Autor

3. MARCO TEORICO
3.1 BIOMECNICA
La biomecnica se entiende como un conjunto de conocimientos, obtenidos a
travs del estudio de los sistemas biolgicos, centrado en nuestro caso en el
cuerpo humano, como un sistema de la naturaleza fsica-qumica, que est
sometido a la gravedad. Desde un punto de vista muy simplista a la
biomecnica le interesa el movimiento del cuerpo humano y las cargas
mecnicas y de energa que se producen en ese movimiento6.
3.2 ESTRUCTURAS DE SOSTN
El cuerpo humano ha sido construido para moverse mediante la utilizacin y
accin de ciertas estructuras de sostn como huesos, articulaciones y
msculos, y este movimiento puede tomar muy variadas y complicadas formas,
debido a esto se ha desarrollado una nueva disciplina, la biomecnica, que
estudia la mecnica y los rangos del movimiento humano. 7
Las acciones que principalmente interesan a la biomecnica son
fundamentalmente las de caminar y levantar; seguidamente, los rangos de
movimiento de las articulaciones que varan de persona a persona, debido a las
diferencias antropomtricas y al resultado de otros factores, como la edad, el
sexo, la raza, la estructura del cuerpo, el ejercicio, la ocupacin, la fatiga, la
enfermedad, la posicin del cuerpo y la presencia o ausencia de ropa.8

3.3 PALANCAS DEL CUERPO HUMANO


En el cuerpo humano la biomecnica est representada por un "sistema de
palancas", que consta de los segmentos seos (como palancas), las
articulaciones (como apoyos), los msculos agonistas (como las fuerzas de
potencia), y la sobrecarga (como las fuerzas de resistencias). Segn la
ubicacin de estos elementos, se pueden distinguir tres tipos de gneros de
palancas:
Primer Gnero o Interapoyo: considerada palanca de equilibrio, donde el
apoyo se encuentra entre las fuerzas potencia y resistencia.

MIRALLES MARRERO, Rodrigo C. Biomecnica clnica de las patologas del aparato locomotor. El
servier Espaa: Masson, 2007, 446 p.
7
Ibid,, p. 4.
8
Ibid., P 4

Segundo Gnero o Interresistencia: como palanca de fuerza, donde la fuerza


resistencia se sita entre la fuerza potencia y el apoyo.
Tercer Gnero o Interpotencia: considerada palanca de velocidad, donde la
fuerza potencia se encuentra entre la fuerza resistencia y el apoyo.
En el cuerpo humano abundan las palancas de tercer gnero, pues favorecen
la resistencia y por consiguiente la velocidad de los movimientos. Como
ejemplos de los tres gneros de palancas en el cuerpo humano se encuentran
clasificados as:
1.Gnero: articulacin occipitoatloidea (apoyo); msculos extensores del
cuello (potencia); y peso de la cabeza (resistencia).
2.Gnero: articulacin tibiotarsiana (apoyo); msculos extensores del tobillo
(potencia); y peso del cuerpo (resistencia).
3.Gnero: articulacin del codo (apoyo); msculos flexores del codo
(potencia); y peso del antebrazo y la mano (resistencia) (le falta la cita
bibliogrfica)
Figura 1.Palancas que actan en el brazo

Palanca de 3 Gnero: Articulacin del Codo en donde F: Apoyo, E: Potencia, y R: Resistencia .

Fuente: www. monografias.com/trabajos15/kinesiologiabiomecanica/kinesiologiabiomecanica.shtml. Septiembre 22-2007.

Cabe aclarar; que segn la posicin en el espacio del sistema involucrado en el


movimiento, una misma articulacin puede presentar ms de un gnero. Por ej.
El codo: flexin (2gen.) y extensin (1gen.)
Sobre la palanca del sistema conviene destacar dos elementos muy
importantes para el anlisis biomecnico. Se encuentra el BRAZO DE
POTENCIA como la distancia perpendicular entre el apoyo y la lnea de accin
muscular, determinada entre sus tendones y por otro lado, el BRAZO DE
RESISTENCIA como la distancia horizontal entre el apoyo y el punto de
aplicacin de la resistencia, como la distancia horizontal entre el apoyo y el
punto de aplicacin de la resistencia.
3.3.1 Momentos de fuerza Para provocar el movimiento de algn segmento
corporal el msculo agonista debe realizar una traccin sea a partir de su
insercin mvil. Esta insercin se encuentra a una determinada distancia de la
articulacin eje del movimiento. La lnea de accin de un msculo, presenta
con el eje mecnico del hueso movilizado un ngulo denominado alfa.9
Para determinar el valor de la fuerza que realiza el msculo, en los distintos
ngulos de excursin articular, es necesario calcularlo a travs del "Momento
de Fuerza", que equivale al producto de la Fuerza por el Brazo de Palanca por
el seno de alfa:
MOMENTO DE FUERZA = fuerza x brazo de palanca x seno de alfa
Cuando la posicin articular se corresponde a la longitud media del msculo,
donde el seno de alfa es igual a 1, el momento de fuerza muscular es mximo.
Antes y despus de esa posicin, los valores de alfa son menores y la eficacia
del momento de fuerza se reduce.
3.3.2 Ventaja mecnica Durante un movimiento, la tensin generada por las
fibras musculares agonistas vara, dependiendo de las variaciones que sufre la
longitud de ambos brazos de palanca (potencia y resistencia).
Con una misma resistencia pueden presentarse dos situaciones mecnicas
diferentes de acuerdo a la situacin en que se encuentren los brazos de
palanca:
Cuando el brazo de potencia aumenta y el brazo de resistencia disminuye,
es una situacin de VENTAJA MECANICA.

MIRALLES MARRERO, Op.cit., p 6.

De sto puede deducirse una relacin inversamente proporcional entre el brazo


de potencia y el brazo de resistencia.

Cuando ambos brazos de palanca llegan a su mxima expresin (punto crtico)


se produce una situacin de EQUILIBRIO MECNICO.
Habiendo recordado todos estos conceptos, ahora es ms fcil poder
interpretar las variables biomecnicas tendientes a modificar la intensidad del
estmulo aplicado.

3.4 ARTICULACIONES.
Las articulaciones son estructuras que tienen como propsito mantener
conectados los huesos y permaneciendo juntos stos por medio de los
ligamentos y los msculos. La direccin y el grado de movimiento dependen de
la forma de las superficies de la articulacin; por ejemplo articulaciones con
funcin de bisagra simple con movimiento en un solo plano (dedos, codo,
rodillas); articulaciones que permiten efectuar movimientos en dos planos
(mueca o tobillo); articulaciones tipo esfera y cuenca, que permiten un gran
rango de movimientos (cadera y hombro). 10

3.5 EJES DEL CUERPO HUMANO.


Los ejes en el ser humano pueden ser conceptualizados como lneas
imaginarias que atraviesan el cuerpo, que ayudan a describir y a comprender
mejor la ejecucin de los movimientos. Los mismos pueden ser divididos o
agrupados en tres secciones.
Eje Cefalopodal: Es el ms largo del cuerpo, que se representa por una lnea
imaginaria que va desde las vrtebras cervicales al centro de las superficies
de apoyo, formadas por los pies ubicado perpendicularmente al plano
horizontal, estando el sujeto de pie con las extremidades inferiores unidas.
Eje Anteroposterior: Es una lnea imaginaria perpendicular al trax (plano
frontal) que lo atraviesa de adelante hacia atrs.

10

MIRALLES MARRERO, Op.cit., p 23.

Eje Transversal: Es una lnea imaginaria que atraviesa de lado a lado en


forma perpendicular al plano sagital.
Tabla 5. Movimientos existentes en los planos y ejes del cuerpo humano
Plano

Eje

Movimientos

Medio o Sagital

Transversal

Flexin y extensin

Frontal

Antero posterior

Abduccin y aduccin

Horizontal

Cefalo podal

Movimiento de rotacin

Fuente:www.monografias.com/trabajos15/kinesiologia.biomecanica/kinesiologia
.biomecanica.shtml. Septiembre 22-2007.

3.6 DEFINICIN DE LOS MOVIMIENTOS DE LA EXTREMIDAD SUPERIOR


Tradicionalmente, se consideran cinco movimientos de las extremidades
superiores: las tres rotaciones del hombro, la flexin-extensin del codo y la
prono-supinacin del ante brazo. Adicionalmente, se consideran dos rotaciones
de la mueca con respecto al ante brazo (abduccin y aduccin). Los
movimientos se definen de forma independiente utilizando planos y ejes de
referencia del cuerpo.

3.7 ANLISIS BIOMECNICO DE LOS MOVIMIENTOS HUMANOS


Anlisis Cinemtico: Describe el movimiento mediante la determinacin de
posiciones, velocidades y aceleraciones lineales y angulares de cada uno de
los segmentos del sistema de estudio.
Anlisis Cintico: Descripcin del movimiento mediante la determinacin de las
solicitudes mecnicas actuantes sobre cada uno de los elementos del sistema
de estudio componentes de este estudio:
Anlisis Cintico cuando el sistema se halla en reposo.
Anlisis Cintico cuando el sistema se halla en movimiento.
En la literatura biomecnica se han desarrollado diversas tcnicas para la
medicin directa de las fuerzas ejercidas por los msculos y tendones, as
como para la determinacin del estado tensodeformacional de huesos y

ligamentos en las distintas posiciones que suceden durante el movimiento. No


obstante, la mayora de estas tcnicas solo son aplicables en experimentacin
animal, ya que, en general, requiere pequeas intervenciones quirrgicas.
As pues, las tcnicas de medicin directa en la prctica se reducen a la
captacin de las acciones externas ejercidas sobre el medio en donde se
ejecute el movimiento y a la evaluacin cualitativa de la actividad muscular
mediante las tcnicas de electro miografa11.

3.8 ANATOMA DEL BRAZO


3.8.1 Brazo. El esqueleto del brazo consta de un slo hueso: el hmero, un
hueso largo, par, no simtrico que ofrece un cuerpo y dos extremos.
3.8.2 Cuerpo. El cuerpo es casi rectilneo, algo retorcido sobre su eje, con un
canal llamado canal de torsin o canal radial. Irregularmente cilndrico en su
parte superior, en su mitad inferior adopta la forma de un prisma triangular.

Figura 2. Anatoma del brazo humano

Fuente: www.auxilio.com.mx/manuales/hombro.gif. Septiembre 22-2007

11

TREW, Marion y EVERRET Tony, Op.cit., p 25

3.9 ANTROPOMETRA.
Se considera a la antropometra como la ciencia que estudia las medidas del
cuerpo humano, con el fin de establecer diferencias entre individuos, grupos,
razas, etc. Esta ciencia encuentra su origen en el siglo XVIII en el desarrollo de
estudios de antropometra racial comparativa por parte de antroplogos fsicos;
aunque no fue hasta 1870 con la publicacin de "Antropometra del
matemtico belga Quetlet,
cuando se considera su descubrimiento y
estructuracin cientfica. Las dimensiones del cuerpo humano varan de
acuerdo al sexo, edad, raza, nivel socioeconmico, etc.; por lo que esta ciencia
dedicada a investigar, recopilar y analizar estos datos, resulta una directriz en
el diseo de los objetos y espacios arquitectnicos, al ser estos contenedores o
prolongaciones del cuerpo y que por lo tanto, deben estar determinados por
sus dimensiones.
Estas dimensiones son de dos tipos esenciales: estructurales y funcionales.
Las estructurales son las de la cabeza, tronco y extremidades en posiciones
estndar. Mientras que las funcionales o dinmicas incluyen medidas tomadas
durante el movimiento realizado por el cuerpo en actividades especficas. Al
conocer estos datos se conocen los espacios mnimos que el hombre necesita
para desenvolverse diariamente, los cuales deben de ser considerados en el
diseo de su entorno. Aunque los estudios antropomtricos resultan un
importante apoyo para saber la relacin de las dimensiones del hombre y el
espacio que este necesita para realizar sus actividades, en la prctica se
debern tomar en cuenta las caractersticas especificas de cada situacin,
debido a la diversidad antes mencionada; logrando as la optimizacin en el
proyecto a desarrollar.

3.10 QU ES UNA AMPUTACIN


Una amputacin, es una condicin adquirida cuyo resultado es la prdida de
una extremidad.
3.10.1 Amputacin de brazo (Por encima del codo): Este tipo de amputacin
se define como realizada a cualquier nivel deseado, entre la regin
supracondilea del hmero y el nivel del pliegue axiliar.
Como en todas las dems amputaciones se debe conservar la mayor longitud
del miembro.
La nica indicacin absoluta para amputar, prescindiendo de toda otra
circunstancia, es la prdida de aporte sanguneo de un miembro. No obstante,
y dadas otras circunstancias que indican la amputacin se pueden enumerar
las siguientes:

Enfermedad vascular perifrica (arteriosclerosis, arteriosclerosis asociada a


diabetes mellitus, gangrena, etc.).
Traumatismo: (es la segunda de las causas en frecuencia. comprende
tambin
las quemaduras trmicas
o por congelacin, quemaduras
elctricas graves, etc.).
Infeccin: (aguda, crnica, gangrena gaseosa fulminante. No obstante, es
cada vez menos frecuente).
Lesiones nerviosas (presencia de lceras trficas, lesiones graves del plexo
branquial, etc.)
Anomalas congnitas: es la que se presentan de nacimiento.
3.10.2 Niveles de amputacin. Para que el mun del brazo resulte til, tiene
importancia esencial conservar la insercin del msculo deltoide y de los
rotadores externos e internos.
Si se pierden estas inserciones musculares, el mun queda inmovilizado en
la articulacin del hombro y ya solo es posible lograr una movilidad de la
prtesis con ayuda del msculo pectoral mayor.
Las prtesis para amputaciones a nivel del brazo varan, segn la longitud del
mun en el sistema de anclaje proximal.
Se consideran muones largos-medios los que se encuentran entre el 80 % y
el 50 % de la longitud residual del hmero; muones medios- cortos, entre el
50% y el 30 %; de otra parte los que no alcanzan el 30 % se consideran
muones muy cortos.

3.11 QU ES UNA PRTESIS DE BRAZO.


Las prtesis de brazo pueden sustituir las funciones bsicas y ms importantes
de una mano como por ejemplo abrirla y cerrarla, as como restablecer el
aspecto exterior.
3.11.1. Clases de prtesis de brazo comerciales
3.11.1.1. Prtesis mioelctrica de brazo. Las prtesis de brazo con control
mioelctrica son prtesis con fuerza ajena. Mo viene de la palabra griega
mys, lo que significa msculo.

Por un complejo proceso biomecnico, en cada contraccin de un msculo se


realiza una tensin elctrica, que se puede medir en la piel. Estas seales son
aprovechadas para controlar los componentes protsicos elctricamente
accionados.
Estas tensiones elctricas se sitan en el campo de micro-voltios (1 voltio = 1
millonsima parte de voltio). Los electrodos las registran, las refuerzan y sern
aprovechadas para el control de los componentes mecatrnicos.
No slo es importante la tecnologa perfecta, sino tambin es el hecho de cmo
logra el paciente dominar esta tecnologa e integrarla en su esquema fsico y
personal.
3.11.1.2. Prtesis de brazo accionada por traccin. Las prtesis accionadas
por traccin son prtesis con fuerza propia. Aqu se trata de los llamados
brazos de aprehensin activos, en los que la funcin de la prtesis se controla
mediante las propias fuerzas del mun y/o del correaje de traccin.
3.11.1.3 Prtesis de brazo Cosmticas. La restauracin cosmtica o
reproduccin del brazo o la mano contra lateral es una opcin protsica muy
popular. Esto implica reemplazar lo que se perdi con la amputacin o la
deficiencia congnita, usando una prtesis que tenga un aspecto similar al
brazo o la mano no afectados y proporcione un sencillo dispositivo de ayuda
para el equilibrio y la carga de objetos o pesos.
A las prtesis cosmticas se les denomina en ocasiones prtesis pasivas
porque la mano protsica no es funcional. Es decir, raramente da la capacidad
para sujetar objetos. La restauracin cosmtica se logra tpicamente usando
alguno de estos tres materiales: PVC rgido, ltex flexible o silicona. Estos tipos
de prtesis son con frecuencia ms livianos que otras opciones protsicas y
requieren menos mantenimiento porque tienen menos piezas mviles que otras
opciones protsicas.

4. SELECCIN DE ALTERNATIVAS
Analizando las consideraciones anteriores para la seleccin de una prtesis de
miembro superior, y teniendo en cuenta los requerimientos funcionales de la
misma, se plantean tres alternativas de diseo.
La primera alternativa de diseo es una prtesis de miembro superior
mecnica, en la cual se utilizan fuerzas externas para su accionamiento.
Como segunda alternativa se tiene una prtesis de miembro superior
mioelctrica, en la cual la fuerza se transmite a travs de impulsos elctricos,
los que provocan fuerzas prensoras y movimientos del brazo.
Finalmente, la tercera alternativa de diseo es una prtesis de miembro
superior cosmtica, cuya finalidad es simplemente dar una apariencia esttica
del miembro, sin realizar ningn tipo de fuerza ni movimiento.

4.1 MATRIZ DE SELECCIN


Teniendo claras las tres alternativas de diseo, se realiza a continuacin una
matriz de seleccin para definir la opcin de diseo ms apropiada y viable,
segn los siguientes criterios: funcionalidad, peso, fuentes energticas,
medidas antropomtricas, mantenimiento, entrenamiento
fsico, costos,
abertura y cierre de la mano, acople al mun, extensin y flexin del codo,
pronacin y supinacin de la mueca, a estos parmetros se le realizar una
evaluacin cualitativa y cuantitativa sobre una escala de 1.0-5.0 sobre un total
de 50.0 puntos.

Tabla 6. Alternativas de diseo.


Prtesis
mecnica

Prtesis
mioelctrica

Prtesis
cosmtica

Prtesis funcional.

Prtesis funcional.

Prtesis pasiva.

La fuerza se transmite
a travs de agentes
externos.

La fuerza se transmite
a travs de seales
elctricas.

No realiza fuerza
alguna.

Tiene un reducido
pesos

Peso excesivo

Son muy livianas

Es independiente de
fuentes energticas.

Tiene un elevado
consumo energtico.

No necesita ningn
tipo de fuente
energtica.

Mantiene el entorno
muscular.

Son demasiado
robustos.

Mantienen el entorno
muscular.

No presenta con
frecuencia averas.

Presenta
frecuentemente averas.

No necesita mucho
entrenamiento.

Entrenamiento
laborioso.

Necesita ser
sustituida en
determinado tiempo.
No necesita mucho
entrenamiento.

Costos bajos.

Costos muy elevados.

Costos bajos.

Abertura y cierre de la
mano, buenos.

Abertura y cierre de la
mano, buenos.

Movimiento de
extensin y flexin en
el codo regulares.

Movimiento de
extensin y flexin en el
codo son buenos.

Abertura y cierre de
la mano, no realiza
ninguno de stos.
Movimiento de
extensin y flexin
en el codo no
realiza ninguno de,
stos.

Movimiento de
pronacin y
supinacin de la
mueca son
regulares.

Movimiento de
pronacin y supinacin
de la mueca buenos.

Movimiento de
pronacin y
supinacin de la
mueca no realiza
ninguno de stos.

Acople al mun es
bueno.

Acople al mun es
deficiente por su
tamao.

Acople al mun
bueno..

Ejerce presin.

Ejerce presin.

No ejerce presin.

Fuente: el Autor.

Tabla 7. Matriz de seleccin.


Parmetros
Funcionalidad.
Accionamiento.
Peso
Fuentes energticas.
Medidas antropomtricas.
Mantenimiento
Entrenamiento fsico.
Costos
Abertura y cierre de la
mano.
Acople al mun.
Extensin y flexin del
codo.
Pronacin y supinacin
mueca.
Presin que ejerce.
Total

Prtesis

Prtesis

Mecnica.

mioelctrica

3.0
3.0
3.0
4.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0

4.0
4.0
2.0
2.0
1.0
2.0
1.0
2.0
3.5

Prtesis
cosmtica
1.0
1.0
4.0
4.0
4.0
3.5
3.5
3.5
1.0

3.0
3.0

2.0
3.5

4.0
1.0

3.0

3.5

1.0

3.0
41.0

3.5
36.0

1.0
33.0

Fuente: el Autor

Se escoge la alternativa de diseo correspondiente a una prtesis mecnica,


ya que evaluada cuantitativamente en la matriz obtuvo el mejor resultado.

5. DESARROLLO ESTTICO DEL BRAZO Y ANLISIS DE FUERZAS

La metodologa empleada para resolver la variacin de las reacciones


presentadas en el brazo en funcin del ngulo, se derivan de realizar el
diagrama de cuerpo libre como se muestra en la Figura 3.

Figura 3. Diagrama de cuerpo libre.


Ax
180-

Ay

Py
d1

F
P
-90
Px
d2

Fuente: el Autor

Donde:
Ax: Reaccin en el apoyo en direccin x
Ay: Reaccin en el apoyo en direccin y
Px: Fuerza que se desarrolla en el brazo en direccin x
Py: Fuerza que se desarrolla en el brazo en direccin y
F: Fuerza que soporta el brazo.
P: Fuerza resultante.
: ngulo en el que varia las reacciones.
d1: Distancia del brazo.
d2: Distancia del antebrazo.
Realizando sumatoria de fuerzas en direccin X igual a cero:
X+PX=0

(Ecuacin 1)

Realizando sumatoria de fuerzas en direccin Y igual a cero:


y+Py-F=0

(Ecuacin 2)

Realizando sumatoria de momentos alrededor en el apoyo A:


PYd1cos (180-)+PXd1sen (180- )-F (d2+d1cos (180- ))=0 (Ecuacin 3)
Relacin PX=PY
PY=PX Tan (-90) (Ecuacin 4)
Dado que se tiene cuatro ecuaciones y cuatro incgnitas (AX, AY, PX, PY):

Donde AX=PX
Estas ecuaciones son vlidas para ngulos entre 0-180 a excepcin 90.
Realizando una muestra de clculo como se muestra en la siguiente cuadro.

Tabla 8. Datos de entrada a Excel.


DATOS DE ENTRADA
INGRESE DISTANCIA d1
INGRESE DISTANCIA d2
FUERZA A RESISTIR
INGRESE FUERZA A RESISTIR EN LIBRAS

0.32
0.27
17.6
4

m
m
N
lb

Fuente: el Autor

Para observar la variacin de las reacciones en funcin del ngulo:


Tabla 9. Valor de las reacciones a diferentes ngulos.
Angulo

en
grados

Angulo en

radianes

Py (N)

Ay (N)

Px (N)

Ax (N)

180
170
160
150
140
130
120

3.141592654
2.967059728
2.792526803
2.617993878
2.443460953
2.268928028
2.094395102

83.6352
81.1132901
73.8517401
62.7264
49.07915
34.55605
20.9088

-66.0352
-63.5132901
-56.2517401
-45.1264
-31.47915
-16.95605
-3.3088

5.12328E-15
14.30246155
26.87983515
36.21510393
41.18229669
41.18229669
36.21510393

5.12328E-15
14.30246155
26.87983515
36.21510393
41.18229669
41.18229669
36.21510393

110
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

1.919862177
1.745329252
1.570796327
1.396263402
1.221730476
1.047197551
0.872664626
0.698131701
0.523598776
0.34906585
0.174532925
0

9.7834599
2.52190986
0
2.52190986
9.7834599
20.9088
34.55605
49.07915
62.7264
73.8517401
81.1132901
83.6352

7.8165401
15.0780901
17.6
15.0780901
7.8165401
-3.3088
-16.95605
-31.47915
-45.1264
-56.2517401
-63.5132901
-66.0352

26.87983515
14.30246155
0
-14.3024615
-26.8798351
-36.2151039
-41.1822967
-41.1822967
-36.2151039
-26.8798351
-14.3024615
-5.1233E-15

26.87983515
14.30246155
0
-14.3024615
-26.8798351
-36.2151039
-41.1822967
-41.1822967
-36.2151039
-26.8798351
-14.3024615
-5.1233E-15

Fuente: el Autor.

A partir de los resultados obtenidos de la muestra de clculo se determina que


las reacciones mximas se encuentran en un ngulo
, tomando como
referencia que en este ngulo es donde se encuentra la reaccin mxima de
todo el sistema, las valores correspondientes para cada reaccin corresponden
a:

Figura 4. Comportamiento de las reacciones

Fuente: el Autor

Tabla 10. Valores de las magnitudes A y P.


Angulo en
radianes
3.141592654
2.967059728
2.792526803
2.617993878
2.443460953
2.268928028
2.094395102
1.919862177
1.745329252
1.570796327
1.396263402
1.221730476
1.047197551
0.872664626
0.698131701
0.523598776
0.34906585
0.174532925
0

Magnitud de A.

Magnitud de P.

(N)
2180.32382
2119.249215
1943.391901
1673.962865
1343.459224
991.7445956
661.2409549
391.8119184
215.9546043
154.88
215.9546043
391.8119184
661.2409549
991.7445956
1343.459224
1673.962865
1943.391901
2119.249215
2180.32382

(N)
3497.42334
3391.963122
3088.302527
2623.067505
2052.372264
1445.051075
874.3558349
409.1208125
105.4602178
0
105.4602178
409.1208125
874.3558349
1445.051075
2052.372264
2623.067505
3088.302527
3391.963122
3497.42334

Fuente: el Autor

Figura 5. Comportamiento de las magnitudes A y P.

Fuente: el Autor

6. ANALISIS CINETICO Y CINEMATICO DEL BRAZO EN TRES


DIMENCIONES
Para realizar el anlisis del mecanismo hay que tener en cuenta, una serie de
consideraciones que son base para el anlisis como son:
El pasador que se encuentra en el punto B es rgido o sea no es articulado.
El ngulo de

permanece constante.

Figura 6. Esquema del brazo

Fuente: el Autor

6.1 ANALISIS CINTICO DETERMINACION DE REACCIONES


En este anlisis se determinaran las reacciones dinmicas del mecanismo a
partir de las velocidades angulares Wy y WZ Figura 7.

Figura 7. Velocidades angulares Wy y Wz para reacciones

Fuente: el Autor

Donde esta en el plano X-Y, pero este varia por la velocidad angular Wy y
Wz mientras W1,W2, y W3 representan el peso del segmento en el centro de
gravedad, es de tener en cuenta que Wz es la velocidad angular que pose el
brazo al elevarse figura 8.

Figura 8. Direccin de las velocidades angulares Wz y Wy para reacciones.

Fuente: el Autor

Para determinara la velocidad angular WZ se realiza el siguiente anlisis

es el ngulo de barrido
siguiente manera =

del brazo

que se encuentra representado de la


como se muestra en la Figura 9.

El ngulo se debe barrer en un tiempo aproximadamente de 6 segundos el cual


es un tiempo moderado para realizar el desplazamiento del brazo de su posicin
inferior a la superior como se muestra en la Figura 9.

Figura 9. Angulo de barrido del brazo

Fuente: el Autor
Para determinar la velocidad angular Wz se realiza el siguiente clculo
Wz =

= 25.84

(Ecuacin 8)

Para determinar la velocidad angular Wy que representa la velocidad con la


que jira todo el cuerpo al rededor del eje Y como se muestra en la Figura 10.

Figura 10. Giro de

Fuente: el Autor

El ngulo de barrido que se tiene es de


representa una vuelta completa
que sirve como referencia para obtener la velocidad mxima del cuerpo
humano al realizar el movimiento que muestra la figura anterior, para el cual se
empleara un tiempo aproximado de 1.5 segundos por lo tanto tenemos que :
Wy =

(Ecuacin 9)

Ahora para el anlisis cintico debe calcularse el peso de cada elemento


como se muestra

=
=
Ahora como los ejes X, Y y Z son solidarios con el mecanismo, el plano X-Z
gira a la misma razn de la velocidad angular, Wy entonces no importa el
cambio de ngulo en este plano, pero si es importante para el cambio en
direccin de velocidad angular Wz por lo tanto las reacciones en los apoyos
son:
=m
=m

-Ax = mGx (Ecuacin 10)

Ay + By W1 W2 W3 17.80N = m

(Ecuacin 11)

=m

; Az= m

z (Ecuacin 12)

Sabiendo que:

Apartir de lo anterior se determina que de la sumatoria de fuerzas en la


direccion x, y y z se tienen siete incognitas (Ax, Gx, Ay, By,
, Az, Gz)
para tres ecuaciones lo cual es indeterminado, por eso recurrimos a la
sumatoria de momentos en A de una forma vectorial y tensorial con el fin de
eliminar el mayor nmero de incognitas, es de tener en cuenta que esta
ecuacin es vlida para anlisis dinmicos.
(Ecuacin 13)
Donde:
= Es la razn de cambio con respecto al tiempo del momento angular
de todo el cuerpo.
= Es la suma vectorial de las velocidades ngulares.
= Es el momento angular del cuerpo.
Apartir de
vectorial..

la ecuacion 13 se desarrollan los isguientes clculos de forma

Clculo de la razn de cambio con respecto al tiempo del momento angular de


todo el cuerpo.

Donde :
= A los momentos de inercia.
;

= A los productos de inercia.


,

= A las aceleraciones ngulares,

La aceleracion angular representa la aceleracion del mismo cuerpo ms el


cambio de direccion (W).
Clculo de las aceleraciones ngulares
=

=0

=0

Es de terner en cuenta que


,
son cero devido a que
,
y
son constantes y el producto cruz entre
escero por que pocen la
mismo direccion por lo tanto solo hay aceleracion en Z como se muestra.
=
= ( 4.19

) *( 0.450

= 1.8855

1.8855
Clculo de la suma vectorial de las velocidades ngulares.
=
Clculo lo el momento angular del cuerpo:
*m

Donde

es igual al momento cintico y

es el vector posiscin del

mecanismo con respecto al punto A, para encontrar este vector se utiliza el


Software Inventor, al igual que para de terminar los momentos de inercia,
centros de masa y productos de inercia msicos, variando el ngulo de
en
asta completar el ngulo de barrido como se muestran en las Figuras
11, 12, y 13.

Figura 11. ngulo de barrido a

Fuente: el Autor.

Figura 12. Vector posicin, principales momentos de inercia, rotacin X,Y,Z.

Fuente: el Autor.

Figura 13. Momento msico.

Fuente: el Autor.

Ahora se procede a desarrollar un anlisis esttico de forma vectorial, devido a


que hay elementos que permanecen constantes dentro del mecanismo como
son el peso y la carga (ver figura 7).
Los momentos causados por las cargas y los pesos son:
=

(Ecuacin 14)
=-

Igualando las componentes x = ; y = y z =


el fin de determinar (By) como se muestra

para la componente en z con

-3.814cos + 0.32Bycos 0.320Bxsen 13.734 [ 0.320 cos + 0.85sen 15] 4.7088[0.320cos


+0.220sen15] 17.80[0.320cos + 0.270sen15] =
+
-

es detener en cuenta que Bx es cero puesto que para que exista el segmento
debe rotar en le mismo eje, cosa que no sucede.
Ahora resolbiendo la razn de cambio del momento angular
escalar

-(

de manera

)*

)-

)-

*(

)*

)-

)-

*(

)-

)*

)-

*(

Sabiendo que:
=0
=0
=0
Queda expresado de la siguiente manera:
= (
=-

)*

)-

)-

)-

*(
(

)-

(Ecuacin 15)

) (Ecuacin 16)
) (Ecuacin 17)

Para realizar el anlisis cintico completo del brazo se desarrollo la siguiente


muestra de clculo con al anlisis anteriormente desarrollado.

TABLA 11. Datos de entrada a Excel.


DATOS DE ENTRADA
Ingrese distancia d1
Ingrese distancia d2
Fuerza a resistir
Ingrese fuerza a resistir en libras
Masa 1
Masa 2
Masa 3
Peso 1
Peso2
Peso 3
Velocidad angular (Wy)
Velocidad angular (Wz)
Aceleracin Angular (

Fuente: el Autor

0.32
0.27
17.6
4
2,4300
1,4000
0,4800
23,8383
13,7340
4,7088
4,1900
0,4500
1,8850

m
m
N
lb
Kg
Kg
Kg
N
N
N
(rad/s)
(rad/s)
(rad/s^2)

TABLA 12. Momentos msicos a diferentes ngulos Software Inventor.


Angulo de barrido
Angulo
Angulo
(grados) (Radianes) Ixx (Kg*m2)

Momentos msicos
Iyy(Kg*m2)

Izz(kg*m2) Ixy(Kg*m2)

Iyz(Kg*m2)

Ixz(Kg*m2)

0,0000

0,0000

-0,01176

0,003357

-0,01095

0,003339

0,000000143

-0,000000131

10,0000

0,1745

-0,01164

0,003414

-0,01077

-0,000071228

0,000000091

-0,000000091

20,0000

0,3491

-0,01112

0,002781

-0,01089

-0,002768

0,000000067

-0,000000102

30,0000

0,5236

-0,01053

0,000589441

-0,01248

-0,005792

3,779E-10

-0,000000002

40,0000

0,6981

-0,007769

-0,000577648

-0,0109

-0,006598

0,000000027

-0,000000115

50,0000

0,8727

-0,005374

-0,002774

-0,0107

-0,007418

0,000000013

-0,000000135

60,0000

1,0472

-0,00275

-0,00555

-0,01085

-0,00743

0,00000013

-0,000000118

70,0000

1,2217

-0,000193961

-0,008093

-0,01084

-0,006262

-0,000000039

-0,000000128

80,0000

1,3963

0,0017

-0,009943

-0,0108

-0,004761

-0,000000055

-0,000000115

90,0000

1,5708

0,002914

-0,01118

-0,01081

-0,002284

-0,000000081

-0,000000109

0,0000

0,0000

0,002914

-0,01118

-0,01081

-0,002284

-0,000000081

-0,000000109

10,0000

0,1745

0,003428

-0,01161

-0,01073

0,00004777

-0,000000094

-0,000000095

20,0000

0,3491

0,002859

-0,01112

-0,01081

0,002697

-0,000000106

-0,000000072

30,0000

0,5236

0,001406

-0,009709

-0,01085

0,004966

-0,000000117

-0,000000051

40,0000

0,6981

-0,000345027

-0,00783

-0,01073

0,006537

-0,000000128

-0,000000035

50,0000

0,8727

-0,002955

-0,00534

-0,01085

0,00744

-0,000000121

-0,000000009

60,0000

1,0472

-0,005623

-0,002673

-0,01085

0,007343

-0,000000124

0,000000014

65,0000

1,1345

-0,00699

-0,001377

-0,01092

0,006917

-0,000000118

0,000000025

Fuente: el Autor

TABLA 13. Momentos angulares a diferentes ngulos.


Angulo de barrido
Angulo
Angulo
(grados) (Radianes)
0,0000
0,0000
10,0000
0,1745
20,0000
0,3491
30,0000
0,5236
40,0000
0,6981
50,0000
0,8727
60,0000
1,0472
70,0000
1,2217
80,0000
1,3963
90,0000
1,5708
0,0000
0,0000
10,0000
0,1745

Momento angular
Mx (N*m)
-2,2346E-06
-1,4076E-06
-9,7042E-07
-2,7879E-09
-2,5177E-07
2,8878E-08
-2,0335E-06
9,1807E-07
1,1712E-06
1,6111E-06
1,6111E-06
1,8103E-06

My (N*m)
3,973E-09
1,8473E-08
8,6681E-08
3,4637E-09
1,8923E-07
2,5738E-07
1,334E-09
3,4078E-07
3,438E-07
3,8028E-07
3,8028E-07
3,7555E-07

Mz (N*m)
-0,07926081
-0,01905114
0,02806744
0,07816013
0,09528843
0,1100614
0,10998935
0,08950266
0,06322638
0,01972108
0,01972108
-0,02106488

20,0000
30,0000
40,0000
50,0000
60,0000
65,0000

0,3491
0,5236
0,6981
0,8727
1,0472
1,1345

1,9752E-06
2,1265E-06
2,2872E-06
2,1168E-06
2,1255E-06
2,0006E-06

3,5015E-07
3,2703E-07
3,1436E-07
2,4688E-07
2,0451E-07
1,7023E-07

-0,06772579
-0,10763594
-0,13499034
-0,15106965
-0,14936667
-0,1420197

Fuente: el Autor

Por ultimo para la determinacion de las reacciones en los apoyos es necesario


hacer analisis cinematico.

6.2 ANLISIS CINEMTICO DETERMINACIN DE ACELERACIONES Y


VELOCIDADES ANGULARES.

Para realizar el anlisis cinemtico se procede a desarrollar el sigueinete


anlisis vectorial, partiendo de la velocidad del centro de gravedad .
.
(Ecuacin 18)
Sabiendo que:
= 0 por que no hay movimiento relativo.
(Ecuacin 19)
(Ecuacin 20)
Donde:
= Al vector posicin del centroide del segmento, el cual es calculado por el
Sofware Inventor.
= Velocidad del centro de gravedad
= Es la suma vectorial de las velocidades ngulares.
Una vez determinada la velocidad del centro de gravedad se determina la
aceleracin del mismo como se muestra:

Sabiendo que:

Que da expresado de la siguiente manera:


(Ecuacin 21)
Tomando como base las ecuaciones generales del mecanismo se desarrolla el
siguiente clculo

Igualando componentes se determina que la velocidades del centro de


gravedad quedan expresadas como se muestra.
(Ecuacin 22)
(Ecuacin 23)
(Ecuacin 24)
Realizando el desarrollo matemtico para la aceleracin se tiene:

Igualando componentes se determina que la aceleracin del centro de


gravedad que da expresada como se muestra.

(Ecuacin 25)
(Ecuacin 26)

(Ecuacin 27)
Por lo tanto la aceleracin del centro de gravedad
siguiente manera.

se representa de la

(Ecuacin 28)
Apartir del anlisis cinemtico se desarrollo la siguiente muestra de clculo.

TABLA 14. Datos de entrada a Excel.


DATOS DE ENTRADA
Ingrese distancia d1
Ingrese distancia d2
Fuerza a resistir
Ingrese fuerza a resistir en libras
Masa 1
Masa 2
Masa 3
Peso 1
Peso2
Peso 3
Velocidad angular (Wy)
Velocidad angular (Wz)
Aceleracin Angular (

0.32
0.27
17.6
4
2,4300
1,4000
0,4800
23,8383
13,7340
4,7088
4,1900
0,4500
1,8850

m
m
N
lb
Kg
Kg
Kg
N
N
N
(rad/s)
(rad/s)
(rad/s^2)

Fuente: el Autor

TABLA 15. Vector posicin a diferentes ngulos Software Inventor.


Angulo de barrido
Angulo
Angulo
(grados)
(Radianes)
0,0000
0,0000
10,0000
0,1745
20,0000
0,3491
30,0000
0,5236
40,0000
0,6981
50,0000
0,8727
60,0000
1,0472
70,0000
1,2217
80,0000
1,3963
90,0000
1,5708
0,0000
0,0000
10,0000
0,1745
20,0000
0,3491
30,0000
0,5236

Vector posicin
Vector de posicin
Vector de posicin
r(g/a)x (m)
r(g/a)y (m)
0,0094
-0,2443
0,049753
-0,240081
0,090021
-0,227951
0,125949
-0,207995
0,162702
-0,183253
0,192646
-0,151782
0,215811
-0,116157
0,232437
-0,077978
0,242584
-0,035456
0,245112
0,006327
0,245112
0,006327
0,24011
0,049836
0,227907
0,090349
0,208942
0,128188

40,0000
50,0000
60,0000
65,0000

0,6981
0,8727
1,0472
1,1345

0,0182953
0,152008
0,116601
0,097722

0,163293
0,192273
0,215612
0,224732

Fuente: el Autor
TABLA 16. Velocidades del centro de gravedad a diferentes ngulos.
ngulo de barrido
ngulo
ngulo
(grados)
(Radianes)
0,0000
0,0000
10,0000
0,1745
20,0000
0,3491
30,0000
0,5236
40,0000
0,6981
50,0000
0,8727
60,0000
1,0472
70,0000
1,2217
80,0000
1,3963
90,0000
1,5708
0,0000
0,0000
10,0000
0,1745
20,0000
0,3491
30,0000
0,5236
40,0000
0,6981
50,0000
0,8727
60,0000
1,0472
65,0000
1,1345

Velocidades del centro de gravedad


Vgx(m/s)
0,10994445
0,10803645
0,10257795
0,09359775
0,08246385
0,0683019
0,05227065
0,0350901
0,0159552
-0,00284715
-0,00284715
-0,0224262
-0,04065705
-0,0576846
-0,07348185
-0,08652285
-0,0970254
-0,1011294

Vgy(m/s)
0,00424665
0,02238885
0,04050945
0,05667705
0,0732159
0,0866907
0,09711495
0,10459665
0,1091628
0,1103004
0,1103004
0,1080495
0,10255815
0,0940239
0,008232885
0,0684036
0,05247045
0,0439749

Vgz(m/s)
-0,03954103
-0,20846507
-0,37718799
-0,52772631
-0,68172138
-0,80718674
-0,90424809
-0,97391103
-1,01642696
-1,02701928
-1,02701928
-1,0060609
-0,95493033
-0,87546698
-0,07665731
-0,63691352
-0,48855819
-0,40945518

Vg (m/s)
0,11691582
0,23586187
0,39298096
0,53895073
0,69058301
0,81469679
0,91094903
0,98014003
1,02239662
1,03292927
1,03292927
1,01209494
0,96128201
0,88238905
0,10650683
0,64639314
0,50085545
0,42404539

Fuente: el Autor

TABLA 17. Aceleraciones del centro de gravedad a diferentes ngulos.


ngulo de barrido
ngulo
ngulo
(grados)
(Radianes)
0,0000
0,0000
10,0000
0,1745
20,0000
0,3491
30,0000
0,5236
40,0000
0,6981
50,0000
0,8727
60,0000
1,0472

Aceleracin del centro de gravedad


agx(m/s2)
0,624311008
1,315946346
1,991876061
2,577739141
3,168897332
3,629210696
3,964053715

agy(m/s2)
0,058912003
0,098369403
0,136181078
0,168067988
0,199810733
0,223381855
0,239332793

agz(m/s2)
-0,46066725
-0,45267273
-0,42980161
-0,39217457
-0,34552353
-0,28618496
-0,21901402

ag(m/s2)
0,77810614
1,39509997
2,04226466
2,61281205
3,19393506
3,64732389
3,97730677

70,0000
80,0000
90,0000
0,0000
10,0000
20,0000
30,0000
40,0000
50,0000
60,0000
65,0000

1,2217
1,3963
1,5708
0,0000
0,1745
0,3491
0,5236
0,6981
0,8727
1,0472
1,1345

4,180607253
4,276540262
4,241649208
4,241649208
4,072832036
3,78469905
3,384261511
0,009682013
2,275451424
1,617018494
1,272208679

0,248227545
0,24976384
0,243830783
0,243830783
0,23001821
0,209611328
0,18298393
-0,014771533
0,113072718
0,07293957
0,05221377

-0,14702752
-0,06685229
0,01192956
0,01192956
0,09396578
0,17035304
0,24169847
0,30788895
0,36253074
0,40653643
0,42373219

4,1905502
4,28434917
4,24866847
4,24866847
4,08040424
3,79432523
3,39781213
0,30839511
2,30692288
1,66893405
1,34193523

Funte: el Autor

Una vez determinadas la aceleraciones del centro de gravedad se determinar


las reacciones dinmicas de las ecuaciones 35,36,37,38 que se obtuvieron del
anlisis cientico como se muestra.

Apartir de esto se desarrollo la siguiente muestra de clculo.

TABLA 18. Reacciones dinmicas a diferentes ngulos.


ngulo de barrido
ngulo
ngulo
(grados)
(Radianes)
0,0000
0,0000
10,0000
0,1745
20,0000
0,3491
30,0000
0,5236
40,0000
0,6981
50,0000
0,8727
60,0000
1,0472
70,0000
1,2217
80,0000
1,3963
90,0000
1,5708
0,0000
0,0000

Reacciones dinmicas
Ax(N)
-2,6908
-5,6717
-8,5850
-11,1101
-13,6579
-15,6419
-17,0851
-18,0184
-18,4319
-18,2815
-18,2815

Az(N)
-1,9855
-1,9510
-1,8524
-1,6903
-1,4892
-1,2335
-0,9440
-0,6337
-0,2881
0,0514
0,0514

By(N)
Ay(N)
62,0808
-19,5458
62,4866
-19,7815
63,3311
-20,4630
64,8022
-21,7967
67,0439
-23,9016
70,7365
-27,4926
77,1829
-33,8703
90,4008
-47,0498
130,8837
-87,5261
Indeterminado Indeterminado
62,3902
-19,0581

10,0000
20,0000
30,0000
40,0000
50,0000
60,0000
65,0000

0,1745
0,3491
0,5236
0,6981
0,8727
1,0472
1,1345

-17,5539
-16,3121
-14,5862
-0,0417
-9,8072
-6,9693
-5,4832

0,4050
0,7342
1,0417
1,3270
1,5625
1,7522
1,8263

62,4802
63,0125
64,1318
66,1045
69,4670
75,5620
80,6333

-19,2077
-19,8280
-21,0620
-23,8871
-26,6985
-32,9665
-38,1272

Fuente: el Autor.

Una vez realizada la muestra de clculo para la determinacin de las


reacciones dinmicas, se determina que estas se encuentran localizadas en
un ngulo de
y cuyo valor corresponde a:

7. ANLISIS DINMICO DEL BRAZO EN UN PLANO


Contando con la velocidad mxima de la mueca como una restriccin del
movimiento, se plantea ecuaciones de distancia, velocidad, y aceleracin de la
mueca, esto en un tiempo determinado correspondiente a 6.0 segundos.
Teniendo la velocidad mxima de la mueca y sabiendo que el movimiento
parte y finaliza en el reposo, se tiene que la velocidad debe tener la siguiente
forma Figura 14.
V=

t-

(Ecuacin 29)

Donde:
V= velocidad.
= velocidad inicial.
= aceleracin inicial.
t= tiempo.
T= tiempo total.

Figura 14.Forma de la velocidad y determinacin de la

Fuente: el Autor

Para el anlisis, se determin una trayectoria rectilnea que conecta dos


puntos: un punto inicial y un punto final determinados en diferentes cuadrantes.
Para obtener un comportamiento de la velocidad, como el mostrado en la
Figura 14, la aceleracin y el desplazamiento de la mueca debe tener formas
definidas, estas formas se determinan al derivar e integrar la ecuacin de la
velocidad.
V=

De la ecuacin se despeja

y se integra como aqu muestra:


=

Remplazando el valor de la velocidad por la Ecuacin 8, se tiene:


=
=o
Al resolver la integral, se obtiene:

S=

+c

Sabiendo que C es igual al desplazamiento inicial ( ), se remplaza en la


ecuacin.
=

+
=0

(Ecuacin 30)

De lo anterior se determin que el desplazamiento total


comportamiento que se muestra en la Figura 15.

Figura 15. Comportamiento del desplazamiento.

Fuente: el Autor

tendr el

Donde
determina el recorrido total en metros, en funcin del tiempo. Ahora,
se deriva la velocidad con el fin de obtener la aceleracin, remplazando la
velocidad con la Ecuacin 28:
a=

t (Ecuacin 31)

La aceleracin muestra un comportamiento lineal, como se muestra en la


Figura 16.

Figura 16. Comportamiento de la aceleracin.

Fuente: el Autor

A partir de la Ecuacin de velocidad mxima (


y remplazando el tiempo
por la relacin t=T/2 se determina que la velocidad mxima (
se
representa de la siguiente manera:

Simplificando:
=

(Ecuacin 32)

De la Ecuacin 29 se despeja la aceleracin, y se obtiene la aceleracin inicial


en funcin de la velocidad mxima
=

(Ecuacin 33)

De la Ecuacin 27 de desplazamiento que se muestra, se reemplaza el valor de


la aceleracin inicial :
S=
S=

Simplificando:
S=

Se sabe que el desplazamiento total


=

(Ecuacin 34)
ocurre en el tiempo total (T):
-

Simplificando:
=2

T-

De la ecuacin anterior se despeja T:


T=

(Ecuacin 35)

As se obtiene el tiempo total, y de esa manera se determina completamente el


movimiento de la mueca en desplazamiento, velocidad y aceleracin, en
funcin del desplazamiento total ( ) y la velocidad mxima (
).

7.1 GEOMETRA DEL PROBLEMA A NALIZAR


Se define un plano de accin del brazo.
Se determina un origen (hombro).
Se determina un punto inicial (
y un punto final ( ) que se define la
trayectoria rectilnea; estos puntos se encuentran localizados en diferentes
cuadrantes, como se muestra en la Figura 17.

Figura 17. Geometra.

Fuente: el Autor.

A partir de la Figura 17 se determina que:


La distancia entre punto inicial ( ) y el punto final ( ) que
trayectoria del movimiento y su desplazamiento total ( ).

definen la

El tringulo se compone por los catetos O, A y A, B, con los cuales se


determina una relacin de tringulos a partir de la ley de los cosenos Figura
17.
=

-2

Cos (Ecuacin 36)

Existe una restriccin en donde la mueca no puede realizar todo el


desplazamiento, esto est dado por la suma del largo del brazo y del
antebrazo.
De acuerdo a la Figura 17 se determina que existen los puntos ( , ) y ( ,
), de los cuales se determinan el desplazamiento total ( ), que se expresa
de la siguiente forma.
=

(Ecuacin 37)

La pendiente de la recta que une los puntos ( , ) y (


, ) permiten
encontrar las componentes X, Y del desplazamiento, velocidad y aceleracin.
m=

(Ecuacin38)

ngulo de inclinacin de la recta:


= arc

(Ecuacin 39)

Dado que ya se tiene el comportamiento del movimiento de la mueca en


relacin a su desplazamiento, velocidad y aceleracin, slo vasta con
multiplicar por el Cos ( ) o el Sen ( ) para encontrar las componentes del
desplazamiento, velocidad y aceleracin en las coordenadas X, Y.
= S Cos ( ) +

(Ecuacin 40)

= S Sen ( ) +

(Ecuacin 41)

Para la determinacin de la velocidad y la aceleracin en cada una de sus


componentes se determinan las siguientes relaciones.
= V Cos ( )

= a Cos ( ) (Ecuacin 42)

= V Sen ( )

= a Sen ( ) (Ecuacin 43)

Para determinar la posicin del brazo y del antebrazo en todo instante, con
respecto al tiempo, se utilizar la ecuacin del desplazamiento que se
relacionar con la geometra, se tendrn los ngulos, velocidades y
aceleraciones angulares en funcin del tiempo.

Figura 18. Determinacin de la posicin.

Fuente: el Autor

La distancia D del origen a la mueca Figura 18 depende de la posicin de la


misma y satisface de la ecuacin de distancia entre puntos, as:

D=

(Ecuacin 44)

A partir de la geometra del problema Figura 17, sta satisface la siguiente


relacin:
=

Cos (Ecuacin 45)

-2

De la Ecuacin 42 se conoce todo, excepto beta , as que se procede a


realizar el despeje, como se muestra:
= arCos (

(Ecuacin 46)

Donde D vara con el tiempo, y


y d2 permanecen constantes, as se
obtiene beta , ngulo formado entre la barras de d1 y d2 Figura 17, en funcin
del tiempo; derivando beta se obtiene beta punto , que representa la
velocidad angular de las barras d1 y d2, para ello se realizar de manera
implcita para facilidad del clculo, como se muestra:
Cos =
=

(
- sen

) = -Sen

* 2D

=
2D

=2

+2
=
(Ecuacin 47)

Una vez se determina la velocidad angular entre las barras d1 y d2, se deriva
y se encuentra la aceleracin angular
entre las barras d1 y d2, como se
muestra:
=
=

=
=
(Ecuacin 48)
Con esto se obtiene la descripcin completa del movimiento del antebrazo
(d2) relativo al brazo (d1), en funcin del ngulo, la velocidad angular y la
aceleracin angular (, y ).
Para determinar el valor del ngulo que se muestra en la Figura 19, se deben
determinar los valores de y que se muestran en la misma figura.
= arcTang

(Ecuacin 49)

Figura 19. ngulo () que se forma entre barra d1 y la horizontal:

Fuente: el Autor

Dado que es un ngulo interno del tringulo conformado por los catetos O, A
y A, B como se muestra en la Figura 19.
Para poder determinar el valor de , ngulo que se forma entre el cateto O, A y
la hipotenusa, se utiliza la siguiente relacin:

- 2Dd1 Cos

= arCos

(Ecuacin 50)

Dado que tendr signo positivo o negativo dependiendo del cuadrante donde
se encuentre el brazo, y siempre entregar valores positivos, se tiene el valor
de , como se muestra:
=-
= arctan

- arCos

(Ecuacin 51)

Para determinar el valor de la aceleracin angular ( ) y la velocidad angular


( ) de la barra (d1), es necesario derivar dos veces la ecuacin anterior, como
se muestra:
=-
=

Tan =

Cos
-Sen

tan=
= =

Cos =

=
-Sen

=
=

(Ecuacin 52)

Derivado velocidad angular de la barra d1 ( ), se determina la aceleracin


angular de la barra d1 ( ).
=

(Ecuacin 53)

(Ecuacin 54)
Sabiendo que:

Para determinar la aceleracin angular ( ) de la barra d1, se tiene que:

(Ecuacin 55)
El desarrollo matemtico, anteriormente expresado, ser programado y
desarrollado en Matlab, en donde se representar grficamente el
comportamiento de la mueca, determinando velocidades, aceleraciones,
ngulos y desplazamientos en funcin del tiempo. A continuacin se muestra
diagrama de flujo para Matlab.
.

Figura: 20 Diagrama de flujo del programa Matlab


Variables
Punto inicial y
final.
Velocidad.
Aceleracin.

NO
S

Calcula la
y
segn un tiempo
determinado.

Tanto el punto inicial como


el final estn por fuera del
alcance del brazo.

El punto inicial y
final estn dentro del
alcance del brazo.
Calcular la pendiente e inclinacin de la
trayectoria que describe el punto inicial
y final.

Alimentar las ecuaciones de velocidad,


aceleracin y desplazamiento con los
valores de
y
evaluadas en el
tiempo.

La pendiente es positiva
NO (+) de acuerdo a la
trayectoria
Asignamos signos coherentes con el
sistema coordenado
Se determina el valor de D de
acuerdo a la posicin de la
mueca, utilizando
5.2 GRFICAS QUE
Pitgoras.
Se determina el valor de y a
MATLAB
partir
de relacin de tringulos
en funcin del tiempo.

Descomponer la ecuacin del


desplazamiento total en las
coordenadas X, Y segn la pendiente
de la trayectoria.

SE

Asignamos signos coherentes con el


sistema coordenado

Se determina la primera y segunda


derivada de las aceleraciones y
velocidades angulares (
OBTUVIERON
A delPARTIR
que
se expresan en funcin
tiempo.

RESULTADOS
Grficas de velocidades y
aceleraciones angulares.

DEL

SOFTWARE

Una vez determinado el diagrama de flujo para el ingreso de los datos al


programa Matlab, se realizara la programacin para la generacin de las
graficas Figura 21.

Figura 21. Programacin en Matlab.

Fuente: el Autor.

A partir de la programacin realizada en Matlab se proceder a generar las


graficas teniendo como parmetro que tanto el diagrama de flujo como la
programacin dependen de la geometra del problema.
Figura 22. Geometra para graficas generadas por Matlab.

Fuente: el Autor
A partir de lo anterior se generaron las siguientes graficas:

Figura 23. Grfica de velocidad de la mueca

tiempo.

Fuente: el Autor.

Caractersticas de la velocidad

tiempo.

Se tiene un punto de velocidad mxima en la mitad de la trayectoria.


Se cumple el movimiento deseado arranca y finaliza con velocidad "cero".
Figura 24. Grfica de desplazamiento de la mueca (St)

Fuente: el Autor.

tiempo.

Caractersticas del desplazamiento de la mueca (St)

tiempo.

La grafica demuestra que se logra el tipo de movimiento deseado


(movimiento suave).
Arranca y termina con una velocidad mnima maximizando la velocidad en la
mitad del recorrido, con esto se logra hacer el movimiento lo mas rpido
posible evitando el impacto o frenado brusco al final del movimiento
(pendientes bajas en los extremos y altas en la mitad del recorrido).
Figura 25. Grfica de la aceleracin de la mueca

tiempo.

Fuente: el Autor

Caractersticas de aceleracin

tiempo.

El movimiento arranca con una aceleracin determinada correspondiente al


valor del eje vertical cuando el valor del eje horizontal es cero.
La funcin pasa por cero en la mitad del recorrido es decir que tiende a
acelerarse positiva en la primera mitad y negativo en la segunda.es decir
que despus de la mitad de la trayectoria la mueca comienza a desacelerar
progresivamente.

Figura 26. Grfica del ngulo alfa (),

tiempo.

Fuente: el Autor
Caractersticas ngulo alfa (),

tiempo.

Inicia con valor negativo porque el brazo se mueve de un cuadrante a otro el


ngulo se mide con respecto al eje horizontal para abajo negativo y para
arriba positivo (ver Figura 22).
Se observa que el movimiento es suave, es decir que al principio y al final la
velocidad es baja.
Figura 27. Grfica de la velocidad angular ( )

Fuente: el Autor

tiempo.

Caractersticas de la velocidad angular ( )

tiempo.

Arranca y finaliza con velocidad angular "cero".


Se tiene un punto de velocidad mxima en la punta de la funcin. Figura 27.
Figura 28. Grfica de la aceleracin angular ( )

tiempo.

Fuente: el Autor.
Caractersticas aceleracin angular ( )

tiempo

El movimiento arranca con una aceleracin angular determinada


correspondiente al valor del eje vertical cuando. el valor del eje horizontal es
cero.
cuando la funcin pasa por cero disminuye la velocidad angular(aceleracin
negativa)
El punto crtico al inicio y al final se encuentran localizados al inicio y al final
de la funcin. (puntos de mayor aceleracin angular).

Figura 29. Grfica del ngulo ()

tiempo.

Fuente: el Autor.
Caractersticas del ngulo ()

tiempo.

Movimiento suave, es decir que al principio y al final la velocidad es baja.


Siempre es positivo ya que es el ngulo formado entre la barra d1 y la
barra d2 (Ver figura 22).

Figura 30. Grfica de la velocidad angular ( )

Fuente: el Autor.

tiempo.

Caractersticas de la velocidad angular ( )

tiempo.

-Inicia en cero, velocidad inicial cero.


En la primera parte toma un valor negativo, es decir que en el movimiento
del ngulo entre las barras d1 y d2 se hace mas pequeo, pero despus de
un tiempo se hace positivo es decir el brazo se estira, la razn por la que es
negativo en el comienzo es por que debido a que la mueca debe seguir
una trayectoria recta obligando a las barras d1 y d2 a recogerse un poco
mientras la mueca gana altura. (Ver figura 22).
Figura 31. Grfica de la aceleracin angular

tiempo.

Fuente: el Autor.
Caractersticas de la aceleracin angular

tiempo

La funcin pasa 2 veces por cero debido al cambio en la direccin de la


velocidad.
el punto critico seria al final de la funcin ya que es el punto de mayor
aceleracin angular.

8. ANLISIS DE FALLA DEL BRAZO.


8.1 ANLISIS CON CARGAS ESTTICAS
En este anlisis se tendrn en cuenta, las fuerzas contantes (V) y axiales (U)
que actan en el segmento a partir de las reacciones determinadas para cada
anlisis, en este caso el esttico Figura 32.

Figura 32. Reacciones, fuerzas axiales y cortantes del mecanismo.

Fuente: el Autor.

Con el fin de realizar el anlisis de falla del mecanismo que compone el brazo
humano, se determina que cada segmento se tomara por separado y como una
viga Figura 32, para determinar la direccin de sus fuerzas axiles y cortantes
tomando como base, las reacciones estticas determinadas en el anlisis
esttico.

Figura 33. Anlisis segmento A-P.

Fuente: el Autor.

Donde:

A partir de la Figura 33 se determina la magnitud de las fuerzas axiales y


cortantes.
+

Una vez determinadas las magnitudes de las fuerzas axiales y cortantes y sus
respectivas direcciones Figura 34, se determinara las fuerzas y momentos
internos en cualquier seccin de la viga Figura 35.

Figura 34. Direccin de las fuerzas axiales y cortantes del segmento A-P.

Fuente: el Autor.

Figura 35. Fuerzas y momentos internos segmento A-P.

Fuente: el Autor

A partir de la Figura 35 se determina la magnitud de las fuerzas y momentos


internos que afectan al segmento A-P.
+

Despejado P que representa la fuerza axial.

Ahora
+
Despejando V que representa la fuerza cortante

Ahora

A partir de las fuerzas internas y sus magnitudes se procede a realizar el


anlisis de las fibras crticas que afectan al segmento A-P como se observa en
la Figura 36.

Figura 36. Anlisis de fibras afectadas por las fuerzas internas segmento A-P.

Fuente: el Autor.
Para el anlisis de las fibras se utiliza el crculo de Mhor para determinar los
esfuerzos principales que afecta la fibra como se observa en la Figura 37
Una vez determinado los esfuerzos principales se calculara el esfuerzo de

Figura 37. Anlisis de la fibra L segmento A-P.

Fuente: el Autor

Clculo de los esfuerzos principales por crculo de Mhor

Ahora aplicando la teora de falla de la Moho

Sabiendo que:
Al esfuerzo equivalente.
Donde:
F.S. = Factor de seguridad = 3 segn norma.
= Al esfuerzo de fluencia para el segmento A-P
Despejando de la ecuacin

como se muestra

= 33416.2463 N/

= - 42857.8333 N/

Ahora se analizara la fibra K Figura 38 de la misma forma en la que se analiz


la fibra L.
Figura 38. Anlisis en la fibra K segmento A-P.

Fuente: el Autor

Como es un estado de esfuerzos uniaxiales se determina:


F.S.=
Despejando el esfuerzo de fluencia

como se muestra
=

8.1.1 Clculo del esfuerzo de fluencia para el segmento P-F. Al igual que
para el segmento A-P se desarrollara el mismo anlisis para el segmento P-F
como se muestra en la Figura 39.

Figura 39. Anlisis del segmento P-F

Fuente: el Autor

Donde:

F= 17.80 N
A partir de la Figura 39 se determina la magnitud de las fuerzas axiales y
cortantes.
+

Una vez determinadas las magnitudes de las fuerzas axiales y cortantes y sus
respectivas direcciones Figura 40 se determinara las fuerzas y momentos
internos en cualquier seccin de la viga Figura 41

Figura 40. Direccin de las fuerzas axiales y cortantes segmento P-F.

Fuente: el Autor.

Figura 41. Fuerzas y momentos internos segmento P-F.

Fuente: el Autor.

A partir de la Figura 41 se determina la magnitud de las fuerzas y momentos


internos que afectan al segmento P, F.
+
Despejando P que representa la fuerza axial
P=
Ahora

+
Despejando V que representa la fuerza cortante
V = 41.182296 N
Ahora

A partir de las fuerzas internas y sus magnitudes se procede a realizar el


anlisis de las fibras crticas que afectan al segmento P-F como se observa en
la Figura 42.

Figura 42. Anlisis de fibras afectadas por las fuerzas internas segmento P-F.

Fuente: el Autor.

A hora se realizara el anlisis de la fibra L` como se muestra en la Figura 43.


Figura 43. Anlisis de la fibra L segmento P-F.

Fuente: el Autor.

Clculo de los esfuerzos principales

= 44139.49N/

= - 5900.65 N/

Ahora aplicando la teora de falla de la energa de la distorsin donde:

Despejando de la ecuacin el esfuerzo de fluencia

Anlisis de la fibra K` para el segmento P-F Figura 44.


Figura 44. Anlisis de la fibra K segmento P-F.

Fuente: el Autor.

como se muestra

Como es un estado de esfuerzos uniaxiales se determina:


F.S.=
Despejando el esfuerzo de fluencia

como se muestra
=

Una vez determinado el esfuerzo de fluencia


para cada una de las fibras L,
K, L, y K se seleccionara el de mayor valor para condicin esttica que servir
como parmetro para la seleccin de un posible material.

8.2 ANLISIS DE FALLA CON CARGAS DINMICAS


En este anlisis se tomaran las reacciones dinmicas mximas que se
obtuvieron en el anlisis cintico y cinemtico, con el fin de desarrollar el
anlisis de falla para el brazo Figura 45.

Figura 45. Anlisis de cargas dinmicas.

Fuente: el Autor.

8.2.1 ANLISIS DEL SEGMENTO A-P. A partir de la Figura 42 se determina la


direccin de las fuerzas axiales y cortantes, tomando como referencia que el
eje z esta de punta, con el fin de descomponer las fuerzas en esta direccin
como se observa en la Figura 46.
Figura 46. Anlisis del segmento A-P.

Fuente: el Autor

Donde:

By= 130.8837
A partir de la Figura 44 se determina la magnitud de las fuerzas que afectan al
segmento A-P.
+

Una vez determinadas las magnitudes de las fuerzas axiales y cortantes se


determina su direccin Figura 47.

Figura 47. Direccin de las fuerzas axiales y cortantes segmento A-P.

Fuente: el Autor.

A partir de la magnitud de las fuerzas cortantes y axiales y su direccin se


determinan las fuerzas internas del segmento Figura 48.

Figura 48. Fuerzas y momentos internos segmento A-P.

Fuente: el Autor.

Teniendo en cuenta la direccin de las fuerzas se calcula la magnitud de dichas


fuerzas y como afectan al segmento A-P Figura 48.
+
Despejado P que representa la fuerza axial
P= 88.9956 N
Ahora
+
Despejando V que representa la fuerza cortante
V= 33.3507 N
Ahora

A partir de las fuerzas internas y sus magnitudes se procede a realizar el


anlisis de las fibras crticas que afectan al segmento A-P como se observa en
la Figura 49.

Figura 49. Anlisis de fibras afectadas por las fuerzas internas segmento A-P.

Fuente: el Autor.

Para el anlisis de las fibras que van hacer afectadas por las reacciones
dinmicas, se utilizaran los mismos criterios que para el anlisis con
reacciones estticas con el fin de determinar el esfuerzo de fluencia.
Anlisis de la fibra K para el segmento A-P Figura 50.

Figura 50. Anlisis de la fibra k segmento A-P.

Fuente: el Autor.

Clculo de los esfuerzos principales

Como es un estado de esfuerzos uniaxiales se determina:


F.S.=
Despejando el esfuerzo de fluencia

como se muestra
=

Ahora se pasa al anlisis de la fibra L Figura 51.

Figura 51. Anlisis de la fibra L.

Fuente: el Autor.

Clculo de los esfuerzos principales

= 17028.32 N/

= - 3982.24 N/

Ahora aplicando la teora de falla de la energa de la distorsin donde:

Donde:
Al esfuerzo equivalente

Despejado de la ecuacin

como se muestra

8.2.2 ANLISIS DE FALLA PARA EL SEGMENTO P-F. Al igual que para el


segmento A-P se realiza el mismo anlisis para el segmento P-F Figura 52.

Figura 52. Anlisis del segmento P- F.

Fuente: el Autor.

A partir de la Figura 52 se determina la magnitud de las fuerzas axiales y


cortantes.
+

Una vez de terminadas las magnitudes de las fuerzas axiales y cortantes se


determina su direccin Figura 53.

Figura 53. Direccin de las fuerzas axiales y cortantes P-F.

Fuente: el Autor.

A partir de la magnitud de las fuerzas cortantes y axiales y su direccin se


determinan las fuerzas internas del segmento P-F Figura 54.

Figura 54. Fuerzas y momentos internos segmento P-F.

Fuente: el Autor.

+
Fuerza axial
P=
Ahora
+
Fuerza cortante

V = 118.31 N
Ahora

A partir de las fuerzas internas y sus magnitudes se procede a realizar el


anlisis de las fibras crticas que afectan al segmento P-F como se observa en
la Figura 55.

Figura 55. Anlisis de fibras afectadas por las fuerzas internas segmento P-F.

Fuente: el Autor.
Ahora se Analiza la fibra K Figura 56.
Figura 56. Anlisis de la fibra K.

Fuente: el Autor.

Como es un estado de esfuerzos uniaxiales se determina:


F.S.=
Despejando el esfuerzo de fluencia

como se muestra
=

Anlisis de la fibra L Figura 57.


Figura 57. Anlisis de la fibra L

Fuente: el Autor

= 66048.27 N/

= - 35306.04 N/

Ahora aplicando la teora de falla de la energa de la distorsin donde: aisi 304


www.magwed.com

Despejado de la ecuacin el esfuerzo de fluencia

como se muestra

De acuerdo al anlisis anteriormente realizado tanto para cargas estticas


como para cargas dinmicas se determina que el esfuerzo de fluencia (
que
servir como parmetro para la seleccin del material corresponde a
= 2.94 Mpa
Del cual se determina que es un esfuerzo muy pequeo pero esto se debe a
que la carga aplicada tambin lo es.

: aisi 304
www.magwed.com

9. SELECCIN DE MATERIALES PARA LA CONSTRUCCIN DE LA


PROTESIS

9.1 MATERIALES COMPUESTOS


En ciencia de materiales, reciben el nombre de materiales compuestos aquellos
que cumplen las siguientes propiedades:
Estn formados de 2 o ms componentes distinguibles fsicamente y
separables mecnicamente.
Presentan varias fases qumicamente distintas, completamente insolubles
entre s y separadas por una intercara.
Sus propiedades mecnicas son superiores a la simple suma de las
propiedades de sus componentes (sinergia).
Estos materiales nacen de la necesidad de obtener materiales que combinen
las propiedades de los cermicos, los plsticos y los metales; por ejemplo en la
industria del transporte son necesarios materiales ligeros, rgidos, resistentes al
impacto y que resistan bien la corrosin y el desgaste, propiedades stas que
rara vez se dan juntas.12
La gran mayora de los materiales compuestos son creados artificialmente pero
algunos, como la madera y el hueso, aparecen en la naturaleza.

9.2 ESTRUCTURA
Aunque existe una gran variedad de materiales compuestos, en todos se
pueden distinguir las siguientes partes:
Agente reforzante: es una fase de carcter discreto y su geometra es
fundamental a la hora de definir las propiedades mecnicas del material.
Fase matriz o simplemente matriz: tiene carcter continuo y es la
responsable de las propiedades fsicas y qumicas. Transmite los esfuerzos
al agente reforzante. Tambin lo protege y da cohesin al material.
9.3 CLASIFICACIN
Los materiales compuestos se pueden dividir en:

12

CALLISTER, William. Introduccin a la ciencia e ingeniera de los materiales. Reverte, 2000, 535 p.

9.3.1 Materiales Compuestos reforzados con partculas. Dentro de estos se


pueden distinguir dos tipos; los dirpersoides; y los verdaderos, como se
conocen en el mercado. Estn compuestos por partculas de un material duro y
frgil dispersas, discretas y uniformemente, rodeadas por una matriz ms
blanda y dctil.13
Se disean para dos condiciones bsicas, el endurecimiento de la matriz o para
obtener propiedades poco usuales, despreciando la resistencia del material.
Ciertas propiedades de un compuesto particulado dependen solo de sus
constituyentes, deforma que se puede predecir con exactitud mediante la
llamada regla de las mezclas, que es la sumatoria de las propiedades
(densidad, dureza, ndice de fraccin, etc.) dividida por la fraccin volumtrica
del constituyente.
9.3.2 Materiales compuestos reforzados con fibras. Un componente suele
ser un agente reforzante como una fibra fuerte: fibra de vidrio, cuarzo, kevlar,
Dyneema o fibra de carbon que proporciona al material su fuerza a traccin,
mientras que otro componente (llamado matriz) que suele ser una resina como
epoxy o polister que envuelve y liga las fibras, transfiriendo la carga de las
fibras rotas a las intactas y entre las que no estn alineadas con las lneas de
tensin. Tambin, a menos que la matriz elegida sea especialmente flexible,
evita el pandeo de las fibras por compresin. 14
Por lo general este tipo de compuestos consiguen mayor resistencia a la fatiga,
mejor rigidez y una mejor relacin resistencia peso, al incorporar fibras
resistentes y rgidas, a un que frgiles, en una matriz blanda y mas dctil. El
material matriz transmite la fuerza a las fibras, las cuales soportan la mayor
parte de las cargas aplicadas.
En trminos de fuerza, las fibras (responsables de las propiedades mecnicas)
sirven para resistir la traccin, la matriz (responsable de las propiedades fsicas
y qumicas) para resistir las deformaciones, y todos los materiales presentes
sirven para resistir la compresin, incluyendo cualquier agregado.
9.3.3 Materiales compuestos estructurales. Estn formados tanto por
compuestos como por materiales sencillos y sus propiedades dependen
fundamentalmente de la geometra y de su diseo. Los ms abundantes son
los laminares y los llamados paneles sandwich.
Los primeros llamados laminares estn formadas por paneles unidos entre si
por algn tipo de adhesivo u otra unin. Lo ms usual es que cada lmina est
reforzada con fibras y tenga una direccin preferente, ms resistente a los
esfuerzos. De esta manera obtenemos un material istropo, uniendo varias
capas marcadamente anistropas. Es el caso, por ejemplo, de la madera
13
14

CALLISTER, Op. Cit., p. 539.


Ibit., p. 539.

contrachapada, en la que las direcciones de mxima resistencia forman entre s


ngulos rectos.
Los segundo llamados paneles sandwich consisten en dos lminas exteriores
de elevada dureza y resistencia, (normalmente plsticos reforzados, aluminio o
incluso titanio), separadas por un material menos denso y menos resistente,
(polmeros espumosos, cauchos sintticos, madera balsa o cementos
inorgnicos). Estos materiales se utilizan con frecuencia en construccin, en la
industria aeronutica y en la fabricacin de condensadores elctricos
multicapas.

Figura 58. Paneles sandwinch.

Fuente: MIRAVETE Antonio, Los nuevos materiales en la construccin, 1 ed,


Zaragoza: Editado por A. Miravete, 1994.

9.4 FIBRAS Y MATRICES


9.4.1 Fibras
9.4.1.1 Fibra de vidrio. Fibra de vidrio es vidrio en forma de filamentos. Los
filamentos pueden ser hechos con diversos tipos de vidrio, designados con las
letras A, E, C, AR y S. Los ms comnmente utilizados para refuerzo de
productos son los tipos E (elctrico), AR (Alcali Resistente) y C (con resistencia
qumica). 15
El proceso mediante el cual se producen los filamentos de vidrio es el
siguiente:
En un reactor son incorporadas todas las materias primas finamente divididas
en forma de polvo, donde son fundidas. El vidrio fundido fluye a travs de
canales que tienen gran cantidad de pequeos hoyos.
El vidrio fundido sale desde estos hoyos como un filamento continuo. Estos
filamentos continuos pasan sobre un aplicador que les impregna con un
cubrimiento qumico ( apresto) el cual le dar caractersticas especiales para
su procesamiento posterior. Este apresto aumenta la habilidad del vidrio para
15

PEREZ MARIN, Andrs. Aplicacin de nuevos materiales a soluciones de vivienda en Colombia. En:
Universidad Nacional de Colombia. Bogot (2005); p.288.

adherirse a otros materiales y es muy importante para determinar la calidad del


material. Los filamentos as tratados son curados en estufas para terminar su
procesamiento.16
Clasificacin de la fibra de vidrio
Los vidrios E son los ms utilizados en la fabricacin de fibras continuas.,
bsicamente, el vidrio E es un vidrio de borosilicato de calcio y aluminio con
muy bajo o nulo contenido en potasio y sodio. EL vidrio E no modificado tiene
una resistencia a la traccin de 3,44 GPa y un mdulo de elasticidad de 72,3
GPa.
Los vidrios S tienen una relacin resistencia/peso ms alta y son ms caros
que los vidrios E. Estos vidrios se utilizan principalmente en aplicaciones
militares y aeroespaciales. Su resistencia a la traccin est sobre los 4,48 GPa
y poseen un mdulo de elasticidad de unos 85,4 GPa. El dimetro de las fibras
comerciales de vidrio E est entre 8 y 15 m siendo con frecuencia de 11 m.
Fibra de vidrio llamada comnmente "Mat". Los mats de buena calidad estn
construidos con filamentos individuales de 50 mm de largo y distribuidos al azar
dando una mnima orientacin a los filamentos. La calidad del apresto hace la
diferencia en cuanto asegurar una resistencia consistente independiente de la
direccin en la cual el filamento se pone en el laminado. El apresto es disuelto
por el estireno contenido en las resinas de polister y Vinilester permitiendo
que el mat adquiera las formas ms complejas en la matriz. Utilizando slo fibra
de vidrio del tipo mats, pueden fabricarse productos de bajo costo. Los mats
son utilizados principalmente en laminacin manual, laminados continuos y
algunas aplicaciones en moldes cerrados. Los pesos son medidos en gramos
por metro cuadrado.17
Las principales caractersticas de la fibra de vidrio mats son:
Para usar en laminacin manual.
Moldeo continuo
Laminados con poca resina
Fcil remocin de aire atrapado.
Rpida humectacin con buena resistencia.
Tipo de vidrio: E.
16

17

PEREZ MARIN, Op. Cit., p 147.


Ibit., p. 148.

Dimetro nominal del filamento: 11 micrones.


Densidad lineal del filamento bsico: 30 tex.
Longitud del filamento: 50 mm.
Variedades de mats: 225 G/m2; 300 g/m2; 250 g/m2 y 600 g/m2.
Fibra de Vidrio Woven roving 600 / 800. Este producto es un tejido hecho de
filamentos continuos colocados en forma vertical y horizontal, sin amarres. Por
lo cual puede tomar distintas formas y curvas. Siendo un tejido pesado podr
transferir su configuracin a travs del Gel Coat si es colocado cerca de la
superficie. Manteniendo una alta relacin de fibra/resina se obtendr laminados
muy fuertes por moldeo, por contacto y son utilizados principalmente como el
ltimo laminado en grandes estructuras tales como embarcaciones18.
Los woven roving pueden ser suministrados adems con una fibra del tipo Mat
unidos qumicamente bien cocidos con un hilo. Los tejidos bi-direccionales
proporcionan buena resistencia en las dos direcciones de 0 y 90. Son
utilizados para fabricar laminados gruesos, especialmente en operaciones de
laminado manual. 19
Sus principales caractersticas son:
Para aplicacin manual.
Para procesos de laminacin en moldes abiertos y en grandes moldes
cerrados.
Son compatibles con resinas de polister, Vinilester, fenlicas y epxicas.
Muy rpida penetracin, saturacin y humectado de los laminados de resina.
Muy altas propiedades de resistencia de los laminados.
Fibra de Vidrio Roving Directo para Filament Winding 2200 / 2300 / 2400 / 4400 /
4800. Direct Roving Hilo Roving ha sido diseado especficamente para usar
en la tcnica de enrollado de filamentos, filament winding, con resinas de
polister, vinilster y sistemas epxicos y ofrecen rpida humectacin y
excelente procesamiento.
Enrollado de filamentos filament winding es un procedimiento automatizado
de alto volumen que es ideal para la fabricacin de tuberas, estanques, varas y
tubos, vasos de presin y otras formas cilndricas. La sofisticacin de la
18
19

PEREZ MARIN, Op. Cit., p. 148.


Ibit., p. 148.

mquina vara desde operaciones bsicas de transmisin de cadenas de dos


ejes hasta sistemas multi-ejes y multi-mandriles controlados por computador.
Las ptimas propiedades se obtienen cuando la tensin de la fibra es igual en
todas las fibras. La fibra de vidrio es humectada en un estanque a travs del
cual se hace pasar los filamentos de vidrio. El mandril es rotado al mismo
tiempo que se le va entregando el hilo roving a travs de toda su longitud.
El tiempo de fabricacin de un estanque de presin para gas comprimido hecho
con resina epxica reforzada con hilo "E", de 4,57 m. de dimetro por 22,86 m
de largo es de una hora para la fabricacin y de 2,5 horas para post-curado a
130C.
Debido a que la accin de enrollar el filamento compacta al laminado, no son
necesarios otros mtodos de compactacin tales como con bolsa de vaco u
otros.
Roving para Pistola Spray-Up. Este roving, est formado por mechas que
contienen varios filamentos enrollados.
Spray-Up, es el ms econmico y ms comn de los procesos para fabricar
productos de fibra de vidrio. Su sistema de designacin es 2.400 (60), lo cual
indica que es de 2400 tex y de 60 cabos (60 grs. /1000 m) por cada mecha.
Con spray-up, el roving de fibra de vidrio alimenta una pistola con cortador
(chopper), el cual corta fibra de vidrio en longitudes predeterminadas.
Esta fibra de vidrio va directamente a un flujo de resina. La combinacin de
estos materiales es dirigida a la cavidad del molde cuando la parte compuesta
tiene formas.
El roving para pistola es manufacturado a partir de filamentos continuos de fibra
de vidrio, sin torceduras mecnicas y es empacado en tubos que se entregan
listos para ser usados en las operaciones del cliente. Tambin debe contener
aprestos especiales para mejorar su manipulacin y optimizar el enlace fibraresina en el compuesto.
En el procedimiento spray-up, despus de curar el gelcoat, es rociada resina
catalizada (usualmente polister Vinilester con una viscosidad de 500 cps a
1.000 cps, junto con fibra de vidrio cortada. Los cortes de fibra de vidrio roving
van directamente dentro de la resina rociada, de tal forma que todos los
materiales son aplicados simultneamente al molde. Empleando resinas con
bajo contenido de estireno sin estireno, rellenos y pistolas rociadoras de alto
volumen/baja presin rodillos de presin para alimentar resina como
aplicadores, se ayuda a reducir las emisiones de compuestos orgnicos
voltiles.
Un buen hilo roving para pistola debe tener las siguientes caractersticas:

Excelente trabajabilidad.
Baja esttica y poca pelusa.
Buena dispersin y cortabilidad.
Debe aumentar la calidad del laminado y reducir los desperdicios.
Debe tener alto poder de mantener la resina.
Debe dejarse usar por todos los tipos de equipos spray-up.
Debe tener un rpido y completo humectado.
9.4.1.2 Fibras de carbon. Las fibras de carbono fueron utilizadas por Thomas
Edison en 1900 como filamentos para bombillas. En la dcada de 1960 los
primeros desarrollos fueron realizados por Shindo en Japn, Watt en Inglaterra
y Bacn y Singer en USA. La primera fibra de carbono comercial de altas
prestaciones data de 1963.20.
Las fibras de carbono de alta resistencia y alto mdulo tienen un dimetro de 7
a 8 m y constan de pequeos cristales de grfito turbostrtico (una de las
formas alotrpicas del carbono) En un mono cristal de grfito los tomos de
carbono se ordenan en redes hexagonales, como se muestra en la Figura 59.21

Figura 59. Ordenamiento hexagonal de la red de tomos de Carbono.

Fuente: PEREZ MARIN, Andrs. Aplicacin de nuevos materiales a soluciones


de vivienda en Colombia. Universidad Nacional de Colombia, 2005,288p

EL mdulo de elasticidad de las fibras de carbono depende del grado de


perfeccin de la orientacin, la cual vara considerablemente con las
condiciones y procesos de fabricacin. Las imperfecciones en orientacin dan
como resultado, intersticios de forma compleja, alargados y paralelos al eje de
20
21

PEREZ MARIN, Op cit., p. 151.


Ibit., p. 151.

la fibra. Estos actan como puntos de concentracin de tensiones y puntos


dbiles que llevan a la reduccin de las propiedades. Otras causas de
debilidad, que se asocian a menudo al proceso de fabricacin, incluyen las
picaduras y los macro cristales. 22
Procesos de obtencin de fibras de carbono: Aunque se ha investigado una
gran cantidad de materiales como precursores de la fibra de carbono, el
poliacrilonitrilo (PAN), la brea y la celulosa (en orden decreciente de uso
actual), son los tres precursores que actualmente se utilizan para fabricar las
fibras de carbono. Las fibras que estn basadas en el PAN tienen dimetros
que oscilan entre las 5 y 7 mm, y aquellas cuyo precursor es la brea estn
entre las 10 y 12 mm. 23
Las fibras tipo 1, obtenidas a partir de poliacrilonitrilo normal (base-PAN) tienen
una delgada cobertura de capas circunferenciales y un ncleo con cristales
desordenados. A diferencia, algunas fibras obtenidas a partir de mesofases
bituminosas muestran estructuras de capas orientadas radialmente. Estas
distintas estructuras dan como resultado algunas diferencias significativas en
las propiedades de las fibras.
La brea puede procesarse en forma istropa o altamente orientada. Su proceso
es similar al de precursor PAN.
El rayn, derivado de materiales provenientes de la celulosa, puede procesarse
como rayn comn o purificado con un catalizador que permita la
deshidratacin de la celulosa.
Existen tres procedimientos principales para producir fibras con las capas
grafticas orientadas preferencialmente paralelas al eje de la fibra:
a) Orientacin del polmero precursor por estiramiento. El PAN se emplea como
material de origen (siendo el ms comn), el cual es un polmero que se
asemeja mucho al polietileno en su conformacin molecular en la que cada
grupo lateral alternado de hidrgeno del polietileno es reemplazado por un
grupo nitrilo. En el primer estado del proceso la masa de PAN se convierte en
una fibra que se estira entonces para producir la orientacin de las cadenas a
lo largo del eje de la fibra.24
Cuando se la calienta la fibra estirada, los grupos activos nitrilo interaccionan y
producen un polmero en escalera que consta de una fila de anillos
hexagonales. Mientras la fibra esta todava bajo tensin se calienta en una
atmsfera de oxgeno que conduce a la siguiente reaccin qumica y a la
formacin de enlaces cruzados entre las molculas de la escalera. El PAN
oxigenado se reduce entonces para dar la estructura de anillo de carbono que
22

PEREZ MARIN, Op cit., p. 151.

23

Ibit., p. 151
Ibit., p. 151.

24

se convierte en grafito turbostrtico por calentamiento a temperaturas ms


altas. El modulo de elasticidad y la resistencia de las fibras depender de la
temperatura del tratamiento de calentamiento final que determina el tamao y
la orientacin de los cristales.

Figura 60. Produccin de Fibra de Carbono - Orientacin del polmero


precursor por estiramiento

Fuente: PEREZ MARIN, Andrs. Aplicacin de nuevos materiales a soluciones de


vivienda en Colombia. Universidad Nacional de Colombia, 2005,288P.

b) Orientacin por hilado. Este mtodo consta del moldeo de hilos de alquitrn
fundido para producir fibras. Durante este proceso de hilado los efectos
hidrodinmicos en el vaco determinan la orientacin de las molculas planas,
pudindose inducir diferentes clases de orientacin. El hilo se hace infundible
por oxidacin a temperaturas por debajo de su punto de ablandamiento para
evitar la fusin de los filamentos en un conjunto. S carboniza entonces a
temperaturas normalmente alrededor de los 2000C. Se requerirn esfuerzos
de traccin durante algunas de estas etapas para prevenir la relajacin y
prdida de la orientacin preferencial.25

Figura 61. Produccin de Fibra de Carbono - Orientacin por hilado

Fuente: PEREZ MARIN, Andrs. Aplicacin de nuevos materiales a soluciones de


vivienda en Colombia. Universidad Nacional de Colombia, 2005,288p.

25

PEREZ MARIN, Op cit., p. 152.

c) Orientacin durante la grafitizacin. A temperaturas muy altas (mayores a


2000C) las fibras carbonizadas a partir de rayn, alquitrn o PAN pueden
estirarse durante la etapa de grafitizacin. Esto tiene como consecuencia el
deslizamiento de las capas de grafito unas sobre otras y la posterior orientacin
de las capas paralelamente al eje de la fibra.26
Grados de la fibra de carbono.
La fibra de carbono de alto mdulo (I HM) es la ms rgida y requiere la
mayor temperatura en el tratamiento (2700 C).
La fibra de carbono de alta resistencia (II HR) es la ms fuerte y se
carboniza a la temperatura que proporciona la mayor resistencia a traccin
(1800 C).
El tercer tipo de fibra de carbono (III A) es la de menor costo; la rigidez es
menor que en las anteriores pero la resistencia es aceptable. Este tipo
presenta la temperatura ms baja en el tratamiento (1100 ).
Tabla 19. Propiedades de los distintos tipos de fibra de carbono.

Fuente: PEREZ MARIN, Andrs. Aplicacin de nuevos materiales a soluciones de


vivienda en Colombia. Universidad Nacional de Colombia, 2005,288p.

9.5 MATRICES
9.5.1 CLASIFICACIN DE LAS RESINAS.
9.5.1.1 Resinas Termoestables. En los polmeros termoestables, las resinas
lquidas se convierten en slidos duros y frgiles por uniones qumicas
26

PEREZ MARIN, Op. cit., p 152.

cruzadas que llevan a la formacin de una red tridimensional fuertemente unida


de cadenas de polmeros. Las propiedades mecnicas dependen de las
unidades moleculares que forman la red y de la extensin y densidad de los
enlaces cruzados. Lo primero est determinado por los productos qumicos
inciales usados y lo segundo por el control de los procesos de unin reticular
que estn involucrados en el curado.
El curado puede conseguirse a la temperatura ambiente, pero es normal usar
un sistema de curado que suponga el calentamiento a una o ms temperaturas
durante tiempos preestablecidos para alcanzar unas uniones cruzadas ptimas
y por tanto unas mejores propiedades.
A menudo se da un tratamiento de pos curado a una temperatura final
relativamente alta para minimizar cualquier posterior curado y cambio de
propiedades en servicio. La contraccin durante el curado y la contraccin
trmica por enfriamiento posterior al curado pueden provocar tensiones
internas en los materiales compuestos.27

Tabla 20. Clasificacin general.

Fuente: PEREZ MARIN, Andrs. Aplicacin de nuevos materiales a soluciones de


vivienda en Colombia .Universidad Nacional de Colombia, 2005,288.

9.5.2 CLASIFICACIN GENERAL


9.5.2.1 RESINA EPOXI. El qumico ruso Prileschajev descubri a comienzos
del siglo XX que las olefinas reaccionan con peroxido benzico para formar
epxidos. A mediados de la dcada de 1930, el cientfico alemn P. Schlack
solicit una patente consistente en la preparacin de poliaminas de alto peso
molecular a partir de aminas y compuestos epxidos que contenan ms de un
grupo epxi. Estos compuestos epxidos se formaban mediante la reaccin
de Epiclorhidrina y Bisfenol A28.
27
28

PEREZ MARIN, Op. Cit., p 154.


Ibid., p. 155.

La qumica de la epoxi tal como se conoce hoy fue descubierta por P.Castan
(Suiza) y S. Greenlee (USA), a finales de los 30. El primer producto comercial
lo lanz Ciba Geigy en 1946.
Las matrices epxi son polmeros que contienen en su molcula dos o varias
funciones epoxdicas. La rigidez, resistencia y dureza de los epxis es superior
a la de las resinas de polister y vinilster, y, por ello, pueden operar a niveles
de solicitacin y temperaturas ms altas. Tiene buena adherencia a muchos
sustratos, baja contraccin durante la polimerizacin y son especialmente
resistentes a los ataques de los lcalis.
Las resinas epxi se caracterizan por sus elevadas propiedades mecnicas,
baja retraccin, un buen comportamiento a temperaturas elevadas, hasta
180C y una buena resistencia ante los agentes qumicos.
Figura 62. Epxi TGMDA

Fuente: MIRAVETE Antonio, Los nuevos materiales en la construccin, 1 ed,


Zaragoza: Editado por A. Miravete, 1994.

La mayora de las resinas epxicas estn basadas en tres estructuras


qumicas. TGMDA (dianilina tetraglicidil metileno), DGEBA (diglicidil eter de
bisfenol A), la ms usada, y fenolformaldehdo epoxi NOVOLAC. La principal
diferencia entre las molculas es que TGMDA y las novolacas curan a una
densidad de entrecruzamiento mayor que la epxi DGEBA (Figura 63), la cual
presenta altos valores de mdulo de Young y Tg, pero bajos valores de
deformacin a la rotura.

Figura 63. Epxi DGEBA

Fuente: MIRAVETE Antonio, Los nuevos materiales en la construccin, 1 ed,


Zaragoza: Editado por A. Miravete, 1994.

8.5.2.2 Resina polister. La primera preparacin de resina de polister se


debe a Berzelius en 1847 y Gay-Lussac y Pelouze en 1883. Carleton Ellis
introdujo la idea del material compuesto polister/fibra de vidrio en la dcada de
1930. Ellis descubri que las resinas de polister no saturadas obtenidas
mediante la reaccin de glicoles con anhdrido malico podan curar y
polimerizar, pasando aun estado slido insoluble mediante la adicin de un
perxido como catalizador. 29
Son polmeros que contienen el grupo ster. Los hay saturados y no saturados.
Los primeros son termoplsticos, que se presentan en forma de fibras, film o
resinas. Los ms importantes son el PET (tereftalato de polietileno) cuya
aplicacin ms extendida es la botella de agua mineral y el PBT (Tereftalato de
polibutileno) el cual es muy prometedor como matriz termoplstica estructural.

Figura 64. Resina polister

Fuente: MIRAVETE Antonio, Los nuevos materiales en la construccin, 1 ed,


Zaragoza: Editado por A. Miravete, 1994.

Los polisteres no saturados presentan doble enlace, los cuales son muy
inestables y pueden polimerizar en contacto con un monmero tambin
insaturado como es el estireno (de olor caracterstico) en presencia de un
catalizador.
Son las resinas ms utilizadas, por su bajo costo, buen comportamiento con el
agua y propiedades mecnicas razonables cuando se asocia con la fibra de
vidrio.
Sus desventajas son la baja temperatura mxima de operacin (80 C),
elevada deformacin en el curado (7% en volumen) y deficiente respuesta ante
esfuerzos de fatiga. 30
La copolimerizacin conduce al endurecimiento y se realiza sin eliminacin de
productos secundarios y sin necesidad de presiones ni de temperaturas
elevadas.

29
30

PEREZ MARIN, Op cit., p. 155.


Ibit., p. 155.

La configuracin y la composicin qumica de la resina polister endurecida


determinan sus caractersticas y sus propiedades (flexibilidad, dureza,
resistencias mecnica, qumica, trmica, etc.)
El endurecimiento es debido a que los dobles enlaces del polister no saturado
son muy inestables en presencia de estireno y un catalizador. El
endurecimiento de la resina de polister se efecta en presencia de un
catalizador, de dos formas diferentes:31
A temperatura ambiente, con la ayuda de un acelerador.
A temperaturas elevadas
Los catalizadores son perxidos orgnicos que responden a la siguiente
frmula general: R - O - O - R'. Estos tienen por objeto llevar a la molcula de
polister a un nivel energtico tal, que la reaccin de copolimerizacin se haga
posible en las condiciones de transformacin elegidas.
Resinas Termoplsticas Al contrario que las resinas termoestables, los
termoplsticos no tienen enlaces cruzados. Obtienen su resistencia y rigidez de
las propiedades inherentes a las unidades monomricas y de su peso
molecular muy elevado. Esto asegura que en los termoplsticos amorfos haya
una alta concentracin de entramados moleculares que actan como enlaces
cruzados y que en los materiales cristalinos haya un alto grado de orientacin y
ordenacin molecular. En los materiales amorfos, el calentamiento conduce al
desentramado y al cambio de slido rgido a lquido viscoso. En los materiales
cristalinos el calentamiento da como resultado la fusin de la fase cristalina
para dar un lquido amorfo y viscoso.32

9.6 ACEROS INOXIDABLES


Los aceros inoxidables son aleaciones ferro-cromo con un mnimo de 11% de
cromo.
El agregado de otros elementos a la aleacin permite formar un amplio
conjunto de materiales, conocidos como la familia de los aceros inoxidables.
Entre los elementos de aleacin, dos se destacan: el cromo, elemento presente
en todos los aceros inoxidables por su papel en la resistencia a la corrosin y el
nquel por la memoria en las propiedades mecnicas. 33
La siguiente es una visin panormica de la familia de los aceros inoxidables,
sus principales caractersticas y aplicaciones.

31

PEREZ MARIN, Andrs. Op cit, p. 157


Ibit., p. 158.
33
Ibit., p. 158.
32

9.6.1 ACEROS INOXIDABLES MARTENSTICOS. En los aceros inoxidables


martensticos, el carbono est en una concentracin tal, que permite la
formacin de austenita a altas temperaturas, que a su vez se transforma en
martensita durante el enfriamiento.
La martensita es una fase rica en carbono, frgil y extraordinariamente dura.
Los aceros inoxidables martensticos tienen la caracterstica comn de ser
magnticos y endurecibles por tratamiento trmico, presentando cuando son
templados una micro estructura acicular (en forma de agujas).
Es importante observar que estos aceros son normalmente producidos por la
industria siderrgica en estado recocido, con ductilidad razonablemente buena.
Solamente despus de templados sern muy duros y poco dctiles. Pero es
precisamente en esta condicin (templados), que sern resistentes a la
corrosin.34
El ms utilizado de los aceros inoxidables martensticos es el Tipo 420. En
estado recocido (estructura ferrtica), no presenta buen comportamiento frente
a la corrosin atmosfrica. Esto porque durante la operacin de recocido, a una
temperatura aproximada de 760 C, el carbono y el cromo se combinan para
formar carburos de cromo, Cr23C6. Cada molcula de carburo de cromo
contiene, en peso, aproximadamente 95% de cromo. Considerando el alto
tenor de carbono y el bajo tenor de cromo del acero inoxidable 420
(aproximadamente 0,35%C y 12,50% Cr), como todo el carbono precipita como
carburo de cromo durante el recocido, esta precipitacin retirar de la solucin
slida aproximadamente la mitad del cromo disponible. En esta condicin el
material no resiste a la corrosin y no puede ser considerado propiamente
como un acero inoxidable (ya que no tiene un mnimo de 11% de cromo en
solucin slida).35
Por eso, el acero inoxidable 420, es colocado en servicio por el usuario,
solamente despus de un tratamiento de temple. Cuando templado, el carbono
forma parte de la fase martenstica, no siendo encontrado en la aleacin
precipitado como carburo de cromo.
La alta dureza y la consecuente resistencia al desgaste, determinan las
aplicaciones de este material, utilizado en cuchillera, discos de freno, equipos
quirrgicos, odontolgicos y turbinas.
Si la cantidad elevada de carbono es un inconveniente en el acero inoxidable
420 en estado recocido, una solucin lgica es la de disminuir este tenor, lo
que se hace en el inoxidable Tipo 410. Como este material tiene un mximo de
0,15% de carbono, esta cantidad no es suficiente para remover tanto cromo de
la solucin slida y, consecuentemente, presenta una buena resistencia a la
corrosin atmosfrica, tanto en la condicin de recocido como de templado.
34
35

DEGRAMO, Paul y TEMPLE BLACK, J. Materiales y procesos de fabricacin. Reverte, 1988. p. 208.
Ibit., p. 208.

Despus del tratamiento de temple, las durezas alcanzadas por este material
no son tan altas como las presentadas por el inoxidable 420. Las principales
aplicaciones del inoxidable 410 son en equipos para refinacin de petrleo,
vlvulas, componentes de bombas y cuchillera.
Aumentando la cantidad de azufre se obtiene el inoxidable 420 F, una variedad
del 420, con buena maquinabilidad.
Adiciones de carbono (para obtenerse durezas todava mayores) y de cromo y
molibdeno (mejorando tambin la resistencia a la corrosin) nos llevan a los
aceros inoxidables martensticos Tipo 440, utilizados en cuchillos de corte
profesional.
9.6.2 ACEROS INOXIDABLES FERRTICO. Los aceros inoxidables ferrticos
tambin son magnticos. A pesar de tener una menor cantidad de carbono que
los martensticos, se tornan parcialmente austenticos a altas temperaturas y
consecuentemente precipitan martensita durante el enfriamiento. Puede
decirse que son parcialmente endurecibles por tratamiento trmico. Cita
bibliogrfica
Los aceros inoxidables ferrticos contienen, de un modo general, un tenor de
cromo superior al de los martensticos. Este aumento en la cantidad de cromo
mejora la resistencia a la corrosin en diversos medios, pero sacrifica en parte
otras propiedades, como la resistencia al impacto.36
El ms utilizado de los aceros inoxidables ferrticos es el Tipo 430, que
contiene 16 a 18% de cromo y un mximo de 0,12% de carbono. Entre sus
aplicaciones, se puede mencionar: cubiertos, vajillas, cocinas, piletas,
monedas, revestimientos, mostradores frigorficos.37
Uno de los mayores problemas del inoxidable 430 es la prdida de ductilidad
en las regiones soldadas, que normalmente son frgiles y de menor resistencia
a la corrosin. El elevado crecimiento del tamao de grano, la formacin parcial
de martensita y la precipitacin de carbonitruros de cromo, son las principales
causas generadoras de este problema.38
Para enfrentar este inconveniente, se adiciona titanio y/o niobio, como
estabilizadores del carbono. Los Tipos 409, 430 Ti y 430 Nb son muy utilizados,
principalmente en silenciadores y escapes de automviles.
El aluminio se utiliza tambin como un estabilizador de ferrita. El inoxidable
405, con aluminio entre 0,10 y 0,30% es muy utilizado en la fabricacin de
estructuras que no podrn ser recocidas despus de la operacin de soldado.

36

PERE MORELA, Solaa. Metales resistentes a la corrosin. Marcombo, 1989, 28 p.


Ibit., p.29
38
Ibit., p. 29
37

El aumento en el tenor de azufre, permite mejorar la maquinabilidad, en el Tipo


430 F.
Adiciones de molibdeno, en el inoxidable 434, o aumento en los tenores de
cromo en el Tipo 446, permiten obtener inoxidables ferrticos con mejor
resistencia a la corrosin.
Aunque los inoxidables ferrticos presentan una buena resistencia a la
corrosin, algunas caractersticas limitan la utilizacin de los mismos en
determinadas aplicaciones. La estampabilidad es buena, aunque insuficiente
en aplicaciones que requieren estampado profundo. La soldabilidad es apenas
discreta, por los problemas ya mencionados.
Una gran mejora en muchas propiedades es conseguida con la introduccin de
nquel como elemento de aleacin. Con determinados tenores de nquel es
posible conseguir un cambio de la estructura ferrtica hacia austentica.
Aceros inoxidables austenticos. Los aceros inoxidables austenticos no son
magnticos y no pueden ser endurecidos por tratamiento trmico. Son muy
dctiles y presentan excelente soldabilidad.
El inoxidable austentico ms popular es el Tipo 304, que contiene bsicamente
18% de cromo y 8% de nquel, con un tenor de carbono limitado a un mximo
de 0,08%. Tiene gran aplicacin en las industrias qumicas, farmacuticas, de
alcohol, aeronutica, naval, uso en arquitectura, alimenticia, y de transporte. Es
tambin utilizado en cubiertos, vajillas, piletas, revestimientos de ascensores y
en un sin nmero de aplicaciones.39
En determinados medios, especialmente en aquellos que contienen iones
cloruro, el inoxidable 304 muestra propensin a una forma de corrosin llamada
corrosin por picado. Es un tipo de corrosin extraordinariamente localizada, en
la cual en determinados puntos de la superficie del material, el medio agresivo
consigue quebrar la pelcula pasiva para despus progresar en profundidad. El
crecimiento de los picados se da en un proceso auto cataltico y aunque la
prdida de masa pueda ser a veces insignificante, esta forma de corrosin es
muy insidiosa, ya que muchas veces un picado es suficiente para dejar un
equipo fuera de servicio. 40
La corrosin por rendijas, puede ser considerada como una corrosin por
picado artificial. El aspecto es frecuentemente semejante al de la corrosin por
picado y el proceso de crecimiento es tambin auto cataltico. Pero, la
existencia de una rendija es necesaria para la ocurrencia del fenmeno, lo que
no sucede en la corrosin por picado. Los mismos medios capaces de provocar
la corrosin por picado, promueven la corrosin por rendijas en los aceros
inoxidables.
39
40

SEROPO, Kalpakjian. Manufactura, ingeniera y tecnologa. Pearson educacin, 2002, 148 p.


Ibit., p. 148.

El molibdeno es introducido como elemento de aleacin en los aceros


inoxidables precisamente para disminuir la susceptibilidad a estas formas de
corrosin. La presencia de molibdeno permite la formacin de una capa pasiva
ms resistente y en casos en que el inoxidable 304 no resiste a la accin de
determinados medios, corroyendo por picado o por rendijas, los inoxidables
316 y 317 constituyen una excelente solucin. Son aceros con grandes
utilizaciones en las industrias qumicas, de alcohol, petroqumicas, de papel y
celulosas, en la industria petrolfera, industria textil y farmacutica.41
Cuando estn sometidos por algn tiempo a las temperaturas entre 450 y 850
C, los aceros inoxidables austenticos estn sujetos a la precipitacin de
carburos de cromo en sus contornos de granos, lo que los torna sensibilizados.
Esta precipitacin abundante de carburos, la sensibilizacin, resulta en la
disminucin del tenor de cromo en las regiones vecinas a los bordes, regiones
que tienen as su resistencia a la corrosin drsticamente comprometida,
tornando el material susceptible a la corrosin intergranular en ciertos medios.
Las zonas trmicamente afectadas por operaciones de soldado son
particularmente sensibles a esta forma de corrosin, ya que durante el ciclo
trmico de soldado parte del material es mantenido en la faja crtica de
temperaturas. La consideracin de este fenmeno llev al desarrollo de los
inoxidables austenticos extra bajo carbono, 304L, 316L y 317L, en los cuales
el tenor de carbono es controlado en un mximo de 0,03%, quedando as
extremadamente reducida la posibilidad de sensibilizacin.42
La utilizacin de estabilizadores tiene tambin la finalidad de evitar el problema
de la sensibilizacin. El titanio, adicionado como elemento de aleacin, inhibe
la formacin de carburo de cromo debido al hecho de tener una afinidad mayor
por el carbono que aquella que tiene el cromo. As, se precipita carburo de
titanio y el cromo permanece en solucin slida. Con la misma finalidad puede
ser utilizado el niobio.
Tanto el titanio como el niobio son estabilizadores del carbono y los aceros
inoxidables as obtenidos, el 321 y el 347 son conocidos como aceros
inoxidables estabilizados. El inoxidable 316 Ti es la versin estabilizada del tipo
316. Para aplicaciones en equipos que operan entre 400 y 900 C, los aceros
inoxidables estabilizados son los ms recomendados, ya que conservan
mejores propiedades mecnicas en esas temperaturas que los aceros de extra
bajo carbono; notoriamente la resistencia al creep.
En el inoxidable 904 L (20Cr-25Ni-4,5Mo-1,5Cu), la adicin de elementos de
aleacin busca mejorar no slo la resistencia al picado sino tambin la
resistencia a la corrosin en medios cidos reductores. El elevado tenor de
nquel mejora tambin el comportamiento frente a la corrosin bajo tensin.

41

42

SEROPO, Op. cit., p. 149.


Ibit., p. 149

En los casos en que se pretende una buena resistencia mecnica y no existe


gran preocupacin por la corrosin intergranular, los aceros inoxidables 304H y
316H, con tenores de carbono en el rango de 0,04/0,10%, son recomendados.
La precipitacin de una fina red de carburos de cromo, tan perjudicial bajo el
punto de vista de la corrosin, se torna benfica cuando lo que interesa son las
propiedades mecnicas.
Aumentos considerables en los tenores de cromo y nquel permiten elevar la
temperatura de formacin de cascarilla (escamado) de los aceros inoxidables
austenticos. El inoxidable 304 es recomendado para trabajo al aire libre, a
temperaturas inferiores a 925 C en servicios continuos. En las mismas
condiciones, el inoxidable 310, con cromo 24/26% y nquel 19/22%, resiste
temperaturas de hasta 1150 C. Es un material clasificado como acero
inoxidable refractario.43
Grandes aumentos de nquel, llevan a las aleaciones Ni-Cr-Fe, donde el
elemento con mayor presencia en el material ya no es el hierro sino el nquel,
Estos materiales no son conocidos como aceros inoxidables sino como
aleaciones a base de nquel y presentan excelente resistencia a la corrosin en
diversos medios a altas temperaturas. El elevado tenor de nquel da tambin
garanta de una buena resistencia a la corrosin bajo tensin.
El inoxidable 304 es un material con excelente ductilidad. Para casos de
estampado extra profundo, un aumento en el tenor de nquel permite mejorar
todava ms la ductilidad. Con esta finalidad fue desarrollado el Tipo 305.
Ligeras reducciones en el tenor de nquel disminuyen la estabilidad de la
austenita, permitiendo la aparicin de martensita inducida por deformacin en
fro, consiguindose as excelentes propiedades para aplicaciones
estructurales. Es el Tipo 301, disponible en las versiones 1/4, 1/2, 3/4 y
totalmente duro y con gran utilizacin en las industrias ferroviarias, de trenes
metropolitanos y de carroceras de mnibus. 44
El Tipo 303 resulta del aumento del tenor de azufre en el 304 con la finalidad
de mejorar la maquinabilidad. La ductilidad y la resistencia a la corrosin
quedan comprometidas por este aumento en la cantidad de azufre.
Los aceros de la serie 200, resultan de una substitucin parcial de nquel por
manganeso. Son utilizados en aplicaciones estructurales, presentando
resistencia a la corrosin inferior al 301.
9.6.3 Los biomateriales metlicos. Cabra sealar, en trminos generales,
que el nmero de metlicos que se utilizan en la fabricacin de implantes es
muy limitado, si tenemos en cuenta que ms de tres cuartas partes del sistema
peridico son elementos metlicos.
43
44

SEROPO, Op. cit., p. 151.


Ibit., p. 152.

El primer requisito para su utilizacin en implantes es que sean tolerados por el


organismo, por lo que es muy importante la dosis que puedan aportar a los
tejidos vivos. Otro requisito tambin imprescindible es que tengan una buena
resistencia a la corrosin. La corrosin es un problema general de los metales,
ms an si estn inmersos en un medio hostil como es el organismo humano, y
a temperaturas del orden de 37C. Sin embargo, algunos metales se escapan,
por lo menos en principio, a este problema, como son los metales preciosos.
Otros, al formar una capa de xido en su superficie, la pasivan, protegiendo el
interior del metal al evitar que avance la corrosin, como ocurre en el titanio. 45
En cualquier caso, los metales se utilizan con xito en diversos implantes, en
particular, cuando es imprescindible soportar carga, como ocurre en las
prtesis de cadera, donde se utilizan aleaciones de Co-Cr y Ti-Al-V. Pese a los
problemas que puedan originar, como metalosis, hoy por hoy no tienen
sustitutivos en implantes que deban soportar carga.46
8.6.3.1 ACERO INOXIDABLE 316 L De los aceros inoxidables solo el 316l es
adecuado para la fabricacin de implantes. La mnima concentracin de cromo
para mantener las condiciones de corrosin del acero inoxidable es del 11%.
El cromo es un elemento muy reactivo y, por tanto, el acero 316l puede ser
pasivado artificialmente para ofrecer una resistencia a la corrosin excelente.
Dicho procesos de pasivado consiste en producir una capa superficial de
xido de cromo compacta que protege el ncleo del material. La tabla muestra
la composicin de este acero inoxidable.
Tabla 21. Composicin qumica del acero inoxidable 316 L (ASTM
ELEMENTOS COMPOSISCIN
Carbonato
0.03 mx.
Manganeso
2.00 mx.
Fsforo
0.03 mx.
Azufre
0.03 mx.
Silicio
0.75 mx.
Cromo
17.00 20.00
Nquel
12.00 14.00
Molibdeno
2.00 4. 00
Fuente. Normas ASTM 1992

Las caractersticas micro estructurales y propiedades de una cero inoxidable


no se deben solo a su composicin qumica, sino tambin al tratamiento
trmico y mecnico aplicado. Los aceros inoxidables austenticos, como el tipo
45
46

316l que es el mas usado para la fabricacin de implantes, no son endurecibles


por tratamientos trmicos sino por trabajo en frio (acritud) y no son magnticos.
La (tabla 8) muestra las propiedades mecnicas del acero inoxidable 316l
exigibles de acuerdo a la norma ASTM F139. La acritud no modifica el modulo
de elasticidad del material sino que produce un incremento de limite elstico y
de la resistencia a rotura esttica y a fatiga. Una gran parte de las
propiedades mecnicas dependen del tratamiento trmico aplicado a de si el
material se trabaja en frio o en caliente. Cita bibliogrfica

Tabla 22. Propiedades mecnicas del acero inoxidable 316 L (ASTM, 1992).
Condicin

Resistencia a
traccin (Mpa)
Recocido
485
Trabajo en fri
860
Fuente. Norma ASTM 1992.

Tensin de
fluencia
(Mpa)
172
690

Alargamiento
mximo (%)
40
12

Dureza
Rockwell
95HRB
-----

El acero inoxidable austenticos no suele soldarse pues las elevadas


temperaturas provocan la precipitacin de productos en el borde de grano
como son los carburos que inducen a la corrosin y en general distorsin de
los componentes soldados por las tensiones residuales que quedan en el
material. Este ltimo efecto nocivo puede eliminarse mediante un calentamiento
uniforme. Otro efecto indeseable debido al calentamiento es la formacin de
xidos en la superficie, que deben eliminar qumica (mediante cidos) o
mecnicamente (chorro de arena). Cita bibliogrfica
Por ultimo, se procede a tratar la superficie mediante un pulido espejo o un
acabado mate por arenado, para terminar finalmente con un pasivado mediante
cido ntrico.

9.7 MATRIX DE SELECCIN PARA LA CONSTRUCCION DE LA PROTESIS


DE BRAZO.
Analizando las consideraciones anteriores para la seleccin del material para la
fabricacin de la prtesis de brazo, y teniendo en cuenta los requerimientos
funcionales de la misma se realizara una matriz de seleccin.
MATRIZ DE SELECCIN
Para realizar la seleccin del material se realizara una evaluacin cuantitativa y
cualitativa de los requerimientos funcionales de la prtesis para ello se
utilizara una escala de 1.0 a 5.0 siendo 1.0 la menor calificacin y 5.0 la mayor
a continuacin se muestran las matrices de seleccin.

Tabla 23. Evaluacin cualitativa del material.


Requerimientos

Fibra de
vidrio

Fibra de carbono

Acero inoxidable 316


l

Cumple con las


condiciones de carga
Compatibilidad con el
ser humano

Elevada resistencia
mecnica
por tratarse de un
material orgnico no
produce oxidacin
Bajo
Bajo costo
Tecnologica
Alta

Elevada resistencia
mecnica
Por tratarse de un
polmero no produce
oxidacin
Bajo
Elevado costo
Tecnolgica
Baja

Elevada resistencia
mecnica
Por tratarse de un
metal produce
oxidacin.
Elevado
Elevado costo
Tecnolgica
Baja

Peso
Costo
Mano factura
Disponibilidad
materia prima

de

la

Fuente: el Autor

Tabla 24. Evaluacin cuantitativa del material.


Requerimientos
Cumple con las
condiciones de carga
Compatibilidad con el
ser humano
Peso
Costo
Mano factura
Disponibilidad de la
materia prima

Fuente: el Autor

Fibra de vidrio

Fibra de carbono

Acero inoxidable
316 l

5.0
4.0

5.0
4.0

5.0
3.0

4.0
4.0
3.5
4.0

4.5
3.0
3.0
3.0

2.5
3.5
3.0
3.0

25.0

23.0

20.0

ANALISIS DE CARGAS PRESENTES EN LOS ELEMENTOS MECANICOS


QUE COMPONEN EL BRAZO.

De acuerdo a las condiciones de diseo se determina que los elementos que


componen la prtesis de brazo van a estar sometidos a cargas estticas para
ello se tuvieron en cuenta los pesos reales de cada uno de los elementos
diseados por en de sea hace necesario re calcular las reacciones a partir del
siguiente anlisis.
Peso total de la mano = 6.78 N
Peso total del antebrazo = 6.2 N
Carga = 17.8 N
Carga total que deben resistir los elementos mecnicos que componen la
prtesis de brazo.
Carga total = 6.78 N + 6.2 N + 17.8 N = 30.8 N
De acuerdo a esto se realiza la modificacin de las reacciones para el caso
esttico teniendo en cuenta que las reacciones mximas se encuentran
localizadas en el mismo ngulo.

Tabla 25. Datos de entrada para nuevas reacciones.


DATOS DE ENTRADA
Ingrese distancia d1
Ingrese distancia d2
Carga total

0,32
0,27
30,8

m
m
N

Fuente: el Autor.

Tabla 26. Nuevas reacciones para carga total aplicada.


ANGULO EN
GRADOS
170

ANGULO EN
RADIANES
2,9670

PY (N)
248,409

AY (N)
-217,609

PX (N)
43,801

AX (N)
43,801

Fuente: el Autor.
A partir de lo anterior se determina que las reacciones re calculadas sern
utilizadas para el diseo de los elementos de maquinas al igual que para el
anlisis por elementos finitos.

CALCULO DE LOS ELEMENTOS DE MAQUINAS QUE COMPONEN LA


PRTESIS.
CALCULO DE LA CHAVETA
Dimensiones estandarizadas y seleccionadas por carcter geomtrico de la
tabla del libro de ingeniera de diseo de P. Orlov Figura 65.
Figura 65. Dimensiones chaveta estandarizada.

Fuente: el Autor.

Las chavetas se disean a cortante por torsor y por esfuerzo de


aplastamiento de acuerdo a esto se realiza la siguiente muestra de calculo
CALCULO DE CORTANTE POR TORSOR
Para desarrollar la muestra de clculo se deben conocer las dimensiones de l a
chaveta Figura 66.

Figura 66. Dimensiones para el clculo de la chaveta.

Fuente: el Autor.

Calculo del cortante por torsor (

Donde
= Momento torsor.
= Cortante por torsor.
D = Dimetro exterior.
b= ancho de la chaveta.
L = longitud de la chaveta.
Sabiendo que el momento torsor (

Donde
= Fuerza
Distancia perpendicular a la fuerza.
A partir de lo anterior se desarrolla la siguiente muestra de clculo

Utilizando la teora de cortante mximo

El factor de seguridad garantiza que la chaveta soportara la carga por torsin.


CALCULO DEL ESFUERZO DE APLASTAMIENTO (

).

Calculando el factor de seguridad

El factor de seguridad garantiza que el material


aplastamiento que soportara la chaveta.

soportara el esfuerzo de

CALCULO DE RESORTE HELEICODAL DE COMPRESION EXTREMOS


SIMPLES.

El resorte diseado, es un resorte helicoidal de configuracin simple para el


cual se utilizaran el concepto de energa que determina cuanta energa debo
utilizar para desplazar el resorte, este desplazamiento se considera la deflexin
del resorte y esta dado por el diseo del mecanismo de paso de ngulo.

Figura 67. Resorte helicoidal de compresin dimensiones.

Fuente: el Autor.

Deflexin del resorte

Donde
F= Carga aplicada sobre el resorte.
D= Dimetro exterior.
d= Dimetro del alambre .

= Numero de espiras activas para resortes (Configuracin extremos simples


= )
Numero de vueltas del resorte
G= Modulo de corte del materia para nuestro caso un acero 1085.
Deflexin
Sabiendo que

De acuerdo a lo anterior despejamos la fuerza de la ecuacin 100 para


determinar cuanta carga se requiere para desplazar el resorte.

Ahora

La carga que se debe aplicar para desplazar el resorte es de


se considera baja para la activacin del mecanismo.

la cual

Por otra parte las consideraciones de diseo, son buena resistencia a la


fluencia y a la fatiga propiedades propias del material.

CALCULO DEL PASADOR CARGAS ESTATICAS


A partir de las reacciones estticas se procede a desarrollar la muestra de
calculo para la determinacin del factor de seguridad del pasador, el cual
determinara si este elemento soportara las cargas aplicadas.
El anlisis parte del diagrama de cuerpo libre para el pasador Figura 68.

Figura 68. Diagrama de cuerpo libre para clculo de pasador

Fuente: el Autor.

Donde el valor de Px y PY se determina al utilizar la carga total aplicada al


mecanismo.

Se procede a desarrollar un anlisis esttico para determinar la magnitud y


direccin de las fuerzas que actan en el pasador.
Sumatoria de fuerzas en X y Y.

Sumatoria de momentos de forma vectorial en B Figura 68.

Sumando e igualando componentes

A partir de las cargas aplicadas al pasador se determina los diagramas de


cortante y de momento flector para los planos Y-Z Figura 69, 70 y 71.

Figura 69. Cargas que afectan el pasador.

Fuente: el Autor.

Figura 70. Diagrama de cortantes plano Y-Z.

Fuente: el Autor.

Figura 71. Diagrama de momento flector plano Y-Z.

Fuente: el Autor.

De igual forma que para el plano Y- Z se determinan los diagramas de


cortante y de momento flector ante cargas aplicadas para el plano X-Z Figuras
72, 73 y 74.

Figura 72. Cargas que afectan al pasador plano X-Z.

Fuente: el Autor.

Figura 73. Diagrama de cortantes plano X-Z.

Fuente: el Autor.

Figura 74. Diagrama de momento flector plano X-Z.

Fuente: el Autor.

El mximo momento flector se encuentra en Z= 45 mm a partir de esto


determinamos las fuerzas internas del pasador para cada uno de los planos YZ y X Z.
Anlisis de fuerzas y momentos internos plano Y-Z Figura 75.

Figura 75. Fuerzas y momentos internos del pasador plano Y-Z.

Fuente: el Autor.

Determinacin de fuerzas y momentos internos del segmento

Anlisis de fuerzas y momentos internos plano X-Z Figura 76.

Figura 76. Fuerzas y momentos internos del pasador plano X-Z.

Fuente: el Autor.

Determinacin de fuerzas y momentos internos del elemento

A partir de la muestra de clculo anteriormente desarrollada se procede a


realizar el anlisis de fibras que afectan al pasador Figura 77

Figura 77. Anlisis de fibras en el pasador.

Fuente: el Autor.

Por inspeccin se observa que el mayor cortante existe en la direccin Y, por


lo tanto la fibra A, es la que mas soporta Figura 78.
Figura 78. Anlisis de la fibra A

Fuente: el Autor.

Calculo del esfuerzo normal.

Calculo del esfuerzo cortante

Aplicacin del circulo Mhor

Como es un material dctil se le aplicara el criterio de falla de Von Mises.

Se determina que el pasador tiene


soportara las cargas aplicadas.

un F.S = 3.8

lo cual garantiza que

CALCULO DEL MECANISMO DE PASO DE ANGULO


Se determina que el mecanismo de paso de ngulo se comporta como una viga
curva para lo cual se empleara la ecuacin de esfuerzo para vigas curvas como
se muestra.

Para desarrollar la muestra de clculo se utilizara como para metro la Figura


79.

Figura 79. Viga curva para clculo del esfuerzo del mecanismo paso de ngulo.

Fuente: el Autor.

Donde:
= Es fuerzo normal.
MA = Momento interno.
A = rea de la seccin transversal.
R = Distancia media desde el centro de curvatura al eje neutro.
Distancia desde el centro de curvatura al centroide.
r = Distancia desde el centro de curvatura al punto donde se desea determinar
el esfuerzo.
= Fuerza aplicada.
Desarrollando la muestra calculo como se muestra
Calculo de la Distancia desde el centro de curvatura al centroide

Calculo del momento interno (

).

Calculo del rea de la seccin transversal.

Calculo de la distancia media desde el centro de curvatura al eje neutro ( ).

Calculo de la distancia desde el centro de curvatura al punto donde se desea


determinar el esfuerzo ( )

Calculo del esfuerzo

ANLISIS POR FATIGA PARA ELEMENTOS CRTICOS DE LA PROTESIS


DE BRAZO

ANLISIS DEL PASADOR FALLA POR FATIGA

Anlisis esttico
+

A partir de lo anterior se generan los diagramas de cortante y momento flector


ante cargas aplicadas Figura 81, 82 y 83,

Figura 81. Cargas que afectan el pasador.

Fuente: el Autor.

Figura 82. Diagrama de cortantes.

Fuente: el Autor.

Figura 83. Diagrama de momento flector.

Fuente: el Autor.

A partir del anlisis anteriormente desarrollado se procede a desarrollar el


anlisis de las fibras crticas en el pasador.

Figura 84. Anlisis de fibras en el pasador.

Fuente: el Autor.

Determinacin del cortante y del momento flector presentes en el pasador


direccin y magnitud.
+

Una vez determinado el cortante y el flector se realizar el anlisis de las fibras


presentes en el pasador.
Anlisis de la fibra K Figura 85
Figura 85. Anlisis fibra K

Fuente: el Autor.
Calculo del esfuerzo normal mximo (
.

Anlisis fibra L Figura 86

Figura 86. Anlisis de la fibra L.

Fuente: el Autor.
Calculo del esfuerzo cortante (

Utilizando el valor de By mximo se determina el cortante mximo

Por lo tanto se deduce que el esfuerzo que causara la falla por fatiga es el
esfuerzo normal
por ello se calculara el
.

Por ende se realizara la muestra de clculo para el anlisis de falla por fatiga.
Calculo del esfuerzo alternante

y del esfuerzo medio

Calculo del concentrador de esfuerzos a la fatiga (


esfuerzo alternante
y del esfuerzo medio

) para la correccin del


.

Donde
Factor de concentradores de esfuerzos.
Factor de concentracin de factores geomtricos terico.
= sensibilidad de la muesca.
A partir de lo anterior se desarrolla la siguiente muestra de clculo.
Calculo del Factor de concentracin de factores geomtricos terico

Calculo de la sensibilidad de la muesca.

Donde
Constante de Neuber.
Radio del agujero ms pequeo.
A partir de esto se determina

Sustituyendo en la ecuacin

Una vez realizada la muestra de clculo se determina el concentrador de


esfuerzos.

Correccin del esfuerzo alternante

y del esfuerzo medio

Calculo del lmite de resistencia a la fatiga


Para un esfuerzo ultimo al a traccin (

menor 1400 Mpa

Calculo del lmite de resistencia ala fatiga (

Calculo del K carga


K carga= 1 por flexin pura

Calculo del K tamao

Calculo del dimetro equivalente (

Para 8 mm

para K tamao.

250 mm;

Calculo del K confiabilidad

Calculo de K temperatura
La pieza se encuentra a temperatura ambiente

Calculo del k superficie

Donde
A y b = a los coeficientes para acabado superficial.

Una vez determinados los factores K carga, K tamao, k superficie, k


temperatura, k confiabilidad se determina el lmite de resistencia a la fatiga.

Determinado el lmite de resistencia a la fatiga (


resistencia terica a la fatiga .

Utilizando un F.S = 3.

Sustituyendo en la ecuacin

Calculo de resistencia ala fatiga ( )

Sabiendo que
a y b = a las condiciones de frontera
N= numero de ciclos

Donde

se procede a determinar la

Donde
z = factor z depende
= Numero de ciclos =
= Numero de ciclos =
resistencia.

en el caso de resistencia a la fatiga.


para materiales que no exhiba codo limite de

Desarrollando la muestra de clculo.

A hora se determina el nmero de ciclos al despejar la ecuacin.

CRITERIO DE FALLA CARGA DINAMICA FATIGA CALCULO CHAVETA


La muestra de clculo se desarrollara teniendo como parmetro el anlisis
desarrollado anteriormente para carga esttica y teniendo en cuenta las
dimensiones de l a chaveta Figura 87

Figura 87. Dimensiones de chaveta.

Fuente: el Autor.
Se determina las cargas dinmicas que causan el momento torsor (
chaveta.

en la

Calculo de la fuerza mxima a al que se someter la chaveta

Donde
W = Al peso de cada elemento que debe soportar la chaveta.

Calculo del torsor

De los datos obtenidos por los criterios d falla por carga esttica se observa
que el esfuerzo de aplastamiento es el que causara la falla por fatiga, ya que
tiene el menor factor de seguridad.

Calculo del esfuerzo alternante

y del esfuerzo medio

Como este elemento no tiene un concentrador de esfuerzos

Calculo del lmite de resistencia a la fatiga


Para un esfuerzo ultimo al a traccin (

menor 1400 Mpa

Calculo del lmite de resistencia ala fatiga (

Calculo del K carga


K carga= 1 por flexin pura, ya que es causada por el momento torsor.

Calculo del K tamao

Calculo del dimetro equivalente (

Para 0.3 in

10 in;

para K tamao.

Calculo del K confiabilidad

Calculo de K temperatura
La pieza se encuentra a temperatura ambiente

Calculo del k superficie

Donde
A y b = a los coeficientes para acabado superficial.

Una vez determinados los factores K carga, K tamao, k superficie, k


temperatura, k confiabilidad se determina el lmite de resistencia a la fatiga.

Determinado el lmite de resistencia a la fatiga (


resistencia terica a la fatiga .

Utilizando un F.S = 3.

Sustituyendo en la ecuacin

Calculo de resistencia ala fatiga ( )

se procede a determinar la

Donde
a y b = a las condiciones de frontera
N= numero de ciclos

Donde

Donde
z = factor z depende
= Numero de ciclos =
= Numero de ciclos =
resistencia.

en el caso de resistencia a la fatiga.


para materiales que no exhiba codo limite de

Desarrollando la muestra de clculo.

A hora se determina el nmero de ciclos al despejar la ecuacin ****

CALCULO DEL ENGRANAJE

El engranaje que se utilizara para el mecanismo de paso de ngulo cera de


dientes rectos para lo cual se realizara la siguiente muestra de clculo
utilizando la teora de Lewis.
Calculo del dimetro primitivo.

Donde
m = Modulo.
Tp = Numero de dientes.
Dp = Dimetro primitivo.
Calculo del ngulo de paso ().

Calculo de la altura del diente (h).

Calculo del dimetro exterior (

).

Calculo del dimetro interior (

Calculo del espesor del diente (e).

Calculo de la relacin de transmisin (K).

Calculo del ngulo de presin ( .

Calculo del espesor de la base del diente (t).

Calculo del ancho de cara del diente (F).


Utilizando la ecuacin que relaciona el esfuerzo de flexin del diente con el
ancho de cara del diente, se muestra el siguiente clculo.

Donde
= esfuerzo de flexin del diente.

Wt = carga aplicada al diente.


h = altura del diente.
F.S= Factor de seguridad = 2
F = ancho de cara del diente
t = espesor del diente
Despejando el ancho de cara de la formula 87

Ahora

El ancho de cara de los dientes que componen el engranaje debe tener como
mnimo un nacho de cara de 1.23 mm
NUMERO DE ESFUERZOS PERMISIBLE AGMA (COMPROBACIN DEL
ENGRANAJE)
Para la comprobacin del engranaje por AGMA se realizara la siguiente
muestra de clculo.

Donde
= Esfuerzo a flexin de AGMA
= carga tangencial transmitida.
= Factor de carga.
= Factor dinmico.
= Factor de tamao.
b = ancho de cara.
mt = Modulo mtrico transversal.

= Factor de distribucin de la carga.


= Factor de espesor de aro.
= Factor geomtrico de resistencia a la flexin.
Calculo del factor de carga

= 1.5 Para impacto moderado.


Calculo del factor dinmico

.
=

(65)

Donde

= 3 define la calidad del engranaje y sus tolerancias.


Desarrollando la muestra de clculo.

Determinado la velocidad mxima (V).

Sustituyendo en la formula (65)


=
CALCULO DEL FACTOR DE TAMAO (

Donde

Sustituyendo en la ecuacin 88

CALCULO DEL FACTOR ESPESOR DE ARO (

Donde

determina la ecuacin que se debe utilizar para determinar el factor

Donde
tr = espesor del aro del diente.
= altura total del diente.

Utilizando la relacin

Se determina que el factor

se hallara a partir de la siguiente ecuacin

Sustituyendo en la ecuacin 92

CALCULO DEL FACTOR DE DISTRIBUCIN DE LA CARGA (


= 1.6 por ser el ancho de cara menor 50 mm.
CALCULO DEL FACTOR GEOMETRICO DE RESISTENCIA ALA FLEXION
(
Este valor se determina a partir de la AGMA para el factor geomtrica segn
tablas Diseo de maquinas de NORTON tabal 11-8

Por ultimo se calcula el esfuerzo a flexin de AGMA

Sustituyendo

Se determina que el esfuerzo de flexin es de 0.2 Mpa.

FACTOR DE SEGURIDAD PARA ENGRANAJE NORMA AGMA.


Para determinar el factor de seguridad para a el engranaje se utilizara la
siguiente relacin.

= Factor de seguridad.
= Numero de esfuerzo a flexin permisible.
= Factor de ciclo de esfuerzo.
= Factor de temperatura.
= Factor de confiabilidad.
Desarrollando la muestro de calculo para el factor de seguridad.

Calculo del numero de esfuerzo a flexin permisible (

Se determina el grado 1 para el engranaje.

Donde
HB = Dureza Brinell
Calculo del factor de ciclo de esfuerzo.

Donde.
N = Al numero de ciclos mnimos para llegar a la vida infinita
CALCULO DEL FACTOR DE TEMPERATURA (

CALCULO DEL FACTOR DE CONFIAVILIDAD (

Donde:
R = 0.9999 por encontrarse la confiabilidad entre 99% 99.99%
Desarrollando la muestra de clculo

Sustituyendo en el factor de seguridad.

Por lo cual se concluye que el engranaje no fallara y resistir por fatiga esta
aplicacin.

TRATAMIENTO TERMICO PARA EL ENGRANAJE


Para garantizar que el desgaste sea mnimo en el engranaje, debe realizrsele
un tratamiento trmico de acuerdo a las caractersticas del material para
nuestro caso se trata de una acero aisi 304 el cual se considera austentico
que tiene fase austentica ( ) que permanece estable a temperatura ambiente
por lo cual el tratamiento trmico que debo aplicarle al engranaje es una
acritud

ACABADO SUPERFICIAL
El acabado superficial tiene que ver con las teoras de falla superficiales y con
la rugosidad en el material en su proceso ya sea por el conformado o su
proceso de mecanizado, donde todas las piezas en acero se mecanizaran por
torno, fresado y cepillado entonces la mxima rugosidad que se permitir una
designacin N8
el cual permite un
de rugosidad, la cual es
bueno para maquina como el brazo mecnico.
= Promedio de ondulacin en la superficie del material.

ANALISIS POR ELEMENTOS FINITOS DE LA PRTESIS DE BRAZO

CRITERIOS DE FALLA
Criterio de von mises
Se utiliza el Criterio de Von Mises (1913), tambin conocido como el criterio
mximo de la energa de la distorsin, a menudo para estimar la produccin de
materiales dctiles.
Se considera que un material es dctil cuando su deformacin supera el 5%
de acuerdo a esto el acero aisi 304 tiene elongacin a la rotura del 70 % por lo
cual se le considera un material dctil.
El criterio de Von Mises indica que ocurre la falla cuando la energa de la
distorsin alcanza la misma energa para esfuerzo de fluencia en la tensin
unaxial.
Para realizar el anlisis por elementos finitos se modelaron los elementos de
maquina que componen el sistema en el software Inventor considerando
buenas practicas de ingeniera para el diseo de estos, luego se insertan estas
piezas en ANSYS Word Bench y por un anlisis esttico del brazo y con la
tercera ley de Newton se determinaron las cargas que soportara cada
elemento del sistema cuando se encuentra en funcionamiento esttico, a partir
de esto se entra a solucionar el sistema encontrndose el esfuerzo equivalente
de Von Mises, el esfuerzo principal, la deformacin total y el factor de
seguridad que tendra cada elemento, una vez determinados los resultados se
analizar si algn componente fallara por carga esttica este anlisis se
realizara para los elementos que se encuentran construidos en acero aisi 304.

No se analizan todos los elementos que componen el brazo ya que por el


anlisis hecho de manera analtica se encontr que el brazo s, el antebrazo , el
pasador que une estos dos elementos, la chaveta y el mecanismo de paso de
ngulo son los elementos con mayor probabilidad de fallar ya que son estos
precisamente soportan los mayores esfuerzos.

PASADOR O BULON
ENMALLADO
El tipo de enmallado que se muestra en la figuras se realiza con el objetivo de
aclarar que existen zonas donde se presentan concentradores de esfuerzos,
con lo que se logra hacer un anlisis mucho mas preciso al refinar la malla en
dichas zonas.

En este elemento de maquina se determina un refinamiento en los cueros ya


que en estas zonas se presentan los mayores concentrador de esfuerzos.

Figura 88. Enmallado y refinamiento para pasador

Fuente: el Autor.

DATOS DE LAS PROPIEDADES MECANICAS DEL MATERIAL


La figura muestran las propiedades mecnicas del material que se incorporan
al Software como son, el esfuerzos de fluencia, esfuerzo ultimo a tensin y a
compresin, la densidad y el modulo de elasticidad.
El esfuerzo de fluencia es el parmetro que permite determinar el factor de
seguridad.
El esfuerzo ultimo a tencin y a compresin, el modulo de elasticidad y la
densidad, permiten determinar la rigidez del sistema (la deformacin total).

Figura 89. Propiedades mecnicas del material.

Fuente: el Autor.

APLICACIN DE CARGAS
En la figura se detallan los puntos de aplicacin de las fuerzas su magnitud y
direccin a travs de un manejo de componentes en el software, esto se realiza
con el fin de determinar los esfuerzos presentes en el sistema. Adems se
incorporan el tipo de restricciones que tiene el pasador, como son las zonas
donde hay apoyos fsicos, los cuales determinan reacciones en el sistema.

Figura 90. Aplicacin de cargas en el pasador.

Fuente: el Autor.

SOLUCIONES
Se insertan en el software las soluciones que se desean, en este caso el
equivalente de von mises, la deformacin del material, mximo esfuerzo
principal y el factor de seguridad.
EQUIVALENTE DE VON MISES
Este esfuerzo determina que la pieza se encuentra en un estado unaxial es
decir esta solo a traccin, por lo cual es un esfuerzo que se puede comparar
con el esfuerzo de fluencia del material escogido.

Figura 91. Equivalente de Von Mises

Fuente: el Autor.
ZOOM
Es en esta zona es donde se presenta el valor mximo del equivalente von
mises y cuyo valor mximo corresponde 58.3 Mpa

Figura 92. Localizacin del esfuerzo equivalente Von Mises.

Fuente: el Autor.

MAXIMO ESFUERZO PRINCIPAL


Este esfuerzo determina la orientacin en la que se encuentran el esfuerzos
cortante con un valor de cero en el sistema, por lo cual el esfuerzo se
encuentra en la orientacin del eje principal a
donde se determina que
empezara a formarse la grieta que causara la rotura de este elemento de
maquina.

Figura 93. Mximo esfuerzo principal para pasador.

Fuente: el Autor.

ZOOM
El valor del es fuerzo principal para el pasador es de 40.05 Mpa y se encuentra
localizado en la zona roja Figura

Figura 94. Localizacin del esfuerzo principal.

Fuente: el Autor.

DEFORMACION TOTAL
La deformacin total permite establecer cual es el punto que mas se flectara
en todo el sistema y dar a conocer la rigidez del mismo, la deformacin es un
para metro muy importante ya que pueden existir fallas por este fenmeno.
La deformacin que se encuentra en le pasador es aceptable ya que esta tiene
un valor aproximado de 6.2
lo que indica que es mnima ante las cargas
aplicadas.-

Figura 95. Deformacin total del pasador.

Fuente: el Autor.

FACTOR DE SEGURIDAD
Es precisamente este factor el ms importante en el anlisis de resultados ya
que por la teora de falla se determinara si el sistema fallado cuando se le
someta a las solicitaciones mecnicas.

Figura 96. Factor de seguridad para pasador.

Fuente: el Autor
AREA DE ZOOM
En la zona de color naranja se encuentra el menor factor de seguridad con un
valor de 1 lo que indica que el sistema no fallara.
Por otra parte se concluye que en esta zona es donde se presenta la mayor
probabilidad que el pasador falle.

Figura 97. Localizacin del mnimo factor de seguridad para pasador.

Fuente: el Autor

ANALISIS DE CHAVETA
ENMALLADO
El tipo de enmallado determinado para este elemento de maquinas tiene un
refinamiento tipo 1 en todo el sistema ya que por condiciones dimensionales
se considero el mas adecuado.

Figura 98. Enmallado para chaveta.

Fuente: el Autor.
CARGAS EN CHAVETA
Las cargas en la chaveta son causas por el peso del sistema, la carga y el
momento torsor.

Figura 99. Aplicacin de cargas en la chaveta.

Fuente: el Autor.

EQUIVALENTE DE VON MISES


Con el equivalente de Von Misses encontrado se determina, que su valor no
supera el esfuerzo de fluencia del material seleccionado por lo cual se
garantizara que la chaveta no falla cuando se someta a las solicitaciones
mecnicas su valor mximo es de 49.6 Mpa.

Figura 100. Equivalente de Von Mises.

Fuente: el Autor.

MAXIMO ESFUERZO PRINCIPAL


El mximo esfuerzo principal para la chaveta es de 47.63 MPa.

Figura 101. Mximo esfuerzo principal

Fuente: el Autor.

DEFORMACION TOTAL
La deformacin en la chaveta es de 1.90

Figura 102. Deformacin de la chaveta.

Fuente: el Autor.

FACTOR DE SEGURIDAD
El factor de seguridad mnimo en la chaveta es de 5 lo que garantiza que el
sistema no fallara ante las solicitudes mecnicas aplicadas.

Figura 103. Factor de seguridad para chaveta.

Fuente: el Autor.

ANALISIS DE PLACA DE SUJECION DE MECANISMO


ENMALLADO
En la figura se muestra el tipo de enmallado y las zonas de refinamiento que
se tuvieron en cuenta para obtener los resultados.

Figura 104. Enmallado placa de sujecin de mecanismo.

Fuente: el Autor.

CARGAS EN MECANISMO DE SUJECION

En la figura se muestran las cargas que se aplican en la placa de sujecin y el


tipo de restricciones que se tienen.

Figura 105. Cargas aplicadas al mecanismo de sujecin.

Fuente: el Autor.

EQUIVALENTE DE VON MISES


El esfuerzo equivalente de Von Mises para el mecanismo se encuentra en la
zona de fluencia de material por lo cual se concluye que no fallara por rotura.
El valor mximo es de 35.2 MPa.

Figura 106. Equivalente de von mises para mecanismo de sujecin.

Fuente: el Autor.

MAXIMO ESFUERZO PRINCIPAL


El mximo esfuerzo principal para la placa de sujecin es de 24.14Mpa

Figura 107. Mximo esfuerzo principal.

Fuente: el Autor.

ZOOM
El la zona de color rojo es donde se encuentra localizado el esfuerzo mximo
para la placa de sujecin.

Figura 108. Localizacin del mximo esfuerzo esfuerzo principal.

Fuente: el Autor.
DEFORMACION TOTAL
La deformacin total del mecanismo es de 3.48 m.

Figura 109. Deformacin total del mecanismo de sujecin.

Fuente. el Autor.

FACTOR DE SEGURIDAD
El mnimo factor de seguridad es de 5 lo que garantiza que la pieza no fallara.

Figura 110. Factor de seguridad del mecanismo de sujecin.

Fuente: el Autor.
ZOOM
Zona donde se encuentra localizado el mnimo factor de seguridad.

Figura 111. Localizacin del factor de seguridad.

Fuente: el Autor.

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