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T (s) =
R(s)
q(s)
KG ( s ) KG ( s ) = 1 + j 0
Assim necessrio que
KG ( s ) = 1
KG ( s ) = 1800 k 3600
onde k = 0, 1, 2,K
ou
K
( s ) = 1 + KG ( s) = 1 +
=0
s( s + 2)
q ( s ) = s 2 + 2 s + K = s 2 + 2n s + n2 = 0
G (s) =
K
=1
s( s + 2)
KG ( s ) = m1800 , 5400 ,K
Onde K pode ser variado desde zero at um valor infinitamente grande.
Para um sistema de 2a. Ordem, as razes so
s1 , s2 = n n 2 1
Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng
K
= s1 ( s1 + 2) = (1800 ) + = 1800
s( s + 2) s=s1
Este requisito angular satisfeito em qualquer ponto da linha vertical que uma
bissetriz perpendicular ao segmento de linha que vai de 0 2.
Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng
K
K
=
= 1 K = s1 s1 + 2
s ( s + 2) s =s
s1 s1 + 2
1
M ,N
n =1
m ,q
( s ) = 1 Ln + Lm Lq Lr Ls Lt + K
Onde Lq igual ao valor de q-sima transmitncia de malha propria, Portanto a
EC pode ser escrita
q( s) = ( s) = 1 + F ( s)
1 + F ( s) = 0
F ( s ) = 1 + j 0
F (s) =
K ( s + z1 )( s + z2 )( s + z3 )L ( s + zm )
( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )L ( s + pn )
F(s) =
K s + z1 s + z2 L
=1 , e F(s) = s + z1 + s + z2 +L s + p1 + s + p2 +L =1800 q3600
s + p1 s + p2 L
K
=0
s(s + a)
as
1+ 2
=0
s +K
1 + KG ( s ) = 1 +
O critrio de ngulo
s 2 + as + K = 0
ou
a s1
s +K
2
1
=1
s1 s1 + j K + s1 j K = 1800 , 5400 ,K
a=
s1 + j K s1 j K
s1
7
1 + F ( s) = 0
1 + KP ( s ) = 0
1+ K
(s + z )
i =1
n
(s + p )
j =1
=0
0K
(s + p ) + K (s + z ) = 0
j =1
i =1
(s + p ) + K (s + z ) = 0
j =1
i =1
Nota-se que o lugar das razes da EC 1+KP(s)=0 inicia-se nos plos de P(s) e
termina nos zeros de P(s) medida que K aumenta a partir de zero at
infinito.
Numero de zeros nos infinito igual a n-M.
Passo 4: Localizar os segmentos do eixo real que so lugares das razes.
O lugar das razes no eixo real esta sempre em uma seo do eixo real
esquerda de um numero impar de plos e zeros.
Exemplo de Sistema de 2a. Ordem:
Um sistema de malha nica com retroao possui a seguinte EC (passo 1):
K s + 1
2
1 + GH ( s ) = 1 +
1
s s + 1
4
0K
2K ( s + 2)
1+
=0
s ( s + 4)
(Passo 3)
10