Guia Del Estudiante RJ3iB ESP

R-J3iB Mantenimiento Elctrico
SYSTEM R-J3iB MANTENIMIENTO

ELECTRICO DEL CONTROLADOR
GUIA DEL ESTUDIANTE
MATGERJ3I09011E
REV. B
Nombre del estudiante
Esta publicacin contiene informacion propiedad de FANUC Robotics North America, Inc. Adaptado para el
uso del cliente exclusivamente. Ningun otro uso esta autorizado sin el concentimiento o permiso de FANUC
Robotics North America, Inc.
La informacion ilustrada o contenida aqui no debera ser reproducida, copiada o traducida a otro lenguaje o
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Service personnel dispatch
PARTS & PART REPAIR

Press 2 ("After Hours" Press 1)
Facsimile = (248) 377-7832
Parts for down robots
Replenishment & repair orders

Warranty part replacement
After-hours parts support
(8:00
p.m.
to
7:00
a.m.)
Robot software and PACs
_________________________ ___________________________
For best call results have:
Customer number (if known)
Company name
Company name
Your name
Your name
Your phone & fax numbers
Robot & controller type
Part name & number (if known)
F# or serial number of robot
F# or serial number of robot,
Hour meter reading (if
if available (reqd for warranty)
available)
P.O., credit card, or receiving #
for warranty, down units, or
Software type and edition
software
Any error messages and LED
displays (if applicable)
Shipping & billing addresses
Your P.O., credit card, or
Reason for repair (any
symptoms, error codes, or
receiving # for warranty
diagnostic LEDs that were
or down robot or preventive
maintenance service orders
identified)
PRODUCT & SYSTEMS

TRAINING
MARKETING, SALES, &

LITERATURE REQUESTS
Press 3 (8am-5pm EST; M-F)
Press 4 (8am-5pm EST; M-F)
Facsimile = 248-377-7367
Facsimile = 248-377-7366
Training class registration
Marketing Information
Consultation for nonstandard training classes

or on-site requests
Application Review
New Robot Product Sales
Systems Solution Sales
__________________________ _______________________
Company name
Your name
Your billing address
Types of courses needed
Special requirements
Robot and controller type
Proposed schedules
Number of people attending
Student names (if available)
Method of payment (P.O.,
credit card, etc.)

Company name
Company address
Your name
Description of your need
*NOTE: A RETURN AUTHORIZATION (RA) FROM PARTS IS REQUIRED BEFORE SHIPPING ANY MATERIAL BACK TO
FANUC ROBOTICS FOR PROPER RECEIVING & TRACKING. F# IS LOCATED ON THE ROBOT BASE OR OP. PANEL.
FANUC Robotics
Contenido
Contenido del
del curso
curso
DESCRIPCION DEL CURSO

PLAN DE TRABAJO
LISTA DE TAREAS
OBJETIVOS DEL CURSO
EXAMEN ANTES DEL CURSO
PRESENTACION DE TEMAS
EXAMEN AL FINALIZAR EL
CURSO
FANUC Robotics
Descripcin
Descripcin del
del Curso
Curso
Controlador R-J3i Modelo B Mantenimiento Electrico (4 dias/32 horas):
Este curso cubre el mantenimiento electrico del controlador Rj3iB. Esta diseado para personal de
mantenimiento quien es responsable de la instalacin y el mantenimiento del Robot y el controlador.
Los Temas a presentar son: Configuracion y control de FANUC i/O, El uso de Codigos de error en la
solucion de fallas, Luces, LEDs, Procedimientos de Diagnostico, Operaciones Bsicas del Robot,
Carga de Software para procedimientos de mantenimiento y masterizar el Robot.
Procedimientos recomendados de seguridad estan integrados en los ejercicios de entrenamiento.
Adems de la presentacin y demostraciones, el curso ofrece una serie de ejercicios prcticos para el
estudiante. Estos ejercicios estan relacionados directamente a la presentacin en el salon de
exposicin y estan dirigidos a reforzar lo que el esudiante ha aprendido con la manipulacion del
Robot-Controlador.
Metas del Curso:
Una vez finalizado el curso, el estudiante podra diagnosticar, mantener y resolver los problemas que
surjan en el controlador RJ3i usando la documentacion disponible y herramientas recomendadas
para las pruebas del equipo.
Experiencia:
Este curso esta diseado para pesonal con experiencia en el ramo electrico o electronico y que ser
asignado a mantener y operar el Robot-Controlador.
Pre-requisitos:
Ninguno.
FANUC Robotics
Plan
Plan de
de Trabajo
Trabajo
Dia 1
Seguridad
Introduccin
Operaciones Bsicas del Robot
Sistema de Coordenadas
Prctica de Laboratorio
Dia 2
Introduccin a las Fallas
Circuito de Potencia
Control On/off
Solucin de fallas de Clase 1
Dia 3
Tarjeta Principal
Solucin de fallas Clase 2
Manipulacin de Archivos
Funcionamiento de los Servo-amplif.
Mastering del Robot
FANUC Robotics
Dia 4
Detalle de los Servo amplifiicadores
Reemplazo del Servo amplificador
Circuito de E-stop
FANUC I/O
Revisin y preguntas
Solucion de fallas (completamente
practico)
Examen final
Lista
Lista de
de Tareas
Tareas
1. Encender el Controlador.
2. Restablecer alarmas
3. Fijar los limites de ejes
4. Mover el robot en el sistema
de coordenadas JOINT.
5. Mover el robot en el sistema
de coordenadas WORLD.
6. Solucin de fallas de clase 1.
7. Solucin de fallas de clase 2.
8. Cargar y Salvar Archivos
importantes.
FANUC Robotics
9. Masterizar por ejes el Robot.

10. Masterizar a posicin Zero.
11. Retirar el servo
amplificador.
12. Remplazar el servo
amplificador.
13. Solucin de fallas clase 3.
14. Simular y Forzar I/O.
15. Configurar I/O.
16. Respaldar y restaurar
archivos.
Objetivos
Objetivos del
del Curso
Curso
Encender el Controlador cuando este completamente apagado/desconectado.

Identificar todos los componentes del sistema que son parte de la secuencia de encendido.
Reconocer los componentes principales del Robot.
Identificar todas las condiciones de seguridad relacionadas a la operacin del sistema.
Describir la secuencia completa del encendido del sistema.
Reconocer y restablecer alarmas que inhiben la operacin.
Manipular el Robot usando el teach pendant.
Identificar la funcin de las teclas relevantes en el teach pendant.
Describir la diferencia entre los sistemas de coordenadas JOINT y Cartesiano/XYZ.
Describir la diferencia en el movimiento del Robot en tipo de movimiento joint y lineal.
Usar el teach pendant para seleccionar el sistema de coordenadas.
Reconocer los componentes principales del Robot y conocer sus funciones.
Identificar los componentes mayores.
Entender las funciones de los componentes mayores.
Conocer la localizacin fsica de los componentes principales.
Solucin de fallas de clase 1.
Entender el mecanismo del flujo de energa o circuito de potencia.
Entender la estructura de la circuiteria de on/off.
Saber como aislar el problema.
Reconocer una falla de clase 1.
Conocer el procedimiento para la solucin de fallas de clase 1.
FANUC Robotics
Objetivos
Objetivos del
del Curso
Curso

Reconocer una falla de clase 2.
Saber como respaldar y restaurar software.
Identificar el dispositivo de interface para respaldar/restaurar el software.
Saber el procedimiento para la solucin de fallas de clase 2.
Masterizar el robot.
Saber como masterizar a zero grados.
Saber como masterizar por ejes.
Reconocer las situaciones cuando es necesario masterizar el robot.
Entender la operacin de un servoamplificador.
Saber como remplazar un servoamplificador.
Entender las funciones del circuito de paros de emergencia.
Identificar una falla de clase 3.
Conocer el procedimiento para la solucin de fallas de clase 3.
Manipular la entradas y salidas para los Robots FANUC.
Reconocer los varios tipos de FANUC I/O.
Saber como configurar las I/O.
Saber como forzar y simular las I/O.
FANUC Robotics

del Controlador
FANUC Robotics Departamento de
Entrenamiento
FANUC Robotics
Bienvenido
Bienvenido al
al curso
curso de
de FANUC
FANUC
Lista de Asistencia
Todos los estudiantes deberan firmar su asistencia
Los nombres de los estudiantes apareceran en el diploma
respectivo de la misma manera que como se escribio en la
lista de asistencia.
Evaluacion
Al finalizar el curso el estudiante debera evaluar todos los
aspectos del entrenamiento, desde las instalaciones,
pasando por la informacion entregada y el desempeo del
instructor.
FANUC Robotics
10
Introduccin
Introduccin
Para conocerte mejor por favor indicanos lo
siguiente:
Tu Nombre
Especialidad
Nombre de la empresa donde laboras
Cuanto tiempo llevas laborando ahi?
Tienes experiencia en el area de Robotica?
Que esperas aprender en este Entrenamiento?
FANUC Robotics
11
Introduccin
Introduccin
Operaciones
Reparacin
Mantenimiento de Software
I/O
FANUC Robotics
12
Items
Items Adicionales
Adicionales
Documentacin
Hotline
Examen
FANUC Robotics
13
Pre-Examen
Pre-Examen
1. El Circuito de encendido esta localizado en:
A. Unidad de suministro de potencia (Power supply unit PSU).
B. Tarjeta Principal.
C. Tarjeta de Paros de Emergencia.
D. Tarjeta de Entrada de Potencia.
E. Nos.
2. Si una falla de clase 3 esta encontrada que es lo primero que debemos hacer:
A. Immediatamente checar todos los fusibles.
B. Ir a la seccin de solucin de fallas en el manual, encontrar el codigo de la falla y seguir los pasos que nos
sugiere.
C. Cargar el software.
D. Reemplazar el servoamplificador.
E. Nos.
3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la

siguiente pantalla aparecer:
A. Menu BMON.
B. Configuration menu.
C. Pantalla de Master/Cal.
D. System file menu.
E. Nos.
FANUC Robotics
14
Pre-Examen
Pre-Examen
4. Un cdigo de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica:
A. Deber realizarse un apagado/encendido del controlador.
B. Cada eje que perdio el mastering deber ser rotado al menos una revolucin del motor.
C. Cada eje deber ser girado al menos 10 grados.
D. F1 y F5 deberan sostenerse mientras presionas el boton de encendido para que el pulso sea
inicializado.
E. No estoy seguro.
5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentacin esta fundido, tendras una:

A. Falla de alto nivel.
B. Falla de Clase 1.
C. Falla de Clase C.
D. Alarma de Servo.
E. Nos.
6. Un fusible de entrada fundido (F1), en la fuente de alimentacin puede ser causado por:
A. Un corto circuito en el transistor del servoamplificador.
B. Un corto circuito en el arnes del ventilador.
C. Un corto en el cable del teach pendant.
D. Un Corto en el switch de over-travel del robot.
E. Nos
FANUC Robotics
15
Pre-Examen
Pre-Examen
7. El paro de emergencia en el panel del operador (SOP) provocar:
A. Apaga el controlador.
B. Apaga el contactor ALC.
C. Deshabilita el servo amplificador.
D. Enciende la luz de alarma en la unidad fuente de alimentacin PSU.
E. Nos.
8. Las seales de los Botones del panel del operador estan conectados a:
A. Tarjeta EMG.
B. Tarjeta en el Panel (Panel Board).
C. Tarjeta de Alimentacin (Power supply board).
D. Tarjeta de relevadores logicos (Relay logic board).
E. Nos
9. La bateria montada en la tarjeta principal deber cambiarse en un tiempo de:

A. Dos veces por ao.
B. Cuando el indicador de la tarjeta principal encienda.
C. Una vez al ao.
D. Con una bateria de litio de 4.5 volt.
E. Nos.
FANUC Robotics
16
Pre-Examen
Pre-Examen
10. La retroalimentacion hacia el Servo es proveida por:
A. Encoders absolutos.
B. Encoders seriales.
C. Resolvers.
D. Transformador rotatorio diferencial variable.
E. Nos.
11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a:

A. Los servo motores.
B. Los sensores de presin para el sistema de purga.
C. Los encoder montados en el servomotor.
D. Los controladores R-J3 no usan paquete de baterias.
E. Nos.
12. Los contactos de relevador que lleva potencia a KM1 y KM2 estan localizados en:
A. Unidad fuente de alimentacin (Power supply unit).
B. Tarjeta de Control de ejes (Axis control board).
C. Tarjeta principal (Main board).
D. Tarjeta de paros de emergencia (Emergency stop circuit board).
E. Nos.
FANUC Robotics
17
Pre-Examen
Pre-Examen
13. Si una fase del servomotor esta en cortocircuito con tierra:
A. El controlador tiene una falla de clase 3.
B. El fusible en el servoamplificador se fundira.
C. El controlador automaticamente se apagar.
D. La luz de alarma en la PSU se encender.
E. Nos.
14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operacin tu primer paso en la

solucin de fallas ser:
A. Limpiar la SRAM.
B. Remplazar la tarjeta principal (main board)
C. Cambiar el cable del teach pendant
D. Apagar y prender el controlador.
E. Nos.
15. Si la luz PIL esta encendida y la luz de alarma esta apagada en un Robot con una falla
de clase 1:
A. El transformador es comunmente el problema.
B. El problema esta en el circuito de apagado/encendido.
C. La fuente de alimentacin de 24V tiene un corto circuito a tierra.
D. El fusible F1 en la PSU esta fundido.
E. Nos.
FANUC Robotics
18
Pre-Examen
Pre-Examen
16. Tendras que re-masterizar el Robot:
A. En un intervalo de mantenimiento especificado en el manual
B. Si apagas el controlador sin salvar el software.
C. Nunca.
D. Si Remplazas un servo motor.
E. Nos.
17. Si el limite del eje J6 no es fijado correctamente:

A. Un dao puede ocurrir a la herramienta , calbe o mangueras.
B. El robot puede sobrecorrer el over-travel switch.
C. El robot puede chocar con el tope mecnico.
D. EL controlador tendra una falla de clase 2.
E. Nos.
18. No puedes remover esto sin recargar el software:

A. La Tarjeta de paros de Emergencia.
B. Los Mdulos FROM/SRAM
C. La tarjeta Principal.
D. El Chip de arranque del bootstrap
E. Nos.
FANUC Robotics
19
Pre-Examen
Pre-Examen
19. Si un robot tiene una falla de clase 3 :
A. No Encender.
B. El teach pendant estar en blanco.
C. El teach pendant no ser leible.
D. Un mensaje de alarma ser desplegado en el teach pendant.
E. Nos
20. Un modulo FROM/SRAM daado resultar en:

A. Una Falla de clase A.
B. Una falla de alto nivel.
C. Una falla de clase 4
D. Una falla de clase 2.
E. Nos.
21. Cuando KM1 & KM2 son energizados, cual luz de estado en el servo amp sera
exhibido?
A. SVEMG.
B. OPEN.
C. RDY.
D. WD.
E. Nos.
FANUC Robotics
20
Pre-Examen
Pre-Examen
22. Debes encender el teach pendant para:
A. fijar los limites de ejes.
B. Forzar I/O.
C. Usar el teach pendant para todo.
D. Mover el Robot.
E. Nos.
23. Encender el teach pendant hara:

A. Se habilita solo el PLC para el control de movimiento.
B. habilita al operador a comunicarse al PLC con el teach pendant.
C. Habillita ambos, el PLC y el teach pendant para mover el robot.
D. Da control de movimiento solo al operador via el teach pendant.
E. I dont know.
24. Los motores de los Robots FANUC estan manejados por :

A. Voltaje pulsante de AC de alta frecuencia.
B. Voltaje de AC modulado por ancho de Pulso.
C. Voltaje de AC controlado por corriente.
D. Voltaje de DC controlado por Voltaje.
E. Nos.
FANUC Robotics
21
Pre-Examen
Pre-Examen
25. Cuando simulas una entrada en ON, Ocurre lo siguiente:
A. Nada.
B. El LED en el modulo de entrada se enciende.
C. El software reconoce que esta en ON.
D. La lampara remote se enciende.
E. Nos.
FANUC Robotics
22
Seguridad
Seguridad Items
Items
Espacio
Restringido
Espacio Maximo
(Incluye toda el area dentro
del circulo.
Espacio de
Operacin
Teach Pendant
RJ3iB Controller
Switch de seguridad
Fotocelda de intrusin
Barrera de seguridad
FANUC Robotics
23
R2000iA
R2000iA Robot
Robot &
& Mod.B
Mod.B Controlador
Controlador
FANUC Robotics
24
Tipos
Tipos de
de Controlador
Controlador
Gabinete A
Gabinete B
FANUC Robotics
25
Prctica de Laboratorio 1
Introduccin al Controlador
En esta prctica el estudiante aprendera a:
Determinar el tipo de controlador que tienen.
Identificar los dispositivos de operacin.
Pasos:
El instructor Indicara la mayora de los componentes
en el sistema del Controlador.
El instructor mostrara a los estudiantes la diferencia
fisica entre los controladores A y B.
Se les mostrara a los estudiantes los tipos de Robots
relacionados a su aplicacin.
FANUC Robotics
26
SOP
SOP
Funcion de
Botones
definidos por
el usuario
Cycle Start
Inicializa un
programa en
modo local
Fault Reset
Restablece el
sistema
FANUC Robotics
ON/OFF
Usado para
energizar y
apagar el
controlador
Fault LED
Indica
cuando una
condicion de
falla existe
E-stop
Retira la
energia de
los
servomotores
27
Teach
Teach Pendant
Pendant
Screen: Displays
the DispenseTool
software menus.
Status Indicators:
Display system
status.
PREV: Displays
the previous
screen.
FAULT
HOLD
STEP
ON/OFF Switch:
Together with the
DEADMAN switch,
enables or disables
robot motion.
BUSY
RUNNING
SHIFT key:Together
with other keys
performs a specific
function.
NEXT: Displays
more function
keys when more
are available.
Function keys: Take

specific action depending
on the screen displayed.
SEAL ENBL
PROD MODE
TEST CYC
JOINT
XYZ
F2
F1
PREV
F3
F2
F4
F3
F5
F4
F5
RE
F1
RESET
ON
MENUS key: Use

this key to display
the screen menu.
NEXT
TEACH
SHIFT
MENUS SELECT
EDIT
Cursor keys: Use these

keys to move the cursor.
DATA
HOLD
STEP
STEP key: Use this key to

switch between step
execution and cycle
execution.
K
RESET SBPAAC
CE
RESET key: Use this

key to clear an alarm.
BACK SPACE key: Use this
key to delete the character or
number immediately before
the cursor.
ITEM key: Use this key
to select an item using its
number.
ITEM ENTER
MAN
FCTNS
MOVE
MENU
TEST
CYC
HOT
EDIT
--
POSN
FWD
BWD
COORD
ALARMS
STATUS
+%
-%
FCTN
-X
(J1)
-Y
(J2)
-Z
(J3)
-X
(J4)
-Y
(J5)
-Z
(J6)
SHIFT
FCTN key: Use this

key to display the
supplementary
menu.
+X
(J1)
(J2)
+Y
Program keys: Use these

keys to select menu
options.
+Z
HOLD key: Use this

key to stop the robot.
(J4)
+X
FWD key: Use this key to

run a program in the forward
direction.
+Y
BWD key: Use this key to

run a program in the
backward direction.
+Z
Jog keys: Use these

keys to move the robot
manually.
(J3)
(J5)
(J6)
COORD (coordinate) key:

Use this key to select the
jog coordinate system.
ENTER key: Use this

key to enter a numeric
value or to select an item
from a menu.
POSN key: Use this
key to display position
data.
ALARMS key: Use
this key to display the
ALARMS screen.
TEST CYC key: Use
this key to display the
TEST CYCLE screen.
FANUC Robotics
SET
TOOL
OFF
RESET
SHIFT key:Together
with other keys
performs a specific
function.
Emergency
Stop Button:
Use this
button to stop
a running
program, turn
off drive power
to the robot
servo system,
and apply
robot brakes.
STATUS key:
Use this key
to display the
STATUS
screen.
HOT EDIT key:
Use this key to
display the
UTILITIES Prog
Adj screen.
Jog Speed keys: Use these

keys to adjust the speed of the
robot when it moves.
MAN FCTNS key: Use this key
to display the MANFCTN
(manual functions) screen.
MOVE MENU key: Use this key to

display the Soft Panel.
28
ii Pendant
Pendant
FANUC Robotics
29
Movimiento en WORLD
Encender el controlador cuando el controlador esta

apagado/desconectado de manera segura.
Manipular el Robot en WORLD usando el teach pendant.
Pasos:
Encender el Robot en una posicin segura.

Presionar la tecla COORD. Cambiar el sistema de
coordenadas a WORLD.
Mover en la direccin +X.
Mover en la direccin +Y.
Mover en la direccin +Z.
En que instancia esto puede ser usado en la solucin de
una falla?
FANUC Robotics
30
Componentes
Componentes int.
int. del
del Controlador
Controlador
Panel Board
Servo Amp
Backplane
Circuit
Breaker
E-stop Unit
Main Board
FANUC I/O
Power
Supply Unit
FANUC Robotics
31
Componentes Principales
Identificar los componentes principales dentro del
controlador.
Pasos:
El instructor indicar los componentes principales en el
controlador del Robot.
El instructor brevemente explicara la funcin de cada
componente.
El estudiante le seguir junto con el manual de
mantenimiento elctrico al controlador.
FANUC Robotics
32
Clasificacin de Fallas
Fallas de Clase 1
Fallas de Clase 2
Fallas de Clase 3
Fallas de Clase 4
FANUC Robotics
33
Fallas de Clase 1
Sntomas
Controlador /Teach pendant congelados
Causas Potenciales
Problemas con el suministro de AC al controlador
Transformador
Circuit Breaker
Problema en el suministro de la alimentacin de DC
Problema en el cable del Teach pendant
PSU en mal estado
Circuito de On/Off
Cables
FANUC Robotics
34
Fallas de Clase 2
Sntomas
TP bloqueado, no responde
Causas Potenciales
Software corrupto
Main Board
Tarjeta CPU incluyendo DRAM
Modulo FROM/SRAM
Problemas en el TP/cable
PSU
FANUC Robotics
35
Fallas de Clase 3
Sntomas
El led de falla esta encendido
KM1 y KM2 estan apagados, no hay alimentacin a los servos
Mensaje de Diagnostico desplegado en la pantalla
Causas Potenciales
Servo amp
Motors/SPCs
Circuito de Paros de Emergencia
Tarjeta de Paros de Emergencia
Paro de emergencia incluyendo KM1 and KM2
Tarjeta del Panel
Cables
FANUC Robotics
36
Fallas de Clase 4
Sintomas
El Robot se movera solo cuando una interface con la celda no
es requerida.
Puedes mover el robot usando el teach pendant
Causas Potenciales
Problema de Comunicaciones o I/O
No hay comunicacin con el PLC, etc.
Switch de limite en mal estado, prox switch, etc.
Configuracin Local/Remote incorrecta

Switch de Configuracin de Mode Select incorrecto
FANUC Robotics
37
Diagrama
Elctrico del
Transformador
FANUC Robotics
38
Localizacin del Transformador
FANUC Robotics
39
Funcionalidad del Fusible
En esta prctica el estudiante aprender a:
Usar un codigo de fallas para determinar cual fusible esta

fundido.
Identificar la informacin del remplazo del fusible en el
manual.
Pasos:
Despus de apagar el controlador, el estudiante retirar el

fusible F1 de la unidad de suministro de alimentacin PSU.
Despus de energizar una vez ms examinar el resultado
de la falla.
Mirar en la seccin de solucin de fallas para fusibles
(Fuse Based Troubleshooting) del manual para determinar
el tipo y capacidad del fusible a cambiar.
Repetir los pasos 1 y 2 para todos los dems fusibles
mostrados en esta seccin del manual.
FANUC Robotics
40
PSU
Fusible F1
para la entrada
de AC
LED PIL
Indica entrada de
alimentacin a la
PSU
CP2 y CP3
salida 220VAC
CP1
Entrada 220VAC
Fusible F3
Fusible F4
24E
24V
C P5
CP6
24V
24E
CP4
ON/OFF y circuito
de alarmat
LED ALM
Indica falla en la
PSU
FANUC Robotics
41
Circuito de Control On/Off

220 VAC
Input from
Transformer
CP1
F1,8A
220vac
A1
A2
220 VAC to
E-stop Unit
and Fans
CP3
220 VAC
Option
On/Off
Control
Circuitry
PIL
24dc
CP4
CP2
ON
3.3VDC
DC Power
Supply
OFF
+5VDC
+15VDC
-15VDC
ALM
F3, 7.5A
24E
F4,7.5A
A3
24V
COM
Power Supply Unit

External on/off
(Optional)
Backplane
TB0P3
Main
Board
JRS11
EXON1
Factory-installed
jumpers
4
3
EXOFF1
On/Off
Cable
JRS11
CRT8
Panel
Board
Panel Switch Board
FANUC Robotics
42
Tarjeta en el Panel
CRM65
dispositivo
deadman
Adicional
CRT8
Push-buttons y
LEDs
CRT9 switch de
seleccin de modo
(Mode select switch)
TBOP4
E-stops y otros
circuitos externos
CRM63
Entras digitales
TBOP3
Encendido/Apa
gado externo
Opcionales
ON/OFF
CRM62
Switch de
desconexin
(entrada digital)
CRM64
24V & lazo E-stop
de la tarjeta E-stop
JRB2
CRS16
CRP5
No usado
Teach pendant
Houro metro
FANUC Robotics
TBOP6
Salidas de
Relevador con
Condicin E-stop
JRS11
HSSB
43
Tarjeta en el Panel
LED PON
5V energa
generada por la
propia tarjeta
Fuse 1
LED RDY
24V Externos
Comunicacin con
la tarjeta principal
Fuse 2
Teach pendant
24T
FANUC Robotics
44
24V Diagrama
de suministro
FANUC Robotics
45
Backplane
FANUC Robotics
46
Solucin de Fallas de Clase 1
En esta Prctica el estudiante aprender a:
Usar el sntoma para determinar la clase de falla.

Usar el manual para determinar la causa de la falla.
Usar la ayuda visual de luces y LEDs para determinar la
causa de la falla.
Pasos:
Examinar la condicin del teach pendant para determinar la

clase de falla.
Ir a la seccin del controlador no puede encender Power
Cannot Be Turned On del manual de mantenimiento para
determinar la causa de la falla.
Examinar el LED de PIL y ALM para seguir la falla a una
area en particular.
Despus de identificar la falla, reportarlo a l instructor.
FANUC Robotics
47
Fallas de Clase 2
Sntomas
TP bloqueado, no responde
Causas Potenciales
Software corrupto
Main Board
Tarjeta CPU incluyendo DRAM
Modulo FROM/SRAM
Problemas en el TP/cable
PSU
FANUC Robotics
48
Fallas de Clase 2
Arranque en frio al controlador
Resetear todas las tarjetas
Checar los LEDs indicadores y seguir el procedimiento de
recuperacin listado en este manual.
Cambiar/remplazar TP o el cable si hay uno disponible
Remplazar los chips plug-in en la tarjeta principal si hay disponibles
Limpiar y re-colocar los modulos FROM/SRAM
Re-instalar el software
Remplazar el CPU
Remplazar la PSU
FANUC Robotics
49
Tarjeta principal (Main board)
CP8B
Bateria
Tarjeta
CPU
JRL5
Entradas digitales de alta
velocidad
JD5A & JD5B
RS232C
JD17
RS232C o RS485
JD1A
FANUC I/O
FROM/SRAM
JRS11
HSSB/Seales del teach
pendant de la tarjeta en el
panel
TBDL
I/O Modelo B
Tarjeta de
Control de ejes
CA54
Servo check I/F
COP10B
FSSB
CD38
Ethernet
FANUC Robotics
50
Tarjeta principal (Main board)

Bateria
3V Litio
Tarjeta
CPU
Display de 7
Segmentos
FROM/SRAM
Tarjeta de
control de ejes
FANUC Robotics
LEDs de Status
de arranque del
controlador
LEDs de Status de
Ethernet
51
Manipulacin de Archivos
La primer cosa que debe hacerse es escoger un dispositivo de

almacenamiento (STORAGE DEVICE)
A esto se le llama Fijando el dispositivo por default (setting the default
device).
Los tipos de dispositivo de almacenamiento que pueden ser usados

para almacenar programas y archivos:
PS-100/PS-110
PC or computadora personal compatible con el software de

emulacin del floppy (K-floppy)
PCMCIA Memory Card
FANUC Robotics
52
Manipulacin de Archivos (contd)
Fijando el dispositivo por default

Escoger el dispositivo en el cual podran hacerse respaldos y
restauracin de archivos.
Pasos
Presione MENUS.
Seleccione FILE.
Presione F1, [TYPE].
Seleccione FILE.
FANUC Robotics
53

La siguiente pantalla aparecer.
Presione F5, [UTIL]. El siguiente sub-menu aparecer.
Seleccione Set Device.

FANUC Robotics
54
Manipulacin de archivos (contd)

El siguiente sub-menu aparecer.
Mueve el cursor al dispositivo que quieres seleccionar y presiona

ENTER.
El dispositivo ahora esta designado.
El nombre del dispositivo es desplegado en la pantalla FILE, debajo de la

palabra FILE."
FANUC Robotics
55
Formatear
Borra y formatea una memory card.
Pasos
Presione MENUS.
Seleccione FILE.
Presione F1, [TYPE].
Seleccione FILE.
FANUC Robotics
56

Presione F5, [UTIL].

El siguiente sub-menu aparecer
Seleccione FORMAT.
FANUC Robotics
57

Para formatear presione F4, YES.

Vers una pantalla similar a la siguiente.
Puedes darle un nombre (opcional) o presiona ENTER. El formato

comenzar.
FANUC Robotics
58
Respaldo de archivos
Realiza un respaldo de los archivos importantes almacenados en
la SRAM
Pasos
Presiona MENUS.
Seleccione FILE
Presiona F1, [TYPE].
Selecciona FILE
FANUC Robotics
59

Presiona F4, [BACKUP].
FANUC Robotics
60

Selecciona All of above.

La siguientes opciones con las teclas de funcin
sern desplegadas
Presione F4, [YES] y el respaldo comenzar.

FANUC Robotics
61
Restaurar Archivos
Restaura archivos respaldados en la SRAM
Pasos
Si el controlador esta encendido, apagalo.
Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant,
enciende el controlador.
Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
Escoge Controlled start de las opciones del menu.

FANUC Robotics
62

Despus de un periodo de tiempo la siguiente pantalla
aparecer.
Presiona MENUS.
Selecciona FILE
Selecciona FILE
FANUC Robotics
63

Presiona F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] is

desplegado, presiona la tecla FCTN y entonces
selecciona RESTORE/BACKUP para desplegar F4,
[RESTOR].
FANUC Robotics
64

El siguiente sub-menu aparecer
Selecciona All of above.

Las siguientes opciones sern desplegadas.
Presiona F4, [YES] y la restauracin de todos los

tipos de archivos comenzar.
Para salir del modo de arranque controlado
Presiona FCTN.
Selecciona START (COLD).
FANUC Robotics
65
Controller backup
Respalda el contenido completo de la memoria del controlador en
memorias SRAM tipo PCMCIA (2 Mb).
Pasos
Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant,
Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
Selecciona Controlled start de las opciones del menu

FANUC Robotics
66

Despus de un periodo de tiempo una pantalla
similar a la siguiente aparecer.
Presiona MENUS.
Selecciona FILE
Selecciona FILE
FANUC Robotics
67

Presiona F4, [BACKUP]. Si F4, [RESTOR] es

desplegado, presiona FCTN y entonces selecciona
RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [BACKUP].
FANUC Robotics
68

Seleccione Controller.
Presione F4, [CONTINUE].

FANUC Robotics
69

Presione F4, [CONTINUE] y el controller backup

comenzar.
Si tarjetas adicionales SRAM (tipo PCMCIA) son
requeridas se desplegara el mensaje en pantalla.
Despus del backup el siguiente mensaje aparecer.
Para salir del modo de arranque controlado
Presiona FCTN
Selecciona START (COLD)
FANUC Robotics
70
Controller restore
Restaura el contenido completo de la memoria del controlador
previamente hecho con memorias SRAM (2Mb).
Pasos
Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant,
Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu

FANUC Robotics
71

Una pantalla similar a la siguiente aparecer.
Selecciona Restore Full ctlr Backup.

Vers una pantalla similar a la siguiente.
Presionando 1 inicializa el proceso de controller

restore.
FANUC Robotics
72

Durante el controller restore la siguiente pantalla
aparecer.
Cuando todos los archivos han sido restaurados el

controlador automaticamente ejecutara un cold start
el cual indica que estara listo para una operacin
normal.
FANUC Robotics
73
Controller backup como imagen

Restaura el contenido completo de la memoria del controlador
como imagen.
Pasos
Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant,
Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu

FANUC Robotics
74

Una pantalla similar a la siguiente aparecer.
Selecciona backup controller as images.

Le preguntara en donde desea salvar la informacion
donde: Escoga PCMCIA.
El sistema le preguntara que inserte una PCMCIA de
al menos 34 MB vacios (Standard).
Presione ENTER y el respaldo comenzara
Una vez terminado presione ENTER para retornar al menu de
configuracion, Seleccione la opcion 1 menu de configuracion
Terminado Seleccione la opcion de Cold Start para iniciar de manera

normal
FANUC Robotics
75
Manipulacin de Software
En esta prctica, el estudiante aprender a:
Respaldar y restaurar software usando el apropiado dispositivo de
almacenamiento.
Pasos:
Inserta la tarjeta PCMCIA
Fija el dispositivo y formatea la PCMCIA
Respalda Archivos
Restaura Archivos
Respalda el Controlador
Restaura el controlador
FANUC Robotics
76
Lazo de Control del Servo

Beta
Amp
Motor
SPC
Brake
Fiber Optic
Six Sets of Signals (Fiber Optic)
CPU
Feedback (Fiber Optic)
Motor
6 Axis
Servo
Amp
Mechanical Linkage
Serial data (status/position information)
SPC
FANUC Robotics
77
Servo Motor
Encoder
Disk
Coil
Voltage Pulses
Motor Rotor
Assembly
90V
DC
FANUC Robotics
Field
Windings
Photocell
Light
Source
78
Mastering
Proposito
Sincronizar la posicin mecnica del Robot con la
informacin de posicin de los SPCs (Encoders)
Cuando un Robot no esta masterizado:

No conoce su posicin.
Un mensaje de alarma sera desplegado en el teach
pendant.
SRVO-062 BZAL (battery zero alarm)
SRVO-038 Pulse mismatch alarm
El Robot no podra correr programas.
El Robot no podra ser joggeado en XYZ o TOOL.
Los limites de Software no son validos y no debera confiar
en ellos.
FANUC Robotics
79
Causas de la prdida del Mastering
Prdida de energa a los SPCs causados por una de las siguientes

causas:
La cubierta de la bateria es retirada con el controlador Apagado.
La falla de bateria baja ha sido ignorada y hubo un apagon.
Un servo motor ha sido reemplazado
Un arns en mal estado desenergiza el encoder
El Encoder esta en falla y necesita ser reemplazado
La perdida de la memoria SRAM en el CPU
Los datos del mastering son almacenados en la memoria SRAM
Desensamble Mecnico
Este cambia la relacin mecanica de los engranes a la posicin del
encoder.
FANUC Robotics
80
Preparando el Mastering
Pasos para ejecutar el reseteo de alarmas y
preparar el mastering.
Presiona menus
Selecciona system
Presiona F1 [TYPE]
Selecciona Master/Cal
FANUC Robotics
81
Preparando el Mastering (contd)

Pasos para activar la opcion de Master/Cal si
no esta listado en el menu [TYPE]
Seleccionar VARIABLE del menu [TYPE]
Mover el cursor a $MASTER_ENB
Presiona 1 y entonces presiona ENTER en el
teach pendant
Presiona F1 [TYPE]
Selecciona Master/Cal
FANUC Robotics
82
FANUC Robotics
83
Presiona F3, RES_PCA

Presiona F4, YES
Apaga y prende el controlador
Rota cada eje que necesite ser masterizado al
menos una revolucin del motor.
Mueve cada eje rotatorio al menos 20 grados
Mueve cada eje lineal al menos 30 milimetros
Presiona el botn de RESET
Masteriza el Robot usando el mtodo que sea ms
apropiado en la situacin.
FANUC Robotics
84
Tipos de Mastering
Cuatro tipos de mastering
Fixture position mastering (Con fixture)
Zero degree mastering (A Zero grados)
Single axis mastering (Por ejes)
Quick mastering
FANUC Robotics
85
Master Fixture
Ventajas
Muy preciso
Desventajas
Tiempo
Procedimiento
Utilize el fixture suministrado por FANUC
FANUC Robotics
86
Master Fixture (contd)

Pasos para ejecutar un Mastering con Master
Fixture.
Instalar el master fixture y mover el robot hasta la
posicin del mastering.
Presiona MENUS
Seleccione SYSTEM
Presione F1 [TYPE]
Seleccione Master/Cal
FANUC Robotics
87
Master Fixture (contd)
Seleccione FIXTURE POSITION MASTER

Presione F4, YES
Seleccione Calibrate
Presione F4, YES
FANUC Robotics
88
Calibracin
Despus del mastering, la calibracin debe
realizarse.
La Calibracin le dice al Robot que actualize
su posicin actual para concordar con los
nuevos datos del mastering.
FANUC Robotics
89
Mastering a zero Grados

Ventajas
Rpido
Desventaja
No tan preciso como el fixture position mastering
Procedimiento
Las marcas de zero grados deben usarse
Masterizar a zero grados
FANUC Robotics
90
Mastering a zero Grados (contd)

Pasos para ejecutar el mastering a Zero
Grados
Mover cada eje del Robot y llevarlo a las marcas
de posicin Zero.
Presione MENUS
Seleccione SYSTEM
Presione F1 [TYPE]
FANUC Robotics
91
Mastering a zero Grados (contd)
Select ZERO POSITION MASTER

Press F4, YES
Select Calibrate
Press F4, YES
FANUC Robotics
92
Mastering Por Ejes

Funcin
Usado cuando un motor es cambiado o trabajo
mecnico ha sido realizado en alguno de los ejes.
Ventajas
Puede prevenir un re-techeo de puntos si se hace
correctamente en uno o varios ejes despues de
haber perdido el masterig.
FANUC Robotics
93
Mastering Por Ejes (contd)

Pasos para ejecutar un mastering por ejes
En JOINT, mueve el eje del robot que necesita ser
masterizado a la marca de zero.
Presione MENUS
Seleccione SYSTEM
Presione F1 [TYPE]
FANUC Robotics
94
FANUC Robotics
95

Select SINGLE AXIS MASTER
FANUC Robotics
96
Alinie Las marcas de Zero en los ejes no masterizados.

En la pantalla de Single Axis Master ejecute los siguientes
pasos
Mueva el cursor a la columna denominada MSTR POS para el eje no
masterizado y presione 0.
Presione ENTER
Asegurese de que el teach pendant este encendido y con el switch
DEADMAN sostenido.
Mueve el cursos a la columna SEL para el eje no masterizado y presione la
tecla 1.
Presione ENTER
Presione F5, EXEC
Presione PREV
Presione F4, YES
FANUC Robotics
97
Quick Mastering
Usos
Usado cuando el SPC perdio los datos debido a
una perdida de energia.
Ventajas
No Retoque de puntos
Desventajas
Deber ser configurado antes de la perdida del
mastering.
No puede ser usado en todos los casos
FANUC Robotics
98
Quick Mastering (contd)

Pasos para preparar el Quick Mastering
Asegurese de que el Robot este propiamente
masterizado.
Mueve el Robot a las posicion donde tiene
ubicadas las marcas (pueden ser diferentes de las
de zero.
Presione MENUS
Seleccione SYSTEM
Presione F1 [TYPE]
FANUC Robotics
99
Seleccione SET QUICK MASTER REF

Presione F4, YES
FANUC Robotics
100

Asegurese de que el Robot este en la posicion
donde el quick master reference fue hecho
Seleccione QUICK MASTER
Presione F4, YES
Press F4, YES
FANUC Robotics
101
Mastering
En esta prctica, el estudiante aprender a:
Realizar el mastering a zero grados.
Realizar el mastering por ejes
Realizar el Quick Master (Opcional)
Pasos:
Ejecute el procedimiento para masterizar a Zero grados
Ejecute el procedimiento para masterizar por ejes
Ejecute el procedimiento para el Quick Master (Opcional)
FANUC Robotics
102
Servo Amplificador
El amplificador toma la seal de comando generada en la tarjeta

principal para los seis ejes del robot y usa modulos de transistores
para switchear un voltaje de DC para los servomotores.
FANUC Robotics
103
CNGA, B
Servo Amplificador
CNJ5
Motor Eje 5
conexiones de
tierra de
servomotores
CNJ6
Motor Eje 6
CRR38A,B
Entrada 220V
3
CRF7
SPC Feedback,
ROT, HBK
CNJ4
Motor Eje 4
CNJ1
Motor Eje 1
COP10B
FSSB
CNJ3
Motor Eje 3
FANUC Robotics
COP10A
Aux Axis
FSSB
CNJ2
Motor Eje 2
104
CRR68
Servo Amplificador
DC Link Ejes
auxiliares
CRR65A, B
Frenos Ejes
Aux.
CRM39
Seales frenos
Ejes Aux.
CRM67
Interlocks y
CRR64
Conexion de
frenos para
Motores
Suministro DC
CXS2A
seales
Emergency stop
para Ejes aux.
CRM68
Auxiliary Axis
over travel
CRR45C
Resistor de
Descarga
FANUC Robotics
CRR45B
Resistor de
Descarga
CRR45A
Resistor de
Descarga
CRR63A, B, C
Termico para
Resistor de
Descarga
105
F1
Circuito
protector de
picos Voltaje
Servo Amplificador
F2
Circuito
protector de
picos Voltaje
FS1
Proteccion
Voltaje de
Control
DIO18
FS3
Proteccion
Termico
descarga
regenerativa
RDO5 RDO8
DIO19
Seales para
frenos Ejes. Axis
FANUC Robotics
FS2
24E proteccion
COM1
Configuracion
PNP/NPN para
seales RDI
DIO17
RDO1 RDO4
106
Fusible del Servo, F1 and F2
FANUC Robotics
107
Servo Amplificador
220VAC
From the
Emergency
Stop Unit
CRF7
FSSB
Drive Signals
24E
COP10B
CRM67
CRM67
M1
CNJ
Servo Amp
CRR38
One of
six
XPCON
DO
XMCCON
DO
SPC
Discharge Resistor 1 or 3, dependent on

robot (9 each)
CRR45
CRR64
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Brakes
To Emergency stop board
FANUC Robotics
108
Circuito de Enlace
Fault
detection
circuit
E-stop board
KA4
+DC
180
DS1
24v
3 220V
from
transformer
KM1
Redundant
E-stop Unit
FANUC Robotics
KM2
-DC
CDC1,2,3
109
Amplificador de Potencia
+DC
* See note
Motor
-DC
PWM signals from Servo Amp
* Estos contactos se muestran en

su estado normal. Cuando el
servoamplificador se energiza
estos contactos se abren.
FANUC Robotics
110
LEDs en el Servo Amplificador
DC LINK LED
FANUC Robotics
111
Remplaza un Servo Amplificador
En esta prctica los estudiantes aprendern a:
Retirar un servo amplificador.
Remplazar un servo amplificador.
Paso:
Retirar la alimentacin desde el circuit braker del controaldor.
Despues de anotar marcas, retire todos los cables del servo
amplificador.
Retire el servo amp.
Reinstale el servo amp.
Refierase a las marcas de cables, y reconectelos al servo amp.
Cheque todo el trabajo despus de la instalacin y energize el
controlador.
Verifique la operacin correcta del Robot.
FANUC Robotics
112
Cadena Dual E-Stop
Soportado para cada CE Mark o Estandares RIA

Categoria- 4 IEC Estandard
RIA control fiable Estandard
Cadena Dual
24V
Teach Pendant
0V
Contactos Duales
Partes Aprobadas
E-Stop
Dead-man
Contacto Dual
Partes Aprovadas
E-Stop Redundante
OP panel
24V
E-Stop
3-Mode switch
Servo Amp
External E-Stop
Fence
0V
Alimentacion
KM1/KM2
control
Entrada de
la cadena
Dual
FANUC Robotics
113
Falla en la cadena Dual E-Stop

SRVO-230
una falla en la cadena 1 (+24V) ha ocurrido.
Esta ocurre cuando la cadena de los +24V de paro de emergencia sta en
una condicion de emergencia y la cadena de 0V no.
Para Restablecer
Resuelve la causa de la alarma.
Ejecuta la Operacin correcta de paro, presionando y soltando uno de
los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, deadman switch.
Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteo
de alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4]
RES_1CH.
Presiona la tecla reset.
FANUC Robotics
114
Common Dual E-Stop Chain Faults

SRVO-231
Una falla en la cadena 2 (0V) ha ocurrido.
Esta ocurre aun cuando la cadena de los 0V de paro de emergencia sta
en una condicion de emergencia y la cadena de +24V no.
Para Restablecer
Resuelve la causa de la alarma.
Ejecuta la Operacin correcta de paro, presionando y soltando uno de
los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, deadman switch.
Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteo
de alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4]
RES_1CH.
Presiona la tecla reset.
FANUC Robotics
115
Circuito Bsico de Seguridad

Condition Normal
Hardware Dual en la cadena de
seguridad
Cuando Energia es aplicada al circuitot

El relevador monitor opera
Configuracion de Relevadores
KA1 - Monitor
KA2 - +24V chain
KA3 - 0V chain
KA2
KA2
+24F
KA1
0V
FANUC Robotics
+24F
KA3
+24V
KA1
KA3
+24F
0V
116

Condicin Normal
Cuando +24V son aplicados a la cadena de +24V
Y 0V son aplicados a la cadena de 0V , KA2
y KA3 son energizados. Esto causa que el relevador monitor
Se desenergize.
Cuando un boton de e-stop es presionado, +24V son

Retirados de la cadena +24V y 0Vson retirados de
La cadena de 0V. Si el circuito funciona correctamente
Ambas cadena se abren y el relevador monitor
Se energiza una vez mas para iniciar el ciclo otra vez..
+24V Chain
+24V Chain
0V Chain
0V Chain
KA2
KA2
+24F
KA1
0V
FANUC Robotics
+24F
KA3
+24F
KA3
+24F
KA1
0V
117

Condicin anormal
Una vez mas, Cuando +24V son aplicados a la cadena de +24V
y 0V son aplicados a la cadena de 0V, KA2 y
KA3 se energizan. Causando que el relevador monitor
Se desenergize.
Si una falla de chain faul ocurre (la cadena +24V no abre)

El monitor de hardware no se energizara.
+24V Chain
+24V Chain
0V Chain
0V Chain
KA2
KA2
+24F
KA1
0V
FANUC Robotics
+24F
KA3
+24F
KA3
+24F
KA1
0V
118

Condicin anormal
El circuito esta diseado para que si cualquiera de las dos condiciones
anormales existe, the relevador monitor no se energizara otra vez
Hasta que ambas cadenas esten liberadas. La condicion anormal puede
Existir si uno de los contactos de los relays KA2 o KA3 se pegan, o
Cualquiera de los contactos de los dispositivos en la cadena se pegan.
Para restaurar la operacion el circuito necesita atencion.
Aunque no se muestra en este circuito, una tecnica comun para monitorear
Los relays por contactos pegados es colocar contactos normalemente
Cerrados en serie con la bobina KA1.
Si una falla de cadena ocurre (La cadena de 0V no se abre)

El monitoreo de hardware no se energizara.
KA2
KA2
+24F
KA1
0V
FANUC Robotics
+24F
KA3
+24F
KA3
+24F
KA1
0V
Series N/C
contacts
added here
119
Circuito E-Stop
FANUC Robotics
120
Detail of E-Stop Circuit (1)
FANUC Robotics
121
FANUC Robotics
122
FANUC Robotics
123
FANUC Robotics
124
FANUC Robotics
125
FANUC Robotics
126

.$

FANUC Robotics
127
FANUC Robotics
128
Entrada 220V del

Transformador
CRM67
Interlock seal
al servo
E-Stop Unit

QF2
Circuit Breaker
CP6
24E de la PSU
CRM64
CRM73
sobrecalentamiento del
Transformador
CRM72
Aux E-stop
CNMC3
KM1 & KM2
contactos
FANUC Robotics
Seales del
panel board
CNMC2
Bobinas de KM1 &
KM2 y salida de
precarga
CRR66
220VAC para
ejes auxiliares
129
E-Stop Unit
CRM71
Robot off
CRM70
interlock de
puerta
XT4
contactos aux. KM1
CP5A
Opcional 24V
de la PSU
CNMC1
220VAC del transformador
para pecarga
CP2
220VAC de la PSU
& KM2
CP2A
220V salida al
220VAC opcional
servo amp
FANUC Robotics
130
E-Stop Board
FANUC Robotics
131
Panel Board
TBOP4
E-stops Externos y
otros circuitos
TBOP3
Servo Disconnect
KA21 and KA22

E-stop Relays de
salida
TBOP6
contactos de
salida de relay
con condicion
FANUC Robotics
E-stop
132
Solucin de fallas Clase 3
En esta prctica el estudiante aprender a:
Usar los sintomas para determinar la clase de la falla.

Use el manual para determinar la causa de una falla dado
el codigo de la falla en el teach pendant.
Utilice el conocimiento del funcionamiento del lazo de
control del servo, e-stop etc para determinar la causa del
problema.
Pasos:
Examine el cdigo de la falla en el teach pendant para

determinar la clase de la falla.
Referirse a los cdigos de error en la seccin de solucin
de fallas del manual de mantenimiento para determinar la
causa de la falla.
Referirse a los dibujos o esquemas impresos para asistirse
en la solucin de la falla.
Despus de que la falla es encontrada reportela al
instructor.
FANUC Robotics
133
Fanuc I/O
Robot I/O
Process I/O
Modelo A (modular) I/O
Modelo B (distributed) I/O
ABRIO
DeviceNet
Profibus
FANUC Robotics
134
Robot I/O
Originado en el CRF7 del servo amplifier
Las seales RDO son proveidas por driver
chips en el servo amplificador (DIO17 y
DIO18)
Va en el Conector EE en el Robot (No en
pintura)
Consiste de 8 entradas y 8 salidas
Solo Digitales
24VDC
FANUC Robotics
135
Modelo A I/O
Modulos separados
Analogicos o digitales
Determinado por el tipo de tarjeta
Disponible en varios tipos de tarjeta y numero

variado de entradas/salidas disponibles
FANUC Robotics
136
Diagrama de Conexin Modelo A I/O

E-Stop
unit CP5A
Main board
JD1A
K25
CP 32
J D1B
J D1 A
Peripheral
device
Interface module
Ba c k pla n e (5 - s lo t)
K54
K54
K54
K54
K54
FANUC Robotics
137
ABRIO
Permite la conexin de I/O a un PLC Allen

Bradley via cable azul
Remplaza el alambrado punto a punto discreto
Requiere una configuracin a base de DIP
switchs.
FANUC Robotics
138
Configuracin Fanuc I/O

Rack
Slot
Starting Point
(punto de inicio)
FANUC Robotics
139
Forzando I/O
Forzar
Temporalmente activa la salida para propositos de
prueba.
FANUC Robotics
140
Simulando I/O
Simulando
Temporalmente activa entradas o salidas sin la
entrada de seales.
Puede ser usado para probar sistemas los cuales
no estan completamente configurados.
FANUC Robotics
141
Examen
Examen
1. The Circuito de encendido esta localizado en:
A. Unidad de suministro de potencia (Power supply unit PSU).
B. Tarjeta Principal.
C. Tarjeta de Paros de Emergencia.
D. Tarjeta de Entrada de Potencia.
E. Nos.
2. Si una falla de clase 3 esta encontrada que es lo primero que debemos hacer:
A. Immediatamente checar todos los fusibles.
B. Ir a la seccin de solucin de fallas en el manual, encontrar el codigo de la falla y seguir los pasos que nos
sugiere.
C. Cargar el software.
D. Reemplazar el servoamplificador.
E. Nos.
3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la

siguiente pantalla aparecer:
A. Menu BMON.
B. Configuration menu.
C. Pantalla de Master/Cal.
D. System file menu.
E. Nos.
FANUC Robotics
142
Examen
Examen
4. Un cdigo de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica:
A. Deber realizarse un apagado/encendido del controlador.
B. Cada eje que perdio el mastering deber ser rotado al menos una revolucin del motor.
C. Cada eje deber ser girado al menos 10 grados.
D. F1 y F5 deberan sostenerse mientras presionas el boton de encendido para que el pulso sea
inicializado.
E. No estoy seguro.
5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentacin esta fundido, tendras una:

A. Falla de alto nivel.
B. Falla de Clase 1.
C. Falla de Clase C.
D. Alarma de Servo.
E. Nos.
6. Un fusible de entrada fundido (F1), en la fuente de alimentacin puede ser causado por:
A. Un corto circuito en el transistor del servoamplificador.
B. Un corto circuito en el arnes del ventilador.
C. Un corto en el cable del teach pendant.
D. Un Corto en el switch de over-travel del robot.
E. Nos
FANUC Robotics
143
Examen
Examen
7. El paro de emergencia en el panel del operador (SOP) provocar:
A. Apaga el controlador.
B. Apaga el contactor ALC.
C. Deshabilita el servo amplificador.
D. Enciende la luz de alarma en la unidad fuente de alimentacin PSU.
E. Nos.
8. Las seales de los Botones del panel del operador estan conectados a:
A. Tarjeta EMG.
B. Tarjeta del panel (panel board).
C. Tarjeta de Alimentacin (Power supply board).
D. Tarjeta de relevadores logicos (Relay logic board).
E. Nos
9. La bateria montada en la tarjeta principal deber cambiarse en un tiempo de:

A. Dos veces por ao.
B. Cuando el indicador de la tarjeta principal encienda.
C. Una vez al ao.
D. Con una bateria de litio de 4.5 volt.
E. Nos.
FANUC Robotics
144
Examen
Examen
10. La retroalimentacion hacia el Servo es proveida por:
A. Encoders absolutos.
B. Encoders seriales.
C. Resolvers.
D. Transformador rotatorio diferencial variable.
E. Nos.
11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a:

A. Los servo motores.
B. Los sensores de presin para el sistema de purga.
C. Los encoder montados en el servomotor.
D. Los controladores R-J3 no usan paquete de baterias.
E. Nos.
12. Los contactos de relevador que lleva potencia a KM1 y KM2 estan localizados en:
A. Unidad fuente de alimentacin (Power supply unit).
B. Tarjeta de Control de ejes (Axis control board).
C. Tarjeta principal (Main board).
D. Tarjeta de paros de emergencia (Emergency stop circuit board).
E. Nos.
FANUC Robotics
145
Examen
Examen
13. Si una fase del servomotor esta en cortocircuito con tierra:
A. El controlador tiene una falla de clase 3.
B. El fusible en el servoamplificador se fundira.
C. El controlador automaticamente se apagar.
D. La luz de alarma en la PSU se encender.
E. Nos.
14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operacin tu primer paso en la

solucin de fallas ser:
A. Limpiar la SRAM.
B. Remplazar la tarjeta principal (main board)
C. Cambiar el cable del teach pendant
D. Apagar y prender el controlador.
E. Nos.
15. Si la luz PILesta encendida y la luz de alarma esta apagada en un Robot con una falla
de clase 1:
A. El transformador es comunmente el problema.
B. El problema esta en el circuito de apagado/encendido.
C. La fuente de alimentacin de 24V tiene un corto circuito a tierra.
D. El fusible F1 en la PSU esta fundido.
E. Nos.
FANUC Robotics
146
Examen
Examen
16. Tendras que re-masterizar el Robot:
A. En un intervalo de mantenimiento especificado en el manual
B. Si apagas el controlador sin salvar el software.
C. Nunca.
D. Si Remplazas un servo motor.
E. Nos.
17. Si el limite del eje J6 no es fijado correctamente:

A. Un dao puede ocurrir a la herramienta , calbe o mangueras.
B. El robot puede sobrecorrer el over-travel switch.
C. El robot puede chocar con el tope mecnico.
D. EL controlador tendra una falla de clase 2.
E. Nos.
18. No puedes remover esto sin recargar el software:

A. La Tarjeta de paros de Emergencia.
B. Los Mdulos FROM/SRAM
C. La tarjeta Principal.
D. El Chip de arranque del bootstrap
E. Nos.
FANUC Robotics
147
Examen
Examen
19. Si un robot tiene una falla de clase 3 :
A. No Encender.
B. El teach pendant estar en blanco.
C. El teach pendant no ser leible.
D. Un mensaje de alarma ser desplegado en el teach pendant.
E. Nos
20. Un modulo FROM/SRAM daado resultar en:

A. Una Falla de clase A.
B. Una falla de alto nivel.
C. Una falla de clase 4
D. Una falla de clase 2.
E. Nos.
21. Cuando KM1 & KM2 son energizados, cual luz de estado en el servo amp sera
exhibido?
A. SVEMG.
B. OPEN.
C. RDY.
D. WD.
E. Nos.
FANUC Robotics
148
Examen
Examen
22. Debes encender el teach pendant para:
A. fijar los limites de ejes.
B. Forzar I/O.
C. Usar el teach pendant para todo.
D. Mover el Robot.
E. Nos.
23. Encender el teach pendant hara:

A. Se habilita solo el PLC para el control de movimiento.
B. habilita al operador a comunicarse al PLC con el teach pendant.
C. Habillita ambos, el PLC y el teach pendant para mover el robot.
D. Da control de movimiento solo al operador via el teach pendant.
E. I dont know.
24. Los motores de los Robots FANUC estan manejados por :

A. Voltaje pulsante de AC de alta frecuencia.
B. Voltaje de AC modulado por ancho de Pulso.
C. Voltaje de AC controlado por corriente.
D. Voltaje de DC controlado por Voltaje.
E. Nos.
FANUC Robotics
149
Examen
Examen
25. Cuando simulas una entrada en ON, Ocurre lo siguiente:
A. Nada.
B. El LED en el modulo de entrada se enciende.
C. El software reconoce que esta en ON.
D. La lampara remote se enciende.
E. Nos.
FANUC Robotics
150
Conclusiones
Preguntas Finales
Examen
FANUC Robotics
151
On/Off Control Circuit

220 VAC
Input from
Transformer
CP1
F1,8A
220vac
A1
A2
220 VAC to
E-stop Unit
and Fans
CP3
220 VAC
Option
On/Off
Control
Circuitry
PIL
24dc
CP4
CP2
ON
3.3VDC
DC Power
Supply
OFF
+5VDC
+15VDC
-15VDC
ALM
F3, 7.5A
24E
F4,7.5A
A3
24V
COM
Power Supply Unit

External on/off
(Optional)
Backplane
TB0P3
Main
Board
JRS11
EXON1
Factory-installed
jumpers
4
3
EXOFF1
On/Off
Cable
JRS11
CRT8
Panel
Board
Panel Switch Board
FANUC Robotics
152
Preparing for Mastering (contd)
FANUC Robotics
153
Single Axis Mastering (contd)

Select SINGLE AXIS MASTER
FANUC Robotics
154
Servo Loop
Beta
Amp
Motor
SPC
Brake
Fiber Optic
Six Sets of Signals (Fiber Optic)
CPU
Feedback (Fiber Optic)
Motor
6 Axis
Servo
Amp
Mechanical Linkage
Serial data (status/position information)
SPC
FANUC Robotics
155
Servo Amplifier
220VAC
From the
Emergency
Stop Unit
CRF7
FSSB
Drive Signals
24E
COP10B
CRM67
CRM67
M1
CNJ
Servo Amp
CRR38
One of
six
XPCON
DO
XMCCON
DO
SPC
Discharge Resistor 1 or 3, dependent on

robot (9 each)
CRR45
CRR64
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Brakes
To Emergency stop board
FANUC Robotics
156
Link Circuit
Fault
detection
circuit
E-stop board
KA4
+DC
180
DS1
24v
3 220V
from
transformer
KM1
KM2
-DC
E-stop Unit
CDC1,2,3
FANUC Robotics
157
Power Amplifier
+DC
Motor
-DC
FANUC Robotics
158
Power Amplifier
+DC
Motor
-DC
FANUC Robotics
159
Power Amplifier
+DC
Motor
-DC
FANUC Robotics
160
Amplificador de Potencia
+DC
Motor
-DC
FANUC Robotics
161
Circuito E-Stop
FANUC Robotics
162
Detalles del circuito E-Stop (1)
FANUC Robotics
163
Detalles del circuito E-Stop(2)
FANUC Robotics
164
Detalles del circuito E-Stop (3)
FANUC Robotics
165
FANUC Robotics
166
FANUC Robotics
167
FANUC Robotics
168

.$

FANUC Robotics
169
FANUC Robotics
170

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9. Masterizar por ejes el Robot.

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Encender el Controlador cuando este completamente apagado/desconectado.

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Solucin de fallas de clase 2.

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3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la

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5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentacin esta fundido, tendras una:

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9. La bateria montada en la tarjeta principal deber cambiarse en un tiempo de:

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11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a:

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14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operacin tu primer paso en la

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