1.1 OBJETIVOS.

-Realizar el montaje y medicin de los sistemas lineales de: primer segundo, tercer
y cuarto orden realizando fsicamente mediante amplificadores operacionales
(A.O), aplicando el computador analgico.
- Obtener el modelo matemtico de los sistemas lineales de: primer, segundo tercer
y cuarto orden en forma analtica. _Observar el comportamiento de la respuesta de
los sistemas para un ingreso escaln, entrada sinusoidal, triangular y cuadrada;
midiendo los tiempos y constantes caractersticos en base a la tarjeta de
adquisicin de datos (DAQ) PCL-812PG, PC LAB CARD de Advantech.
-Identificar los parmetros (a0, a1, a2,, an y b0, b1, b2,, bm) de las funciones de
transferencia de los sistemas propuestos, mediante el software WINFACT 96 y la
tarjeta de Adquisicin de datos PCL-812PG.
1.2 FUNDAMENTO TEORICO.
Los modelos de sistemas de control de parmetros concentrados, deterministicos,
continuos lineales, tiempo invariante, de sistemas elctricos, mecnicos, hidrulicos,
trmicos y otros, en general tienen la misma forma de ecuaciones diferenciales y
pueden ser clasificados de primer orden, segundo orden, tercer orden y rdenes
superiores en relacin directa con el orden de la derivada.
El montaje de los sistemas de primer orden, segundo orden, tercer orden y cuarto
orden, se realizara en el computador analgico constituido por amplificadores
operacionales, con los cuales se puede realizar las operaciones de amplificacin,
suma, resta integracin, derivacin, multiplicacin, divisin y extraccin de raz
cuadrada. Los amplificadores operacionales se alimentan con una tensin 15V. Una de
sus caractersticas su alta impedancia de ingreso, vienen en circuitos integrados DIP 8
LM741, cudruple amplificador operacional LM324.

Asimismo en este laboratorio se estudiara la aplicacin de la tarjeta de adquisicin de

datos DAQ PCL 812 PG, tarjeta de conexin de seales digitales y analgicas de
entrada y salida (I/O) PCLD 780 el software WINFACT 96, para observacin del
pgina
1

comportamiento de la respuesta de los sistemas indicados.

Las caractersticas de la tarjeta de adquisicin de datos DAQ812PG.

Existen tarjetas mucho mas avanzadas como la tarjeta NI USB 6218 de la National
Instruments, cuyas caractersticas tcnicas ms importantes son:

pgina
2

1.3 DESARROLLO.
1.-Desarrollo para un sistema de 2 orden con un amplificador operacional. Deduccin del
modelo matemtico, solucin analtica de los mismos para un ingreso sinusoidal.

Ley de corrientes de kirchoff en (A)

i 1=i 2+i 3 .(1)
Ley de corrientes de kirchoff en (B)
i 3=i 4 +i 5 .(2)

pgina
3

Sabemos que

+=0
=v (*)
v

Hallando las corrientes y aplicando la condicin (*)

Remplazando en las ecuaciones en 1 y 2

Aplicando la transformada de La place 1 y 2

De la ecuacion 1 despejamos VA(s)

pgina
4

De la ecuacin 2 despejamos VA(s)

Igualando Las ecuaciones 3 y 4

Hacienda operaciones se tiene

La funcin de transferencia G(s) es :

Remplazando en G(s) los siguientes datos:

La funcin de transferencia de segundo orden es :

Si la entrada es :

Aplicando la pransformada de la place en F

Despejando la salida se tiene

Remplazando F en B
pgina
5

Finalmente se tiene

Aplicando fracciones parciales

Finalmente aplicando la transformada inversa de La place se tiene

Graficando C se tiene:

.-Ejecucion en forma prctica del circuito de un sistema de segundo orden en el computador

analgico .utilizando los siguientes valores de resistencias y capacitancias R=100K, C=4,7 F
C=1F
fotos del circuito armado
3. Para el sistema de segundo orden con un A.P. Introduciendo un ingreso de -5V de
amplitud. Con la ayuda de la tarjeta de adquisicin de datos PCL 812PG, las aplicaciones
BORIS e IDA del winfat 96 determinanamos: el comportamiento de la respuesta y el
modelo matemtico ms adecuado. Realizando varias pruebas y eligiendo el mejor.las
conexiones del computador analgico y DAQ se deben realizar como se aprecia en la
siguiente figura. Las graficas del comportamiento y modelo matemtico estn adjuntas al
informe.
Aplicacin ( Boris)

pgina
6

Aplicaciones (IDA)

pgina
7

Seales de entrada y salida del sistema

Obtencion de los coeficientes del sistema

pgina
8

Donde se obtuvo los siguientes datos falta datos y

comparar.. 4.- Realizacion en el

Winfact 96 aplicacin BORIS, el siguiente diagrama para la adquisicin de datos.

5.- Variando los valores de resistencia R capacitancias C y C1; con estos valores
determinamos la respuesta y el modelo matemtico para un ingreso escaln de -5V.
(Realizando por lo menos 4 variaciones).

pgina
9

6.-Con los valores de R=100K, C=4,7 F C=1F, en el circuito del sistema de segundo
orden con un A.O.mediante un generador de seales, se introdujo una seal sinusoidal,
onda cuadrada y onda triangular con un pico mximo de 5V y la frecuencia adecuada
(f=0.5Hz).Con a tarjeta de adquisicin de datos determinamos y observamos el
comportamiento de la salida. Asimismo, hallamos en forma manual la respuesta analtica de
los mismos.
Seal senoidal
Aplicacin ( Boris)

Aplicaciones (IDA)

Univ: Len Ramrez

Jaime

pgina
10

11

Obtencion de los coeficientes del sistema

12

13

Seal triangular
Aplicacin (Boris)

Aplicaciones (IDA)

14

15

Obtencin de los coeficientes del sistema

Seal onda
cuadrada
Aplicacin (Boris)
Aplicaciones (IDA)
Obtencin de los coeficientes del sistema
1.4 CUESTIONARIO.
1.- halle el modelo matemtico en forma analtica del sistema asignado al grupo
para el ingreso escaln de amplitud -5V y el ingreso de onda sinusoidal de
amplitud mxima de 5Vy frecuencia de 0.5Hz?
Ve a se el desarrollo

16

2.- investigue la clasificacin ms completa de los sistemas de control lineales y no

lineales.
Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo cerrado
a Sistema en lazo abierto:
La variable controlada o de salida no se mide, ni se utiliza para modificar la entrada. La
entrada a la planta no es funcin de la salida como ocurra en lazo cerrado. Se emplea
normalmente cuando las perturbaciones sobre el sistema son pequeas y tenemos un
buen modelo de planta.
Tambin se utiliza este tipo de sistemas si la seal de salida del sistema es imposible o
muy difcil de medir.
Entrada: decisin de
prender o apagar

Interruptor

Alimentacin
elctrica

Calentador Elctrico

Salida: cambio
de temperatura

Fig. 1.2. Sistema de lazo abierto (D.B.)

b Sistema en lazo cerrado:
La variable controlada se mide y se utiliza esa medicin para modificar la entrada sobre
la planta. Esa medida se lleva a cabo normalmente por un sensor. Estos sistemas de
circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la
accin de control sobre la planta.

17

Fig. 1.3. Sistema de lazo cerrado (D.B.).

Tabla 1.1. Caractersticas de los sistemas de lazo abierto y lazo cerrado:

Clasificacin de Sistemas de control en lazo cerrado:

Segn la caracterstica temporal de la ley de control:
Si se atiende a la varianza en el tiempo de la ley de control se puede distinguir:
Control fijo o estndar. Los parmetros de la ley de control no varan en el tiempo. Es
interesante cuando las leyes del actuador y de la planta son fijas. Como ya se ha pintado, se
llama control robusto a aquel que funciona correctamente ante errores en la modelizacin de
la planta.
Segn el nmero de entradas y salidas
Si se atiende al nmero de entradas y de salidas que posee el sistema se puede distinguir:
Sistema SISO (single input, single output). Posee una nica entrada y una salida.
Sistema MIMO (multiple input, multiple output). Posee varias entradas y varias salidas.
Segn la linealidad del sistema
Si se atiende a la linealidad del sistema se puede distinguir:
Sistemas lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema, tanto a la planta
como al controlador, son lineales.
Sistemas no lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema no son lineales.
Unas veces es la planta que no es lineal y otras veces es el controlador el que no es lineal.
Segn la continuidad del sistema
Si se atiende a la continuidad del sistema se puede distinguir:
Sistemas continuos. Continuamente ajusto a la ley de control, es un control en todo instante.
Sistemas discretos. Ajusto a la ley de control a observaciones discretas. Ambos sistemas
permiten un anlisis similar en caso de que el tiempo de muestreo sea mucho ms rpido que
la planta.

18

3.-realice una amplia explicacin, de los conceptos de la respuesta transitoria y la

respuesta permanente.
Antes de que un circuito o maquina pueda llegar a una situacin de rgimen
permanente o estacionario, el sistema pasa por un periodo de transicin durante el
cual las tensiones y corrientes varan en funcin del tiempo, hasta llegar a una
situacin de equilibrio determinado por los parmetros del sistema.
El periodo de tiempo necesario para que las tensiones y corrientes alcancen el rgimen
estacionario o permanente se denomina Periodo Transitorio.
Durante este periodo transitorio las expresiones matemticas involucradas contienen
trminos distintos de las componentes estacionarias ya vistas.
Estas componentes son los trminos propios naturales o libres y son en general de
corta duracin, siendo amortiguados por factores exponenciales decrecientes que
dependen de los parmetros del circuito.
Estos fenmenos transitorios existen durante los periodos de conexin, desconexin y
conmutacin en un sistema elctrico y es precisamente durante este periodo de corta
duracin donde se presentan los problemas de funcionamiento ms serios de un
circuito o maquina elctrica.
Existen al menos dos formas principales de resolver un circuito elctrico en rgimen
transitorio.
El Mtodo Clsico realiza el anlisis transitorio resolviendo ecuaciones diferenciales
que resultan de aplicar las leyes de Kirchhoff al circuito y determinando las constantes
de integracin que resultan de aplicar las condiciones iniciales del sistema.
Este mtodo se aplica a sistemas sencillos representados por ecuaciones diferenciales
de primer y segundo orden.

19

Para sistemas ms complejos se emplea la denominada Transformada de Laplace.

Esta es una herramienta matemtica que permite transformar las funciones
dependientes del tiempo en otras funciones que dependen de la frecuencia compleja
del tipo = + Una vez convertidas las ecuaciones diferenciales por este mtodo
a ecuaciones dependientes de la frecuencia, estas se resuelven en forma algebraica,
con la ventaja de que las condiciones iniciales del circuito quedan incorporadas
automticamente. Luego se aplica la Transformada Inversa de Laplace y se llevan las
ecuaciones obtenidas al dominio original del tiempo.

Del Mtodo Clsico se obtienen ecuaciones diferenciales de primer y segundo orden

de la forma:

Donde f = () representa una tensin, una corriente o una carga; es la

corriente o tensin de excitacin del sistema; a, b y c son coeficientes constantes y t es
el tiempo.
Las ecuaciones anteriores se denominan Ecuaciones Diferenciales Lineales debido a
que los coeficientes que aparecen en cada trmino son constantes y no son una
funcin de la variable dependiente .
La solucin de este tipo de ecuaciones se compone de dos trminos:
El primero de ellos es la solucin general que se obtiene cuando = 0, no existe
excitacin en el sistema y se denomina Respuesta Natural, Propia o Libre del sistema.
Representa la respuesta del circuito cuando se eliminan los generadores existentes y la
energa puesta en juego en el sistema es la almacenada en los elementos Inductivos y

20

capacitivos del circuito.

El segundo trmino, o solucin particular, depende del tipo de excitacin aplicada al
circuito y se denomina Respuesta Forzada del sistema, ya que depende de la forma en
particular de la forma de onda de la fuente de excitacin aplicada.
De lo anterior se desprende que la solucin completa a una ecuacin diferencial lineal
es de la forma:

La respuesta natural contiene las constantes de integracin de la ecuacin diferencial

correspondiente. En los circuitos pasivos que contienen resistencias la respuesta

natural es del tipo amortiguada, y se caracteriza por trminos exponenciales decrecientes.

Despus de un cierto tiempo estos trminos exponenciales se pueden
considerar despreciables quedando como nica respuesta del sistema la solucin
particular y se dice que se ha alcanzado el rgimen permanente.
Mientras que la respuesta natural no sea despreciable se dice que el circuito funciona
en rgimen transitorio.
La respuesta forzada no contiene constantes de integracin arbitrarias ya que estn
definidas por la excitacin correspondiente.
Para determinar las constantes de integracin de la respuesta compuesta, que estn
presentes en la respuesta natural es necesario conocer el estado del circuito en algn
instante de tiempo. En la prctica este instante se corresponde con el momento de la
conexin o desconexin de la fuente de excitacin presente en el circuito. Para los
fines de estudio estos eventos se producen en t =
El estado previo a este = 0 se define conociendo la tensin presente en los
elementos capacitivos y la corriente en los inductivos y se denominan Condiciones
Iniciales.

21

4.-que son los sistemas no lineales, realizar una explicacin de los mismos
incluyendo 2 ejemplos de procesos no lineales.

Sistemas lineales
En matemticas una funcin lineal es aquella que satisface las siguientes propiedades.
Ya que en un sistema tiene que poner en conjunto de dos o ms ecuaciones.

1. Aditividad:
2. Homogeneidad:

Estas dos reglas tomadas en conjunto se conocen como Principio de superposicin.

Sistemas no lineales

Las ecuaciones no lineales son de inters en fsica y matemticas debido a que la mayora de
los problemas fsicos son implcitamente no lineales en su naturaleza.
Una ecuacin no lineal es una ecuacin de la forma:

Para algn valor desconocido de .

Las ecuaciones no lineales son mucho ms complejas, y mucho ms difciles de entender por
la falta de soluciones simples superpuestas. Para las ecuaciones no lineales las soluciones
generalmente no forman un espacio vectorial y, en general, no pueden ser superpuestas para
producir nuevas soluciones. Esto hace el resolver las ecuaciones mucho ms difcil que en
sistemas lineales.
El control no lineal recibe su nombre del tipo de sistema (no lineal) sobre el que se quieren

22

saber ciertas variables. Cuando te encuentras ante un sistema con ecuaciones no lineales que
definen su comportamiento y pretendes llevar el mismo hacia unas condiciones de
funcionamiento estas realizando un control no lineal.

CONTROL DE
NIVE DE LIQUIDOS

Tenemos estas ecuaciones:

23

qq 1=C 1
q 1=

d h1
dt

1
( h1h 2)
R1

q 1q 2=C 2
q 2=

(1)
(2)

d h2
dt

1
h2
R2

(3)
(4)

Realizando la transformada de Laplace en las ecuaciones 1 al 4 tenemos:

H 1 ( s )=

1
1
Q ( s )
Q1 ( s )
C1s
C1s

Q1 ( s )=

1
1
H 1 ( s)
H 2( s )
R1
R1

H 2 ( s )=
Q2 ( s )=

1
1
Q 1 ( s )
Q2 ( s )
C2s
C 2s

1
H 2( s )
R2

(1`)
(2`)
(3`)
(4`)

Ensamblando y resolviendo por Masson o por bloques llegamos a la siguiente funcin de

transferencia de este sistema.
Q 2( s)
1
=
Q(s) ( R 1 R 2C 1 C 2 ) s 2+ ( R 2 C 2+ R 2 C 1+ R 1C 1 ) s +1

Considere el sistema dinmico no-lineal que describe un pndulo simple.

(1)

24

5.-investigue por lo menos dos software que permiten simular los circuitos
utilizados en base a los amplificadores operacionales.
QUCS
Qucs es un software multiplataforma, para Linux, Mac OS y Windows.

25

Qucs, es tambin conocido con el nombre de Quite Universal Circuit Simulator, es un

excelente Simulador grfico de circuitos electronicos, de cdigo abierto (software libre)
que nos va a ayudar a simular circuitos electrnicos simples o bastantes complejos en
nuestro sistema.
Con Qucs puedes crear un circuito mediante una sencilla interfaz grfica y simular su
comportamiento en pequea seal, o gran seal. Una vez que la simulacin termine
puede ver sus resultados en una pgina de presentacin o en una ventana.

Este simulador incluye una base de datos que contiene todos los componentes y
dispositivos electrnicos que son necesarios para disear nuestro circuito electrnico;
diodos, fuentes de tensin y corriente, capacitadores, resistencias, transistores,
amplificadores operacionales, etc.
CIRCUIT MAKER
Este software tambin puede simular todo tipo de circuitos como el Pspice, aunque las
grficas en el tiempo de las seales de voltaje y/o corriente son un poco limitadas. Entre
estas caractersticas est la de poder simular el comportamiento de los A.O.
Analizaremos el circuito de primer orden de A.O.
La grafica de la salida es:

Como se puede observar tampoco se puede hacer un buen anlisis d la respuesta en el

26

tiempo con esta grfica puesto que la salida esta desde 0 segundos en casi 3 voltios.
6. Utilice un asistente de sistemas de control para verificar y comparar el
comportamiento de los sistemas de primer, segundo, tercer y cuarto orden (Asignado
a cada grupo).
-Trabajando con la funcin de transferencia obtenida analticamente

Lnea solida purpura representa la seal de salida del sistema

Lnea solida amarilla representa la seal de entrada del sistema

-Trabajando con la funcin de transferencia hallada con la tarjeta de adquisicin de datos

27

Lnea solida purpura representa la seal de salida del sistema

Lnea solida amarilla representa la seal de entrada del sistema

1.5 CONCLUSIONES.
Indique ampliamente las conclusiones del laboratorio realizado.
Luego de realizar y hallar el modelo matemtico del sistema de 2 orden con un
amplificador operacional analticamente, realizamos la prctica utilizando la tarjeta de
adquisicin de datos, se arm el circuito en el tablero verificando y analizando la ubicacin
de los dispositivos como la resistencia y el capacitor. Tambin la tensin de entrada que
tiene que ser de -5(V),que la misma regulamos del potencimetro leyendo con un
voltmetro. Una vez ya armado el circuito, conectamos el mismo con DAQ como se indica
en la gua del informe. Luego con el comando Winfact 96 ,BORIS ,realizamos el diagrama
para la adquisicin de datos y observamos el comportamiento de la tensin de entrada y

28

salida, se realiz varias veces esta prueba porque al aproximare gracias al IDA y sabiendo
la informacin del error. Tomamos como dato la experiencia que tena menor error que es
E= 2.48que varias veces era ms de 50.luego realzamos las comparaciones de la
solucin analtica con la practica en el Winfact 96 IDA donde se obtuvo los valores
con un error de E=2.48
Posteriormente realizamos la captura de la seales del sistema realizado en forma prctica
en el BORIS e IDA donde se compar la seal de salida con la grfica del modelo
matemtico donde ambas graficas muestran la seal de un sistema de 2 orden para un
entrada de -5(V).
Finalmente realizamos mediante un generador de seales, introducimos una seal
sinusoidal, onda cuadrada y onda triangular con un pico mximo de 5V y la frecuencia
adecuada (f=0.5Hz).con la tarjeta de adquisicin de
datos determinamos y observamos el comportamiento de la salida. Donde tomamos como
dato el mejor, el que tena menor error para todos los casos.
BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall
Hispanoamericana 2003.
[2] Benjamn C. Kuo AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS, septima edicin, Prentice Hall, 1996.
[3] www.ni.com
[4] www.advantech.com