INSTITUTO TECNOLOGICO DE COSTA RICA

INGENIERA EN MECATRNICA

MT-7002

SENSORES Y ACTUADORES

Proyectos de desarrollo e investigacin #2

Mario Ros Mora 201281252

Oscar Acua Lpez 201232357

Luis Enrique Acua Lpez 201232358

Juan Jos Padilla 201214843

Profesor: Ing. Luis Diego Murillo Soto

I semestre 2015

Contenido
Marco Terico.............................................................................................................. 2
Metodologa................................................................................................................ 3
Diseo y clculos........................................................................................................ 3

Circuito de amplificacin................................................................................... 3

Circuito sumador (OFFSET)............................................................................... 4

Circuito de sensor LM35:................................................................................... 5

Control de frecuencia de muestreado:..............................................................5

Conexiones:...................................................................................................... 5

Manejo de datos:............................................................................................... 5

Experimentaciones................................................................................................... 10

Curva de Calibracin (Curva de Reaccin)......................................................10

Mediciones en el punto de Congelamiento y Ebullicin:.................................10

Exactitud y Precisin del Instrumento.............................................................12

Obtencin de la funcin de transferencia e identificacin:.............................14

Grafica de Escaln:...................................................................................... 15

Utilizando el mtodo Ident en Matlab:.........................................................16

Diagrama de Bode.......................................................................................... 17

Anlisis de Resultados.............................................................................................. 17
Conclusiones............................................................................................................ 18
Apndice.................................................................................................................. 18
Bibliografa............................................................................................................... 18

Marco Terico

Termocupla: transductor que mide temperatura, compuesto por dos

conductores de materiales diferentes. Al aplicar un calor a la unin de dichos
conductores aparece un pequeo voltaje entre los extremos libre de los
conductores conocido como voltaje de Seebeck.
Caractersticas dinmicas de un sensor: Describen la respuesta del sensor a
variaciones de la entrada en el tiempo, en condiciones ambientales normales.
Cuando la relacin entrada-salida puede definirse a travs de una ecuacin
diferencial lineal de coeficientes constantes, las caractersticas dinmicas
pueden estudiarse a travs de dicha ecuacin. Las ms importantes son:
Respuesta transitoria, tiempo de subida, tiempo de asentamiento, tiempo de
retardo, tiempo de pico y elongacin.
Caractersticas estticas de un sensor: Describen la actuacin del sensor en
rgimen permanente, o con variaciones de la variable a medir muy pequeas. Se
puede mencionar: sensibilidad, intervalo, exactitud, precisin, repetitividad e
histresis.
Tipo J: existen varios tipos de termopares, estos se designan con letras
maysculas para indicar su composicin de acuerdo al America National
Standards Institute (ANSI). Un termopar tipo J tiene uno conductor de hierro y
otro de una aleacin cobre nquel (Constatan). Su rango de utilizacin es de
270 a +1200 C
Mtodo 123C: Este es un mtodo que permite encontrar los 3 puntos (123c),
para identificar los parmetros de modelos de primer y segundo orden ms
tiempo muerto. Se deben determinar los tiempos requeridos para que la
respuesta del proceso alcance el 25, el 50 y el 75% de su valor final, as como el
cambio en la respuesta y, estos se determinan a partir de la curva de reaccin
el proceso a una entrada escaln de magnitud u.
Tiempo de asentamiento: Consiste en el valor de tiempo necesario para que
el sensor se estabilice, y de una lectura correcta.
Exactitud: Capacidad del instrumento de acercarse al valor de la magnitud real.
Precisin: Capacidad del instrumento de dar el mismo resultado en mediciones
diferentes realizadas en las mismas condiciones.
Funcin de transferencia: Es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema ante una seal de entrada.
Diagrama de Bode: Este diagrama es una representacin grfica que sirve
para representar la respuesta en frecuencia de un sistema. Hay 2 tipos de
diagramas, el de magnitud que dibuja el mdulo de la funcin de transferencia
en decibelios en funcin de la frecuencia en escala logartmica y el de fase, que
representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia en
escala logartmica.
Acondicionamiento de seal: Consiste en la manipulacin electrnica de la
seal, con los dispositivos adecuados, para obtener rangos de voltajes o
corrientes adecuados a las caractersticas del diseo.

Cold Junction Compensation: La conexin de los cables del termopar al

sistema crea nuevas uniones termoelctricas. Para el caso del termopar J se
procede como sigue:

Imagen 1: Conexion extra de constatan hierro

De esta forma las conexiones J4 y J2 crean voltajes que se cancelaran entre s (Ley
de Peltier). Mientras que la unin J3 ser considera la unin de junta fra o unin de
referencia. Para compensar dicha perdida se utilizara un sensor de temperatura que
nos permita conocer la temperatura de dicha unin (temperatura ambiente).

Metodologa

Se aplicarn las fases del mtodo ingenieril de diseo.

Se desarrollar un sistema de adquisicin de datos para termopares tipo J que
permita exportar los datos a una tabla.
Se realizarn ms de 10 mediciones en el punto de congelamiento y ebullicin
del agua, despus de haber superado el tiempo de asentamiento, para un error
menor al 5%.
Se calcular la exactitud y precisin del instrumento, compararla con la hoja del
fabricante y comparar con instrumentos comerciales existentes en la bodega de
la escuela.
Se obtendr la curva de reaccin del termopar J, (respuesta al escaln).
Se identificar la funcin de transferencia con la herramienta de MATLAB ident.
Se aplicar el mtodo 123C para identificar la funcin de transferencia y
compara con el de Matlab.
Se realizar el diagrama de bode en MATLAB y determinar el ancho de banda
recomendado.

Diseo y clculos
Circuito de amplificacin
El voltaje de la termocupla es del orden del micro-voltio por lo que para poder
medir su valor es necesaria una amplificacin previa. Se utilizara un amplificador
3

de instrumentacin.
configuracin:

Se

utilizar

el

amplificador

OP77

en

la

siguiente

Imagen 2: Circuito de amplificacin

La ganancia de dicho amplificador se determina por medio de la relacin

R2
R1

. En nuestro caso se determin una ganancia de 1000 al conservar los valores

recomendados en la imagen. Una vez montado el circuito se determin que si la
temperatura en la unin de medida era menor a la temperatura ambiente daba
lugar a un voltaje negativo (a 0 grados se obtuvo uno -0.86 V). Del mismo modo
a temperatura ambiente el voltaje a la salida del amplificador fue de
aproximadamente 0 V y a 100 C se obtuvieron 4 V. Considerar que para este
punto an no se considera la temperatura de junta fra. Dado que se tienen
voltajes negativos que el Arduino no puede medir se debi aplicar nuevas etapas
de acondicionamiento. Para ello se procedi a agregar un offset a la seal del
amplificador para obtener una seal que variara de 0V a 0C hasta unos 5 V a
100 C.
Circuito sumador (OFFSET)
Para compensar el rango de temperaturas donde se tienen voltajes negativos se
utiliz el siguiente circuito:

Imagen 3: Circuito sumador

Algunas consideraciones:

-La suma de los voltajes de entrada debe ser siempre menor que el voltaje de
alimentacin en 1 o 2 voltios para evitar incorrecto funcionamiento.
- Uno de los voltajes es la salida del amplificador y el otro ser igual al rango de
voltaje correspondiente entre 0 C y la temperatura ambiente. Este voltaje se logra
con ayuda de un potencimetro.
-Pueden utilizarse dos IC-741 en lugar del IC-1458 siempre que se conecten
adecuadamente los pines.
-El primer operacional realiza la suma (invertida) mientras que el segundo invierte
la seal.
Circuito de sensor LM35:
Para la compensacin de la unin fra se requiere de un sensor que nos permita
determinar la temperatura de dicha unin. Mediante el microcontrolador y un
adecuado manejo de dicha medicin se logra obtener el valor real obtenido por
la termocupla. (Se profundizar ms adelante).

Imagen 4: Conexion sensor LM35

Experimentalmente se encontr que la seal de salida presentaba un ligero rizado
(ruido) por lo que se coloc un capacitor entre la salida y tierra para filtrar la seal y
obtener un valor ms constante.
Control de frecuencia de muestreado:
Se regula mediante un potencimetro que variara de 0 a 5 V.
Conexiones:
-Termocupla al amplificador: segn norma americana el cable banco es el
positivo (patilla no inversora) y el cabe rojo es el negativo (patilla inversora).
- Seal amplificada +0.86 V: Entrada analgica A0 del Arduino.
- Seal del sensor: Entrada analgica A1 del Arduino.
- Seal del potencimetro (muestreo): Entrada analgica A1 del Arduino.
-Importante unir referencia de la fuente a la del Arduino.
Manejo de datos:
5

1) Adquisicin de datos por parte del microcontrolador: Se utiliza el

microcontrolador nicamente para medir los valores de voltaje. Estos ser
tratados por medio de Matlab. La medida de datos se efecta por medio del
siguiente cdigo;

Imagen 5: Cdigo Arduino

2) Manejo y ploteo de datos por medio de Matlab:

Imagen 5: Primera parte de Cdigo Matlab

Luego procedemos a realizar los clculos importantes, en un bucle vamos
guardando en los distintos arreglos los datos que necesitamos, primero
amplificamos el voltaje proveniente de la termocupla y le restamos el offset
que traa (para poder leer los valores negativos de las temperaturas bajas),
seguidamente obtenemos el valor de voltaje de termocupla al que equivale el
voltaje entregado por el termistor (con la ayuda de la tabla2). Luego
sumamos estos dos para compensar la junta extra que se haba formado,
obteniendo as el valor del voltaje real correspondiente a la junta que se
encuentra en el agua, finalmente utilizando los coeficientes de la tabla1
convertimos el Voltaje real a la Temperatura real correspondiente.

Tabla 1. Coeficientes para la conversin Voltaje-Temperatura

Tabla 2. Coeficientes para la conversin Temperatura-Voltaje

Todo esto es realizado con el siguiente segmento de cdigo, con sus

respectivos comentarios.

Imagen 6: Segunda parte de Cdigo Matlab

El arreglo de Temperatura real y el de Voltaje real que devuelven nuestro
programa sern utilizados luego para que con la ayuda de la funcin Ident
podamos obtener la funcin de transferencia y dems clculos requeridos.

Experimentaciones
Curva de Calibracin (Curva de Reaccin): Mediante el programa

previamente explicado obtenemos la curva de calibracin respectiva de

Termopar tipo J.

Imagen 7: Grafica de Calibracin de 0C hasta temperatura de ebullicin del agua

en Cartago (92C)

Mediciones en el punto de Congelamiento y Ebullicin:

N de
Medicin

T medida a
0C (C)

1
2
3
4
5
6
7
8
9

1
0.9
0.9
0.6
0.1
0
-0.2
-0.5
0.5

Voltaje
termocupla
(mV)
0.05
0.045
0.045
0.03
0.005
0
-0.01
-0.025
0.025
10

T medida a
93C (C)
92
92
91
90
91
90
89
90
91

Voltaje
termocupla
(mV)
4.87
4.87
4.81
4.75
4.81
4.75
4.7
4.75
4.81

10
0.4
0.02
90
4.75
Tabla 3. Mediciones a 0C y 93C con su tiempo de asentamiento.

Imagen 8: Grafica de Asentamiento para 0C

11

Imagen 9: Grafica de Asentamiento para 100C

Exactitud y Precisin del Instrumento

Para la determinacion de la exactitud y la precision del instrumento se procede a
realizar el analisis estadistico correspondiente.Tomando en cuenta como valor real
al valor dado por el termometro de mercurio se tiene como valor real:

X =0 C
Con base a la tabla 3 se tiene un tamano de la muestra de N=10. Utilizando el
programa Minitab se obtiene:

Imagen 6: Estadstica descriptiva para T=0C

12

Imagen 7: Distribucin t-Student

Podemos ver que el promedio de la muestra es de 0.370C y la variancia
experimental es de 0.258 C2. De este modo se determina que el indice de precision
sera la raiz cuadrada de la variancia (desviacion estandar) Sx=0.508C. Finalmente
se tiene como indice de precison de las observaciones (desviacion estandar del
valor promedio)

Sx =0.161 C. Ahora para la determiancion del intervalo de

condianza se tiene:

X =0.37
Bias:

= X X =0.37

0.372.262*0.161

13

Finalmente se tiene que el intervalo de confianza al 95% para una lectura de 0 C

ser entre:
0.062<<0.734

Realizando un anlisis anlogo a 92C se tiene que:

Imagen 8: Estadstica descriptiva para T= 93C

= X X =2.4 C
90.62.262*0.306
Finalmente se tiene que el intervalo de confianza al 95% a 93C ser entre:
89.91<<91.29

Obtencin de la funcin de transferencia e identificacin:

Para encontrar esta funcin se utiliza el mtodo 123c, para un modelo de primer
orden ms tiempo muerto (POMTM), adems se necesita la grfica de Voltaje vs
Tiempo que est en la parte de experimentaciones (t de muestra=0,014) y la
grfica de escaln, el mtodo establece la siguiente ecuacin para la funcin de
transferencia:

P1 ( s ) =

K pe
T s+ 1
Ls

Los parmetros de la ecuacin los calculamos con las siguientes ecuaciones:

K p=

y
u

y= (Vmax Vmin ) V =0,00450.0001=0.0046

Si
Y

u=( TfinalTinicial ) C=900=90

14

Por lo tanto K p =

0.0046
=0.000051
90

T =0,9102(t 75t 25 )
t 25 ( el tiempoque se tarda en llegar al 25 del valor final segun la grafica ) es :100 muestras=
1,4 s

t 75 ( el tiempoque se tarda en llegar al 75 del valor final segun la grafica ) es

muestras=6.58 s

Por lo tanto

T =0,9102 ( 6,581,4 )=4,714836

L=1,2620 ( t 25 ) 0,2620 ( t 75)

Sustituyendo los valores antes obtenidos:

L=1,2620 ( 1,4 ) 0,2620 ( 6,58 )=0,04284

Finalmente la ecuacin de transferencia seria:

P1 ( s ) =

0,00005 e0,04284 s
4,714836 s+1

Grafica de Escaln:

Imagen 8: Escaln Unitario

15

:470

Imagen 9: Respuesta Escaln

Utilizando el mtodo Ident en Matlab:

Imagen 10: Seal de entrada (u1) y seal de salida (y1)

16

Imagen 11: Funcin de transferencia obtenida con Ident Matlab

Diagrama de Bode
Utilizando Ident igualmente se grafica obtenemos el siguiente diagrama de bode

Imagen 12: Diagrama de bode

17

Anlisis de Resultados
La curva de calibracin (Imagen 7) nos muestra el rango de valores de voltaje que
la termocupla suministra de acuerdo a la temperatura que est detectando. Tiene
un comportamiento lineal bastante estable, ptimo para una correcta deteccin de
la temperatura.
El tiempo de asentamiento se puede determinar mediante una grfica de
temperatura vs tiempo. La imagen 8 muestra el tiempo de asentamiento para un
cambio repentino desde 92C hasta 0C, mientras que la imagen 9 presenta el
tiempo de sentamiento para un cambio desde 0C hasta 92C. Ambas grficas
muestran un tiempo de asentamiento similar, para una frecuencia de muestreo de
45 hz, de aproximadamente 67 segundos. De esto se deduce que este sensor va a
presentar problemas en aplicaciones que requieran detecciones de cambios rpidos
en la temperatura.
El Bias o error de exactitud present un valor de 0,37. Se puede corregir el error en
la exactitud de las mediciones al restarle el bias al resultado de la ecuacin de
clculo la temperatura, esto debido a que el Bias es un error asociado a la
calibracin del instrumento.
El mtodo 123c permite encontrar una aproximacin matemtica o funcin de
transferencia para el sistema, la cual puede compararse con los valores obtenidos
mediante la funcin Ident en Matlab. De esta forma, se obtuvieron las tres
constantes que definen la funcin de trasferencia con el mtodo 123c. Para la
constante kp se obtuvo un porcentaje de error de 7,5%, para la constante Ls un
10% y para la constante Ts se obtuvo un 3,91%. El modelo matemtico no es
exacto, sin embargo es una buena aproximacin al comportamiento del sistema.
Esta aproximacin se puede apreciar comparando los grficos de escaln unitario
(Imagen 8) y la respuesta a escaln (imagen 9) para la funcin de trasferencia
obtenida por el mtodo 123c con los grficos obtenidos mediante la funcin Ident
(imagen 10)
La imagen 12 nos muestra que la frecuencia para un ngulo aproximado de 45
ronda los 0,05Hz. Esto sin embargo no es del todo aplicable en la prctica debido a
que para un uso ptimo del termopar J se requiere un tiempo de 5s por cambio de
evento, o sea un evento cada 50s. Por tanto no se recomienda exceder el valor de a
frecuencia en ms de un 10%

Conclusiones

Para el cumplimiento de la ley de Peltier, se debe agregar una conexin extra

de constatan a la pata de hierro de la termocupla.
Se debe crear un circuito de amplificacin de la seal emitida por la
termocupla para poder lograr la transferencia de datos al arduino.

18

Se puede encontrar una relacin entre la entrada y salida definida por una
ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes, la cual definir el
comportamiento del sistema.
El software Matlab permite un anlisis de los datos en tiempo real.
Los voltajes de la termocupla presentan un comportamiento lineal, lo cual
beneficia la utilizacin del sensor para aplicaciones con amplios rangos de
operacin
Debido a su tiempo de asentamiento, este sensor no es recomendable para
aplicaciones que requieran detecciones rpidas en cambios de temperatura.
Se pudo poner a prueba la precisin y la exactitud del sensor, utilizando
herramientas estadsticas como el software Matlab
El mtodo 123c permite un anlisis matemtico aproximado del
comportamiento del sistema, permitiendo una comparacin entre los datos
tericos y los datos prcticos obtenidos mediante el software Matlab.
El diagrama de bode indica las frecuencias de trabajo para el sistema. de
este anlisis se concluy que para un funcionamiento ptimo no se debe
exceder de los 5s por cambio de evento.

Bibliografa

R. Palls Areny, Sensores y Acondicionadores de seal, Ed. Marcombo.

J. Fraden, Handbook of Modern Sensors, AIP Press
Poter, D. Measuring Temperature with Thermocouples a Tutorial.
Application Note 043. NATIONAL INSTRUMENTS.

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