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automao
CLP
Controladores lgicos
programvel
DIVISO HISTRICA
Podemos didaticamente dividir os CLPs historicamente de acordo com o sistema de programao
por ele utilizado:
1a. Gerao: Os CLPs de primeira gerao se caracterizam pela programao intimamente ligada
ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada era o Assembly que variava de acordo com o
processador utilizado no projeto do CLP, ou seja, para poder programar era necessrio conhecer a
eletrnica do projeto do CLP. Assim a tarefa de programao era desenvolvida por uma equipe tcnica
altamente qualificada, gravando - se o programa em memria EPROM, sendo realizada normalmente no
laboratrio junto com a construo do CLP.
2a. Gerao: Aparecem as primeiras Linguagens de Programao no to dependentes do
hardware do equipamento, possveis pela incluso de um Programa Monitor no CLP, o qual converte
(no jargo tcnico, Compila), as instrues do programa, verifica o estado das entradas, compara com as
instrues do programa do usurio e altera os estados das sadas. Os Terminais de Programao (ou
Maletas, como eram conhecidas) eram na verdade Programadores de Memria EPROM. As memrias
depois de programadas eram colocadas no CLP para que o programa do usurio fosse executado.
3a. Gerao: Os CLPs passam a ter uma Entrada de Programao, onde um Teclado ou
Programador Porttil conectado, podendo alterar, apagar, gravar o programa do usurio, alm de realizar
testes (Debug) no equipamento e no programa. A estrutura fsica tambm sofre alteraes sendo a
tendncia para os Sistemas Modulares com Bastidores ou Racks.
4a. Gerao: Com a popularizao e a diminuio dos preos dos micros - computadores
(normalmente clones do IBM PC), os CLPs passaram a incluir uma entrada para a comunicao serial.
Com o auxlio dos microcomputadores a tarefa de programao passou a ser realizada nestes. As
vantagens eram a utilizao de vrias representaes das linguagens, possibilidade de simulaes e testes,
INICIALIZAO
CICLO DE
VARREDURA
ATUALIZAR AS SADAS
INICIALIZAO
No momento em que ligado o CLP executa uma srie de operaes pr - programadas, gravadas em seu
Programa Monitor:
- Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U., memrias e circuitos auxiliares;
- Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados;
- Verifica o estado das chaves principais (RUN / STOP, PROG, etc.);
- Desativa todas as sadas;
- Verifica a existncia de um programa de usurio;
- Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
O CLP l o estado de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O processo de leitura
recebe o nome de Ciclo de Varredura (Scan) e normalmente de alguns micros - segundos (scan time).
Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma regio de memria chamada
de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado das
entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa do
usurio.
O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas, atualizando as interfaces ou mdulos de sada.
Inicia - se ento, um novo ciclo de varredura.
REDE
ELTRICA
FONTE DE
ALIMENTAO
UNIDADE DE
PROCESSAMENTO
MEMRIA DO
MEMRIA DO
USURIO
MEMRIA
DE DADOS
MEMRIA
PROGRAMA
MONITOR
MDULOS
IMAGEM
DAS E/S
CIRCUITOS
AUXILIARES
BATERIA
TERMINAL DE
PROGRAMAO
MDULOS
DE SADAS
DE ENTRADAS
FONTE DE ALIMENTAO:
A Fonte de Alimentao tem normalmente as seguintes funes bsicas:
- Converter a tenso da rede eltrica (110 ou 220 VCA) para a tenso de alimentao dos circuitos
eletrnicos,
(+ 5VCC para o microprocessador, memrias e circuitos auxiliares e +/- 12 VCC para a comunicao
com o programador ou computador);
- Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relgio em tempo real e Memria do tipo R.A.M.;
- Fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas (12 ou 24 VCC).
UNIDADE DE PROCESSAMENTO:
Tambm chamada de C.P.U. responsvel pelo funcionamento lgico de todos os circuitos. Nos
CLPs modulares a CPU est em uma placa (ou mdulo) separada das demais, podendo - se achar
combinaes de CPU e Fonte de Alimentao. Nos CLPs de menor porte a CPU e os demais circuitos
esto todos em nico mdulo. As caractersticas mais comuns so:
BATERIA:
As baterias so usadas nos CLPs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, reter
parmetros ou programas (em memrias do tipo RAM), mesmo em caso de corte de energia, guardar
configuraes de equipamentos etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni - Ca
ou Li. Nestes casos, incorporam se circuitos carregadores.
MEMRIA DO USURIO:
onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada pelo
usurio, j que uma das vantagens do uso de CLPs a flexibilidade de programao. Inicialmente era
constituda de memrias do tipo EPROM, sendo hoje utilizadas memrias do tipo RAM (cujo programa
mantido pelo uso de baterias), EEPROM e FLASH-EPROM, sendo tambm comum o uso de cartuchos de
memria, que permite a troca do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta
memria varia bastante de acordo com a marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em
Passos de Programa.
MEMRIA DE DADOS:
a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so
valores de temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So
normalmente partes da memria RAM do CLP. So valores armazenados que sero consultados e ou
alterados durante a execuo do programa do usurio. Em alguns CLPs, utiliza - se a bateria para reter os
valores desta memria no caso de uma queda de energia.
onde a CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento
do programa do usurio.
CIRCUITOS AUXILIARES:
So circuitos responsveis para atuar em casos de falha do CLP. Alguns deles so:
- POWER ON RESET: Quando se energiza um equipamento eletrnico digital, no
possvel prever o estado lgico dos circuitos internos. Para que no ocorra um acionamento indevido de
uma sada, que pode causar um acidente, existe um circuito encarregado de desligar as sadas no instante
em que se energiza o equipamento. Assim que o microprocessador assume o controle do equipamento
esse circuito desabilitado.
- POWER - DOWN: O caso inverso ocorre quando um equipamento subitamente
desenergizado. O contedo das memrias pode ser perdido. Existe um circuito responsvel por monitorar
a tenso de alimentao, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite pr - determinado, o circuito
acionado interrompendo o processamento para avisar o microprocessador e armazenar o contedo das
memrias em tempo hbil.
- WATCH - DOG - TIMER: Para garantir no caso de falha do microprocessador, o
programa no entre em loop, o que seria um desastre, existe um circuito denominado Co de Guarda ,
que deve ser acionado em intervalos de tempo pr - determinados. Caso no seja acionado, ele assume o
controle do circuito sinalizando uma falha geral.
C.P.U.
ENTRADA 24 VCC
110/220 VCA
C.P.U.
ENTRADAS ANALGICAS:
As Interfaces de Entrada Analgica, permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas,
enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes
mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so: 0 a 10 VCC, 0
s 5 VCC, 1 5 VCC, -5 +5 VCC, -10 a +10 VCC (no caso as interfaces que permitem entradas
positivas e negativas so chamadas de Entradas Diferenciais), e no caso de corrente, as faixas utilizadas
so: 0 20 mA, 4 20 mA.
ENTRADA
C.P.U.
C.P.U.
SADA
SADA
C.P.U.
SADA
C.P.U.
SADAS ANALGICAS:
Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em sinais de sada em
tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente 0 10 VCC ou 0 5 VCC, e no caso de corrente de 0
20 mA ou 4 20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo:
- Vlvulas proporcionais;
- Motores C.C.;
- Servo - Motores C.C;
- Inversores de frequncia;
- Posicionadores rotativos;
-Etc.
CAPACIDADE DE UM C.L.P.
Podemos ressaltar que, com a popularizao dos microcontroladores e a reduo dos custos de
desenvolvimento e produo houve uma avalanche no mercado de tipos e modelos de CLPs, os quais
podemos dividir em:
smbolos, comandos, blocos, figuras, etc., com regras de sintaxe e semntica. Entre elas, surgiu a
Linguagem STEP 5.
D.I.C.
D.I.L
L.I.S.
ESTRUTURA DA LINGUAGEM
O tratamento matemtico dado soluo de um certo problema, para um nmero reduzido de
variveis, a lgebra de Boole, formando assim, atravs de seus teoremas, expresses representativas da
soluo do problema ou do comando de um sistema. Tais expresses podem ser executadas por um
conjunto de circuitos, denominados em eletrnica digital, de portas lgicas. As portas lgicas, como
veremos a seguir so a traduo dos postulados de Boole.
X0
X1
Y0
X0
Y0
X1
DIC ou LADDER
LD X0
AND X1
OUT Y0
Y0 = X0. X1
CIRCUITO ELTRICO
EXPRESSO LGICA
Y0 = X0
LD X0
OUT Y0
X0
X0
Y0
X0
Y0
Y0
LDI X0
OUT Y0
Y0 = / X0 ou Y0 = X0
X0
X0
Y0
X0
Y0
Y0
X0
LD X0
AND X1
OUT Y0
X1
X0
X1
Y0
X0
X1
Y0
Y0 = X0 + X1
LD X0
OR X1
OUT Y0
X0
X0
X0
X1
Y0
Y0
Y0
X1
X1
BLOCO SRIE NA - NF
LD X0
ANI X1
OUT Y0
Y0 = X0. X1
X0
X1
X0
Y0
Y0
X0
X1
X1
BLOCO PARALELO NA - NF
Y0 = X0 + X1
LD X0
ORI X1
OUT Y0
X0
X0
X0
X1
Y0
Y0
X1
X1
Y0
Y0
X0
SET
M0
M0
LD X0
SET M0
LD M0
OUT Y0
Y0 = 1
Y0
X0
RST
M0
M0
LD X0
RST M0
LD M0
OUT Y0
Y0 = 0
Y0
K5
X0
T0
T0
Y0
X0
T0
Y0
1
LD
X0
K5
OUT T0
LD T0
OUT Y0
BLOCO OU INSTRUO COUNTER - C (CONTADOR): Esta instruo serve para ativar uma
sada ou memria, aps um certo nmero de eventos.
X0
K3
LD
X0
K3
OUT C0
LD C0
OUT Y0
C0
C0
Y0
X0
C0
Y0
1
BLOCO OU INSTRUO END (FIM): Esta instruo serve para avisar o Programa
Monitor o final do Programa do Usurio, caso contrrio, o Programa Monitor ir varrer toda a memria,
mesmo que o Programa do usurio no a ocupe totalmente. A sua omisso causa um desperdcio de tempo
de processamento.
END
BLOCO OU INSTRUO - ORB (OR BLOCK): A instruo ORB no tem parmetro fsico de contato,
uma seqncia de lgicas AND, em paralelo com vrias outras seqncias de lgica AND. A funo
ORB uma ferramenta de programao para a criao de funes OR complexas.
X0
Y0
X1
X0
A
A
B
B
C
D
LD X0
AND X1
LDI X0
ANI X1
ORB
OUT Y0
X1
D
Y0
X2
X0
A
B
C
LD X0
ORI X1
LD X2
A+B=E
C
D
X3
C+D=F
E+F=G
OR X3
ANB
X1
H
E
OUT Y0
F
G
X0
CMP K 100
C20
M0
Quando acionada X0 a funo est habilitada a comparar o valor K100 com o contador C20, o
controlador far a
seguinte comparao:
Quando C20 < K100, M0 = On ;
Quando C20 = K100, M1 = On ;
Quando C20 > K100, M2 = On.
X0
MOV K100
D10
Quando a entrada X0 for acionada habilitar a funo a mover dados de K100 para o registrador D10
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO (Refresh) - REF: utilizada para gerar a imagem das
entradas ou sadas no bloco de memria antes da instruo END.
X0
REF
X10
K8
Quando ativada X0 feita uma renovao dos dados de X0 a X15 (ou Y0 a Y11) em sua memria
imagem
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO e FILTRO - REFF: utilizada para filtrar o sinal de entrada,
ou seja, evitar que rudos ativem a entrada (0 60 mili - segundos).
REFF
K1
X0
BLOCO OU FUNO ALTERNAR - ALT: utilizada para configurar uma sada em FLIP - FLOP.
X0
ALT
X0
M0
M0
BLOCOS LGICOS
LISTA DE INSTRUES
LD X0
ANI X1
LDI X3
AND X4
ORB
AND X2
OUT Y0
Y0
DIAGRAMA DE CONTATOS
X0
X1
X3
X4
EXPRESSO LGICA
Y0 = { [ (X0. X1) + (X3. X4) ]. X2 }
X2
Y0
Incio
Fim
CRIAR UM PROJETO
ABRIR O PROJETO PARA USO
DEFINIR A LINGUAGEM
ESCREVER O PROGRAMA
GRAVAR O PROGRAMA EM DISCO
TRANSFERIR O PROJETO
TESTAR SUA EXECUO
MOTOR DO
AGITADOR
VLVULA DE
ENTRADA
SENSOR DE
NVEL MXIMO
SENSOR DE
NVEL MNIMO
PAINEL
SENSOR DE
TANQUE VAZIO
LIGA
VLVULA DE
SADA
X__
X__
X__
X__
X__
DESL.
Sadas:
Motor do Agitador:
Vlvula de Entrada:
Vlvula de Sada:
Y_ _
Y_ _
Y_ _
Funcionamento:
1 - A botoeira liga inicia o processo e a Desliga interrompe o processo;
2- A Vlvula de entrada aberta at o Nvel Mximo ser atingido;
3 - O Motor do Agitador ligado por 10 segundos.
4 - A Vlvula de Sada aberta, at que o Nvel Mnimo seja atingido;
5 - O Motor do Agitador desligado;
6 - Ao ser detectado que o Tanque est vazio, a Vlvula de Sada fechada.
7 - Termina o ciclo.
2 - Controle de Nvel
VLVULA DE
ENTRADA
SENSOR DE
NVEL MXIMO
PAINEL
SENSOR DE
NVEL MNIMO
LIGA
DESL.
X__
X__
X__
X__
Sadas:
Vlvula de Entrada:
Y__
Funcionamento:
1 - A Botoeira Liga inicia o processo e a Desliga encerra;
2 - Quando o Nvel de liquido cair abaixo do Mnimo a Vlvula se abre;
3 - Quando o Nvel de liquido passar do Nvel Mximo a Vlvula se fecha.
3 - Controle de Mistura.
LEITE
V1
GLUCOSE
V3
V2
VLVULA DE
ENTRADA
V4
MOTOR DO
AGITADOR
VLVULA
DE SADA
LIGA
DESL.
GORDURA
ESSNCIA
X__
X__
X__
X__
X__
X__
Sadas:
Vlvula de Entrada do Tanque;
Vlvula de Sada do Tanque;
Motor do Agitador;
Y__
Y__
Y__
Funcionamento:
1- A Botoeira liga inicia o processo e a Desliga encerra;
2 - A Vlvula de Entrada do Tanque acionada;
3 - A Vlvula do Tanque de Leite acionada por 10 segundos, fechando - se em seguida;
4 - A Vlvula do Tanque de Glucose acionada por 15 segundos, fechando - se em seguida;
5 - O Motor do Agitador ligado;
6 - A Vlvula do Tanque de Essncia acionada por 5 segundos, fechando - se em seguida;
7 - A Vlvula do Tanque de Gordura acionada por 10 segundos, fechando - se em seguida;
8 - O Motor do Agitador desligado depois de 15 segundos da entrada de todos os ingredientes.
9 - Aps o Motor do Agitador ser desligado, a Vlvula de Sada do Tanque de Mistura acionada.
10 - O ciclo termina.
OBS.: colocar o nome e RA dos alunos integrantes do grupo.