Y DE ESTUDIOS AVANZADOS

CENTRO DE INVESTIGACION

DEL INSTITUTO POLITECNICO

NACIONAL
Unidad Saltillo

Reporte Extra
Impedancia Mecanica de Orden Fraccionario

Presentado por
Aldo Jonathan Mu
noz V
azquez

Directores de Tesis
Dr. Vicente Parra Vega.
Dr. Anand Eleazar S
anchez Orta.

Ramos Arizpe, Coahuila

Junio 2013

Introducci
on
El uso de la ecuacion dinamica de los sistemas mecanicos es usada en una amplia variedad
de esquemas de control como dinamica de referencia, tanto para movimiento libre como para
movimiento restringido. Esta ecuacion es
m
x + bx + kx = f.

(1)

Los terminos en (refImp Int) se asocian con la inercia, la disipacion o friccion viscosa, la
restitucion y las entradas exogenas.
Esta dinamica puede ser generalizada a sistemas de cualquier orden real, en nuestro caso son
de interes los sistemas fraccionarios de orden conmensurable racional, produciendo impedancias fraccionales de la forma
mx(2) + bx() + kx = f ;

0 1.

(2)

En este caso los terminos fraccionales estan asociados a una inercia de orden no entero y a
una disipacion debida a efectos viscoleasticos.
En lo que sigue del documento analizaremos via simulacion la relacion entre las respuesta del
sistema y el orden del mismo para diferentes entradas externas.

An
alisis en Frecuencia
Al tomar la transformada de Laplace de (2) y reordenar terminos obtenemos
X(s) =

ms2

F (s)
.
+ bs + k

(3)

As, observamos que la ecuacion caracterstica es un polinomio de una w = s y no de s

como en el caso entero, barriendo completamente los margenes de amplitud y de fase, por lo
que para facilitar el analisis de estos sistemas deberemos analizar la transformacion conforme
w = s .
Por ejemplo, para = 0.5 cuando damos una vuelta completa en el plano s, apenas hemos
dado media vuelta en el plano w, por lo que para dar una vuelta completa en w sera necesario
dar otra vuelta en el plano s, para poder distinguir en que vuelta estamos, se divide el plano
s en diferentes ramas, llamadas ramas de Riemann, en la figura siguiente se observa esto para
tres diferentes valores de .
1

1
1
0.5
0.5
1
0
0.5

0
1

0.5
0.5

0.5

0.5

0
1
1

0.5

0.5
0

0.5

1
1
1

(a) Ramas de s para = 1/2.

1
1
0.5

0
0.5

0
0.5

0.5

(b) Ramas de s para = 1/3.

0.5

0.5

(c) Ramas de s para = 1/5.

Figura 1: Ramas de Riemann para diferentes valores de .

An
alisis por Simulaci
on
En las graficas 2 y 3 podemos apreciar como las respuestas son inicialmente mas rapidas para
menores ordenes del sistema, sin embargo la respuesta se vuelve lenta con el paso del tiempo.
Tambien podemos aprecias que ordenes mas altas ocasionan oscilaciones en la respuesta del
sistema, debido a que los polos se acercan al eje imaginario del plano s conforme el orden
del sistema aumenta. Cuando la entrada es sinusoidal la respuesta del sistema se atrasa en
proporcion al orden del sistema, asimismo su amplitud aumenta.
Para efectos de simulacion se usaron los parametros m = 1, b = 0.1 y k = 10, con sus
unidades respectivas (fraccionales).
Aunque el elemento viscoelastico incluye efectos que estan entre un resorte y un amortiguador,
es necesario incluir en la dinamica el elemento elastico con la finalidad de estabilizar la
posicion del sistema, ya que este elemento es el u
nico que viene de un potencial.

0.2
= 0.1
= 0.2
= 0.3
= 0.4
= 0.5
= 0.6
= 0.7
= 0.8
= 0.9
= 1.0

0.18
0.16

Salida x(t)

0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

10
Tiempo

12

14

16

18

20

Figura 2: Respuesta del sistema ante la entrada f = 1, para diferentes ordenes del sistema.

Figura 3: Respuesta del sistema ante la entrada f = 1, para diferentes ordenes del sistema
en tiempos cercanos al inical.
3

0.15
= 0.2
= 0.4
= 0.6
= 0.8
= 1.0

0.1

Salida x(t)

0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

6
Tiempo

10

12

Figura 4: Respuesta del sistema ante la entrada f = sin(t), para diferentes ordenes del
sistema.

12

1.4

= 0.1
= 0.2
= 0.3
= 0.5

1.2
10
1

Salida x(t)

0.8
0.6

6 0.4
0.2
4

0.5

10
Tiempo

12

14

16

18

20

Figura 5: Respuesta del sistema sin el elemento elastico ante la entrada f = 1, para diferentes
ordenes del sistema.