TRABAJO DE MECANISMOS

MECANISMO DE CRUZ DE MALTA

ANALISIS DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACIN

Presentado por:
ALFONSO SERRANO TAPIA

T00019996

JULIN BERRIO HERRERA

T00020143

TRIANA CASTRO MARTNEZ

T00020562

Presentado a:
EUGENIO YIME

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE BOLIVAR

CARTAGENA, BOLIVAR - COLOMBIA
13-MARZO-2012

INTRODUCCION

En el siguiente anlisis que haremos, desarrollaremos los clculos

pertinentes e ilustraremos los resultados que definen el comportamiento
del mecanismo de la cruz de malta, conocido como el mecanismo de las
manijas del reloj; usaremos la herramienta computacional SciLab y Solid
Edge para ilustrar las graficas que resultaron de los clculos realizados.
Es de mucha importancia realizar este anlisis ya que nos ayudar a
profundizar y afianzar el mtodo de solucin de este tipo de
mecanismos, y nos reforzar para futuros problemas que tengamos que
resolver en el transcurso de la materia de mecanismos y en la vida
profesional como Ingenieros Mecnicos.

OBJETIVOS

Realizar los clculos correspondientes para describir el comportamiento

del mecanismo.

Realizar un Anlisis de Posicin, Velocidad y Aceleracin para cada parte

que compone el mecanismo.

Desarrollar un Algoritmo usando la plataforma de SciLab para ilustrar de

manera grfica el comportamiento del mecanismo a travs del tiempo.

Construir un modelo tridimensional (3D) del mecanismo en el programa

Solid Edge y realizar el respectivo anlisis de movimiento usando la
extensin Dynamic Designer.

Realizar una comparacin grfica de las ilustraciones dadas tanto por

SciLab con nuestros clculos, como por Solid Edge con nuestro modelo
tridimensional.

MECANISMO DE CRUZ DE MALTA

0,75in

0,61in

1,5282in

2,47in

Anlisis de Posicin
A continuacin mostraremos el proceso que se hizo para obtener los ngulos
de cada vector:

r 1=

r 3 + r3
r 1 e j =

r3 e j +
r 3 e j
1

r 1 cos1=r 2 cos 2 +r 3 cos3

El angulo

es conocido, ya que ese ngulo no cambiar nunca, lo

tomamos como cero, por lo tanto:

(1)
0,75 cos 1=1,235 cos2 +1,58( cos 0)

r 1 sin 1=r 2 sin 2 +r 3 sin 3

r 1 cos1=r 2 cos 2 +r 3

(2)

r 1 sin 1=r 2 sin 2

0,75 sin 1=1,235 sin 2

Tenemos ahora dos ecuaciones (1) y (2), que tienen dos incgnitas.
Procedemos a resolver las dos ecuaciones mencionadas:
r 21=( r 2 cos 2) 2+2 ( r 2 cos 2 ) ( r 3 ) + r 23+ ( r 2 sin 2 )2
r 21=r 22 +2 ( r 2 cos 2 )( r 3 ) +r 23
r 21r 22 r 23 +2 ( r 2 cos 2 )( r 3 )=0

2=cos1

r 22+ r 23r 21
2 r2 r3

2=cos1 ( 0,87 )
2=29
Ahora con el ngulo que obtuvimos, lo reemplazamos en la ecuacin
1
numero 2, para hallar la otra incgnita
:
r 1 sin 1=r 2 sin 2

1=sin

r 2 sin 2
r1

1
1=sin ( 0,79 )

1=53
Anlisis de Velocidad

A continuacin con los datos obtenidos del anlisis de posicin,

mostraremos los pasos que seguimos para determinar las velocidades
angulares.
2 rev en 23 sg

2 rev
rpm2
60 seg
1 min
23 seg
1rev
rad
=5,2
=0,54
1 min
60 seg
seg
w 1=0,54

rad
seg

Teniendo el lazo vectorial, procedemos a derivarlo:

r 1 e j =

r3 e j +
r 3 e j
1

r 1 w1 j ( e

Pero

w 3=0

j ( 1 +90 )

) =r2 ( e j ) +r 2 w2 j ( e j ( +90 ) )+ r 3 w3 j ( e j ( +90 ) )

2

, ya que se mantienen fijos; por lo tanto:

r 1 w1 j ( e

j ( 1 +90 )

) =r2 ( e j ) +r 2 w2 j ( e j ( +90 ) )
2

De la anterior ecuacin, tenemos como incgnitas:

r2 ,

w2

( 2+ 90)
( 1+90 )=r2 @ 2 +r 2 w2 @
r 1 w1 @
r 1 w1 @143 =r2 @29 +r 2 w2 @119
Ahora para eliminar

r2

, multiplicamos por:

; 1@ 119 >

0,540,75 cos ( 143119 )= r2 cos (29119 )+ r 2 w 2 cos (119119 )

0,913=0+1,235 w2
w 2=0,739
Ahora para eliminar

w2

, multiplicamos por:

; 1@ 209 >

r 1 w1 cos ( 143209 )=r2 cos ( 29209 )

r 1 w1 cos (66 )=r2 cos (180 )
r
( 1 w1 cos (66 ) )
r 2=
r 2=0,41
Anlisis de Aceleracin
Luego de realizar el respectivo anlisis para conocer las velocidades
angulares que se presentan en el mecanismo, usamos el lazo vectorial
de posicin y lo derivamos 2 veces para as obtener el lazo vectorial que
define las aceleraciones que estn presentes en el mecanismo:
r 1 w1 j ( e
1 r1 e

j ( 1+ 90 )

+ r1 w1 e

j ( 1 +90 )

+r 1 w21 e

j ( 1 +90 )

j ( 1 +180 )

) =r2 ( e j ) +r 2 w2 j ( e j ( +90 ) )
2

=r2 e j + r2 w2 e

Tenemos que la aceleracin

j (2+ 90 )

+ r2 w2 e

y la velocidad

r1

j (2 +90 )

+ 2180 ntes enel mecanismo :que define lasaceleraciones q

, son cero, ya que

posee una velocidad constante y como se est hablando de un mismo

cuerpo, no posee una velocidad relativa en el.
r 1 w21 e

j ( 1+ 180 )

=r2 e j + 2 r2 w 2 e
2

j ( 2+90 )

+ 2 180 ntes en el mecanismo : que definelas aceleracionesque estan ismo ,usamos la derivadad e la posicion r 2 e

j( 2

1=53 ;

2=29 ;

w 1=0,54 ;

w 2=0,739 ; r 2=0,41

Reemplazamos los anteriores valores en la ecuacin y resolvemos:

0,54

0,739

0,75
0,2187 @143 =r2 @29 0,606@ 119 +0,75 2 @119 +0,674 @ 119
Tenemos dos incgnitas que son:

Ahora para eliminar

r2

r2

, multiplicamos por:

; 1@ 119 >

0,2187 cos ( 143119 )=0,606 cos (119119 ) +0,75 2 cos ( 119119 )+ 0,674 cos ( 119119)
0,199=0,606+ 0,75 2 +0,674
2=

0,131
0,75

2=0,174

rad
s2

Ahora para eliminar

, multiplicamos por:

0,2187 cos ( 143209 )=r2 cos ( 29209)

r2=

0,0889
=0,0889 2
1
s

; 1@ 209 >

Anlisis en Scilab y Solid Edge

Angular D isp - Mag (deg)

Angular Vel - Z (deg/sec)

Graficas de Solid Edge

-30,0
-30,5
-31,0

Velocidad Angular de
Entrada

-31,5
-32,0
0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00
14,00
Time (sec)

18,00

55
43
31

Desplazamiento Angular del

PIN

19
7
0,00 2,30 4,60 6,90 9,20 11,50
Time (sec)

16,10

20,70

250
200
150
100
50
0
-350

-300

-250

-200

-150

-100

-50

50

Angulo de entrada (X) vs

Angulo de salida (Y)

Velocidad Angular de Salida

300
200
100
0
-100
-200
-300

Velocidad Angular de Salida

Velocidad Angular de
Salida

Grficas de SciLab
Usamos el siguiente algoritmo creado por nosotros para ilustrar el
comportamiento del mecanismo mediante las graficas que se muestran
mas adelante:
r1=0.75; //longitud del eslabn que compuesto por el circulo
r2=1.235;//longitud del centro de la cruz de malta hasta el fin de la ranura
r3=1.58; //longitud de centro del circulo al centro de la cruz de malta
w1=0.54; //velocidad angular del circulo actuador

i=1;
teta_0=30*%pi/180;
teta_final=-330*%pi/180;
num_pasos=100;
for teta1=teta_0:(teta_final-teta_0)/num_pasos:teta_final,
if teta1<=30*%pi/180;
if teta1>=-30*%pi/180;
teta2=atan(-(r1*sin(teta1))/(r1*cos(teta1)+r3));
else
teta2=126*%pi/180;
end
vel=w1*r1*(cos(teta1-teta2));
w2= ((w1*r1*(sin(teta1)+cos(teta1)))-(vel*(sin(teta2-(%pi/2))
+cos(teta2(%pi/2)))))/(r2*(sin(teta2)+cos(teta2)));
A1(i)=((teta1*180)/%pi)
A2(i)=((teta2*180)/%pi)+90
wa(i)=w2
t(i)=i
i=i+1;
end
end
plot(A1,A2);
xtitle("la grafica del angulo de entrada en funcion del tiempo","A1 angulo de
entrada","A2 angulo de salida" );
scf
plot (wa)

Angulo de Entrada vs Angulo de

Salida

Velocidad Angular de Salida

Fotos Del Mecanismo

CONCLUSION

De la anterior practica que realizamos, analizando el comportamiento del

mecanismo de la cruz de malta, comnmente conocido como el mecanismo de
las manijas del reloj, aprendimos y afianzamos los procedimientos y conceptos
para conocer el comportamiento dinmico de cada uno de los componentes,
analizamos un mecanismo simple, obteniendo como resultado, datos concisos
y que demuestran de manera eficaz el movimiento del mecanismo.
Nos ayud mucho resolver este anlisis tanto para la clase de mecanismos
como para nuestra vida profesional, es un tema de mucha importancia y que
influye mucho en la ingeniera mecnica y a la hora de resolver un problema
dinmico.