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DINAMICA DE MAQUINARIA
ALUMNO: GEOVANI MENESES POLO
BOLETA: 2011350893
GRUPO: 8MM2
PROFESORES: RAMON AVILA ANAYA
Anlisis dinmico y aplicacin de los servomotores
La maquinaria con servomotores tiene tiempos de
posicionamiento menores, debido a que el torque, del
servomotor, puede funcionar 350 por ciento ms rpido
que su valor nominal (preestablecido), para alcanzar la
velocidad de posicionamiento de la mquina en menor
tiempo. Esto hace que pueda tener ms arranques/pares
por minuto; lo que se deriva en mayor productividad.
En la industria, empieza a evidenciarse un auge importante de la utilizacin de
servomotores en mquinas que, tradicionalmente, trabajan con componentes
mecnicos e hidrulicos, no porque estos ltimos sean de menor calidad o no
cumplan con lo requerido, sino porque los servomotores poseen caractersticas de
adaptabilidad y flexibilidad mayores.
Los servomotores pueden ser utilizados en diversas aplicaciones industriales que
requieran de una exigencia elevada en dinmica, precisin de posicionamiento y
velocidad, adems, de un control confiable y funcionalmente fcil de manejar;
factores determinantes para aumentar calidad, competitividad y productividad.
El Servomotor
Es pertinente explicar entonces que un servomotor; en su definicin ms bsica,
es un motor que puede ser controlado en su velocidad de funcionamiento y en la
posicin dentro de un rango de operacin para ejecutar la actividad requerida.
Este control es realizado mediante un dispositivo llamado encoder, que mediante
(2)
Dnde:
L: Funcin Lagrangiana (Lagrangiano).
K: Energa cintica.
U: Energa potencial.
q: Vector de coordenadas generalizadas (articulares).
q(puntito): Vector de velocidades generalizadas (articulares).
: Vector de fuerzas generalizadas (fuerzas y pares).
De esta manera, el modelo dinmico de un manipulador den articulaciones puede
expresarse a travs de la Ec. 3
(3)
Donde:
: Vector de fuerzas generalizadas (de dimensin nx1).
M: Matriz de inercia (de dimensin nxn).
C: Vector de fuerzas centrfugas y de Coriolis (de dimensin nx1).
q: Componentes del vector de posicin de las articulaciones.
q(puntito): Componentes del vector de velocidad de las articulaciones.
G: Vector de fuerza gravitatoria (de dimensin nx1).
q:(dos puntitos): Vector de aceleracin de las articulaciones (de dimensin nx1).
F: Vector de fuerzas de friccin (de dimensin
nx1).
Por lo tanto, de acuerdo a las Ecs. (1), (2) y (3)
el modelo dinmico para el manipulador
robotizado redundante puede expresarse a
travs varias ecuaciones aqu solo muestro la
matriz de inercia (4)
Matriz de inercia (4)
En el modelo dinmico del manipulador, de la
forma indicada en la ec. (3), el trmino correspondiente a las fuerzas centrifugas y
de Coriolis es frecuente expresarlo a travs de una matriz Vm, como en (5):
Referencias:
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/mecatronica/docs_curso/An
exos/TUTORIALcnc/DOCUMENTOS/TEORIA/ROBOTICA
%20INDUSTRIAL.pdf
http://www.metalactual.com/revista/25/maquinaria_servo.pdf
Craig, J., Robtica Tercera Edicin, (Pearson Educacin, Mxico, 2006).
Rub, J., Cinemtica, Dinmica y Control de Robots Redundantes y Robots
Subactuados, Tesis Doctoral, Universidad de Navarra, San Sebastin,
Espaa, (2002)