INDICE

I.- INTRODUCCIN

1.1. MARCO SITUACIONAL

1.2 PROBLEMATIZACIN

4
4

1.2.1. Problema general

1.2.2 Problemas especficos

1.3 OBJETIVOS
1.3.1 Objetivo general
1.3.2 Objetivos especficos

6
6
6

1.4
1.5

7
7
8
9
9

IMPORTANCIA
METODOLOGA
1.5.1 Diseo de la investigacin
1.5.2 Etapas de la investigacin
1.6 SUMARIO O ESQUEMA
1.7. DIVISION DE RESPONSABILIDADES

10

II.-

11

MARCO TERICO
2.1. ANTECEDENTES
2.2. SOPORTE TEORICO DE LA INVESTIGACION
2.2.1. MAQUINA DE HIELO TORREY

11
11
11

UBICACION DE LA UNIDAD

12

ALIMENTACION DE AGUA

13

ALIMENTACION ELECTRICA

13

MANTENIMIENTO

13

SISTEMA DE CIRCULACION DE AGUA

13

SISTEMA DE REFRIGERACION

14

2.3. PTICA DE LA INVESTIGACIN

2.3.1. HIPOTESIS GENERAL
2.3.2. HIPOTESIS ESPECIFICA
2.4. SELECCIN DE VARIABLES
III.-

15
15
15
15

MARCO EMPRICO

16

3.1. ANTECEDENTES INTERNACIONALES

17

3.2. ANTECEDENTES NACIONALES

18

IV.-

ASPECTOS OPERATIVOS

18

4.1

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

19

4.2. ASESORAMIENTO

19

4.3. FUENTE DE INFORMACION

20

I.- INTRODUCCIN

1.1.

MARCO SITUACIONAL

Actualmente, en el Per se han presentado diferentes fenmenos producidos por el

llamado calentamiento global, el cual est afectando al planeta Tierra, cambiando sus
condiciones necesarias para vivir en l.
El calentamiento global es un trmino utilizado para referirse al fenmeno del aumento
de la temperatura media global, de la atmsfera terrestre y de los ocanos, la cual afecta
directamente al ser humano.
En el transcurso de los aos, el ser humano ha ideando distintas formas de combatir el
calor intenso producido por estos fenmenos, los cuales han ido elevando la temperatura
del planeta a niveles crticos.
Enfocados directamente en la industria del hielo en cubos y especficamente, buscamos
optimizar y automatizar los procesos necesarios para la fabricacin y almacenamiento de
los mismos.
Simultneamente, existen ya diversas maquinas encargadas de la fabricacin y
embolsado del hielo en cubos; teniendo en cuenta los parmetros necesarios en el
presente proyecto se busca mejorar y optimizar el proceso de almacenamiento de una
maquina de hielo en cubos de la marca TORREY teniendo en cuenta que el inicio del
proceso a optimizar se encuentra luego de la fabricacin de los mismos.

Figura 1. Maquinas de Hielo TORREY

Adicional a esto, la temporada alta, provoca un incremento de la demanda del hielo en
cubos y por esto la fbrica de hielo aumenta su produccin, capacidad de almacenamiento
y por lo que se debe hacer una mejora en la maquinaria, ya creando o adquiriendo nuevos
equipos.

El tipo de hielo que se trata en esta tesis, es el hielo en cubos, el cual es empacado en
bolsas de plstico con un peso de 3.1 Kg y almacenados en congeladoras para su
conservacin; adems podemos resaltar que los cubos de hielo tienen una forma cubica lo
que los diferencia notablemente de los dems tipos en el mercado y resalta su estilo de
entre la mayora.
Teniendo en cuenta que en la actualidad el embolsado y almacenamiento de las bolsas de
hielo se realizaba de forma manual, se desea acelerar este proceso con lo cual,
tendramos una planta automatizada con un brazo manipulador de cinco grados de libertad
(5 GDL), de tal forma que dicho manipulador realice la funcin de embolsado y
almacenamiento de los cubos de hielo.

1.2.

PROBLEMATIZACIN

1.2.1 Problema general:

Cmo se puede automatizar el embolsado y almacenamiento de hielo en cubos de las
maquinas TORREY, de manera que se pueda acelerar la fabricacin de los mismos y
poder aumentar la produccin dentro de la empresa?
1.2.2 Problemas especficos:

Habr forma de comunicar el sensor de temperatura de las maquinas TORREY con el

diseo del manipulador a implementar?

Se podr obtener el peso adecuado exacto en cada bolsa?
El manipulador ser seguro dentro del entorno de trabajo?
Sera posible el almacenaje de las bolsas de hielo, dentro de las congeladoras que se

encuentran dentro de la fbrica de hielo?

Se podr modificar la programacin del manipulador, en caso sea necesario?
1.3.

OBJETIVOS

1.3.1. Objetivo general

Disear y controlar un sistema de embolsado y almacenamiento, mediante
un manipulador de cinco grados de libertad (5 GDL), el cual ser controlado por una
plataforma ARDUINO, que nos permitir observar, mediante la comunicacin al
CPU, el comportamiento del manipulador y las respuestas de los sensores que

sern colocados en el mismo, para poder realizar el correcto almacenamiento de las

bolsas dentro de las congeladoras en la fbrica de hielo.
1.3.2. Objetivos especficos

Comunicar al sensor de temperatura de las maquinas TORREY con una de la

entradas de nuestro procesador, para as saber cuando el proceso est por iniciar.
Realizar un acondicionamiento al sensor para poder obtener el peso exacto de las

bolsas de hielo.
Determinar los set points del manipulador robtico, delimitar el rea de trabajo y

equipar el manipulador con sensores para mayor seguridad.

El manipulador identificara en que congeladora se almacenara el hielo, por medio de

algoritmos de programacin, as como la cantidad de bolsas en cada una.

Implementar una forma de comunicacin en tiempo real con el manipulador para
modificar el software en caso sea necesario.

1.4.

IMPORTANCIA

La implementacin del presente proyecto tiene un beneficio directo a las fbricas de

hielo en cubos que utilicen en sus instalaciones equipos de la marca TORREY.
El beneficio del ahorro de tiempo, resultara inmediato, mientras que eliminamos casi de
forma completa la mano de obra dentro del proceso, previo a la distribucin.
Comenzamos con un tema de acople para luego realizar la fabricacin del sistema
completo en un futuro, expandindolo a niveles industriales, por lo que tendramos una
5

sistema de bajo costo para la industria del hielo, de tal manera que se cubra la demanda
en la temporada de altas temperaturas.

1.5. METODOLOGA
El presente trabajo, es una investigacin cientfica experimental aplicativa, la cual
podemos llamar automatizacin del proceso basado en mecanismos controlados por
ARDUINO, basado en las seales recogidas por los sensores externos del manipulador.

Temporal.
El estudio tomara aproximadamente 1 ao, con el cual se lograra la implementacin y el
control total del manipulador, en el tiempo posterior, se buscar mejorar el rendimiento y
corregir los errores encontrados en el camino.
Espacial.
El estudio se realizar en los ambientes de la Seccin de Pregrado de la Facultad de
Ingeniera de la Universidad Ricardo Palma, mientras la implementacin se desarrollar en
una fbrica ya destinada para la instalacin de dicho sistema (J&R Hermanos), de la cual
tenemos permiso para realizar las pruebas necesarias.

1.5.1. Diseo de la investigacin

Al ser ste, un proyecto aplicativo, el trabajo se desarrollar tanto en la teora como en la
prctica, por lo que los resultados se determinarn y evaluarn de la prctica. El proceso
de diseo requerir los siguientes pasos:
a.- Implementacin del manipulador robtico de 5 GDL, y control de movimiento y
estabilidad.
b.- Implementacin de tarjetas electrnicas sensoriales para el manipulador
c.- Realizar pruebas estadsticas para la obtencin de los datos de entrada de los sensores
del manipulador.
6

d.- Diseos de matriz lgica.

e.- Desarrollo de ecuaciones lgicas y en lenguaje C.
f.- Programacin del sistema.
g.- Simulacin del programa.
h.- Implementacin del sistema.

INICIO
(Deteccion de
caida de cubos
de hielo)
Proceso
Manipulador se
desplaza hacia el
recip iente
contenedor .

Hay hielo en
N
la maquina?
SI
Embolsado del
hielo en el
recipiente(3.1kg
)

T
ransporte del
hielo al area de
almacenaje; se
escoge la
congeladora a
abastecer

1.5.2 Etapas de la investigacin

Las etapas de la investigacin se concretan en los siguientes aspectos:
a.- Descripcin del experimento: Se describen los mecanismos utilizados del sistema,
as como los sensores a utilizar y se define el alcance y rango del manipulador.
b.- Hiptesis de investigacin: Dar las posibles soluciones, y proponer materiales a
utilizar en la estructura.
c.- Variables: Definir las variables a controlar.

d.- Instrumento de medicin: Se examinan datos recopilados por los sensores y se

realiza un esquema de comparacin.
e.- Etapas de la investigacin: Separar la implementacin por pasos o etapas.
f.- Prueba piloto: Se realizaran pruebas al final de cada etapa para comenzar a trabajar
en la siguiente.
g.- Limitaciones y alcances: Se dejarn en claro las limitaciones del manipulador
tratando de solucionarlas en la medida que sea posible.

1.6.

SUMARIO O ESQUEMA

i) Portada
ii) Dedicatoria
iii) ndice
iv) Prlogo
v) Resumen
vi) Abstract
vii) Captulo I
Planteamiento inicial de la investigacin
viii) Captulo II
Marco terico
ix) Captulo III
Metodologa
x) Captulo IV
Resultados
xi) Captulo V
Discusin de Resultados
xii) Conclusiones

xiii) Recomendaciones
xiv) Referenciales
xv) Anexos

1.7. DIVISION DE RESPONSABILIDADES

Nombre

Responsabilidades
Sistema Electrnico
Programacin del sistema

Caldern Vargas, Jos

Gmez Holgun, Marlo

II.-

MARCO TERICO

2.1.

ANTECEDENTES

Diseo e instalacin del manipulador

en la maquina TORREY.
Diseo
mecnico
y
pruebas
adicionales.

CIDECO (empresa espaola de ingeniera industrial especializada en proyectos llave en mano para
fbricas de hielo de todo tipo: escamas, placas, trozos, cubitos (o rolitos), y bloques), (1995Actualidad). Proyectos LLAVE EN MANO fbricas de hielo, www.cideco.es

Empresa espaola se encarga de generar proyectos para fbricas de hielo segn la

demanda y en su pgina principal podremos encontrar diversos proyectos referidos al
automatizacin.
2.2.

SOPORTE TEORICO DE LA INVESTIGACION

En el diseo de implementacin hemos tomado un micro controlador atmega ubicado en la

placa (ARDUINO), mediante la programacin vamos a controlar nuestro sistema tanto del
brazo mecnico como la maquina TORREY.
El brazo contiene sensores

y una computadora

precisin en la operacin. Con este

para mostrar un mejor muestreo y

proceso se buscar automatizar el proceso de

empaquetado de hielo que se haca manualmente y demoraba ms tiempo

La electrnica esta comandada

de forma anexa al ARDUINO controlando los

servomecanismos y reguladores para cada proceso segn su funcin y utilizando su propio

lenguaje asemos un seguimiento continuo mediante una computadora por su puerto serial.
2.2.1. MAQUINA DE HIELO TORREY
Caractersticas:

Mquina automtica con sistema electromecnico (no electrnico) para hacer

cubitos de hielo compactos y cristalinos.

Construccin en acero inoxidable.

Recubrimiento AG Ion en partes plsticas.

Incluye depsito, pre-filtro y filtro de carbn activado.

Medida del cubo 2.2 x 2.2 cms.

Sistema Anti-Microbial.

Sistema expulsor de hielo

10

Figura2. Maquina TORREY y expulsor de cubos de hielo

Mo
de
lo

Medida
s (mts)

Prod
ucci
n
al
da
(Kgs)
230

Dep
sit
o
(Kg
s)

Vol
taj
e

M
HC
23
0
M
HC
28
0
M
HC
32
0
M
HC
50
0
M
HC
-

0.76x0.
79x1.4
6

160

11
5

0.76x0.
79x1.7
8

280

250

11
5

0.76x0.
79x1.7
8

320

250

23
0

0.76x0.
79x1.9
3

500

250

23
0

1.22x0.
79x1.9
3

680

415

23
0

11

68
0
M
HC
97
5

1.22x0.
79x1.9
3

975

415

23
0

Tabla1. Especificaciones segn modelo.

UBICACION DE LA UNIDAD
Un lugar ventilado y sin fuentes de calor que puedan afectar el funcionamiento. Adems
deber estar nivelada, esto se puede hacer girando las patas del depsito de hielo hasta
obtener la posicin adecuada La distancia de la pared hacia la unidad debe ser de 15 cm
como mnimo y la descarga de aire no debe ser obstruida.

ALIMENTACION DE AGUA
La presin adecuada para alimentar la unidad es de 20 Psi a 60 Psi (1 kg/cm2 a 3 kg/cm2)
para su buen funcionamiento.
El desage de la unidad fabricadora de hielo deber ser independiente del desage del
depsito y descargar por separado en el drenaje.
ALIMENTACION ELECTRICA
Alimentacin

debe

estar

controlada

por

un

interruptor

de

seguridad

(pastilla

termomagntica) de la capacidad especificada segn el modelo:

A) ICE En esta posicin, si no est lleno el depsito de hielo, significa que la unidad est
en ciclo de produccin de hielo.
12

B) OFF En esta posicin, todos los componentes de la unidad no trabajan.

C) WASH En esta posicin, slo la bomba de agua est trabajando.

MANTENIMIENTO
SISTEMA DE CIRCULACION DE AGUA
Este Mantenimiento preventivo se realiza cada 3 meses, con la finalidad de que la unidad
trabaje con mayor eficiencia y evitar posibles fallas:
a) Se quita la tapa frontal de la unidad y se coloca el interruptor en posicin de WASH.
b) Se aaden 126 gr de limpiador de mquinas de hielo al contenedor de agua y se deja
reciclar por espacio de una hora.
c) De inmediato se desaloja el agua del contenedor auxilindose del interruptor PURGE.
d) Para finalizar, se enjuaga con agua corriente y se coloca el interruptor en posicin ICE.
NOTA: las primeras tres cosechas que produzca la unidad despus del procedimiento de
mantenimiento, deben ser desechadas.
SISTEMA DE REFRIGERACION
El condensador (parte posterior de la mquina) debe permanecer libre de polvo y suciedad.
a) Esta limpieza se puede realizar auxilindose de una brocha desalojando con ella el
polvo y suciedad; la brocha debe ser de cerdas suaves. No utilizar brocha con cerdas de
alambre.
b) Ese mantenimiento se puede realizar cada 2 meses. Manual De Instalacin De Fabricas
De Hielo

13

Figura3. Vista posterior de equipo.

2.3.

PTICA DE LA INVESTIGACIN
2.3.1. HIPOTESIS GENERAL
Es posible La implementacin de un manipulador robtico multifuncin dentro de la

industria, permitir un mejor desempeo de dentro de la misma, de tal manera que se

automatizara por completo los procesos en mencin: Embolsado y almacenaje.
2.3.2. HIPOTESIS ESPECIFICAS

El sensor de temperatura de las maquinas TORREY, podr utilizarse para

indicar el inicio del proceso.

El sensado de peso permitir el paso o no de los cubos de hielo para

controlar la cantidad necesaria en casa bolsa.

Se implementara un sistema de parada de emergencia en caso se encuentre

algn agente extrao durante el proceso.

Se utilizaran distintas congeladoras, por lo que el manipulador ser capaz de

detectar con cual est trabajando.

Sera posible generar un entorno

en tiempo real para el control

modificacin del programa mediante el puerto serial del ARDUINO.

2.4.

SELECCIN DE VARIABLES
14

2.4.1. VARIABLE DEPENDIENTE

Embolsado y almacenaje en las congeladoras.
Dimensiones:
El embolsado y almacenamiento de hielo depende bsicamente del los sensores del
actuador robtico, el cual tendr programado los parmetros necesarios para continuar
con el proceso.
Indicadores:
Peso de las bolsas = V1 (Expresado en voltaje de salida del sensor)
Distancia a recorrer = Xi , Yi , Zi (Distancia a recorrer por el manipulador)
2.4.2. VARIABLE INDEPENDIENTE
Manipulador robtico de 5 GDL
Dimensiones:
El manipulador robtico, es el encargado de realizar las funciones de automatizacin,
por lo que estar equipado con sensores que recopilaran datos tanto de las bolsas
como del entorno de congelacin, por lo que sabremos por medio de valores cual es la
tarea a realizar.
Indicador:
El indicador estar dado por los sensores ubicados en el manipulador, los cuales nos
indicaran el estado del entorno, y por medio de secuencias de movimiento se
desplazara al lugar requerido.

Fi = Finales de Carrera en cada congeladora, para detener el manipulador y realizar la

operacin de almacenaje.

III.-

MARCO EMPRICO

Hemos comenzado este proceso con la elaboracin de un brazo mecnico de 5 grados de

libertad utilizando servomotores en las articulaciones junto con motores de paso y motores
dc .Controlada por transistores tipxxx de media potencia con sus respectivos disipadores
de calor y resistencias todo controlado por la tarjeta arduino

15

Se adaptara la salida digital de las maquinas torrey para indicar el momento adecuado en
el cual se debe iniciar el proceso de embolsado, conectado a nuestro controlador
podremos dar inicio al algoritmo necesario.
Mediante las entradas y salidas del controlador manejamos todo el sistema pudiendo
regularlo posteriormente para unamejora futura.
Posteriormente utilizamos un sensor MPX100DP de presin, para poder medir el peso de
las bolsas de hielo, el cual se adaptara mediante un arreglo de OPAMPs a la entrada del
ARDUINO.
Mediante rieles el brazo podr ser desplazado dentro del entrono de trabajo para el
posterior almacenamiento de las bolsas; un sensor ultrasnico ubicado en el brazo, nos
indicara la cantidad de bolsas en cada congeladora, para realizar una mejor distribucin en
cada una de ellas.
Finalmente la visualizacin del control y manejo del mismo se realizar en por el sistema
SCADA a travs de la computadora de control. sta se encontrar en comunicacin con el
ARDUINO.
3.1. ANTECEDENTES INTERNACIONALES.
Hemos podido captar informacin muy til sobre la automatizacin ya implementada antes en la
industria del hielo, que podr ser utilizada como gua para el presente proyecto.

Tomando como ejemplo un diseo y montaje INTEGRAL de una fbrica de hielo

implementada por CIDECO (2008), lo cual incluye materiales provistos por ellos mismos:

Equipos mecnicos especializados para servicio de hielo: rastrillo inteligente,

compuerta guiada, husillo horizontal, bscula integradora en cinta, cintas transportadoras
de subida y salida, y otros componentes de menor tamao que acompaan el proceso
completo de automatizacin

Cajero autoservicio: es un componente que funciona de igual manera a un cajero

de banco, pero en vez de pedirle dinero se le pide hielo. Contiene el software de control
NET902ice SELF-SERVICE

16

Equipos informticos: red informtica interna para tener en oficinas de la fbrica un

control completo de la misma, sobre todo para emitir informes de servicios de hielo
realizados y llevar el control sobre kilos servidos. Contienen el software de control
NET902ice GEST.

Armario de control: es el cerebro del sistema, encargado de controlar todo el

proceso desde que se inicia la peticin de hielo en el cajero. Se apoya en una gran
cantidad de actuadores y sensores distribuidos por toda la fbrica
Se puede extraer un resumen del funcionamiento del sistema:
El usuario se identifica con su tarjeta nica e intransferible en el cajero de autoservicio,
indica cuntos kilos de hielo desea y por cual salida (barco o camin), coloca la manga
correspondiente en posicin, y el sistema activa todo lo necesario en la fbrica para salir el
hielo pedido por esa manga. Se van visualizando los kilos servidos en tiempo real en la
pantalla tctil del cajero, y tras acabar se permiten imprimir tickets del servicio, quedando
registrado todo en el sistema informtico para poder emitir listados de servicios realizados
posteriormente para su cobro.

17

Figura 2. Esquema general del planteamiento de una fbrica de hielo completa, segn planos de
diseo 3d - CIDECO

3.2. ANTECEDENTES NACIONALES.

En la actualidad, no se ha desarrollado este tipo de procesos, por lo cual el presente
proyecto resulta innovador.
IV.-

ASPECTOS OPERATIVOS

La implementacin de presente trabajo, se realizara a escala con motores de menos

capacidad, con lo que se buscara estudiar el comportamiento del sistema y el desarrollo de
los algoritmos para ser utilizado en la implementacin final, con la capacidad necesaria
para el esfuerzo querido en la fbrica destinada.

4.1

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

PROYECTO DE TESIS
Ttulo: Diseo e implementacin de un manipulador robtico de 5 GDL, para embolsado y
almacenamiento de una fabrica de hielo en cubos.
Actividades

Ao

1. Planteamiento del problema.

2013

2. Elaboracin del marco terico y

conceptual de referencia.
3. Formulacin y operacionalizacin de
la hiptesis.

2013
2013

A
x

x
x

4. Diseo estructural.

2013

5. Implementacin mecnica.

2013

6. Elaboracin de la electrnica.

2013

7. Pruebas de control en fbrica.

2013
18

Meses
S
O N

x
x

x
x

8. Edicin del trabajo y mejoramiento.

9. Presentacin de los resultados y
sustentacin

2013

2013

4.2. ASESORAMIENTO.
Ing. Velsquez Machuca, Luis
Ingeniero Electrnico, Universidad Ricardo Palma -1978-1984 Lima. Complementacin
Pedaggica Univ. Enrique Guzmn 2002-2005Lima. Maestra en Docencia
Universitaria UNFV 2005- 2006 Lima (Egresado). Doctorado en Ingeniera de
Sistemas UNFV 2008-2009 Lima (Egresado). Entel Per S.A. (Profesional A). ISTP
Antenor Orrego E. Jefe de Formacin Profesional. Catedrtico. Escuela Militar de
Chorrillos 1996 a la fecha. Catedrtico. Facultad de Ingeniera. Universidad Ricardo
Palma. 2008 a la fecha. Catedrtico. Facultad de Ingeniera. Universidad Federico Villarreal
2006 a la fecha. Catedrtico. Facultad de Ingeniera. Universidad Tecnolgica del Cono
Sur, 2009 a la fecha. Catedrtico. Facultad de Ingeniera. Universidad Ricardo Palma,
2008 a la fecha. Docente en Pregrado (URP) del curso de Electrnica de Potencia.

4.3. FUENTE DE INFORMACION

4.3.1 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

CPET (Centre de publicacions del campus Nord), 2002. Robots industriales

manipuladores. Capitulo X- Diseo y simulacin de un robot manipulador. Ediciones de
la universidad politcnica de Catalunya, SL

Enrique Ruiz-Velasco Snchez, 2007. EDUCATRNICA, innovacin en el aprendizaje

de las ciencias y tecnologa. Universidad Nacional Autnoma de Mxico.

Anbal Ollero Baturone, 2001. ROBOTICA, Manipuladores y robots mviles. Editorial

MANCORBO, S.A., Barcelona, Espaa.
4.3.2 REFERENCIAS ELECTRONICAS

19

x
x

Control PID de un manipulador robtico de 5 GDL,

http://es.scribd.com/doc/37557380/CONTROL-PID-DE-UN-MANIPULADORROBOTICO-DE-5-GRADOS-DE-LIBERTAD

Empresa de ingeniera industrial especializada en proyectos llave en mano para fbricas de

hielo de todo tipo. http://www.cideco.es/

20