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Tema III
3. AB = CB CA.
Prueba: Es consecuencia directa de la condici
on (b).
Geometra afn.
4. AB = A0 B 0 AA0 = BB 0 .
Prueba: Utilizamos la condici
on (b):
AA0
BB 0
1. El espacio afn.
1
=
=
AB
BA0
+
+
BA0
A0 B 0
AA0 BB 0 = AB A0 B 0 =
0
AA0 = BB 0
Definici
on y propiedades.
Aunque la teora de espacios afines puede desarrollarse en dimensi
on arbitraria,
nosotros trabajaremos principalmente sobre dos casos particulares: el plano afn
eucldeo E2 definido sobre el espacio vectorial IR2 y el espacio afn eucldeo E3
definido sobre el espacio vectorial IR3 .
Definici
on 1.1 Sea E un conjunto no vaco. Se dice que E est
a dotado de estructura
de espacio afn asociado a un espacio vectorial V , si existe una aplicaci
on:
EE
(P, Q)
V
v = P Q
(a) P E y
v V existe un u
nico Q E verificando que v = P Q.
(b) P, Q, R E se verifica que P Q + QR = P R (relaci
on de Chasles).
Definici
on 2.1 Un sistema de referencia {O; e1 , . . . , en } de E est
a formado por
un punto O E y una base de vectores de V , {
e1 , . . . , en }.
En particular si la base {
e1 , . . . , en } es ortonormal, entonces el sistema de referencia se dice rectangular.
Definici
on 2.2 Dado {O; e1 , . . . , en } un sistema de referencia en E, las coordenadas cartesianas de un punto P E son las coordenadas contravariantes del
e1 , . . . , en }.
vector OP en la base {
A = B.
Prueba: Por la condici
on (b) se tiene:
AA + AB = AB
AA =
0.
2.1
AB = BA.
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Algebra
Lineal II. Departamento de Metodos Matem
aticos y de Representaci
on. UDC.
X = P +
u
Recordemos que esto significa que las coordenadas del vector OP en la base B, son
(p1 , . . . , pn ).
x1 = p1 + u1
x2 = p2 + u2
x1 p1
u1
x2 p2
u2
Ecuaciones param
etricas.
Ecuaci
on continua.
Ecuaci
on cartesiana.
Donde la ecuaci
on cartesiana puede obtenerse (por ejemplo) a partir de las
parametricas eliminando el par
ametro o a partir de la continua eliminando denominadores.
La ecuaci
on cartesiana cumple la siguiente interesante propiedad:
Por tanto es claro que las coordenadas de P X en la base B son (x) (p). Ahora
simplemente pasamos las coordenadas de este vector de la base B a la base B 0 :
a1 x1 + a2 x2 + b = 0
P X = OX OP = (
e)(x) (
e)(p)
Ecuaci
on vectorial.
Variedades afines.
X r a1 x1 + a2 x2 + a3 = 0
Y r a1 y 1 + a2 y 2 + a3 = 0
Definici
on 3.1 Sea E un espacio eucldeo asociado a un espacio vectorial V . Dado
un punto P E y un subespacio vectorial U V , la variedad afn que pasa por P
y tiene la direcci
on de U se define como el conjunto de puntos:
P + U = {Q E| Q = P + u
, u
U } = {Q E| P Q U }
La dimensi
on de la variedad afn es la dimensi
on del subespacio vectorial U que define su direcci
on. Si esta dimensi
on es 0, 1 o 2 la variedad afn ser
a respectivamente,
un punto, una recta o un plano.
Veamos las distintas formas de presentar las ecuaciones de las variedades afines en
el plano afn E2 y en el espacio afn E3 .
3.1
31
Algebra
Lineal II. Departamento de Metodos Matem
aticos y de Representaci
on. UDC.
A esta ecuaci
on se le suele llamar ecuaci
on can
onica de la recta.
2. Planos: El u
nico plano en E2 es el propio plano afn E2 , luego no tiene sentido
pr
actico hablar de sus ecuaciones.
3.2
X = P +
u +
v
x1 = p1 + u1 + v 1
x2 = p2 + u2 + v 2
x3 = p3 + u3 + v 3
x1 p1
u1
x2 p2
u2
Ecuaciones
param
etricas.
Ecuaci
on
continua.
x3 p3
u3
a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 = 0
b1 x1 + b2 x2 + b3 x3 + b4 = 0
con rg
a1 a2 a3
b1 b2 b3
=2
Ecuaci
on cartesiana.
Ecuaci
on
vectorial.
Ecuaciones
parametricas.
m
a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 = 0
x1 = p1 + u1
x2 = p2 + u2
x3 = p3 + u3
1
x p1 x2 p2 x3 p3
1
2
3
u
u
=0
u
v1
2
3
v
v
X = P +
u
Ecuaci
on vectorial.
x2
x3
x1
+
+
= 1.
a
b
c
Intersecci
on de
dos planos.
Un haz de variedades afines consiste en una familia de variedades afines que dependen
linealmente de varios par
ametros. Aqu veremos dos casos particulares.
La ecuaci
on de la recta expresada como intersecci
on de dos planos, puede obtenerse (por ejemplo) a partir de las parametricas eliminando los par
ametro o
a partir de la continua eliminando denominadores.
4.1
Haces de rectas en E2 .
a1 x1 + a2 x2 + a3 = 0
b1 x1 + b2 x2 + b3 = 0
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Algebra
Lineal II. Departamento de Metodos Matem
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on. UDC.
o tambien
De esta forma dos rectas son paralelas si sus vectores directores son proporcionales,
o equivalentemente, si forman un
angulo de cero grados.
5.2
4.2
El
angulo que forman dos planos en el espacio afn E3 es el menor
angulo que
forman sus correspondientes vectores normales.
Haces de planos en E3 .
Angulo
entre dos planos.
a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 = 0
b1 x1 + b2 x2 + b3 x3 + b4 = 0
cos(1 , 2 ) = |cos(
n1 , n
2 )| =
|
n1 n
2|
k
n1 kk
n2 k
{(a1 x1 +a2 x2 +a3 x3 +a4 )+(b1 x1 +b2 x2 +b3 x3 +b4 ) = 0| , IR, (, ) 6= (0, 0)}
o tambien
equivalentemente si forman un a
ngulo de 2 .
5.3
5
5.1
Angulo
entre recta y plano.
El a
ngulo entre una recta y un plano del espacio eucldeo es el complementario del
que forman el vector director de la recta y el vector normal al plano.
As si r es una recta con vector director u
y es un plano con vector normal n
,
entonces el
angulo que forman viene dado como:
Angulos.
Angulo
entre dos rectas.
sen(r, ) = |cos(
u, n
)| =
|
un
|
.
k
ukk
nk
|
u v|
.
k
ukk
vk
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Algebra
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aticos y de Representaci
on. UDC.
Distancias.
6.1
Definici
on 6.1 Dados dos puntos P y Q en un espacio afn eucldeo arbitrario E,
definimos la distancia entre P y Q como el m
odulo del vector que forman:
= min{d(P,
p X)| X F } = min{kP Xk| X F } =
= min{ kP Qk2 + kQXk2 | X F } = kP Qk = d(P, Q).
d(P, Q) = kP Qk
6.2.1
Como consecuencia de las propiedades vistas para la norma eucldea, la distancia entre dos puntos cumple las siguientes propiedades. Para cualesquiera puntos
P, Q, R E se tiene:
1. d(P, Q) 0.
2. d(P, Q) = 0 P = Q.
3. d(P, Q) = d(Q, P ).
Sea Q la proyecci
on de P sobre r y A = (x1 , y1 ) un punto cualquiera de r. Se
tiene:
AP
n = (AQ+QP )
n = AQ
n+QP
n = QP
n = kQP kk
nkcos(QP , n
) = kQP kk
nk
6.2
Por tanto:
d(P, r) =
Definici
on 6.2 La distancia entre un punto P y una variedad afn F se define
como la menor de las distancias entre P y todos los puntos de F :
|AP n
|
k
nk
AP = (x0 x1 , y0 y1 )
AP n
= x0 a ax1 + y0 b by1 = ax0 + bx0 + c
y obtenemos:
d(P, r) =
Definici
on 6.3 Dado un punto P y una variedad afn F , tales que P 6 F , se llama
proyecci
on ortogonal de P sobre F a un punto Q F tal que P Q es ortogonal a
todos los vectores de F .
6.2.2
|ax0 + by0 + c|
k
nk
Teorema 6.4 Dado un punto P y una variedad afn F , tales que P 6 F , denotamos
por Q a la proyecci
on ortogonal de P sobre F . Entonces se cumple que:
M
etodo I: Mediante el producto vectorial.
d(P, F ) = d(P, Q)
Se tiene:
Prueba: Utilizaremos que por ser P Q ortogonal a F , si tomamos cualquier punto
X F entonces QX es ortogonal a P Q y puede aplicarse el teorema de Pit
agoras.
Por tanto:
kP Xk2 = kP Qk2 + kQXk2
kP Xk =
kAP u
k = k(AQ + QP ) u
k = kAQ u
+ QP u
k = kQP u
k = kQP kk
uk
Por tanto:
d(P, r) =
kP Qk2 + kQXk2
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kAP u
k
k
uk
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aticos y de Representaci
on. UDC.
M
etodo II: Calculando la proyecci
on Q de P sobre r.
Para calcular Q utilizamos lo siguiente. Como Q es punto de la recta r verifica la
ecuaci
on parametrica:
Q = A +
u
AQ =
u
d(F1 , F2 ) = d(Q1 , Q2 ).
P Q = P A +
u
Aplicaremos este resultado en varios casos particulares:
PA u
=
uu
P A u
k
uk2
6.3.1
6.2.3
Sea Q la proyecci
on de P sobre y A = (x1 , y1 , z1 ) un punto cualquiera de .
Razonamos exactamente igual que en el caso de la distancia de un punto a una recta
en E2 . Se tiene:
6.3.3
AP
n = (AQ+QP )
n = AQ
n+QP
n = QP
n = kQP kk
nkcos(QP , n
) = kQP kk
nk
Por tanto:
d(P, ) =
|
|AP n
k
nk
6.3.4
6.3
Sean r y s dos rectas que se cruzan en E3 . Supongamos que sus ecuaciones vectoriales
son respectivamente:
r X = A +
u1
s X = B + u
2
Definici
on 6.5 La distancia entre dos variedades afines F1 y F2 se define como
la menor de las distancias entre cualquier punto de F1 y cualquier punto de F2 :
d(F1 , F2 ) = min{d(X, Y )| X F1 , Y F2 }
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Algebra
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on. UDC.
M
etodo II:
Los pasos son:
t(P X) = P 0 X 0 = X 0 P 0
X 0 = P 0 + t(P X)
2. Entonces Q2 = 1 s.
3. Calcular el plano 2 que contiene a s y al vector director u
1 u
2 .
4. Entonces Q1 = 2 r.
5. Finalmente d(r, s) = d(Q1 , Q2 ).
7.1
M
etodo III:
Los pasos son:
Traslaciones.
Definici
on 7.2 Una traslaci
on por el vector v es una transformaci
on afn que lleva
un punto X en el punto X + v.
3. El vector Q1 Q2 ser
a B A + u
2
u1 .
4. Imponemos que Q1 Q2 ha de ser perpendicular a u
1 y u
2 . Esto nos proporciona
dos ecuaciones de las que despejaremos y :
(B A + u
2
u1 ) u
1 = 0
(B A + u
2
u1 ) u
2 = 0
Ahora
t(P Q) = P 0 Q0 = P 0 P + P Q + QQ0 =
v + P Q + v = P Q
M
etodo IV: Este metodo es similar a los vistos para la distancia de un punto a
una recta o a un plano. Utiliza el producto mixto. Se tiene:
1 , u
2 ] = AB (
u1 u
2 ) = (AQ1 + Q1 Q2 + Q2 B) (
u1 u
2 ) = Q1 Q2 (
u1 u
2 )
[AB, u
7.2
Transformaciones afines.
Homotecias.
Definici
on 7.3 Fijado un punto C E y un n
umero real k 6= 0, 1, se denomina
homotecia de centro C y raz
on k a la transformaci
on que lleva un punto X en:
Definici
on 7.1 Dado un espacio afn E asociado a un espacio vectorial V y un
automorfismo t : V V se llama transformaci
on afn a una aplicaci
on A :
E E verificando:
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on. UDC.
Est
a claro que con esta definici
on el centro C es un punto doble de la homotecia. De hecho veamos que es el u
nico. Si X es un punto doble entonces:
X = C + kCX
CX = kCX
(1 k)CX = 0
k=1
o
CX = 0
X 0 = P + tU (P X)
t(CX) = C 0 X 0 = CX 0 = kCX
7.3
Definici
on 7.4 Una isometra de un espacio afn eucldeo E es una transformaci
on afn A : E E que conserva la distancia. Es decir cumple:
d(A(P ), A(Q)) = d(P, Q) para cualquier par de puntos P, Q E.
Puede verse que una isometra en E2 o E3 es composici
on de traslaciones, giros
y/o simetras. En concreto pueden aparecer los siguientes giros o simetras:
1. Giros en E2 : Fijado un centro C y un a
ngulo el giro de centro C y a
ngulo
se construye como:
X 0 = C + t (CX)
donde t es el giro en IR2 de a
ngulo , con la orientaci
on correspondiente.
El u
nico punto doble en este caso es el centro de giro C.
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