30/03/2012

Planeacin y bsqueda
Programacin de Sistemas Adaptativos
Unidad 3: Sistemas inteligentes

Contenidos
Formulacin de problemas
Repaso DFS y BFS
Bsqueda

Bsqueda sin informacin

Bsqueda con informacin

Planeacin

Programacin de Sistemas Adaptativos:

Planeacin y bsqueda

30/03/2012

Motivacional

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Juego: misioneros y canbales

Se tienen tres misioneros y tres canbales; se desea
cruzarlos al otro lado del ro.

MMM
CCC

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Juego: misioneros y canbales

Se cuenta con un bote que soporta dos personas

mximo.

Si los canbales superan en nmero a los misioneros, se los

comen (!). Por tanto, movimientos que propicien esta
situacin son invlidos.

Considera que el bote no se maneja solo.

http://www.matematicasbachiller.com/juegos/misioneros.html
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Resuelve el juego.

Reflexin:

Qu estrategia seguiste?
Cmo haras un programa que solucione automticamente el
juego?

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Problema de las n-reinas

Se trata de acomodar n reinas en un tablero de ajedrez
de n x n.

SIN que se ataquen.

Por ejemplo, la instancia de 4 reinas considera poner 4 reinas
en un tablero de 4 x 4.

R
R

R
R

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Formulacin de problemas
Se trata de encontrar una configuracin meta que
resuelva el problema.

O la serie de pasos que llevan a ella.

Componentes

Estado inicial

Espacio de estados

estado deseado

Costo

estados (configuraciones) + funcin de sucesin

Meta

configuracin de inicio

de seguir una ruta de estados

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Tipos de formulacin
Incremental

Se comienza con un estado vaco

Se van agregando elementos a los estados en cada nivel.
Ejemplo con n-reinas:

Estado inicial: tablero vaco

Se va agregando una reina por nivel

Completa

Cada estado contiene todos los elementos posibles.

Ejemplo con n-reinas:

N-reinas en el tablero
Cada nivel explora algn movimiento especfico

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Bsqueda sin informacin

Representamos el espacio de estados como un rbol.

Aplicamos bsqueda en anchura o profundidad.

Este tipo de bsqueda es el ms genrico.

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Por tanto, puede ser ineficiente.

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x
a

e
s

m
n

v
f

u
o

x
a
y

b
q

z
m
w

e
t

v
f

u
o

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x
a
y

b
q

x
a
y

b
q

z
m

e
t

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Formulacin incremental para n-reinas

Estado inicial

Estados

Configuraciones de 0 a n reinas en el tablero

Funcin de sucesin

Tablero vaco

Agregar una reina al tablero

Meta

N reinas en el tablero que no se atacan

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4-reinas (fs: poner en rengln diferente)

[ ]

[ (1, 1) ]

[ (1, 2) ]

[ (2, 1) ]

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[ (2, 2) ]

[ (1, 3) ]

[ (1, 4) ]

[ (2, 1) ]

[ (2, 2) ]

[ (2, 3) ]

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Canbales y misioneros
({MMMCCC (B)}, {})

({MMMCC},
{C (B)})

({MMMC},
{CC (B)})

({MMCCC},
{M (B)})

({MMMCC
(B)}, {C})

({MMMCCC
(B)}, {})

({MCCC},
{MM (B)})

({MMCC},
{MC (B)})

Estado vlido
Estado invlido
Estado repetido

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Busquemos soluciones con

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N-reinas
Canbales y misioneros

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Bsqueda con informacin

Se obtiene informacin del contexto.

Se utilizan heursticas.

Un tipo es la bsqueda avariciosa (greedy best first search)

Expande primero los nodos que aparecen ms cercanos a la

meta.

Otros tipos: best-first, A*

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Ejemplo (AIMA p. 63)

Oradea
Neamt
Zerind
Sibiu

Iasi

Fagaras

Arad
Vaslui

Rimnicu Vilcea
Timisoara

Hirsova

Lugoj

Bucarest

Mehadia
Dobreta
20

Urziceni

Pitesti

Giurgiu
Craiova

Eforie

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Tabla de distancias hacia Bucarest

Arad

366

Mehadia

241

Bucarest

Neamt

234

Craiova

160

Oradea

380

Dobreta

242

Pitesti

100

Eforie

161

Rimnicu V.

193

Fagaras

176

Sibiu

253

Giurgiu

77

Timisoara

329

Hirsova

151

Urziceni

80

Iasi

226

Vaslui

199

Lugoj

244

Zerind

374

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Planeacin y bsqueda

Arad
366
253

329

374

380
Oradea

Timisoara

Sibiu

Zerind

176
Fagaras

193
Rimnicu
V.

Sibiu

22

366
Arad

Bucarest

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Planeacin

Obtener una secuencia de acciones para alcanzar una

meta.

Planeacin clsica

Ambientes completamente observables, determinsticos, finitos

y estticos.

Formas de bsqueda

Hacia adelante (progresin)

Se aplican las acciones posibles hasta llegar a la meta.

Hacia atrs (regresin)

Se parte desde la meta hasta el estado inicial.

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Lenguaje STRIPS

STanford Research Institute Problem Solver

Utilizado para describir problemas de planeacin.

Describe lo siguiente:

Estados
Meta
Acciones

Cada accin va acompaada de precondiciones y

efectos.
Se hace uso de la lgica para describir el problema.
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Ejemplo zapatos

Una persona desea ponerse los zapatos. Se sabe que para

ello debe primero ponerse los calcetines.

Descripcin con STRIPS

Init()
Goal(ZapatoIzqPuesto ZapatoDerPuesto)

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Ejemplo zapatos

Action(ZapatoIzq, PRECOND: CalcetinIzqPuesto,

EFECTO: ZapatoIzqPuesto )

Action(CalcetinIzq, EFECTO: CalcetinIzqPuesto)

Action(ZapatoDer, PRECOND: CalcetinDerPuesto,

EFECTO: ZapatoDerPuesto )

Action(CalcetinDer, EFECTO: CalcetinDerPuesto)

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Ejemplo zapatos

Plan: [CalcetinIzq, CalcetinDer, ZapatoIzq, ZapatoDer]

Otro plan: [CalcetinIzq, ZapatoIzq, CalcetinDer,

ZapatoDer]

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Toma, chango, tu banana

Se tiene en un laboratorio a:

un mono (en un punto A)

un racimo de pltanos que cuelga del techo (en un punto B)
una caja que permitira al mono alcanzar los pltanos si se sube
en ella (en un punto C)

El mono y la caja tienen altura Baja, pero si el mono sube

a la caja, su altura cambia a Alta.

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Toma, chango, tu banana

Acciones:

Ir de un lugar a otro
Empujar un objeto de un lugar a otro
Subir a un objeto
Bajar de un objeto
Tomar un objeto

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Mono con STRIPS

Init(En(A, Mono), En(B, Bananas), En(C, Caja), SinBananas)

Goal(ConBananas)
Action( Ir(x,y)
PRECOND: En(x, Mono)
EFFECT: En(x, Mono) En(y, Mono) )

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Action( EmpujarCaja(x, y)
PRECOND: En(x, Mono) En(x, Caja)
EFFECT: En(x, Mono) En(x, Caja) En(y, Mono) En(y,
Caja) )

Action( SubirACaja
PRECOND: En(x, Mono) En(x, Caja)
EFECTO: MonoBajo MonoAlto )
Action( TomarBananas
PRECOND: MonoAlto En(B, Mono)
EFECTO: SinBananas ConBananas
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Resumen

Componentes de un problema?
Bsqueda sin informacin?
Bsqueda con informacin?
Planeacin?

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Referencias

Neapolitan, Richard y Kumarss Naimipour . Foundations

of Algorithms Using C++ Pseudocode. Jones and Bartlett
Publishers, Massachusetts, 1998. 2da. edicin.

Russell, Stuart y Peter Norvig. Artificial Intelligence: A

Modern Approach. Prentice Hall, New Jersey, 2003, 2 ed.

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