UNIVERSIDAD AUTNOMA DE SAN LUIS POTOS

CENTRO DE INVESTIGACIN Y ESTUDIOS DE POSGRADO

FACULTAD DE INGENIERA
ESTUDIO DE CONVERTIDORES BACK-TO-BACK

TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
DOCTOR EN INGENIERA ELCTRICA
OPCIN: CONTROL AUTOMTICO

P R E S E N T A:
M. C. JANETH AURELIA ALCAL RODRGUEZ

ASESOR:
DR. VCTOR MANUEL CRDENAS GALINDO

SAN LUS POTOS,

S.L.P. Diciembre 2011

Resumen
La gestin del flujo de potencia en aplicaciones que interconectan dos sistemas de CA
es un tema que ha cobrado relevancia en los ltimos aos, debido al incremento en la
demanda de potencia que enfrenta el sistema elctrico. Aunado a lo anterior, las
tecnologas emergentes, especialmente en el campo de las energas renovables han
impuestos nuevos retos a los esquemas reportados en el pasado para el manejo del flujo de
potencia. Esto en conjunto ha originado que en la actualidad, tanto la comunidad cientfica
como la industrial evalen nuevas estructuras de potencia y estrategias de control que
cumplan con las expectativas de operacin requeridas en sistemas donde la gestin del
flujo de potencia es fundamental. En este sentido, el convertidor Back-to-Back (BTB)
basado en convertidores tipo fuente de tensin (VSC) es tpicamente usado para procesar
eficazmente el flujo de potencia. El convertidor BTB permite controlar de manera
independiente el flujo bidireccional de potencia activa y reactiva, desde baja potencia hasta
alta potencia, en procesos y aplicaciones industriales que incluyen entre otros: control de
motores y generadores elicos, balance de carga entre alimentadores por mencionar
algunos. De aqu que el uso del convertidor BTB conmutado mediante tcnicas PWM
(Pulse Width Modulation) se ha incrementado en los ltimos aos.

Resumen
En relacin al estudio del convertidor BTB se ha desarrollado una gran cantidad de
trabajo de acuerdo a problemticas asociadas a aplicaciones especficas. Sin embargo, en la
literatura no se encuentra reportado un estudio que permita identificar adecuadamente las
limitantes fsicas que presenta este convertidor para el manejo del flujo de potencia.
Adems, an cuando en la mayora de los trabajos reportados se subraya que el
convertidor BTB es una opcin atractiva para el control bidireccional del flujo de potencia
entre dos sistemas de CA, los resultados presentados no permiten evaluar el desempeo
del convertidor en ambos lados de CA; stas se limitan a mostrar nicamente resultados
relacionados con el desempeo en uno u otro de los sistemas de CA, pero no en ambos.
En este trabajo se analiza el desempeo del convertidor BTB trifsico para gestionar
el flujo de potencia entre dos sistemas de CA, considerando las restricciones dadas por la
regional lineal de operacin de la potencia activa y reactiva.
El estudio contempla el control del flujo bidireccional entre los dos sistemas de CA,
as como evaluar la capacidad del convertidor BTB para operar como un Compensador de
Potencia Reactiva Esttico (STATCOM); para ello el trabajo se dividi en cinco etapas.
En la primera etapa se analiza el modelo matemtico del convertidor BTB en el
marco de referencia DQ en trminos de la potencia activa y reactiva; y a partir del anlisis
se determinan expresiones que definen la cota superior e inferior de potencia activa y
reactiva en las que el convertidor BTB pueda operar. Estas expresiones estn en funcin de
los sistemas de CA, la tensin en el bus de CD, la inductancia de fase (excluyendo prdidas
debidas a la conduccin y conmutacin tanto de los interruptores de potencia) y las
entradas de control. Las cotas superior e inferior de la potencia activa y reactiva generan
un rea limitada que se define como la regin lineal de operacin.
De los resultados se concluye que la regin lineal de operacin proporciona suficiente
informacin de la capacidad del convertidor BTB para transferir potencia activa y
compensar potencia reactiva. Por lo tanto se pueden establecer con exactitud los rangos en
los cuales el convertidor BTB puede controlar el flujo de potencia siendo esto una parte
fundamental para el planteamiento de los objetivos de control, ya que a partir de los
resultados es posible optimizar la operacin desde el punto de vista de electrnica de
potencia. Una ventaja del estudio consiste en que se puede extrapolar a otras aplicaciones.
En la segunda etapa se plantea el mtodo de diseo de los elementos pasivos, dado
que stos desempean una funcin primordial en la gestin de potencia. Para el diseo del
inductor se define un rango en el cual se obtiene una baja distorsin armnica en corriente
y que adems proporcionara una respuesta dinmica adecuada para un cambio ante
transitorio de potencia proponiendo una cota mnima y otra mxima que provea un rango
amplio de seleccin en funcin a los parmetros del sistema.

II

Resumen
La metodologa de diseo proporciona herramientas para seleccionar el inductor tal
que el tamao no limite la respuesta dinmica de las variables de estado y que adems
permita transferir la potencia deseada a travs de una relacin costo-beneficio.
En relacin al capacitor de enlace se propone un mtodo de diseo que relaciona el
rizo de tensin con el tamao del capacitor.
En la tercera etapa se evalan estrategias de control que permitieran desacoplar y
controlar en forma bidireccional la transferencia de potencia activa (entre ambos sistemas
de CA interconectados) y reactiva (entre las terminales del convertidor BTB y el sistema de
CA correspondiente). Se eligieron dos estrategias de control basadas en control lineal y no
lineal. El esquema de control propuesto para el convertidor BTB ha sido reportado en otros
trabajos, y se considera una opcin adecuada para validar el objetivo general de esta
investigacin. Ambas estrategias de control se desarrollan en el marco de referencia DQ.
Con la estrategia de control lineal se cancelan los acoplamientos locales entre las
componentes activa y reactiva de las corrientes y por ende, es posible controlar de forma
independiente la potencia activa y reactiva; ya que las componentes DQ de tensin de los
sistemas de CA, as como las impedancias del sistema se consideran parmetros fijos. La
estrategia de control lineal regula las componentes activa y reactiva de las corrientes al
valor de su referencia y permiten estabilizar el sistema en el punto de operacin. Por otro
lado, la estrategia de control no lineal se basa en la teora de linealizacin entrada-salida.
Esta estrategia, al igual que la lineal, permite desacoplar las componentes activa y reactiva
de las corrientes y por lo tanto un control independiente de la potencia activa y reactiva.
La diferencia entre ambas estrategias de control radica en que la estrategia de control
lineal tiene validez local (en el punto de operacin), mientras que la no lineal es vlida en
un rango mayor, siempre y cuando se evite la condicin de singularidad que se presenta
para el caso en el que la tensin en el bus de CD es igual a cero y la operacin del
convertidor BTB se mantenga dentro de la regin acotada.
En la cuarta etapa se estudia la operacin del convertidor Back-to-Back como un
gestor de potencia. El estudio evala el desempeo el convertidor BTB como gestor de
potencia, en donde, a travs del control del flujo de potencia se pude reconfigurar la carga
entre alimentadores de bajo voltaje y de esta forma equilibrar la carga en los
transformadores de potencia. El objetivo general consiste en las condiciones de sobrecarga
en los transformadores de potencia y mejorar la eficiencia del sistema, al reducir las
prdidas de potencia por sobrecarga en los transformadores y lneas de distribucin.
Por ltimo, en la quinta etapa se implement un prototipo experimental en el
Laboratorio de Calidad de Energa y Control de Motores de la Universidad Autnoma de
San Luis Potos para validar los resultados obtenidos mediante los anlisis y simulaciones.

III

Resumen
Partiendo del anlisis y resultados se sabe que el convertidor BTB puede gestionar de
forma independiente el flujo bidirec5ccional de potencia activa, y que adems puede
funcionar como un STATCOM y compensar potencia reactiva de forma bidireccional
(inductiva y capacitiva) en cada uno de esos extremos.

IV

ndice general
Resumen
Lista de smbolos

I
V

Captulo 1. Introduccin

I.1 El convertidor Back-to-Back (BTB)

I.2 Transmisin HVDC
I.3 Control de mquinas elctricas
I.4 Compensadores UPQC
I.5 Cargas electrnicas
I.6 Sistemas de generacin distribuida
I.7 Balance de carga entre alimentadores
I.8 Discusin bibliogrfica
I.9 Objetivos y alcances
I.10 Organizacin del trabajo de tesis

2
4
8
11
14
16
19
23
24
25

Captulo II. Anlisis del convertidor Back-to-Back

27

II.1 Descripcin de las tensiones y corrientes de entrada

II.2 Principio de operacin
II.3 Estructura de control del convertidor BTB
II.4 Modelado del convertidor BTB
II.4.1 Modelado promedio PWM
II.4.2 Modelado en el marco de referencia DQ trifsico
II.5 Dimensionamiento de los inductores de enlace
II.5.1 Seleccin de la cota inferior
II.5.1.1 Clculo de armnicos en corriente y la THDi
II.5.2 Seleccin de la cota superior
II.5.2.1 Clculo en funcin del rango de operacin
II.5.2.2 Clculo en funcin del di/dt
II.5.2.3 Discusin
II.6 Criterio para establecer el valor del capacitor
II.6.1 Corriente en el bus de CD
II.6.1.1 Mapeo de armnicos de corriente en el bus de CD
II.6.1.2 Tensin en el bus de CD

28
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33
35
36
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45
49
50
51
52
53
54
54
59
V

ndice

Captulo III. Regin lineal de operacin

65

III.1 Fundamentos de la modulacin PWM Sinusoidal

III.2 Restricciones de operacin del convertidor BTB en estado estable
III.3 Regin lineal de operacin de la potencia activa y reactiva
III.3.1 Resultados de simulacin en lazo abierto

66
69
70
76

Captulo IV. Diseo de estrategias de control bidireccional

del flujo de potencia

79

IV.1 Requisitos para el control del flujo de potencia

IV.2 Estrategia de control lineal
IV.2.1 Lazos internos de corriente
IV.2.2 Sintonizacin de los lazos internos de corriente
IV.2.3 Lazos externos
IV.2.3.1 Lazos de control para la tensin en el bus de CD
IV.2.3.2 Sintonizacin del lazo de tensin de CD
IV.2.3.3 Lazo de control para la potencia activa
IV.2.3.4 Lazo de control para la potencia reactiva
IV.2.3.5 Resultados de simulacin
IV.2.4 Sintonizacin de los lazos externos de potencia activa y reactiva
IV.3 Estrategia de control no lineal
IV.3.1 Linealizacin entrada-salida
IV.3.2 Dinmica cero
IV.3.3 Resultados de simulacin
IV.3.4 Validacin de la regin lineal de operacin
IV.4 Anlisis de prdidas de potencias
IV.5 Discusin de resultados

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111
115
117

Captulo V. Balance de carga entre alimentadores

119

V.1 Modo operativo

V.2 Sistema bajo estudio
V.3 Resultados de simulacin
V.3.1 Caso 5
V.3.2 Caso 7
V.3.3 Caso 8

123
126
127
127
130
131

Captulo VI. Resultados

135

VI.1 Caractersticas del prototipo experimental

VI.1.1 Etapa de potencia
VI.1.2 Etapa de control

136
137
137

VI

ndice
VI.1.3 Etapa auxiliar de control
VI.2 Estrategia de control desacoplada de potencia
VI.2.1 Respuesta en estado estable
VI.2.2 Respuesta transitoria
VI.2.2.1 Escaln de potencia activa
VI.2.2.2 Control bidireccional de la potencia activa
VI.2.2.3 Control de la potencia reactiva en la regin inductiva
VI.3

VI.4
VI.5
VI.6

y capacitiva
Estrategia de control linealizacin entrada-salida
VI.3.1 Respuesta en estado estable
VI.3.2 Respuesta transitoria
VI.3.2.1 Escaln de potencia activa
VI.3.2.2 Control bidireccional de la potencia activa
VI.3.2.3 Control de la potencia reactiva en la regin inductiva
y capacitiva
Regin lineal de operacin
Eficiencia del sistema
Anlisis de resultados

Captulo VII. Conclusiones

Conclusiones y aportaciones
Sugerencias para futuras investigaciones
Produccin cientfica

Bibliografa
Apndice A
Apndice B
Apndice C
Apndice D
Apndice E
Apndice F

137
139
139
144
144
144
149
151
152
156
156
156
161
163
166
167

169
169
172
173

175
183
189
195
199
203
207

VII

ndice

VIII

Lista de smbolos
i

Rizo pico-pico de corriente

Incremento de tiempo

vcd

Rizo pico-pico de tensin en el capacitor

Eficiencia

Dinmica interna

Dinmica externa

Grado relativo

Frecuencia de los sistemas de CA

Conjunto de los nmeros reales

Entrada auxiliar de control

BTB

Convertidor Back-to-Back

CA

Corriente alterna

CD

Corriente directa

DQ

Marco de referencia sncrono

Componente activa en el marco DQ

fabc

Funcin de conmutacin

f1

Frecuencia fundamental de los sistemas de CA

fsw

Frecuencia de conmutacin

fmuestreo Frecuencia de muestreo

Fd1

Alimentador de CA1

Fd2

Alimentador de CA2

Funcin de transferencia de los lazos internos

Funcin de transferencia de los lazos externos

i1abc

Corriente trifsica de entrada

I1abc

Valor rms de la corriente de entrada

IX

Lista de smbolos
i2abc

Corriente trifsica de salida

I2abc

Valor rms de la corriente de salida

icd

Corriente que circula a travs del capacitor

id

Corriente instantnea en el eje d

id*

Corriente nominal en el eje d

Id

Valor promedio de la corriente en el eje d

ik

Corriente armnica

iq

Corriente instantnea en el eje q

iq*

Corriente nominal en el eje q

Iq

Valor promedio de la corriente en el eje q

ITsup

Desviacin superior de la corriente respecto del valor nominal

ITinf

Desviacin inferior de la corriente respecto del valor nominal

Armnicos de conmutacin

kp

Ganancia proporcional

ki

Ganancia integral

L1

Inductor de enlace de entrada

L2

Inductor de enlace de salida

Ls

Inductancia de la red elctrica

Seal de modulacin

Valor promedio de la seal de modulacin

MA1

ndice de modulacin de amplitud normalizado

Mmax

Valor promedio mximo de la seal de modulacin en la regin lineal

mabc

Seal de instantnea modulacin en el marco abc

mabc*

Seal de referencia en el marco abc

md

Componente activa instantnea de la seal de modulacin en el eje d

md*

Componente instantnea de referencia el eje d

mf

ndice de modulacin de frecuencia

mq

Componente activa instantnea de la seal de modulacin en el eje q

mq*

Componente instantnea de referencia el eje q

FP

Factor de potencia

Lista de smbolos
P

Potencia activa

P1

Potencia promedio de entrada

P2

Potencia promedio de salida

Polinomio caracterstico

PCC

Punto de conexin comn

PI

Controlador proporcional integral

Componente reactiva en el marco DQ

Potencia reactiva

Q1

Potencia reactiva medida en la entrada de CA1

Q2

Potencia reactiva medida en la entrada de CA2

R1

Resistencia asociada al inductor de enlace L1

R2

Resistencia asociada al inductor de enlace L2

Rs

Resistencia de la red elctrica

Potencia aparente

Si

Operacin de conmutacin

S1

Potencia aparente de entrada

S2

Potencia aparente de salida

SPWM Modulacin por ancho de pulso sinusoidal

T

Matriz de transformacin del sistema abc al sistema

THD

Distorsin armnica total

THDi

Distorsin armnica total en corriente

THDv Distorsin armnica total en tensin

TR1

Transformador de potencia que alimenta a las cargas conectadas a CA1

TR2

Transformador de potencia que alimenta a las cargas conectadas a CA2

ui

i-entrada de control

ud

Componente en d de la seal de control

ud*

Entrada de control nominal en d

uq

Componente en q de la seal de control

uq*

Entrada de control nominal en q

v1abc

Tensin instantnea de fase abc asociada al sistema CA1

V1abc

Valor rms de CA1

XI

Lista de smbolos
v2abc

Tensin instantnea de fase abc asociada al sistema CA2

V2abc

Valor rms de CA2

vcd

Tensin de corriente directa

Vcd

Tensin promedio de corriente directa

vs

Tensin instantnea de la red elctrica

Vs

Tensin rms de la red elctrica

VTcd

Desviacin promedio de la tensin de CD respecto del valor nominal

VSC

Convertidor tipo fuente de tensin

UT

Tensin promedio de la seal portadora

vpwm

Tensin instantnea PWM

Vpwm

Tensin rms PWM

vtri

Tensin instantnea de la seal portadora

Vector de estados

x*

Vector de referencias

Vector promedio de estados

Vector de salidas

XII

Captulo

Introduccin
La gestin del flujo de potencia es un tema que se ha estudiado a lo largo de la
historia por la comunidad cientfica y la industrial. Cuando se habla de gestin del flujo de
potencia es importante definir el esquema con que se opera, ya que dependiendo de la
aplicacin el trmino se asocia tanto a sistemas elctricos como a convertidores
electrnicos.
La idea de controlar el flujo de potencia a travs de convertidores electrnicos no es
nueva en s misma. Sin embargo, el avance logrando en dispositivos semiconductores ha
permitido que los convertidores electrnicos incursionen en aplicaciones dirigidas a
sistemas elctricos dando desarrollo a los Sistemas de Transmisin Flexibles de CA (FACTS,
por sus siglas en ingls de Flexible AC Transmission Systems). La filosofa operativa de los
FACTS (desarrollada a finales de los 80s) consiste en usar convertidores electrnicos para
controlar el flujo de potencia en sistemas elctricos [1]. A principios de los 90s era usual
diferenciar entre los niveles de operacin de los sistemas FACTS y de los convertidores
electrnicos para mejorar la calidad del suministro elctrico; no obstante, en la actualidad
es difcil establecer fronteras entre estos dos sistemas, en especial con las tendencias
actuales en cuanto al desarrollo de los dispositivos semiconductores.
En relacin al uso de convertidores electrnicos para el control del flujo de potencia,
uno de los convertidores que han tenido mayor impacto es el convertidor Back-to-Back
(BTB), ya que permite interconectar dos sistemas de CA y controlar el flujo de potencia
entre ambos.
1

1. Introduccin
En este Captulo introductorio se revisan las tendencias actuales en cuanto al uso del
convertidor BTB. Se plantea el tema de estudio, as como el objetivo general y los alcances
de la tesis.

I.1 El convertidor Back-to-Back (BTB)

El convertidor BTB debe su nombre a que est formado por dos convertidores cuya
funcin es convertir de CA/CD y viceversa, de CD/CA; de aqu que se asuma la
terminologa back [2]. El convertidor BTB se forma por un arreglo rectificador-inversor
en el que ambos convertidores comparten un bus comn de CD (como medio de
almacenamiento de energa); si se observa el sistema como un solo convertidor, la
conversin de energa es de CA/CA.
La generalizacin de la nomenclatura Back-to-Back no queda clara en la literatura, sin
embargo los primeros reportes de un arreglo BTB datan de 1934 [3] en aplicaciones para el
control del flujo de potencia en sistemas de transmisin.
Una de las principales caractersticas del convertidor BTB es que permite controlar
de manera independiente la potencia activa y reactiva. En la configuracin convencional del
convertidor BTB, la etapa de rectificacin se realiza a travs de diodos conmutados en lnea
y la etapa de inversin a travs de dispositivos controlados basados en tiristores. Esta
configuracin se ha usado satisfactoriamente durante dcadas [4]. Sin embargo, presenta
un problema operativo cuando la carga que est conectada en el lado del inversor opera en
la condicin que se conoce como regeneracin, en la cual, el flujo de potencia va de la
carga hacia el inversor. Bajo esta condicin, el puente de diodos en el rectificador no
permite el flujo de energa hacia la fuente de CA, puesto que los diodos se oponen a la
circulacin de la corriente en sentido inverso. Una solucin tpicamente usada consiste en
colocar resistencias para disipacin en el lado de CD, drenando la energa generada por la
carga del inversor y protegiendo de esta forma el sistema por sobre tensin.
En la actualidad, con el desarrollo de los dispositivos de potencia, como los
transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT, por sus siglas en ingls Insulated Gate
Bipolar Transistor) surgen nuevas configuraciones para el convertidor BTB basadas en
convertidores tipo fuente de tensin y tipo fuente de corriente (VSC y CCS, por sus siglas
en ingls Voltage Source Converter y Current Source Converter, respectivamente).
Por razones econmicas y de desempeo, la mayora de las configuraciones de
potencia se emplean mediante la tecnologa VSC.

I. Introduccin
Aunado a lo anterior, el desarrollo de las tcnicas de conmutacin por ancho de
pulso (PWM, por sus siglas en ingls Pulse Width Modulation), as como de la teora de
control, han logrado mejorar la eficiencia de los sistemas BTB convencionales.
Con las nuevas configuraciones adoptadas para el convertidor BTB es posible el
control independiente de la potencia activa y reactiva, as como el flujo bidireccional de
potencia, siendo ste uno de los campos ms estudiados en la actualidad.
En la figura 1.1 se muestra la configuracin del convertidor BTB basado en VSC. En
esta configuracin se tienen dos VSC que comparten un bus de CD comn a travs del
capacitor Ccd, el cual permite que ambos VSC se puedan controlar de manera
independiente en un rango de potencia si el valor del capacitor es lo suficientemente
grande. Adems, debido a que se conecta un VSC en el lado de la fuente, en lugar de un
rectificador basado en diodos o tiristores, se consiguen corrientes de entrada sinusoidales
con un factor de potencia prximo a la unidad, y una tensin de CD mayor que si se usara
un rectificador convencional.
Una propiedad importante del convertidor BTB es que puede operar en los cuatro
cuadrantes del plano de potencia PQ, es decir, permite controlar de manera independiente
la potencia la potencia activa y reactiva; lo que significa que la potencia activa puede fluir
libremente en cualquier direccin entre los dos sistemas de CA interconectados y adems,
que el convertidor BTB tiene la capacidad de controlar la potencia reactiva en ambos
extremos, lo que le permite operar como un compensador sncrono esttico (STATCOM,
por sus siglas en ingls Static Synchronous Compensator) [5].
Las flechas bidireccionales mostradas en la figura 1.1 se utilizan para indicar que el
flujo de potencia puede cambiar en cualquier momento y que la potencia reactiva puede
ser capacitiva o inductiva.
Ambos VSC pueden operar ya sea como rectificador o como inversor dependiendo
del sentido del flujo de potencia; de aqu que sea de uso comn generalizar el nombre de
los VSC mostrados en la figura 1 como VSC1 y VSC2 arbitrariamente, en lugar de asignar
una nomenclatura especifica de rectificacin o inversin como suele hacerse en los arreglos
BTB convencionales. En arreglos donde el flujo es unidireccional suele asignarse el nombre
de VSC1 al convertidor que se conecta del lado de la red elctrica y VSC2 al convertidor
conectado del lado de la carga. En relacin a la carga, esta puede pasiva, activa o incluso
otro sistema de CA.
Tradicionalmente, la operacin en cuatro cuadrantes ha sido muy til para cargas
regenerativas, donde resulta conveniente enviar a la red elctrica la energa procedente del
frenado de un motor de CA.

1. Introduccin
Q1 , P1

L1

P1 = P2

Q2 , P2

R1

R2

L2

Ccd
Red
elctrica

Carga

VSC1

Bus de CD

VSC2

Figura 1.1. Convertidor Back-to-Back basado en VSC.

Dependiendo del contexto, las principales aplicaciones en las que se encuentra

reportado el convertidor BTB se pueden clasificar en seis grupos:
a.
Sistemas de transmisin de corriente directa en alta tensin (HVDC, por sus siglas en
ingls High Voltage Direct Current),
b.
Control de mquinas elctricas,
c.
Acondicionador Unificado de Calidad de la Potencia (UPQC, por sus siglas en ingls
Unified Power Quality Controller),
d.
Carga electrnica,
e.
Generadores elicos y
f.
Balance de carga entre alimentadores, entre otros.
A partir del control de flujos de potencia es posible manipular las corrientes y/o
tensiones de entrada y/o salida, as como la tensin en el bus de CD. La mayora de estos
ejemplos son slo algunas de las aplicaciones potenciales; la gama puede ser an mucho
ms extensa. Una limitante se da principalmente en el aspecto econmico.

I.2 Transmisin HVDC

La transmisin HVDC junto con el control de mquinas elctricas son las
aplicaciones ms antiguas en las que se utiliz la configuracin BTB. No es claro en la
literatura si a partir de los arreglos BTB usados en estas aplicaciones nace el convertidor
BTB como una nueva topologa. Lo que si puede establecer es que stas fueron las
primeras en utilizar un esquema en configuracin BTB.
4

I. Introduccin
El primer sistema HVDC se desarroll en 1944 en el laboratorio Ludvika (Suecia)
como un prototipo de laboratorio desarrollado por el Dr. Uno Lamm [6]. El prototipo
utilizaba vlvulas de vapor de mercurio para la transmisin HVDC. Durante los ltimos 20
aos, la transmisin HVDC se ha convertido en la tecnologa dominante para la
transmisin de energa en larga distancia.
La transmisin HVDC consiste en tomar potencia de una red elctrica trifsica y
convertirla en CD mediante una etapa de rectificacin. La potencia en CD se transmite de
forma subterrnea o rea a otro convertidor que se encarga de convertirla de CD en CA
mediante un inversor, para posteriormente inyectar est potencia a otra unidad receptora
de CA. Por lo tanto, los sistemas HVDC requieren arreglos rectificador/inversor para
conectar las redes de CA. La transmisin HVDC se elige principalmente cuando se desea
interconectar redes asncronas, la distancia a transmitir es considerable (por tierra o agua)
o se requiere mejorar la estabilidad de la red.
Al transmitir potencia utilizando sistemas HVDC se tienen las siguientes ventajas:
a.

La inductancia de las lneas de transmisin tiene una reactancia nula en corriente

directa.

b.

Se requieren dos conductores para la transmisin HVDC en lugar de tres, como es el

caso de la transmisin trifsica convencional.

c.

No es necesario que los sistemas de CA conectados mediante las lneas de

transmisin HVDC estn sincronizados.

La tecnologa HVDC se puede clasificar en base a los niveles de operacin y se divide

en tres grupos: HVDC clsico, HVDC Light y Ultra alta tensin en HVDC (UHVDC, por
sus siglas en ingls Ultra High Voltage Direct Current) [7].
La tecnologa HVDC clsica se utiliza para transmitir energa elctrica a grandes
distancias por medio de lneas de transmisin areas o cables submarinos. Tambin se
utiliza para interconectar sistemas de CA independientes, en donde las conexiones
tradicionales de CA no se pueden utilizar. Por otro lado, los sistemas HVDC Light son una
tecnologa que se utiliza para transmitir energa mediante lneas subterrneas y cables
submarinos que ofrece beneficios adicionales en comparacin con el HVDC clsico [8].
Los sistemas UHVDC son en la actualidad la innovacin ms reciente para transmitir
en HVDC y operar a niveles de potencia muchos ms elevados que la tecnologa HVDC
clsica o HVDC Light. Otra de sus caractersticas es que permite interconectar sistemas
cuando los enlaces implican distancias de 1000km 1500km o superiores.
La implementacin de los sistemas HVDC modernos utiliza dos tecnologas bsicas,
los CSC y los VSC ambos basados en tiristores [8]. En la figura I.2 se muestra una estacin
convencional con un convertidor HVDC basado en CSC mientras que en la figura I.3 se
muestra una estacin que utiliza VSC.
5

1. Introduccin

Figura I.2. Sistema HVDC basado en CSC.

Los CSC solamente pueden operar con factor de potencia en atraso, por lo que el
proceso de conversin de energa demanda potencia reactiva. La potencia reactiva se
provee por filtros de CA o bancos de capacitores en serie; de esta forma, cualquier
excedente o dficit de potencia reactiva debe ser proporcionado o absorbido por la red
elctrica, segn sea el caso. Otra caracterstica de los sistemas HVDC basados en CSC es
que requieren de una fuente de tensin sncrona para operar.
La mayora de los sistemas HVDC se desarrollan bajo el enfoque de transmisin
punto a punto, colocando un convertidor (rectificador) en uno de los extremos de CA y el
otro (inversor) en el otro extremo. Para invertir el flujo de potencia se invierte la polaridad
de la tensin.
Para compensar las desventajas que presentan los CSC convencionales se
introdujeron a finales de 90s los convertidores con capacitores en serie (CCC, por sus
siglas en ingls Capacitor-Commutated Converters) en arreglos BTB. Los CCC se conectan
entre las vlvulas y los transformadores. Est configuracin proporciona los requerimientos
de potencia reactiva y mejoran la estabilidad de la tensin.

Figura I.3. Sistema HVDC basado en VSC.

6

I. Introduccin
Otra caracterstica es que permiten operar en niveles de potencia mayores en reas
en donde la red elctrica opera cerca de los lmites de estabilidad de la tensin, as como
operar con tensiones asncronas.
Los arreglos BTB empleando CCC son comunes. Sin embargo, con la introduccin de
los HVDC Light basados en VSC que emplean IGBT, emerge la topologa HVDC Light en
arreglos BTB, como se muestra en el esquema simplificado de la figura I.4.
Los convertidores BTB HVDC Light se usan cuando se desea acoplar redes elctricas
de distinta frecuencia de operacin, acoplar redes que operan a la misma frecuencia
nominal de operacin pero que no estn sincronizadas (Traction Current Converter Plants) y
acoplar redes de diferente frecuencia y nmero de fases.
En los convertidores BTB en aplicaciones HVDC Light ambos VSC se sitan en la
misma rea y dentro de las ventajas que presenta este convertidor se tiene que el nivel de
la tensin en el bus de CD se puede seleccionar sin tener en cuenta los valores ptimos
para una lnea area y el cable, por lo que valor del bus de CD es normalmente bajo, 150kV
o valores inferiores. Adems, ofrece una mayor flexibilidad para la gestin del flujo de
potencia y permite el control bidireccional de la potencia reactiva en ambos sistemas de
CA.
icd 1

TR1

icd 2

i1abc

i2abc

TR2

CA2

CA1

Red elctrica trifsica 2

(receptora)
Estacin
VSC2

Estacin
VSC1
Lazo de
CD

Figura I.4. Sistema HVDC basado en VSC en arreglo BTB.

Actualmente, hay varias estaciones BTB en operacin en el mundo y se usan

normalmente para la interconexin de redes asncronas, a diferencia de los sistemas HVDC
clsicos. Dentro de las ventajas que ofrece el convertidor BTB HVDC Light se tiene que no
se requiere de compensacin activa a diferencia de los sistemas HVDC clsicos; mejora la
calidad de las formas de onda debido a que integra las tcnicas de modulacin PWM, con
lo que es posible reducir el tamao de las instalaciones al utilizar filtros de CA y de CD
mucho ms pequeos. Adems de controlar de manera independiente la potencia activa y
reactiva. La prediccin de los especialistas es que la tecnologa HVDC Light dominar en
un futuro el mercado de la tecnologa basada en la actualidad en tiristores, excepto para
niveles de potencia muy elevados.
7

1. Introduccin
En la literatura especializada se encuentran reportados trabajos en los cuales el
convertidor BTB HVDC Light se disea principalmente para operar en dos modos. En el
primer modo provee potencia reactiva para controlar la tensin y en el segundo modo
controla el flujo de potencia activa entre los dos sistemas interconectados [9]. Adems, se
busca determinar la capacidad de los sistemas BTB HVDC Light para transferir potencia
[10]-[11]. As como controlar de manera independiente las potencias activa y reactiva [11][12]. No obstante, las perspectivas ms interesantes BTB HVDC Light residen en su
potencial para construir sistemas multiterminales (MVLR) [7].

I.3 Control de mquinas elctricas

Hay dos clases reconocidas de mquinas elctricas: las sncronas y las asncronas o de
induccin. Ambas mquinas pueden operar como generador de CA (transformar energa
mecnica en energa elctrica) o como motor de CA (transforma energa elctrica en
energa mecnica). Sin embargo, las mquinas sncronas se utilizan en mayor medida como
generador que como motor ya que no presentan par de arranque. Adems se estima que
ms de la mitad del uso de la potencia elctrica total producida se genera usando
mquinas de induccin [13].
Las mquinas de induccin utilizan los denominados accionadores de velocidad (ASD,
por sus siglas en ingls Adjustable Speed Drivers) o variadores de velocidad (VSD, por sus
siglas en ingls Variable Speed Driver) para gestionar y controlar el flujo de energa. Los
ASD se clasifican dependiendo de la construccin en tres tipos: mecnicos, hidrulicos y
elctricos. Dentro de estos tres tipos se tienen varias subdivisiones.
En el caso particular de los ASD elctricos se encuentran los accionadores de
frecuencia variable (VSD, por sus siglas ingls Variable Speed Drives) que se utilizan para
controlar la velocidad ya sea de una mquina de induccin o de una sncrona.
Generalmente, se da el nombre de VSD a la combinacin motor elctrico-convertidor
que se usa para regular la velocidad del mismo. El convertidor que se usa para procesar la
energa es el convertidor BTB mostrado en la figura I.5. En esta configuracin, el puente
rectificador se basa en un arreglo de diodos monofsico o trifsico dependiendo de los
requerimientos de la tensin de salida, y la etapa de inversin en tiristores como el SCR y
el GTO (por sus siglas en ingls Gate-Turn-Off Thyristor), o IGBT. Esta configuracin
convencional se ha utilizado por aos para el control de mquinas de induccin [14]. Sin
embargo, uno de los inconvenientes que presenta es que requiere elementos pasivos
(inductores y capacitores) de gran tamao en el bus de CD. La funcin de los elementos
pasivos consiste en reducir el rizo de la tensin de CD a la salida de la etapa de
rectificacin y reducir el rizo de corriente.

I. Introduccin
Otra desventaja de los esquemas convencionales se presenta durante el frenado
regenerativo. El frenado regenerativo es un tipo de frenado dinmico, mediante el cual la
energa elctrica generada durante el frenado del motor se disipa en forma de calor a
travs de las resistencias [15]. El frenado regenerativo recibe especial atencin en
aplicaciones en cuatro cuadrantes para el control de motores en las que la velocidad y el
par pueden cambiar de direccin libremente, tales como ascensores, cabrestantes, gras,
procesos de corte, plegado, tejedura y bancos de pruebas para motores; as como procesos
en los que el flujo de potencia va principalmente de la mquina al inversor, como lo son las
bobinadoras y las cintas transportadoras descendentes, por mencionar algunas.
Desde el punto de vista de ahorro de energa y principalmente de control, la
configuracin BTB basada en VSC mostrada en la figura I.6, mejora la eficiencia de la
mquina elctrica al reducir el contenido armnico, incrementar el factor de potencia y
requerir elementos pasivos de menor tamao y costo; as como al permitir el flujo
bidireccional de potencia, permitiendo recuperar la energa proveniente del frenado
regenerativo [16].

vsabc Ls Rs

Q2

isabc

imabc

Rm

Ccd

vcd

Figura I.5. Configuracin de un VSD utilizando un BTB convencional.

En el arreglo que se muestra en la figura I.6, el convertidor del lado de la mquina

(VSC2) y el convertidor del lado de la red elctrica (VSC1) se conectan a travs de un bus
comn de CD. El esquema de control tpico consiste en controlar a travs de VSC2 el
torque o la velocidad de la mquina de induccin, mientras que el principal objetivo de
VSC1 es mantener el bus de CD constante. Como medio de almacenamiento de energa, se
utilizan capacitores electrolticos en casi todos los variadores de velocidad y segn estudios
de confiabilidad, los capacitores electrolticos son los componentes ms propensos a falla,
debido a problemas de corrosin o envejecimiento. Estos factores contribuyen al aumento
en el rizo de corriente de CD y por lo tanto en la temperatura. Por lo que en la actualidad,
mucho del trabajo de investigacin que se desarrolla busca disminuir el valor del capacitor
electroltico a travs de tcnicas de modulacin como se presenta en [17]-[18], de anlisis
espectral [19] o utilizando diferentes estrategias de control.
9

1. Introduccin

Q1
VSC1

motor

Q2

icdm

icds

VSC2

Filtro de
entrada

vsabc Ls Rs

Lf

isabc

icd

+
vcd

Ccd

Red
elctrica

Cf

P
generador

imabc

Motor de
induccin
rotor
estator

Rm

n (neutro del motor)

Figura I.6. Configuracin de un VSD utilizando un BTB basado en VSC.

En [20] mediante un control pre-alimentado de potencia se obtiene una rpida

respuesta dinmica que permite reducir el valor del capacitor de enlace de CD, y utilizar
en lugar de capacitores electrolticos, capacitores de pelcula que son mucho menos
voluminosos. Adems, ofrecen tiempos mayores de vida til, incrementando con esto la
vida total del variador de velocidad.
En [21], el esquema de control es clsico basado en controladores PI, agregando un
estimador de potencia de la carga al controlador que se encarga de mantener estable y
regulado el bus de CD. Sin embargo, en [22] se plantea como inconveniente el utilizar un
capacitor de valor muy pequeo, ya que incrementa fluctuaciones de tensin en el bus de
CD: a menor capacitancia mayor fluctuacin de tensin, especialmente durante transitorios
de carga y/o condiciones de regeneracin. Para ello, se busca eliminar el control en cascada
y se trata de reducir el valor del capacitor empleando una combinacin de controladores.
Para el rectificador, se utiliza un bloque de control que combina el control directo de
potencia (DPC, por sus siglas en ingls Direct Power Control) con tcnicas de modulacin
vectorial (SVM, por sus siglas en ingls Space Vector Modulation); mientras que para el
inversor se utiliza el control directo del par (DTC, por sus siglas en ingls Direct Torque
Control) al igual con tcnicas de modulacin vectorial.

10

I. Introduccin
Con el desarrollo de la teora no lineal, se han buscado nuevos enfoques para reducir
el valor de la capacitancia al mnimo, incluyendo el problema de las fluctuaciones de
tensin en el bus de CD por el cambio de operacin de la carga o la condicin de
regeneracin. Para ello, en [23] se obtiene una descripcin completa de la dinmica del bus
de CD, incluyendo la respuesta natural a diferencia de [22]; en donde se asume el anlisis
en estado estable. Para la descripcin de la corriente de la carga se utilizan las variables de
estado del motor tales como la tensin, la corriente, la velocidad angular y los errores de
corriente; y se aplica la tcnica de control de retroalimentacin entrada-salida al modelo del
sistema. Los resultados muestran que la planta linealizada proporciona una regulacin
optima de la tensin de CD.

I.4 Compensadores UPQC

El acondicionador unificado de calidad de la energa (UPQC), tambin conocido como
filtro activo universal, es un dispositivo que combina las caractersticas de los filtros activos
serie y paralelo para mejorar la calidad de la red. El UPQC puede controlar
simultneamente todos los parmetros bsicos de los sistemas de potencia, tensin,
impedancia y ngulos de fase. En la actualidad se le reconoce como uno de los
controladores del flujo de potencia ms completos.
El UPQC consiste de dos convertidores conectados a travs de un bus comn de CD
y un transformador que se conectan en arreglos serie-paralelo y paralelo-serie a travs de
un convertidor BTB. Ambas configuraciones puede operar de diferentes modos
dependiendo la aplicacin. En particular, el convertidor serie se disea para operar con un
pequeo porcentaje de la potencia nominal de la carga, y se conecta a travs del
transformador en serie con la red elctrica. El convertidor serie compensa y asla las
distorsiones de tensin y el convertidor en paralelo cancela las distorsiones de corriente,
compensando la corriente de la carga y mejorando el factor de potencia. El flujo neto de
potencia que necesita el convertidor serie la aporta el convertidor en paralelo. Adems, el
convertidor paralelo se encarga tambin de compensar las prdidas de potencia del
sistema, lo que ayuda regular la tensin de CD.
En la figura I.7 se muestra un arreglo serie-paralelo y en la figura I.8 un arreglo
paralelo-serie. En ambas configuraciones el convertidor serie compensa y asla las
distorsiones de tensin, para ello cancela los armnicos presentes en la red elctrica as
como las fluctuaciones de tensin respecto al valor nominal, inyectando tensin en serie a
la red elctrica a travs del transformador. Es decir, el convertidor serie se encarga de
compensar la diferencia entre la tensin de entrada (red elctrica) y la referencia, as
como de regular la tensin en las terminales de la carga.

11

1. Introduccin
Aunado a lo anterior, es posible cancelar variaciones rpidas de tensin presentes en
la red elctrica como sags (la tensin cae entre el 10% y el 90% del valor nominal, con
duracin desde medio ciclo de red hasta 1 minuto) y swells (la tensin incrementa su valor
desde un 110% hasta un 180% del valor nominal, con duracin desde medio ciclo de red
hasta 1 minuto).

i abc
pcc
Rs

vo

ilabc

is
n :1

Ls

i abc
p

vsabc
i = nis

Rp
Lp

vcd

irl
vL

id

RL

RD

LL

Ccd

vp

Figura I.7. UPQC serie-paralelo.

En el caso de un sag, el convertidor serie provee potencia activa para mitigar la cada
de la tensin y en el caso de un swell absorbe potencia activa. Para compensar los
armnicos de tensin de la red elctrica el convertidor serie provee potencia reactiva. El
convertidor paralelo se encarga de suministrar las componentes armnicas requeridas por
la carga, as como la componente reactiva de la corriente, de manera que la fuente de
alimentacin solamente suministra la componente fundamental en fase con la tensin.

i abc
pcc
Rs

vsabc

vo

is
Ls

Rp

Lp

irl

n :1
i abc
p
vl

vcd

RL

LL
Ccd

Figura I.8. UPQC paralelo-serie.

12

isabc

id

RD

I. Introduccin
Particularmente, en la configuracin paralelo-serie las componentes armnicas de la
carga circulan a travs del convertidor serie, lo que puede provocar sobrecalentamiento en
los devanados del transformador y desgasta el aislamiento. Por el contrario, esto no ocurre
para el arreglo serie-paralelo, dado que la corriente queda directamente en paralelo con la
carga. De aqu que la estructura convencional de un UPQC consiste en conectar primero el
compensador serie y despus el compensador paralelo desde el punto de acoplamiento
comn (PCC, por sus siglas en ingls Point of Common Coupling) a la carga. De esta forma
se evita que el transformador serie sea expuesto a condiciones armnicas.
La capacidad que ofrece el convertidor BTB para controlar el flujo bidireccional de
potencia es de particular inters, ya que la direccin del flujo de potencia en esta aplicacin
depende del tipo de perturbacin presente en la red. En el caso de un sag el convertidor
serie suministra potencia activa a la carga, por lo tanto la direccin del flujo de potencia es
de la red elctrica hacia el convertidor serie y de ste hacia el convertidor paralelo. En el
caso de un swell el flujo de potencia se invierte debido a que el convertidor serie ahora
absorbe potencia activa de la fuente.
En los ltimos aos, el desarrollo para sistemas UPQC se ha dado en aplicaciones en
donde se busca reducir el nmero de interruptores para minimizar los costos. As como en
configuraciones y estrategias de control que buscan mejorar la eficiencia del sistema.
En [25] se presentan dos configuraciones en donde en lugar de usar 8 interruptores
por fase se utilizan arreglos de dos y tres ramas; con cuatro y seis interruptores,
respectivamente. Ambos esquemas se usan para cancelar amnicos de corriente, armnicos
de tensin, sags y swells.
Por otro lado, en [26] se estudia el control y las aplicaciones de alta potencia, en
donde el objetivo principal del UPQC (serie-paralelo) consiste en proporcionar aislamiento
entre los sistemas de distribucin y sub-distribucin. As como compensar los armnicos
de corriente, la potencia reactiva y las componentes de corriente de secuencia negativa
inyectadas por la carga. La principal funcin del UPQC la realiza el convertidor serie, el
cual inyecta la tensin a la frecuencia fundamental con magnitud y ngulo controlables, a
travs del transformador de acoplamiento en serie con la lnea de transmisin. La potencia
activa intercambiada con la lnea se suministra por el mismo sistema a travs del
convertidor paralelo y el bus de CD. El lado de CA del convertidor paralelo est conectado
en derivacin con la lnea de transmisin a travs de un transformador, donde una
corriente de magnitud y ngulo controlables se inyecta y/o absorbe del sistema. La funcin
bsica de este convertidor consiste en suministrar y/o absorber la potencia activa
demandada por el bus CD. Adems, Puede tambin generar y/o absorber reactivos,
proporcionando as compensacin en paralelo independientemente del convertidor serie,
permitiendo un control local de la tensin de la red elctrica.

13

1. Introduccin
Adems de las estrategias de control, se han reportado estudios de esta topologa en
los cuales se analiza la capacidad de compensacin del sistema con base a sus limitaciones
fsicas y condiciones de operacin. En [27] se analiza la operacin en estado estable del
UPQC monofsico con el fin de determinar la capacidad de compensacin ante sags y
swells. El anlisis desarrollado muestra que la capacidad de compensacin est limitada en
funcin de la tensin del bus de CD y de la tensin de referencia en el PCC, sin embargo
el ngulo de fase de la tensin en la carga respecto a la tensin del PCC puede ser
seleccionado de manera arbitraria. Este ngulo de fase otorga un grado de libertad que
permite operar al sistema para obtener un mayor rango de compensacin u operar con un
mnimo de prdidas.
Estudios ms recientes proponen nuevos esquemas de control para mejorar la calidad
de la energa utilizando el UPQC. En [28] se estudia el control y desempeo de un UPQC
en instalaciones de lneas de transmisin para controlar el flujo de potencia. El convertidor
paralelo se opera como un STATCOM que genera o absorbe potencia reactiva para regular
la magnitud de la tensin en el punto de conexin y el convertidor serie como un
compensador sncrono esttico serie (SSSC, por sus siglas en ingls Static Synchronous Serie
Compensator) que genera o absorbe potencia reactiva para regular el flujo de potencia en la
lnea de transmisin. En este trabajo, el convertidor serie se usa para inyectar tensiones
trifsicas simtricas (de magnitud y ngulo de fase controlable) en serie con la lnea para
controlar el flujo de potencia activa y reactiva. Por lo tanto, el convertidor serie se encarga
de intercambiar potencia activa y reactiva con la lnea. La potencia reactiva se ajusta en las
terminales del convertidor serie y la potencia activa se transmite a travs del bus de CD. El
convertidor paralelo demanda la potencia activa de CD positiva o negativa dependiendo la
direccin del flujo de potencia y mantiene la tensin de CD regulada. Adems, el
convertidor paralelo tambin se utiliza para regular la potencia reactiva en sus terminales.
En [29] se propone el UPQC para gestionar el flujo de potencia, as como para
mejorar la calidad de la red elctrica y de la carga. En el bloque de control del UPQC, el
convertidor serie se controla utilizando el enfoque DQ para compensar sags, swells,
desbalances, interrupciones y armnicos de tensin. El convertidor paralelo tambin aplica
el enfoque DQ, as como el anlisis de Fourier para la compensacin de los armnicos de
corriente y la potencia reactiva.

I.5 Carga electrnica

Las cargas electrnicas tambin denominadas cargas dinmicas son instrumentos
muy tiles que se utilizan para poner a prueba equipos como: fuentes de alimentacin
interrumpibles (UPS, por sus siglas en ingls Uninterruptible Power Supplies), convertidores
CD-CD, paneles y reguladores solares fotovoltaicos, bateras y pilas de combustible, por
mencionar algunos. En estas aplicaciones es necesario realizar pruebas de confiabilidad
14

I. Introduccin
para asegurar la operacin y el correcto funcionamiento del equipo durante un periodo de
tiempo. La prueba que se realiza en este tipo de equipos se conoce como prueba de falla
prematura (burn-in test). En la figura I.9 se muestra la configuracin convencional que se
utiliza para realizar esta prueba, en donde los fabricantes utilizan elementos disipativos
como carga [30]. En aplicaciones de potencia del orden >10kW, este tipo de esquemas de
prueba es muy ineficiente debido a que las prdidas de energa son muy elevadas, y el calor
generado es muy difcil de disipar para estos rangos de potencia. Adems de que el tamao
fsico de la carga representa un inconveniente, ya que contribuye al aumento del costo final
del producto. Por lo que recientemente se ha buscado la manera de aprovechar la energa
utilizada para realizar las pruebas utilizando como carga electrnica dispositivos basados
en electrnica de potencia, as como el mtodo de regeneracin y/o reciclaje de energa
[31]-[32].

Figura I.9. Sistema convencional de prueba.

En el mtodo de regeneracin la mayor parte de la potencia que se utiliza para

realizar las pruebas de falla prematura se recupera, y se usa para compensacin de la red
elctrica en lugar de disiparse.
Una configuracin mucho ms eficiente como la mostrada en la figura I.10 se
presenta en [33] en donde la carga electrnica consta de dos etapas de potencia basadas en
convertidores BTB. En esta configuracin, el VSC1 se utiliza para la conversin AC/DC y
VSC2 para la DC/AC VSC2. El VSC1 emula las caractersticas de la carga, tales como una
carga RL. Por otro lado, el VSC2 se encarga de regresar la energa reciclada a la red
elctrica. El mtodo de control propuesto en [33] utiliza el control en modo corriente, con
ello se asegura mejorar la distorsin armnica de la red elctrica y aprovechar la energa
usada para las pruebas de falla prematura.
En [34], [35] y [36] se aborda el convertidor BTB con capacidad de regeneracin
para operar como una carga electrnica regenerativa. En [34] se utiliza para realizar
pruebas en una UPS monofsica. El objetivo del trabajo consiste en mejorar la eficiencia de
carga electrnica inyectando a la red elctrica el total de la energa reciclada, tal que la
nicas prdidas de potencia que se presenten sean las asociadas a resistencias parsitas en

15

1. Introduccin
el cableado y prdidas por conduccin y conmutacin debidas a los dispositivos
semiconductores de potencia.
Por otro lado, en [35] y [36] se analiza el desempeo de un convertidor BTB trifsico
como una carga electrnica que presenta bajas prdidas de potencia y que inyecta a la red
elctrica la potencia reciclada. En estas aplicaciones, ambos VSC estn desacoplados; uno se
usa para controlar el flujo de potencia del sistema bajo prueba y el otro para controlar el
regreso de potencia a la red elctrica. El convertidor BTB se puede usar como una carga no
lineal, resistiva y reactiva para equipos monofsicos y/o trifsicos. Adems el sistema puede
operar ante escalones de carga y desbalances de tensin.
La ventaja de utilizar el convertidor BTB como carga electrnica radica en la
recuperacin de energa, puesto que la mayor parte de la energa utilizada en la prueba de
falla prematura se regenera hacia la red. Adems, permite reducir el tamao del sistema
bajo prueba, en comparacin con las cargas electrnicas tradicionales basadas en
resistencias y se alcanza una mayor eficiencia.

Ccd

Figura I.10. Carga electrnica con recuperacin de energa en arreglo BTB.

I.6 Sistemas de Generacin Distribuida

La creciente preocupacin sobre un uso mucho ms eficiente de la energa ha
aumentado el inters en incrementar la capacidad de generacin elctrica mediante el uso
de sistemas de generacin distribuida (DG, por sus siglas en ingls Distributed Generation).
El objetivo principal de los sistemas DG es controlar la potencia que se inyecta a la red
elctrica e incluso potencia reactiva segn las exigencias de la red elctrica. Los sistemas
DG abarcan una amplia gama de tecnologas, tales como mquinas de combustin interna,
turbinas de gas, micro-turbinas, celdas fotovoltaicas (PV, por sus siglas en ingls
Photovoltaic), celdas de combustible y generadores elicos.
Los sistemas DG se caracterizan principalmente porque sus locaciones no se
planifican al momento de disear el sistema de transmisin y distribucin de energa
elctrica, y porque los rangos de potencia nominal son inferiores a 1MW. La integracin de
16

I. Introduccin
los DG y la red elctrica puede resolver muchos problemas tpicos de las redes elctricas
convencionales, por ejemplo el abasto de energa y el costo de los equipos de alta tensin
[37]-[38]. No obstante, un sistema DG de pequea capacidad presenta problemas
importantes cuando se opera en modo autnomo (sin conexin a la red elctrica), por lo
que debe conectarse al sistema de alimentacin con el fin de mantener la frecuencia y la
tensin nominal. Aunado a lo anterior, la creciente proliferacin de cargas electrnicas no
lineales deteriora la calidad de la red y produce problemas tales como desbalances,
armnicos de corriente y/o tensin, corrientes de neutro, etc. Estos problemas originan
efectos dainos adicionales como amplificacin de armnicos, reduccin de la eficiencia de
los sistemas de transmisin, sobrecalentamiento en los transformadores, activacin de
protecciones, etc.
Para interconectar un sistema DG a la red elctrica se pueden utilizar arreglos
basados en convertidores CD/CD-CD/CA y convertidores CA/CD-CD/CA en
configuraciones BTB como se muestra en el bloque generalizado de la figura I.11. El bloque
incluye tres etapas, el convertidor de potencia, la interfaz de salida (formada por los
elementos LC) y el mdulo de control [38]. Las flechas unidireccionales muestran la
trayectoria del flujo de potencia de los sistemas DG, mientras que las flechas
bidireccionales indican el flujo bidireccional de potencia de los sistemas DG, red elctrica
y/o almacenamiento. El convertidor de entrada puede ser un convertidor CA/CD por
ejemplo las turbinas de viento o las micro-turbinas, las cuales requieren de una etapa de
rectificacin para obtener la salida de CD o un convertidor CD/CD, como las fuentes
fotovoltaicas o la celda de combustible. Sin embargo, dado que este trabajo se centra en
sistemas en donde el convertidor de entrada opera con formas de onda de CA, se aborda
nicamente la problemtica asociada a convertidores donde la entrada es de la forma
CA/CD.

Figura I.11. Diagrama a bloques de propsito general para un sistema de DG interconectado al

convertidor de potencia.
17

1. Introduccin
La operacin y el control del sistema debe equilibrar el flujo de potencia activa y
reactiva en la red a travs de las acciones de control, las cuales deben considerar en todo
momento la disponibilidad de generacin de los sistemas DG [39]. Por lo tanto, el
convertidor BTB debe automticamente transferir el flujo de potencia de un sistema DG
con capacidad de generacin excedente a otro con deficiencias. En este contexto, es
necesario que el flujo de potencia sea bidireccional para algunas interfaces. El convertidor
BTB bsicamente opera en tres modos en sistemas DG: en el modo 1 llamado modo de
transmisin interconectado, tanto el sistema de DG como la red elctrica alimentan a las
cargas locales; en contraparte en el modo 2, modo de interconexin inverso, el sistema DG
tiene suficiente potencia para alimentar a las cargas locales segn los requerimientos y por
lo que el excedente de energa se inyecta a la red. La funcin del BTB en estos modos
consiste en gestionar y direccionar el flujo de potencia. El modo 3 corresponde al modo
isla, en el cual el sistema de DG se desconecta de la red elctrica y es el nico medio de
alimentacin para las cargas locales.
Debido al auge en las tecnologas renovables que se vive actualmente, los DG son
uno de los temas ms reportados y estudiados por la comunidad cientfica, y dependiendo
de la aplicacin se asocian a problemticas muy particulares.
En lo que respecta a las funciones que desarrolla el convertidor BTB en sistemas DG,
stas se han enfocado principalmente en el diseo de estrategias de control que permitan
una transferencia de potencia rpida y mucho ms eficiente de lo que ofrecen las
topologas convencionales, as como cancelar perturbaciones debidas al sistema de potencia.
Por ejemplo, en relacin a los generadores elicos basados en mquinas de induccin, las
estrategias de control vectorial reportan ser una solucin muy conveniente para lograr un
control de alto desempeo de la conversin de energa electromecnica con un mnimo
impacto en la red elctrica [40]-[41]. Adems de que actualmente se busca integrar a este
tipo de estrategias el seguimiento de mxima potencia. En la actualidad, existen tres
vertientes de estudio para generadores elicos: 1) el control local de la tensin, 2) el
aprovechamiento de la potencia mxima disponible (MPPT, por sus siglas en ingls
Maximum Power Point Tracking), y 3) La gestin de la eficiencia ptima del generador. En
cuanto a las tcnicas de MMPT, se pueden encontrar dos enfoques principales en la
literatura, uno se basa en el control del par y el otro en el control de la velocidad de la
mquina [42]. El uso de convertidores de potencia BTB permite mejorar la interaccin con
la red en condiciones de rgimen permanente, la calidad del suministro energtico y la
estabilidad de la tensin (magnitud y fase). Hoy en da las tecnologas multinivel se
comienzan a explorar debido al incremento de capacidad de generacin de los
aerogeneradores [43]-[44].
Por otro lado, en [45] y [46] el convertidor BTB se usa para interconectar una
micro-red con la red elctrica, y mejorar la estabilidad del sistema, ya que al estar
conectada a la red elctrica la micro-red est expuesta a perturbaciones comunes presentes
18

I. Introduccin
en el sistema elctrico y estos disturbios pueden afectar seriamente el funcionamiento de la
micro-red. Un rea particular de preocupacin es el flujo de corriente que se pueda
generar a lo largo del sistema de distribucin que sirve para interconectar la micro-red con
la red elctrica durante sags. Para evitar el flujo de grandes corrientes de lnea, y por ende,
la proteccin de la micro-red, en [45] se propone usar algoritmos RL con pre-alimentacin
y modelos de flujo de carga. El desarrollo de los algoritmos se basa en diferentes principios
de control, pero responden de manera similar al controlar el VSC serie que se usa para
imitar una impedancia virtual RL o L que se utiliza para limitar el flujo de corriente de
lnea durante sags. En [46] se propone un mtodo para controlar el flujo de potencia entre
la red elctrica y la micro-red a travs del convertidor BTB, lo cual facilita el control del
flujo de potencia activa y reactiva deseado entre la red elctrica y la micro-red. El
convertidor BTB permite controlar el flujo bidireccional entre la red elctrica y la microred mediante el control de los VSC. Para controlar el sistema, se propone compartir la
carga y se utiliza la tcnica de flujo de potencia. El sistema puede funcionar en dos modos
diferentes en funcin de las necesidades de potencia de la micro-red. Los modos de
operacin son similares a los descritos para los generadores elicos. En el modo 1, las
necesidades de potencia activa y reactiva de las cargas se reparten entra la micro-red y la
red elctrica. El modo 2 opera cuando los requerimientos de potencia que puede
suministrar la micro-red llega a su lmite mximo. En tal caso, el resto de la potencia que
se demanda a la micro-red debe ser suministrada por la red elctrica.
Para una obtener un mejor desempeo de los sistemas DG y una mayor eficiencia del
manejo del flujo de potencia, es importante controlar el flujo bidireccional de potencia, lo
cual se puede desarrollar utilizando topologas como el convertidor BTB. Con ello es
posible no slo especificar la cantidad exacta de potencia suministrada, sino tambin la
direccin del flujo y de esta forma el sistema puede incluso inyectar potencia a la red
elctrica durante una menor demanda de potencia a los sistemas DG.

I.7 Balance de carga entre alimentadores

Los equipos de distribucin de potencia en aplicaciones dirigidas a parques
industriales representan un gran campo de aplicacin para la gestin del flujo de carga.
An cuando se planea estratgicamente el suministro de potencia de las lneas de
alimentacin a las cargas durante el diseo de la planta, existen condiciones de sobrecarga
que no se pueden evitar, debido a que la carga es el parmetro ms difcil de evaluar de
manera precisa. La magnitud de la carga, de hecho, cambia continuamente [47].

19

1. Introduccin
Una curva tpica de carga diaria se muestra en la figura I.12. La curva incluye tres
componentes: una componente uniforme conocida como la carga base, una componente
variable cuyo perfil diario depende de la hora del da, del clima, de la estacin, festividades,
etc., y una componente variable puramente aleatoria de amplitud relativamente pequea.
Las caractersticas de una curva diaria estn indicadas por la carga pico, el tiempo en
que sta ocurre; y por el coeficiente de carga definido como:
S prom
S max

< 1 (I.1)

donde Sprom representa la carga promedio y Smax la carga pico. La carga promedio
determina el consumo de energa a lo largo del da, mientras que la carga pico, junto con
consideraciones de capacidad de reserva, determina la capacidad de la planta para
satisfacer dicha carga.
Smax

S prom
S max

<1

S prom

Figura I.12. Curva diaria de carga tpica.

Los objetivos tpicos de gestin de carga elctrica incluyen: disminucin del pico de
demanda, regulacin de la tensin desplazamiento de carga y conservacin y crecimiento
estratgico. Lo anterior se puede logar a travs de un cambio adecuado en la curva de
carga, es decir seleccionando alternativas de gestin de carga. Los beneficios de gestin de
carga elctrica para una empresa son: una mejor utilizacin del sistema de potencia y, por
lo tanto, un aplazamiento de la necesidad de nuevas inversiones de expansin de capacidad
instalada.
Un sistema autnomo capaz de superar en gran medida las condiciones de
sobrecarga se puede lograr mediante el intercambio de carga entre transformadores
usando un convertidor tipo BTB en arreglos serie/paralelo, como se muestra en la figura
I.13. El convertidor BTB puede conectarse a una sola lnea de alimentacin (figura I.13(a)),
o a dos lneas (figura I.13(b)). Con ello es posible reducir las prdidas de potencia por
sobrecarga en los transformadores y lneas de distribucin; as como mejorar la regulacin
de la tensin en las cargas.
20

I. Introduccin

Figura I.13. Convertidor BTB en configuracin serie/paralelo para balance de cargas entre
lneas de distribucin.

Considerando dos alimentadores Fd1 y Fd2, donde SFd1SFd2, entonces, el intercambio

de potencia que debe manejar el convertidor BTB es proporcional a la diferencia de
potencia Sd entre alimentadores, es decir:
Sd = S Fd1 S Fd 2 . (I.2)

No obstante, es importante aclarar que el intercambio de cargas entre alimentadores

se puede llevar acabo siempre y cuando exista al menos un transformador con capacidad
de potencia disponible para proporcionar la diferencia de potencia.
En [48] y [49] se propone un mtodo para gestionar la transferencia de potencia
entre dos alimentadores mediante un convertidor BTB. El mtodo propuesto en ambos
trabajos utiliza el convertidor BTB serie. Para superar en gran medida las condiciones de
sobrecarga, el convertidor BTB debe drenar potencia del transformador sobrecargado a
otro que se encuentre sub-utilizado, es decir, que se encuentre por debajo de su capacidad
nominal.
En la figura I.14 se muestra el sistema propuesto, el cual utiliza dos transformadores,
TR1 y TR2; ambos transformadores son de la misma capacidad (10MVA) y suministran
potencia a los alimentadores Fd1 y Fd2. El convertidor BTB desarrolla bsicamente dos
funciones: 1) minimizar las corrientes que circulan a travs de una red en anillo y 2)
equilibrar la carga entre los transformadores. Para disear el sistema de control que
permita equilibrar la potencia entre los transformadores se utilizan tres bloques de
control. El primero se utiliza para calcular la impedancia serie de los alimentadores, esto
se logra midiendo la impedancia serie y la corriente que fluye a travs de los
alimentadores. El segundo bloque se encarga de calcular la referencia de potencia que se
utiliza para intercambiar potencia entre los transformadores; y el tercer bloque de control
sirve para calcular la referencia de la tensin que se debe inyectar entre los alimentadores.

21

1. Introduccin
Algunos de los beneficios que pueden obtenerse mediante el empleo de este mtodo
consisten en: reducir las prdidas de potencia en las lneas de distribucin, mejorar los
perfiles de tensin en la carga y evitar la sobrecarga en uno de los transformadores. Estos
beneficios resultan de la utilizacin eficaz de los equipos de distribucin de energa.

Figura I.14. Sistema de operacin ante condiciones de carga y/o fallas.

En [50] y [51] se presenta el convertidor BTB y se usa para interconectar dos redes
asncronas ubicadas en Eagle Pass, Texas y Piedras Negras, Mxico, respectivamente. La
interconexin entre estas dos redes se da sobre todo como una medida de seguridad que se
toma para abastecer ciertas zonas ante una falla de energa elctrica. Los modos de
operacin son 2: el modo 1 entra cuando las cargas que se conecta en Eagle Pass
sobrepasan la capacidad nominal de la estacin; en tal caso, a travs de un interruptor se
activa el convertidor BTB y suministra la diferencia de potencia, absorbiendo la potencia
necesaria de la estacin ubicada en Piedras negras. El modo 2 se activa ante una falla en la
estacin Eagle Pass; en tal caso, a travs de un interruptor, todas las cargas alimentadas a
travs de esta estacin se conectan a la estacin de Piedras Negras. El convertidor BTB
tiene una capacidad de 36MVA y se disea para controlar el flujo bidireccional de potencia
activa y generar o absorber la potencia reactiva necesaria en ambos lados interconectados.
El objetivo del estudio es determinar el uso potencial del convertidor BTB para la
transferencia de carga entre dos redes interconectadas, sin tener que desconectar y volver a
reconectar otro sistema. El estudio se basa en situaciones en las que la carga de Eagle Pass
es inferior a los 36MVA. Para la regulacin y transferencia de la potencia activa, se
proporciona al convertidor BTB una referencia de potencia activa igual a la que es
suministrada a la carga. La transferencia y regulacin de potencia se logra a travs de una
serie de apertura y cierre de interruptores sincronizados. El control del BTB es un control
desacoplado que permite controlar de forma independiente el flujo de potencia con lo cual
es tcnicamente factible la transferencia de carga, manteniendo adems la confiabilidad y la
calidad de la potencia entregada a la carga dentro de las especificaciones.
22

I. Introduccin

I.8 Discusin bibliogrfica

El control de la potencia activa y reactiva en respuesta a las condiciones del sistema
ha sido y es la base de la gestin del flujo de potencia. Al respecto, el convertidor BTB es
una herramienta til para logar este objetivo; con el cual se busca a travs de varios
mtodos y esquemas de control mejorar el desempeo de la red, evitar condiciones de
sobrecarga, equilibrar el consumo de potencia y optimizar el consumo de potencia
reciclando la energa.
A partir de la revisin bibliogrfica se tiene que las tendencias actuales en relacin al
estudio del convertidor BTB se agrupan dentro de los siguientes campos:
a.
Reduccin de los elementos de almacenamiento de energa, sobre todo en
aplicaciones dirigidas a mquinas elctricas y generadores elicos [17]-[23].
b.

Sistemas de conversin de energa con un control de flujo de potencia regulable,

[26]-[31], [36]-[39].

c.

Optimizacin empleando las innovaciones en el desarrollo de semiconductores [25].

d.

Determinacin de los rangos de operacin [10]-[12] del convertidor BTB.

e.

Topologas multinivel [7], [43]-[44].

En la figura I.15 se muestra el esquema de control general utilizado por el

convertidor BTB para la gestin del flujo de potencia en los casos revisados. Los esquemas
de control propuestos se basan en tcnicas PWM y estrategias de control lineal y no lineal.
En los esquemas propuestos VSC1 y VSC2 se controlan como dos convertidores
independientes, lo que permite obtener un mayor beneficio, ya que es posible incrementar
los objetivos de control. En el caso de los controladores lineales, estos se basan en arreglos
PI y se emplean para regular las corrientes, la potencia activa y reactiva, as como la
tensin en el bus de CD. Los esquemas de control no lineal se usan sobre todo para
regular las corrientes. Los esquemas de control propuestos se basan en la transformacin
de coordenadas al marco referencial pq [20] y dq [22], [29]-[33]. Algunos se disean en el
mismo sistema de coordenadas operativas (abc) empleando tcnicas en el manejo de
potencia activa y reactiva [27].
El objetivo sustancial en los trabajos revisados consiste en suministrar la potencia
requerida por la carga permitiendo el flujo bidireccional tanto de potencia activa como de
reactiva. Particularmente, en relacin a la gestin del flujo bidireccional se visualiza un rea
de oportunidad, ya que an cuando se busca extender las aplicaciones del convertidor BTB
a esquemas operativos de tecnologas emergentes, no existe un estudio formal en el cual se
determinen las regiones acotadas que permitan identificar los rangos del convertidor BTB
para el procesamiento bidireccional de potencia. Este anlisis resulta indispensable, ya que
desde el punto de vista de potencia se puede maximizar el desempeo del convertidor BTB
al identificar los rangos de operacin en los cuales es posible que opere entre dos sistemas
23

1. Introduccin
de CA y que sea capaz de entregar y/o demandar energa con la mejor calidad posible.
Adems de reducir los costos y el tamao del sistema al evitar sobre-dimensionamientos de
la etapa de potencia.
Con esta motivacin, en este trabajo se plantea determinar las limitantes que presenta
el convertidor BTB para gestionar de forma bidireccional el flujo de potencia activa y
reactiva. Estudiar su capacidad para operar como un dispositivo dinmico y controlable
cuya flexibilidad le permita gestionar el flujo de potencia entre dos sistemas
interconectados de CA; as como evaluar su capacidad para operar como un STATCOM.
VSC1

VSC2

Ccd
CA1

CA2

Control de la tensin en el
bus de CD
+
Control del voltaje de CA o
Control de la potencia
reactiva

Control de frecuencia o
control de la potencia
activa
+
Control del voltaje de CA o
Control de la potencia
reactiva

Figura I.15. Sistema general controlado de un convertidor BTB.

I.9 Objetivos y alcances

Los objetivos y alcances del trabajo se organizan de la siguiente manera:

Objetivo General

Determinar las diferentes regiones de operacin y la capacidad de procesamiento de

energa de convertidores Back-to-Back (BTB) en aplicaciones de compensadores estticos
de potencia planteando como hiptesis el que: es posible optimizar el flujo de
transferencia de potencia, basndose en la regin lineal de operacin del BTB y en
estrategias de control flexibles que permitan a los convertidores CA/CD y DC/CA controlar
de forma simultnea el flujo de potencia.

24

I. Introduccin

Objetivos Especficos

Determinar la capacidad del convertidor BTB para transferir potencia activa y compensar
potencia reactiva, tal que el anlisis se pueda extrapolar a otras aplicaciones.
Estudiar el convertidor BTB como un gestor de potencia entre dos alimentadores y
determinar la viabilidad de direccionar el flujo de potencia.

Alcance del trabajo

Convertidor BTB para un sistema trifsico balanceado.

Estudio de la regin de operacin del convertidor BTB.
Control del flujo de potencia bidireccional de potencia activa y reactiva.
Anlisis del comportamiento del sistema desarrollado en diferentes condiciones de carga.
Estudio del convertidor BTB en aplicaciones de balance de cargas.

I.10 Organizacin del trabajo de Tesis

El trabajo est organizado de la siguiente manera. En el Captulo II se describe el
principio de operacin del convertidor BTB trifsico y el papel que desempea cada uno
de los componentes. Posteriormente se obtiene el modelo matemtico en los marcos de
referencia abc y dq y se presenta el mtodo de diseo de los elementos pasivos (inductor y
capacitor de enlace) del convertidor BTB, con el fin de disear los parmetros operativos
del sistema.
En el Captulo III se desarrolla la parte central de estudio definiendo la regin de
operacin. A travs del modelo matemtico del convertidor BTB en la marco de referencia
dq, se obtienen expresiones que permiten definir los lmites mnimos y mximos que
presenta el convertidor BTB para la gestin del flujo bidireccional de potencia. Los
resultados se validan a travs de grficas obtenidas mediante algoritmos de programacin.
Adems, se presenta un anlisis las prdidas globales en el sistema.
En el Captulo IV se discute y propone un esquema para obtener las seales de
control basado en estrategias de control lineales para cumplir los objetivos de operacin
del convertidor BTB. Se presenta una ley de control basado en retroalimentacin entradasalida, la cual se utiliza para validad la regin de operacin del convertidor BTB. Adems,
se incluyen los mtodos de sintonizacin de los controladores y se presentan resultados de
simulacin.

25

1. Introduccin
En el Captulo V, se presenta un estudio ampliado del convertidor BTB como gestor
de potencia entre alimentadores y se validan tres modos de operacin: el modo 1 en donde
slo suministra potencia activa, considerando la inversin del flujo de potencia, el modo 2
en donde el convertidor opera en modo STATCOM, compensado solo potencia reactiva y
por ltimo el modo 3, en donde el convertidor es capaz tanto de transferir potencia activa
como de compensar potencia reactiva.
En el Captulo VI se presentan los resultados experimentales usando un prototipo
operativo hasta 3kVA. Los resultados experimentales se utilizan para validar los resultados
analticos y de simulacin.
El Captulo VII presenta las conclusiones, sugerencias de trabajo futuro y
aportaciones de la tesis, as como las publicaciones derivadas.
Tambin estn contenidos cinco apndices derivados de los desarrollos presentados
en este trabajo de tesis.

26

Captulo

II

Anlisis del convertidor BTB

El convertidor BTB mostrado en la figura II.1 se forma por dos VSC que comparten
un bus de CD comn; como carga se considera otro sistema de CA. A lo largo de este
trabajo al convertidor conectado del lado de la red elctrica se le designa como VSC1 y al
convertidor conectado del lado de la carga como VSC2. Ambos convertidores pueden
operar como rectificador o inversor dependiendo de la direccin del flujo de potencia y la
operacin es complementaria.
P1 = P2

Q1 , P1

S11

v1a

L1

R1 i1

v1b

L1

R1 i1

v1c

L1

R1 i1

S13

icd 1
S15

icd

icd 2
S 21

Q2 , P2

S 23

S 25

Ccd

S14

S16

S12

vcd
S24

S26

i2a R L
2
2

v2a

i2b R2 L2
i2c R2 L2

v2b

v2c

S22

Figura II.1. Convertidor BTB trifsico.

27

II. Anlisis del convertidor BTB

II.1. Descripcin de las tensiones y corrientes de

entrada
El modelo de la red elctrica se puede desarrollar utilizando el circuito equivalente de
Thvenin [47]. El circuito equivalente por fase para el modelo de la red elctrica se
presenta en la figura II.2, en donde Ls es la inductancia de la red elctrica; Rs la
resistencia asociada a la inductancia, vs y vPCC representan la tensin instantnea de la
red elctrica representa y en el punto de acoplamiento comn (PCC), respectivamente.
Ls

Rs

is
+
vPCC

vs

Figura II.2. Circuito equivalente de Thvenin por fase.

Aplicando la Ley de Tensin y Corriente de Kirchhoff al circuito mostrado en la figura

II.2 se encuentra que:
vs = Rs is + Ls

dis
+ vPCC
dt

(II.1)

Por simplicidad, la impedancia asociada a las lneas de distribucin y transformadores

se desprecia, y la red elctrica se representa como una fuente ideal de tensin trifsica
simtrica, como se muestra en la figura II.3.

Vca

Vc
Vbc

Va

Vb

Vab
b

Figura II.3. Sistema trifsico simtrico.

28

II. Anlisis del convertidor BTB

Asumiendo un sistema trifsico balanceado y sin armnicos, las tensiones y corrientes
de fase para el sistema mostrado en la figura II.1 estn dados por:
a
v1,2
= V1,2sen (1,2t )

b
= V1,2sen 1,2t
v1,2
3

c
= V1,2sen 1,2t +
v1,2
3

(II.2)

a
i1,2
= I1,2sen (1,2t + 1,2 )

b
i1,2
= I1,2sen 1,2t + 1,2
3

c
i1,2
= I1,2sen 1,2t + 1,2 +
3

(II.3)

donde los sub-ndices 1,2 se utilizan para representar las tensiones y corrientes de entrada
para VSC1 y de salida VSC; 1,2 es el ngulo de desfasamiento entre la tensin y la
corriente. Adems:
I1abc

I1a
I 2a
V1a
V2a




= I1b , I 2abc = I 2b , V1abc = V1b , V2abc = V2b ,
c
c
c
c
I1
I 2
V1
V2

abc
abc
donde v1abc
representa los valores instantneos y V1abc
los valores eficaces; 1,2
,2 ,i1,2
,2 ,I1,2
representa la frecuencia angular fundamental. La tensin de lnea est dada por:

vab1 = v1a v1b

vab 2 = v2a v2b
vbc1 = v1b v1c
vbc 2 = v2b v2c
vca1 = v1c v1a
vca 2 = v2c v2a

(II.4)

(II.5)

(II.6)

y la suma instantnea de las corrientes de fase es:

i1a + i1b + i1c = 0
i2a + i2b + i2c = 0

(II.7)

29

II. Anlisis del convertidor BTB

II.2. Principio de operacin

Una de las principales ventajas que ofrece el convertidor BTB es que los VSC1 y
VSC2 se pueden considerar desacoplados en un rango de potencia si el valor del capacitor
es lo suficientemente grande como para representar a la tensin vcd como una fuente ideal
de tensin (para el inversor) o como una carga resistiva constante (para el rectificador). Lo
anterior simplifica el diseo de las estrategias de control y permite incrementar los
objetivos de control, ya que es posible agregar ms grados de libertad al sistema. Por lo
que el principio de operacin fundamental del convertidor BTB se explica al considerar a
VSC1 y VSC2 como dos convertidores desacoplados. VSC1 y VSC2 se representan como una
fuente de tensin controlada definida por vpwm1 y vpwm2, en donde la amplitud, la fase y la
frecuencia se pueden controlar de forma independiente una de otra. La tensin generada
en las terminales del VSC1 y VSC2 se puede determinar a partir de:
v pwm1,2 = V pwm1,2 ( sen1,2t + armni cos )

(II.8)

El primer trmino de (II.8) define la componente fundamental de la tensin; el

segundo trmino se relaciona con los armnicos asociados a la tcnica de conmutacin. En
la figura II.4 se muestra un esquema equivalente por fase del convertidor BTB trifsico.
Para este anlisis, la impedancia de fase se considera puramente inductiva y dado que los
VSC1 y VSC2 operan de forma similar, nicamente se explica la operacin correspondiente
a VSC1. La potencia aparente S1 se calcula considerando nicamente la componente
fundamental de la tensin Vpwm1 y se obtiene mediante:
S1 =

V1V pwm1sen ( )

1 L1

V12 V1V pwm1 cos ( )

+ j
1L1

(II.9)

se usa para indicar el ngulo de fase entre V1 y V pwm1 ; 1 es la frecuencia angular de la

red elctrica. Como resultado, la cada de tensin (VL1 ) a travs del inductor se puede
variar para controlar la potencia activa y la potencia reactiva. De (II.9) se observa que la
potencia activa y reactiva estn en funcin de: 1) la magnitud de V1 y V pwm1 , 2) la diferencia
del ngulo entre V1 y V pwm1 y 3) la impedancia de fase.
I1
+
V1

X L1

R1

+
Ccd

+ VL1

V pwm1

R2

Vcd

X L2
VL 2 +

V pwm 2

+
V2

Figura II.4. Circuito equivalente por fase del convertidor trifsico BTB.
30

I2

II. Anlisis del convertidor BTB

El flujo de potencia activa y reactiva en un sistema trifsico es constante e
independiente del tiempo; y considerando una impedancia de fase sin prdidas, la potencia
activa ( P1 ) y reactiva ( Q1 ) por fase en un sistema trifsico balanceado se pueden expresar
como se muestra en (II.10) y (II.11).
P1 =
Q1 =

V1V pwm1sen ( )

(II.10)

X L1

V12 V1V pwm1 cos ( )

(II.11)

X L1

Una propiedad muy importante del convertidor BTB es que puede operar en los
cuatro cuadrantes, lo que significa que el sentido de transferencia de la energa entre la red
elctrica y la carga puede cambiar en cualquier instante. En este sentido, la figura II.5
muestra la representacin en fasores a frecuencia fundamental para el VSC1. El
desplazamiento del ngulo de fase () se considera positivo si Vpwm1 est en atraso respecto
a V1 y negativo para el caso opuesto. La tensin mxima en las terminales del convertidor a
frecuencia fundamental depende del bus de CD y est limitado por la fuente de CA de
menor valor. El factor de potencia (FP) de salida, se determina a partir de la carga.
Considerando un factor de potencia unitario, si la corriente eficaz de salida I1 es positiva,
VSC1 trabaja como rectificador y es la red elctrica quien entrega potencia a VSC1. Cuando
se invierte la direccin del flujo de potencia, I1 es negativa y bajo est condicin es VSC1
quien entrega potencia a la red elctrica. En esta representacin, VSC1 opera como inversor
y suministra potencia reactiva. La amplitud de Vpwm1 es mucho mayor que la de V1 y est en
adelanto. En la figura II.6 se pueden visualizar fcilmente los modos de operacin para la
transferencia de potencia en el plano de potencia compleja S. El sistema puede operar en
cualquier punto dentro del crculo. La potencia activa se define como positiva si la potencia
fluye de la red elctrica hacia el convertidor (VSC1) en los cuadrantes I y IV; y negativa
para el caso opuesto. La potencia reactiva se considera positiva si se est inyectando a la
red (cuadrantes I y II) y negativa para el caso opuesto. El signo de P y Q depende de la
amplitud y de la fase de la tensin generado en terminales de VSC1 (asumiendo la tensin
de la red constante).

I1
Vpwm1

V1

VL1

Figura II.5. Representacin en fasores de VSC1 operando como inversor.

31

II. Anlisis del convertidor BTB

Q (p.u.)

II
P<0
Q>0

I
P>0
Q>0

Q, 0
-P, Q

-1

0, 0
-P, -Q

III
P<0
Q<0

P, Q

-P, 0
P, 0

P, -Q
-Q, 0

P (p.u.)

IV
P>0
Q<0

-1

Figura II.6. Operacin de los VSC1 y VSC2 en el plano de potencia compleja S.

Las condiciones operativas mostradas en la figura II.6 corresponden a las definidas en

la tabla II.1. Los lmites de potencia activa y reactiva corresponden a las cotas mximas en
las que el convertidor BTB es capaz de operar en condiciones nominales.
Tabla II.1. Operacin del convertidor BTB en el plano S.
Modo

32

Caso
(P=0, Q=0)

(P>0,Q>0)

(P<0, Q>0)

(P<0, Q<0)

(P>0,Q<0)

5
6

(P=0,Q>0)
(P=0,Q<0)

(P>0,Q=0)

(P<0,Q=0)

Operacin
Operacin nula.
Transferencia de potencia
activa y capacidad de
compensacin inductiva.
Absorbe potencia activa y
capacidad de compensacin
capacitiva.
Absorbe potencia activa y
capacidad de compensacin
capacitiva.
Transferencia de potencia
activa y capacidad de
compensacin capacitiva.
Compensacin inductiva.
Compensacin capacitiva.
Transferencia de potencia
activa con FP=1.
Absorbe potencia activa con
FP=1.

II. Anlisis del convertidor BTB

II.3. Estructura de control del convertidor BTB

Los objetivos de control que se establecen tpicamente para la operacin del
convertidor BTB dependiendo de la aplicacin son: 1) regulacin de la tensin de CA, 2)
regulacin de la frecuencia de CA, 3) regulacin de la potencia activa, 4) regulacin de la
potencia reactiva y 5) regulacin de la tensin de CD. A cada VSC se le asignan dos tareas
de control y la forma en la que se fijan puede ser arbitraria. En la figura II.7 se muestra de
forma generalizada la estructura de control del convertidor BTB. Para lograr la
transferencia de potencia entre los dos sistemas interconectados el bus de CD debe
permanecer estable y regulado, por lo que el controlador del bus de CD es necesario. Otro
objetivo que es fundamental es el control del flujo de potencia activa, por lo que otra tarea
evidentemente debe resolver el convertidor BTB es la regulacin de la potencia activa. De
aqu que de las cuatro tareas que se pueden asignar al convertidor BTB, quedan dos a libre
eleccin.
La regulacin del bus de CD comnmente se asigna al VSC conectado a la fuente
principal de alimentacin o de generacin de energa. Un punto importante que se debe
resaltar, es el hecho de que uno de los dos sistemas de CA que interconecta el convertidor
BTB se considera el sistema principal, siendo sta la fuente cuya funcin es la de
proporcionar la energa necesaria para alimentar a la carga, o la fuente de alimentacin que
se somete al menor nmero de transitorios o variaciones. Por lo que es muy comn que el
VSC que se conecta del lado de la red elctrica regule la tensin del bus de CD, dado que
se asume que la tensin en la red elctrica es un parmetro fijo y por lo tanto los efectos
debido a posibles transitorios sern menores.
La eleccin de los objetivos de control y por ende, de los controladores depende de la
aplicacin. Por ejemplo en sistemas HVDC y sistemas de generacin distribuida es usual
que el bloque de control incluya un esquema para regular la frecuencia y la tensin de CA
[53].

L1

R1

R2

L2

Ccd

Figura. II.7. Esquema general de control tpico del convertidor BTB.

33

II. Anlisis del convertidor BTB

El propsito del controlador de frecuencia es mantener la frecuencia de la red de CA
dentro de los lmites aceptables para garantizar la seguridad de suministro y cumplir con
los estndares de calidad de la energa. Por ejemplo, las turbinas elicas deben ser capaces
de controlar la potencia activa en el PCC en un rango determinado; y la potencia activa se
controla tpicamente controlando la frecuencia del sistema [54].
Por otro lado, para el control de la tensin de CA, existen varios mtodos, en los
cuales para simplificar el anlisis, se considera que X L  R, por lo que la cada de la
tensin en el inductor depende nicamente del flujo de la potencia reactiva. De esta forma,
el VSC correspondiente suministra la potencia reactiva necesaria para regular las
variaciones de la tensin de CA [55].
En aplicaciones para el control del flujo de potencia, por ejemplo en sistemas UPQC

[24], los objetivos de control implican la regulacin de la potencia activa y reactiva. Sin
embargo, en algunos casos, como se presenta en [56], el factor de potencia se desea
unitario por lo que la potencia reactiva se fija en cero y se eliminan los lazos externos para
el control de potencia reactiva.
En la figura II.8 se detalla el esquema de control presentado en la figura II.7. Los
bloques de control para VSC1 y VSC2 se basan en un esquema en cascada.
El concepto del control en cascada se basa en utilizar dos lazos anidados: un lazo
externo (primario) y un lazo interno (secundario) para realizar las tareas de control. El
lazo externo monitorea la variable de control y regular la variable al valor de la referencia,
la salida del lazo externo se utiliza como la referencia del lazo interno. El lazo interno
recibe la referencia y la regula al valor deseado. Para obtener un buen desempeo del
control en cascada se debe garantizar que el lazo interno sea mucho ms rpido que el
lazo externo [57].
En la configuracin presentada en la figura II.8, el convertidor VSC1 regula la tensin
en el bus de CD. En el esquema mostrado se agregan los interruptores sw1 y sw2, y se
utilizan para ejemplificar que los lazos externos pueden variar dependiendo de la
aplicacin. Es decir, de acuerdo a la configuracin mostrada VSC1 se pueden tener dos
configuraciones, una podra ser aquella en la VSC1 se use para regular la tensin en el bus
de CD y la potencia reactiva y la otra en la que en lugar de regular la potencia reactiva
regule la tensin de CA. En el caso de VSC2, el lazo externo principal es el que se encarga
de regular la magnitud y la direccin de la potencia activa. Tanto en el bloque de control
de VSC1 como en el de VSC2, se utiliza para regular la potencia activa y al igual para VSC1
tambin se puede regular la tensin de CA o la potencia reactiva. La transferencia de
potencia activa se puede regular de forma bidireccional, al igual que la potencia reactiva y
los lmites de transferencia quedan dados por los lmites inherentes de la topologa.

34

II. Anlisis del convertidor BTB

Convertidor BTB
VSC1

L1

R1

vcd

v pwm1

v AC1

CA1

VSC2

R2

Ccd

v pwm 2

PWM

v AC 2

L2

i2abc

CA2

PWM

i1abc

p2 Estimador de
potencia
Controlador de la
tensin de CD
(externo)

v*AC1

Estimador de
potencia

Controlador de
la tensin de CA
(externo)

sw1

q1
q1*

Controlador de
potencia activa
(externo)

*
vcd

Controlador de
corriente
(interno)

Controlador de
corriente
(interno)

Controlador de
potencia
reactiva
(externo)

i2abc v AC 2

sw2

p2*
Controlador de
la tensin de CA
(externo)

v*AC 2
Controlador de
potencia
reactiva
(externo)

q2
q2*

Figura II.8. Estructura de control en cascada para el convertidor BTB.

II.4. Modelado del convertidor BTB

Un paso importante en el proceso de diseo de un controlador para cualquier tipo
de sistema es obtener el modelo correcto, ya que un modelo incorrecto puede afectar de
forma contraproducente el desempeo del sistema, hasta el punto de causar inestabilidad.
Los mtodos de modelado y los procesos de control deben garantizar en conjunto, la
operacin estable de los sistemas, as como un conveniente desempeo dinmico. Dentro
de las tcnicas de modelado existen distintas clasificaciones en las cuales se pueden dividir
las tcnicas de modelado aplicadas al convertidor BTB, siendo las ms utilizadas, el modelo
promedio PWM y el modelo en el marco de referencia sncrono DQ [52] y [58]-[60]. Esto
es debido a que para propsitos de control, los valores promedio de las tensiones y las
corrientes son ms tiles que los valores instantneos que se producen durante el periodo
de conmutacin. Para obtener el modelo promedio se obtiene el modelo conmutado del
sistema. En el modelo conmutado se incluyen los efectos debidos a la frecuencia de
conmutacin, y las funciones de conmutacin representan las variables de control del
sistema (entradas o seales de conmutacin). Posteriormente, se aproximan las funciones
de conmutacin (discretas) por funciones promedio (continuas) sin perder fidelidad en el
comportamiento del sistema. El modelo promedio proporciona informacin importante del
sistema en baja frecuencia, al valor de la componente fundamental, ignorando el rizo
debido al proceso de conmutacin de los interruptores. El objetivo principal de la tcnica
de promediado es encontrar un circuito aproximado que permita analizar el
comportamiento de las variables del circuito, an durante transitorios.
35

II. Anlisis del convertidor BTB

Una de las herramientas ms importantes para el anlisis de convertidores basados
en electrnica de potencia [52], [58]-[59] es la Transformacin de Park o DQ. Esta
herramienta, permite expresar las variables variantes en el tiempo (en el dominio abc) en
coordenadas rotativas, cuyos trminos se expresan en valores de CD al aplicar la matriz de
transformacin DQ.
Para obtener el modelo del convertidor BTB en el marco de referencia DQ se realizan
las siguientes consideraciones:

Los interruptores conmutan de forma ideal. No se consideran prdidas en los

interruptores.

La frecuencia de conmutacin es mucho mayor que la frecuencia de los sistemas de

CA.

Se obtiene el promedio de las variables y de las entradas de control del sistema

sobre el periodo de conmutacin.

Los sistemas trisicos de CA se suponen simtricos y equilibrados.

Los componentes pasivos se consideran ideales.

Las relaciones de conduccin se aproximan a funciones dependientes de seales

sinusoidales a la frecuencia de la transformacin DQ.

Estas consideraciones producen error en el comportamiento real del sistema. No

obstante, el error es reducido, el modelo sencillo y se aproxima lo suficiente al modelo
conmutado.

II.4.1. Modelo promediado PWM

La tensin generada en las terminales del convertidor BTB, dada por v pwm1 y v pwm 2
depende de la tensin en el bus de CD y del ciclo de trabajo de los interruptores. La
frecuencia fundamental y la amplitud de v pwm1 y v pwm 2 son directamente proporcionales a
la forma de onda sinusoidal de referencia.
Para obtener el modelo promediado del convertidor BTB, la relacin de las variables
de entrada y salida se plantea mediante la definicin de una funcin de conmutacin [52].
Para ello, los interruptores de potencia mostrados en la figura II.1 (S11-S16 y S21-S26) se
consideran como interruptores ideales con secuencia de apertura y cierre dictadas por la
estrategia de conmutacin PWM sinusoidal de tres niveles unipolar. Los interruptores de
una misma rama son complementarios y se definen como:
Si 2 = Si1
S i 4 = Si 3
Si 6 = Si 5
36

i = 1, 2.

(II.12)

II. Anlisis del convertidor BTB

Los sub-ndices 1, 2 se utilizan para representar al VSC1 y VSC2, respectivamente.
Considerando nicamente la operacin de Si1, Si3 y Si5, se definen las funciones de
conmutacin de los interruptores, tal que:
Si1

Si1
Si1

Si 4
Si 4

Si 3

Si 3
Si 3

Si 6
Si 6

Si 5

Si 5
Si 5

Si 2
Si 2

Los ocho posibles estados de conmutacin para cada una de las combinaciones de
operacin de los interruptores superiores de cada rama se muestran en la tabla II.2. La
tensin de salida puede tomar valores entre vcd , 0, vcd .
Tabla II.2. Estados de conmutacin para un VSC trifsico y la tensin de salida generada en
las terminales del convertidor.
Modo
I
II
III
IV
V
VI
VII
VIII

Interruptores

Tensin PWM de lnea

Tensin PWM de fase

Si1

Si3

Si5

vpwmiab

vpwmbibc

vpwmica

vpwmia

vpwmbib

vpwmic

0
1
1
0
0
0
1
1

0
0
1
1
1
0
0
1

0
0
0
0
1
1
1
1

0
vcd
0
- vcd
- vcd
0
vcd
0

0
0
vcd
vcd
0
- vcd
- vcd
0

0
- vcd
-vcd
0
vcd
vcd
0
0

0
2/3vcd
1/3vcd
-1/3vcd
-2/3vcd
-1/3vcd
1/3vcd
0

0
-1/3vcd
1/3vcd
2/3vcd
1/3vcd
-1/3vcd
-2/3vcd
0

0
-1/3vcd
-2/3vcd
-1/3vcd
1/3vcd
2/3vcd
1/3vcd
0

Con base en la funcin de conmutacin, las tensiones vpwmi de lnea se obtienen de la

siguiente manera:
v ab
pwmi = ( Si1 Si 3 ) vcd

vbc
pwmi = ( Si 3 Si 5 ) vcd

(II.13)

v ca
pwmi = ( Si 5 Si 3 ) vcd

donde ( Si1 Si 3 ) , ( Si 3 Si 5 ) ( Si 5 Si 3 ) pertenecen al conjunto discreto [ 1,0,1] producto

de la modulacin PWM sinusoidal unipolar.

37

II. Anlisis del convertidor BTB

La tensin vpwmi de fase, se definen como:
v apwmi = f a vcd
vbpwmi = f b vcd

(II.14)

v cpwmi = f c vcd

donde:
fa =
fb =
fa =

2 Si1 ( Si 3 Si 5 )
3
2 Si 3 ( Si1 Si 5 )
3
2 Si 5 ( Si1 Si 3 )

(II.15)

Las funciones fa, fb y fc se asumen 0, 1/3 y 2/3.

Tomando en cuenta la tabla II.2 y las funciones descritas se debe cumplir que en
cada una de las ramas:
Si1 + Si 4 = 1
Si 3 + Si 6 = 1

(II.16)

S i 5 + Si 2 = 1

Por lo que, sustituyendo (II.15) y (II.16) en (II.14), se tiene que:

v apwmi = ( 2 Si1 1) vdc
vbpwmi = ( 2 Si 3 1) vdc
v cpwmi

(II.17)

= ( 2 Si 5 1) vdc

Posteriormente, se definen las variables mia, mib, mic como:

mia = 2Si1 1
mib = 2 Si 3 1

(II.18)

mic = 2Si 5 1

Sustituyendo (II.18) en (II.17), las tensiones de lnea quedan definidas como:

v apwmi = mia vcd
vbpwmi = mib vcd
v cpwmi = mic vcd
38

(II.19)

II. Anlisis del convertidor BTB

Por otro lado, las corrientes en el bus de CD estn dadas por:
icd 1 = i1a

m1a + 1 b m1b + 1 c m1c + 1

+ i1
+ i1
2
2
2

(II.20)

icd 2 = i2a

m2a + 1 b m2b + 1 c m2c + 1

+ i2
+ i2
2
2
2

(II.21)

donde:
icd = icd 1 + icd 2

(II.22)

y sustituyendo (II.20) y (II.21) en (II.22), se tiene que la corriente del capacitor est dada
por:
icd =

) (

1 a a
m1 i1 + m1b i1b + m1c i1c + m2a i2a + m2b i2b + m2c i2c

(II.23)

Una vez definidas las funciones de conmutacin, se obtiene el modelo promedio, con
objeto de emplear variables de control continuas (funciones de conmutacin promediadas)
[58] en lugar de variables de control discretas (funciones de conmutacin). De esta forma
todas las variables del sistema se promedian sobre el periodo de conmutacin (Tsw),
utilizando:
t +T

n sw
1
x=
dt x ( t ) dt
Tsw
t

(II.24)

Donde, Tsw es un valor fijo que representa el periodo de la funcin x(t) y tn

representa el tiempo de inicio del promediado. El valor de Tsw es igual al inverso de la
frecuencia de conmutacin de los VSC y coincide con el inicio del periodo de conmutacin.
m(t) es la seal promedio y se define como:
m (t )

1 tn t tn + ( tn ) Tsw
=
0 tn + ( tn ) Tsw t tn + Tsw
tn +1 = tn + Tsw ; n = 0,1,...

(II.25)

donde tn representa el instante de inicio del muestreo; los valores muestreados se denotan
por x(tn); (tn)Ts es el tiempo del ancho de pulso en uno lgico y el resto de tiempo del
periodo correspondiente permanece en un cero lgico. La funcin de trabajo, (.), se
limita al intervalo cerrado [0,1]. El valor promedio de la funcin de conmutacin, est dado
por M .
39

II. Anlisis del convertidor BTB

m (t )

Tsw

( tn ) Tsw
t

tn tn + ( tn ) Tsw tn +1

Figura II.9. Promedio de la funcin de conmutacin m.

En la figura II.10 se presenta el circuito equivalente para el modelo promediado, el

cual se obtiene considerando que los interruptores de potencia conmutan a una frecuencia
lo suficientemente elevada, por lo que en el espectro de frecuencias las componentes
armnicas asociadas al patrn PWM se sitan a una frecuencia superior a la componente
fundamental. En la literatura se recomienda que la frecuencia de conmutacin sea por lo
menos una dcada mayor que la frecuencia del armnico de mayor frecuencia (o armnico
fundamental) [61] y [62].
En el circuito mostrado en la figura II.10, la tensin generada en las terminales de
VSC1 y VSC2 y las corrientes del bus de CD se remplazan por sus valores promedios, los
cuales se representan por fuentes de tensin y corriente controladas; y las funciones de
conmutacin por mia, mib, mic donde i=1,2. En adelante el trmino i se utilizar como
termino general para referirse a VSC1 y VSC2.
Las expresiones de tensin para el convertidor BTB se describen mediante:
viabc = Li

N -

v1a
+

v1b

v1c

L1
L1

L1

R1

diiabc
+ Ri iiabc + miabc vcd
dt

(II.26)

i2a

i1a

i2b

i1b

R1
R1 i1c

i2c
+

m1c vcd

m1b vcd

m1a vcd

R2

a
L2 v2

R2

L2

v2b

L2

v2c

R2

m2a vcd m2b vcd m2c vcd

icd 1 icd 2
icd

VSC1

m1ci1c m1bi1b m1ai1a

+
vcd

VSC2

m2a i2a m2bi2b m2ci2c

Bus de CD

Figura II.10. Modelo conmutado equivalente para el convertidor BTB trifsico.

40

II. Anlisis del convertidor BTB

Rescribiendo (II.23) y (II.26), el modelo matemtico promediado del convertidor BTB
est dado por:
L1

di1abc
= R1i1abc + v1abc m1abc vcd
dt

(II.27)

L2

di2abc
= R2i2abc + v2abc m2abc vcd
dt

(II.28)

) (

dvcd 1 a a
=
m1 i1 + m1b i1b + m1c i1c + m2a i2a + m2b i2b + m2c i2c

2
dt

(II.29)

II.4.2. Modelo en el marco de referencia DQ trifsico

Para obtener el modelo matemtico del convertidor BTB se utiliza la transformacin
DQ trifsica (Apndice A) y se asume un sistema trifsico balanceado sin conexin a
neutro. Al aplicar la matriz de transformacin (invariante en magnitud) DQ:

sin (1,2 t ) sin (1,2 t 23 ) sin (1,2 t + 23 )

2
T = cos (1,2 t ) cos (1,2 t 23 ) cos (1,2 t + 23 )
3

1
1
1

2
2
2

(II.30)

Al modelo dado por (II.27)-(II.29), se tiene que:

Ccd

di1d
R
1
1
vcd m1d
= 1 i1d + 1i1q + v1d
dt
L1
L1
2UT 1L1

(II.31)

di1q
R
1
1
= 1 i1q 1i1d + v1q
vcd m1q
dt
L1
L1
2U T 1 L1

(II.32)

di2d
R
1
1
= 2 i2d + 2i2q + v2d
vcd m2d
dt
L2
L2
2UT 2 L2

(II.33)

di2q
R
1
1
vcd m2q
= 2 i2q 2i2d + v2q
dt
L2
L2
2UT 2 L2

(II.34)

dvcd 3 1
1
=
m1d i1d + m1q i1q +
m2d i2d + m2q i2q
dt
2 2UT 1
2UT 2

(II.35)

Cada transformacin DQ se relaciona con el lado de CA correspondiente, por lo que

VSC1 y VSC2 pueden operar a frecuencias diferentes.
41

II. Anlisis del convertidor BTB

d,q
Los trminos moduladores m1,2
son las entradas de control, normalizadas por
(UT 1 ,UT 2 ) , y stos representan los valores pico de la seal portadora. El vector de estados
est dado por las componentes directas y en cuadratura de las corrientes trifsicas, as
T
como de la tensin en el bus de CD i1d i1q i2d i2q vdc ; y las entradas de control
T
por las seales moduladoras m1d m1q m2d m2q .

El modelo matemtico del convertidor BTB es del tipo no lineal mltiples-entradas

mltiples-salidas (MIMO). La naturaleza no lineal est dada por el producto de las variables
de estado y las entradas de control. Adems, el modelo incluye trminos acoplados entre
las componentes DQ debido a los productos obtenidos al multiplicar con las
componentes activas y reactivas de las corrientes (1L1i1d ,1L1i1q ,2 L2i2d ,2 L2i2q ) .
La transformacin DQ permite que el modelo matemtico del convertidor BTB se
pueda expresar mediante dos variables con componentes en CD que proporcionan
informacin de la amplitud y la fase, respectivamente. Como resultado, a travs del
modelo DQ los objetivos de control se simplifican al convertir el problema de seguimiento
sinusoidal en un problema de regulacin a una referencia constante.
La componente en d se utiliza para controlar la potencia activa y la componente en q
para controlar la potencia reactiva. Adems, se definen las siguientes relaciones para la
potencia activa y reactiva:

(II.36)

(II.37)

P1 =

3 d d
3
V1 I1 + V1q I1q , P2 = V2d I 2d + V2q I 2q
2
2

Q1 =

3 q d
3
V1 I1 V1d I1q , Q2 = V2q I 2d V2d I 2q
2
2

De donde se observa que a partir del control de las componentes de corriente DQ es

posible controlar el flujo de potencia, ya que los trminos DQ de las tensiones de CA se
consideran constantes.
En la figura II.11 se muestra el diagrama a bloques del convertidor BTB en el marco
de referencia sncrono DQ, se observa la naturaleza no lineal del convertidor, as como los
acoplamientos entre las componentes DQ.

42

II. Anlisis del convertidor BTB

q
v
1

q
m
1

i1
1
R1 + sL1

1 L1
1
2

md
1
vd
1

icd 1

3
2U T 1

1
sCcd

vcd

1 L1

3
2U T 2

icd 2

i2q

1
R2 + sL2

i1

q
v
2

2 L2

q
m
2

2 L2

md
2

1
2

1
d R2 + sL2

1
R1 + sL1 d

vd
2

i2

Figura II.11. Diagrama a bloques del convertidor BTB

en el marco de referencia sncrono DQ.

II.5. Dimensionamiento de los inductores de enlace

El convertidor BTB se conecta a la red elctrica y a la carga por medio de los
inductores de enlace L1 y L2 (figura II.1). El flujo de potencia depende estos inductores, ya
que como se mostr en (II.10) y (II.11), limitan la transferencia de potencia activa y reactiva.
El objetivo principal de los inductores es actuar como un filtro que elimina el contenido
armnico en las terminales de los VSC, generado por la tcnica de conmutacin PWM. El
contenido armnico ocasiona que las formas de onda de las tensiones y corrientes sean del
tipo no sinusoidal y combinan una componente situada a la frecuencia fundamental de
operacin de los sistemas de CA, ms una serie de armnicos de orden superior asociados
a la frecuencia de conmutacin.
Como se indica en [63], la forma de onda de tensin PWM contiene armnicos de la
forma M f swi N fi ; donde, f swi es la frecuencia de la portadora triangular (conmutacin),
fi es la frecuencia fundamental de la red elctrica para i=1, 2; M y N son enteros; y la
suma M + N es un entero impar. Adems de la componente de frecuencia fundamental, el
espectro de v pwmi contiene componentes en torno a mltiplos de la frecuencia PWM y de
la frecuencia de la portadora. Esto se ilustra en la tabla II.3, en donde se resumen los
armnicos que se obtiene en la tensin de salida por una portadora triangular PWM con el
ndice de modulacin de frecuencia m fi igual a 39. m fi se define como:
m fi =

f swi
fi

(II.38)

donde f sw = 1 / Tsw . Cuanto mayor sea el valor de mfi mayor ser la frecuencia del armnico

de menor orden producto de la tcnica PWM y por ende, menor el valor del filtro; en
contraparte las prdidas por conmutacin que se presenten en el convertidor sern
43

II. Anlisis del convertidor BTB

mayores. La configuracin de los filtros vara de una aplicacin a otra dependiendo del
desempeo deseado. En el esquema mostrado en la figura II.1, el inductor de enlace acta
como un filtro paso-bajo de primer orden, que permite eliminar las componentes
armnicas de la corriente generadas por la tcnica de conmutacin PWM.
Tabla II.3. Espectro armnico de la tensin en terminales de los VSC.
M

Armnico

39fi

78fi

117fi

39fi2fswi

78fifswi

117fi2fswi

39fi4fswi

78fi3fswi

117fi4fswi

39fi6fswi

78fi5fswi

117fi6fswi

No obstante, la seleccin de los inductores se debe determinar cuidadosamente ya

que existe un fuerte compromiso entre el valor del inductor, el rizo de corriente (di/dt) y la
distorsin armnica total (THD, por sus siglas en ingls Total Harmonic Distortion). Un
inductor de valor pequeo generar un rizo de corriente elevado y en consecuencia, el
diseo ser altamente dependiente de la impedancia de la red elctrica. En contra parte, un
inductor de valor elevado generar un rizo de corriente pequeo, pero tambin reducir el
rango de operacin del convertidor. La relacin entre el valor del inductor y la
transferencia del flujo de potencia tiene un comportamiento parecido al de una funcin
exponencial, en donde, un inductor de valor pequeo permite transferir una mayor
cantidad de potencia que un inductor de valor mucho ms elevado.
Por lo tanto, para determinar el valor del inductor, resulta conveniente encontrar la
cota inferior y superior; y dentro del rango establecido, seleccionar aquel que se ajuste
mejor a las condiciones de operacin en relacin al costo-beneficio-volumen. A
continuacin se muestra el mtodo de diseo utilizado para dimensionar a L1 . El mtodo
de diseo para L2 se desarrolla de forma similar.
Los parmetros mnimos necesarios para dimensionar el valor del inductor son: el
valor de la tensin y la frecuencia de operacin de los sistemas de CA, la frecuencia de
conmutacin y la potencia aparente nominal. La tensin y la frecuencia se seleccionan
considerando los parmetros operativos de la red elctrica y en este caso se establecen
como Vi =1,2 = V1 = V2 = 100Vrms y fi = 60 Hz. La potencia aparente nominal se establece en
S = 3kVA, con la finalidad de obtener un prototipo de laboratorio. La frecuencia de
conmutacin se selecciona considerando que en convertidores trifsicos se recomienda que
mfi sea un mltiplo impar de tres para que todos las tensiones de fase ( via , vib , vic ) sean
idnticas, pero desfasados 2/3 radianes y sin armnicos pares; tal que los armnicos en
44

II. Anlisis del convertidor BTB

frecuencias mltiplos de tres sean idnticos en amplitud y fase, (para todas las fases) y de
esta forma la tensin no contenga armnicos mltiplos de tres [63]. Tomando en cuenta
ests recomendaciones se eligi una mfi = 81.

II.5.1. Seleccin de la cota inferior

La seleccin de la cota mnima se hace relacionando el valor del inductor con la THD
y sta se define como la relacin que existe entre el valor eficaz de la corriente (Iki) de
todos los trminos correspondientes a las frecuencias desde k=2 hasta infinito (excepto la
fundamental) y el valor eficaz del trmino correspondiente a la frecuencia fundamental (I1):

1
THDi = I k2
I1 k = 2,3,4 ,...

(II.39)

es decir, expresa el contenido total de armnicos, aunque no indica el nivel de cada

componente armnico. Para calcular el valor de la cota inferior del inductor, se siguen los
lineamientos de la metodologa presentada en [64], que comprenden:

Calcular el valor promedio de fase V pwmi necesario para operar a potencia nominal
( Si ).

Determinar el valor v pwmi cuya componente fundamental sea la tensin calculada en

el punto anterior.

Determinar el espectro en frecuencia de v pwmi .

Determinar los armnicos de corriente ( I k ).

Determinar la THDi.

Obtener una relacin entre el valor del inductor y la THDi.

II.5.1.1. Clculo de armnicos en corriente y la THDi

El vpwmi est compuesto de un trmino fundamental cuyo valor vara en funcin de la
referencia en potencia, ms una serie de armnicos que se presentan en bandas laterales de
la frecuencia de conmutacin ubicadas en:

f k = jm fi n fi

(II.40)

donde j=1, 3, 5, para n=2, 4, 6,; y j=2, 4, 6, para n=1, 3, 5, y los armnicos ms
significativos son los que aparecen en mltiplos pares de la frecuencia de conmutacin y
45

II. Anlisis del convertidor BTB

en bandas laterales de la frecuencia de conmutacin para mltiplos impares. El orden del
armnico k correspondiente a la k-sima banda lateral de j veces la relacin de frecuencias,
se puede obtener como:
k = jm fi n

(II.41)

Estos armnicos de tensin se mapean en armnicos de corriente y son los

responsables de la distorsin armnica presente en la corriente, (que circula por los
inductores).
De (II.39) se tiene que la distorsin armnica depende tanto de la magnitud como de
la frecuencia de vpwmi y dado que interesa conocer el nivel distorsin de la corriente para un
inductor particular, se necesita conocer el valor de los armnicos, de aqu que para
calcularlos, se determinan los armnicos debidos a vpwmi.
Para VSC1 considerando la fase a y aplicando la ley de Kirchhoff al circuito
equivalente mostrado en la figura II.10 se tiene que:

L1

di1a
= v1a R1i1a v apwm1
dt

(II.42)

donde la funcin de conmutacin est dada por:

v apwm1 =

2 S11 ( S13 + S15 )

3

vcd = m1a vcd

(II.43)

y mediante descomposicin en Series de Fourier se obtiene una representacin de la seal

de conmutacin m1a en funcin de la componente fundamental y las componentes
armnicas, cuya representacin est dada por:
m1a = M1k sen (1t + 1 ) +

k =1,2,3,...

M1k sen ( k1t + 1 )

(II.44)

M1 y 1 son la magnitud y fase de la componente fundamental de la seal de modulacin;

mientras que M1k y 1k representan la magnitud y fase del k-simo armnico. El primer

trmino de (II.44) proporciona la componente fundamental y la sumatoria determina las

componentes armnicas. Sustituyendo (II.43) en (II.42) se tiene que:
v1a + L1

46

di1a
+ m1a vcd = 0
dt

(II.45)

II. Anlisis del convertidor BTB

y dado que la tensin PWM es una seal peridica, se puede escribir como un trmino
constante ms una serie infinita de trminos de seno y coseno:
m1a vcd = v apwm1 =

ao
+ ( ak cos ( kt ) + bk sen ( kt ) )
2 k =1,2,3...

(II.46)

donde ao/2 es el valor promedio de la tensin PWM de salida; ao, ak y bk son constantes.
Haciendo uso de la simetra de cuarto de onda que presenta la seal, se realiza la
descomposicin en series de Fourier para determinar su espectro en frecuencia, de donde
se tiene que ao=ak=0 y slo existen trminos impares de bk (amplitud del k-simo
armnico), tal que:
L1

3,5,7...

di1a
= v1a bk sin ( k1t )
dt
k =1

(II.47)

y aplicando el Principio de Superposicin se obtiene la solucin para cada componente del

espectro en frecuencia, tal que la solucin para la k-sima componente armnica de la
corriente i1a est dada por:
i1ak =

M1k vcd
sen (1t + k ) para k = 1, 3, 5...
1kL1

(II.48)

es decir, la amplitud de la k-sima componente de la corriente se calcula en base a los

armnicos de vpwm1 y a la impedancia de fase para el armnico correspondiente.
Reacomodando trminos:
I1ak =

b1k
v para k = 1, 3, 5...
1kL1 cd

(II.49)

se grafica la THD en funcin del valor del inductor Li con los parmetros mostrados en la
tabla II.4. La potencia nominal se fija en 3kVA sin embargo, en los resultados que se
muestra en la figura II.12, se presenta un barrido de 2kVA a 5kVA.
Tabla II.4. Parmetros del sistema.
Parmetro

Valor

Vi

100 Vrms

fi

60 Hz

Vcd

320V

3kVA

FP

mfi

81

fswi

4.86kHz

47

II. Anlisis del convertidor BTB

La curva resultante es una curva exponencial, a partir de la cual es posible
seleccionar el valor mnimo del inductor para conseguir el nivel de THD permisible o
deseado. En la curva, se observa que conforme se incrementa el valor del inductor, el nivel
de THD disminuye y viceversa. Por ejemplo, si se selecciona un inductor de 5mH para la
curva correspondiente a 3kW, la distorsin armnica en corriente sera del 3.3% y si se
consideran los 5mH pero ahora para la curva correspondiente a 5kW, la THD disminuye y
es del 2%.
En la figura II.13 se grafica el inductor en funcin de la THD para mfi = 81 y mfi = 45.
Se observa que el ndice de modulacin es un parmetro que influye en el tamao del
inductor. A medida que mfi disminuye el valor del inductor incrementa para conseguir el
mismo nivel de THD.
La cota inferior de mfi la dictan la frecuencia fundamental de operacin de los
sistemas de CA, la tcnica de control en cascada (que establece que para desacoplar los
lazos internos y externos el ancho de banda de los lazos deben estar separados al menos
una dcada) y la suposicin de que la frecuencia de conmutacin es lo suficientemente
elevada tal que se puede despreciar el efecto los de las componentes armnicas debidas al
patrn de conmutacin PWM. Por lo tanto, una suposicin valida es que mfi 10.
La cota mxima en contraparte se puede limitar en funcin de la mxima frecuencia
de operacin de los interruptores de potencia o por las limitantes operativas que
establezca los dispositivos digitales que usen para la implementar la ley de control o la
tcnica de conmutacin. Sin embargo, de los resultados presentados en la figura II.13, es
evidente que mfi tambin se relaciona con el tamao del inductor. Por lo que una seleccin
adecuada de mfi depender de que tanta THD se pueda permitir en la operacin del
sistema, as como del volumen, lo cual finalmente se refleja en la relacin costo-beneficio.

30

m fi = 81
25

P = 2kW

THD
THDii (%)

20
15

P = 3kW
10

P = 4kW
5
0

P = 5kW
0

10

15
20
Inductancia (mH)

25

30

35

Figura II.12. Distorsin armnica total en corriente en funcin del valor del inductor.
48

II. Anlisis del convertidor BTB

35

mmfi =81
= 81
f

mmf=45
fi = 45

30

THDi (%)

25
20
15
10
5
0
0

X: 5
Y: 6.42
X: 5
Y: 3.218

10

15
20
Inductancia (mH)

25

30

35

Figura II.13. Distorsin armnica total en corriente en funcin del valor del inductor para
diferentes valores de mf.

En teora, el valor del inductor puede crecer tanto como sea necesario para conseguir
el nivel THD deseado. Sin embargo, se debe considerar como se menciona en [64], que no
es posible incrementar el valor del inductor de manera indefinida, dado que este limita la
transferencia del flujo de potencia en el convertidor. Lo anterior motiva a determinar el
valor mximo que puede tomar el valor del inductor para 1) transferir la potencia deseada,
desde el punto de vista de potencia; y 2) proporcionar una respuesta dinmica adecuada
para un cambio en el punto de operacin.

II.5.2. Seleccin de la cota superior

El mtodo para seleccionar la cota superior del inductor se relaciona con la tensin
del bus de CD [58], dado que el nivel de tensin en el bus de CD y el valor del inductor
establecen un compromiso. Para cancelar los armnicos de corriente, el convertidor debe
generar un alto di/dt pero con un rizo reducido, lo cual requiere una inductancia pequea.
Sin embargo, el decremento del valor de la inductancia incrementa el rizo de corriente y
como resultado las corrientes de lnea exhiben una mayor distorsin armnica. El mismo
efecto se presenta para la tensin en el bus de CD. Un alto di/dt se puede obtener
incrementando la tensin en el bus de CD pero esto a la vez resultar en un incremento
en el rizo de corriente. Por lo tanto, se debe establecer una relacin que permita optimizar
el valor del inductor considerando la tensin en el bus de CD.

49

II. Anlisis del convertidor BTB

II.5.2.1. Clculo del inductor en funcin del rango de operacin
Para la operacin adecuada del convertidor BTB se requiere un nivel mnimo de
tensin en el bus de CD, el cual se determina mediante:
Vcd min 6Vi d

(II.50)

y lo fija la fuente de CA de mayor capacidad, dado que uno de los VSC debe operar como
un convertidor tipo elevador en el proceso de rectificacin. A partir de (11.40) se obtiene
una expresin que relaciona la tensin en el bus de CD con la inductancia de lnea:

( ) + ( L I )

Vcd min 6 Vi d

d 2
i i i

(II.51)

Partiendo de (II.51), se tiene que:

( L I )

d 2
1 i i

( )

1
(Vcd min )2 Vi d
6

(II.52)

y el valor del inductor se puede calcular a partir de:

Li

( )

1
2
(Vcd min ) Vi d
6
i I id

(II.53)

Seleccionando un intervalo arbitrario y usando (11.53) se construye la curva que se

presenta en la figura 11.13. A partir de la tensin en el bus de CD es posible seleccionar el
valor mximo permitido para el inductor. Por ejemplo, para un bus de CD de 320V (con el
que se opera en este trabajo) el valor puede tomar como valor mximo:
Li 22mH

(II.54)

400
Tensin en el bus de CD (V)

380
360
340

X: 22.4
Y: 320

320
300
280
260
240
0

10

15
20
Inductancia (mH)

25

30

35

Figura II.13. Variacin de la cota superior del inductor

en funcin de la tensin en el bus de CD.
50

II. Anlisis del convertidor BTB

Adems de los resultados presentados en la figura II.13, se construye una superficie
que relaciona la tensin en el bus de CD, el valor del inductor y la distorsin armnica; el
resultado se muestra en la figura 11.14. La superficie graficada determina el valor mximo
que puede tomar el inductor para un bus de CD deseado, y el nivel de THD que se
consigue con dicho valor. Por ejemplo, para una tensin de 320V y un inductor de 22mH,
la THD es del 1.63%.

Figura II.14. Relacin de la inductancia en funcin de la tensin en el bus de CD y de la THD.

II.5.2.2. Clculo del inductor en funcin del di/dt

La expresin (II.53) permite calcular la cota superior del inductor en funcin de la
tensin en el bus de CD, la tensin de alimentacin y la potencia; estos valores estn
ligados entre s, y determinan el rango operativo del convertidor BTB. Sin embargo,
tambin se debe considerar que el valor mximo del inductor est directamente
relacionado con la dinmica del BTB (la respuesta debe ser lo ms rpida posible); por lo
que complementado este anlisis, se evala el lmite superior que relaciona el valor del
inductor con la derivada de la corriente con el fin de establecer una comparativa y elegir la
mejor opcin para la operacin del convertidor BTB.
Es posible definir un lmite superior para la inductancia de lnea basndose en el peor
caso para el seguimiento de la corriente que ocurre cuando la tensin en el inductor es
mnima y la derivada de la corriente a seguir es mxima.

51

II. Anlisis del convertidor BTB

La condicin de tensin mnima ocurre en el valor pico de la tensin de lnea y se
dicta por:
VLimin

Vcd 6Vi
2

(II.55)

Adems, se sabe que la tensin a travs de un inductor se describe por la ecuacin:

Vi = Li min

diia
dt

(II.56)

Relacionando (II.55) y (II.56), se tiene que el inductor se puede calcular a partir de:
Li

VLimin
2 diia dt

(II.57)

en donde la derivada de la corriente est dada por:

diia
= 2 fi iia
dt

(II.58)

Sustituyendo (2.53) y (2.55) en (2.54). Se tiene que la cota superior en funcin de la

respuesta dinmica est dada por:
Li

Vcd 6Vi Vcd 6Vi

=
4 fi I i
2i I i

(II.59)

de donde se encuentra que la cota superior para el valor del inductor est dada por:
Li 7.04mH

II.5.3.

(II.60)

Discusin

Como se mostr en esta seccin, el tamao del inductor se puede determinar en

funcin de la frecuencia de conmutacin, el THD permisible, el valor de la tensin en el
bus de CD y el di/dt. Por lo que para disear el inductor es un requisito establecer un
balance entre tamao, THD, transferencia de potencia y frecuencia de conmutacin. Las
expresiones (II.53) y (II.59) definen el valor mximo que puede tomar el inductor. La
expresin (II.53) precisa el valor en funcin de los parmetros operativos del convertidor
BTB. Sin embargo, dado que el inductor se opone a los cambios bruscos de corriente, un
alto valor de inductancia limita la respuesta dinmica del convertidor BTB y por ende, la
operacin de los controladores. Por lo que para fines de diseo, se considera como cota
mxima el valor dado por (II.59).
Una vez definida la cota mxima, es posible seleccionar el valor del inductor en
funcin a la THD deseada para la curva de 3kW a partir de la figura II.12.
Para la operacin del convertidor BTB, se seleccionan los valores de L1 = 4.1mH y
L2 = 5.3mH . Con estos valores, se garantiza que la THD1 = 4.3% y la THD2 = 3.3%.
52

II. Anlisis del convertidor BTB

II.6. Criterio para establecer el valor del capacitor

La seleccin adecuada del capacitor (Ccd) es fundamental, ya que proporciona la
energa necesaria durante transitorios para mantener el balance de energa en el
convertidor BTB (entre los convertidores VSC1 y VSC2); reduce el contenido armnico y el
rizo de la tensin del bus de CD. Adems, desacopla la parte rectificadora de la parte
inversora, siempre y cuando su valor sea lo suficientemente elevado como para representar
a la tensin vcd como una fuente ideal de tensin (para el inversor) o como una carga
resistiva constante (para el rectificador). De aqu que sea importante establecer un criterio
de diseo para dimensionar el capacitor.
Los principales criterios de diseo reportados en la literatura para el capacitor [6571] se relacionan con el tiempo de asentamiento () de la tensin en el bus de CD durante
transitorios de potencia y en funcin al valor del rizo de tensin de CD (vcd).
El anlisis en funcin a transitorios se realiza en base a la dinmica de la tensin de
CD, es decir, se evala la respuesta que se desea obtener considerando la energa que debe
proveer el capacitor ante un transitorio de potencia y a partir de los resultados se propone
el intervalo de estabilizacin. Por otro lado, para dimensionar el capacitor en funcin al
rizo de tensin, el anlisis implica determinar expresin que rige la corriente de CD y a
partir del resultado obtener el valor de la tensin, de tal forma que el valor del capacitor se
puede calcular proponiendo el rizo de tensin de CD y viceversa.
En este trabajo se opt por desarrollar una metodologa que permita seleccionar el
valor del capacitor en funcin del rizo de tensin de CD, dado que, como se mencion en
la seccin II.3, en la estructura de control del convertidor BTB se tiene un lazo externo que
se encarga de regular la tensin en el bus de CD; por lo que el tiempo de estabilizacin del
bus de CD depende de la dinmica de la ley de control.
Para obtener el valor del capacitor es necesario conocer la corriente en el capacitor
(icd) y de acuerdo a la ecuacin diferencial que rige el comportamiento del bus de CD para
el BTB, se sabe que esta corriente viene dada por:
Ccd

) (

dvcd 1 a a
=
m1 i1 + m1b i1b + m1c i1c + m2a i2a + m2b i2b + m2c i2c

2
dt

(II.61)

en donde la funcin de conmutacin est definida por (II.44). Por otro lado,
representacin de la corriente de fase est dada por:
a
=
i1,2

S1,2

3V1,2

sen (1,2t + 1,2 ) = I1,2sen (1,2t + 1,2 )

la

(II.62)

donde S1,2 representa la potencia aparente y 1,2 el ngulo del factor de potencia; V1,2 e
I1,2 la tensin y la corriente eficaz de fase de la red elctrica, respectivamente.
53

II. Anlisis del convertidor BTB

II.6.1. Corriente en el bus de CD
Para determinar la corriente de CD se propone trabajar con la seal de conmutacin
considerando nicamente la componente fundamental, ya que los inductores de entrada
filtran las componentes armnicas de la corrientes ( i1,2 ) debidas a la conmutacin. Es decir
las componentes armnicas de alta frecuencia de la seal de conmutacin pueden ignorarse
sin afectar el resultado, lo cual se demuestra en [64]. Al evaluar la expresin (II.61) en un
sistema trifsico balanceado considerando nicamente la componente fundamental de la
seal de conmutacin, se obtiene que la sumatoria en el dominio abc es siempre igual a
cero, como se demuestra en el Apndice B. Al realizar un anlisis de energa el resultado es
similar, ya que la suma instantnea de los tres trminos de la potencia es igual a cero. La
potencia activa instantnea en un sistema trifsico es constante, independiente del tiempo
y est dada por:

sen ( ) sen ( 2t + + ) +
V
I
V
I

p3 ( t ) = VI + sen (V I ) + sen 2t + V + I +
3

+ sen (V I ) + sen 2t + V + I
3

+ = 3VIsen (V I ) = 3P

(II.63)

en contraste con un sistema monofsico, en el cual sta contiene trminos dependientes del
tiempo (un trmino constante y un trmino dependiente del tiempo a dos veces de la
frecuencia de la fundamental) como se presenta en [64]-[65].
Debido a los resultados obtenidos, se plantea enfocar el anlisis para el clculo de la
corriente en el bus de CD incluyendo los armnicos debidos a la funcin de conmutacin.

II.6.1.1. Mapeo de armnicos de corriente en el bus de CD

Para simplificar el desarrollo, nicamente se presenta el anlisis para VSC1. El anlisis
para determinar los armnicos en VSC2 se desarrolla bajo los mismos lineamientos.
Analizando los trminos debidos a la fase a del convertidor VSC1, es decir el
producto m1a i1a y definindolo como icda 1 y de forma similar para las fases b y c, se tiene
que la corriente icd1 es igual a:
a
b
c
icd 1 = icd
1 + icd 1 + icd 1

(II.64)

Considerando nicamente las componentes armnicas debidas (II.44) y (II.62) se

tiene que icda 1 est dada por:
a
icd
1=

54

k =1,2,3...

M1k I1 sen (1t + 1 ) sen ( k1t + 1 )

(II.65)

II. Anlisis del convertidor BTB

Los productos para las fases b y c se pueden calcular a partir de:
b
icd
1=

c
icd
1=

M1k I1 sen 1t + 1
3

k =1,2,3...

M1k I1 sen 1t + 1 +
3

k =1,2,3...

sen k1t + 1

(II.66)

sen k1t + 1 +

(II.67)

Utilizando identidades trigonomtricas la sumatoria definida en (II.65) se puede

representar por:
icd 1 =

1
+ I1
2

1
I1
2

t
k

cos
1
(
)
(
)
1k
1
1 M1k cos
1
1t ( k + 1) + (1 + 1 )
k =2
k = 2

(II.68)

2
2

( k 1) + (1 1 ) M1k cos 1t ( k + 1) ( k + 1) + (1 + 1 )
M1k cos 1t ( k 1)
3
3

k =2

k = 2

1
2
2

+ I1 M1k cos 1t ( k 1) +
( k 1) + (1 1 ) M1k cos 1t ( k + 1) + ( k + 1) + (1 + 1 )
2 k = 2
3
3

k =2

De la sumatoria se observa que aparecen componentes en bandas laterales centradas

a la frecuencia de conmutacin definidas por (II.40) y los armnicos se pueden obtener a
partir de (II.41). Los armnicos ms significativos son los que aparecen en mltiplos pares
de la frecuencia de conmutacin y en bandas laterales de la frecuencia de conmutacin
para mltiplos impares. Como ejemplo, considrense los parmetros dados en la tabla II.5,
operando a factor de potencia unitario.
En la figura 11.15 se muestra la corriente icd1 y el espectro en frecuencia. En la figura
II.15(b) se observa el nivel de la corriente de CD, el cual es igual a:
I cd 1 =

S1
3000
cos 1 =
cos 0 = 9.375 A
Vcd
320

(II.69)

Las bandas laterales se ubican en mltiplos enteros impares de la frecuencia de

conmutacin. Para j = 1, los armnicos se ubican en k = 81 2 , correspondientes a
4740Hz y 4980Hz. Adems, aparecen armnicos en frecuencias centrales para mltiplos
enteros pares de j . Tambin se nota que no existen armnicos de baja frecuencia, de aqu
que el rizado que aparece en la figura II.15(a) se asocia nicamente a los armnicos de alta
frecuencia debidos a la frecuencia de conmutacin de los dispositivos de potencia. En la
tabla II.6 se muestra la generalizacin de los armnicos para una mf=81.

55

II. Anlisis del convertidor BTB

j=2

j =1

j =3

Tiempo (ms)

Figura II.15. Corriente icd1. (a) Dominio en el tiempo. (b) Espectro en frecuencia.
Tabla II.5. Parmetros de
operacin.
Parmetro
Vi
fi
L1
L2
R1
R2
Vcd
fsw
S

Valor
100 Vrms
60 Hz
4.1 mH
5.3 mH
284 m
330 m
320 V
60*81 Hz
3 kVA

Tabla II.6. Generalizacin de los armnicos

de ma para una mf1=81.
ma
k=1
k= mf1 2
k= mf1 4
k= 2mf1 1
k= 2mf1 5
k= 3mf1 2
k= 3mf1 4
k= 4mf1 1
k= 4mf1 5
k= 4mf1 7

0.8
0.4
0.110
0.004
0.157
0.007
0.088
0.052
0.052
0.042
0.008

0.9
0.450
0.134
0.007
0.152
0.012
0.062
0.644
0.001
0.051
0.016

1
0.499
0.159
0.009
0.091
0.016
0.031
0.078
0.034
0.059
0.024

Nota: Las magnitudes estn dadas en valores pico.

Las tcnicas de conmutacin PWM se encuentran ampliamente documentadas y

como se reporta en diversos trabajos [15], [59], [63], y [72]-[73], entre otros. La magnitud
de los armnicos de conmutacin se puede determinar ya sea mediante programacin
(Apndice C), o a travs de tablas; por ejemplo, en la tabla II.6 se muestran los armnicos
normalizados para la funcin de conmutacin m1a , para mf1 = 81 la cual se obtiene
aplicando los lineamientos dados en [63]. Para el ejemplo presentado en la figura II.15 se
tiene que la componente fundamental de la seal de conmutacin, es igual a:
m1a = 0.8660sen (1t 9.084 )

(II.70)

De la tabla II.6, el valor ms cercano a la magnitud de la seal de conmutacin es el

valor de 0.9; tal que para j=1, es decir, k = m f 2, la magnitud del armnico de
m1,ak =( 79,83) = 0.134 y para j=2, m1,ak =(161,163) = 0.125. Para las fases b y c, los trminos debidos
56

II. Anlisis del convertidor BTB

a

2
( k 1) se cancelan entre s para cualquier k-simo armnico,
3

lo cual se puede

verificar mediante:


2
2
sen k (1t ) +sen k 1t
+sen k 1t +
=0
3
3

(II.71)

y se encuentra que nicamente prevalecen dos componentes armnicas y stas aparecen

como bandas laterales de grado ( k 1) y su efecto en un sistema trifsico dependen de si
son o no mltiplos de tres; de ser mltiplo de tres, la resultante para el sistema trifsico
ser la suma lineal de las tres; de acuerdo a la expresin (II.68), para j=1, la corriente en el
bus de CD se pueda determinar como:
icd1 =

ya
I1 M1ak

que
=

3
3
I1M1k cos 1t ( k 1) + (1 1 ) I1M1k cos 1t ( k 1) + (1 1 )
2
2

se

I1 M1bk

opera
I1 M1ck

con

un

sistema

trifsico

balanceado

(II.72)
en

donde

= I1 M1k .

Tomando los parmetros de operacin dados en la tabla II.5 y los valores de la tabla
II.6, para j=1 se tiene que la magnitud de la corriente en el bus de CD est dada por:
I cd 1 =

3
3000
( 0.134 )
2 = 2.842 A
2
3(100) cos 0

(II.73)

tal que:
1
a
b
c
I cd
1 = I cd 1 = I cd 1 = (14.14) ( 0.134 ) = 0.94738 A
2

(II.74)

En la figura II.16, se muestra los armnicos para j=1, para las corrientes:
e icd 1 . Se observa que aparecen armnicos en bandas lateras de m f 1 , y la
cancelacin de los trminos de las fases abc con corrimientos de 2/3 (bandas centrales).
Tambin se nota que los trminos en m f 1 de la corriente icd 1 resultan en una suma lineal
(ya que resultan en mltiplos impares de tres) de los armnicos debidos a las fases abc.
Las magnitudes difieren en 0.342A para icd 1 respecto de la tabla II.6, ya que se seleccion
el trmino que ms se acercaba a la magnitud de la seal de conmutacin (0.9) y como se
observa en (II.70) la magnitud de ma es de 0.8660.
a
b
c
icd
1 , icd 1 , icd 1

57

II. Anlisis del convertidor BTB

Figura II.16. Armnicos presentes en icd1.

El procedimiento para determinar los armnicos de icd2, se desarrolla utilizando la

misma metodologa. Ambos convertidores (VSC1 y VSC2) conmutan a la misma frecuencia
y ambos operan a 60Hz, por lo tanto, como se observa en la figura II.17, los armnicos icd2
se localizan en las mismas frecuencias presentadas para icd1.

Figura II.17. Armnicos presentes en la corriente del capacitor icd.

58

II. Anlisis del convertidor BTB

De los resultados presentados se infiere que los armnicos de mayor peso en el rizo
de la corriente de CD son los relacionados a j=1, es decir los que se encuentran centrados
en bandas laterales de la frecuencia de conmutacin (ya que el resto se ubican a
frecuencias muy elevadas); adems, de la tabla II.6 se observa que la magnitud de los
armnicos es mxima cuando la magnitud de la fundamental de la seal de conmutacin es
cercana a la unidad; y ya que la tensin en el bus de CD se obtiene a partir de la integral
de la corriente de CD, los armnicos que originan el rizo de la corriente de CD sern los
que se reflejen en la tensin del bus. De aqu, que para dimensionar a Ccd , se propone
como una buena aproximacin, utilizar los armnicos ubicados en j=1.

II.6.1.2. Tensin en el bus de CD

La tensin en el bus de CD se obtiene resolviendo:

I cd 1k + I cd 2k cos 1t ( k 1) + (1 1 )
dv
k =2

Ccd cd =

dt

I cd 1k + I cd 2k cos 1t ( k + 1) + (1 + 1 )
k

=2

3
4

(II.75)

3
4

Donde I cd 1k = I1M 1k y I cd 2k = I 2 M 2k . En estado estable con vcd ( 0) = Vcd , donde Vcd

representa el valor promedio de la tensin de CD, se obtiene que:

I cdk

vcd = Vcd +

1 ( k 1) Ccd

k =2

k =2

I cdk

1 ( k + 1) Ccd

sen 1t ( k 1) + (1 1 )

(II.76)
sen 1t ( k + 1) + (1 + 1 )

donde I cdk = I cd 1k + I cd 2k . El rizo de tensin de CD se puede calcular a partir de:

vcd =

2 I cdk
1 2 I cdk
+

Ccd k = 2 1 ( k 1) k = 2 1 ( k + 1)

(II.77)

La ecuacin (11.77) es una expresin cerrada que relaciona dos trminos muy
importantes, el rizo de la tensin en el bus de CD y de forma implcita, a travs de I cdk la
potencia activa. De esta forma, al fijar la potencia activa y fijar el valor del rizo de tensin
se asegura que el capacitor calculado cumpla con los requisitos esperados.

59

II. Anlisis del convertidor BTB

Para el convertidor BTB se seleccion un capacitor de 1050F (se us este valor ya
que comercialmente se tena disponible para implementar el prototipo experimental). En la
figura II.18 (a) se muestra la tensin de CD y en la figura II.19 (b) el espectro en frecuencia
tanto de la corriente como de la tensin en CD; se observa que los armnicos que se
presentan en la corriente son los mismos que se presentan en la tensin de CD. Por lo que
el rizado que aparece en la tensin, al igual que en la corriente del bus de CD es rizado de
alta frecuencia debido a la funcin de conmutacin. Resolviendo para j=1, se tiene que el
rizo de la tensin de CD para el valor del capacitor seleccionado es igual a:

vcd

( 2 )( 4.780 )
( 2 )( 5.989 )
=
+
( 2 )( 4680 ) 1050e6
( 2 )( 5040 ) 1050e6

= 0.309 + 0.360 = 0.669V (II.78)

En la figura II.18 (b) se aprecia que la amplitud de la k-sima componente concuerda

con el rizo de tensin dado por (II.78), el cual se calcul como el doble del valor de la
amplitud.
En la figura 11.19 se muestran las formas de onda para un rizo de tensin de CD del
1%.

322

Magnitud (V)

321

vcd
320

Vcd

319

318
0.08

0.09

0.1

0.11
0.12
Tiempo (s)

0.13

0.14

0.15

Frecuencia (kHz)

Figura II.18. (a) Tensin en el bus de CD y (b) Armnicos de la corriente y de la tensin en

el bus de CD para j=1.

60

II. Anlisis del convertidor BTB

Magnitud (V)

Magnitud (A)

m fi = 81

Vcd = 32V
Ccd = 11.6 F

(a)
m fi = 81

Ccd = 11.6 F

(b)

Figura II.19. (a) Tensin y corriente en el bus de CD. (b) Armnicos de la corriente y de la
tensin en el bus de CD para j=1 con rizo de tensin del 10%.

En el capacitor, un decremento en el ndice de modulacin de frecuencia no afecta de

forma significativa el rizo de la tensin en el bus de CD, a diferencia del inductor en donde
la relacin entre el valor del inductor y la frecuencia es inversa. En la figura 11.19 se
muestra los resultados de simulacin para un mfi = 45.
Una desventaja del convertidor BTB, es que el tamao del capacitor debe ser elevado,
ya que es el encargado de proveer la energa necesaria para mantener el balance de energa
en el convertidor BTB. Para minimizar el tamao del capacitor, la respuesta dinmica de la
ley de control es crtica. Un convertidor con una respuesta transitoria rpida por parte del
controlador de la tensin en el bus de CD permite reducir la magnitud del capacitor y la
duracin del incremento o decremento (dependiendo de la direccin del flujo de potencia)
de la tensin en el bus de CD durante el transitorio. En general, para aplicaciones que
61

II. Anlisis del convertidor BTB

involucran VSC, el valor mnimo del capacitor se determina en base a la energa
almacenada [74]-[77] y se calcula como:
E = 12 Ccd Vcd2

(II.79)

En donde la energa necesaria para mantener el balance en el bus de DC se

caracteriza por una constante de tiempo r (tiempo de descarga del capacitor), definida
como la relacin entre la energa nominal almacenada en el bus de DC y la potencia
nominal aparente SN:
r =
y se recomienda seleccionarlo

1C V2
2 cd cd

(II.80)

SN

r en el rango de 15ms-30ms. Seleccionando r = 1 / 60 (un

ciclo de red), se tiene para los parmetros mostrados en la tabla II.5 que Ccd > 800 F .
m fi = 45

Vcd = 1V

Ccd = 1050 F

(a)
m fi = 45

Ccd = 1050 F

(b)
Figura II.20. (a) Tensin y corriente en el bus de CD. (b) Armnicos de la corriente y de la
tensin en el bus de CD para j=1 para mf = 45.
62

II. Anlisis del convertidor BTB

La expresin (II.77) que se obtiene permite dimensionar el capacitor de enlace considerando
el rizo de tensin y la potencia activa y reactiva, (travs de I cdk ); a diferencia de la expresin
(II.58) que nicamente lo hace en funcin a la potencia. Ambas expresiones se pueden utilizar para
dimensionar el tamao del capacitor. De esta forma, se puede asegurar que al proponer un rizo de
tensin, se cumpla con los requerimientos de energa en el capacitor.

63

II. Anlisis del convertidor BTB

64

Captulo

III

Regin lineal de operacin

La regin de operacin es la representacin grfica de todos los puntos de equilibrio
de un sistema y representa el rango en el cual puede operar.
La regin de operacin se define en funcin de las restricciones operativas y de las
entradas de control del sistema. Adems, otro de los parmetros que se debe considerar al
definir la regin de operacin es la tcnica de modulacin, ya que proporciona informacin
acerca del mximo valor que pueden tomar las entradas de control. Lo anterior se debe a
que la respuesta del sistema depende de las seales de modulacin [77], por lo que stas
representan una condicin de acotamiento para la operacin del sistema, y por lo tanto
para la transferencia de potencia activa y reactiva. En este sentido, la regin de operacin
se puede definir para la regin lineal y la no lineal. En sistemas como VSC, UPQC y HVDC
se ha estudiado la regin de operacin con el objetivo de definir la capacidad de operacin
para el manejo de potencia activa y reactiva [77]-[79].
La regin de operacin proporciona informacin de la relacin que existe entre la
etapa de potencia y de control, dado que al establecer las limitantes fsicas del sistema
ayuda a discernir ante una posible falla, si sta es debida al sistema de potencia o la
estrategia de control.
A continuacin, se muestra el estudio para la regin de operacin del convertidor
BTB. El estudio tiene como objetivo determinar las cotas superior e inferior del convertidor
para el procesamiento de potencia activa y reactiva.

65

III. Regin lineal de operacin

III.1. Fundamentos de la modulacin PWM sinusoidal

Para ilustrar el principio de funcionamiento de la tcnica PWM sinusoidal se utiliza la
figura III.1 y se muestra la generacin de las seales de activacin correspondientes a VSC1.
Las seales de disparo de los interruptores estn dadas por S11-S16 y se generan
comparando una seal de referencia (de baja frecuencia) sinusoidal m1abc denominada
moduladora, de amplitud M1 , con una seal de referencia (de alta frecuencia) triangular
vtri1 designada como portadora de amplitud UT 1 . Dado que las seales de activacin son
complementarias se requieren nicamente tres procesos de comparacin simultneos, uno
para cada fase, como se muestra en la figura III.1 (a). El objetivo fundamental de la
modulacin PWM sinusoidal es lograr que la informacin de la seal moduladora est
contenida en el valor medio del tren de pulsos generado por la comparacin de la seal
portada y de la moduladora [62].
m1a*

+
vcd

m1b*

m1c

S11 S16
v1a v1b v1c

v tri1
(a)
UT 1

m1a

m1b

m1c

vtri1

1t

U T 1

M1 3

Vcd
2

M1 3

Vcd
2

M1

Vcd
2

M1

v ab
pwm1

1t
v apwm1

Vcd
2

1t
(b)

Figura III.1. Diagrama a bloques de la modulacin PWM sinusoidal.

66

III. Regin lineal de operacin

La frecuencia de la seal de referencia determina la frecuencia fundamental del
voltaje de salida v ab
pwm1 , mostrado en la figura III1.(b). En un VSC trifsico la cantidad de
pulsos por medio ciclo de red es igual al ndice de relacin de frecuencias, m f .
La relacin entre M1 y UT 1 es la variable de control que se define como el ndice de
modulacin de amplitud normalizado y est dada por:
MA =

M1
M1
=
UT 1 Vcd / 2

(III.1)

De acuerdo al valor del ndice de modulacin de amplitud M1 se definen dos regiones

de operacin: la regin de operacin lineal y la no lineal. En la regin de operacin lineal,
la amplitud de la seal moduladora es menor o igual que la de la seal
portadora ( M1 U T 1 ) , y se caracteriza porque la relacin entre el valor instantneo de la
moduladora y el valor el valor medio de la seal modulada (denominada ganancia PWM),
se aproxima a la unidad [80] y varan linealmente. En la regin no lineal, la amplitud de la
seal moduladora es mayor a la de la seal portadora ( M1 > U T 1 ) . Est condicin es
conocida como sobremodulacin. En la condicin de sobremodulacin, cuando la amplitud
de la seal de modulacin m1a supera la amplitud de la seal portadora vtri1 , las
intersecciones en una parte del ciclo entre ambas seales desaparecen y los pulsos
generados por la comparacin permanecen en un nico nivel durante aquellos ciclos que
no ocurren intersecciones. En la figura III.2 por simplicidad, para mostrar el principio de la
sobremodulacin se muestra la operacin de la fase a de VSC1 cuando opera como
inversor. Durante la sobremodulacin en el semiciclo positivo, el interruptor S11 opera con
un ciclo de trabajo del 100%; no obstante, la tensin de salida no alcanza a igualar el valor
de la referencia, generando como resultado relaciones no lineales entre las amplitudes y los
ngulos de fase de la seal de referencia y la salida del inversor.
m1a

UT 1

Vcd
2

Vcd
2

S11

L1 R1
S11

vtri1

U T 1

1t

Vcd 2

Vcd 2

v1az

1t

Figura III.2. Principio de sobremodulacin.

67

III. Regin lineal de operacin

En la figura III.3 se presenta la relacin entre el ndice de modulacin de amplitud y
la amplitud normalizada del voltaje de lnea v1ab ; en ella se aprecia que el lmite superior
de la zona lineal de una PWM sinusoidal est acotado por el ndice de modulacin cuando
M A = 1 para la condicin en que la amplitud de la moduladora y de la portadora es igual.
La regin en la que M A > 1 es la regin de sobremodulacin y se considera una regin de
operacin no lineal. Una desventaja de operar en la regin lineal se puede ilustrar al
considerar a los VSC como un convertidor reductor (inversor) que permite a partir de la
tensin de CD obtener una tensin de salida de igual o menor valor a la tensin de
entrada; para el caso del inversor mostrado en la figura III.2, la tensin de salida est
limitada a 0.612 de la tensin de entrada. En contraparte, la regin de sobremodulacin
permite incrementar la ganancia a cambio de una no linealidad. Sin embargo, al operar en
la regin no lineal, la tensin de salida en las terminales del inversor se distorsiona
progresivamente, resultando en una forma de onda cuadrada cuando la relacin de
amplitud normalizada de la tensin de salida alcanza 0.780 (mxima disponibilidad); y el
ndice de modulacin es M A = 3.24 . La regin de sobremodulacin incluye armnicos de
baja frecuencia; como resultado aparece un mayor contenido armnico de tensin en la
zona lineal. Al operar en la regin de sobremodulacin hay un incremento del 9% de la
potencia de salida [77]. No obstante, para gestionar el flujo de potencia en sistemas de CA
la mayora de los controladores se desarrollan para operar en la regin lineal [53]-[81].
En este el anlisis y operacin del convertidor BTB para la transferencia de potencia
activa y reactiva se define nicamente para la regin lineal.
Vabrms
Vcd
0.780
0.612

3.24

MA

Figura III.3. Caractersticas de control de VSC1 en la regin lineal y no lineal.

68

III. Regin lineal de operacin

III.2. Restricciones de operacin del convertidor BTB en

estado estable
En el convertidor BTB la transferencia de potencia activa y reactiva est restringida
principalmente por las inductancias de entrada, la fuente de CA de menor valor (entre las
cuales se interconecta el convertidor), y por las restricciones que imponen las entradas de
control para operar en la regin lineal. Usualmente, los niveles de tensin y la inductancia
son parmetros fijos que una vez definidos difcilmente se pueden modificar, por lo que el
nico grado de libertad disponible para controlar la transferencia de potencia de potencia
activa y reactiva est dado por las entradas de control.
Para operar en la regin lineal, las entradas de control deben satisfacer la siguiente
condicin:

(M ) + (M )
d
i

q
i

< UTi2

(III.2)

donde Vi d representa la componente activa de la tensin e i = 1, 2 se utiliza para

denominar a VSC1 y VSC2, respectivamente.
La representacin grfica de (III.2) se muestra en la figura III.4 y como se puede
observar, la circunferencia est acotada por el valor mximo que puede tomar las entradas
de control (moduladoras) en el marco de referencia DQ y que se define como M max y est
dado por:
M max =

2U Ti d
Vi
Vcd

(III.3)

En la circunferencia se ubican todos los valores permitidos que pueden tomar las
componentes DQ de las entradas de control.
M iq

M1

UTi

M id

M max =

(M ) + (M )
d
i

q
i

2U Ti d
Vi
Vcd

< U Ti2

Figura III.4. Representacin de la regin lineal de operacin para el convertidor BTB.

69

III. Regin lineal de operacin

III.3. Regin lineal de operacin de la potencia activa y

reactiva
El

modelo

del

convertidor

BTB

se

puede

x = f x, m1d , m1q , m2d , m2q , donde x es el vector de estados x = i1d

representar
i1q

i2d

i2q

forma que la regin de operacin del conjunto de variables X = I1d I1q I 2d

estado estable debe cumplir que:

x x = X = f X , M1d , M1q , M 2d , M 2q = 0

mediante,
T

vcd , de tal

T
a
I 2 Vcd en

(III.4)

donde, M1d , M1a , M 2d , M 2q son las entradas de control normalizadas en el punto de

operacin. De esta forma si se encuentra la solucin del sistema (11.31)-(11.35) en el punto
de equilibrio, haciendo i1d = 0, i2d = 0, i1q = 0, i2q = 0 y vcd = 0 es posible representar las
entradas de control en funcin de los parmetros del sistema y por lo tanto definir la
regin de operacin.
Para la solucin del sistema las resistencias parasitas R1 y R2 asociadas a los
inductores L1 y L2 se pueden despreciar si la relacin Ri X Li no es significativa a
frecuencia fundamental. Adems, se asume que cada sistema de CA est sincronizado, tal
que Vi q = 0. Con estas consideraciones, la solucin para la componente activa iid y reactiva
iiq de la corriente de VSC1 y VSC2 es:
I1d =
I1q =

2UT 11L1

1
2UT 11L1

I 2d =
I 2q =

M1dVcd
1

2U T 22 L2

1
2UT 22 L2

M1qVcd
1
V1d
1L1

M 2qVcd

M 2dVcd

1
V2d
2 L2

(III.5)

(III.6)

(III.7)

(III.8)

El desarrollo detallado se muestra en el Apndice D. Para definir la regin lineal de

operacin de potencia activa y reactiva del convertidor BTB se analiza por separado a VSC1
y VSC2. Sin embargo, dado que ambos VSC interactan durante la transferencia de
potencia activa, a partir de los resultados se deben definir los requerimientos globales del
convertidor BTB.
70

III. Regin lineal de operacin

Sustituyendo (III.5)-(III.8) en (II.36)-(II.37) y evaluando las expresiones de potencia
activa y reactiva en el valor mximo y mnimo de las entradas de control, es decir cuando
la amplitud de las entradas de control (moduladora) es igual a la de la seal portadora
M idq = UTi se tiene que las cotas superior e inferior para la potencia activa y reactiva estn
dadas por:
3V1dVcd
3V dV
< P1 < 1 cd
41L1
41L1

(III.9)

3V2dVcd
3V2dVcd

< P2 <
42 L2
42 L2

(III.10)

(6V1d 3Vcd ) d
(6V1d + 3Vcd ) d
V1 < Q1 <
V1
41L1
41L1

(III.11)

(6V2d 3Vcd ) d
(6V2d + 3Vcd ) d
V2 < Q2 <
V2
42 L2
42 L2

(III.12)

Adems, del anlisis se establece que las componentes reactivas de las entradas de
control M1q y M 2q estn relacionadas a travs de:
LV d
M1q = 1 1 2d
L V
2 2 1

q
M 2

(III.13)

Para un caso especial de estudio como se presenta en [63], M1q = M 2q siempre y

cuando VSC1 y VSC2 operen a la misma frecuencia fundamental y con los mismos
parmetros.
De las expresiones (III.9) y (III.10) se observa que las cotas superior e inferior de P1 y
P2 son simtricas, de donde se infiere que ambos VSC tienen la capacidad de transferir la
misma cantidad de potencia activa en una direccin que en la otra. Por otro lado, de (III.11)
y (III.12) se observa que a diferencia de la potencia activa, para la potencia reactiva (Q1 y
Q2) las cotas son diferentes, consiguindose niveles ms altos para valores positivos de Q1 y
Q2.
A partir de las expresiones (III.9)-(III.12) se construyen las grficas de la regin de
operacin en la zona lineal para la potencia activa y reactiva del convertidor BTB. Las
grficas se generan con Matlab para los parmetros mostrados en la tabla III.1.

71

III. Regin lineal de operacin

Tabla III.1 Parmetros del sistema.
Parmetro

Valor

V1,2

100 Vrms
377 r/s
4.1 mH
5.3 mH
284 m
330 m
320 V
3 kVA
4.8 kHz
5
1050 F

1,2
L1
L2
R1
R2
Vcd
SBTB
fsw
UT1,2
Ccd

En la figura III.5 se muestra la regin plana de potencia activa y reactiva; as como

del factor de potencia para VSC1 y VSC2. Los ejes x y y se utilizan para representar las
componentes de entrada M1d y M1q , respectivamente. El eje z representa la potencia activa
o reactiva segn el caso y el gradiente de color proporciona informacin sobre la capacidad
de procesamiento VSC1 y VSC2. De arriba hacia abajo se muestran las grficas de potencia
activa y reactiva para VSC1 y VSC2, as como la grfica de la regin de operacin para el
factor potencia. En las grficas se aprecia que la capacidad de procesamiento del
convertidor BTB es limitada.
De las regiones de potencia activa se observa que las periferias de VSC1 y VSC2 son
simtricas, es decir que VSC1 y VSC2 pueden transferir la misma cantidad de potencia
activa en ambas direcciones del plano de potencia compleja S mostrado en la figura II.6. La
cota que limita la circunferencia para VSC1 se ubica en 22kW , y en 17kW para VSC2.
La mxima cantidad de potencia activa que el convertidor BTB puede transferir la
limita la operacin del inversor de menor capacidad, y est en funcin del sistema de CA,
la tensin en el bus de CD y la inductancia de fase (excluyendo prdidas debidas a la
conduccin y conmutacin tanto de los interruptores de potencia). En este sentido, la
mxima cantidad de potencia que el convertidor BTB puede transferir es de 17kW y la fija
VSC2.
Por otro lado, como se observa en la figura III.5, la potencia reactiva no exhibe la
misma simetra que la potencia activa, y de acuerdo a las expresiones (III.11) y (III.12), la
regin en la cual VSC1 y VSC2 pueden suministrar potencia reactiva (inductiva) es mayor
que la regin en la cual la pueden absorber (capacitiva). Estas caractersticas tambin se
pueden observar en las grficas del factor de potencia mostradas en la figura III.5.

72

Potencia reactiva (kVAR)

Entrada de control M 1q

Potencia activa (kW)

Entrada de control M1q

III. Regin lineal de operacin

M1d

M1d

M 2q

M 2q

P2-VSC2

x: 4.51
y: 0.59
z: 2.04

Entrada de control M 2d

M 2d

M 1q

M 2q

FP1-VSC1

x: 4.40
y: -0.52
z: 0.99

Componente de entrada M1

M 2d

Figura III.5. Regin lineal de operacin para la potencia activa y reactiva en el convertidor BTB.

73

III. Regin lineal de operacin

La regin capacitiva se puede maximizar incrementando la tensin en el bus de CD,
como se muestra en la figura III.6 donde vcd = 1000V . No obstante, debido a las
caractersticas propias de VSC1 y VSC2, la regin inductiva siempre ser mayor que la
capacitiva, como se infiere de (III.11) y (III.12).

Entrada de control M1d

Factor de potencia (u.p.)

Factor de potencia (u.p.)

Entrada de control M 2q

P2-VSC2

Entrada de control M 1q

P1-VSC1

Entrada de control M 2d

Figura III.6. Grficas del factor de potencia de VSC1 y VSC2 en la regin lineal con vcd = 1000V.

En las figuras III.5 y III.6, la superficie en rojo de la regin del factor de potencia
representa la regin inductiva y la superficie en azul la regin capacitiva. La operacin
cercana a la periferia no es recomendable, ya que existe la posibilidad de operar en la
regin de sobremodulacin, especialmente si la ley de control no se disea considerando
esta regin. A manera de ejemplo, para detallar la informacin que proveen las superficies
graficadas se resalta un punto de operacin en la figura III.5; el punto indica que para
transferir 2kVA con factor de potencia unitario, las componentes activa y reactiva de las
entradas de control deben ser M1d =4.40 y M1q = -0.52 para VSC1; M 2d =4.56 y
M 2q = -0.59 para VSC2. En la figura III.7 y III.8 se muestra la regin de operacin para la
potencia activa y reactiva de VSC1 y VSC2 desde otra perspectiva. En la figura III.7 se
puede ver claramente la simetra que presenta la potencia activa.

Potencia activa (kW)

Potencia activa (kW)

P2-VSC2

M1d

M1q

M 2q

M 2d

Figura III.7. Regin lineal de operacin para la potencia activa en el convertidor BTB.
74

Potencia Reactiva (kVAR)

Potencia reactiva (kVAR)

III. Regin lineal de operacin

M1q

M1d

M 2q

M 2d

Figura III.8. Regin lineal de operacin para la potencia reactiva en el convertidor BTB.

Una vez que la regin lineal de operacin se ha definido existe suficiente informacin
de la capacidad del convertidor BTB para transferir potencia activa y compensar potencia
reactiva. Por lo tanto, se pueden establecer con exactitud los rangos en los cuales el
convertidor BTB puede controlar el flujo de potencia.
Como otro caso de estudio, se define la regin lineal de operacin para sistemas en
donde las caractersticas de CA1 y CA2 son diferentes, es decir, considerando que f1 f 2 y
V1abc V2abc . El anlisis es similar, por ello nicamente se presentan los resultados de
simulacin; como punto de operacin se considera el mostrado en las figura III.9, bajo la
siguiente suposicin: se desea transferir 5kW de CA1 a CA2. VSC1 opera con factor de
potencia unitario y VSC2 opera con factor de potencia de 0.8660 (en atraso), el bus de CD
se establece en 800V . La fuente CA1 opera con una tensin de fase 100Vrms y a una
frecuencia de 60Hz y la fuente CA2 con una tensin de fase de 75Vrms y a una frecuencia
de 45Hz. En la figura III.9 nicamente se muestra la regin de potencia activa.

M 2q
Potencia activa (kW)

Componente de entrada M 1q

P1-VSC1

x: 1.684
y: -0.453
z: 0.99

Componente de entrada M1

M 2d

Figura III.9. Regin lineal de operacin para la potencia activa en el convertidor BTB considerando
dos sistemas de CA de caractersticas diferentes.
75

III. Regin lineal de operacin

III.3.1. Resultados de simulacin en lazo abierto

De la regin plana mostrada en la figura III.5 es posible obtener el valor que
requieren las entradas de control en lazo abierto para transferir la cantidad deseada de
potencia activa y reactiva. Para validar los puntos mostrados a continuacin se presentan
resultados de simulacin en los que el convertidor BTB opera con los parmetros dados
para cada uno de los casos mostrados, proporcionando como entradas de control el punto
seleccionado en las figuras III.5 y III.9. Los resultados de simulacin se muestran en la
figura III.10 y III.111.
En la figura III.10 de arriba hacia abajo se muestran los valores instantneos de: (a)(b) las tensiones y corrientes de fase de los sistemas CA1 y CA2; (c) la potencia activa y
reactiva para VSC1 y VSC2; (d) las componentes DQ de las entradas de control. En los
resultados mostrados las corrientes de fase se escalan en un factor de diez, se observa que
tal y como lo muestran los puntos en la grfica de la regin de operacin, al aplicar las
entradas de control dadas se logra transferir los 2kVA con un factor de potencia unitario.
Adems se observa que P1 = P2 , dado que la potencia activa que suministra el sistema
CA1 es la que consume CA2. Las componentes M1q y M 2q tienen signos opuestos y la
magnitud se puede obtener a partir de (III.13).

Magnitud
(V)

Magnitud
(V)

Magnitud
(kW)

Magnitud
(V,A)

Magnitud
(V,A)

200
0
-200
0.05
200

v1a
i1a
0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.09

0.1

0.09

0.1

i2a

0
-200
0.05
4
2
0 P2
-2
-4
0.05
5

0.06

0.07

0.08

0.07

0.08

v2a

P1
0.06

m2d

4.5

m1d

4
0.05
1
0
-1
0.05

0.06

m1q

0.07

0.08

0.09

0.1

0.07
0.08
Tiempo (s)

0.09

0.1

m2q
0.06

Figura III.10. Resultados de simulacin para la regin de operacin del convertidor BTB en lazo
abierto.
76

III. Regin lineal de operacin

En la figura III.11 se muestra la potencia activa y reactiva para VSC1 y VSC2, as como
la tensin y corriente de fase a; y las componentes de entrada para ambos convertidores.
Note que los valores mostrados en la figura III.9 se pueden corroborar a partir de los
resultados.
10

P2

0
-10
0.03
5

0.04

P1
0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Q2

0
-5
0.03
200

Q1
0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.09

0.1

v1a

0
-200
0.03
100
0

i1a

0.04

0.05

i2a

-100
0.03
2
0
-2
0.03

v2a
0.04

0.05

m1d

m2d
0.04

0.05

m2q

0.06
0.07
Tiempo (s)

m1q

0.08

Figura III.11. Resultados de simulacin para la regin de operacin del convertidor BTB en lazo
abierto considerando dos sistemas de CA de caractersticas diferentes.

Los resultados muestran que a partir de las grficas de la regin de operacin de la

potencia activa y reactiva es posible obtener las entradas de control necesarias para
gestionar el flujo de potencia con el convertidor BTB.
El conocimiento de las regiones acotadas de potencia permite que sea mucho ms
sencillo distinguir ante una determinada falla del sistema, si el problema se relaciona a la
etapa de potencia o la de control.

77

III. Regin lineal de operacin

78

Captulo

IV

Diseo de estrategias de control

bidireccional del flujo de potencia
Una de las principales ventajas del convertidor BTB es que permite gestionar de
forma independiente el flujo de potencia activa y reactiva entre dos sistemas de CA de
caractersticas iguales o diferentes (frecuencia fundamental, frecuencia de conmutacin,
tensin de entrada, etc.); no obstante, para lograrlo es necesario explorar estrategias de
control que permitan alcanzar deseados. Adems, con la informacin obtenida a partir del
anlisis de la regin de operacin del convertidor se pueden establecer los parmetros de
operacin del convertidor BTB para la gestin del flujo de potencia y trabajar en un rango
de potencia en donde no se excedan las limitantes fsicas del convertidor. A continuacin se
presenta el esquema de control del convertidor BTB. Se introducen los objetivos de control
y se plantea el esquema de operacin. Para el control del convertidor BTB se seleccionan
dos estrategias de control basadas en la teora de sistemas lineales y no lineales. El objetivo
de plantear las dos estrategias de control no tiene como fin establecer una comparativa
entre stas. La estrategia de control basada en sistemas lineales tiene por objetivo evaluar
el desempeo del convertidor BTB como un controlador del flujo bidireccional de potencia.
Por otro lado, la estrategia de control no lineal se plantea con el propsito de validar la
operacin del convertidor BTB en la regin lineal. Una sola estrategia de control es
suficiente para evaluar tanto el desempeo del convertidor BTB como un controlado
bidireccional del flujo de potencia, como la operacin en la zona lineal. No obstante, en
aplicaciones prcticas existe un uso generalizado de controladores lineales, por ello, se opta
por plantear el uso de las dos estrategias de control. Ambas estrategias de control tienen
caractersticas similares como son la regulacin indirecta de la tensin en el bus de CD, as
como el control independiente de las corrientes en el marco de referencia DQ; sin
79

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

embargo, la estrategia de control lineal es valida nicamente para el punto de operacin
alrededor del cual se linealiza el sistema. Por otro lado, la estrategia de control lineal
permite operar al convertidor en un rango mayor y es valida siempre y cuando el sistema
se opere dentro de la regin acotada por la zona lineal.

IV.1. Requisitos para el control del flujo de potencia

Para el manejo del flujo de potencia en convertidores BTB los objetivos de control se
pueden clasificar en tres: (a) regulacin de la potencia activa, (b) regulacin de la potencia
reactiva y (c) regulacin de la tensin en el bus de CD. Este ltimo es necesario para
mantener el balance de potencias entre VSC1 y VSC2.
Para simplificar el esquema de control del convertidor BTB es habitual que un VSC
controle el nivel de tensin en el bus de CD y el otro la magnitud y la direccin de la
potencia activa. La regulacin de la potencia reactiva se atribuye al lado de CA
correspondiente. La forma en la que se asignan los objetivos de control depende de la
aplicacin. En este trabajo, para el control del flujo bidireccional de potencia la asignacin
de las tareas se puede realizar de forma arbitraria, y se opt por utilizar a VSC1 para
regular la tensin en el bus de CD y a VSC2 para regular la potencia activa. En la figura
IV.1 se muestra el esquema general de control; como se detall en el Captulo II, el bloque
de control se basa es un esquema de control en cascada que incluye lazos de control
internos y externos. La dinmica de los lazos internos es mucha ms rpida que los lazos
externos. Los lazos internos se usan como lazo principal para controlar las corrientes
Los externos se
( i1d ,i1q ,i2d ,i2q ) y determinar las acciones de conmutacin de VSC1 y VSC2.
d* q* d* q*
utilizan para generar las referencias de entrada a los lazos internos ( i1 ,i1 ,i2 ,i2 ) .
L2 , R2

L1 , R1
Ccd

*
vcd

Q1*

P2*

Figura IV.1. Esquema general de control.

80

Q2*

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

IV.2. Estrategia de control lineal

Por su simplicidad y eficiencia, uno de los esquemas que se usan con mayor
frecuencia para el control de sistemas modelados en el marco de referencia DQ son los
controladores clsicos basados en PI, dado que ofrecen un buen desempeo para la
regulacin de variables en CD [82]-[83]. Sin embargo, un inconveniente de este tipo de
controladores es que no presentan un seguimiento satisfactorio cuando se tienen trminos
acoplados como los que se describen en (II.30)-(II.34), lo cual complica el control
independiente del flujo de potencia activa y reactiva. Por lo tanto, con el objetivo de
mejorar el desempeo de los PI se agregan trminos que permiten cancelar los
acoplamientos, as como las no linealidades [53]. El control propuesto admite controlar de
forma independiente el flujo de potencia permitiendo ya sea generar o absorber potencia
reactiva; as como el flujo bidireccional de potencia activa en el punto de operacin. Esta
estrategia se conoce como estrategia de control desacoplado de potencia.

IV.2.1 Lazos internos de corriente

Como se mencion en el Captulo II, una de las principales ventajas que ofrece el
interconectar a VSC1 y VSC2 a travs del bus de CD es que se pueden considerar como
dos convertidores desacoplados si el valor del capacitor es lo suficientemente elevado. Por
lo tanto, haciendo uso de esta cualidad, para el diseo de la ley de control de VSC1 se
modela a VSC2 como una fuente controlada de corriente, como se muestra en la figura
IV.2. El diagrama a bloques se presenta en el esquema de la figura IV.3 y el modelo est
dado por las expresiones (IV.1)-(IV.3).
P1

Q1 , P1

T11
a
1

T13

T15

a
1
b
1
c
1

L1

R1

v1b
v1c

L1

R1

L1

R1

i
i

icd 1 icd 2
icd
Ccd

T12

T14

vcd

T16

Figura IV.2. Esquema de potencia para el diseo de la ley de control de VSC1.

81

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

q
v
1

q
m
1

3
2U T 1

vcd

Ccd s

1 L1

md
1
vd
1

I cd 2

i1
1
R1 + sL1

1
2

1 L1

i1d

1
R1 + sL1

Figura IV.3. Diagrama a bloques de VSC1.

di1d
1
L1
vcd m1d
= 1L1i1q R1i1d + v1d
2UT 1
dt

(IV.1)

di1q
1
= 1 L1i1d R1i1q + v1q
vcd m1q
dt
2U T 1

(IV.2)

L1

Ccd

dvcd
3
=
m1d i1d + m1q i1q + I cd 2
dt
4U T 1

(IV.3)

i1d

donde el vector de estados est dado por x = i1q y el vector de control se define como
v
cd
md
m = 1q .
m1

Tomando las componentes d y q de la corriente como las variables a controlar, se

propone la siguiente estrategia de control:

82

(IV.4)

(IV.5)

m1d =

2U T 1
1L1i1q* R1i1d* + v1d 11
v*cd

m1q =

2U T 1
1 L1i1d* R1i1q* + v1q 12
v*cd

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

en donde i1d* ,i1q* y v*cd representan las referencias de las componentes activa y reactiva de
la corriente, as como de la tensin en el bus de CD. Por otro lado, 11 y 12 son seales de
control auxiliares que engloban los controladores PI.

(
(i

)
(
) k (i

)
)dt

11 = k p11 i1d * i1d ki11 i1d * i1d dt

12 = k p12

q*
1

i1q

i12

q*
1

i1q

(IV.6)

El bloque de control para los lazos internos de VSC1 se muestra en la figura IV.4. El
ngulo 1 se utiliza para realizar la transformacin DQ.

id *
1
i abc
1

id
1
q
i
1

1
q*
i
1

PI

2U T 1v1d
*
md
vcd
1

*
21L1U T 1 / vcd

*
21L1U T 1 / vcd

PI

q
m
1

2U T 1v1q
*
vcd

Figura IV.4. Estructura del control desacoplado en corriente para VSC1.

Mediante (IV.6) es posible cancelar las no linealidades y acoplamientos presentes de

manera local, y de esta forma controlar de manera independiente las componentes d y q de
las corrientes de entrada y por ende, la potencia activa y reactiva. Las corrientes de entrada
toman la forma (IV.7) que representa la dinmica de las componentes activa y reactiva de
la corriente en el punto de operacin.
v*cd
di1d
=
11
dt 2U T 1L1
v*cd
di1q
=
21
dt 2U T 1 L1

(IV.7)

Obteniendo la transformada de Laplace de (IV.7) se obtienen las funciones de

transferencia del sistema en lazo cerrado en el dominio de la frecuencia y estn dadas por
(IV.21) y (IV.22).
83

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

G11 ( s ) =

G12 ( s ) =

i1d ( s )
i1d *

(s)

i1q ( s )
i1q*

(s)

*
vcd
k p11s + ki11

2U T 1L1s

*
vdc
k p12 s + ki12

2U T 1 L1s

(IV.8)

*
*
+ k p11vcd
s + ki11vcd

(IV.9)

*
*
k p12 vdc
s ki12 vdc

*
*
En donde los polinomios caractersticos p11 ( s ) = 2UT 1L1s 2 + k p11vcd
s + ki11vcd
y
2
*
*
p12 ( s ) = 2U T 1L1s + k p12 vcd s + ki12vcd tiene polos que se pueden asignar de manera
arbitraria utilizando diferentes mtodos.

Para obtener la ley de control de VSC2, se sigue el mismo procedimiento dado para
VSC1. La estructura de control de los lazos internos de corriente para VSC2 se muestra en
la figura IV.5 y las funciones de transferencia en lazo cerrado estn dadas de (IV.10)-(IV.11).

id *
2

id
2

i abc
2

q*
i
2

PI
*
22 L2U T 2 / vcd

q
i
2

2U T 2v2d
*
md
vcd
2

*
22 L2U T 2 / vcd

PI

q
m
2

2U T 2v2q
*
vcd

Figura IV.5. Estructura del control desacoplado en corriente para VSC2.

G21 ( s ) =

G22 ( s ) =

i2d ( s )
i2d *

(s)

i2q ( s )
i2q*

(s)

*
vcd
k p 21s + ki 21

2U T 2 L2 s

*
vcd
k p 22 s + ki 22

2U T 2 L2 s

*
*
+ k p 21vcd
s + ki 21vcd

*
*
+ k p 21vdc
s + ki 22 vcd

(IV.10)

(IV.11)

*
*
En donde los polinomios caractersticos p21 ( s ) = 2UT 2 L2 s 2 + k p 21vcd
s + ki 21vcd
y
*
*
p22 ( s ) = 2U T 2 L2 s 2 + k p 22 vcd
s + ki 22 vcd
tiene polos completamente asignables de manera

arbitraria.
84

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

De (IV.3) se tiene que la dinmica de la tensin en el bus de CD en lazo cerrado est
gobernada por [87]:
Ccd

dvcd
3i d*
3i q*
3
3
= I cd 2 + 1* 1 L1i1q* R1i1d* + v1d i1d*11 + 1* 1L1i1d* + v1q i1q21 (IV.12)
dt
2
2
2vcd
2vcd

mientras los estados tienden al valor de su referencia:

i1d i1d*

(IV.13)

i1q i1q*

es decir, el error de estabilizacin se aproxima a cero. Por lo que las seales de control
auxiliares tienen a cero.
11 0
(IV.14)
12 0
y la ecuacin (IV.12) toma la forma:
Ccd

dvcd
3i d*
3i q*
= I cd 2 + 1* 1 L1i1q* R1i1d* + v1d + 1* 1L1i1d* + v1q
dt
2vcd
2vcd

(IV.15)

Manipulando (IV.15) algbricamente se llega a la siguiente expresin:

Ccd

dvcd
1
= *
dt
vcd

3 d

I cd 2 2 i1

( )

( )

3
3
R1 + v1d i1d i1q
2
2

R1 + v1q i1d
2

(IV.16)

y se puede rescribir como:

Ccd

dvcd
1
= * [ P1 P2 PR1 ]
dt
vcd

(IV.17)

3 d d
v1 i1 + v1q i1q es la potencia suministrada por la red elctrica (potencia de
2
entrada a VSC1); P2 es la potencia de salida y debe cumplir con P2 = P1 ;
2
2
3
PR1 = i1d R1 + i1q R1 representa la potencia disipada por la resistencia asociada al

2
inductor L1 . Las prdidas de conmutacin estn englobadas dentro de R1 .

en donde P1 =

( )

( )

85

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

La ecuacin (IV.17) plantea que si la red elctrica suministra la potencia demanda por la carga ( P2 )
y adems absorbe todas las prdidas asociadas a R1 entonces el control indirecto de la tensin en el bus de

dv*cd
CD es estable y la trayectoria
0 , con lo cual vcd v*cd siempre y cuando, i1d i1d* y
dt
q
q*
i1 i1 .

IV.2.2 Sintonizacin de los lazos internos de corriente

Los controladores de lazos internos de corriente para las componentes d y q tienen la
misma dinmica, por lo que el ajuste de los controladores de corriente se realiza
nicamente para la componente d; los parmetros del controlador para la componente q se
consideran similares.
El mtodo que se utiliza para sintonizar los controladores de los lazos internos de
corriente se basa en el criterio del desacoplo de los anchos de banda, ya que para
garantizar un buen desempeo del control en cascada se debe asegurar que la dinmica de
los lazos internos sea mucho ms rpida que la de los lazos externos [57], [86]. Adems,
de acuerdo a los polinomios caractersticos p11 ( s ) y p12 ( s ) :
k p11 > 0,k p 21 > 0,ki12 > 0 ,ki 21 > 0

(IV.18)

para asegurar la estabilidad del sistema de acuerdo al criterio de estabilidad de RouthHurwitz, el cual establece que un sistema de control es estable si y slo si todos sus polos
en lazo cerrado estn ubicados dentro del semiplano izquierdo del plano complejo [88].
La frecuencia de corte del controlador interno de corriente se fij en 500Hz (para
fsw=4.86kHz), una dcada inferior a la frecuencia de conmutacin de los interruptores de
potencia; dado que el desempeo de los controladores se considera satisfactorio siempre y
cuando los armnicos de corriente se limiten a una frecuencia por debajo de la frecuencia
1
de la seal portadora (que define la frecuencia de conmutacin) al menos f sw [53].
9

Para la sintonizacin de los controladores de corriente se fij la constante de

tiempo () de los controladores PI con lo cual se ubica en el plano complejo el cero en lazo
abierto del sistema (determina la evolucin de los polos en lazo cerrado) y mediante el la
respuesta en frecuencia (lugar geomtrico de las races) se varia kp11 y se selecciona un
valor que proporciona un ancho de banda al menos una dcada inferior a la frecuencia de
conmutacin con el fin de no amplificar los armnicos de la misma y que adems cumple
con el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
Seleccionando las ganancias k p11 = 0.5 y ki11 = 150 y utilizando los parmetros
dados en la tabla IV.1, se obtiene la respuesta en frecuencia mostrada en la figura IV.6; la
frecuencia de corte se ubica en 500Hz.
86

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

Tabla IV.1. Parmetros de operacin.

Prametro
V1,2
f1,2
L1
L2
R1
R2
Vcd
S
fsw
UT1,UT2
Ccd

Valor
100 Vrms
60 Hz
4.1 mH
5.3 mH
284 m
330 m
320 V
3 kVA
60*81 Hz
5V
1050 F

Magnitud (dB)

-10

System: G
Frequency (Hz): 478
Magnitude (dB): -3

-20

Fase (deg)

-30
0

-45

-90
1
10

10

10

10

Frecuencia (Hz)

Figura IV.6. Frecuencia de corte de las funciones de transferencia

del lazo de corriente (Ec. IV.8 ).

87

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

IV.2.3 Lazos externos

El objetivo de los lazos de control externos es suprimir el efecto debido a
incertidumbres y/o perturbaciones en las referencias que utilizan los controladores
internos.
El controlador del lazo de tensin debe mantener la tensin de CD estable y regulada
ante cualquier cambio de carga. Por otro lado, el control de potencia activa debe entregar
la referencia de potencia deseada (que indica tanto la magnitud como el sentido). En
cuanto a la potencia reactiva, la regulacin depende del lado de CA correspondiente; por lo
que se utilizan dos lazos externos para controlar la potencia reactiva en las terminales de
VSC1 y VSC2.
El diagrama de control para VSC1 y VSC2 incluyendo los lazos externos se muestra
en las figuras IV.7 y IV.8, respectivamente. P2* es la referencia de potencia que se indica
entrega al convertidor BTB para indicar magnitud y la direccin del flujo de potencia
activa. Por otro lado, Q1* y Q*2 son las referencias de potencia reactiva para VSC1 y VSC2,
respectivamente.

*
vcd

id *
1

sk p 31 + ki 31

vcd

i abc
1

Q1*
id
1
q
v
1

id
1

q
i
1

sk p 41 + ki 41

Q1

3
2

q*
i
1

sk p11 + ki11
s

2U T 1v1d
*
md
vcd
1

*
21L1U T 1 / vcd

*
21L1U T 1 / vcd

sk p 21 + ki 21
s

q
m
1

2U T 1v1q
*
vcd

q
i
1

vd
1

Figura IV.7. Estructura general del control desacoplado en corriente para VSC1.

88

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

Lazos externos

P2* +

- P2

id
2

3
2

+
+

q
v
2

q
i
2

abc

3
2

2U T 2v2d
*
md
2
+ + vcd

*
22 L2U T 2 / vcd
*
22 L2U T 2 / vcd

+ -

sk p 22 + ki 22
s

q*
i
2

+ +

q
m
2

2U T 2v2q
*
vcd

s
Regulacin
de potencia
reactiva

+
-

q
i
2

q
i
2

Transformacin
DQ

sk p 42 + ki 42

dq

sk p 21 + ki 21

id
2

i abc
2

vd
2

- Q2

id
2
q
v
2

id *
2+

Regulacin
de potencia
activa

Estimador de
potencia activa

Q2* +

Lazos internos de corriente

sk p 32 + ki 32

vd
2

Estimador de
potencia reactiva

Figura IV.8. Estructura general del control desacoplado en corriente para VSC2.

IV.2.3.1 Lazo de control para la tensin en el bus de CD

El lazo de control de la tensin en el bus de CD entrega la referencia de la
componente activa de corriente i1d* . Este lazo controla la cantidad de potencia requerida
para mantener la tensin en el bus de CD estable y regulada. Retomando la ecuacin de la
corriente en el bus de CD definida en el Captulo II, se tiene que:

( )

Ccd

dvcd 3 1
1
m1d i1d + m1q i1q +
m2d i2d + m2q i2q
=
2 2U T 1
2UT 2
dt

(IV.19)

En la figura IV.9(a) se muestra el circuito equivalente del bus de CD en el

convertidor BTB, y se obtiene el diagrama de control a bloques que se muestra en la figura
IV.9(b). En donde el controlador PI regula el comportamiento de la tensin en CD y la
corriente icd 2 representa la demanda del flujo de potencia dictado por VSC2.

89

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

icd 1 icd 2
icd
m1ci1c m1bi1b m1ai1a

+
vcd

m2ai2a m2bi2b m2ci2c

(a)
*
vcd

sk p13 + ki13

i1d *

4U T 1

vcd

3m1d

icd 2
+

vcd

+ 3m1qi1q Ccd s
4U T 1

(b)
IV.9. Lazo de CD. (a) circuito equivalente en el marco de referencia sncrono DQ. (b) Diagrama a
bloques del controlador.

Dado que la dinmica de los lazos internos de corriente se disea mucho ms rpida
que la dinmica de los lazos externos, se asume que la componente activa de la corriente
i1d se encuentra en el valor de su referencia, es decir i1d i1d* por lo que resolviendo en
estado estable la ecuacin (II.31) para factor de potencia unitario y despreciando el valor de
R1 se tiene que:

( )

m1d =

2UT 1v1d
v*cd

(IV.20)

Sustituyendo (IV.20) en (IV.19) la ecuacin de la corriente en el bus de CD se toma

la forma:
Ccd

dvcd 3 v1d d
= * i1 + icd 2
dt
2 vcd

(IV.21)

y el diagrama a bloques de la figura (IV.9 (b)) se puede restructurar como se muestra en

la figura IV.10.
*
vcd

vcd

sk p13 + ki13
s

i1d *

icd 2

3v1d
*
2vcd

vcd

Ccd s

Figura IV.10. Diagrama a bloques del lazo de CD en estado estable.

La funcin de transferencia en lazo cerrado de la ecuacin de la tensin en CD,

tomando icd 2 como una perturbacin est dada por (IV.22).
90

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

vcd ( s )
v*cd

En

donde

el

(s)

v1d k p13 s + ki13

(IV.22)

2
Ccd v*cd s 2 + k p13v1d s + ki13v1d
3
2
p13 ( s ) = Ccd v*cd s 2 + v1d k p13 s + v1d ki13
3

polinomio

tiene

polos

completamente asignables de manera arbitraria.

IV.2.3.2 Sintonizacin del lazo de tensin de CD

Para seleccionar las ganancias del controlador del lazo de tensin se debe cumplir
que:
k p13 > 0,ki13 > 0

(IV.23)

para asegurar la estabilidad del sistema de acuerdo al criterio de estabilidad de RouthHurwitz. Adems, para garantizar el desacoplo de los anchos de banda de los lazos internos
y externos, la frecuencia de corte del controlador debe ser al menos una dcada inferior a
la frecuencia de corte del lazo interno de corriente. La sintonizacin de los controladores
se realiza con el procedimiento dado en la seccin (IV.2.2). El valor de 14Hz se selecciona a
partir de un barrido en frecuencia que se realiza, y de donde se observa que para
frecuencias mayores a 14Hz, el pico de resonancia aumenta y por ende la magnitud del
error1. Seleccionando las ganancias k p13 = 0.5 y ki13 = 100 , la frecuencia de corte se ubica en
14Hz, como se muestra en la figura IV.11.
Bode Diagram
10

Magnitude (dB)

0
System: H
Frequency (Hz): 13.8
Magnitude (dB): -3

-10
-20
-30
-40

Phase (deg)

-50
0

-45

-90

-135
0

10

10

10

10

Frequency (Hz)

Frecuencia (Hz)

Figura IV.11. Respuesta en lazo cerrado para el controlador de la tensin de CD (Ec. IV.22).
1

La magnitud del error depende del pico de resonancia. Si el pico de resonancia se incrementa, el error
tambin crece.

91

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

IV.2.3.3 Lazo de control para la potencia activa
El convertidor VSC2 es el encargado de gestionar el flujo de potencia activa que se
desea transferir entre ambos sistemas de CA interconectados, a travs del control de i2d ,
cuya referencia i2d* se calcula en funcin de la referencia en potencia P2* . Considerando la
ecuacin de la potencia activa dada por (II.36), el diagrama a bloques del controlador para
la potencia activa se muestra en la figura IV.12.

P2*

i2d *

sk p 23 + ki 23

v2d

v2q i2q

3
2

P2

Figura IV.12. Diagrama a bloques para el lazo externo

de potencia activa.

La funcin de transferencia en lazo cerrado para la potencia activa, tomando v2q i2q
como una perturbacin es:
H 21 ( s ) =

en

donde

el

polinomio

P2 ( s )

P2* ( s )

v2d k p 23 + ki 23

(IV.24)

2
d
d
+ k p 23v2 s + ki 23v2
3

caracterstico

p23 ( s ) = + k p 23v2d s + ki 23v2d

3

tiene

polos

completamente asignables de manera arbitraria.

IV.2.3.4 Lazo de control para la potencia reactiva
Los lazos de potencia reactiva son similares y son los encargados de entregar la
referencia de la componente fundamental de las corrientes i1d* ,i2d* a los lazos internos de
VSC1 y VSC2 respectivamente. Los diagramas a bloques se muestran en la figura IV.13 (a) y
IV.13 (b).
Las funciones de transferencia en lazo cerrado de las potencias reactivas para VSC1 y
VSC2 estn dadas por las ecuaciones (IV.25) y (IV.26).
H12 ( s ) =

92

Q1 ( s )
Q1*

(s)

v1d k p14 s + ki14

2
d
d
k p14 v1 s ki14 v1
3

(IV.25)

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

H 22 ( s ) =

donde

los

p24 ( s ) =

Q2 ( s )
Q2*

(s)

polinomios

v2d k p 24 s + ki 24

(IV.26)

2
d
d
k p 24 v2 s ki 24 v2
3

p14 ( s ) =

caractersticos:

2
s k p14 v1d ki14 v1d
3

2
s k p 24 v2d ki 24 v2d tiene polos completamente asignables de manera arbitraria.
3

Q1*

Q2*

sk p14 + ki14

i1q*

sk p 24 + ki 24

i2q*

v1d

v2d

v1q i1d

3
2

Q1

3
2

Q2

v2q i2d

Figura IV.13. Lazos externos de control para la potencia reactiva. (a) VSC1. (b) VSC2.

IV.2.3.5 Sintonizacin de los lazos externos de potencia activa y reactiva

Para calcular las ganancias proporcional e integral se selecciona de manera arbitraria
el valor del trmino proporcional y se determina el valor del trmino integral buscando
cumplir con el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, as como desacoplar los anchos de
banda. El termino integral para los lazos de potencia reactiva de VSC1 y VSC2 se determina
a partir de la ecuacin (IV.27); y para el lazo de potencia activa (VSC2) con la ecuacin
(IV.28).

ki14 ,i 24 =

10

3
10

v1d,2

ki 23 =

v2d

10

d
d
k p14 ,24v1,2 + k14 ,24 v1,2
3

3
1 10 10

3
10

2
d
d
k p 23v2 k23v2
3

3
10
1 10

(IV.27)

(IV.28)

93

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

Seleccionando los coeficientes dados en la tabla IV.2 se desacoplan los lazos externos
de potencia de los lazos internos de corriente y se satisface el criterio de Routh-Hurwitz.
Las ganancias para los lazos de potencia reactiva son iguales.
En las figura IV.14 se muestra la respuesta en frecuencia para la funcin de
transferencia de H1q ( s ) para H 2q ( s ) es similar por ello no se muestra. En la figura IV.15
se muestra para H 2d ( s ) .

Tabla IV.2. Parmetros de los controladores.

Controlador
Ganancia
H1q

H2d

H2q

kp

0.0010

0.0010

0.0010

ki

-4.9375

5.6971

-4.9375

Bode Diagram
0

Magnitude (dB)

-5

System: H1q
Frequency (Hz): 51.8
Magnitude (dB): -3

-10
-15
-20

Phase (deg)

-25
0

-30

System: H1q
Frequency (Hz): 60
Phase (deg): -44.7

-60

-90
0

10

10

10

10

10

Frequency (Hz)

Figura IV.14. Respuesta en lazo cerrado para el controlador

de potencia reactiva de VSC1 (Ec. IV.25)

94

10

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

Bode Diagram
0
System: H2d
Frequency (Hz): 59.4
Magnitude (dB): -3

Magnitude (dB)

-10
-20
-30
-40

Phase (deg)

-50
0

-30

System: H2d
Frequency (Hz): 60
Phase (deg): -44.4

-60

-90
0

10

10

10

10

10

10

10

Frequency (Hz)
Frecuencia
(Hz)

Figura IV.15. Respuesta en lazo cerrado para el controlador

de potencia activa de VSC2 (Ec. IV.24)

IV.2.4 Resultados de simulacin

En la figura IV.16 se muestra el banco de pruebas propuesto para validar el
desempeo del convertidor como un dispositivo que puede controlar el flujo de potencia
entre dos sistemas de CA interconectados. El convertidor BTB se conecta a la red elctrica
mediante dos transformadores variables etiquetados como TR1 y TR2, de esta forma es
posible variar la tensin en las terminales de VSC1 y VSC2. El PLL (Phase Locked Loop) se
utiliza para sincronizar cada VSC con el sistema correspondiente; as como para
proporcionar los ngulos 1, 2 que se utilizan en la matriz de transformacin para
obtener el modelo del sistema en el marco de referencia sncrono DQ. Las potencias activa
y reactiva ( P2 ,Q1 ,Q2 ) se calculan en tiempo real midiendo las corrientes de fase de
entrada y las tensiones de fase en ambos VSC. Para los resultados de simulacin se utilizan
los parmetros dados en la tabla IV.2. Para la plataforma de pruebas el esquema de control
se implementa en Matlab/Simulink y el esquema de potencia se implementa en PSIM
utilizando el mdulo SimCoupler que ofrece PSIM para establecer una comunicacin entre
PSIM y Matlab/Simulink.
Una de las principales ventajas que ofrece el establecer la interconexin radica en que
se puede aprovechar de una forma ms eficiente la capacidad de simulacin de PSIM para
sistemas de electrnica de potencia y la de Matlab/Simulink para sistemas de control.
95

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

icd 1 icd 2
Red
elctrica

TR1

VSC1

CA1

v1abc

220/60Hz

VSC2

Ccd +
vcd

R1,L1

i1abc

PLL

abc

T1116

CA2

R2,L2

i2abc

T2126

v2abc

PLL

abc
dq

dq

PWM Sinusoidal

i2d ,q v2d ,q

i1d ,q v1d ,q
v*
cd

Lazos
externos

Controlador
de tensin

d
i d * i1
1

vcd

Q*
1

Controlador
de potencia
reactiva

Q1

q
q * i1
i
1

TR2

m1abc
Lazos
internos

m2abc
Lazos

md
1

m d internos
2
abc
dq

Controlador
de corriente

q
m
1

id
2

abc
dq

Controlador
de corriente

q
m
2

Lazos
externos

d*
+ i2

+
-

Controlador
de potencia
activa

Controlador
de potencia
reactiva

P2

q
i
2

q*
i
2

P*
2

+ Q2
Q2

Bloque de control

Figura IV.16. Esquema de prueba propuesto para el convertidor BTB.

Para evaluar el desempeo del convertidor BTB como un gestor del flujo de potencia,
se presentan cuatro casos de estudio. En el Caso 1, nicamente se evala la capacidad del
convertidor BTB para controlar el flujo bidireccional de potencia activa. En el Caso 2, se
presenta el comportamiento cuando se transfiere potencia activa y se presenta un
transitorio de potencia reactiva y por ltimo, en el Caso 3 y Caso 4 cuando se transfiere
potencia activa y adems se compensa potencia reactiva en ambos sistemas
interconectados.
Caso 1: P1 P2 se invierte. Se desea transferir 3kW del sistema CA2 al sistema CA1
y en t = 0.1s invertir al 100% el flujo de potencia ( 3kW 3kW ) , manteniendo el bus de
CD regulado en 320V . Los resultados se muestran en las figuras IV.17 y V.18.
La figura IV.17 muestra: (a) la tensin en el bus de CD; (b) las corrientes en el marco
de referencia abc; (c) las componentes en DQ de la corriente en el convertidor VSC1 y en
(d) la tensin y la corriente (escalada por diez) de fase a en el convertidor VSC1. Se
observa que las corrientes estn reguladas en el valor de su referencia, incluso durante el
transitorio y el tiempo de estabilizacin es de 30ms . Por otro lado, la tensin en el bus de
CD se incrementa de 320V a 358V (12%), para mantener el balance de potencias. El
tiempo de asentamiento para la tensin en el bus de CD es de 30ms , igual al de corriente,
dado que bus de CD se estabiliza una vez que la corriente alcanza el valor nominal.
Adems, se observa que la corriente de fase a invierte su polaridad en menos de un cuarto
del ciclo de la red elctrica, con un sobretiro en el semiciclo positivo ITsup equivalente a
2 A dado que la corriente mostrada se escal en diez con el objetivo de mostrar con mayor
detalle los transitorios que se presentan.

( )

96

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

(a)

380
360
340
320

vcd

VTcd = 38V

300
0.06 0.07 0.08 0.09

0.1

0.11 0.12

0.13 0.14 0.15

0.16

0.1

0.11 0.12

0.13 0.14 0.15

0.16

(b)

20
0
-20
0.06 0.07 0.08 0.09

(c)

20
0

i1d

i1d*

i1q*

i1q

-20
0.06 0.07 0.08 0.09
200

t = 30ms

ITsup = 2 A

0.1

0.11 0.12

0.13 0.14 0.15

0.16

(d)

0
-200
0.06 0.07 0.08 0.09

0.1

v1a

0.11 0.12
Tiempo (s)

i1a
0.13 0.14 0.15

0.16

Figura IV.17. Tensiones y corrientes en VSC1, y tensin en el bus de CD para el Caso 1.

La figura IV.18 muestra de arriba hacia abajo, (a) la potencia activa; (b) la potencia
reactiva; (c) las componentes en DQ de la corriente en el convertidor VSC2 y en (d) la
tensin y la corriente (escalada por diez) de fase a en el convertidor VSC2. El tiempo de
asentamiento de la componente activa de corriente i2d es de 8ms, menor al que presenta la
componente activa i1d ( 30ms ) . La diferencia en los tiempos de asentamiento se debe a que
el convertidor VSC1 es quin se encarga de regular la tensin en el bus de CD
proporcionando la potencia requerida para mantener el balance de energas, mientras que
VSC2 nicamente entrega la referencia en potencia. Los tiempos de asentamiento de la
potencia P1 y P2 son de t = 30ms y t = 8ms, respectivamente. Las potencias reactivas se
Q1 y Q2 se mantienen reguladas en cero. No se presentan sobretiros en la corriente de
fase de salida, como se observa en la figura IV.18 (d).
En la figura IV.19 se muestra los mismos parmetros mostrados en la figura IV.17,
pero con la condicin en que se invierte el sentido del flujo ocurre en el pico ms alto de
la sinuosoide (90). Se observa que el tiempo de asentamiento del lazo de corriente, al
igual que de la tensin en el bus de CD se incrementa a 35ms. Sin embargo, el sobretiro
de tensin es similar al que se obtiene cuando el transitorio ocurre en un ngulo menor a
90. De los resultados mostrados en la figura IV.19 tambin se observa que se presentan
dos sobretiros en la corriente uno en el semiciclo positivo de 1.5 A y otro en el inferior
( ITinf ) de 1.8 A.
97

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

Potencia activa
(kW)

4
2

P1 = P2

P2

-2
-4
0.06

0.07

Potencia reactiva
(VAR)

500

0.08

P1
0.09

0.1

0.11

0.09

0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.13

0.14

Q1

-500
0.06

Corrientes DQ
(A)

t = 30ms

Q2
0.07

0.08

20

t = 8ms

0
-20
0.06

0.12

i2q*

i2d
0.07

0.08

q
i2d* i2

0.09

0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

Magnitud
(V,A)

200

i2a

-200
0.06

v2a
0.07

0.08

0.09

Figura IV.18. Tensin y corriente en VSC2, y potencia para el Caso 1.

(a)

380
360
340
320

vcd

300
0.06

VTcd = 38V
0.08

0.1

0.12

0.14

0.08

0.1

0.12

0.14

20

(b)

0.16

0
-20
0.06
20
0
-20
0.06
200

i1d

i1d*

0.16

i1q*

i1q
0.08

ITsup = 15 A

0
-200
0.06

t = 35ms

(c)

ITinf = 18 A
0.08

0.1

i1a
0.1

0.12

0.14

(d)

0.16

v1a
0.12
Tiempo (s)

0.14

0.16

Figura IV.19. Caso 1 cuando el transitorio de potencia activa ocurre en 90

98

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

Caso 2: P1 P2 se aplica Q2 , Q1 = 0. Inicialmente se transfieren 3kW de CA1 a CA2,
la potencia reactiva est regulada a cero y en t = 0.1s se aplica un escaln de potencia
reactiva para compensar 2.1kVAR a travs de VSC2. Para fijar la cantidad de potencia
reactiva se tom la cota inferior dada por la regin de operacin en la ecuacin (III.12)
utilizando los parmetros de la tabla IV.1. El factor de potencia de entrada se desea
unitario. Los resultados se muestran en las figuras IV.20 a IV.22.
La figura IV.20 muestra la respuesta transitoria de la potencia activa y reactiva. Se
observa que la compensacin de potencia reactiva no afecta la transferencia de potencia
activa, ya que se mantiene regulada y estable en 3kW y que el tiempo de asentamiento
para Q2 es de 3ms.
En la figura IV.21 se muestra la respuesta dinmica de corriente para VSC1 i1d ,d* ,i1q,q* y
VSC2 i2d ,d* ,i2q,q* . Las corrientes presentan un seguimiento satisfactorio hacia sus
referencias en estado estable y durante el transitorio se observa que el tiempo de
estabilizacin de Q2 es consistente con el de la corriente i2q .

4
2

P1

P2

-2
-4
0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

Q1

t = 3ms

-1

Q2

-2
-3
0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

Figura IV.20. Respuesta de la potencias activa (P) y reactiva (Q) para el Caso 2.

En la figura IV.22 muestran la tensin en el bus de CD y las tensiones y corrientes de

fase a de entrada de CA1 v1a ,i1a y salida de CA2 v2a ,i2a . Se observa que la tensin en el
bus de CD se mantiene estable y regulada en el valor nominal durante el transitorio y no
se observan sobretiros en la corriente de fase a.

99

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

20

i2d

i2d*

-10
-20
0.04

i1d

i1d*

10

0.06

0.08

15

0.1

i2q*

0.08

i1q

i1q*

0
0.06

0.14

i2q

t = 3ms

10

-5
0.04

0.12

0.1

0.12

0.14

Figura IV.21. Respuesta de las corrientes en DQ para VSC1 y VSC2 para el Caso 2.
350

vcd

325
300
0.04
200

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.08

0.1

0.12

0.14

0.12

0.14

i1a

0
-200
0.04

v1a
0.06

200

v2a
i2a

0
-200
0.04

0.06

0.08

0.1

Figura IV.22. Respuesta de la tensin en el bus de CD; tensiones y corrientes de fase a

para el Caso 2.

Caso 3: P1 P2 , se aplica Q1 y Q2 . Se transfieren 2kW de CA1 a CA2 y la potencia

reactiva ( Q1 ,Q2 ) se regula a cero. Posteriormente se desea que en t = 0.1s VSC1 compense
2.6kVAR (cota inferior de la regin de operacin) por lo que se aplica un escaln de
potencia reactiva. Despus de 100ms se pide a VSC2 compensar 3kVAR , por lo que en
t = 0.2 s se aplica el segundo transitorio de potencia reactiva. Los resultados se muestran en
las figuras IV.23 a IV.25.
100

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

En la figura IV.23 se muestra la respuesta transitoria de la potencia activa y reactiva.
La potencia reactiva responde inmediatamente al escaln de potencia y la potencia activa se
mantiene regulada.
(a)

4
2
0

P1
P2

-2
-4
0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.295
(b)

4
2

Q2

Q1

-2
-4
0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.295

Tiempo (s)

Figura IV.23. Respuesta de la potencias activa (P) y reactiva (Q) para el Caso 3.

En la figura IV.24 se muestra la respuesta de las corrientes en DQ al transitorio y en

la figura IV.25 la tensin en el bus de CD; as como las tensiones y corrientes (escaladas en
diez) de fase a para VSC1 y VSC2. Se puede observar que inicialmente la tensin y la
corriente en VSC1 estn en fase, posteriormente, despus del transitorio la corriente se
adelanta a la tensin y viceversa para VSC2. La tensin en el bus de CD se mantiene
regulada. No obstante, durante los transitorio se observa que existen dos decrementos del
1.56% y 2.81%.
20

i1d

i1d*

10
0

-20
0.05
20
10

i2d

i2d*

-10
0.1

0.15

0.2

0.25

i1q*

i1q

i2q

i2q*

-10
-20
0.05

0.295

0.1

0.15

0.2

0.25

0.295

Figura IV.24. Respuesta de las corrientes en DQ para el Caso 3.

101

Magnitud (V,A)

Magnitud (V,A)

Tensin en el bus de CD
(V)

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

(a)

350
325

VTcd = 5V

300
0.05

vcd

VTcd = 9V
0.1

300

0.15

0.2

0.25

0.295
(b)

i1a

100
-100
-300
0.05

v1a
0.1

300

0.15

0.25

0.295
(c)

i2a

100
-100
-300
0.05

0.2

v2a
0.1

0.15

0.2

0.25

0.295

Tiempo (s)

Figura IV.25. Respuesta de la tensin en el bus de CD; tensiones y corrientes de fase a

para el Caso 3.

Caso 4: P1 P2 , Q1 de + a , y Q2 de a +. Se transfieren 2kW de CA2 a CA1 y

la potencia reactiva es Q1 = 2.6kVAR y Q2 = 3kVAR . Subsecuentemente, se aplican dos
transitorios de potencia reactiva, en t = 0.1s , Q1 = 2.6kVAR 3kVAR y en t = 0.2s
Q2 = 3kVAR 2.1kVAR . Para la potencia reactiva, la cota inferior se elige a partir del
lmite de operacin obtenido en la regin lineal. Sin embargo, la cota superior es mucho
ms grande, por lo que en ambos casos se toma de forma arbitraria 3kVAR , el cual se
considera un valor consistente con los lmites operativos que si fijan al convertidor BTB de
acuerdo a la tabla IV.1. Los resultados se muestran en las figuras IV.26 y IV.27.
La figura IV.26 muestra la respuesta transitoria de la potencia activa y reactiva para
VSC1 y VSC2. Se observa que el convertidor BTB puede compensar de forma bidireccional
la potencia reactiva en ambos sistemas de CA sin que la transferencia de potencia activa se
afecte.
La figura IV.27 muestra la tensin en el bus de CD; tensin y corriente (escaladas
por 10) de fase a, medidas a la entrada de VSC1 y salida de VSC2. Se observa que durante
los transitorios la tensin en el bus de CD disminuye (VTcd ) para el primer transitorio un
1.56% y un 2.50% para el segundo. No obstante, se mantiene estable y regulada.
Por otro lado, en las figuras IV.27 (b) y (c) se puede observar el cambio de las
corrientes de la regin inductiva a la regin capacitiva y viceversa.
102

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

4
2

P1

P2

-2
-4
0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.295

0.25

0.295

Q1

Q2

-5
0.05

0.1

0.15

0.2

Figura IV.26. Respuesta de la potencias activa (P) y reactiva (Q) para el Caso 4.

350

vcd

325
300
0.05

VTcd = 3V

VTcd = 5V

0.1

300

0.15

0.2

0.25

0.295

0.2

0.25

0.295

0.2

0.25

0.295

i1a

100
-100
-300
0.05

v1a
0.1

300

0.15

i2a

100
-100
-300
0.05

v2a
0.1

0.15

Figura IV.27. Respuesta de la tensin en el bus de CD; tensiones y corrientes de fase a

para el Caso 3.

103

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

IV.3. Estrategia de control no lineal

La estrategia de control no lineal se basa en la teora de linealizacin entrada-salida y
se utiliza para el diseo de los lazos internos de corriente. La teora de linealizacin
entrada-salida se encuentra ampliamente documentada para sistemas MIMO en [63], [89][92].
Los resultados reportados en [89] muestran que el algoritmo de control basado en
linealizacin entrada-salida presenta un buen desempeo para el control del flujo de
potencia. Adems, en [63] se reporta que el algoritmo puede cancelar las no linealidades
del sistema en la regin de operacin.
El algoritmo de control linealizacin entrada-salida traduce el sistema modelado (a
travs de transformaciones) a un mapeo lineal entre la salida y una nueva entrada
denominada . Por lo que, de acuerdo a la teora de linealizacin entrada-salida
considerando un sistema MIMO cuya forma est descrita por:
m

x = f ( x ) + gl ( x )ul

(IV.29)

l =1

y = h1 ( x ) , ..., hm ( x )

donde el sistema tiene el mismo nmero de m entradas y salida, el vector de estado

x \ n , la entrada u \ m , la salida y \ m , f ( x ) y g1 ( x ) ...,g m ( x ) son campos
vectoriales suaves y h1 ( x ) ...hm ( x ) son funciones suaves.
De acuerdo a la teora de linealizacin entrada-salida, se elige un vector de salida
[ y1 ..., ym ]T y se deriva la salida con respecto a los estados el nmero de veces que sea
necesario hasta que aparezca la entrada de control, obteniendo una cadena de integradores
[ 1 ..., m ] donde representa el grado relativo del sistema y
y =

h ( x )
x = L f h ( x ) + Lg h ( x ) u
x

(IV.30)

en donde L f h ( x ) y Lg h ( x ) son las derivadas de Lie y estn descritas por:

Lf h ( x) =

104

h ( x )
h ( x )
f ( x ) ,Lg h ( x ) =
g ( x)
x
x

(IV.31)

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

Si Lg h ( x ) 0 para toda x se dice que el sistema es de grado relativo uno ( = 1) .
En caso contrario, si Lg h ( x ) = 0 es necesario derivar consecutivamente hasta que:
Lgj Lf l 1hl ( x ) 0

(IV.32)

para todo 1 j m para todo 1 l m , cada entero l est asociado con el l-simo canal
de salida ( yl ) .
Entonces, si (IV.32) se satisface, se obtiene un sistema de la forma:
y1( 1 ) L(f1 ) h1 ( x )
u1

...
+ E ( x ) ...
... =

( m ) ( m )
um
ym L f hm ( x )

(IV.33)

en donde E ( x ) se define como:

L L1 1h ( x ) ... L L1 1h ( x )
gm f
1
g1 f 1

...
...
...
E( x) =

m 1
m 1
Lg1L f hm ( x ) ... Lgm L f hm ( x )

(IV.34)

y se conoce como la matriz caracterstica o de desacoplo del sistema [80]. Entonces si

(IV.32) se satisface y E ( x ) es no singular, es posible generar la ley de control:
L( 1 ) h ( x )
1
f 1

1
1
U ( x ) = E ( x )
...
+ E ( x ) ...
( m )

m
L f hm ( x )

(IV.35)

Esta ley de control desacopla el vector de salida y reduce el mapeo entrada-salida en

un mapeo lineal desde la entrada hasta la salida, es decir:
y1( 1 ) 1

... = ...
( m )
ym m

(IV.36)

donde la l-sima entrada solo afecta a la l-sima salida y [1 ... m ] es un vector de

entrada auxiliar. Adems, mediante la linealizacin entrada-salida, el sistema se descompone
en una parte interna (no observable) y otra externa (parte linealizada). La dinmica interna
se considera para el estudio de la estabilidad del sistema analizando la dinmica cero, ya
T

105

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

que se vuelve no observable desde la salida, es decir, permanece sin control [87]. El sistema
se dice de fase mnima, si la dinmica cero tiene un punto de equilibrio asintticamente
estable en el origen. Es decir, la dinmica interna es estable (independientemente de las
condiciones iniciales y de la magnitud de la trayectoria deseada).

IV.3.1 Linealizacin entrada-salida

Para el diseo de los controladores de corriente se sigue un procedimiento similar al
mostrado en la seccin IV.3.2. El algoritmo de control de VSC1 se disea considerando a
VSC2 como una fuente controlada de corriente, as como para regular indirectamente la
tensin en el bus de CD en el punto de operacin nominal a travs de la seal de
referencia. Las variables de salida y1 y y2 se definen como los el vector de salida, tal que
T
T
y = i1d i1q . La vector de referencia est dado por y = i1d* i1q* y m = 2 . El grado
relativo de cada canal es 1 = 1 y 2 = 1 .
La ley de control se obtiene mediante (IV.35) y est dada por:
T

d
m1

m1q = A + B

(IV.37)

donde las matrices A y B quedan descritas por (IV.38) y (IV.39) vcd 0.

2L U v
A = 1 T 1 cd
0

0
2 L1U T 1

2 L1U T 1 vcd
B=
0

q
q
d
1i1 ( R1 L1 ) i1 + V1 L1

vcd 1i1d ( R1 L1 ) i1q

0
2 L1uT 1

vcd 2

(IV.38)

(IV.39)

La ley de control (IV.37) desacopla el vector de salida y reduce el mapeo entradasalida en un mapeo lineal de la entrada a la salida, tal que:
y1 1
y =
2 2

(IV.40)

El sistema linealizado se puede controlar por con un trmino puramente

proporcional, sin embargo, el sistema resultante es del tipo cero2 y este tipo de sistemas
presentan un error en estado estable en aplicaciones reales ante variaciones en los
parmetros, por lo que se utiliza un controlador PI. El trmino integral absorbe las

Para un sistema de tipo cero la constante de error de posicin esttica kp es finita e implica un error en
estado estable para una entrada escaln si no existe un integrador en la trayectoria directa.
2

106

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

incertidumbres presentes en el sistema y evite que el sistema sea sensible a variaciones en
los parmetros. De esta forma, las entradas de control auxiliar estn dadas por:

(
(y

)
(
y ) k ( y

)
y )dt

11 = k p11 y1* y1 ki11 y1* y 1 dt

12 = k p12

*
2

i12

*
2

(IV.41)

Obteniendo la transformada de Laplace de (IV.41) para cada salida del sistema

linealizado se obtienen las funciones de transferencia:
i1d ( s )

H11 ( s ) =

k p11s + ki11

( s ) s + k p11s + ki11
k p12 s + ki12
i1q ( s )
= 2
H12 ( s ) = q*
i1 ( s ) s + k p12 s + ki12
i1d*

(IV.42)

donde nuevamente
p11 ( s ) = s 2 + k p11s + ki11 y p12 ( s ) = s 2 + k p12 s + ki12 tienen polos
completamente asignables de manera arbitraria.
En la figura IV.28 se muestra un diagrama a bloques del sistema linealizado
empleado controladores PI.
*
vcd

H11 ( s )

i1d *

vcd
Q1*

Q1

H12 ( s )

i1q*

G11 ( s )

m1d

i1d
G12 ( s )

m1q

i1d
i1q
vcd

i1q

Figura IV.28. Diagrama a bloques del sistema linealizado para el control de VSC1.

Resolviendo para VSC2 (en donde VSC1 se modela ahora como una fuente de
corriente controlada) se tiene que las funciones de transferencia para cada salida estn
dadas por:
H 21 ( s ) =
H 22 ( s ) =

i2d ( s )

i2d*

(s)

i1q ( s )
i1q*

(s)

k p 21s + ki 21
2

s + k p 21s + ki 21
k p 22 s + ki 22
2

s + k p 22 s + ki 22

(IV.43)

(IV.44)
107

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

donde p21 ( s ) = s 2 + k p 21s + ki 21 y p22 ( s ) = s 2 + k p 22 s + ki 22 tienen polos completamente
asignables de manera arbitraria.
En la figura IV.29 se muestra el diagrama de control a bloques para el convertidor
BTB.

Lazos externos
*
vcd

Q1*
P2*
Q2*

id *
1

iq
i1q* 1

i1d

11
12
Controladores
21
PI
22

Controladores
PI

i2d * i d
2

q*
i
2

Lazos internos

Sistema linealizado

Linealizacin
entrada-salida

m1d
m1q
m2d
m2q

BTB

vcd
Q1
P2
Q2

i2q

Figura IV.29. Esquema de control para el convertidor BTB empleado el algoritmo de control no
lineal basado en la linealizacin entrada-salida.

IV.3.2 Dinmica cero

La dinmica cero se define como la parte interna del sistema cuando la salida del
sistema se mantiene en cero por la entrada ( y = 0 ) ; para evaluar la estabilidad del
convertidor BTB se analiza la dinmica interna. De esta forma, el sistema (IV.29) se
descompone en su parte interna y externa a travs de un cambio de coordenadas, como se
propone en [87] y [91], tal que:
x = 1 ( , )
(IV.45)
donde = [ x1 ,..., x2 ]T

representa la dinmica externa; = 3L1 (12 + 22 ) + 2Ccd x32 4Ccd

T

representa la dinmica interna y el vector de estados est dado por x = i1d i1q vcd .
Fijando = 0 , la dinmica interna queda descrita por:
 =

Ccd r ( t )

(IV.46)

donde r ( t ) representa la corriente demandada por VSC2 y puede circular libremente en

cualquier direccin entre VSC1 y VSC2. La cota mnima de r ( t ) se fija en funcin de la
potencia transferida, y sta a su vez debe est definida en funcin a las restricciones dadas
por la regin lineal de operacin del sistema. Por otro lado no existe una cota mxima, si
P2* = 0 , entonces r ( t ) .
108

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

El sistema se dice de fase mnima, dado que (IV.46) es asinttica-exponencialmente
estable. Es decir, la tensin en el bus de CD se regula indirectamente al punto de
operacin v*cd = Vcd cuando i1d i1d* . El anlisis detallado se muestra en el Apndice E.

IV.3.3 Resultados de simulacin

La sintonizacin de los lazos de corriente se realiza de manera similar a la presentada
en la seccin IV.2.3.5; entonces, fijando las ganancias k p11= p12= p 21= p 22 = 3149 y
ki11=i12=i 21=i 22 = 6000 , se cumple con el criterio de Routh-Hurwitz y las dinmicas de los
lazos internos y externos estn desacopladas.

Magnitud
(V,A)

Corrientes DQ Corrientes DQ Tensin en el

(A)
(A)
bus de CD (V)

Para validar el esquema de control en la figura IV.30 se muestran la repuesta

transitoria del convertidor BTB ante un escaln para invertir el flujo de potencia de
3kW a 3kW . De arriba hacia abajo se observa: (a) la tensin en el bus de CD, (b)-(c) las
componentes en DQ de las corrientes en VSC1 y VSC2; y en (d) la tensin y corriente de
fase a medidas en la entrada de CA1. De los resultados se observa que el transitorio ocurre
en el pico ms alto de la sinusoide. La corriente de fase a se invierte en menos de un
cuarto de ciclo de lnea y los sobretiros son de 1.2 A para el semiciclo positivo y de 1.8 A
para el semiciclo negativo. El tiempo de asentamiento de la componente activa de corriente
i1d es de 35ms y el de la componente i2d es de 5ms. El tiempo de estabilizacin de la tensin
de CD es consistente con el tiempo de estabilizacin del lazo de corriente para VSC1, y el
sobretiro es de 38V .
t = 35ms

380
360
340
320
300
0.06
20

VTcd = 38V
0.08

0.1

(a) 0.12

0.14

0.08

0.1

(b) 0.12

0.14

0.16

0.14

0.16

0.14

0.16

i1q ,q*

0.16

0
-20
0.06
20
0
-20
0.06
200
0
-200
0.06

t = 5ms

i2d ,d *

ITsup0.08
=12 A

0.1

(c) 0.12

0.1

(d) 0.12

i2q ,q*

ITinf =18 A
0.08

Tiempo (s)

IV.30. Respuesta transitoria del convertidor BTB con la estrategia de control no lineal ante un
escaln de potencia activa.

109

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

Complementario a estos resultados presentados en la figura IV.30, en la figura IV.31
se muestra la respuesta de las potencias activa y reactiva. Se observa que los tiempos de
estabilizacin de la potencia activa y reactiva son iguales que los de los lazos internos, y al
igual que para la estrategia de control lineal, el tiempo de estabilizacin de P2 es menor
que el de P1 puesto que el convertidor VSC2 proporciona la referencia en potencia.
Adems, de los resultados se puede notar que existe una diferencia en la magnitud de P1
dependiendo de la direccin de la potencia activa, bajo la condicin para la cual el flujo de
potencia va de CA1 a CA2, la potencia que entrega CA1 es igual a la referencia de potencia
ms las prdidas de potencia, en esta caso, el valor promedio es de 3.2kW ; y para el caso
opuesto (flujo de CA2 a CA1) la valor promedio se sita en 2.8kW .
5

t = 5ms

P2

3
2
1
0

3.2kW

Q1, Q2

-1

t = 35ms

-2

P1

-3

2.8kW

-4
-5
0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Figura IV.31. Respuesta transitoria de la potencia activa y reactiva

para un escaln de potencia activa.

Por otro lado, en las figuras IV.32 y IV.33 se muestra la respuesta transitoria cuando
se aplica un escaln de potencia reactiva y se pide al convertidor BTB compensar
2.6kVAR en las terminales del sistema CA1 y mantener el factor de potencia unitario en
las terminales de CA2.
En la figura IV.32 se observa que la componente activa de las corrientes i1d y i2d se
mantiene estable y regulada en el valor de su referencia durante el transitorio, al igual que
la componente i2q . En cuanto a la componente i1q , esta cambia de 0 a 12.5 A para transferir
la potencia demandada y el tiempo de asentamiento es de 3ms.
La figura IV.33 muestra el comportamiento de la tensin en el bus para el transitorio, as
como la tensin y corriente de fase a. Para el bus de CD se observa que el tiempo de
asentamiento es de 10ms con un sobretiro de 3V . En relacin a la corriente de fase, no se
presentan sobretiros. Adems, se puede notar el corrimiento de fase despus del
transitorio.
110

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

20
10
0

i1d *

i1q

-10
-20
0.04

i1d
i1q*

0.06

0.08

0.1

0.12

15
10

Q1

Q1*

5
0
-5
0.04

0.14

t = 3ms

Q2*

Q2
0.06

0.08
0.1
Tiempo (s)

0.12

0.14

Figura IV.32. Respuesta transitoria de las corrientes en DQ

para un escaln de potencia reactiva.
330
325
320

t = 10ms

vcd
VTcd = 3V

315
310
0.15
200
100

0.2

0.25

0.3

0.25

0.3

v1a

0
-100
-200
0.15

0.2

i1a

IV.33. Respuesta transitoria de la tensin en el bus de CD

para un escaln de potencia reactiva.

IV.3.4

Validacin de la regin lineal de operacin

En la figura IV.34 se muestran para VSC1: (a) La potencia activa (b) la componente
activa de la moduladora en VSC1 y VSC2; y (c) la componente reactiva de la moduladora
de la misma forma en VSC1 y VSC2 cuando se transfieren 2kW de CA1 a CA2 y se aplica
un transitorio para invertir el 100% ( 2kW 2kW ) de la potencia activa en t = 0.1s. Para
las simulaciones se utiliz un filtro de primer orden para eliminar el contenido armnico
asociado a la frecuencia de conmutacin y poder apreciar con mayor exactitud las cambios
que se presentan en relacin a la magnitud de las componentes moduladoras en DQ.
111

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

De los resultados presentados el Captulo III se sabe que para transferir 2kW con
FP = 1 , las componentes activa y reactiva de las entradas de control para VSC1 deben
cumplir con M 1d = 4.41 y M 1q = 0.52 . Por otro lado, M 2d = 4.56 y M 2q = 0.68 .

2000
0
-2000

Moduladoras DQ
(V)

Moduladoras DQ
(V)

Magnitud
(V,A)

En los resultados mostrados en la figura IV.34 se observa que estos valores

concuerdan con los entregados por la regin de operacin. Idealmente, la componente M 1d
debera permanecer sin cambios cuando se invierte el flujo de potencia, no obstante,
recordando la forma en que se asignaron los objetivos de control, VSC2 es quin fija la
referencia de potencia, por lo tanto VSC1 asume todas las prdidas de potencia asociadas a
la operacin del convertidor BTB; de aqu que el valor de esta componente vare cuando se
cambia la direccin del flujo de potencia. A diferencia de VSC1, se observa que la
componente activa de la moduladora para VSC2 permanece sin variaciones. Adems, de los
resultados se puede apreciar claramente el cambio de signo de las componentes reactivas
de las modularas debido al cambio en la direccin del flujo de potencia; M 1q cumple con la
expresin (III.13), en donde se establece que M1q = (1L1V2d / 2 L2V1d ) M 2q  0.68 .

P1

P2

0.08
5
4
3
m2d
2
1
0
0.08
5
q
2.5 m2
0
-2.5 m q
1
-5
0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

m1d

Tiempo (s)

Figura IV.34. Moduladoras en el marco de referencia sncrono DQ para un transitorio de potencia

de 2kW 2kW .

Para validar la operacin del convertidor BTB dentro y fuera de la regin lineal de
operacin se aplica un rampa de potencia activa como referencia, usando el diagrama a
bloques que se da en la figura IV.35.

112

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

Rampa de potencia
activa
P*
2 +

Controlador de
potencia activa
eP

2kW a 26kW

P2

sk p + ki
s

i2d *

3
2

id
2

vd
2

Fig. IV.35. Diagrama a bloques para evaluar el desempeo del convertidor BTB
dentro y fuera de la regin de operacin.

El principal objetivo de esta simulacin consiste en mostrar el comportamiento del

convertidor BTB cuando se opera en condiciones que se encuentran fuera de las cotas
dadas por (III.9)-(III.12). Del anlisis de la regin de operacin se encontr que la mxima
potencia que el convertidor BTB puede trasferir son 17kW y los fija el VSC de menor
capacidad, es decir, VSC2.
En la figura IV.36 (i) y (ii) se muestra: (a) la componente de CD de la tensin en el
bus de CD (se utiliz un filtro de primer orden para eliminar el contenido armnico
presente en la tensin de CD y poder apreciar su comportamiento); (b) la potencia activa;
(c) las componentes activa y reactiva de la corriente; (d) las componentes activa y reactiva
de las entradas de control y (e) las corrientes de fase en el marco de referencia abc. A
medida que la operacin del sistema se acerca al lmite de la regin lineal de operacin, las
moduladoras empiezan a saturarse, la corriente se distorsiona y aparecen armnicos de
bajo orden en la tensin de salida. Adems, estos armnicos de baja tensin se mapean en
armnicos de corriente y tambin se reflejan en las entradas de control como se puede
observar en un acercamiento que se hace a la figura IV.36(a) mostrado en la figura VI.37.
Una vez que el sistema alcanza el lmite de operacin dado para la potencia activa, en
t = 0.1s , las entradas de control estn totalmente saturadas, el balance de potencia no se
mantiene y las corrientes son incapaces de seguir a sus referencias. Por lo que, aun cuando
la estrategia de control garantiza la regulacin correcta del sistema en un rango amplio, la
operacin del convertidor BTB queda restringida por la regin lineal de operacin (que
depende de las caractersticas propias de la topologa) y el sistema no se puede controlar.

113

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

900
600
300
0

0.2

900
600
300
0

X: 1
Y: 318.4

vcd
0.4

0.6

0.8

1.2

100
50
0
0
400
200
0
-200
-400

0.2

0.4

0.8

-50

1.2

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4

1.2

0.8

-5

1.2

0.8

0.4

0.6

0.8
X: 1
Y: -71.18

1.2

1.2

0.2

0.4

0.6

0.8

i2d
1

m2d

m1q
0.6

0.6

X: 1
Y: -14.3

0.2

i2d *
1.2

m2q
0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

m1abc

0
-5

m1d

0.4

200
100
0
-100

i1d

X: 1
Y: 88.86

0.2

P2

i1d *

5
-5

0.6

50

X: 1
Y: 21.24

P1

X: 1
Y: 318.9

vcd

0.2

m2abc

0.4

0.6

0.8

-5

1.2

(i)

(ii)

Figura IV.36. Desempeo del convertidor BTB dentro y fuera de la regin de operacin.
(i) VSC1; (ii) VSC2.

vcd
(a)

P1
i1d*

(b)

i1d
(c)

m1d

m1q

(d)

(c)
Tiempo (s)

Figura IV.37. Desempeo del convertidor BTB dentro

y fuera de la regin de operacin para VSC1.

114

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

IV.4. Anlisis de prdidas de potencia

Para determinar la relacin de prdidas se analiza la respuesta del convertidor BTB
en diferentes puntos de operacin y se calculan las perdidas considerando: prdidas en los
IGBT debidas a conmutacin y conduccin, prdidas en los diodos, prdidas debidas a la
resistencia serie equivalente del capacitor (ESR) y prdidas en resistencias parasitas; tal que
la potencia total que transfiere est dada por:
P1 = P2 + PT

(IV.47)

PT = PTD + PESR + PR

(IV.48)

donde P2 es la referencia de potencia proporcionada por VSC2; PT representa las prdidas

totales en el convertidor BTB; PTD , PESR y PR representan la potencia disipada por: los
IGBT, la resistencia ESR del capacitor y las resistencias parasitas de fase. De (IV.47) y
(IV.48) se obtienen la relacin de prdidas y el resultado se muestra en la figura IV.38. Se
observa que las prdidas totales se incrementan a medida que aumenta la potencia y la
relacin no es lineal. Aunado a lo anterior, en la figura IV.39 se muestra la relacin de
potencias y se resalta el punto de operacin en estado estable, de donde se puede notar
que los valores calculados coinciden con los obtenidos en los casos de simulacin
presentados. Adems, en la figura IV.40 se muestra la eficiencia del convertidor BTB. La
eficiencia del convertidor BTB para el punto de operacin en el que transfiere 2kW es de
alrededor del 94.42% (desempeo ptimo) y para 3kW es del 93%.

PTD1

PESR

PR1

PR 2

PTD 2

PESR

Figura IV.38. Relacin de prdidas en el convertidor BTB

en funcin de la potencia transferida.
115

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

Eficiencia (u. p.)

Figura IV.39. Relacin de potencias en el convertidor BTB.

95%
94%
94%
93%
93%
92%
92%
91%
91%
90%
90%
0

1000

2000

3000

4000

Potencia (W)

Figura IV.40. Eficiencia en funcin de la potencia activa.

IV.5. Discusin de resultados

De los resultados se concluye que el convertidor BTB puede gestionar libremente el
flujo bidireccional de potencia activa y reactiva de forma independiente. En la tabla IV.3 se
resumen los resultados obtenidos para la estrategia de control desacoplada en potencia y la
de control linealizacin entrada-salida en cuanto al mayor tiempo de estabilizacin y
sobretiros que se presenta para los transitorios de potencia activa y reactiva. En cuanto al
tiempo de estabilizacin para transitorios cuando se invierte la direccin del flujo de
potencia activa, los tiempos que se obtuvieron con ambas estrategias de control son
similares, as como los sobretiros de tensin. En relacin a los sobretiros de corriente,
existe una diferencia de 2A entre ambas estrategias de control. No obstante la diferencia no
se considera significativa.
116

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

A partir de los resultados se determina que la respuesta en estado estable de ambas
estrategias de control es satisfactoria y cumple con los objetivos de control propuestos,
logrando un control bidireccional del flujo de potencia activa y compensacin de potencia
reactiva en las regiones inductiva y capacitiva manteniendo la tensin en el bus de CD
estable y regulada en el valor nominal. No obstante, existe una diferencia marcada entre
ambas estrategias de control dado que la estrategia de control lineal permite operar al
sistema nicamente en el punto de operacin. Por otro lado, la estrategia de control no
lineal puede operar en un rango mayor siempre y cuando se garantice la operacin del
convertidor BTB dentro de sus lmites de funcionamiento y ese evite la condicin para la
cual el sistema presenta una singularidad cuando la tensin el bus de CD es cero.
Aunado a lo anterior, la informacin proporcionada por la regin lineal de operacin
define parmetros fundamentales para fijar los lmites operativos de un sistema, ya que se
debe buscar operar el convertidor de potencia en un rango en el que se optimice su
desempeo. Considerando que an cuando se cuente con estrategias de control
sofisticadas, es imposible tratar de operar el sistema fuera de los lmites asociados a la
topologa bajo estudio.
Tabla VI.3. Resumen de resultados.
Parmetro
medido

Estrategia de control
desacoplada en potencia

Estrategia de control
linealizacin entrada-salida

Tiempo de
Tiempo de
Sobretiro
estabilizacin
estabilizacin

Sobretiro

Potencia activa

35ms

2A

35ms

2A

Potencia reactiva

3ms

10ms

Tensin en el bus
de CD

35ms

38V

35ms

38V

117

IV. Diseo de estrategias de control bidireccional del flujo de potencia

118

Captulo

Balance de carga entre

alimentadores
La energa elctrica se genera normalmente en las Centrales Elctricas en rangos que
van de 3-25kV. Posteriormente, esta generacin en media tensin se incrementa en lo que
se conoce como tensin de transmisin en rangos de 110-440kV segn sea necesario; esto
se hace para transferir la energa de una manera mucho ms eficiente en largas distancias,
con el apoyo de torres metlicas. Despus, la tensin de la red elctrica se reduce a nivel
de subtransmisin, tpicamente de 33kV-132kV, en estaciones terminales conocidas como
subestaciones (integradas por interruptores, tableros y transformadores). Las lneas de
subtransmisin se encargan de proporcionar la potencia requerida a consumidores
industriales que se consideran grandes, para los cuales, la tensin se reduce en rangos que
van de 3-30kV para alimentar a las cargas a travs de lneas de distribucin. Finalmente, la
tensin transmitida se reduce a un nivel que se adapta a consumidores residenciales,
comerciales e industriales cuyo consumo se considera medio o bajo en valores que van
desde los 440V, 220V, 127V dependiendo de las necesidades. En la figura V.1 se muestra la
distribucin tpica del sistema elctrico.
La capacidad de los transformadores de alimentacin (tambin llamados de potencia)
se selecciona en funcin de la magnitud de la carga, debindose tener especial cuidado en
considerar los factores que influyen en ella, tales como el factor de carga (factor de
demanda que depende de la carga base y de la carga mxima).

119

V. Balance de carga entre alimentadores

Figura V.1. Distribucin tpica de la red elctrica.

Los problemas de sobrecarga y subutilizacin de los transformadores de distribucin

en parques industriales es un problema comn, ya que como se mencion en la seccin 1.7,
aun cuando el diseo del suministro de potencia para las lneas de distribucin es
minucioso y muy elaborado, los problemas de sobrecarga debido a un incremento en la
carga del sistema o crecimiento de la planta (por mencionar algunos), son condiciones que
no se pueden evitar. Como sobrecarga, se entiende la operacin de un transformador por
arriba del valor nominal operativo y como un transformador subutilizado, aquel que
durante la operacin de la planta siempre se encuentra por debajo del valor nominal (6080%).
La operacin de los transformadores en condiciones de sobrecarga es una condicin
no deseada. De acuerdo a [93], las causas ms comunes de fallas en los sistemas de
distribucin se puede clasificar en cinco grupos: (a) Fallas elctricas, (b) Fallas mecnicas,
(c) Sobrecarga en transformadores, (d) Faltas por ausencia de mantenimiento y (e) Causas
desconocidas. En la figura V.2 se ilustra las principales causas.
120

V. Balance de carga entre alimentadores

Las causas predominantes son las fallas elctricas (60%) de las cuales generalmente,
el 20% se deben a cortocircuitos o fallas de tierra y el 40% restante a fallas elctricas. La
segunda causa (20%) se debe a sobrecarga en los transformadores.

Figura V.2. Clasificacin de las fallas en sistemas de distribucin.

Esto se debe a que en los transformadores de potencia para aplicaciones industriales,

el perfil de carga no es homogneo (figura 1.12), dado que los transformadores tienen una
curva de demanda entorno al horario laboral, desde las 6 de la maana hasta las 7 u 8 de
la noche, en dnde la demanda tiene a disminuir coincidiendo con el cierre de las fbricas,
y un par de horas valle, entre la una y las tres de la tarde coincidiendo con el horario de la
comida.
Normalmente la demanda de potencia reactiva en plantas o parques industriales es
muy importante, debido a que es comn que dentro de las cargas se encuentren mquinas
elctricas, motores asncronos y sncronos, hornos de arco, etc. En este tipo de
transformadores la potencia aparente es un parmetro relevante para determinar los
posibles calentamientos por sobrecarga en los arrollamientos y ncleo del transformador,
no slo por la potencia activa sino tambin por la potencia reactiva.
Aunado a lo anterior, la sensibilidad de un transformador ante una sobrecarga
depende de su tamao, cuanto mayor es la potencia del transformador: (a) el flujo de
dispersin aumenta (en transformadores mayores la corriente de cortocircuito porcentual
es mayor que en los de potencia reducida). Adems, (b) se incrementan las fuerzas de
cortocircuito (que dependen del cuadrado de las corrientes) [93].
El aumento del flujo de dispersin tambin causa el calentamiento de otras partes
metlicas por la suma de las corrientes de Eddy (o de dispersin) y las consecuencias de la
degradacin de las propiedades mecnicas del asilamiento en funcin de la temperatura y
el tiempo generan un desgaste en los componentes, siendo mayor para los transformadores
grandes que para unidades pequeas [94].
121

V. Balance de carga entre alimentadores

Retomando las expresiones (II.10) y (11.11) dadas en el Captulo II, se observa que
existe una fuerte dependencia entre (P, ), as como entre (Q, |V|); y debido a que est
relacionado con la frecuencia, entonces un exceso de W generados tiene a elevar la
frecuencia, mientras que un exceso de VAR tiende a elevar la tensin. Otro factor, que es
importante considerar, es que mientras que f es una variable de efecto global y por tanto
su cambio afecta la operacin de todo el sistema, |V| es una variable de efecto local y sus
cambios por consecuencia no son uniformes [93].
Como ejemplo en la figura V.3 se presenta una curva de carga real, en donde se
observa que la corriente promedio se encuentra dentro del rango operativo del sistema, sin
embargo, la corriente mxima constantemente excede la capacidad del sistema; lo cual
origina problemas tales como calentamiento en los transformadores de distribucin, fallas
operativas en la apertura y cierre de interruptores y relevadores debido a la activacin de
sistemas de proteccin, entre otros. Como consecuencia, la eficiencia general del sistema de
distribucin disminuye.
(p

1.00
0.95
0.90
0.85
0.80
0.75
0.70
0.65
0.60
0.55
0.50

Corriente nominal del interruptor, 0.63 kA

0.45
0.40
0.35
0.30

Ia min

0.25

Ia max

0.20

Ib min

0.15

Ib max

0.10

Ic min

0.05

Ic max
0
14.01.2011. 14:30:00

14:30
Viernes
15:1:2011
I1 (kA) Min

14:30
Sbado
16:1:2011I2 (kA) Min
I1 (kA) Max

Relation 1 : 5

14:30
Domingo
17:1:2011
I2 (kA) Max

I3 (kA) Min

14:30
Lunes
18:1:2011
I3 (kA) Max

14:30
Martes
19:1:2011

19.01.2011. 14:30:00

14:30
Mircoles
20:1:2111

Tiempo (Fecha y Hora)

Figura V.3. Curva de carga.

El utilizar el convertidor BTB como un dispositivo capaz de gestionar y controlar el

flujo de potencia entre alimentadores con el objetivo de equilibrar la carga entre los
transformadores de potencia, y de estar forma mejorar la eficiencia global del sistema en
aplicaciones dirigidas principalmente a parques industriales y sistemas de energa
renovables, es un concepto relativamente nuevo que empieza a explorarse.
122

V. Balance de carga entre alimentadores

El principio de operacin, como se abord en el Captulo 1, consiste en intercambiar
carga entre alimentadores para distribuir la carga de los transformadores. Se parte de la
hiptesis de que dentro del sistema de distribucin, existe al menos un transformador con
capacidad disponible, tal que permita direccionar la carga y liberar de la condicin de
sobrecarga al o los transformadores que se encuentren en condiciones de sobrecarga. Este,
especficamente, es uno de los temas en los que se visualiza una mayor concentracin de
investigacin en los prximos aos para el convertidor BTB, ya que se tienen varios
problemas asociados a la interaccin de los sistemas de generacin con la red elctrica.
Partiendo del anlisis y resultados del convertidor BTB, se sabe que puede gestionar
de forma independiente el flujo bidireccional tanto de potencia activa, como de potencia
reactiva. Por lo que en este Captulo se presenta un estudio en el que se evala el
desempeo el convertidor BTB como gestor de potencia en el que a travs del control del
flujo de potencia se pude reconfigurar la carga entre alimentadores de bajo voltaje para
equilibrar la carga en los transformadores de potencia y de estar forma evitar las
condiciones de sobrecarga y mejorar la eficiencia del sistema al reducir las prdidas de
potencia por sobrecarga en los transformadores y lneas de distribucin.

V.1. Modo operativo

En aplicaciones reales se pueden utilizar dos configuraciones para intercambiar carga
entre alimentadores como se muestra en la figura V.4. En el modelo (a), el lado primario
de los transformadores de potencia TR1 y TR2 estn conectados a una fuente de
alimentacin comn. Por otro lado, en el modelo (b), el lado primario de los
transformadores se alimenta de fuentes diferentes. En ambos modelos, el lado secundario
de los transformadores est conectado a los alimentadores Fd1 y Fd2, respectivamente, y a
travs de los alimentadores Fd1 y Fd2 las cargas se alimentan. El objetivo primordial para
obtener el balance de carga consiste en conectar al convertidor BTB entre los
transformadores de potencia y los alimentadores; y el intercambio de potencia que el
convertidor BTB debe manejar es proporcional a la diferencia de potencia entre ellos:
S dif = S Fd 1 S Fd 2

(V.1)

Adems, se debe cumplir que la potencia demanda a TR1 y TR2 nunca exceda el valor
nominal. Todo esto se puede lograr siempre y cuando dentro de las instalaciones de la
planta, exista al menos un transformador disponible (subutilizado) para realizar el
intercambio de potencia base.

123

V. Balance de carga entre alimentadores

STR1 STR1no min al

STR 2 STR 2 no min al

STR1 STR1no min al

STR 2 STR 2 no min al

Figura. V.4. Convertidor BTB en configuracin para balance de cargas entre lneas de distribucin.

Como se present en el Captulo IV, el convertidor BTB puede controlar de forma

independiente el flujo bidireccional de potencia activa y reactiva, y de acuerdo al plano de
potencia compleja presentado en el Captulo II (figura II.6) y a la tabla II.1, se plantean 8
modos de operacin para que el convertidor BTB equilibre la carga entre los alimentadores
de acuerdo a los requerimientos de potencia. Los modos de operacin se muestran en la
tabla V.1. En la prctica, el Caso 1 se considera nulo o estado de espera, y los casos del 2
al 7 se consideran una condicin particular del Caso 8.
Tabla V.1. Seleccin del caso operativo.
Caso
P2*
Q1*
Q2*
1
0
0
0
2
0
0
1
3
0
1
0
4
0
1
1
5
1
0
0
6
1
0
1
7
1
1
0
8
1
1
1

Como ejemplo, el Caso 5, es aquel en el que el convertidor BTB transfiere potencia

activa, pero no compensa potencia reactiva ( Q1* = 0 ,Q2* = 0 ) . En contraparte, en el Caso 4,
no se transfiere potencia activa pero se compensa potencia reactiva a travs de VSC1 y
VSC2. El conjunto de referencias de potencia ( P2* ,Q1* ,Q*2 ) se genera usando el diagrama a
bloques mostrado en la figura V.5. La potencia aparente total demanda a TR1 y TR2 se
calcula en tiempo real y a partir de las necesidades del sistema el algoritmo selecciona el
124

V. Balance de carga entre alimentadores

modo de operacin. P y Q pueden tomar valores positivos o negativos. Q<0 y Q>0 indican
que el factor de potencia est en adelanto y atraso, respectivamente. Adems, como
referencia, en este trabajo P>0 indica que la potencia activa fluye de TR1 a TR2 y P<0 el
caso opuesto. El diagrama de flujo generalizado para el algoritmo de seleccin se muestra
en la Figura V.6.
S Fd 1 S Fd 2
STR1

STR 2

Seleccin
del modo
operativo

P2*
Q1*
Q2*

Figura. V.5. Generacin de las referencias de potencia activa y reactiva.

P2* = Pdif

P2* = Pdif

Q1* = Q1dif

P2* = Pdif

Q1* = Q1dif

STR1 STR1no min al

Q2* = Q2 dif

Q1* = Q1dif

Q2* = Q2 dif

Q2* = Q2 dif

STR 2 STR 2 no min al

P2* = Pdif
Q1* = Q1dif
Q2* = Q2 dif

( P ,Q ,Q )
*
2

*
1

*
2

Figura V.6. Diagrama de flujo del algoritmo de seleccin para el modo de operacin.
125

V. Balance de carga entre alimentadores

V.2. Sistema bajo estudio

La figura V.7 muestra el esquema propuesto para estudiar la operacin del
convertidor BTB. El sistema se construye en base a la configuracin mostrada en la figura
V.2 (b) y utiliza dos transformadores de 50kVA en conexin delta-estrella. El convertidor
BTB se conecta a los transformadores a travs de dos impedancias. El circuito PLL se
utiliza para sincronizar a VSC1 y VSC2 con la red elctrica. Adems, se proponen dos
modos de operacin, el modo en lnea (Modo 1) y el modo fuera de lnea (Modo 2). El
modo en lnea opera cuando los interruptores CB1 y CB2 se encuentran cerrados, de esta
forma, el convertidor BTB es operativo en todo momento. A diferencia, en el modo fuera
de lnea se presenta dos condiciones: en la primera CB1 y CB2 estn abiertos y se cierran
cuando el algoritmo de control detecta que existen condiciones de sobrecarga; y la segunda
condicin se da cuando se cierran de forma manual. Adems, se asume un total de n y m
cargas conectadas a Fd1 y Fd2 respectivamente. ZL1,n y ZL2,m representan las cargas.
El algoritmo de control se construye utilizando la estrategia de control lineal
presentada en el Captulo IV.

Red
elctrica

440V/220V
50kVA, Z2=4%

440V/60Hz

PTR2
QTR2

V2abc

TR2

PZL21
QZL21

CB 2

ZL21

P2,Q2
TR1

i2abc

440V/220V
50kVA, Z1=4%

T2126
T1116

VSC1

PTR1
QTR1

i1abc
P1,Q1

ZL11

PZL1n
QZL1n

ZL1,n
ZL2,m
CB1,2

ZL1n

Figura V.7. Sistema de estudio propuesto.

126

ZL2m

Control
VSC2

Control
VSC1

Estrategia de
control

R1

PZL12
QZL12
ZL12

3
PWM

L1

CB1
PZL11
QZL11

ZL22

PZL2m
QZL2m

R2
Vcd

BTB

PZL22
QZL22

L2

VSC2

V1abc

Fd2

Carga
Circuit Breakers

V. Balance de carga entre alimentadores

V.3.Resultados de simulacin
Para la transferencia de carga entre Fd1 y Fd2 se presentan tres casos de estudio de
los 7 posibles mostrados en la tabla V.1, usando la configuracin mostrada en la figura V.7.
El convertidor BTB opera en el modo en lnea y se considera que TR2 opera en condiciones
de sobrecarga y TR1 esta subutilizado. Por lo tanto, para obtener el balance de cargas, se
toma el excedente de potencia de TR1 y se transfiere a travs del convertidor BTB hacia
Fd2 para liberar a TR2 de la condicin de sobrecarga. Los esquemas de control y potencia
se implementan como se present en el Captulo V. Los parmetros del sistema de
potencia y de control se muestran en la tabla V.2. La capacidad mxima del convertidor
BTB se fija en 30kVA.
Tabla V.2. Parmetros del sistema.
Parmetro
V1,2

1,2
L1
L2
R1
R2
Vcd
SBTB
fsw
fmuestreo
UT1,2
Ccd

Valor
127 Vrms
377 r/s
4.1 mH
5.3 mH
30 m
40 m
550 V
30 kVA
4.86 kHz
10 kHz
5V
4700 F

Parmetro Ganancia
k11
k12
k13
k21
k22
k23

1.2
0.23
-0.002
1.2
0.001
-0.002

V.3.1. Caso 5
En este caso se considera slo transferencia de potencia activa y el convertidor BTB
se usa para proporcionar la potencia base.
La potencia total demandada por Fd1 se asume como STR1 = 10kVA , con factor de
potencia unitario. Por lo tanto, TR1 opera al 20% del total de su capacidad, mientras que la
potencia total que TR2 provee a Fd2 es de STR 2 = 70kVA , con factor de potencia unitario,
por lo que TR2 opera 40% arriba de su valor nominal, en condicin de sobrecarga. Por lo
tanto, a travs del algoritmo de control se calcula la diferencia de potencia ( Sdif ) y a
partir del resultado se fija el conjunto de referencia de potencias que se enva al
convertidor BTB para ejercer el intercambio de carga. Los resultados se muestran en las
figuras V.8-V.10.
127

V. Balance de carga entre alimentadores

La figura V.8 muestra de arriba hacia abajo: (a) la potencia activa suministrada por
TR1 y TR2, y la potencia activa en el convertidor BTB. P1 indica la potencia activa media en
la entrada de VSC1 y P1 en la salida de VSC2. (b) la potencia reactiva demandada a TR1,
TR2, as como a VSC1 (Q1) y VSC2 (Q2). (c)-(d) las corrientes de fase en el marco de
referencia abc para VSC1 y VSC2. (e) la tensin en el bus de CD.
En este modo, para observar la evolucin de la potencia en TR1 y TR2, inicialmente el
convertidor BTB est en modo de espera, por lo tanto P1 = P2 = Q1 = Q2 = 0 en el intervalo
de [ 0,0.2 ) s y la tensin en el bus de CD es Vcd = 550V . Posteriormente, en t = 0.2s se
aplica al convertidor BTB como referencia P2* una rampa de potencia, que va de 0 a
30kW en 100ms.

Tensin en Corrientes Corrientes Potencia

el bus de CD
abc
abc
reactiva
(V)
(A)
(A)
(kVAR)

Potencia
activa
(W)

De los resultados se observa que despus del transitorio, TR2 nicamente suministra
el 57% (40kW) a Fd2 y el 43% (30kW) restante se provee por TR1 a travs del convertidor
BTB. La tensin en el bus de CD se mantiene regulada en 550V; existe una pequea cada
de tensin del 1.82% (10V) durante el transitorio, pero no afecta la operacin del
convertidor BTB y el desempeo se considera adecuado.

Figura V.8. Respuesta transitoria para el Caso 5.

128

V. Balance de carga entre alimentadores

Corrientes
abc
Magnitude
(A)
(A)

Corrientes
abc
Magnitude
(A)

En la figura V.9 se muestran las corrientes de fase abc medidas en TR1 y TR2 y en la
figura V.10 la corriente total en la carga. Se puede observar que la corriente demanda
permanece estable y libre de transitorios. Por lo tanto la potencia el suministro de potencia
no se interrumpe debido a la operacin del convertidor BTB.
200

abc
iTR
1

0
-200
0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.15

0.2
0.25
Time (s)

0.3

0.35

0.4

200

abc
iTR
2

0
-200
0.05

0.1

Figura V.9 Corrientes de fase abc en TR1 y TR2.

Magnitude
Corrientes abc
(A)
(A)

Corrientes
abc
Magnitude
(A)
(A)

50
25
0

iCabc
11

-25
-50
0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.15

0.2
0.25
Time (s)

0.3

0.35

0.4

400
200
0

iCabc
21

-200
-400
0.05

0.1

Tiempo (s)

Figura V.10. Corrientes de fase en la carga.

129

V. Balance de carga entre alimentadores

V.3.2. Caso 7.
En esta seccin el convertidor BTB se utiliza para transferir potencia entre
alimentadores y adems compensar potencia reactiva fundamental en las terminales de
VSC1 ( Q1 ) . Para la simulacin se asume que inicialmente hay dos cargas conectadas a Fd1
cuya demanda es S ZL11 = 10kVA con FP = 1 y S ZL12 = 20kVA con FP = 0.8 en atraso. De
igual forma, se conectan dos cargas a Fd2 dadas por S ZL 21 = 30kVA con FP = 1 y
S ZL 22 = 21kVA con FP = 0.7 en adelanto. TR2 opera 2% arriba del valor nominal, pero la
condicin no se considera crtica. Posteriormente, se conecta una carga puramente
inductiva S ZL13 = 42.84kVAR a Fd1 en t = 0.1s . En las condiciones de operacin, se desea
que TR1 solo suministre potencia activa, por lo que en el instante t = 0.1s se enva como
referencia al convertidor BTB Q1* = 12.42kVAR . Adems, en t = 0.2s se transfieren
25.2kW de TR2 a TR1. Los resultados se muestran en las figuras V.11-V.12.
La figura V.11 muestra la respuesta al escaln de potencia reactiva en TR1. Se observa
que despus del transitorio QTR1 = 0 y que la potencia reactiva compensada por el
convertidor BTB es Q1 = 12.42kVAR . Para esta transitorio existe un pequeo incremento
de la tensin en el bus de CD del 1.52% (8.36V) durante el escaln. Por otro lado, durante
el transitorio de potencia reactiva la tensin en el bus de CD decrece para mantener el
balance de potencia entre VSC1 y VSC2.
En la figura V.12 se muestra las potencias activa y reactiva, as como los voltajes y
corrientes de fase abc medidas en el convertidor BTB. Se observa que las corrientes se
estabilizan en menos de un cuarto del ciclo de la red elctrica y que la transferencia de
potencia no se afecta debido a la compensacin de potencia reactiva por VSC1.
PTR1
60.00K
40.00K
20.00K
0.00
30.00K
10.00K
-10.00K
-30.00K

P1

Q1

5.00K
-5.00K
-15.00K

(a)

Transitorio

P2

QTR1

5.00K
-5.00K
-15.00K
-25.00K

575.00
550.00

PTR2

(c)

QTR2

(d)

Q2

Transitorio
(e)

Vcd

525.00
0.00

Tiempo (s)

Figura V.11. Respuesta transitoria para el caso 7.

130

(b)

Magnitud
(V,A)

Potencia
Reactiva
(kVAR)

Magnitud
(V,A)

Potencia
Activa
(kW)

V. Balance de carga entre alimentadores

Figura V.12. Respuesta transitoria del convertidor BTB para el caso 7.

V.3.3. Caso 8
Se propone la siguiente secuencia de pruebas. Se parte de la suposicin de que se
tienen dos cargas conectadas a Fd1 ( Z L11 ,Z L12 ) y que la potencia demanda por estas
cargas es S ZL11 = 15kVA y S ZL12 = 5kVA . As mismo, se tienen otras dos cargas conectadas
a Fd2 ( Z L 21 ,Z L 22 ) y la potencia demanda por ests cargas es S ZL 21 = 10kVA y
S ZL12 = 10kVA . Bajo estas condiciones, la potencia total demandada a TR1 y TR2 es de
20kVA . Adems, se considera que en el instante t = 0.1s se cierra el interruptor S w1 y
una tercera carga puramente resistiva entra en operacin ( Z L 23 ) y que S ZL 23 = 60kVA ;
bajo tal condicin, la potencia total demanda a TR2 sera de 63kVA por lo que este
transformador estara operando 26% arriba del valor nominal y entrara en sobrecarga. Por
lo que a travs del algoritmo de control se le pide al convertidor BTB compensar
suministrar S BTB = 27kVA donde P2* = 25kW y Q2* = 10kVAR . Posteriormente, en el
instante t = 0.2s se le pide al convertidor BTB compensar Q1* = 5kVAR . En la figura V.13
se muestra el esquema para este caso. El objetivo de esta simulacin es evaluar el
desempeo global del sistema cuando se utiliza el convertidor BTB para transferir potencia
activa y compensar potencia reactiva en ambos alimentadores. En este punto, es
importante aclarar que el nmero de combinaciones en cuanto a los valores que se pueden
asignar al conjunto de referencias ( P2* ,Q1* ,Q*2 ) es muy amplio y el evaluar todas las
combinaciones posibles no se encuentra contemplado dentro de los alcances de este
trabajo. No obstante, se exponen los casos ms representativos. Los resultados de
simulacin se presentan en las figuras V.14-V.16.
131

V. Balance de carga entre alimentadores

L2 ,R2

R1 ,L1

S w1

Z L 21 Z L 22 Z L 23

Z L11 Z L12

Fig. V.13. Esquema de pruebas propuesto para evaluar el Caso 8.

En la figura V.14 se muestra la respuesta transitoria de la potencia aparente en TR1 y

TR2. Para TR2, se observa que en t = 0.1s cuando se conecta Z L 23 , la potencia aparente
crece hasta 63kVA , en lo que el algoritmo calcula la condicin de sobrecarga y ordena al
convertidor BTB entrar en operacin. En el mismo instante, el convertidor BTB genera las
referencias y se utiliza para compensar 27kVA . Por lo que STR 2 decrece hasta 43kVA y la
operacin de TR2 est dentro del valor nominal evitando la operacin de sobrecarga. En
cuanto a TR1, se observa que el instante t = 0.2 s el transformador la demanda de potencia
reactiva disminuye 5kVAR y se compensan a travs de Q1* .
60
STR1
40
20
0

0.05

80

0.1

0.15

0.2

0.25

STR 2 63kVA

60

0.3

STR2

STR 2 43kVA

40
20
0

0.05

0.1

0.15
Tiempo (s)

0.2

0.25

0.3

Figura V.14. Potencia aparente para TR1 y TR2.

En la figura V.15 se muestra la potencia activa que transfiere el convertidor BTB, as como
la potencia reactiva que se le pide compensar. En la figura V.16 se muestra la corriente en
TR1, TR2 y la carga ZL23.

132

V. Balance de carga entre alimentadores

60
P 2*

40
20
0
-20

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.1

0.15
Tiempo (s)

0.2

0.25

0.3

20
Q1*
10

Q2*

0
-10

0.05

Figura V.15. Respuesta transitoria del convertidor BTB para el caso 7.

200

iTR1

0
-200

200

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.05

0.1

0.15
Tiempo (s)

0.2

0.25

0.3

iTR 2

0
-200

400

iZ L 23

200
0
-200
-400

Figura V.15. Corrientes en los transformadores y la carga ZL23 para el caso 7.

De los resultados se concluye que el convertidor BTB puede de una forma eficaz
compartir no slo la potencia activa entre alimentadores, si no tambin potencia reactiva,
operando como un STATCOM, sin que el suministro de potencia a la carga se afecte y por
ende, sin perturbar la operacin del sistema global. De esta forma, se puede mejorar la
curva de carga utilizando de una forma mucho ms eficaz el sistema de potencia y
mejorando la relacin costo-beneficio, y reducir las posibles necesidades de crecimiento del
sistema de potencia.
133

V. Balance de carga entre alimentadores

134

Captulo

VI

Resultados
En este captulo se presentan y analizan un conjunto de resultados experimentales
obtenidos con el objetivo de validar los estudios tericos realizados. A continuacin se da
una descripcin general del prototipo experimental que se implement en el Laboratorio de
Calidad de Energa y Control de Motores de la Universidad Autnoma de San Luis Potos
para el convertidor BTB.
El esquema de pruebas se basa en la configuracin mostrada en la figura VI.1. El lado
primario de los transformadores TR1 y TR2 comparten un bus comn de alimentacin y
los lados secundarios son los sistemas CA1 y CA2, respectivamente. El objetivo primordial
de las pruebas experimentales consiste en mostrar la operacin del convertidor BTB como
un gestor de potencia que puede controlar de forma independiente el flujo bidireccional de
potencia activa y reactiva entre estos dos sistemas (CA1 y CA2) y complementar los
resultados mostrados en este documento.
Los resultados estn separados en cuatro rubros: en primer lugar, se caracteriza el
desempeo convertidor BTB utilizando la estrategia de control lineal basada en el control
desacoplado de potencia; en segundo, se caracteriza el desempeo convertidor BTB
utilizado la estrategia de control no lineal linealizacin entrada-salida. En el tercer rubro se
validan los puntos de operacin mostrados en el Captulo III para la regin lineal de
operacin y por ltimo, se presenta la discusin de resultados. El convertidor BTB se
opera para potencia nominal de 3kVA.

135

VI. Resultados

VI.1 Caractersticas del prototipo experimental

El sistema est compuesto por la etapa de potencia, la etapa auxiliar de control
(procesamiento de las seales de entrada y salida analgicas y digitales), y la etapa de
control (ejecucin del algoritmo de control). Los parmetros generales del sistema se
muestran en la tabla VI.1. Por otro lado, la tabla VI.2 muestra las ganancias de los
controladores para los lazos internos y lazos externos de la estrategia de control
desacoplada de potencia y por linealizacin entrada-salida. Las ganancias de los
controladores externos son similares para ambas estrategias de control.
icd 1 icd 2
Red
elctrica

TR1

VSC1

CA1

3 127V/60Hz
PLL

abc

i1d ,q

Lazo
externo

Q1

T1116

v2abc

i2abc

T2126

abc
dq

dq

Control del
lazo de CD

v1d ,q

d
i d * i1
1

v
cd

Q*
1

Ccd vcd

Control de la
potencia
reactiva

q
q * i1
i
1

i2d ,q v2d ,q
m1abc

m2abc

Lazo
interno m d

md
2

abc
dq

Control de
corriente

q
m
1

abc
dq

id
2

Lazo
interno
Control de
corriente

q
m
2

Lazo
externo

d*
+i2

q
i
2

q*
i
2

Figura V1.1. Esquema general de potencia y control.

Tabla V1.1. Parmetros de operacin.

Parmetro
Valor
V1, V2
f1, f2
L1
L2
R1
R2
Vcd
fsw
Ccd
Snominal
Inominal

100 Vrms
60 Hz
4.1 mH
5.3 mH
284 m
330 m
320 V
60*81 Hz
1050 F
3 kVA
10 Arms

Control de la
potencia
activa

+
-P

P2*

Bloque de Control

Tarjeta ds1103

136

TR2

PWM Sinusoidal

cos ( 1t )

CA2

R2,L2

v1abc i abc
1

sen ( 1t )

v*
cd

VSC2

R1,L1

Control de la
potencia
reactiva

+ Q2
Q2

VI. Resultados
Tabla VI.2. Parmetros de los controladores.
Estrategia de
control

Lazos Internos
Parmetro
kp11, kp12

Desacoplo de
potencia

Linealizacin
entrada-salida

Valor
1.5

Lazos externos
Parmetro Valor
kp13

0.5

ki13

100

ki11, ki12

150

kp32, kp14,
kp24

0.0010

kp21, kp22

3149

ki23

5.6971

ki21, ki22

6000

ki14, ki24

-4.9375

VI.2.1.Etapa de potencia
La etapa de potencia comprende dos tarjetas, cada una de ellas agrupa a un
convertidor de potencia tipo fuente de voltaje trifsico. Para los convertidores de potencia
se utilizaron los IGBT modelo HGTG20N60A4D. Adems se tiene el capacitor de enlace
( Ccd ) y los inductores de enlace ( L1 ,L2 ) .

VI.2.2. Etapa de control

La etapa de control se muestra en la figura VI.2. El algoritmo de control se
implement utilizando la estacin de control dSPACE CP1103 que se opera bajo la
plataforma de Matlab/Simulink [95]. Una de las caractersticas principales de la tarjeta
DS1103, es su capacidad de operar en tiempo real. La frecuencia mxima de muestreo de
este sistema es de 10kHz. El tiempo de muestreo es el mnimo que se puede emplear en la
tarjeta DS1103 para que el programa se ejecute en tiempo real [95]-[99]. Las caractersticas
de la tarjeta DS1103 se describen con mayor detalle en el Apndice F.

VI.2.3. Etapa auxiliar de control

La etapa auxiliar de control se utiliza para procesar las seales analgicas (entrada) y
digitales (entrada y salida). Esta etapa consta de: (a) los circuitos impulsores, (b) los
sensores de corriente, (c) Generacin del patrn PWM y (d) Los sensores de tensin; en el
apndice F se da una descripcin ms completa de sta etapa.
En la figura VI.3 se muestra una fotografa del prototipo experimental y en la figura
V1.4 se muestra la plataforma completa de pruebas.

137

VI. Resultados

Figura VI.2. Etapa de control.

Figura VI.3. Prototipo experimental BTB.

Figura V1.4. Plataforma de pruebas para el convertidor BTB.

138

VI. Resultados

VI.2 Estrategia de control desacoplada de potencia

En esta seccin se muestran la capacidad del convertidor BTB para controlar de
forma independiente el flujo bidireccional de la potencia activa y reactiva. Las pruebas se
realizan para una potencia nominal de 2kVA con transitorios que alcanzan valores de
3kVA .
La presentacin de los resultados se divide en dos partes: respuestas en estado
estable y respuesta ante transitorios. Para los resultados mostrados, las tensiones
( v1abc ,v2abc ) y corrientes ( i1abc ,i2abc ) de fase se miden en la entrada de CA1 y salida de CA2.

VI.2.1 Respuesta en estado estable

La figura VI.5 muestra las tensiones y corrientes de CA1 y CA2 en estado estable
cuando se transfieren 2kVA de CA1 a CA2 y la potencia reactiva se fija en cero. La
corriente es prcticamente sinusoidal y se encuentra en fase con la tensin para VSC1 y
desplazada 180 para VSC2 ( P1 = P2 ) .
En la figura VI.6 se muestran las tres corrientes de fase para CA1 y la tensin en el
bus de CD. Las corrientes de fase se encuentran desbalanceadas debido a que en los
sensores de corriente se tena un nivel de CD que se sumaba a la seal de CA; ste nivel de
CD se mapeaba como una componente de CA que se ubicaba al doble de la frecuencia de
la componente fundamental de corriente al realizar la transformacin DQ.

i1a
v1a
v2a
i2a

Figura VI.5. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase en el sistema CA1 (superior).
Ch4 tensin [100V/div] y Ch3 corriente [10A/div] de fase en el sistema CA2 (inferior).
139

VI. Resultados
La tensin en el bus de CD se regula en 320V . El rizo asociado es muy pequeo, de
menos del 1% con respecto al valor nominal, siendo consistente con el presentado en el
Captulo II para el dimensionamiento del capacitor. Las corrientes presentan un rizo de
corriente que est directamente relacionado con el tamao del inductor. En la figura V.7 se
muestra el espectro en frecuencia para la corriente de fase a cuando se transmiten 2kVA
con factor de potencia unitario. Los armnicos ms significativos son el segundo, el quinto
y el sptimo armnico.

v cd
i1a

i1b

i1c

Figura VI.6. Ch4 tensin en el bus de CD [50V/div]. CH1-CH3 corrientes de fase para CA1
[5A/div].

En la tabla VI.3 se muestra la corriente fundamental y las componentes armnicas

ms significativas. La distorsin armnica total en corriente se calcula a partir de los datos
mostrados y se encuentra que THDI = 4.76% para CA1. Los anlisis mostrados en el
Captulo II para el diseo del inductor garantizaban que con un inductor L = 4.1mH la
THD1 = 4.3% , este valor se aproxima al obtenido experimental. Sin embargo, se debe
considerar que el modelo de anlisis es idealizado, ya que no considera todos los
parmetros presentes en el sistema real, como el segundo armnico. No obstante, el
anlisis se considera satisfactorio pues el error es de un 0.46%.
Para tensiones sinusoidales, el factor de potencia se puede calcular de:

FP =

140

[1 + THDI ]1/ 2

cos ( )

(VI.2)

VI. Resultados
donde es el ngulo de desfasamiento entre la tensin y la corriente fundamental de
entrada de la fase a medida en CA1 y THDI es el valor de la distorsin armnica de
corriente. A partir de la ecuacin (VI.1) se calcula el factor de potencia de entrada para CA1
con = 1.3 (figura VI.5), con lo que el factor de potencia es igual a FP = 0.99. Este valor
concuerda con el obtenido en el anlisis de la regin lineal de operacin y graficado en la
figura III.5 (Captulo III).

THDI = 4.76%

Espectro de
a
frecuencias de I1
h = 1( 60 Hz )

h=2

h=5

Figura V1.7. Espectro de frecuencias de la corriente de fase a para CA1.

Tabla VI.3. Armnicos de la corriente I1a .
Orden de
armnico (k)

Arms

fundamental
2
3
5
7
9
11
13
15

100% = 10 Arms
0.38
0.01
0.25
0.12
0.01
0.06
0.04
0.01

THDI

4.76%

141

VI. Resultados
En la figura VI.8 se muestra para CA1: la tensin en el bus de CD, la tensin y
corriente y la seal de modulacin de fase a cuando se transfieren 2kVA de CA2 a CA1 y la
potencia reactiva se fija en cero. La potencia total medida que recibe el sistema CA1 es
1.88kW y no los 2kW que se envan desde CA2, debido a las prdidas de conmutacin y
conduccin asociadas al convertidor.
v cd

v1a
i1a
m1a

Figura VI.8. Ch3 tensin el bus de CD [50V/div]. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente
[10A/div] de fase a para CA1. Ch4 seal de modulacin [5V/div].

Las figuras VI.9 y VI.10 muestran las componentes activa y reactiva de la corriente,
respectivamente. As como sus referencias para las mismas condiciones mostradas en la
figura VI.8. La corriente se regula al valor de su referencia y presenta un buen
seguimiento. Se observa que la corriente no est centrada en cero, esto es debido a que la
sonda de medicin de corriente no estaba bien calibrada, lo que ocasiono un offset en la
medicin.

142

VI. Resultados

i1a
v1a

i1d
i1d*

Figura VI.9. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a para CA1.
CH3 componente activa de la corriente [5V/div] y CH4 su referencia [5V/div].

v1a
i1a

i1q
i1q*

Figura VI.10. CH2 tensin [100V/div] y CH1 corriente [10A/div] de fase a para VSC1.
CH3 componente reactiva de la corriente [5V/div] y CH4 su referencia [5V/div].

143

VI. Resultados

VI.2.2 Respuesta transitoria

VI.2.2.1. Escaln de potencia activa
Para evaluar la respuesta de la tensin de CD ante un transitorio de carga, en la
figura VI.11 se muestra la tensin en el bus de CD y las corrientes de fase cuando se aplica
un escaln de potencia de 2kW a 3kW y la potencia reactiva se mantiene regulada en cero.
La tensin de CD presenta un decremento del 6.25% del valor nominal ( 320V )
durante el transitorio, sin embargo, la tensin se mantiene estable y regulada en el valor
nominal. El tiempo de estabilizacin es de 30ms, por lo que la regulacin de la tensin de
CD se considera adecuada. No se presentan sobretiros en la corriente debido al transitorio.
En la figura VI.12 se muestra la tensin y la corriente de fase a de CA1 y CA2 para el
mismo transitorio.
t = 30ms

v cd
VTcd = 20V

i1a i1b i1c

Figura VI.11. Ch1-Ch3 corrientes abc de entrada a CA1 [10A/div]. Ch4 tensin en el bus de CD
[50V/div].

VI.2.2.2. Control bidireccional de la potencia activa

Para evaluar la respuesta del convertidor BTB cuando controla el flujo bidireccional
de potencia activa se aplica un escaln de potencia y se invierte al 100% el flujo de
potencia activa, manteniendo la potencia reactiva regulada en cero. Los resultados se
muestran en las figuras VI.13 y VI.14. Inicialmente la transferencia de potencia se fija en
2kW de CA1 a CA2 por lo que las referencias de potencia son P2* = 2kW ,Q1* = 0VAR y
Q*2 = 0VAR. Posteriormente, se aplica un escaln de potencia tal que P2* = 2kW y la
potencia fluye de CA2 a CA1. En la parte superior de la figura VI.13 y VI.14 se observan la
tensin y corriente de fase a para CA1 y en la parte inferior la componente activa de la
corriente (Ch4) y su referencia (Ch3) para el mismo sistema.
144

VI. Resultados

v1a
i1a

v2a

i2a

Figura VI.12. Ch2 tensin [100V/div] y CH1 corriente [10A/div] de fase a para CA1. Ch4
tensin [100V/div] y Ch3 corriente [10A/div] de fase a para CA2.

ITsup = 2 A

ITinf = 2 A

v1a

i1a

i1d *

i1d

t = 33ms

Figura VI.13. Respuesta transitoria de VSC1 cuando se invierte el flujo de potencia. Ch2 tensin
[100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a. Ch3 componente activa de la corriente [10V/div] y
Ch4 su referencia [10V/div].

145

VI. Resultados
A partir de los resultados mostrados en la figura VI.13 se observa que la corriente de
fase se invierte completamente en menos de un cuarto del ciclo de red, y que no se
presentan sobretiros elevados, tanto en la semiciclo positivo ITsup como en el negativo
( ITinf ) , la magnitud de los sobretiros es de alrededor de 2A. En cuanto a la respuesta de
los controladores de corriente se tiene una buena regulacin de la corriente hacia su
referencia, incluso durante el transitorio. El tiempo de asentamiento de los controladores
de corriente es de t = 33ms . Por otro lado, para CA2 (figura VI.14) se observa que al
igual que para CA1, la corriente de fase se invierte en menos de un cuarto del ciclo de red;
sin embargo, no se observan sobretiros en la corriente durante el transitorio. Esto se
atribuye al hecho de que VSC1 controla la cantidad de potencia requerida para mantener la
tensin en el bus de CD estable y regulada. El tiempo de asentamiento de los controladores
de corriente es de t = 52ms .

( )

i2d *

i2d

i2a

v2a

t = 52ms

Figura VI.14. Respuesta transitoria para CA2 cuando se invierte el flujo de potencia. Ch2 tensin
[100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a. Ch3 componente activa de la corriente [10V/div] y
Ch4 su referencia [10V/div].

En la figura VI.15 se muestran las formas de onda de la tensin y la corriente de fase

a para CA2 y CA1 para el transitorio mostrado en las figuras VI.13, se puede ver claramente
el cambio de la direccin en la corriente debido a que el flujo de potencia se invierte.
Adems, para evaluar la respuesta del bus de CD ante la inversin del flujo de potencia
activa, las figuras VI.16 y VI.17 muestran la respuesta transitoria de la tensin en el bus de
CD cuando se invierte el flujo de potencia. Inicialmente, en los resultados mostrados en la
figura VI.16 la potencia fluye de CA1 a CA2; por el contrario, en la figura VI.17 de CA1 a
CA2. Posteriormente, en ambos casos se aplica un transitorio de potencia y se invierte el
flujo.
146

VI. Resultados
v1a

i1a

v2a

i2a

Figura VI.15. Respuesta transitoria cuando se invierte el flujo de potencia. Ch2 tensin [100V/div] y
Ch1 corriente [10A/div] de fase a para CA1. Ch4 tensin [100V/div] y Ch3 corriente [10A/div] de
fase a para CA2.

En la figura VI.16 se observa que la tensin en el bus de CD presenta un sobretiro

de 50V (15.62%) durante el transitorio con un tiempo de estabilizacin de 22ms y el
transitorio ocurre en 60; en la figura VI.17 por el contrario, la tensin en el bus de CD
presenta un decremento de 30V (9.38%) con un tiempo de estabilizacin de 26ms en esta
caso, el transitorio ocurre en 25. No obstante, en ambos casos la tensin se mantiene
estable y regulada en el valor nominal (320V) y el rizo de conmutacin se mantiene por
debajo del 1% del valor nominal. El incremento y decremento de la tensin del bus de CD
se relaciona con el balance de energa que debe existir entre VSC1 y VSC2, tal que P1 = P2
y que VSC1 es quin asume las prdidas asociadas a la operacin del convertidor BTB. En
cuanto al tiempo de estabilizacin, impacta directamente el ngulo en el que se efecta el
transitorio, el peor caso se presenta cuando el transitorio coincide con 90, ya que es
cuando la corriente alcanza el pico ms alto.
En relacin a las entradas de control, se observa que la seal de modulacin de fase
a se satura cuando alcanza 5V, esto se debe a que como medida de seguridad para evitar
que el convertidor operara en la regin de sobremodulacin se agregaron saturadores cuyo
nivel se fijan en el valor pico de la seal portadora (U T 1 ) .

147

VI. Resultados

VTcd = 50V

t = 22ms

vcd

v2a

i2a
m2a

Figura VI.16. Potencia transferida 2kW . Flujo de CA1 a CA2. Ch3 tensin en el bus de CD
[50V/div]. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a para CA1. Ch4 seal de
modulacin [5V/div].

VT

cd

vcd

= 30V

t = 26ms

v2a

i2a
m2a

Figura VI.17. Potencia transferida 2kW . Flujo de CA2 a CA1. Ch3 tensin en el bus de CD
[50V/div]. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a para VSC1. Ch4 seal de
modulacin [5V/div].

148

VI. Resultados
VI.2.2.3. Control de la potencia reactiva en la regin inductiva y capacitiva
En la figura VI.18 se muestra la respuesta transitoria cuando se aplica un escaln de
potencia reactiva al convertidor BTB. Para esta prueba, se transfieren 2kVA de CA1 a CA2 y
la potencia reactiva se mantiene regulada en cero; posteriormente, se aplica un escaln de
2.2kVAR en las terminales de CA2 (regin capacitiva). Se observa que en un principio,
la componente reactiva de la corriente i2q se sita en cero para mantener la potencia
reactiva regulada en cero y despus del transitorio el valor se estabiliza en 10A y la
potencia aparente es igual a 3kVA. La componente reactiva de la corriente presenta un
seguimiento adecuado hacia el valor de su referencia y no se observan sobretiros durante el
transitorio. El tiempo de estabilizacin es de t = 44ms, y la corriente adelanta a la tensin
despus del transitorio aplicado.

( )

v2a

i2a

i2q*

i2q
t = 44ms

Figura VI.18. Transitorio de potencia reactiva. Flujo de CA1 a CA2. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1
corriente [10A/div] de fase a para CA2. Ch3 componente activa de la corriente [10V/div] y Ch4 su
referencia [10V/div].

En la figura VI.19 se muestra la respuesta de la tensin en el bus de CD cuando se

aplica un transitorio de potencia reactiva. Las condiciones de prueba son similares a las
mostradas en la figura VI.18, inicialmente se transfieren 2kW de CA1 a CA2 y la potencia
reactiva se mantiene regulada en cero, posteriormente, se aplica un escaln de 2.2kVAR
en las terminales de CA1 (regin inductiva). Se observa, que la tensin en el bus de CD se
mantiene estable y regulada en el valor nominal y que la corriente atrasa a la tensin
despus del transitorio.

149

VI. Resultados
vcd

v1a

i1a

Figura VI.19. Ch3 tensin en el bus de CD [50V/div]. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente
[10A/div] de fase a para CA1.

En la figura VI.20 se muestra la respuesta transitoria del controlador de corriente

para esta prueba. El tiempo de estabilizacin es de t = 44ms , similar al que se obtiene
para la regin capacitiva. Adems, se observa que la corriente adelanta a la tensin
despus del transitorio aplicado.

v1a

i1a

i2q*

i2q

t = 44ms

Figura VI.20. Flujo de CA1 a CA2. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a para
CA1. Ch3 componente activa de la corriente [10V/div] y Ch4 su referencia [10V/div].
150

VI. Resultados
En la figura VI.21 se muestran los resultados cuando se transfieren 2kW de CA1 a
CA2 y se aplica un transitorio de potencia reactiva de 2.2kVAR en las terminales de CA1.
Se observa que la compensacin de potencia reactiva no afecta la transferencia de potencia
activa.
v1a
i1a
v2a

i2a

Figura VI.21. Ch2 tensin [100V/div] y CH1 corriente [10A/div] de fase a para VSC1. Ch4 tensin
[100V/div] y Ch3 corriente [10A/div] de fase a para CA2.

En la figura VI.22 se presentan los resultados cuando se aplican dos transitorios de

potencia reactiva, para este caso, se transfieren 2kW de CA2 a CA1 y se aplican dos
escalones de potencia reactiva al mismo tiempo, en los que se pide compensar 2.4kVAR
(regin inductiva) en las terminales de CA1 y 2.1kVAR (regin capacitiva) en las
terminales de CA2.
Los resultados mostrados en las figuras VI.21 y VI.22 confirman que el convertidor
BTB puede compensar potencia reactiva en la regin inductiva y capacitiva en ambos
sistemas de CA sin afectar la transferencia de potencia activa, siempre y cuando los puntos
se encuentren dentro de la regin de operacin.

VI.3 Estrategia de control linealizacin entrada-salida

Las pruebas de desempeo para el control independiente del flujo bidireccional de la
potencia activa y reactiva se realizan para una potencia de 2kVA con transitorios que
alcanzan valores de 3kVA . La presentacin de los resultados se divide en dos partes:
respuestas en estado estable y respuesta ante transitorios. Para los resultados mostrados,
las tensiones ( v1abc ,v2abc ) y corrientes ( i1abc ,i2abc ) de fase se miden en la entrada de CA1 y
salida de CA2.
151

VI. Resultados

i2a

v2a

v1a

i1a

Figura VI.22. Transitorio de potencia reactiva. CH2 tensin [100V/div] y CH1 corriente [10A/div] de
fase a para VSC2. CH4 tensin [100V/div] y CH3 corriente [10A/div] de fase a para VSC2.

VI.3.1 Respuesta en estado estable

Las figuras VI.23 a VI.28 muestran los resultados en estado estable cuando se
transfieren 2kVA de CA1 a CA2. La potencia reactiva se regula a cero en ambos sistemas
de CA. En las figuras VI.23 y VI.24 se presentan las formas de onda de tensin y corriente
de fase a y la tensin en el bus de CD.

v1a

i1a

vcd

Figura VI.23. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a para CA1. Ch4 tensin en
el bus de CD [100V/div].
152

VI. Resultados
Se puede observar que la corriente se encuentra en fase con la tensin para CA1 y en
contrafase para CA2. La tensin de fase presenta un rizo de alta frecuencia, este rizo se
atribuye a la conmutacin de los transistores de potencia (IGBT), y se sita alrededor de
4.86kHz. En la figura VI.25 se muestra la tensin y corriente fase a en CA1 (superior) y
CA2 (inferior).
v2a

i2a

vcd

Figura VI.24. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a para VSC2. Ch4 tensin
en el bus de CD [100V/div].

v1a
i1a

v2a

i2a

Figura VI.25. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase en el sistema CA1
(superior). Ch4 tensin [100V/div] y Ch3 corriente [10A/div] de fase en el sistema CA2 (inferior).
153

VI. Resultados
En la figura VI.26 se muestran las corrientes de fase abc medidas en la entrada de
CA1 y la tensin en el bus de CD. Al igual que en los resultados presentados para la
estrategia lineal, las corrientes de fase no son simtricas debido a los desbalances que se
presentan en la tensin de la red y a las variaciones inherentes asociadas a los inductores
de enlace. La tensin en el bus de CD se estabiliza en el valor nominal.

v cd

i1a i1b i1c

Figura VI.26. Ch4 tensin en el bus de CD [50V/div]. Ch1-Ch3 corrientes de entrada a CA1
[5A/div].

En las figuras VI.27 y VI.28 se muestra la respuesta de los controladores de corriente

activa en estado estable para VSC1 y VSC2, respectivamente. La componente activa de la
corriente se regula al valor de su referencia y presenta un seguimiento satisfactorio.
Adems, se observa que las componentes son opuestas para CA1 y CA2, ya que deben
cumplir con: P1 = P2 .
La estrategia de control linealizacin entrada-salida presenta un buen desempeo en
estado estable, debido a que el termino integral que se le agrega al controlador de
corriente garantiza un error de estado estable cero ante la presencia de incertidumbres en
los parmetros.

154

VI. Resultados

v1a
i1a

i1d

i1d*

Figura VI.27. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a para CA1.
Ch3 componente activa de la corriente [5V/div] y Ch4 su referencia [5V/div] para transferir 2kVA
con FP=1 de CA1 a CA2.

i2a

i2d

v2a

i2d*

Figura VI.28. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a para CA2.
Ch3 componente activa de la corriente [5V/div] y Ch4 su referencia [5V/div] para transferir 2kVA
con FP=1 de CA1 a CA2.

155

VI. Resultados

VI.3.2 Respuesta transitoria

VI.3.2.1. Escaln de potencia activa
Para el transitorio de carga se considera un escaln de potencia activa y se vara la
referencia de 2kW a 3kW . En la figura VI.29 se muestran los resultados, la tensin en el
bus de CD cae 6.25% del valor nominal durante el transitorio y se estabiliza en 24ms .

t = 24ms

v cd
20V

i1a i1bi1c

Figura VI.29. Escaln de potencia activa. Ch4 tensin en el bus de CD [50V/div]. Ch1-Ch3
corrientes de fase para CA1 [10A/div].

En la figura VI.30 se muestran de arriba hacia abajo, la tensin y corriente de fase a;

la tensin en el bus de CD y la seal de modulacin para el mismo transitorio. La corriente
de fase se estabiliza en menos de un cuarto del ciclo de red y no se observan sobretiros de
corriente, en esta figura, debido a la escala de la tensin en el bus de CD, no se alcanza a
percibir la cada de tensin que se presenta durante el transitorio.
VI.3.2.2. Control bidireccional de la potencia activa
A continuacin se muestra el desempeo del convertidor BTB para gestionar el flujo
bidireccional de potencia activa. Esta estrategia al igual que la estrategia lineal permite
desacoplar las componentes activa y reactiva de la corriente, siempre y cuando la tensin
en el bus de CD sea diferente de cero. Para evitar est singularidad, se hace una precarga
del capacitor. Una vez que la tensin en el bus de CD es diferente de cero, se cierra el lazo
y se lleva al convertidor al punto de operacin nominal.
156

VI. Resultados
v1a
i1a

vcd
m1a

Figura VI.30. Escaln de potencia activa. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a
para CA1. Ch3 tensin en el bus de CD [100V/div]. Ch4 seal de modulacin de fase a.

En las figuras VI.31 y VI.32 se muestran los resultados cuando se transfieren 2kVAR
de CA1 a CA2 y se invierte el flujo de potencia. La potencia reactiva se fija en cero. En
ambas figuras se muestran en la parte superior la tensin y corriente de fase a, y en la
parte inferior la componente activa de la corriente y su referencia.
En la figura VI.31 se observa para VSC1 que la corriente se invierte en menos de un
cuarto del ciclo de red. Durante el transitorio se presenta un sobretiro de 2 A en el
semiciclo positivo de la corriente ITsup . La componente activa de la corriente presenta un
seguimiento satisfactorio hacia el valor de la referencia y el tiempo de estabilizacin del
controlador de corriente es de 20ms , menor que el obtenido con la estrategia de control
desacoplada de potencia. No obstante, para esta prueba el transitorio se realiza cuando la
corriente est cerca del cruce por cero. La figura VI.32 muestra la respuesta vista desde
CA2 para el mismo cuando el cambio de polaridad de la corriente ocurre en 90. No se
observan sobretiros en la corriente, ya que este VSC2 fija la referencia del flujo de
potencia, por lo tanto an cuando cambia la direccin de la potencia en las terminales de
CA2, la referencia que recibe el controlador de corriente para este convertidor ( i2d* )
permanece invariante, a diferencia de CA1 (ya que VSC1 tiene que absorber los transitorios
debido al cambio de direccin en el flujo de potencia). No obstante, el tiempo de
estabilizacin es de 52ms, y es consiste con el mayor tiempo de estabilizacin que se
obtuvo en los resultados de simulacin presentados en la tabla IV.3.

( )

157

VI. Resultados
I1 = 2 A

v1a
i1a
I1 = 2 A

i1d *

i1d

t = 36ms

Figura VI.31. Respuesta transitoria de CA1 cuando se invierte el flujo de potencia. Ch2 tensin
[100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a. Ch3 componente activa de la corriente [10V/div] y
Ch4 su referencia [10V/div].

v2a

i2a
i2d
i2d *
t = 52ms

Figura VI.32. Respuesta transitoria de CA2 cuando se invierte el flujo de potencia. Ch2 tensin
[100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a. Ch3 componente activa de la corriente [10V/div] y
Ch4 su referencia [10V/div].

Adems, en los resultados mostrados en las figuras VI.31 y VI.32 se observa que el
rizado presente en la tensin ( v1a ) es mayor en la entrada de CA1 y menor el que se mide
en la salida de CA2 ( v2a ) .
158

VI. Resultados
En la figura VI.33 se muestra la respuesta transitoria del bus de CD cuando se
invierte el flujo de potencia para el caso en el que la transferencia va de CA2 a CA1. La
tensin cae 60V (18.75%) del valor nominal durante el transitorio, y el tiempo de
estabilizacin es de 36ms . El transitorio ocurre cuando la corriente alcanza 90.

VTcd = 60V

vcd

i1a

m1a

t = 36ms

v1a

Figura VI.33. Potencia transferida 2kW . Flujo de CA2 a CA1. Ch4 tensin en el bus de CD
[50V/div]. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a para VSC1. Ch4 seal de
modulacin [5V/div].

En la figura VI.34 se muestra la tensin y corriente de fase a para CA1 y la potencia

activa cuando el flujo de potencia va de CA2 a CA1 y se invierte al 100% y en la figura
VI.35 se muestran para el mismo transitorio las tensiones y corrientes de fase a para CA1 y
CA2. Adems, se puede observar claramente que en las terminales de CA2 la potencia que
se mide se encuentra siempre en el valor nominal, dado que VSC2 es quin establece la
referencia de potencia, y que por otro lado, el valor medido en las terminales de CA1 vara
dependiendo de la direccin del flujo de potencia, siendo mayor para el caso en que la
potencia fluye de CA1 a CA2, ya que debe entregar la potencia demanda y asumir las todas
las prdidas de potencia.

159

VI. Resultados
i1a

v1a
P2
P1 = P2

P1

Figura VI.34. Respuesta transitoria de CA1 cuando se invierte el flujo de potencia. Ch2 tensin
[100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a para CA2. Ch3 potencia de entrada a CA1
[2kW/div]. Ch4 potencia de salida de CA2 [2kW/div].

v1a

i1a
Transitorio

v2a
i2a

Figura VI.35. Potencia transferida 2kVA . Flujo de CA1 a CA2. Ch2 tensin [100V/div]
y Ch1 corriente [10A/div] de fase en el sistema CA1 (superior). Ch4 tensin [100V/div] y
Ch3 corriente [10A/div] de fase en el sistema CA2 (inferior).

160

VI. Resultados
VI.3.2.3. Control de la potencia reactiva en la regin inductiva y capacitiva
En las figuras VI.36 y VI.37 se muestra la respuesta de los controladores de corriente
para la potencia reactiva cuando se le pide al convertidor BTB compensar potencia reactiva
a frecuencia fundamental en las terminales de CA2. El flujo de potencia va de CA2 a CA1 y
se transmiten 1.5kW . En la figura VI.36 se presenta la respuesta cuando se aplica un
escaln de potencia reactiva de 1.1kVAR y en la figura VI.37 de 1.1kVAR . Los resultados
muestran tiempos de estabilizacin de t = 44ms para ambos transitorios, la entrada de
control permanece acotada y regulada en el valor de su referencia; no se presentan
sobretiros de corriente.

v2a
i2a
i2q*
i2q
t = 44ms

Figura VI.36. Transitorio de potencia reactiva. Flujo de CA2 a CA1. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1
corriente [10A/div] de fase a para CA1. Ch3 componente activa de la corriente [10V/div] y Ch4 su
referencia [10V/div].

Por otro lado, en la figura VI.38 se observa la respuesta de la tensin en el bus de

CD para el transitorio en el que el convertidor BTB opera en la regin capacitiva ( Q < 0 ) ,
la tensin permanece estable y regulada en el valor nominal. El rizo de tensin se mantiene
por abajo del 2%. En la figura VI.39 se muestran las tensiones y corrientes de fase a para
el convertidor BTB cuando se aplica un escaln de potencia reactiva. Para esta prueba, se
transmiten 2kVA con factor de potencia unitario de CA2 a CA1, posteriormente se aplica
un escaln en el que se pide al convertidor BTB compensar 2.6kVAR en las terminales de
CA1. Este valor se eligi cercano al lmite operativo que presenta el convertidor BTB para la
regin inductiva, pero cuidando de no operar fuera de las cotas que se fijaron por la regin
lineal de operacin. Los resultados muestran que la operacin del convertidor BTB como
un compensador de potencia reactiva fundamental no interfiere con la transferencia de
161

VI. Resultados
potencia activa. Esta caracterstica permite que el convertidor BTB sea atractivo para
aplicaciones en las que se requiere transferir potencia activa y desarrollar a la par otros
objetivos de control, como se mencion en el Captulo I.
v2a
i2a

i2q*
t = 44ms

i2q

Figura VI.37. Transitorio de potencia reactiva. Flujo de CA2 a CA1. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1
corriente [10A/div] de fase a para CA1. Ch3 componente activa de la corriente [10V/div] y Ch4 su
referencia [10V/div].

vcd

v1a

i1a

Figura VI.38. Transitorio de potencia reactiva. Flujo de CA1 a CA2. Ch4 Tensin en el bus de CD
[50V/div]. CH2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de fase a para CA1.

162

VI. Resultados
v1a

i1a
v2a

i2a

Figura VI.39. Transitorio de potencia reactiva. Ch2 tensin [100V/div] y Ch1 corriente [10A/div] de
fase a para VSC1. Ch4 tensin [100V/div] y Ch3 corriente [10A/div] de fase a para VSC2.

VI.4 Regin lineal de operacin

En esta seccin se evala las respuesta en estado estable y ante transitorios de la
seales de modulacin en la regin lineal de operacin para el convertidor BTB cuando
transfiere 2kVA con factor de potencia unitario. El algoritmo de control se implement
utilizando la estrategia de control desacoplada de potencia.
Las figuras VI.40 y VI.41 muestran las seales de modulacin cuando se transfieren
2kW de CA1 a CA2. En la parte superior se tienen la tensin y corriente de fase a para
CA1 y CA2, respectivamente; y en la parte inferior las componentes activa y reactiva de las
seales de modulacin en el marco de referencia sncrono DQ ( m1d ,m1q ) .
De las grficas se puede observar claramente que las moduladoras cumplen con los
datos obtenidos en la regin lineal de operacin mostrados en el Captulo III en donde se
establece que para transferir 2kVA con factor de potencia unitario, las componentes
M 1d = 4.41 y M 1q = 0.52 . Por otro lado, M 2d = 4.56 y M 2q = 0.68 . Adems se sabe que
M 1q = M 2q .

163

VI. Resultados

v1a

i1a

m1d

m1q

Figura VI.40. Respuesta en estado estable de las seales de modulacin para VSC1 cuando se
transfieren 2kVA con FP = 1 de CA1 a CA2. Ch1 corriente [10A/div] y Ch2 tensin [100V/div] de
fase a. Ch3 componente activa de la seales de modulacin [2V/div]. Ch4 componente reactiva de
la seal de modulacin [500mV/div].

v2a
i2a
m2d
m2q

Figura VI.41. Respuesta en estado estable de las seales de modulacin para VSC2 cuando se
transfieren 2kVA con FP = 1 de CA1 a CA2. Ch1 corriente de fase a [10A/div]. CH2 tensin de
fase a [100V/div]. Ch3 componente activa de la seales de modulacin [2V/div]. Ch4 componente
reactiva de la seal de modulacin [500mV/div].

164

VI. Resultados
La figura VI.42 muestra la respuesta transitoria de las seales de modulacin para
VSC2 cuando se aplica un escaln y se invierte el flujo de potencia ( 2kW 2kW ) . Se
observa que la polaridad de m1q se invierte, debido a que la direccin del flujo de potencia
cambia.
En la figura VI.43 se observa la respuesta de VSC1 para el mismo caso, es decir
cuando cambia la direccin del flujo de potencia de 2kW 2kW . Se observa que la
componente m1q al igual que para VSC2. Sin embargo, a diferencia del caso mostrado para
VSC2, se nota un decremento de 0.6V en el valor de m1d . Como se mencion en el Captulo
V, esto se debe a que VSC2 es quin fija referencia de potencia, por lo tanto, el convertidor
VSC1 absorbe todas las prdidas de conmutacin y conduccin asociadas a la operacin del
convertidor BTB.
Los resultados experimentales obtenidos complementan los anlisis mostrados para
para la regin de operacin lineal del convertidor BTB, y se comprueba que las relaciones
matemticas obtenidas determinan la capacidad del convertidor BTB para la transferencia
de potencia. Incluso, a partir de las expresiones mostradas en el Captulo III para la regin
lineal de operacin, es posible determinar las moduladoras necesarias para transmitir una
cantidad de potencia especfica en lazo abierto.

i2a

v2a

m2d

m2q

Figura VI.42. Respuesta transitoria de las seales de modulacin en VSC2

cuando se invierte el flujo de potencia. CH1 corriente de fase a [10A/div]. CH2 tensin de fase a
[100V/div]. CH3 componente activa de la seales de modulacin [2V/div]. CH4 componente
reactiva de la seal de modulacin [500mV/div].

165

VI. Resultados

v1a

i1a

m1d

M 1d 0.6V

m1q

Figura VI.43. Respuesta transitoria de las seales de modulacin en VSC2

cuando se invierte el flujo de potencia. CH1 corriente de fase a [10A/div]. CH2 tensin de fase a
[100V/div]. CH3 componente activa de la seales de modulacin [2V/div]. CH4 componente
reactiva de la seal de modulacin [500mV/div].

VI.5 Eficiencia del sistema

La eficiencia del convertidor BTB se evala calculando la potencia a partir de las
mediciones de tensin y corriente de entrada y salida para diferentes casos, y nicamente
se considera la operacin en la que se transfiere potencia activa y la potencia reactiva se
fija en cero; los datos se toman en el rango de 1kW a 3kW . La potencia de entrada es la
que se mide en las terminales de CA1 y la potencia de salida en las terminales de CA2. La
eficiencia se determina a partir de:
=

P2
P1

(VI.3)

La figura VI.44 muestra la eficiencia del sistema. Se observa que la eficiencia se

incrementa cuando la potencia de salida se incrementa conforme el sistema se acerca al
punto de operacin nominal, y alcanza el punto ms alto para el valor nominal. Para el
punto de operacin en el que se transfieren 2kW , la eficiencia es de 92.262%, con una
diferencia del 2.2% respecto al valor terico.
La eficiencia del convertidor BTB se ve afectada principalmente por las resistencias
asociadas a los inductores, las del cableado y las prdidas por conmutacin y conduccin
de los interruptores de potencia.
166

Eficiencia (u.p.)

VI. Resultados
96.00%
95.00%
94.00%
93.00%
92.00%
91.00%
90.00%
89.00%
88.00%

Real
Terica

1000

2000

3000

4000

Potencia de salida (W)

Figura VI.44. Eficiencia del convertidor BTB en relacin a la potencia de salida.

VI.6 Anlisis de resultados

Los resultados obtenidos al evaluar el desempeo del convertidor BTB de forma
experimental son consistentes con los anlisis y resultados de simulacin mostrados a lo
largo de este trabajo.
En la tabla VI.3 se muestra un resumen de los resultados obtenidos al evaluar el
desempeo del convertidor BTB con la estrategia de control desacoplada en potencia y la
linealizacin-entrada salida. En la parte superior de casa casilla se tienen los resultados
experimentales y en la parte inferior los resultados de simulacin.
Para la potencia activa, reactiva y la tensin en el bus de CD se proporciona el
mayor tiempo de estabilizacin, as como el sobretiro de mayor profundidad medidos
durante las pruebas realizadas.
El tiempo de estabilizacin para la estrategia de control desacoplada es de 52ms y
para de control linealizacin entrada-salida es de 40ms. La diferencia que existe entre los
tiempos de asentamiento se relaciona con el ngulo en que se presenta el transitorio, y se
determina que es mayor cuando el cambio de polaridad de la corriente ocurre en el pico
ms alto de la sinusoidal (semiciclo positivo o negativo). Estos tiempos tienen variaciones
de 17ms y 5ms respecto a los obtenidos de los resultados de simulacin. En cuanto al
sobretiro que se presenta cuando se invierte el flujo de potencia es de 2 A para las dos
estrategias de control, siendo consistentes con los obtenidos para la estrategia de control
lineal y con variaciones de 0.2 A para la no lineal.
En el caso de la potencia reactiva, los tiempos de estabilizacin obtenidos son
similares con las dos estrategias de control. No obstante, existe una marcada diferencia con
los tiempos de estabilizacin que se obtuvieron en los resultados de simulacin, esto se
atribuye a que en la parte experimental se agreg una etapa de filtrado que no se incluy
en la etapa de simulacin. Para los casos evaluados no se presentaron sobretiros de
corriente durante el transitorio.
167

VI. Resultados
Por otro lado, el mayor tiempo de estabilizacin que se obtuvo para la tensin en el
bus de CD de los casos que se presentan es de 26ms y sobretiros en la tensin (VTcd ) de
50V para la estrategia de control desacoplada (figura VI.16) en el caso contrario. Para la
estrategia de control linealizacin entrada-salida el tiempo de estabilizacin es de 36ms con
sobretiros del 60V . Al igual que para los casos anteriores, se observa la profundidad de la
variacin en la tensin de CD tiene que ver con el ngulo en el que incide el transitorio.
Tabla VI.3. Resumen de resultados.
Parmetro
medido

Potencia activa

Potencia reactiva
Tensin en el bus
de CD

Estrategia de control
desacoplada en potencia

Estrategia de control
linealizacin entrada-salida

Tiempo de
Tiempo de
Sobretiro
estabilizacin
estabilizacin

Sobretiro

52ms

2A

40ms

2A

35ms

2A

35ms

1.8A

44ms

44ms

3ms

10ms

26ms

50V

36ms

60V

35ms

38V

35ms

38V

Los resultados experimentales muestran detalladamente la operacin del convertidor

BTB cuando se utiliza como un gestor de potencia y se resumen en los siguientes puntos:

El convertidor BTB puede controlar bidireccionalmente el flujo de potencia activa

siempre y cuando se utilicen estrategias de control que permitan desacoplar y
controlar de forma independiente la potencia activa y reactiva; y que la operacin del
convertidor se mantenga dentro de sus lmites de funcionamiento.

El convertidor BTB puede operar como un compensador de potencia reactiva

fundamental (inductiva y capacitiva).
Puede compensar al mismo tiempo potencia reactiva en ambos extremos.
Garantiza factor unitario en uno de los sistemas de CA, mientras compensa
potencia reactiva en otro.

168

La operacin del convertidor BTB como compensador de potencia reactiva no afecta

la transferencia de potencia reactiva.

Captulo VII
Conclusiones
En este trabajo de tesis se realiz un estudio del convertidor BTB para determinar su
capacidad operativa como un gestor de potencia partiendo de la hiptesis de que es
posible optimizar el flujo de transferencia de potencia, basndose en la regin lineal de
operacin del convertidor y en estrategias de control flexibles que permitan a los
convertidores CA/CD y DC/CA controlar de forma simultnea el flujo de potencia.
Lo anterior se logr analizando el modelo matemtico del convertidor en funcin a
los trminos de potencia y evaluando estrategias de control que permitieron alcanzar los
objetivos propuestos. A partir de los resultados fue posible identificar las ventajas y
limitantes que presenta el convertidor BTB para la transferencia de potencia activa y
compensacin de potencia reactiva.
A continuacin se enlistan los resultados ms relevantes, as como una conclusin
general del trabajo desarrollado en la tesis. Finalmente, se hacen algunas recomendaciones
y sugerencias para futuras investigaciones.

Conclusiones y aportaciones
Esta tesis presenta las bases del anlisis y principio operativo del convertidor BTB
trifsico evaluado como un dispositivo controlable y dinmico que es capaz de gestionar de
forma bidireccional el flujo de potencia activa entre dos sistemas de CA, y que adems
puede funcionar como un STATCOM al compensar potencia reactiva fundamental en las
terminales de los sistemas de CA; siempre y cuando el convertidor BTB se opere dentro de
sus lmites de funcionamiento, dictados por la regin lineal de operacin.

169

VII. Conclusiones
En primer lugar se ha presentado una revisin de las tendencias actuales en cuanto
al enfoque operativo del convertidor BTB. En segundo trmino se ha realizado un estudio
del principio de operacin del convertidor BTB y el papel que desempean cada uno de sus
componentes. En este estudio se ha incluido el mtodo de diseo y seleccin de los
elementos pasivos (inductor y capacitor) del convertidor BTB, con el fin de proporcionar
una metodologa que permita definir y seleccionar los elementos del sistema.
Posteriormente, a partir del modelo matemtico en el marco de referencia DQ se obtienen
las restricciones operativas que presenta el convertidor BTB para gestionar de forma
bidireccional el flujo de potencia entre dos sistemas de CA. Con estos fundamentos se
analiza la operacin del convertidor BTB controlando de forma independiente el flujo de
potencia activa y reactiva entre los dos sistemas de CA, considerando algoritmos de control
que se implementan en un sistema dSPACE, con modelos y controladores lineales y no
lineales.
Adems, se ha incluido un anlisis de la viabilidad de utilizar al convertidor BTB
como un dispositivo capaz de reconfigurar la conexin de los sistemas de distribucin de
alimentacin al permitir intercambiar carga entre alimentadores de bajo voltaje. Esta
aplicacin resulta significativa, ya que en la actualidad es un tema que ha atrado la
atencin de la comunidad cientfica e industrial para gestionar el flujo de potencia de una
forma mucho ms flexible que como se ha venido haciendo en dcadas pasadas.
Con el trabajo desarrollado se demuestra que:

La regin lineal de operacin proporciona suficiente informacin de la capacidad del

convertidor BTB para transferir potencia activa y compensar potencia reactiva. Por lo
tanto, puede establecer con exactitud los rangos en los cuales el convertidor BTB
puede controlar el flujo de potencia; lo cual resulta fundamental para el
planteamiento de los objetivos de control, ya que a partir de los resultados es posible
optimizar la operacin desde el punto de vista de electrnica de potencia. Adems, el
estudio se puede extrapolar a otras aplicaciones en configuracin BTB.

El convertidor BTB puede transferir la misma cantidad de potencia activa en ambos

sentidos. La cota superior de potencia activa la dicta el inversor de menor capacidad.
En este trabajo de tesis, la cota superior la dicta VSC2 y se fija en 17kW .

El rango de potencia reactiva que el convertidor BTB puede compensar es mayor en

la regin inductiva que en la capacitiva, para el convertidor BTB propuesto las cotas
en la regin inductiva para VSC1 y VSC2 estn ubicadas en 41.187kVAR y
31.862kVAR, respectivamente; y las cotas en la regin capacitiva se ubican en
2.599kVAR y 2.011kVAR, respectivamente.

La operacin del convertidor BTB como un compensador de potencia reactiva

fundamental no afecta la transferencia de potencia activa.

170

VII. Conclusiones

El flujo de potencia activa y reactiva se puede controlar e invertir de forma

independiente en cualquier instante durante la operacin del convertidor BTB y el
flujo de potencia se mantiene estable y regulado en el valor nominal, siempre y
cuando el valor del capacitor sea lo suficientemente elevado como para garantizar el
balance de potencias, con una eficiencia del 92.62%.

El convertidor BTB puede operar como un gestor de potencia entre alimentadores de

bajo voltaje permitiendo compartir carga entre alimentadores y de esta forma evitar
condiciones de sobrecarga en los transformadores de potencia, incrementando la
eficiencia de la curva de carga y reduciendo las necesidades de crecimiento del
sistema de potencia.

Entre las contribuciones centrales de que aporta este trabajo de investigacin se

puede destacar:
1.

El estudio detallado y formal de la operacin del convertidor BTB trifsico como un

gestor de potencia entre dos sistemas de CA.

2.

El anlisis de la regin lineal de operacin del convertidor BTB para la gestin del
flujo de potencia activa y reactiva.

3.

El criterio de seleccin para el capacitor de enlace en el convertidor BTB.

4.

La aplicacin de los resultados del estudio terico a la simulacin y desarrollo

experimental de un prototipo de laboratorio para el convertidor BTB trifsico de
3kVA.

5.

El anlisis del convertidor BTB para operar como un gestor de carga en

alimentadores de bajo voltaje.

Como restricciones operativas de menor importancia se pueden resaltar la necesidad

de sofisticados sistemas de proteccin y puesta en marcha. Especialmente considerar
sistemas de tierras y arreglos que garanticen un buen aislamiento entre la parte del
sistema digital y de potencia.
Los resultados experimentales han verificado gran parte de los anlisis presentados,
mostrando que el convertidor BTB es una alternativa adecuada para el control del flujo de
potencia, con posibilidades de aplicacin en sistemas de media y alta potencia.
Adems de los resultados obtenidos, esta investigacin forma parte del marco inicial
del proyecto para la formacin de un sistema de redes inteligentes Smart Grids en el
Laboratorio de Calidad de Energa y Control de Motores de la Universidad de Autnoma de
San Luis Potos. Aunado a lo anterior, ha servido como base de apoyo para la formacin y
desarrollo de tesis de maestra, y como colaboracin para el desarrollo de tesis de
doctorado en el rea de Electrnica de Potencia y Control.

171

VII. Conclusiones

Sugerencias para futuras investigaciones

Debido a las ventajas que ofrece el convertidor BTB para controlar el flujo
bidireccional de potencia, en la actualidad existen varias lneas de investigacin que se
encuentran abiertas en relacin al desempeo del convertidor BTB en sistemas de energa
renovable y la mayora de ellas se relaciona con la estabilidad del sistema, debido a que el
convertidor BTB debe interactuar con la red elctrica y est expuesto a perturbaciones
comunes. En este trabajo de tesis se asumi un sistema trifsico balanceado por lo que
como sugerencia para trabajos futuros se propone:

Analizar el impacto de perturbaciones en la red elctrica como fallas balanceas y

desbalanceadas en tensin en la operacin del convertidor BTB para la transferencia
de potencia activa y compensacin de potencia reactiva.

Evaluar diferentes estrategias para controlar el convertidor que se encarga de regular

la tensin en el bus de CD.

En cuanto a la compensacin de potencia reactiva, durante el desarrollo del trabajo

nicamente se consideraron cargas del tipo lineal. No obstante, falta explorar la
compensacin para cargas no lineales. Por lo cual se sugiere:

Integrar la funcin de compensacin de armnicos de corriente al convertidor BTB.

As como,

Integrar al convertidor BTB en un sistema de redes inteligentes.

Considerando la operacin del convertidor BTB como gestor de cargas, existe un
amplio nmero de combinaciones que se pueden fijar para determinar la cantidad de
potencia que el convertidor BTB puede administrar. Dentro de los alcances de esta tesis
no se consider un estudio de optimizacin por lo que se propone:

Definir mtodos de optimizacin que permitan fijar las referencias de potencia activa
y reactiva al convertidor BTB considerando la potencia disponible de los
transformadores de potencia sub-utilizados.
Otra rea de oportunidad que se visualiza en relacin al balance de cargas consiste
en:

Estudiar al convertidor BTB como red de tres puertos, es donde el punto de conexin
comn sea el bus de CD, tal que permita gestionar el flujo de potencia entre tres
sistemas de CA de acuerdo a los requerimientos de potencia.

Adems, entre otros trabajos se propone:

Analizar estrategias de control que permitan mantener el desempeo del convertidor

BTB, reduciendo la frecuencia de conmutacin en aplicaciones de alta potencia.

Estudiar la topologa del convertidor BTB en arreglos multinivel.

172

VII. Conclusiones

Produccin cientfica
A continuacin se detallan las publicaciones realizadas como consecuencia directa o
indirecta del desarrollo de este trabajo:

En revista arbitradas

[1]

Alcal, J., Crdenas, V., Prez J. and lvarez, R. The Performance of the Back-toBack Converter to Control the Bidirectional Power Flow, in International Review of
Electrical Engineering, IREE, 2011. Aceptado.

[2]

Alcal, J., Crdenas, V., Prez J. The Boundaries of the Back-to-Back Converter for
the Management of Active and Reactive Power, artculo sometido a IEEE Industrial
Electronics.

En congresos internacionales de mayor prestigio

[1]

Alcal, J., Crdenas, V., Rosas, E. and Nuz, C., Control System Design for Bidirectional Power Transfer in Single-Phase Back-to-Back Converter Based on the
Linear Operating Region, in 2010 IEEE Proc. of the Applied Power Electronics
Conference and Exposition, APEC, pp. 1048-2334, 2010. 10.1109/APEC.2010.5433453

[2]

Alcal, J., Crdenas, V., Ramrez-Lpez, A. R., and Gudio-Lau, J., Study of the
Bidirectional Power Flow in Back-to-Back Converters by Using Linear and Nonlinear
Control Strategies, in 2011 IEEE Proc. of the Energy Conversion Congress and
Exposition, ECCE, pp. 806-813, 2011. 10.1109/ECCE.2011.6063853.

Otros congresos internacionales

[1]

Alcal, J., Crdenas, V., Rosas, E., Visairo, N. and Sierra, R., Linear Operating Region
of a Single-Phase BTB Converter to Bidirectional Power Transfer, in 2009 IEEE
Proc. of the Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control,
CCE, pp. 1-6, 2009. 10.1109/ICEEE.2009.5393465.

[2]

Rosas, E., Crdenas, V., Alcal, J. and Nuz, C. Active and Reactive Current
Decoupled Control Strategy Applied to a Single-Phase BTB Converter, in 2009
IEEE Proc. of the Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control,
CCE, pp. 1-6, 2009. 10.1109/ICEEE.2009.5393466.

[3]

Alcal, J., Crdenas, V. and Visario, N., Input-Output Linearization Control for a
Three-Phase AC/DC/AC Voltage Source Converter for Bidirectional Power Flow, in
2010 IEEE Proc. of the Power Electronic Congress, CIEP, pp. 33-39, 2010.
10.1109/CIEP.2010.5598900.
173

VII. Conclusiones
[4]

Alcal, J., Brcenas, E. and Crdenas, V., Practical Methods for Tuning PI
Controllers in the DC-link Voltage Loop in Back-to-Back Power Converters, in 2010
IEEE Proc. of the Power Electronic Congress, CIEP, pp. 46-52, 2010.
10.1109/CIEP.2010.5598898.

[5]

Alcal, J., Crdenas, V., Betancourt, R. J. and Prez-Ramrez J., Balancing the Power
of Transformers in Low Voltage Distribution Feeders by using the Back-to-Back
Power Converter, in 2011 IEEE Proc. of the International Conference on Electrical
Engineering, Computing Science and Automatic Control, CCE, pp. 367-372. 2011.
10.1109/ICEEE.2011.6106591.

[6]

Sierra, R., Crdenas, V., Alcal, J. and Visario, N., Single-Phase Analysis of the BTB
converter Under Unbalanced Voltage Conditions, in 2011 IEEE Proc. of the
International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and
Automatic Control, CCE, pp. 421-426. 2011. 10.1109/ICEEE.2011.6106605.

En congresos nacionales

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181

Bibliografa

182

Apndice A
Transformacin DQ
La teora DQ, tambin conocida como marco de referencia sncrono se derivada de la
Transformacin de Park [100]-[102] desarrollada para el estudio de mquinas elctricas, y
cuyo uso se extendi a sistemas elctricos. La teora DQ permite que la componente
fundamental de una seal sinusoidal variante en el tiempo se opere como una seal de CD
en rgimen permanente, y se compone por tres trminos llamados componentes dq0. Las
componentes d y q representan respectivamente a los ejes directo y en cuadratura. La
tercera componente es la de secuencia cero. Por lo tanto, para sistemas trifsicos
balanceados3 el sistema en el marco de referencia abc se reduce a un sistema de dos
coordenadas dadas por las componentes dq. En la figura A.1 se muestra la representacin
del sistema en el marco abc y DQ, en donde: es la velocidad angular (igual a la
frecuencia fundamental de la red elctrica), es el ngulo de referencia rotativa en los ejes
DQ y 0 es el ngulo inicial de la referencia DQ.
Eje
q

d
Eje

Figura A.1. Sistema de referencia abc y DQ.

El vector con las componentes del nuevo sistema de referencia [xr] se obtiene
multiplicando el vector de coordenadas trifsicas [xabc] por la matriz de transformacin [T],
segn la expresin (A.1).
3

Si el sistema trifsico est equilibrado y la impedancia de carga es la misma en todas las fases (carga
equilibrada), las sumas de tensiones y corrientes abc son nulas en todo momento y las componentes a secuencia cero
son nulas (v0 = 0, i0 = 0).

183

Apndice A
xd
xa
x = x = T x

q [ r ] [ ] [ abc ] = [ T] xb
x0
xc

(A.4)

La matriz de transformacin [T] se obtiene a partir de [53], [58]:

sin ( ) sin ( 23 ) sin ( + 23 )

2
T = cos ( ) cos ( 23 ) cos ( + 23 )
3

1
1
1

2
2

(A.5)

En la figura A.1 es el ngulo del marco giratorio en los ejes dq est dado por:
t

= (t ) + 0
0

(A.6)

Si la velocidad angular es constante, es constante, entonces la matriz de

transformacin [T] se puede expresar como:

sin ( t ) sin ( t 23 ) sin ( t + 23 )

2
T = cos ( t ) cos ( t 23 ) cos ( t + 23 )
3

1
1
1

2
2

(A.7)

El trmino 2 / 3 constante que multiplica a la matriz de transformacin [T] puede

tomar el valor de 2 / 3 o 2 / 3 dependiendo de lo que se desea mantener invariante al
realizar la transformacin del marco de referencia abc al marco de referencia sncrono DQ;
y se utiliza para conseguir que la matriz de transformacin [T] cumpla con la propiedad
de ortonormalidad, la cual se consigue cuando:
T1 = TT

(A.8)

Para mantener invariante los valores en magnitud se utiliza 2 / 3 ; para mantener

invariante los valores en potencia se utiliza 2 / 3 . De aqu, que la expresin (A.4)
mantiene invariante los valores en magnitud al aplicar la matriz de transformacin [T], tal
que:

[ T] =

184

2
2
T
T [ T] = TT
3
3

(A.9)

Apndice A
Como consecuencia, el valor de las seales de tensin o corriente se mantiene
invariante independientemente del marco de referencia en el cual se calculen abc o DQ.
Por simplicidad, para obtener el modelo el convertidor BTB en el marco DQ VSC1 y
VSC2 se analizan por separado; de esta forma, considerando a VSC1 (figura A.2) se tiene
que la ecuacin de tensin para el circuito correspondiente est dada por:
v1abc = L1

di1abc
+ R1i1abc + v abc
pwm1
dt

(A.10)

a
donde v1abc = v1a v1b v1c ; i1abc = i1a i1b i1c ; v abc
v bpwm1 v cpwm1 .
pwm = v pwm1

Para simplificar el uso de la nomenclatura la ecuacin (A.7) se rescribe como:

e =L

d
i + Ri + vs
dt

(A.11)

T
donde v1abc = e = [ ea eb ec ]T ; i1abc = is = [ia ib ic ]T ; v abc
vbN vcN ] . Las
pwm = vs = [ vaN
tensiones de entrada a VSC1 se pueden rescribir como:

vag = 12 (1 + pa ) vcd
vbg =

1
2

vcg =

1
2

(1 + pb ) vcd
(1 + pc ) vcd

(A.12)

donde las funciones pa , pb , pc son funciones de conmutacin bipolares. De aqu que la

funcin de conmutacin para una pierna de VSC1 se puede definir por (A.10).

Sa
v1a

L1

R1

v1b
v1c

L1

R1

L1

R1

Sb

Sc

icd 1 icd 2
icd

i1a
i1b
i1c

Ccd

Sa

Sb

vcd

Sc

Figura A.2. Rectificador trifsico PWM tipo fuente de tensin.

185

Apndice A
1,
pj =
1,

S j cerrado,
S j cerrado,

j = a,b,c.

(A.13)

De esta forma, utilizando las expresiones dadas por (A.8) se obtienen las tensiones de
fase ( vaN ,vbN ,vcN ) , tal que:
vs = 16 vcd Kp

(A.14)

donde:
2 1 1
K = 1 2 1
1 1 2

y p = [ pa

pb

pc ] .
T

Para un sistema trifsico balanceado i1a + i1b + i1c = 0 ; por lo tanto la corriente de CD
de salida en la figura A.1 se puede obtener a partir de:
icd 1 =

1 T
p is
2

(A.15)

Adems, a partir de (A.2) se tiene que:

ed 2
e = 3 Te
q
id 2
i = 3 T is
q

(A.16)
(A.17)

pd 2
p = 3 Tp
q

(A.18)

id
d
d id
2
TL1 is = L1 1 L1
dt
dt iq
3
iq

(A.19)

Se sabe que:

donde 1 es igual a la frecuencia fundamental de CA1.

Pre-multiplicando ambos extremos de (A.11) por T y usando la relacin TK = 3T se
tiene que:
2
1
T vs = vcd
3
2

186

pd
p
q

(A.20)

Apndice A
De esta forma, combinando las ecuaciones (A.8), (A.16) y (A.17) se tiene que:
L1

L1

did
1
= 1 Liq R1id vcd pd + ed
dt
2

(A.21)

diq

1
= 1 L1id R1iq vcd pd + eq
dt
2

(A.22)

Por otro lado, la corriente en el bus de CD (A.12) se puede expresar como [60]:
pT TT T is =

3 T
p is = 3icd
2

(A.23)

tal que:
icd 1 =

3
pd id + pq iq
4

(A.24)

De estar forma, la ecuacin diferencial para el capacitor se puede escribir como:

Ccd

dvcd
3
= icd 1 + icd 2 = pd id + pq iq + icd 2
dt
4

(A.25)

Aplicando el mismo anlisis al convertidor VSC2 y rescribiendo las variables

originales se encuentra el modelo matemtico del convertidor BTB en el marco de
referencia DQ, el cual est dado por:

Ccd

di1d
R
1
1
= 1 i1d + 1i1q + v1d
vcd m1d
dt
L1
L1
2U T 1 L1

(A.26)

di1q
R
1
1
vcd m1q
= 1 i1q 1i1d + v1q
dt
L1
L1
2U T 1 L1

(A.27)

di2d
R
1
1
= 2 i2d + 2i2q + v2d
vcd m2d
dt
L2
L2
2U T 2 L2

(A.28)

di2q
R
1
1
= 2 i2q 2i2d + v2q
vcd m2q
dt
L2
L2
2U T 2 L2

(A.29)

dvcd 3 1
1
=
m1d i1d + m1q i1q +
m2d i2d + m2q i2q
dt
2 2U T 1
2U T 2

(A.30)

en donde los trminos ( m1d ,m1q ,m2d ,m2q ) son valores normalizados por (U T 1 ,U T 2 ) , y estos
representan los valores pico de la seal portadora.
187

Apndice A

La potencia de entrada a CA1 se puede determinar como:

1 v1d 1 i1d
P1 = [ T] d [ T] q

i1
i1
1
v1q [ T]

P1 = v1d

(A.31)

i d

[T]1 1q

(A.32)

i1

de donde,
3

[ T]1 = 2

3
2

1 T

[ T]

(A.33)

entonces,
P1 = v1d

v1q 2
0

0 d
i1
3 d d
q q
q = v1 i1 + v1 i1
3 i1 2
2

(A.34)

de esta forma:

(A.35)

(A.36)

(A.37)

(A.38)

P1 =

3 d d
v1 i1 + v1q i1q
2

Q1 =

3 qd
v1 i1 v1d i1q
2

Por otro lado, la potencia de salida es igual a:

188

P2 =

3 d d
v2 i2 + v2q i2q
2

Q2 =

3 qd
v2 i2 v2d i2q
2

Apndice B
Clculo de la corriente en el bus de CD considerando nicamente la componente
fundamental de la seal de conmutacin.

Para el convertidor BTB mostrado en la figura II.1, asumiendo un sistema balanceado,

es posible obtener una representacin por fase del modelo, como se muestra en la figura
B.1
En donde, la corriente en el capacitor est dada por la suma:
icd = icd 1 + icd 2

(B.39)

Si se considera nicamente la componente fundamental de la funcin de

conmutacin, se tiene que:
Ccd

) (

) (

dvcd 1 a a
m1 i1 + m2a i2a + m1b i1b + m2b i2b + m1c i1c + m2c i2c
=

2
dt

(B.40)

S1
sen (1t + 1 ) = I 1sen (1t + 1 )
3V1

(B.41)

donde:
i1a =

v1a = V1 sen (1t )

(B.42)

Aplicando leyes de Kirchhoff al circuito equivalente de la figura B.1, se tiene que la

tensin en terminales de VSC1 est dada por la siguiente expresin:
v1a + L1

di1a 2 S a ( Sb + Sc )
+
Vcd = 0
dt
3

(B.43)

Resolviendo la ecuacin diferencial (B.5) independientemente para cada componente

de distinta frecuencia, utilizando el principio de superposicin. Se encuentra que la
solucin para la k-sima componente armnica de la corriente se puede determinar a
partir de:
ika1 =

M k1Vcd
sen (1t + k1 ) para k = 1, 3, 5...
1k1L1

(B.44)

189

Apndice B
i1a
+

v1a

L1

R1

R2
+

m1a vcd

m2a vcd

i2a
+

v2a

icd 2

icd 1

m1a i1a

L2

icd +

Ccd

vcd

m2ai2a

Figura B.1. Circuito equivalente del convertidor BTB para la fase a.

En (B.6) se aprecia que la amplitud de la k-sima componente de la corriente es

inversamente proporcional al orden del armnico, por lo tanto si la frecuencia de
conmutacin es lo suficientemente elevada de tal manera que el inductor represente una
impedancia elevada a tales frecuencias, las componentes armnicas tienden a cero y no
tendrn un efecto significativo en la forma de onda de la corriente; tal que, las
componentes de alta frecuencia de la seal de conmutacin (m) pueden ignorarse, de
manera que la seal de conmutacin se represente nicamente por la componente
fundamental, la cual es idntica a la seal moduladora de la estrategia PWM.
La solucin de (B.6) permite que la seal de conmutacin se pueda aproximar a:
m1a = M1 sen (1t + 1 )

(B.45)

tal que la tensin PWM se puede determinar usando:

1
v apwm1 = Vcd + vcd ( t ) M1sen (1t + 1 )
2

donde M 1 =

2V pwm1
Vcd

(B.46)

y representa el rizo de tensin de CD vcd ( t ) .

Rescribiendo (B.7), en trminos de la ecuacin diferencial, se encuentra que:

m1a =

di1a
2 a
v1 L1

Vcd
dt

(B.47)

y sustituyendo (B.3) y (B.4) en la ecuacin anterior:

m1a =

190

2V
1L1S1
2 L S
2
cos (1t + 1 ) = 1 sen (1t ) 1 1 1 cos (1t + 1 )
V1 sen (1t )
Vcd
3Vcd V1
3V1
Vcd

(B.48)

Apndice B

tal que al analizar el primer producto dado en la ecuacin (B.2), se llega a:

S
L S2
1 aa
m1 i1 = 1 sen (1t ) sen (1t + 1 ) 1 1 2 1 sen (1t + 1 ) cos (1t + 1 )
2
3Vcd
9V1

(B.49)

y aplicando las identidades trigonomtricas:

1
senAsenB = cos ( A B ) cos ( A + B )
2

(B.50)

1
senA cos B = sen ( A B ) + sen ( A + B )
2

(B.51)

La expresin (B.11) se reduce a:

S
S
L S2
1 aa
m1 i1 = 1 cos1 + 1 cos ( 21t + 1 ) 1 1 1 2 sen ( 21t + 21 )
2
6Vcd
6Vcd
18Vcd V1

(B.52)

Desarrollando de la misma forma para la fase b, del circuito mostrado en la figura

B.1, se tiene que:
i1b =

S1
2

+ 1
sen 1t
3V1
3

v1b = V1sen 1t

(B.53)

(B.54)

y el producto definido por la fundamental de la funcin de conmutacin y la corriente

queda definido por:
S
1 bb
2

m1 i1 = 1 sen 1t
2
3Vcd
3

+ 1
sen 1t
3

1 L1S12

2
2

sen 1t

+ 1 cos 1t
+ 1
2
3
3
9Vcd V1

(B.55)

Aplicando las identidades trigonomtricas (B.12) y (B.13), se tiene que:

2

sen 1t
3

1
+ 1 = cos 1
sen 1t
3

1
3
cos ( 21t + 1 ) +
sen ( 21t + 1 )
4
2
2
2
2

sen 1t
+ 1 cos 1t
+ 1 = sen 21t +
+ 21
3
3
3

(B.56)

(B.57)
191

Apndice B
Sustituyendo (B.18) y (B.19) en (B.17) se tiene que el producto m1b i1b definido para la
fase b est dado por:
S
S
3S1
1 bb
m1 i1 = 1 cos1 + 1 cos ( 21t + 1 ) +
sen ( 21t + 1 )
2
6Vcd
12Vcd
12Vcd
+

1L1S12

sen ( 21t + 21 )

36Vcd V12

31L1S12
36Vcd V12

(B.58)

cos ( 21t + 21 )

Para la fase c, la corriente y tensin estn dadas por:

i1c =

S1
2

sen 1t +
+ 1
3V1
3

v1c = V1sen 1t +

(B.59)

(B.60)

tal que m1c i1c se obtiene de:

S
1 cc
2

m1 i1 = 1 sen 1t +
2
3Vcd
3

+ 1
sen 1t +
3

1L1S12

2
2

+ 1 cos 1t +
+ 1
sen 1t
2
3
3

9Vcd V1

(B.61)

y desarrollando como en (B.18) y (B.19), se llega a:

S
S
3S1
1 cc
m1 i1 = 1 cos1 + 1 cos ( 21t + 1 )
sen ( 21t + 1 )
2
6Vcd
12Vcd
12Vcd
+
+

192

1L1S12
36Vcd V12

sen ( 21t + 21 )

31L1S12
36Vcd V12

cos ( 21t + 21 )

(B.62)

Apndice B
Desarrollando para la primera parte de la sumatoria dada en (B.1), usando (B.14),
(B.20) y (B.23), se tiene que la corriente de CD que proviene de VSC1 queda definida por:
S
S
L S2
1 aa
m1 i1 + m1b i1b + m1c i1c = 1 cos1 + 1 cos ( 21t + 1 ) 1 1 1 2 sen ( 21t + 21 )
6Vcd
6Vcd
2
18Vcd V1

icd 1 =
+

3S1
L S2
S1
S
cos1 + 1 cos ( 21t + 1 ) +
sen ( 21t + 1 ) + 1 1 1 2 sen ( 21t + 21 )
6Vcd
12Vcd
12Vcd
36Vcd V1

S
3S1
31 L1S12
S

sen ( 21t + 1 )
cos ( 21t + 21 ) + 1 cos1 + 1 cos ( 21t + 1 )
2
12
V
12
Vcd
6
V
36Vcd V1
cd
cd
+

1 L1S12

sen ( 21t + 21 ) +
2

36Vcd V1

(B.63)

31 L1S12
cos ( 21t + 21 )
36Vcd V12

Simplificando (B.24), la corriente icd1 se reduce a:

icd 1 =

S1
cos 1
Vcd

(B.64)

Aplicando la misma metodologa mostrada desde (B.3) hasta (B.25) se tiene que el
segundo trmino de la sumatoria dado en (B.1), es igual a:
icd 2 =
+

S
S
L S2
1 aa
m2 i2 + m2b i2b + m2c i2c = 2 cos2 + 2 cos ( 22 t + 2 ) 2 2 22 sen ( 22t + 22 )
6Vcd
6Vcd
2
18Vcd V2

3S 2
L S2
S2
S
cos2 + 2 cos ( 22t + 2 ) +
sen ( 22t + 2 ) + 2 2 22 sen ( 22t + 22 )
6Vcd
12Vcd
12Vcd
36Vcd V2

S
3S 2
32 L2 S 22
S

sen ( 22t + 2 )
cos ( 22t + 22 ) + 2 cos2 + 2 cos ( 22t + 2 )
2
12Vcd
12Vcd
6Vcd
36Vcd V2
+

2 L2 S 22

sen ( 22 t + 22 ) +
2

36Vcd V2

(B.65)

32 L2 S22
cos ( 22t + 22 ) .
36Vcd V22

Tal que icd 2 al igual que icd1 se simplifica a una expresin en la que nicamente
existen trminos que no dependen del tiempo (constantes), en donde la magnitud est
definida por la potencia que se transfiere, la magnitud del bus de CD y el factor de
potencia:
icd 2 =

S2
cos 2
Vcd

(B.66)

y la suma de icd1 e icd 2 para un sistema trifsico balanceado, se reduce a:

icd =

S1
S
cos 1 + 2 cos 2
Vcd
Vcd

(B.67)

y dado que el factor de potencia para VSC1 y VSC2 se obtiene como:

193

Apndice B
cos1 =

P1
S1

(B.68)

cos2 =

P2
S2

(B.69)

Usando (B.29) y (B.30), se tiene que:

icd =

P1
P
+ 2
Vcd Vcd

(B.70)

en donde la potencia que suministra VSC1 es la que VSC2 absorbe, es decir,

P1 = P2

(B.71)

por lo que la corriente en el capacitor est dada por:

icd =

194

P1
P
1 =0
Vcd Vcd

(B.72)

Apndice C
Clculo de los armnicos de conmutacin en un PWM sinusoidal (Matlab).

Para tensiones trifsicas balanceadas se compara una misma seal triangular (portadora)
con tres moduladoras sinusoidales desfasadas 2/3 radianes cada una respecto de la
anterior, como se muestra en la figura C.1 (a); en la figura C.1 (b) se muestra el voltaje de
ab
lnea V pwm
1 que se obtiene con la PWM, as como la componente fundamental.
El valor promedio del voltaje PWM en terminales se obtiene a partir de:

Q1
3
1 1 L1S1
P
ab
+ 3 1 L1S1
V pwm
1 = V1 +
2
2
2
2
2 V1 P + Q 6 V1 P + Q 2
1
1

Q1
3
1 1 L1S1
P
+ 3 1 L1S1

j V1
2
2 V1 P 2 + Q 2 6 V1 P 2 + Q 2
1
1

(C.73)

a
En la figura C.1(c) se muestra tensin de fase V pwm
cuyo valor promedio se calcula
mediante:

a
V pwm
1 = V1 +

Q1
1 1L1S1
3 V1 P 2 + Q 2
1

P
+ j 1 1L1S1

3 V1 P 2 + Q 2
1

(C.74)

(a)

(b)

(c)
Tiempo (s)
a
Figura C.1. PWM. (a) Seal portadora y referencias trifsicas. (b) Voltaje v ab
pwm . (c) Voltaje v pwm .

195

Apndice C
Asumiendo que la seal de conmutacin m1a vara ligeramente durante un periodo de
conmutacin como se muestra en la figura C.2 (b), entonces es posible considerar a m1a
como una constante sobre un periodo de conmutacin. La figura C.2 indica como vara de
un pulso a otro el valor promedio instantneo de v apwm1 (valor promedio sobre un periodo
de conmutacin Tsw = 1 f sw ). Es decir, se puede considerar que el valor
instantneo es igual al valor de la componente a frecuencia fundamental de

promedio

v apwm1 ,

donde

el rea de cada pulso corresponde, en forma aproximada, al rea bajo la onda sinusoidal y
entre los puntos medios adyacentes de los periodos de apagado (figura C.2(c)), los centros
de los pulsos estn separados 1 f sw .

m1a

uT 1

UT 1

v apwm1
Vcd
2

Vcd

v apwm1 =

m1a Vcd
UT 1 2

m1a

uT 1

1
f sw

to to + t

t1

t2
to1 = to

t
2

to 2 = t o +

t
2

f sw = m f f1
t

1
f sw

to1 to 2

Figura C.2. Modulacin por ancho de pulso sinusoidal (PWM).

196

Apndice C
Para conocer la seal conmutada v apwm1 , es necesario conocer el ancho de los pulsos que
la forman y la tensin modulada tiene p pulsos por ciclo de red. Si t es el ancho del ksimo pulso, entonces, se puede conocer el ancho de los pulsos integrando la tensin
promedio v apwm1 en intervalos de 1/ fsw e igualando esta integral con el valor promedio de la
tensin modulada en el mismo intervalo, tal que:
2 2
Vcd

[k ] =

tn +Tsw

v apwm1 ( t ) dt

p = 1, 2, 3...m f

(C.75)

tn

donde [k] representa el ancho del k-simo pulso en la tensin v apwm1 . La tensin
modulada en terminales de la celda regenerativa se determina resolviendo (C.3) para cada
uno de los p pulsos. Sin embargo, dado que la tensin v apwm1 es peridica, se puede
describir como un trmino constante ms una serie infinita de trminos de seno y coseno
de la frecuencia, k siendo k un entero. Por consiguiente, v apwm1 se puede expresar por:
v apwm1 =

ao
+ ( ak cos ( k t ) + bk sen ( k t ) )
2 k =1,2,...

(C.76)

donde ao/2 es el valor promedio del voltaje de salida. Las constantes de ao, ak y bk se pueden
determinar a partir de:
ao =

ak =

2
Tsw

bk =

2 Tsw a
v pwm1dt
T 0

Tsw

(C.77)

v apwm1 cos ( k t ) dt

(C.78)

2 Tsw a
v pwm1sen ( k t ) dt
T 0

(C.79)

y utilizando la propiedad de simetra de cuarto de onda, dada en la tabla C.1.

Tabla C.1. Simetras y Coeficientes de Fourier.
Simetra
Ninguna

2
an =
Tsw

de onda par

8
an =
Tsw

de onda impar

Funciones en la
serie

Coeficientes
Tsw / 2

f (t )cos(n0t )dt

Tsw / 2

Tsw /4

2
bn =
Tsw

Tsw / 2

f (t )cos(n0t )dt

bn=0

an=0

f (t ) sen(n0 t )dt

Tsw / 2

bn =

8
Tsw

Tsw / 4

f (t ) sen(n0t )dt

Senos y cosenos
Slo cosenos
impares
Slo senos
impares

197

Apndice C
Se tiene que: ao = ak = 0, y slo existen trminos impares de bk. Es decir, los armnicos
de la tensin v apwm1 se pueden determinar a partir de:
bk =

2
Tsw

Tsw

v apwm1 ( t ) sen ( k t ) dt , para k = 1,3,5,...

(C.80)

donde bk representa la amplitud del k-simo armnico de v apwm1 . Una vez que se conoce el
valor promedio de la tensin v apwm1 , se puede determinar el valor promedio de la seal de
conmutacin:
M1 =

2V pwm1

(C.81)

Vcd

y determinar el espectro en frecuencia M k .

Se desarroll un programa usando MATLAB para determinar el ancho de los pulsos y
evaluar el perfil de los armnicos de la modulacin. En la figura C.3 se muestran el
espectro en frecuencia para la seal de conmutacin de VSC1 para el ejemplo dado en la
seccin II.5 y II.6. En las figuras C.4 y C.5 se muestran los armnicos para j=1, para la
corrientes icda 1 e icd correspondientes a las figuras C.3 y C.5 mostradas en la seccin II.5 y
II.6.
1

Mk

icd1a
1.5
Magnitud (A)

Magnitud(V)

0.8
0.6

0.4

0
0

0.5

X = 79
Y = 0.13

0.2

20

40

60

80

sw / 1

100

120

140

Figura C.3. Funcin de conmutacin m1ak

para m f = 81.

20

40

60

80

sw / 1

100

120

Figura C.4. Armnicos de corrientes

correspondientes a icd 1a para m f = 81.

2.6
icd1k

2.4

Magnitud (A)

2
1.6
1.2
0.8
0.4
0

20

40

60

80

sw / 1

100

120

140

Figura C.5. Armnicos de corrientes correspondientes a icd1 para m f = 81.

198

140

Apndice D
Anlisis de la regin de operacin
Para obtener la regin de operacin del convertidor BTB, VSC1 y VSC2 se analizan
por separado, considerndose desacoplados a travs de Ccd . Sin embargo, las dinmicas de
ambos VSC interactan entre s para logar la transferencia de potencia activa, por lo que la
regin de operacin del convertidor BTB se determina a partir de las restricciones
individuales que fijan VSC1 y VSC2.
En el anlisis de la regin de operacin de VSC1 se modela a VSC2 como una carga
activa y se presenta por una fuente de corriente controlada icd 2 como se muestra en la
figura D.1. En la figura D.1 (a) se muestra el convertidor de potencia, y en la figura D.1 (b)
el circuito en el marco de referencia sncrono DQ. La condicin de regeneracin en el
modelo DQ mostrado se obtiene invirtiendo la polaridad de la fuente de corriente. El
modelo para VSC1 se describe mediante:
di1d
R
1
1
vcd m1d
= 1 i1d + 1i1q + v1d
dt
L1
L1
2UT 1L1

(D.1)

di1q
vq
R
1
vcd m1q
= 1 i1q + 1 1i1d
dt
L1
L1
2UT 1L1

(D.2)

dvcd 3 1
=
m1d i1d + m1q i1q + icd 2
2 UT 1
dt

(D.3)

Ccd

La regin de operacin est dada por el conjunto de los puntos de equilibrio que el
sistema puede tomar, y se determina por las restricciones que impone el inductor de
enlace ( L1 ) , las entradas de control m1d , m1q , y la tensin del sistema CA1 v1d , v1q , vcd .
Por lo tanto, se resuelve el sistema (D.1)-(D.3) en el punto de equilibrio, haciendo:

di q
di q
dv
di1d
di d
= 0, 2 = 0 1 0, 2 = 0 y cd = 0
dt
dt
dt
dt
dt

(D.4)

199

Apndice D

icd 1

v1abc

i1a

L1

R1

i1b

C cd

i1c

+
vcd

L1

i1d

L11i1q

v1d

m1d vcd
+
m1d i1d

L1
i1q
v1q

m1qi1q

C cd

vcd

icd 2

L11i1d

m1q vcd

Figura D.1. VSC1. (a) Etapa de potencia. (b) Cirquito equivalente DQ.

En el sistema mostrado en la figura D.1 l se asume un sistema trifsico balanceado,

libre de perturbaciones y sincronizado con la matriz de transformacin DQ, tal que v1q = 0.
La impedancia de lnea se considera puramente inductiva. De la solucin de (D.1) y (D.2) se
tiene que:
I1d =
200

M1qVcd
2UT 11L1

(D.5)

Apndice D
I1q =

M1dVcd V1d

2UT 1 1L1

(D.6)

y de la solucin de (D.3) se llega a:

I cd 2 =

1 d d q q
i1 m1 + i1 m1
2

(D.7)

Sustituyendo (D.5) y (D.6) en (D.7) se tiene que:

I cd 2 =

M1qV1d
2U T 11L1

(D.8)

VSC2 se analiza siguiendo el mismo lineamiento que para VSC1, en este caso, VSC1 se
modela como una fuente controlada de corriente, icd1 ; y se llega a lo siguiente:
I 2d =

I 2q

M 2qVcd
2U T 22 L2

M 2dVcd
Vd
=
2
2U T 22 L2 2 L2
I cd 1 =

M 2qV2d
2U T 22 L2

(D.9)

(D.10)

(D.11)

Para mantener el balance de energa en el bus de CD, se debe cumplir que

icd 1 = icd 2 , por lo que igualando (D.8) con (D.11), se tiene que:

LV d
M1q = 1 1 2d
L V
2 2 1

q
M 2

(D.12)

Como un caso particular, si 1 = 2 , L1 = L2 , V1d = V2d , se tiene que:

M1q = M 2q

(D.13)

De las expresiones de potencia activa y reactiva con v1q = 0. se tiene que:

3
3
3
3
P1 = V1d I1d , Q1 = V1d I1q , P2 = V2d I 2d y Q2 = V2d I 2q
2
2
2
2

(D.14)

201

Apndice D
Sustituyendo (D.5), (D.6), (D.9) y (D.10) en (D.14), se tiene que:
P1 =

3M1qVcdV1d
4U T 11L1

( )

3 V1d

3M1qVcdV1d
Q1 =

21L1
4UT 11L1

P2 =

Q2 =

3M 2qVcdV2d
4UT 22 L2

( )

3 V2d

(D.15)

22 L2

3M 2qVcdV2d
4UT 22 L2

(D.16)

(D.17)

(D.18)

En el convertidor BTB P1 = P2 , es decir, la potencia que suministra un VSC que

opera como rectificador, es la potencia que absorbe el VSC que trabaja como inversor. A
partir de las expresiones (D.15)-(D.18) es posible conocer la potencia activa y reactiva con
opera el convertidor BTB si se conocen las entradas de control.
Las expresiones (D.15)-(D.18) se evalan para el mximo y mnimo de las entradas de
control, es decir cuando la amplitud de las entradas de control (moduladora) es igual a la
de la seal portadora M idq = UTi , para i = 1, 2 , tal que:

202

3V1dVcd
3V dV
< P1 < 1 cd
41L1
41L1

(D.19)

3V2dVcd
3V dV
< P2 < 2 cd
42 L2
42 L2

(D.20)

(6V1d 3Vcd ) d
(6V1d + 3Vcd ) d
V1 < Q1 <
V1
41L1
41L1

(D.21)

(6V2d 3Vcd ) d
(6V2d + 3Vcd ) d
V2 < Q2 <
V2
42 L2
42 L2

(D.22)

Apndice E
Dinmica cero
Para el sistema:
x1 =

R1
1
1
x1 + 1 x2 + v1d
x3u1
2UT 1L1
L1
L1

(E.1)

1 q
1
v1
x3u2
L1
2U T 1L1

(E.2)

x2 = 1 x1 R1 x2 +

x3 =

x3
3
3
+
x1u1 +
x2u2
4U T 1Ccd
r ( t ) Ccd 4U T 1Ccd

donde x = f ( x ) + g ( x ) u ; x = [ x1 x2

T
x3 ] = i1d

i1q

vcd ; u = m1d

(E.3)

m1q ; y r ( t )

representa la carga. Tomando y = [ x1 x2 ] . El grado relativo es de cada canal = 1 y

existe:
1 ( x ) 1

(E.4)
z = ( x ) = 2 ( x ) = 2
3 ( x )
T

donde = 1 ,..., m representa la dinmica externa, mientras que representa la

dinmica interna del sistema. Rescribiendo la dinmica externa:
1 ( x ) x1

x
(
)
2

x2

(E.5)

Por otro lado, 3 ( x ) debe cumplir con las siguientes propiedades:

3 ( 0 ) = 0
3
g (x) = 0
x

(E.6)

203

Apndice E
Del sistema (E.1) se tiene que:

1
x3

2U T 1L1

0
g ( x) =

3
x1

4
U
C
T 1 cd

x3
2U T 1 L1

3
x2
4U T 1Ccd
0

(E.7)

Por lo tanto:
3

x1

3
g (x) = 3
x
x2
3

x3

1
x3

U
L
2
T1 1

3
x1

4U T 1Ccd

1
x3 = 0

2U T 1 L1

3
x2
4U T 1Ccd
0

(E.8)

y resolviendo (E.8) se tiene que:

3 ( x ) =

3L1 x12 + x22 + 2Ccd x32

4Ccd

(E.9)

la cual representa la dinmica interna del sistema. Posteriormente, haciendo un cambio de

coordenadas dado por:
x1 = 1

(E.10)

x2 = 2

la dinmica interna queda descrita en el nuevo sistema coordenado como:

=

3L1 12 + 22 + 2Ccd x32

4Ccd

(E.11)

De esta forma, el cambio de coordenadas dado por: x = 1 ( , ) se describe como:

3L
x3 = 2 1 12 + 22
2Ccd

y descompone (E.1) en sus dinmicas interna y externa.

204

1/ 2

(E.12)

Apndice E
El sistema se transforma en:
1/ 2

3L1
R
1
1
1 = 1 1 + 1 2 + v1d
12 + 22
2
L1
L1
2U T 1L1
2Ccd

R
1
1
2 = 1 2 11 + v1q
L1
L1
2U T 1L1

 =

(E.13)

1/ 2

3L1
12 + 22
2
2Ccd

u1
u2

3L1 211 + 2 22 + 2Ccd x3 x3

(E.14)

4Ccd

y cualquier punto de operacin puede ser trasladado al origen, entonces, sustituyendo

(E.12) en (E.15) se tiene que:

2Ccd = 1 R11 + 1 L1 2 + v1d + 2 R2 2 + 1 L11 + v1q 1

3L
2 1 12 + 22

r (t )
2Ccd

(E.15)
r ( t ) 0, y fijando = 0 , la dinmica cero se reduce a:

 =

Ccd r ( t )

(E.16)

El sistema se dice que es de fase mnima debido a que (E.17) es asintticaexponencialmente estable.

205

Apndice E

206

Apndice F
F.1 Tarjeta DS1103
Una de las caractersticas principales de la tarjeta DS1103, es su capacidad de operar
en tiempo real. La frecuencia mxima de muestreo de este sistema es de 10kHz. El tiempo
de muestreo es el mnimo que se puede emplear en la tarjeta DS1103 para que el programa
se ejecute en tiempo real [95]-[99].
La tarjeta DS1103 es un sistema que incluye entradas y salidas en una sola unidad. El
procesador Power PC 604e opera a 400 MHz para realizar a gran velocidad los clculos
necesarios, incluyendo los que involucran operaciones con cantidades de punto flotante. La
unidad cuenta con 36 canales analgico/digitales y 8 canales digital/analgicos. El sistema
incluye el DSP esclavo TMS320F240 con entradas y salidas adicionales para realizar tareas
especiales, entre las cuales puede mencionarse la generacin de seales PWM. La
comunicacin con los canales analgico/digitales se lleva a cabo mediante los bloques
DS1103ADC_Cx de la librera dSPACE RTI1103 de Simulink. Los canales analgico/digitales
tienen un escalamiento hacia abajo de diez a uno, es decir que 10V en la entrada
aparecern como 1V en el espacio de trabajo de Simulink. Para compensar el
escalamiento se coloca un bloque de ganancia de 10.
Despus del escalamiento, la seal obtenida se filtra para reducir el contenido
armnico en niveles aceptables. Se emplea un filtro paso bajo tipo Butterworth4 de primer
orden con una frecuencia de corte de 350 Hz.
El principio de funcionamiento de la estacin de control dSPACE CP1103
bsicamente consiste en construir el diagrama a bloques del modelo, empleando el
programa Simulink de MATLAB, generar el cdigo en lenguaje C y descargarlo en la
memoria del DSP.
Para visualizar, modificar y analizar las variables involucradas en el algoritmo de
control, dSPACE incluye su propia interfaz grfica de usuario, denominada Control Desk.
Control Desk es un software que le permite al usuario observar el comportamiento de las
variables, graficarlas y modificar algunos de los parmetros, interactuando directamente
con la tarjeta DSP.
Las salidas digitales son dos seales de control que se utilizan para activar y
desactivar la operacin de los convertidores VSC1 y VSC2. Esto se implementa como
medida de proteccin en el sistema para evitar la singularidad cuando vcd = 0. Adems, se

El comportamiento dinmico de la respuesta de un tipo Butterworth se aproxima a la respuesta de un

sistema crticamente amortiguado, con un factor de amortiguamiento de 0.707.

207

Apndice F
incluye un bloque de proteccin ante sobre corrientes y sobre tensiones. Ante una
condicin de falla el algoritmo de control desactiva las seales de control.

F.2 Etapa auxiliar de control

Esta etapa consta de: (a) los circuitos impulsores utilizados para activar a los
transistores de potencia y aislar la etapa de control de la etapa de potencia. El circuito
impulsor se construy con el optoacoplador PC9234 de SHARP. (b) los sensores de
corriente son del tipo NT-50 y se utilizan para medir la corriente de fase abc ( i1abc ,i2abc ) .
Se utilizan seis sensores en total, tres para cada convertidor de potencia (VSC1 y VSC2,
respectivamente). Las salidas de los sensores son tensiones proporcionales a las corrientes
de entrada y su ganancia es de 50mV A . El circuito impulsor y los sensores de corriente
se agruparon en una sola tarjeta junto con los convertidores de potencia. (c) Generacin
del patrn PWM. (d) Los sensores de tensin se implementan con el circuito HCPL-7800A
con un ancho de banda de 100kHz . En total se utilizan tres sensores, uno para medir la
tensin en el bus de CD y dos ms para medir las tensiones de fase a de los sistemas CA1
y CA2 ( v1a y v2a ) mostradas en la figura VI.1. La tensin de la fase a se utiliza para
sincronizacin y para obtener el ngulo necesario para obtener la transformacin DQ.
(e) las tarjetas de generacin de tiempos muertos5 TM1 y TM2. El tiempo muerto que se
genera para el mdulo de potencia es de 4s. En la figura VI.3 se muestra una fotografa
del prototipo experimental y en la figura V1.4 se muestra la plataforma completa de
pruebas.

En la literatura especializada se conoce como tiempo muerto al tiempo mnimo necesario que debe existir
entre el encendido y apagado de dos interruptores de una misa rama para evitar que conmuten al mismo tiempo
generando un cortocircuito.

208