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Captulo 1
Introduccin a Sistemas de Control Digital
El desarrollo y uso de computadores digitales cada vez ms potentes, veloces y
econmicos, han sido decisivos para el empleo de tcnicas digitales para el control de
sistemas dinmicos, como por ejemplo, el control inteligente en robots industriales, la
optimizacin econmica en el uso de combustible en los automviles, refinamiento en la
operacin de equipos de uso domstico, sistema de pilotaje de aviones, etc.
Perturbacin
O
ruido
Controlador
Prealimentado
r
Refer.
Muestreador
y
A/D
Computadora
Digital
D/A
y
retenedor
y
Salida
Actuador
Planta
Controlador digital
Transductor
o
sensor
Filtraje
n
Ruido
Figura 1.1: Diagrama de bloques de un sistema de control digital.
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M.Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Implementacin del
algoritmo de control
PC
Computadora de Procesos
Microcontrolador
DSP
Transductor
Amplificador
Filtro
pasa-bajo
Variable fsica
Multiplexor
Analgico
Muestreador
y retenedor
Al controlador digital
o PC
(a)
Del
controlador
o PC
Registro
Convertidor
D/A
Demultiplexor
Convertidor
A/D
Al
actuador
Retenedor
(b)
Figura 1.2: a) Diagrama de bloques de un sistema de adquisicin de datos;
b) diagram de bloques de un sistema de reconstruccin de seal analgica.
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M.Sc., Ing. Ral Benites Saravia
fs 2 fm
(1.1)
u(t)
(t)
u(kT)
t
u(t)
u(s)
0 T 2T
Muestreador
6T
0 T 2T
Retenedor de
orden cero
6T
u(kT)
(t)
u*(s)
(s)
Gr 0
u ( s) 1 e Ts
s
u * ( s)
(1.2)
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M.Sc., Ing. Ral Benites Saravia
d
f (kT ) f (kT ) f (kT T )
f (t )
dt
T
T
2
2
d
f (kT ) f (kT ) f (kT T )
f (t )
2
dt
T2
T2
(1.3)
f (t )dt Te(iT T )
(1.4)
i 0
Es necesario anotar que en este caso los perodos de muestreo deben ser pequeos para
que el resultado del proceso discreto sea bastante aproximado al obtenido mediante el
mtodo de discretizacin general (que es el que usa Matlab).
Ejemplo 1.1: Considerando las ecuaciones de estado y de salida del circuito RLC
siguiente:
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M.Sc., Ing. Ral Benites Saravia
1
x2
c
1
R
1
x 2 x1 x2 Vin
L
L
L
y x1
x1
(1.5)
(1.6)
(1.7)
Determine:
a) La discretizacin directa del sistema de ecuaciones
b) La grfica de su respuesta a un escaln unitario
Asuma un periodo de muestreo de 0.01 segundos.
Solucin
a) Del sistema de ecuaciones de estado y de salida del circuito RLC podemos
encontrar el equivalente discreto en adelanto de la derivada (un corrimiento a la
derecha), entonces, el sistema discreto para cada ecuacin diferencial ser:
T
x1 (kT 1) x1 (kT ) x2 (kT )
(1.8)
c
1
R
1
x2 (kT 1) x2 (kT ) T [ x1 (kT ) x2 (kT ) Vin (kT )]
(1.9)
L
L
L
y (kT ) x1 (kT )
(1.10)
Las ecuaciones (1.8), (1.9) y (1.10) pueden reescribirse implcitamente as:
T
x 2 (k )
c
1
R
1
x2 (k 1) x2 (k ) T [ x1 (k ) x2 (k ) Vin (k )]
L
L
L
y (k ) x1 (k )
x1 (k 1) x1 (k )
(1.11)
(1.12)
(1.13)
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M.Sc., Ing. Ral Benites Saravia
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
50
100
150
200
250
N m e ro d e m u e s t ra s (k )
1.4 La Transformada Z
La transformada Z es un mtodo operacional sumamente potente en el trabajo con sistemas
en tiempo discreto.
La transformada Z de una funcin f(t), toma en cuenta slo los valores muestreados
de f(t), es decir la secuencia de valores f(kT): f(0), f(T), f(2T), ... , donde k 0 y T es el
periodo de muestreo. Se define mediante la siguiente ecuacin:
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(1.15)
F ( z ) Z [ f (k )] f (k ) z k
(1.16)
k 0
F ( z ) Z [ f (t )] Z [ f (kT )]
f (kT ) z
(1.17)
F ( z ) Z [ f (k )]
f (k ) z
(1.18)
1(t ), t 0
f (t )
0, t 0
(1.19)
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k 0
k 0
F ( z ) Z [1(t )] 1z k z k
1
1 z z
1
z
1
z 1
1 z
(1.20)
t, t 0
f (t )
0, t 0
(1.21)
k 0
k 0
k 0
F ( z ) Z [ f (t )] Z [t ] f (kT ) z k kTz k T kz k
1
T (z 2z
T
z
Tz
1 2
(1 z )
( z 1) 2
(1.22)
e at , t 0
f (t )
0, t 0
(1.23)
F ( z ) Z [ f (t )] Z [e at ] Z [e akT ] e akT z k
k 0
1 e
aT
z e
1
1 e
aT
z 1
2 aT
z )
z
z e aT
(1.24)
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f(t)
(t)
1(t) o (t)
e at
t2
1 e at
F(s)
1
f(kT) o f(k)
(k)
1,
k=0
0,
k0
1(k) o (k)
1
s
1
sa
1
s2
2
s3
e akT
kT
F(z)
1
z
z 1
z
z e aT
Tz
( z 1) 2
(kT )2
T 2 z ( z 1)
( z 1)3
a
s ( s a)
1 e akT
z (1 e aT )
( z 1)( z e aT )
e at e bt
ba
( s a)( s b)
e akT e bkT
z (e aT e bT )
( z e aT )( z e bT )
t e at
1
( s a) 2
kTe akT
Tze aT
( z e aT ) 2
t 2 e at
2
( s a )3
(kT )2 eakT
T 2 ze aT ( z e aT )
( z e aT )3
10
(1 at) eat
s
( s a) 2
(1 akT ) eakT
11
sen t
sen kT
12
cos t
s2 2
s
2
s 2
z 2 z (1 aT )e aT
( z e aT )2
z senT
2
z 2 z cosT 1
cos kT
z 2 z cosT
z 2 2 z cosT 1
13
eat sen t
eakT sen kT
e aT z senT
z 2 2e aT z cosT e 2 aT
eakT coskT
z ( z e aT cosT )
z 2 2e aT z cosT e 2 aT
( s a)
2
14
eat cos t
sa
( s a) 2 2
1
2
3
4
f(t) o f(k)
a f (t )
a f1 (t ) b f 2 (t )
f (t T ) o f (k 1)
f (t 2T )
f (k 2)
f (t kT )
f (t kT )
f (n k )
f (n k )
10
e at f (t )
a k f (k )
11
12
f (k )
k 0
13
f (k )
Z[f(t)] o Z[f(k)]
a F (z )
a F1 ( z ) b F2 ( z)
z F ( z ) z f (0)
z 2 F ( z) z 2 f (0) z f (T )
z 2 F ( z) z 2 f (0) z f (1)
z k F ( z) z k f (0) z k 1 f (T ) zf (kT T )
z k F (z)
z k F ( z) z k f (0) z k 1 f (1) zf (k 1)
z k F (z)
F ( ze aT )
z
F
a
z
F ( z)
z 1
F (1)
k 0
14
k m f (k )
z F (z )
dz
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G( z ) Z[G(s)] (s ai )
z eTs s ai
i 1
m 1
Q
1
d j
m j G( s) z
(
s
b
)
j
m j 1
z eTs s b
j 1
(m j 1)! ds
j
(1.26)
donde:
P es el nmero de polos ai no repetidos de G(s) .
Q es el nmero de polos bj que se repiten con multiplicidad mj.
1
s ( s 1)
2
Solucin
Para este caso: P = 1, a1 = -1, Q = 1, b1 = 0, m1 = 2. Luego:
1
z
G( z ) (s 1) 2
s (s 1) z eTs s 1
1 d 2
1
z
z
z
zT
s 2
Ts
T
(2 1)! ds s (s 1) z e s 0 z e
z 1 ( z 1) 2
z
z( z 1 T )
T
z e
( z 1) 2
(1.27)
(1.28)
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