Comment Combat Tree NC Anne

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Livret
Comment Combattre en Canne
Les Codex du Btoneux fou
(80 pages)
Version 2.4.0 - Mise jour : 06/12/2006 Premire dition Mai 2006
Site web http://www.savate-canne.com [http://membres.lycos.fr/bfcannevillers] contact bfcannevillers@caramail.com

Copyright 2006 - O.G.M. by JMH 1/80
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Les Codex du Btoneux fou

Version 2.4 - Mise jour : 06/12/2006 20 planches 80 pages ~2,3 Mo
Document disponible au format PDF : version pdf
SOMMAIRE
PREAMBULE
1/ LE COMBAT DE CANNE EN 6 ATTAQUES
1.1/ Les techniques acquises
1.1.1/ Le principe fondamental de lattaque : Plan Horizontal ou Plan Vertical ?
1.1.2/ Les 6 attaques de canne et leur cinmatique
1.1.3/ Les zones de frappe autorises
1.1.4/ ce qui est totalement interdit en canne
1.1.5/ La garde
1.1.6/ Les parades et leur cinmatique
1.1.7/ Comment attaquer en ligne basse : les fentes
1.1.8/ Validit de la touche
1.1.9/ Les transferts du poids du corps
1.1.10/ Les dplacements
1.2/ Possibilits physiques personnelles
1.3/ Temprament : offensif / dfensif
1.4/ Analyse combinatoire des mouvements
1.4.1/ Combien denchanements peut-on raliser ?
1.4.1.1/ Quantit maximum possible
1.4.1.2/ Hypothses simplificatrices : Lenlev et le crois bas les ternels oublis
1.4.1.3/ Hypothses simplificatrices : 1 enchanement = 3 mouvements maximum
1.4.2/ Combien de coups placer dans un combat ?

1.4.3/ Les squences ADN cannistiques
1.4.3.1/ Comment agencer les squences durant le combat ?
1.4.3.2/ Quelles sont les squences ADN disponibles ?
1.4.4/ Rapprochement avec la stratgie de combat NEGATIV SPLIT en Boxe franaise

1.4.5/ Comment senchanent lensemble des actions ?
1.4.6/ Programmation dun bloc cinmatique
1.4.7/ Analyse combinatoire de la double canne ( venir)
1.5/ Analyse cinmatique et dynamique du bton
1.5.1/ Inertie gnrale du bton
1.5.2/ Analyse cinmatique du bton
1.5.3/ La Volte au bton
1.5.4/ Notions de force et fluidit : quantification ( venir)
1.6/ Analyse dun dplacement particulier : la volte u
1.6.1/ Volte et cinmatique du point trajectoire globale
1.6.2/ Modlisation de la volte
1.6.3/
1.6.4/ Volte sans changement de main et zone de fonctionnement
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1.6.5/ Volte avec changement de main et zone de fonctionnement

1.6.6/ Modification de laxe de combat
1.6.7/ Synthse des conclusion sur la volte
1.7/ Autres dplacements : Bonds et sauts
2/ STRATEGIE DE COMBAT
2.1/ Tactique gnrale
2.1.1/ Guerre Eclair Versus Dfense Contre-Attaque (G.E. vs D.C.A.)
2.1.2/ Analyse de ladversaire / dcrypter le jeu adverse : le SAVOIR-FAIRE du canniste
2.2/ Stratgie - les fils directeurs dun combat notion de loi de comportement
2.3/ Un point essentiel : la gomtrie de laire de combat
2.3.1/ Pourquoi se dplace-t-on ?
2.3.2/ Comment se dplace-t-on ?
2.3.3/ Pourquoi un cercle ?
2.3.4/ Le cercle : quimpose t-il quelles sont ses contraintes associes ?
3/ AUTOMATISMES DE COMBAT
3.1/ Le point de vue dun automaticien
3.1.1/ Le temps de raction
3.1.1.1/ Analyse du temps de raction
3.1.1.2/ Comment optimiser le temps de raction ?
3.1.1.3/ La pression du temps : initiative / attente
3.1.2/ Lacclration
3.1.3/ Les niveaux de complexit des automatismes
3.1.3.1/ Les fonctions utiles en combat
3.1.3.2/ Lautomatisation de la fonction de combat
3.1.4/ Les autres automatismes utiliss pendant le combat

3.1.4.1/ Automatisme de calcul de touche Quelques ides
3.1.4.2/ Automatisme de suivi de ladversaire
3.1.4.3/ Automatisme de replis protection du partenaire
3.1.4.4/ Automatisme de recherche de faille, douverture dans la position adverse
3.1.4.5/ Automatisme de gestion de la simultanita
3.1.5/ Architecture entre automatismes

3.1.6/ Niveau cannistique estim du systme
3.2/ Automatisme sans mmoire de combat
3.3/ Automatisme de recherche de faille, de trou dans la position adverses
3.4/ Automatisme avec mmoire de combat
3.5/ Automatisme avec acquis du combat
3.5.1/ Acquision par systme de classeurs
3.6/ Automatisme avec Recettes de cuisine
3.6.1/ Les recettes de cuisine
3.6.1.1/ Petite bibliothque des enchanements programms
3.6.1.2/ Comment distribuer les enchanements durant le combat : lois de comportement en mode automatique ?
3.6.1.3/ Construction dune feuille de route & plan de bataille
3.6.1.4/ Un concept la mode : Les profils de combattants
3.6.2/ Modlisation de lespace du combat : les quadrants de combat r

3.6.2.1/ Quadrant des menacesg : o est lattaque en prparation ?
3.6.2.2/ Quadrant des protections : 1 volume protger
3.6.2.3/ Quadrant des positions de ladversaire
: do vient ladversaire ?
3.6.2.4/ Utilisation des 3 quadrants de combat
3.6.3/ Dplacements : casser et dplacer laxe de combat

3.6.3.1/ Tactique dfensive de reprotection Quadrant 2 : rester distance de touche ou passer en distance de vigilance

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3.6.3.2/ Tactique dfensive de reprotection Quadrant 3 : passer en distance de vigilance ou se replier en distance de
rcupration
3.6.4/ Synthse des molcules ADN

3.7/ 3.8/ Automatisme : Comment le drgler ?
Canne de combat une guerre lectronique
3.9/ Conclusion partielle
4/ DELIRIUM OU REALITE ?
4.1/ Pourquoi un automate de combat Quel type dautomate ?
4.2/ Les lois de la robotique et la protection du partenaire
4.3/ Un automatisme supplmentaire : le mode replis protection du partenaire
4.4/ Faisabilit dun automate de combat #
4.4.1/ Gestion de linformation visuelle : extraire et nettoyer
4.4.1.1/ Extraire des informations
4.4.1.2/ Nettoyer des informations visuelles : dbruiter le signal vido entrant

4.5/ Exemple de prototype de Cannaumat
4.6/ Outils intelligents & cyborg
4.7/ Une plateforme ds demain ?
4.7.1/ Un automate dentranement 1er projet
4.7.2/ Un systme daide la dcision conception du Visuel combat - 2me projet
4.7.3/ Un automate dentranement sur une plateforme fixe 3me projet
4.7.4/ Un porteur mobile autonome 4me projet
4.8/ Vers un automate de combat ?
4.9/ Combat contre un cannaumat : le secret de Saholin ?
5/ CONCLUSION
6/ PROJETS & DEVELOPPEMENTS A VENIR
OUVRAGES DE REFERENCE
REMERCIEMENTS
ANNEXE 1 : Analyse combinatoire des mouvements
ANNEXE 2 : Analyse combinatoire des tages de combat
ANNEXE 3 : Equivalences des grades et grades actuels

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PREAMBULE
Ce document se veut plus une analyse de fonctionnement de la Canne de Combat qune tude purement sportive. En
effet la Canne de Combat associe une cinmatique de mouvements complexes des automatismes de
fonctionnement tout aussi labors. Les impratifs de la canne de combat sont au nombre de 3 : La protection, lattaque
et la mobilits sont les 3 composantes universelles du combattant. Reprenons ce dcoupage historique et dcodons les
parades, les attaques et les dplacements.
En voici un dcryptage et une grille de lecture, plus mcanicienne et automaticienne avec une question lesprit Jai
ma canne, je suis en garde, quest ce que je fais avec mon adversaire qui est lui-mme en garde ? .
1/ LE COMBAT DE CANNE EN 6 ATTAQUES

OBJECTIF DU COMBAT :
Toucher son adversaire sans se faire toucher par lui
Dfinition donne par Maurice Sarry dans son livre La Canne, arme de dfense,sport de combat page 25
Toucher ladversaire plus souvent que lui-mme ne nous touche
Dfinition donne par Maurice Sarry dans son livre La Canne, arme de dfense,sport de combat page 82
Deux dfinitions complmentaires pour un mme jeu :
Le gagnant dun combat de canne est le canniste qui comptabilise le plus de touches. A cette notion purement
comptable, est associe la notion de manire de toucher ladversaire. En effet le combat ne se rsume pas une
avalanche de coups, le plus rapide la rptition du coup gagnerait la partie et aucun jeu fin ne serait possible. Ainsi
deux notions fondamentales viennent agrmenter la qualit du jeu, lvitement et la parade de lattaque adverse. Ces
notions sont communes aux autres arts martiaux. Le remplacement de la canne par un objet moins sportif et plus
martial donnerait tout son sens ces deux notions de prservation de lintgrit des partenaires.
COMMENT ATTEINDRE CET OBJECTIF :
- avec des techniques acquises + ses possibilits physiques personnelles + son temprament
(dfinition de Maurice Sarry) tout en tant protg
- avec des connaissances tactiques
1.1/ LES TECHNIQUES ACQUISES

Le paragraphe 1.1 est inspir dun message post par Mr Philippe ROUDILLON sur le Forum Canne Franaise UN
APERCU DE LA TECHNIQUE DE LA CANNE.htm (texte en bleu du 02/02/2005).
1.1.1/ Le principe fondamental de lattaque : Plan Horizontal ou Plan Vertical ?

Toutes les attaques - qu'elles soient verticales ou horizontales - doivent tre excuts uniquement par dveloppement
complet du bras ( La Canne, arme de dfense, sport de combat page 24). La canne doit tre "lance" afin de dcrire
une trajectoire la plus large possible pour obtenir une efficacit maximum due l'amplitude du mouvement.
Un peu dinformations sur la Canne et sur ses 6 attaques. Je vous rappelle que derrire tout coup de Canne il y a une
technique de placement du poids du corps trs importante et de ce fait connatre
1.1.2/ Les 6 attaques de canne et leur cinmatique

Bris.
Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : 1 rotation par rapport un axe horizontal + 1 deuxime
rotation par rapport un axe horizontal + 1 translation rectiligne en direction de ladversaire. La canne volue dans un
plan vertical passant par laxe vertical thorique de ladversaire.
Cinmatique du point : la canne dcrit un arc dellipse en premire approximation. Le mouvement piston-bielle est
une meilleure approximation de la cinmatique.
La ralit de la cinmatique est beaucoup plus complexe. En effet chaque articulation a elle-mme pratiquement
6 degrs de libert. Avec 4 articulations (paule/thorax, bras/paule, bras/avant-bras, avant-bras/poing), on se retrouve
donc en ralit avec plus de 24 degrs de libert grer pour obtenir la trajectoire acadmique 2 degrs de libert (le
plan). De plus, les 2 degrs de libert tant sont lis entre eux gomtriquement (la longueur du bras est constante).
Crois tte ou haut.
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Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : pour amener la canne dans son plan vertical dattaque, la
trajectoire de la canne est inscrit dans un sphre. La canne volue alors dans un plan vertical passant par laxe vertical
thorique de ladversaire.
Cinmatique du point : lorsquelle arrive dans le plan vertical elle dcrit un arc de cercle.
Crois bas ou jambes.
Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : la canne pivote par rapport lpaule, elle dcrit un cne
dont la gnratrice se confond avec lensemble bras/canne. Le cne est base circulaire.
Latral crois (tte, flanc, bas ou jambes).
Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : 1 ensemble rotation+translation incline (mise en uvre par
le bras) + 1 rotation par rapport un axe vertical passant part la main + 1 deuxime rotation par rapport un autre axe
vertical + 1 translation rectiligne en direction de ladversaire. Lensemble donne un effet de dveloppante de fouet. La
canne volue dans un plan horizontal
Cinmatique du point : lorsquelle arrive dans le plan horizontal elle dcrit une courbe voisine de la cardiode.
Latral extrieur (tte, flanc, bas ou jambes).
Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : 1 translation rectiligne oblique de la canne (mise en uvre
par une rotation du bras par rapport un axe horizontal dirig vers ladversaire) + 1 rotation par rapport un axe vertical.
Lensemble donne un effet de dveloppante de fouet. La canne est volue dans un plan horizontal.
Cinmatique du point : la canne dcrit un semblant darc dellipse
Enlev (cest un coup bas port en jambe avant ou en jambe arrire).
Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : la canne pivote par rapport la manchette, elle dcrit un
cne dont la gnratrice passe par la main et dirige vers ladversaire la fin du mouvement + 1 translation rectiligne de
la main vers ladversaire . Le cne est base elliptique.
IMPORTANT : Ne pas confondre le Latral crois bas et le Crois bas
1.1.3/ Les zones de frappe autorises

Tte :
Autoris: Haut de le tte. Les deux cots de la tte (la touche est au niveau de loreille) : devant de la tte ou grille du
casque
Interdit : Nuque, cou, gorge, yeux, derrire de tte
Flanc :
Autoris: En dessous de laisselle et au dessus de la ceinture
Interdit: Les paules, le dos, les bras, la main arme et en comptition le buste pour les femmes.
Bas ou jambes :
Autoris: En dessous du genou et au dessus de la cheville. Donc les frappes sont : sur le devant, les cots, et le derrire
de la jambe.
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Interdit: Cuisse, genoux, pieds, cheville
[Dessin : Chevalier du XXIme venir]
1.1.4/ Zones strictement interdites avec la canne :

Coup de pointe ou de manchette, coup de talon, taper la main arme, taper sur les zones de frappes interdites et sur
toutes les zones de frappe dangereuses. Exemple : les yeux, le triangle gnital et le buste pour les femmes (mais
seulement en comptition) .
La canne sarrte toujours sur ladversaire et ne balaye jamais devant.
1.1.5/ La garde
Garde classique : Quand vous tes en garde droite (main droite tenant la canne) le pied droit est toujours devant le
pied gauche. (cartement des pieds de la largeur des paules)
Garde classique : Quand vous tes en garde gauche (main gauche tenant la canne) le pied gauche est toujours
devant le pied droit (cartement des pieds de la largeur des paules).
Garde inverse : Aujourdhui la frappe en garde inverse est autorise, mais larm doit tre imprativement ralis !
Dans les deux cas (garde droite ou garde gauche) la pointe du pied est toujours dirige vers le partenaire. Cette
pointe ne se ballade ni droite ni gauche.
ATTENTION : La pointe de la canne nest jamais dirige vers les yeux de votre partenaire.
Garde inverse : Aujourdhui la frappe en garde inverse est autorise, mais larm doit tre imprativement ralis !
1.1.6/ Les parades et leur cinmatique

Les parades rpondent la loi cannistique ne pas tre toucher avant de toucher , en dautres termes conserver
son intgrit pour pouvoir contre-attaquer . En mode martial si lattaque a touch il ny a plus de contre-attaque possible,
puisquil ny a plus de contre-attaquant.
Les parades rpondent galement une autre loi cannistique, une condition de base Si la canne ntait pas en parade,
alors la touche serait marque par ladversaire . Mais de la mme manire Si lattaque adverse est trop courte, la
parade nest pas utile . Cette phrase a le mme sens que la prcdente est pourtant, elle sous-entend un savoir-faire
non ngligeable dans lapprciation des distances.
Derrire la notion de parade on retrouve donc une notion dapprciation de la distance de la canne adverse et la notion
dune parade effectue avec mouvement conomique et ajust (LA bonne distance).
Ces 2 notions se rsument ainsi : Intercepter la canne adverse au plus prs de son corps
Les distances dune parade
- distance trop longue : fonctionnellement le mouvement est efficace, il a rempli sa fonction premire MAIS
o la canne est loin dune position valable pour une contre-attaque. Le trop de distance doit tre repass
en marche arrire avant de contre-attaquer.
o perte de temps et dnergie
o erreur typique du dbutant (aller la rencontre de la canne adverse dans un long mouvement)
- distance trop courte : le coup passe malgr le mouvement de parade.
- distance optimum
o permet denchaner dautres mouvements : la fin du mouvement de la parade est le dbut du mouvement
suivant sans autre forme dajustement (bras replacer)
o passer dune parade une autre est ais sans mouvement inutile. Un individu concentr peut devenir
intouchable.
Vu autrement la parade est une optimisation du chemin parcourir pour la canne. Le chemin doit tre minimis tout en
passant par des points obligatoires. Le contact avec la canne adverse est le check-point de la parade avec une condition
supplmentaire satisfaire ( Si lattaque adverse est trop courte, il ny a pas de parade mettre en oeuvre ). De plus le
mouvement doit tre efficace tout en tant conomique en moyens utiliss et en nergie dpense
Associ cette notion de distance, on retrouve le temps de raction dont on reparlera plus loin.
Les parades

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En partant dune garde droite voici le nom des parades.
On trouve des Parades croises et des Parades extrieures. Les Parades de Canne sont toujours faites en biais et sont
trs proches du corps
Parades sur un : Bris ou Crois tte (2 coups diffrents) ==> Il y a deux parades diffrentes pour le dessus de la tte.
La parade sur un Bris ou sur un Crois tte se nomme : Parade extrieure tte ou parade extrieure haute.
Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : la parade la plus efficace est la rapide, donc comme la plus courte
distance entre 2 points est la ligne droite, la parade optimum suit une ligne droite. A la translation gnrale du bras en
direction de lattaque adverse (verticalement ou 45), la canne tourne par rapport un axe horizontal passant par la
main pour se retrouver lgrement en dvers (extrmit de touche de la canne lgrement pointe vers le bas). Ce lger
angle ngatif permet de dvier limpact et sa force.
La parade sur un Bris ou sur un Crois tte se nomme : Parade croise tte ou parade croise haute,
Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : A la translation gnrale du bras en direction de lattaque adverse (
- 45), la canne tourne par rapport un axe horizontal passant par la main et se retrouver lgrement en dvers
(extrmit de touche de la canne lgrement pointe vers le bas). Ce lger angle ngatif permet de dvier limpact et sa
force. La posit<ion finale de la canne est symtrique par rapport la prcdente parade.
Exemple de ripostes
La parade crois tte peut appeler comme riposte : le Latral crois tte, flanc, ou jambes.
La parade extrieure tte peut appeler comme riposte : le Latral extrieur tte, flanc, ou jambes.
Parades sur un : Latral extrieur (tte, flanc, bas ou jambes)
La parade sur un latral extrieur tte se nomme : Parade croise tte
Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : Une rotation de la main (environ -45) devrait amener la canne
verticalement et activer la parade. Une lgre translation verticale permet de rgler la parade.
La parade sur un latral extrieur flanc se nomme : Parade croise flanc. En escrime cest la QUARTE
Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : Une rotation de la main (environ -45) devrait amener la canne
verticalement et activer la parade.
La parade sur un latral extrieur bas ou jambes sur la jambe avant ou arrire se nomme : Parade croise basse ou
jambes. . En escrime cest la PRIME.
Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : Une rotation de la main (environ 135) devrait amener la canne
verticalement et activer la parade. Une lgre translation verticale permet de rgler la parade.
Pour la parade basse
Si vous faites une esquive sur un coup de canne port en jambes, je vous rappelle que vous ne faites donc pas de
parade. Pour rappel : cest soit une esquive, soit une parade. Pas les deux en mme temps.
Parades sur un : Latral crois (tte, flanc, bas ou jambes)
La parade sur un Latral crois tte se nomme : Parade extrieure tte,
- 45), Une rotation de -45 de la main devrait amener la canne verticalement et activer la parade. Une lgre translation
verticale permet de rgler la parade
La parade sur un Latral crois flanc se nomme : Parade extrieure flanc. . En escrime cest la TIERCE
- 45), Une rotation de -45 de la main devrait amener la canne verticalement et activer la parade.
La parade sur un Latral crois bas ou jambes se nomme : Parade extrieure basse ou jambes. . En escrime cest la
SECONDE.
Cinmatique simplifie du mouvement de la canne : thoriquement, une rotation de la main (environ 135) avec une
translation 45 vers le bas devrait amener la canne verticalement et activer la parade. Mais gnralement ce
mouvement intercepte le pied. Donc la translation ne peut tre effectue directement, pour positionner correctement la
main cest trajectoire quasiment circulaire qui est employe.
Parades sur un : Crois bas ou jambes et sur un Enlev bas ou jambes (2 coups diffrents)
Prenons la jambe avant comme exemple
Les parades sur un Crois bas ou sur un Enlev se nomment : Parade extrieure basse ou parade extrieure jambes.
ou pour lautre cot de la jambe : Parade croise basse ou parade croise jambes ( difficile faire )
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Une rotation de la main (environ 135) amener la canne verticalement et activer la parade. Une lgre translation
verticale permet de rgler la parade.
N.B : Je vous rappelle que vous pouvez dire : Un Crois bas ou un Crois jambes. Un Crois tte ou un Crois haut.
Personnellement je pense que les termes Crois tte et Crois jambes sont plus appropris.
1.1.7/ Comment attaquer en ligne basse : Les fentes

Les fentes en 4 pictogrammes
1.1.8/ Validit de la touche

Pour quun coup ou une touche soit compt comme point, il faut :
Que le coup soit arm.
Que la touche soit franche et nette.
Que la canne frappe sur une partie autorise.
Que le coup soit port avec le quart suprieur de la canne (voir remarque N1)
Que la canne soit dans le prolongement du bras.
Que le coup ne soit pas sabr (voir remarque N2)
Remarque N2 : Comparaison de lefficacit du Coup sabr par rapport au coup acadmique tendu
Appliquons la mme force aux coups :

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1er cas : cou acadmique
Moment1 =Fx(Dc+Avb+B)
Hypothse simplificatrice :Avb=B et Dc=2,5xB ==> Moment1 = 4,5xBxF
Hypothse simplificatrice :Avb=B et Dc=2xB ==> Moment1 = 4xBxF
2me cas : canne sabre
la canne 30 par rapport sa position thorique : cest 13% de bras de levier en moins (3/2) de la longueur DC
Moment2 = Fx(3/2xDc+Avb+B)
Hypothse simplificatrice :Avb=B et Dc=2,5xB ==> Moment2 = 4,165xBxF soit plus de 7% de perte defficacit
Hypothse simplificatrice :Avb=B et Dc=2xB ==> Moment2 = 3,73xBxF soit 6,7% de perte defficacit
3me cas : canne sabre et bras pli
la canne et le bras sont 30 par rapport leur position thorique.
Moment3 = Fx(3/2xDc+3/2xAvb+B)
Hypothse simplificatrice :Avb=B et Dc=2,5xB ==> Moment3 = 4,031xBxF soit plus de 10% de perte defficacit
Hypothse simplificatrice :Avb=B et Dc=2xB ==> Moment3 = 3,398xBxF soit plus de 10% de perte defficacit
En rsum : De 7% 10% de perte defficacit pour un mouvement sabr.
Nous reviendrons au chapitre 3 de manire plus dtaille sur les touches.

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1.1.9/ Les transferts du poids du corps

Rappel du placement du poids du corps pour les attaques : QUAND VOUS ETES EN GARDE A DROITE
Le poids du corps est sur les deux jambes (pied droit en face de son partenaire. Ecartement des jambes de la largeur des
paules. Pied gauche plac en retrait a 45 )
POIDS DU CORPS POUR LE LATERAL EXTERIEUR TETE
Quand vous armez un Latral extrieur tte : Le poids du corps est sur la jambe droite 95 % ( les 2 jambes sont
tendues ) Dveloppement complet du bras au dessus de la tte. Quand vous donnez un Latral extrieur tte : Le poids
du corps est sur la jambe droite 95 % (les 2 jambes sont tendues)
POIDS DU CORPS POUR LE LATERAL CROISE TETE
Quand vous armez un Latral crois tte: Le poids du corps est sur la jambe gauche 95 % ( les 2 jambes sont tendues
) Dveloppement complet du bras au dessus de la tte. Quand vous donnez un Latral crois tte :Le poids du corps est
sur la jambe droite 95 % ( les 2 jambes sont tendues )
POIDS DU CORPS POUR LE CROISE JAMBES OU BAS
Quand vous armez un Crois bas :Le poids du corps est sur la jambe gauche 95 % ( les 2 jambes sont tendues )
Dveloppement complet du bras en une rotation au plus prt du corps. Quand vous donnez un Crois bas : Le poids du
corps est sur les deux jambes ( fente )
POIDS DU CORPS POUR LE CROISE TETE OU HAUT
Quand vous armez un Crois tte :Le poids du corps est sur la jambe gauche 95 % ( les 2 jambes sont tendues )
Dveloppement complet du bras en une rotation au plus prt du corps. Quand vous donnez un Crois tte: Le poids du
corps est sur la jambe droite 95 % (les 2 jambes sont tendues)
POIDS DU CORPS POUR UN BRISE
Quand vous armez un Bris :Le poids du corps est sur la jambe droite 95 % ( les 2 jambes sont tendues )
Dveloppement complet du bras en une rotation au plus prt du corps. Quand vous donnez un Bris: Le poids du corps
est sur la jambe droite 95 % (les 2 jambes sont tendues)
POIDS DU CORPS POUR UN ENLEVE
Quand vous armez un Enlev : Le poids du corps est sur la jambe gauche 100 % ( la jambe est tendue ) La jambe
droite se lve et quitte le sol. Dveloppement 80% du bras en une rotation au plus prt du corps. Quand vous donnez
un Enlev : Le poids du corps est sur les deux jambes ( fente )
Merci Mr P. Roudillon (texte en bleu)
Les transferts de poids du corps font partie des clefs dentre pour la matrise de la canne de combat. Dautres arts
martiaux comme Le Tai-chi-chuan (art martial chinois) les ont lev au rang de lart du pied plein ou pied vide.
1.1.10/ Les dplacements

Les dplacements possibles sont la marche avant du ct de la canne (M), la marche avant du ct oppos ou crois de
la canne (MC), la marche arrire du ct de la canne (MArr), la marche arrire du ct oppos de la canne (MArrC). Ce
sont des dplacements courts.
La volte sans changement de main (V), la volte avec changement de main (Va), la fente avant (F), la fente arrire (Far),
le saut (S) et le bond (BD) sont des dplacements longs.
La gestion des dplacements est intimement lie lutilisation des distances de confrontation (touche, distance et
rcupration).
Nous analyserons les dplacements de 2 appuis au plus. Nous reparlerons des voltes au chapitre 1.6

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1.2/ LES POSSIBILITES PHYSIQUES PERSONNELLES

La souplesse, la dtente, la force
Sur ce vaste sujet les ouvrages de qualit sont lgions, vous de choisir. Ces notions seront fondamentales dans le
choix des enchanements que nous allons tudier.
1.3/ TEMPERAMENT : OFFENSIF / DEFENSIF

Voir 2.1/ Stratgie de combat
1.4/ ANALYSE COMBINATOIRE DES MOUVEMENTS

1.4.1/ Combien denchanements peut-on raliser ?
Nous allons calculer le nombre denchanements que lon peut raliser avec les mouvements lmentaires. Le tableau
des calculs combinatoires est joint en annexe 1.
1.4.1.1/ Quantit maximum possible
Dans cette premire approche calculatoire on ne diffrencie pas lattaque en tte ou en jambe (latral crois haut ou bas
/ latral extrieur haut ou bas).
1er cas : on peut rutiliser un mouvement
1re hypothse : 6 choix de mouvements possibles [Bris, Crois tte ou haut, Crois bas ou jambes, Latral crois
(tte, flanc, bas ou jambes), Latral extrieur (tte, flanc, bas ou jambes), Enlev (cest un coup bas port en jambe
avant ou en jambe arrire)].
2me hypothse : 5 mouvements enchans au maximum (prconisation de Maurice Sarry pour viter une fatigue trop
rapide).
5 mouvements : 65 soit 7 776 enchanements |
En combinant ces enchanements de diffrentes longueurs

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1 mouvement : 61 soit 0 006 enchanements |
on obtient : 9 330 enchanements diffrents
2me cas : on ne rutilise pas 2 fois le mme mouvement

- 1re hypothse : 6 choix de mouvement possible
- 2me hypothse : 5 mouvements enchans au maximum (prconisation de Maurice Sarry pour viter une fatigue
trop rapide
5 mouvements : 6x5x4x3x2
4 mouvements : 6x5x4x3
3 mouvements : 6x5x4
2 mouvements : 6x5
1 mouvement : 6
soit 720 enchanements |

En combinant ces enchanements de diffrentes longueurs

on obtient : 1 236 enchanements diffrents
1.4.1.2/ Hypothses simplificatrices : Lenlev et le crois bas les ternels oublis

En oubliant lenlev, 5 choix de mouvements sont alors possibles :
En combinant ces enchanements de diffrentes longueurs on obtient : 3 905 enchanements diffrents
2er cas : on ne rutilise pas 2 fois le mme mouvement
En oubliant le crois bas, 4 choix de mouvements sont alors possibles :
1.4.1.3/ Hypothses simplificatrices : 1 enchanement = 3 mouvements maximum
En combinant ces enchanements de diffrentes longueurs on obtient : 256 enchanements diffrents
En oubliant le crois bas et lenlev 4 choix de mouvements sont alors possibles :
Analyses des rsultats
En retirant un mouvement, on appauvri considrablement le jeu possible. La richesse du jeu est divise par 2 ou par 4
suivant les cas. En oubliant 2 mouvements, le jeu est de 6 8 fois moins riche.
Tous les enchanements ne sont pas de mme qualits. Les enchanements irralisables physiologiquement devraient
tre limins. Mais la notion de mouvement irralisable est fortement lie la capacit physique et physiologique du
canniste . Donc il ny a pas de moyen simple de les dtecter et de les liminer des choix possibles. De plus, un
enchanement difficile peut tre trs performantjustement parce quil est indit (notion dhabitude/incertitude). Des
enchanements long raliser ou bien prvisibles peuvent servir dautres desseins (habitude/feinte).
Et enfin il reste les enchanements ou lon se dcouvre pendant leur excution (zone de frappe largement expose
ladversaire).
Les enchanements de faibles qualits intrinsques (peu dincertitude, prvisibles, simples..) ont malgr tout une qualit :
sur une malentendu a peut marcher. Ce type denchanement peut tre utilis en FEINTE DE
Le coin du spcialiste : Cet apprentissage par limination appel aussi modle gntique . Il peut tre mis en uvre
par des systmes de classeur Q-learning(ZCS), ces systmes sont composs dune population de rgles appeles
classeurs auxquels on associe le rsultat quantifi de laction (force degr de qualit du rsultat).
Rgles = fonction([condition],[Action],[force]).
Au fur et mesure de lapprentissage, on attribue aux rgles donnant les meilleurs rsultats le niveau de force le plus
lev. Les anciens classeurs possdant des rgles peu efficaces sont limins progressivement Cet algorithme
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gntique de slection naturelle est nanmoins utiliser avec rserves ; liminer des enchanements de faible qualit
revient galement appauvrir lincertitude.
1.4.1.3/ Autre approche combinatoire associant le mouvement son niveau dattaque
Les mouvements sont diffrencis suivant le niveau dattaque : 8 mouvements possibles [Bris, Crois tte ou haut,
Crois bas ou jambes, Latral crois (tte ou flanc), Fente avec latral crois bas, Latral extrieur (tte ou flanc) Fente
avec latral extrieur bas, Enlev
Lannexe 1 donne le chiffrage des diffrents mouvements possibles. Bien que le volume denchanements possibles soit
lev dans ces cas de figure, on peut noter que lorsquon impose un fil directeur lenchanement, la quantit des
choix possible descend trs rapidement.
Par cette autre approche, on dcouvre que les enchanements labors haute qualit intrinsque ne sont pas trs
nombreux. Les enchanements labors ne sont donc pas la seule clef du succs du combat. Dautres notions doivent
rentrer dans la composition du combat afin de complter la panoplie du canniste. Les dplacements et les suites avec fil
directeur peuvent apporter de nouvelles composantes.
1.4.1.4/ La combinatoire et la notion dtage de combat *
Regroupons les mouvements selon le niveau de lattaque
Le Rez-de-chausse (attaques en ligne basse) [Niveau O] : Crois bas ou jambes, Fente avec latral crois bas,,
Fente avec latral extrieur bas, Enlev - 4u/9u (45%)
Le 1er tage (attaques en ligne mdiane et haute) [Niveau 1] : Crois tte ou haut, Latral crois (tte ou flanc), Latral
extrieur (tte ou flanc) 3u/9u (33%)
Le 2me tage (attaques verticale) [Niveau 2] : Bris, Crois tte ou haut 2u/9u (22%)
Energie entre tage
On peut se rendre compte que 2 tages dcarts entre les 2 dernires attaques donnent la distance la plus longue pour la
riposte adverse. Ces enchanements ont donc plus de chance de faire mouche. On peut classer le premier mouvement
en tant que leurre. Si entre chaque mouvement on a 2 tages alors lenchanement sera physique. Plus lcart entre
tage est important plus lnergie dpense est importante.
En haut ou en bas ?
Un compromis devra tre trouv entre la richesse des mouvements en ligne basse (ils reprsente prs de la moiti des
mouvements possibles) et leur exposition et vulnrabilit face une riposte adverse.

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1.4.2/ Combien de coups peut-on placer dans un combat ?

3 minutes de combat combler de jolis gestes cannistiques soit 180 secondes remplir !
Rpondons quelques questions : Quelle est le temps dun enchanement ? quel est le temps entre chaque
enchanement ? quel est le pourcentage de feintes et de mouvements parasites ? quel est le pourcentage
denchanements doubls (habitus) ? et enfin quel est le pourcentage de temps pendant lequel le cannniste va pouvoir
sexprimer face ladversaire qui veut lui aussi sexprimer.
Un trs bon canniste va enchaner 3 mouvements en 1 seconde. Il va se remettre en garde et rcuprer pendant 0,5
seconde (hypothse trs optimiste). Il va consommer un enchanement en 1,5 secondes.
Si l on intercale 10% de feintes, mouvements parasites et dplacements ;
Si on y rajoute la thorie de lHabitus. Pour mettre en place cet habitus on va rpter 10% des mouvements 2 fois.
De plus, il ne faut pas oublier quon est pas seul et ladversaire cherche aussi sexprimer une partie du temps ; Si les
adversaires sont de force quilibre on va sexprimer 50% du temps.
Voici quelques simulations au voisinage de valeurs dj leves et performantes :
Hypothses de travail
Dure du combat : 3 min
Temps de l'enchanement
Nombre d'enchanements par seconde :
Temps entre les enchanements
Pourcentage de feintes et mouvements parasites
Pourcentage d'enchanements doubls (habitus)
Pourcentage d'expression
Nombre d'enchanements raliser
180 180 180 180 180 180 180 180 180

1
1
1
1
1
1 1,5 1,5
1
0,5 0,5 0,5 0,75
1
1
1
1
1
1
2
2
1
1 1,5 1,5
2
2
10% 10% 10% 10% 10% 10% 10% 15% 30%
10% 10% 10% 10% 10% 10% 10% 10% 10%
50% 50% 50% 50% 50% 50% 50% 50% 50%
18
12
12
27
36
29
24
20
19
Dure du combat : 3 min

Temps de l'enchanement
Nombre d'enchanements par seconde :
Temps entre les enchanements
Pourcentage de feintes et mouvements parasites
Pourcentage d'enchanements doubls (habitus)
Pourcentage d'expression
Nombre d'enchanements raliser
180
1,5
0,5
3
10%
10%
50%
8
Moyenne : 16
180 180 180 180 180 180 180 180

2 1,5 1,5
2
2
2
2
1
0,25
1
1
1
1
1
1
1
3
2
3
3
4
4
4
2
10% 25% 10% 10% 10% 10% 15% 30%
10% 10% 10% 10% 10% 10% 10% 10%
50% 50% 50% 50% 50% 50% 50% 50%
4
17
16
15
12
12
11
19
enchanements par combat

Une moyenne de 16 enchanements est dj un volume dattaques trs honorable, et il faut tenir cette cadence jusqu la
fin du combat.
Cela revient choisir moins dune vingtaine denchanements diffrents dans la base de donnes de notre savoir
cannistique.
En se limitant aux paquets de 3 enchanements (120 possibilits sans reprendre 2 fois lenchanement), on pourrait donc
raliser plus de 7 combats sans se rpter ! Une cinquantaine denchanements mouvements valeur ajoute de 3
mouvements ont t rfrence sur savate-canne.com.
1.4.3/ Les squences ADN cannistiques

Le combat est le droulement de squences de mouvements. Analysons cet arrangement de briques lmentaires.
1.4.3.1/ Comment agencer les squences durant le combat ?
Lhypothse veut galement que notre canniste ait linitiative au moins 50% du temps.
Les squences de mouvement enchaner sont au nombre de 16 units. En mettant en place un habitus chaque
nouvelle squence, on obtient 11 squences diffrentes dbiter (hlice N2).
Avec lhlice N3, le canniste ne connat que 5 mouvements mais ses 5 squences ont au moins 2 sorties.

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Synthse
Des Petits enchanements aux noms imags appels galement Savoir cannistique dun matre de canne ont t
rfrencs sur http://www.savate-canne.com . Une cinquantaine denchanements forte valeur ajoute sur les 216 que
lon peut trouver (avec rptition des mouvements) cest moins de 30% des squences possibles. On peut faire
lanalogie avec la surface des terres merges par rapport aux surfaces des ocans. Dans ce vaste monde, un
navigateur de qualit est utile pour trouver le bon chemin.
Un canniste avec un bagage des 5 Spciaux a choisi 2% des choix possibles de squences. Un discernement certain
est de mise pour avoir 5 bonnes squences adaptes au profil du canniste.
1.4.3.2/ Quelles sont les squences ADN disponibles ?
Nous allons tudier 4 types de squence : des squences dattaques avec ou sans dplacement (mode offensif) et des
squences de Dfense-Contre attaque avec ou sans dplacement (mode ractif).
- 3 attaques (mode offensif) : Tableau des matres offensifs , matres du jeux - la canniste attaque en rafale,
cest un va-t-en-guerre, il na qu attaquer, il survole le jeux.
- Attaque + Dplacement + Attaque (mode offensif) : Tableau des matres offensifs, matres de la gurilla
- Dfense + Contre-attaques (mode dfensif ou ractif) : Tableau des Matres dfensifs, Ils ne passeront pas le canniste se dfend sur place.
- Dfense + Dplacement + Contre-attaque (mode dfensif ou ractif) : Tableau des Matres dfensifs, LE
mouvement .

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Tableau des matres offensifs , matres du jeux

Sur la totalit des squences, on remarque une trentaine denchanements avec des caractristiques plus sophistiques
(avec un logique sous-jacente) : lHabitus vertical, lHabitus Horizontal, la grande amplitude Haut-Bas. Ces 3 critres de
classement nous resserviront.

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Tableau des Matres dfensifs, Ils ne passeront pas

Le Tableau des Matres dfensifs, ils ne passeront pas donne des squences automatiques de mouvements. En
suivant cette manire de travailler le choix est fait au dbut de la squence lorsque la parade est choisie. Le critre
Haut/Bas par exemple ne peut pas tre choisi juste la fin de la squence (notion dincertitude). On peut distinguer des
squences ncessitant une forte nergie (voir Tableau des valeurs nergtiques des liaisons entre mouvements
paragraphe 1.4.1.4). Les squences coules sont les enchanements qui dmarrent au plus prs de la parade. Sinon
on retrouve le mme classement que pour le tableau.

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Tableau des Matres offensifs, Matres de la guerilla

Dans ce tableau on retrouve quelques enchanements prfrs de nos champions, leurs spciaux . mditer et
travailler !

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Tableau des Matres dfensif, la guerre de mouvements

Dans ce tableau on retrouve galement quelques enchanements plus labors que le ferraillage des attaques multiples.
A noter que lon peut enrichir la cinmatique sans toucher la structure du systme mis en place.
1.4.4/ Rapprochement avec la stratgie de combat NEGATIV SPLIT en Boxe franaise

Quest ce que la stratgie de combat Negativ Split en BF ?
- Des sries courtes et spares pour ne pas spuiser : cest moins vident en canne (saturation de lattention adverse)
- Varier les trajectoires afin de ne pas sursolliciter les mmes groupes musculaires : valable galement en canne
double titre (musculaire et pour surprendre avec une sortie diffrente)
- Rechercher la vitesse et la prcision que la force ou la puissance : postulat de base en canne pour que la touche
compte.
- 1re partie du combat : on se mnage
- 2me partie du combat : on lche toute la puissance et vitesse.
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1.4.5/ Comment senchanent lensemble des actions ?

- Une action lmentaire est choisie : elle actionne une cinmatique de transition avec ltat antrieur ainsi quune
cinmatique associe laction choisie.
- Un automatisme lmentaire gre la cinmatique de laction lmentaire. La protection de lindividu peut tre intgre
ce niveau, nous en reparlerons plus loin.
Les rgles de transition possibles : Chaque mouvement (des membres suprieurs) repasse toujours par le point neutre,
la garde de combat (1er rgle de transition). La 2me rgle de transition possible gre les transitions en fonction de laction
antrieure et de laction venir. Elle est plus labore.
1.4.6/ Programmation dun bloc cinmatique

Le bloc cinmatique contient la programmation des actionneurs activer afin dobtenir laction. On y trouve lordre dans
lequel les diffrents mouvements doivent tre enclenchs, la vitesse dexcution, le gradient ventuel dan la vitesse
dexcution (acclration finale par exemple).
Exemple dun bloc cinmatique dattaque :
Le rglage de la cinmatique vient dun paramtre dentre, la distance. Le dplacement permet de rgler grossirement
la bonne distance. La rotation par rapport laxe vertical permet dajuster lattaque au final par exemple (voir shma
ajustement final de la distance de frappe ).
Pour les blocs cinmatiques dattaque comme le latral ou le latral crois, il est possible de rgler galement la distance
en choisissant soit en haut (faible distance) soit en bas (fente et donc distance plus longue). Pour savoir si le choix haut
ou bas est possible il faut avoir accs linformation position de la canne via un flux entrant dinformations visuelles.

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1.4.7/ Analyse combinatoire de la double canne ( venir)
1.5/ ANALYSE CINEMATIQUE & DYNAMIQUE DU BATON

1.5.1/ Inertie gnrale du bton ( venir)
1.5.2/ Analyse cinmatique du bton
On peut simplifier lanalyse du dplacement du bton en analysant 2 vitesses, une vitesse de dplacement gnral de
son centre de gravit (grosso modo au niveau de la main terre) et une vitesse autour de son centre de gravit. Bien
entendu le mouvement rel est la composante des 2.
Premire modlisation simplifie possible :
- le dplacement du bton est ralis par la main ciel,
- la main terre rgle la position relative du bton ; elle sert galement de pivot de rotation.
En canne sont possibles larrt immdiat de la canne, le changement de trajectoire et mme une inversion du sens de la
trajectoire. La prsence dappuis au sol nest pas un facteur dterminant dans ces modifications mme majeures.
Il nen est pas de mme pour le bton. Un mouvement rapide de bton va entraner une forte inertie du bton. En
dautres termes la modification de trajectoire sera dautant plus difficile que le bton a une vitesse leve. Arrter le
mouvement du bton, inverser son sens de marche sont nergtiquement gourmands raliser. Ils ncessitent de plus
des appuis au sol. Un enchanement facile raliser dviera la trajectoire mais ne la cassera pas (nergie importante
pour casser la trajectoire), cela peut tre une manire dapprhender la FLUIDITE du mouvement.

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1.5.3/ La Volte au bton

La volte en canne permet de se dplacer et de sortir avec toutes les attaques (avec certes des degrs de difficults
diffrents) sans problme majeur dappuis au sol. La volte en bton possde thoriquement les mmes possibilits de
dplacement. Lencombrement du bton restreint galement la facilit dexcutions de certains dplacements. La sortie
de volte a moins de degrs de libert dans les mouvements (les bras nont pas des mouvement indpendants, ils ont
perdu des degrs de libert avec le maintien 2 mains du bton). Leffet stabilisateur du bras libre en canne nexiste
plus.
Enchanements fluides :
- Le pied arrire passe devant, le Kemisu simpose facilement avec un latral extrieur en sortie. Dautres sorties
peuvent tre ralises. Simplement elles ne sortent pas naturellement dans la continuit du mouvement avant
mme que le pied retombe au sol
- Le pied avant se dplace dabord, le latral crois avec une vrille du corps simpose comme sortie vidente. L
aussi cest le seul mouvement qui peut tre anticip avant mme que le pied retombe au sol.
Un enchanement de mouvement fluide ne contrarie pas la trajectoire gnrale du bton, le bton est simplement guid.
La sortie dun mouvement est l entre de lautre, leur point commun est la trajectoire qui est voisine. Des appuis
puissants ne sont pas ncessaires puisquil ny a defforts important appliquer au bton, on le rgle simplement.
Enchanements avec force :
Pour les autres mouvements, la modification de trajectoire impose des appuis puissants au sol pour appliquer les efforts
rectificatifs au bton. Le panel de mouvements fluides nest donc plus si vaste quen canne, paramtre gal. Dautres
caractristiques lies purement au bton sont donc utiliser dans la caisse outils pour compenser ces restrictions.
1.5.4/ Notions de force et fluidit : quantification ( venir)

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1.6/ ANALYSE DUN DEPLACEMENT PARTICULIER : LA VOLTE u

La volte permet de modifier laxe de combat, de modifier la distance. La volte cache la sortie du canniste et permet de
se tirer de certains mauvais pas (jambes attaque). Elle est universellement connue dans le monde des Arts Martiaux
sous le terme de Tai Sabaki pour lAikido par exemple. Comment fonctionne-t-elle ?
1.6.1/ Volte et Cinmatique du point trajectoire globale

Sur la base dun grand cercle centr sur ladversaire, le volteur dcrit un petit cercle sur ses appuis :
En marche avant : La trajectoire dune volte sans changement de main, en marche, avant donne une
picyclode ; la petite boucle (ou le point de rebroussement) est dirige vers lextrieur du cercle (idem
pour la volte sans changement de mai, marche avant).
En marche arrire : La trajectoire dune volte sans changement de main, en marche arrire, donne
une hypocyclode (Euleur & Steiner 1745); la petite boucle (ou le point de rebroussement) est dirige
vers lintrieur du cercle (type tympan de cathdrale).
1.6.2/ Modlisation de la volte

Hypothse de travail : Le canniste est en garde ( gauche ou droite), sa jambe arrire est 45 (135) par rapport
laxe de combat. En position de garde, lcartement entre ses 2 appuis est de la largeur des paules (Lep).
- Le canniste a ralis au maximum un tour complet sur lui-mme la fin de la volte (360 )
- Il est limit physiologiquement par la rotation quil peut effectuer sur un appui.
- Lcompas est la longueur du compas des 2 jambes, c'est--dire la longueur du pas de mouvement

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o 2x Lcompas +Cste > Discomb (Discomb=distance de combat) : si la distance ladversaire est trop
longue, la volte ne permet pas de rattraper la distance pour attaquer.
o Cste = longueur lie la gomtrie des membres de lattaquant et de sa canne. Cest une constante
calibre.
Nous allons rechercher la zone datterrissage finale de la volte selon la manire de lengager et de la rgler au
cours de lexcution.
1.6.3/ -

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1.6.4/ Volte sans changement de main et zone de fonctionnement

Le genou avant est laxe de rotation de la premire partie de la volte. 135 (90+45) semble la limite maxi de langle qui
peut tre donne ce premier angle de rglage. Langle de la deuxime partie de la volte fera au plus 225 (180+ 45). Si
lengagement de la volte (premier angle de rglage) est faible (petit angle de rotation), il sera ncessaire de tourner de
manire plus importante lors de la 2me partie de la volte (deuxime angle de rglage). La mme contrainte physiologique
lie au genou du deuxime appui va tre rencontr.
Les zones hors du cercle zone de rapprochement sont galement des zones de fonctionnement de la volte. Elles
permettent de sloigner de ladversaire.
Les zones zR1 et zR2 sont des zones datterrissage rgles, des zones o il est possible de manire simple de se
retrouver face ladversaire. Les zones zS1 et zS2 sont des zones datterrissage de secours, il y est difficile de se
recaler face ladversaire. Nanmoins des attaques dcales y sont possibles.
La zone de fonctionnement optimale est bien dsaxe par rapport laxe de combat. Le changement daxe est bien une
des raisons dtre de la volte. Larrive rapide sur ladversaire en est la deuxime composante.

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La zone de fonctionnement de la volte sans changement de main en marche arrire est relativement centre sur laxe de
combat. Le recul en ordre cohrent est bien une des raisons dtre de cette volte. Elle permet galement de changer
laxe de combat de manire relativement efficace. Cette deuxime composante est bien souvent ignore ; en effet cette
zone de fonctionnement est trs troite, donc difficile rgler, elle nest pas naturelle.
1.6.5/ Volte avec changement de main et zone de fonctionnement

Le genou arrire est laxe de rotation de la premire partie de la volte. 135 (90+45) semble la limite maxi de langle qui
peut tre donne ce premier angle de rglage. Le commentaire est identique au 1.6.2.

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La zone de fonctionnement optimale est bien dsaxe par rapport laxe de combat. Le changement daxe est bien une
des raisons dtre de la volte. La zone de fonctionnement distance constante de ladversaire est plus importante dans
cette volte ; le changement daxe de combat en gardant une distance constante par rapport ladversaire est le
deuxime intrt de cette volte. Larrive rapide sur ladversaire en est la troisime composante.
La zone de fonctionnement de la volte avec changement de main en marche arrire est fortement dsaxe de laxe de
combat. Le recul en dsaxant le combat est une des raisons dtre de cette volte.
1.6.6/ Modification de laxe de combat

Quel est langle maximum que lon peut obtenir en dsaxant le combat avec une volte (tude qualitative estimative) ?
1er cas : Ladversaire est au-del de la distance parcourue par les 2 appuis (2xLcompas+cste) : le dsaxage maximum
sera voisin de 68 (angle thorique 67,5)
2me cas : Ladversaire en en de de cette distance, langle maximum thorique est de 180. Donc, de manire purement
thorique on peut attaquer ladversaire sur tous les angles. Par contre, il faut se rapprocher pour obtenir cet ventail de
possibilits.
Le besoin davoir un angle important et le besoin dtre distance suffisante sont donc 2 paramtres de rglage
contradictoires. Avoir une volte bien rgle revient optimiser ces 2 besoins. De manire empirique ou pas, il est
envisageable de trouver une fonction mathmatique reliant ces 2 paramtres et den maximiser ou minimiser le gain
chaque tape.
1.6.7/ Synthse des conclusion sur la volte

Le dplacement par volte nest pas naturel. Notre cerveau a intgr trs tt le dplacement en ligne droite mais les
rsultats de dplacement par trajectoire circulaire ne sont pas connus, ils sont la plupart du temps calculs (et ils
ncessitent donc un temps de raction plus long) ; lorsquil deviennent vidents, le temps de calcul ncessaire au
cerveau peut tre employ dautres tches
La volte peut donc tre dplacement long ou trajectoire brise. La volte dplacement long permet de rguler laxe et
la distance de combat de manire franche. La volte trajectoire brise est riche pour se sortir de situation difficile,
notamment faible distance. Le changement de main (volte avec ou sans changement de main) nest en fait qun rglage
issu du dplacement choisi.
1.7/ Autres dplacements : Bonds et sauts

Le bond permet de rentrer rapidement et de manire rectiligne dans la zone de protection adverse (distance de touche),
de dcocher le coup et de se mettre en scurit dans la foule. Il permet de sloigner tout aussi rapidement de la zone
ou ladversaire pouvait galement toucher (distance de vigilance ou distance de rcupration). Ladversaire subit une
modification trs rapide dinformation (presque une rupture).
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2/ STRATEGIE DE COMBAT
La stratgie du canniste vient de son tat desprit, de ses capacits, de son vcu
Quelques questions simples :
- O se passe le combat ? Avec qui ?
- Jai ma canne, je suis en garde, quest ce que je fais avec mon adversaire qui est lui-mme en garde ?
- Quest ce quun combat intelligent, une action construite ?
Le geste est plus rapide que la pense

Des personnalits aussi diffrentes que Maurice Sarry, Henri Plee, lon dit et crit. La discipline de la Programmation
Neuro linguistique (PNL) la dmontr maintes reprises. La gestuelle devance lanalyse ; il savre donc utile davoir des
rponses dj prpares des situations types. Ainsi cest le cerveau le plus rapide, le cerveau dit reptilien qui ragit et
non le cerveau suprieur dit analytique.
Nous allons donc maintenant nous intresser aux automatismes de combat. Modliser ces automatismes devrait
permettre de trouver quelques rouages de cette mcanique complexe et obscure.
2.1/ Tactique gnrale

La tactique du combattant dpend des techniques acquises, des ses possibilits physiques personnelles mais aussi de
son temprament. Une bonne tactique personnelle est en harmonie avec son temprament offensif ou dfensif.
2.1.1/ Guerre Eclair Versus Dfense Contre-Attaque (G.E. vs D.C.A.)

Les actions ne peuvent tre quactives ou ractives. Le mouvement actif comporte une notion de cration dintention do
le concept de Guerre Eclair. Laction ractive est une protection face lattaque adverse puis une contre-attaque do le
concept de D.C.A.
La tactique offensive (active offensive / initiative) G.E.
- Touche le plus possible + Ne pas tre touch (donner et ne point recevoir Molire 1670)
- Semble runir les meilleurs chances de russite : attaque prpare + calcule (lattaque dsordonne ne
surprend quune fois)
- Les dplacement et attaques doivent tre rapides + art des feintes
- Cration dintention
La tactique dfensive (ractive) D.C.A. Dfense Contre-attaque
- Dfensive # passivit
- Ne pas tre touch + Toucher
- Toucher avant dtre touch (zen non zen)
- Provoquer attaques adversaires + parade-ripostes + esquives
- Grande sret de jugement + rflexe + lucidit + prcision du mouvement
- Mobilit dans le dplacement
- Tenir ladversaire distance

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2.1.2/ Analyse de ladversaire / dcrypter le jeu adverse : Le SAVOIR-FAIRE du canniste

Analyser ladversaire revient extraire des informations de ladversaire.
- Quelles informations trouver chez ladversaire ?
- Trouver les informations pertinentes pendant un trs court instant, et rpter cette analyse tout au long du
combat.
- Comment trouver ces informations ?
- Que retirer de ces informations et comment ragir en consquence ?
- Quest ce quon en retire pour le combat : savoir trouver LA bonne action associe
Dcrypter le jeu adverse cest :
- Dceler ses forces et ses faiblesses : c'est--dire ce quil ralise bien (il ne faut pas lamener faire a !), ce quil
ralise mal (il faut lamener faire a !), ce quil ne fait pas (comment en tirer parti ? extraire le complmentaire
de quil fait).
- Cela revient mmoriser les informations pertinentes diffrents instants du combat et en retirer une loi de
comportement (extracteur, synthtiseur).
- Comment en tirer parti ?
- Adapter sa technique la morphologie de ladversaire
- Savoir saisir LE bon moment pour laction : timing
1re constatation : une Raction est plus facile analyser (concept de DCA Dfense Contre Attaque).
Raction un tat existant
Position gnrale de ladversaire (a)
Position de la canne (b)
Position des paules (b)
Position des jambes (c)
Mouvement des jambes (c)
Raction un mouvement
Mouvement gnrale de ladversaire (a)
Position modifie de la canne (b)
Position modife des paules (b)
2.1.3/ Comment traiter linformation ?

Le traitement universel de linformation doit :
- 1/ mettre linformation dans un cadre c'est--dire la dbruiter , la lisser , c..d. lpurer, mais aussi de
classifier, de structurer, de rsumer linformation, de la prsenter sous forme synthtique
- 2/ la stocker, la retrouver
- 3/ exploiter linformation dans une perspective de dcision et daction
-
2.2/ Stratgie - les fils directeurs dun combat notion de loi de comportement
-
1er fil directeur : Contrer - parade/esquive + riposte

2me fil directeur : Crer de lincertitude (voir galement notion de feinte, dbut de ). Va-t-il sortir en haut ou en
bas, gauche ou droite ?
3me fil directeur : Grer la notion dhabitus ou d anti-incertitude. Installer un enchanement avec une sortie et
lorsque lhabitude est enregistre chez ladversaire, sortir avec une autre attaque.
4me fil directeur : Feinter. Donne un effet dannonce un mouvement et feinter le mouvement (fausse
information)
5me fil directeur : Changement de rythmes - vitesse lente, acclration
6me fil directeur : Dplacement tactique modifier laxer de combat
7me fil directeur : Anticiper la rponse sur une action prvisionnelle de ladversaire (prise de risque)
8me fil directeur : Dsorganiser ladversaire - Empcher ladversaire de sexprimer (casser ses enchanements)
o Le top du top : Dsorganiser adversaire : dans ses mouvements + dans sa tte
Instabilit : perte de lucidit/mouvement dhumeur, hsitations, vitement du combat
Incoordination : surexcitation prcipitation / inhibition sclrose attaque/dfense
Gestion du positionnement dans laire de combat : position privilgie au centre, provoquer sortie
daire
Crer des ouvertures et des failles
Ces lois de comportement peuvent simbriquer les unes dans les autres. Nous allons tenter de trouver comment
parvenir mettre en uvre ces fils directeurs (mthodes, algorithmes, modes de combat).

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2.3./ Un point essentiel : la gomtrie de laire de combat

La stratgie dun combat est gnralement lie au lieu du combat. Il nen est pas de mme en canne de combat, le lieu
de combat est neutre, reproduits lidentique, cest un paramtre fixe.
Laire de combat circulaire implique une notion de dplacement dans 2 dimensions (et non pas dans une dimension
comme en fleuret par exemple) et dans un espace restreint circulaire.
(Source Site Web de la Runion - Canne-reunion.com Merci Olivier Sabban)
2.3.1/ Pourquoi se dplace-t-on ?

But :
- Maintenir la distance de combat par rapport ladversaire : mode ractif - suivi de la trajectoire de ladversaire
- Crer la distance souhaite : une distance est choisie comme consigne selon le besoin dune des 3 distances
de confrontation (touche, vigilance et rcupration) : mode actif - cration dune trajectoire pour une action venir
- Dcalage : casser et dplacer laxe de combat
=> Automatisme de suivi de ladversaire
2.3.2/ Comment se dplace-t-on ?

- Dplacement court : un pas en avant (naturel) / un pas en arrire (naturel) / un pas chass ( acqurir)
- Dplacement long : le fente avant / la fente arrire / la volte (les 3 sont acqurir)
(repre othogonal)
De manire naturelle, le dplacement est analys suivant un logique linaire et cartsienne suivant un dplacement
relatif en ligne droite par rapport ladversaire (repre othogonal). Ce 1er mode dapproche utilise les 2 cannistes comme
rfrentiels relatifs. La volte est dans ce systme de rfrentiel un dplacement par rapport ladversaire (repre polaire
ou angulaire).
==> Automatisme de dplacements associ aux mouvements ou aux enchanements
2.3.3/ Pourquoi un cercle pourquoi pas un carr ou un rectangle comme en Boxe

Franaise ?
Nota : La question ne se posait lorigine car la canne tait pratique dans le ring de Boxe Franaise. Elle lest dailleurs
toujours lors dexhibitions.
Le rectangle : Les sports de combat pied-poing utilisent des attaques circulaires ET des attaques directes, linaires et
droites. La canne nutilise aucune attaque droite (les piques sont interdits). Dans le cercle inscrit dans le rectangle (ou
plutt les 2 cercles lis entre eux comme un hippodrome) la panoplie complte des mouvements peut tre utilise. Dans
un coin, il manque des outils (le contre-attaque en pique) pour se sortir du cul-de-sac.
Le cercle : Toute la surface peut tre utilise par les cannistes avec leurs attaques de canne, toutes base de rotation.
Le cercle permet dutiliser la volte sur toute la surface de laire de combat par exemple.

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2.3.4/ Le cercle : quimpose t-il quelles sont ses contraintes associes ?

-
En matire de dplacement : en dautres termes comment se dplacer avec des segments de droite linaire dans
un systme angulaire, le cercle (repre polaire) ?
Changeons de systme de rfrentiel. Prenons un autre repre relatif, la canne des canniste.
o La volte sans changement devient une rotation simple par rapport la canne
o Les dplacements deviennent des vitements et des rotations par rapport la canne adversaire ou par
rapport au point de contact entre les 2 cannes.
En matire de distance :
o Les distances sont bornes
o Tous les points sont accessibles avec une nergie similaire

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3/ AUTOMATISMES DE COMBAT
La tactique de combat et la stratgie peuvent tre abords sous plusieurs angles.
Dans son carnet 10 (chapitre A.7) le CNCCB aborde la tactique de combat avec la notion dadaptation au combat (1er
degr) et la notion de dsadaptation (2me degr).
La notion habituelle dadaptation regroupe des concepts varis. Au sens de lIntelligence Artificielle (I.A.) ladaptation est
un process ractif qui possde des capacits raisonner et apprendre.
La notion de systme collaboratif lve le niveau de cette adaptation ; le canniste travaille avant tout avec un partenaire.
La notion danticipation vient complter l intelligence du combat. Ces notions peuvent sapparenter la
dsadaptation.
Nous vous proposons un deuxime point dentr pour apprhender cette vaste science quest tout simplement
lart de la guerre vu cette fois-ci par lil de lautomaticien.
Dans les 2 approches, le facteur commun de classement est l anticipation , la prdiction du comportement
adverse. Plus l anticipation / prdiction est prsente plus le niveau utilis par le combattant est lev.
Nota : Dans la hirarchie des automatismes, lautomatisme prdictif est un des plus volu et un des plus dlicat
rgler galement.
Le coin du spcialiste regroupe des notions plus abstraites, utiles pour modliser les diffrentes mthodes de combat
sur des calculateurs.
3.1/ Le point de vue dun automaticien

3.1.1/ Le temps de raction
Temps de raction de lattaqu (tr)
= temps acquisition information + temps

Temps de raction de lattaqu < Temps disponible avant impact (td)
0 (dbut mouvement attaquant) >>
analyse et recherche rponse + temps execution
>>
>>
>> impact Game

over
< < < < < Temps disponible dtermin par ladversaire > > > > >
Temps de raction dtermin par lattaqu
temps acquisition information
temps analyse et recherche rponse
(1)
temps de raction ok : la rponse arrive juste avant limpact

temps execution
ok
(2)
temps execution trop long
(3) temps acquisition information trop long

(4)
temps analyse et recherche rponse trop long
(5) temps de raction trop rapide : ladversaire peut modifier son attaque
temps bonnus
Super !
3.1.1.1/ Analyse du temps de raction

(2 : temps dexecution trop long) : amliorer la matrise technique et les qualits physiques
(3 :temps acquissions information) : apprentissage de la lecture des intentions de ladversaire
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(4: temps analyse et recherche rponse) : apprentissage du geste en riposte (incertitude : lequel ?)
(5 : temps bonnus) : 2 interprtations possibles
- ladversaire peut modifier son attaque (changer davis)
- le temps de raction trs rapide doit permettre dlaborer une contre-attaque plus construite, des mouvements
plus labors, plus lent/plus difficiles raliser - voire de penser la suite du combat avec le temps bonnus ainsi
rcupr.
3.1.1.2/ Comment optimiser le temps de raction ?
La formule magique bien connue [Vitesse =Distance/temps] donne [Temps=Distance/vitesse]
Donc pour avoir un temps de rponse faible on doit avoir : une VITESSE ELEVEE ET/OU une DISTANCE FAIBLE
mettre en uvre !
La distance faible sappelle lESQUIVE. Lesquive annule toute la suite de la chane dautomatisme de combat.
Ladversaire doit recommencer zro. Energtiquement parlant cest le meilleur automatisme !
suprieur de la canne : utilit ici : sinon lesquive ne fonctionnerait pas.
Quest ce quun bon temps de raction ? - appel aussi adapt
Si la parade arrive trop tt, ladversaire peut modifier son attaque (changer davis). Si elle arrive trop tard, on prend
limpact.
Remarque N1 : on retrouve ici lutilit de la frappe avec lextrmit de la canne (dernier quart). En effet si la frappe est
ralise trop prs, lesquive ne sera pas oprante, le dplacement devra tre trop important pour esquiver. Le jeu sen
trouve amoindri.
3.1.1.3/ La pression du temps : initiative / attente
- Attentiste, le combattant est soumis au Temps Disponible impos par ladversaire : TD
- Linitiative donne au du temps supplmentaire (TS) au combattant pour organiser SON attaque ; Ce temps
supplmentaire (TS) se cumule au temps disponible (TD) quil impose alors : TS + TD
En terme humain, la pression psychologique est moins forte ; en terme dautomatisme un temps de calcul supplmentaire
est donn au calculateur du combattant.
3.1.2/ Lacclration
Avec lopration mathmatique de la drive, la formule magique de la vitesse donne lacclration. Lacclration
permet de rendre caduque le calcul que fait galement ladversaire. En arrivant plus tt, le prdicteur de trajectoire de
ladversaire est fauss.
Lacclration ngative (le freinage) se rapproche de la feinte ; le calcul linaire de trajectoire de ladversaire est
galement fauss.
On voit dj quavec 2 calculs lmentaires on rcupre dj quelques informations majeures.
- Lacclration redonne du temps supplmentaire, un autre TS (voir ci-dessus La pression du temps).
- Lacclration donne une rupture dans lacquisition de linformation par ladversaire : Ladversaire ne capte plus
dinformation fiable.
- Il fausse les autres prdictions linaires.
Le changement de rythme a donc des vertus multiples.
3.1.3/ Les niveaux de complexit des automatismes

3.1.3.1/ Les fonctions utiles en combat
Lautomatisme doit choisir une ou des actions parmi les parades, les attaques ou/et les dplacements. Le choix de la
parade est un automatisme bien particulier, instinctif ( fonction parade=(x) soit un lment choisir la parade). Le
choix de lattaque ou du dplacement est plus complexe ( fonction attaque & dplacement=(y,z) soit 2 lments choisi
une attaque et ventuellement un dplacement).
3.1.3.2/ Lautomatisation des choix
Les dernires recherches en matire dIntelligence Artificielle ont montr que les systmes experts, centralisant toutes
les informations avaient des difficults prendre une dcision rapidement. En effet la multitude dinformations traiter et
les algorithmes toujours plus complexes pour prendre en compte la richesse de la ralit nous loignent du but initial de
rapidit.
Dans ses clbres chroniques martiales , Henri Plee a propos les notions de cerveau intelligent et de cerveau
primaire dit cerveau reptilien. Dautres processus plus primaires grent nos automatismes de base (rgulation
thermique, rgulation cardiaque). Le rgulateur cardiaque est cbl de manire autonome (via lortho- et le
parasympathique), la boucle de rgulation est indpendante des autres et elle fonctionne sur un rseau de transmission
qui lui est propre (daprs mes vagues souvenirs scolaires).
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Nous rechercherons donc modliser les automatismes de combat par grande fonction raliser durant le combat.
On distingue 3 niveaux de complexit et de qualit en matire dautomatisme :
-
le niveau basique (mode 1) : appel AUTOMATISME SANS MEMOIRE DE COMBAT ou signal-rponse

(mmoire immdiate sans capitalisation dinformation) voir 3.2
Le coin du spcialiste :
Lautomatisme signal-rponse est un modle de Markov simplifi. Le processus de dcision est dit markovien : la
rponse (lenchanement de mouvements) est choisie en fonction dun signal (stimulus) et dune rcompense espre (la
touche un endroit calcul). On parle galement d agent ractif . Cet agent ractif prvoir un coup lavance (une
prdiction un pas) :
Si (stimulus)
Et Si laction est (dbut de lenchanement)
Alors au pas suivant (fin de lenchanement) : la touche est ralise.
Selon le modle de Rasmussen, le niveau bas sur les connaissances est le niveau K (Knowledge-Based Behavior). La
procdure est contrle par des buts. Le mcanisme de dcision est connu. Si la situation est inhabituelle, exceptionnelle
ou inconnue, il ny a pas de rponse adapte. Cependant contrairement au modle thorique, ici il ny a pas
dapprentissage possible.
- le niveau suprieur (mode 2) : appel AUTOMATISME AVEC MEMOIRE DE COMBAT ou prdictif
mmorisation du dernier enchanement associ au rsultat (touch, pas touch) capitalisation dexprience
voir 3.4
Le coin du spcialiste : Le modle de Markov complet mmorise les rsultats et recherche le meilleur chemin. Il trouve ici
ses limites. Lagent est adapt. Lapprentissage modifie la probabilit de dclanchement dune rponse. Eliminer les
moins bons enchanements appauvris lincertitude donner ladversaire. De plus il nintgre pas la notion dhabitude,
process purement humain.
Process de dcision Markovien :
Rn = Ractionn = Fonction (stimulusn-1) <==> agent ractif
Si F(Rn ,(stimulusn-1)) >0 : le rsultat de la Raction donne une rcompense (une touche)
Si F(Rn ,(stimulusn-1)) <0 : le rsultat de la Raction donne une punition (un enchanement fatiguant pour rien)
Selon le modle de Rasmussen, le niveau bas sur les rgles est le niveau R (Rule-Based Behavior). La procdure est
contrle par des rgles intuitives. Les procdures sont acquises par lapprentissage. La situation est familire (sans
imprvu)
- le niveau expert (mode 3) : appel AUTOMATISME AVEC ACQUIS DU COMBAT ou combat intelligent
voir 3.5
o Recherche des lois de comportement de ladversaire
o Capitalisation des informations du combat : enchanements des 2 adversaires, taux de russite/chec
coupl avec analyse probabilit et prdiction.
o Recherche dune liste denchanements raliser pour toucher ladversaire
Le coin du spcialiste : La recherche de la loi de comportement est une notion fondamentalement diffrente de la
recherche du meilleur chemin avec le modle de Markov. La capacit gnraliser et inscrire des rgularits
observes (indpendante du temps) donne un Agent adaptatif. La notion dtat interne permet de trouver un mode de
combat en fonction de la situation, ce qui est pertinent pour dcider de son action nest pas directement observable.
Un couplage avec le modle dapprentissage gntique est prvoir pour lacquisition du savoir.
Nota sur les modles KRS de Rasmussen : Le dcoupage des modles KRS ne correspond pas exactement nos cas
dtude. Ils sont moins adapts que les modles de Markov.
3.1.4/ Les autres automatismes utiliss pendant le combat

Plusieurs automatismes fonctionnent en mme temps pour rguler chacun des fonctions ncessaires au combat. En voici
les principaux (automatisme de calcul de touche, automatisme de suivi de ladversaire, automatisme de repli et de
protection du partenaire, automatisme de recherche de faille, automatisme de gestion de la simultanit)
3.1.4.1 Automatisme de calcul de touche Quelques ides

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A ce jour, le dcompte des touches reste llment le plus difficile grer lors dun combat de canne. En effet, 6
conditions doivent tre remplies pour que la touche soit valable. Analysons les en dtail.
Le coup doit tre arm (1)
Le mouvement de lattaque doit passer dans un plan en arrire de celui de la colonne vertbrale (plan perpendiculaire
laxe de combat). Au sens cinmatique, la trajectoire dattaque est en 2 phases, la phase arme (larme derrire le plan
de la colonne) et la phase offensive en elle-mme. Le point de rebroussement de la trajectoire amorce la phase
offensive.
- sur le latral extrieur : Le point de rebroussement caractristique est le coude. Lanalyse de la trajectoire du
point coude doit permettre de dtecter si oui ou non il y a arm.
o Un marqueur sur le coude doit permettre de rcuprer linformation plus facilement
o Lanalyse de la trajectoire est une analyse 3D, lil humain reste trs performant dans ce domaine
- sur le latral crois : Le point de rebroussement caractristique est la manchette de la canne. Lanalyse de la
trajectoire du point extrmit de la manchette doit permettre de dtecter si oui ou non il y a arm.
o Un marqueur sur la manchette doit permettre de rcuprer linformation plus facilement
o Lanalyse de la trajectoire est une analyse 3D qui ncessite plus quune reconnaissance de forme ; le
changement de direction de la trajectoire est un calcul de variation dtat du point singulier. Cette
calculatoire est certainement lune des plus gourmande en ressource car il y a changement de trajectoire.
Lil humain reste trs performant dans ce domaine.
La trajectoire de larm du latral extrieur et du latral crois interceptent le plan en arrire de celui de la colonne
vertbrale. Donc sil on cr un faisceau matrialisant ce plan vertical (par des infra-rouges, du laser, de la dtection
de prsence) et que ce faisceau est coup, il le sera par un arm sous rserve que ce faisceau matrialise un
demi plan situ au dessus de la ligne des paules.
-
sur le bris : Le point de rebroussement caractristique est le coude. Lanalyse de la trajectoire du point coude
doit permettre de dtecter si oui ou non il y a arm.
sur le crois tte : Le point de rebroussement caractristique est galement le coude. Lanalyse de la trajectoire
du point coude doit permettre de dtecter si oui ou non il y a arm.
Le bris et le crois tte interceptent, eux, un demi plan infrieur la ligne des paules. Cependant, une garde
proche de la hanche va galement intercepter ce demi-plan. Avec ce mode opratoire pour les attaques verticales on
obtiendra un nombre plus important de faux arms.
-
sur le crois bas : Lamplitude du mouvement est donne par lextrmit de la canne (lextrmit de touche de la
canne, le bout de canne). Lanalyse de lamplitude de la trajectoire du point bout de canne doit permettre de
dtecter si oui ou non il y a arm.
o Un marqueur sur le bout de la canne diffrent de celui de la manchette doit permettre de rcuprer
linformation plus facilement
Le crois bas et lenlev ne permettent danalyse de plans de manire simple.

Gnrer un plan virtuel impose de placer le gnrateur de plan dans le dos du canniste et de le fixer afin que sa position
par rapport au canniste soit fixe. La tenue du canniste est souple. Cest une difficult de mise en uvre non ngligeable.
La touche est franche et nette (2)
Quels sont les paramtres dune touche franche et nette ?
- une trajectoire dans un plan et non inscrit dans une surface gauche
- pas de changement de trajectoire en cours de mouvement, pas dcart alatoire ou de vibration de la trajectoire
o Lanalyse de la trajectoire est une analyse 3D, cette notion est galement dlicate analyser. Lil
humain reste trs performant dans ce domaine
La canne est dans le prolongement du bras (3)
Si le coup est arm, on a donc un segment de droite dune longueur approximative de 2 fois la longueur de la canne, on
doit avoir un mouvement peu prs acadmique
le coup nest pas sabr (4)
Si le coup est arm, on a donc un segment de droite dune longueur approximative de 2 fois la longueur de la canne, on
doit avoir un mouvement peu prs acadmique
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(3) et (4) sont associs. Les 2 notions de prolongement du bras et de sabr sont jouxts et sanalysent de manire
sensiblement identiques. La somme des 2 contraintes impose la rectitude de la longueur dans 2 plans diffrents (on peut
avoir une courbe ou un bris dan un plan, en regardant sur la tranche du plan on ne voit qune droite
Le coup est port avec le quart suprieur de la canne (5)
- il faut quelque chose sur le dernier quart de la canne qui valide le contact ou qui ragit la pression (et qui ragit
rapidement)
- il faut de plus que ce quelque chose ragisse uniquement sur une zone autorise
La canne frappe sur une partie autorise (6)
La frappe est un contact avec des caractristiques physiques bien spcifiques. Les contacts sont diffrents suivant les
zones de touches.
(5) et (6) sont associs.
Quelles natures de contacts possibles
- Contact canne/face avant du masques : contact bois/acier, sec, avec un trs lger amorti (le cou fait office de
silent-bloc) + un bruit sec - 1er type de contact
- Contact canne/faces latrales du masque : contact bois/tissus molletonn, bruit plus amorti et plus rond (lacier
est encore derrire) - 2me type de contact
- Contact canne/flanc : contact bois/tissus molletonn, bruit plus rond (3me type de contact)
- Contact canne/jambe avant : contact bois/tissus molletonn, bruit plus rond (3me type de contact)
- Contact canne/canne : contact bois/bois, trs sec, sans amorti + gnralement volume de dcibel assez lev lors de parades (4me type de contact).
- Contact canne/adversaire : proscrit mais peu exister.
Nota sur linformation auditive : le bruit sur un vtement matelass ou sur un casque est diffrent dun bruit sur une autre
canne : cest priori une information spcifique diffrente du bruit ambiant. La rverbration du bruit dans certains
gymnases ncessite un filtre dlimination de lcho du bruit mais le filtre ne doit pas liminer les sries rapides.
Quest ce quun contact (un coup) ?
- Contact rapide (plus ou moins appuy suivant les cannistes)
- Pression rapide
- Bruit (4 types de bruits)
- Vibration (capteur deffraction de vitrine ?)
- Frottement ==> chaleur (rarement et trs bref)
Comment dtecter le contact ?
- Ragir au contact Tout Ou Rien
- Ragir la prsence de la canne sur la surface autoris (ou de la surface autorise sur la canne) : chimie,
lectrostatique ?
- Ragir la vibration induite par le coup
Autres lments de rponse
- Amplifier le bruit du contact : un micro avec filtre et namplifiant quun certain type de bruit, les autres ne sont pas
amplifis. Analyse spectrale automatique (calibration) du bruit. Pourquoi pas : sil est bien calibr, le systme
nest pas trs difficile mettre en uvre (1 micro embarqu par canniste ou 1 micro proximit de laire de
combat + 1 analyseur).
- Augmenter la visualisation du contact : Sur les 2 lments entrant en contact, la zone dun des 2 lments
ragit : elle change de couleur, met un flash, un arc lectrique
o Chimie, lectrostatique ?
- Signaler le contact : problme de la continuit des contacts lectriques avec une source dnergie : se renseigner
auprs de la Fdration Franaise dEscrime sur les progrs en matire de contact lectrique pour leurs tireurs.
- Signaler la force dimpact (effort) : Lors de limpact, la canne subit un effort bref et donc une flexion : jauge de
contraintes sur la canne sur le suprieur donnent alors linformation de contact (contre une autre canne
galement)
o Une jauge de contrainte qui change de couleur en travaillant et qui rsiste aux impacts, si elle existe.
Ides compliques
- grillage mtallique fix sur les parties toucher (latral casque, flanc, jambe) maintenu par du scratch+ grillage
mtallique fix sur le dernier quart de la canne (ou tissu avec trame conductrice)
o Liaison filaire entre tous les lments grillags

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Question : Peut-on trouver un capteur qui ragisse quand on modifie les caractristiques physiques du maillage
(la canne rajoute une caractristique physique au maillage dj ralis ? Si ce capteur existe cest LA solution au
comptage.
- Dtecteur une proximit trs trs immdiate (infinie) : capteur de proximit sa limite de fonctionnement
o Dtecteur darrt-marche des pompes carburant : un aimant prsent dans une cavit est dplac, dvi
par la prsence mtallique :
Intrt : pas dnergie embarque contact ouvert/ferm simplement
Inconvnient : nest pas omnidirectionnel, et quel est son temps de raction ?
o Dtecteur classique de proximit : Problme de filerie et dnergie embarque
- Utilisation de llectricit statique (avec une canne dune autre nature ?) pour crer un arc visible
- Dtecteur la force du contact : difficile de mette des capteurs de pression sur toute les surfaces de touche.
Pour les attaques en fente :
o La hauteur de limpact par rapport au sol et par rapport la hauteur de ladversaire est la premire
indication de validit.
Petite synthse : 2 axes de dveloppement pour calculer les touches
- augmenter la visibilit des critres de jugement (la visibilit du contact) : marqueurs sur les points de
rebroussement et sur les points extrmes
peu onreux et facile mettre en uvre
- dtecter de manire automatique le contact de la canne sur les zones de touche
ncessite de la technologie de pointe.
- Analyse de bruit dimpact : Cela semble une piste srieuse et simple mettre en uvre sur le terrain (rglage et
mise en service complexe)
- Capteur de modification de quantit de surface mtallique : Si un capteur fonctionnant sur ce mode existe cest
LA solution. Le manque de capteur (ou la mconnaissance de lexistence de ce type de capteur) pour le contact
rend cette automatisation complexe.
- Des recherches sur les fabricants de capteur rsoudront peut-tre le problme ?
Premiers lments de cahier des charges pour un systme de calcul automatique de touche
- pas de cble entre le canniste et un calculateur (cause volte !)
- le systme embarqu sur le canniste doit tre lger
- Sil est intgr la tenue, il ne doit pas coter cher et tre lavable
- Sil est rajout la tenue : il doit ltre rapidement et facilement
- Il ne doit pas se dchirer ou se dtruire par contact violent.
3.1.4.2/ Automatisme de suivi de ladversaire
Les notions de trajectoire de ladversaire et de trajectoire dimpact de la canne sont trs voisines.
Suivre ladversaire implique de ragir la modification de distance et de direction.
Simplifions lapproche et prenons pour hypothse que la vitesse des 2 cannistes est identique et quun canniste se
dplace en ligne droite. La trajectoire du 2me canniste est bien connue des mathmaticiens ; BOUGUER (1732) a tudi
cette courbe de trajectoire ractive la courbe de poursuite ou courbe du chien . Le matre avance en ligne droite et son
chien le suit la mme vitesse ; tout instant le chien corrige sa position pour retrouver toujours en direction du matre,
au final le chien se retrouve sur la mme trajectoire que son matre en ligne droite. Cette courbe mathmatique est
transcendante (4*y=a*x-Log(x).
Poleni (1729) a tudi lui la courbe des forats . La distance entre le suiveur et le suivi est fixe (la chane des forats
ou ici la distance efficace de touche). Cette courbe est galement lie au changement daxe de combat. Elle est
galement transcendante (X= a -2Th(a) et y=2/ch(a) ).
Les 2 courbes de trajectoire, sont donc peu simples manier en calculatoire. Le ct transcendant explique la
sensation empirique du suivi de ladversaire. Habituellement nos repres sont essentiellement linaires et proportionnels.
Au-del de la notion de trajectoire ractive, on retrouve la trajectoire estime, prdictive. Cest balistique traditionnelle
dynamique dinterception.
De manire analytique, que regroupe lautomatisme de suivi de ladversaire ?
Grer les 3 distances de confrontation ?
o distance de touche (DisT) : touches possibles ==> parade/riposte avoir prsent en mmoire immdiate
Distance de touche pour lattaqu Dist2 : une valeur constante connue
Distance de touche pour lattaquant Dist1 :une valeur non connue priori valuer, estimer
avant le combat.
La plus part du temps, par simplification, les 2 distances sont estimes identiques (Dist2=Dist1)
et pourtant ils peuvent davrer des paramtres de rglage de tout premier choix
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o distance de vigilances (DisV) : touche possible avec un enchanement/dplacement simple distance
de cration daction ; cest la seule distance ou lon peut laborer une tactique.
o distance de rcupration (DisR) : un combattant a rompu la distance pour se mettre hors distance
toute cration daction sera annonce
o Voir galement 3.6.2.3
o Info Dis : distance un instant t du combat
Comment se dplacer ?
o Dplacement court (DisC) : un pas en avant (naturel) / un pas en arrire (naturel) / un pas chass (
acqurir)
o Dplacement long (DisL) : le fente avant / la fente arrire / la volte (les 3 sont acqurir)
Comment utiliser ces paramtres ?
o Info Dis - DisC < DisT : touches possibles avec dplacement court
o Info Dis - DisL < DisT : touches possibles avec dplacement long
o DisT < Info Dis - DisL< DisR : Temps disponible avant attaque adverse - laboration dun ensemble
dattaque court terme
o DisR < Info Dis - DisL :Temps disponible avant attaque adverse - laboration dun ensemble dattaque
et/ ou dun plan de bataille moyen terme
Stratgie offensive de dplacement
o Voir 3.6.2.3 : quadrant des positions de ladversaire
Rglage de la distance
o La fente permet 3 rglages de distance et 1 rglage de langle dattaque :
1 distance longue : fente avant en avanant le pied
1 distance courte : fente avant sur place en reculant le pied
1 distance ngative (recul) : fente arrire
Position du pied par rapport laxe de combat donne le rglage angulaire
Une fois la fente engage, le rglage angulaire est effectu et la distance est calle : aucun rglage nest
plus possible.
o
La volte permet 2 rglages de la longueur dattaque ainsi que 2 rglages de langle dattaque soit 4 points
de rglage possibles!
Maintien dans laire de combat:

Dans cette notion de Suivi de ladversaire on retrouve un deuxime automatisme imbriqu : Le suivi de
ladversaire est intimement associ au Maintien dans laire de combat
o Le choix de dplacement est autoris hors du premier cercle en mode dfensif
o Le choix de dplacement hors du premier cercle doit tre modifi en mode offensif.
Eviter le tlescopage de ladversaire:
Cet automatisme est primordial pour le maintien de lintgrit de ladversaire
Dans cette notion de Suivi de ladversaire on retrouve donc 3 automatismes imbriqus : Le suivi de
ladversaire, le Maintien dans laire de combat et lAnti-tlscopage.
En intelligence Artificielle, des automates tat finis - des bots- ont t tests dans le jeux Half-Life (199 Value
Software), ils sont capables de poursuivre un joueur (et 5 autres tches en parallle), le modle est simple, rapide et
rptitif, ils serait adapt notre cas. Sur une surface plane limite (laire de combat) le nombre de dplacement est
born.
3.1.4.3/ Automatisme de replis protection du partenaire
o Automatisme de replis
o Ncessit dinterdire le dplacement dans des zones de protection autour de ladversaire afin de le
protger et dviter le tlescopage. Ces zones voluent avec ladversaire.
o Voir 3.9.3
3.1.4.4/ Automatisme de recherche de faille, douverture dans la position adverse
o Bibliothque des positions attaquables : comparaison clich du combat avec la bibliothque
Analyseur de forme, toujours gourmands en temps de calcul ( quelle frquence
chantillonner)
Ncessite des spcialistes mtier de ce type de traitement du signal
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o Recherche des lacunes : tablir des listes palpables de lacunes visibles
o Recherche des dfaillances : tablir des listes palpables de dfaillances comprhensibles
3.1.4.5/ Automatisme de gestion de simultanit a
Quest ce que la simultanit ? Derrire la concomitance on trouve deux notions diffrentes (le dbut et la conclusion de
lattaque) : Lantriorit de dbut de lattaque est diffrent de larrive de lattaque sur la cible (voir temps de raction).
-
Dmarrage des 2 attaques simultanes / 1er cas : les 2 cannistes ont vu leur simultanit, ils arrtent leur action
on reprend le cours du combat.
Dmarrage des 2 attaques simultanes / 2me cas : un canniste est nettement plus rapide. Il touche largement le
premier mais lautre touche galement. Les notions de nettement et de largement sont dj sujettes
interprtation. De plus ici, on trouve plus qun ensemble de paramtres dtecter. Lintention est interprter,
elle ne semble pas quantifiable.
Dmarrage des 2 attaques simultanes / 3me cas : arrt dune des 2 actions. Cest celui qui a arrt en toute
bonne fois qui est pnalis.
Dmarrage des 2 attaque simultanes / 4me cas : les attaques se poursuivent. On revoit ici pointer la notion de
touche et de capteur de touche ! Cest un problme similaire.
La gestion absolue de lantriorit de la touche avec une base de temps commune est lie aux capteurs de touche.
La gestion des sries trs rapide de mouvements est galement intimement lie aux capteurs de touche.
Au final la gestion de la simultanit implique la connaissance de la date-heure-seconde des 2 touches mais galement
la connaissance de la date-heure-seconde du dbut du mouvement des 2 cannistes. On retrouve une notion de
rtroactivit dans la rcupration de linformation (correcteur automatique Driv ). En effet, cest en cas de touches
simultanes que le paramtre date-heure-seconde du dbut du mouvement de chaque canniste est ncessaire.
Alors une autre question simpose : Quand dmarre le mouvement ? Au dbut, la fin de larm, partir de la garde
neutre?
3.1.4.6/ A cela on rajoute des logiques, des algorithmes de calcul et danalyse :
- Mode dapprentissage : Algorithme dessai des coups qui passent / Comment tester ladversaire ?
- Capitalisation des donnes de combat : calcul de probabilit, de taux de russite/chec daction (modle
gntique) + analyse des rsultats.
Le coin du spcialiste : Le systme est donc multitche avec des process interactifs : lenvironnement est multitche
collaboratif
3.1.5/ Architecture entre automatismes

Ces automatismes - quon peut considrer comme une quipe de multi-agents - contribuent la ralisation collective
dune mission rfrentiel commun . Lquipe doit toucher ET ne pas tre touch.

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3.1.6/ Niveau technique cannistique estime du systme

Analogie entre les niveaux dautomatisme et les grades de canne de combat
De manire purement thorique on peut estimer que :
- L Automatisme sans mmoire de combat :
o Touche : intgr dans lalgorithme des quadrants
o Na pas mmoriser dapprentissage. Ses connaissances sont crites dans le marbre sans modification
possible
o Il peut esprer au mieux un 3me degr du Pommeau vert, c'est--dire que..
- L Automatisme avec mmoire de combat :
o Nest pas touch : (sa parade est trs efficace, il esquivera si on lui apprend un algorithme desquive
(choix entre la parade et lesquive)
o Gestion des 3 distances de confrontation : intgr dans lalgorithme des quadrants
o Liste denchanement vari : ne pose pas de problme
o La construction de lassaut est ralise par apprentissage (Q-Learning) durant le combat. Les points forts
et les points faibles sont dtects par cet apprentissage.
o La connaissance des zones faibles de ladversaire est acquise par les algorithmes des quadrants
o Il peut esprer au mieux un 3me degr du Pommeau Rouge
- L Automatisme avec acquis de combat :
o Implmenter des analyses visuelles complmentaires (dtails de spcialistes) affinage de le
reconnaissance de forme.
o Il a la mmoire des prcdents combat, ils ont t analyss, tris et intgrs ; de mini rgles en ont t
tire : Q-Learning multifacette)
o Connaissance organisationnelle de type encyclopdique : mmoire, disque dur et bonne indexation
o Il peut esprer au mieux un Deuxime degr du Pommeau Blanc
Un automatisme avec un systme dapprentissage - sous quelques rserves de paramtrage - pourrait devenir un
combattant redoutable. Une combinaison mixte dapprentissage et de recette de cuisine de bons cannistes
associe une analyse de forme fine et performante pourrait rendre lautomatisme quasiment invincible car il ne
fatigue jamais.

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3.2/ Automatisme sans mmoire de combat

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3.2.2/ Principe de boucle de rtro-contrle dun enchanement choisis

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3.3/ Automatisme de recherche de faille, douverture dans la position adverses a

3.3.1/ Mode actif basique - appel Recherche automatique de faille

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3.3.2/
Bibliothque des positions attaquables / positions faille
3.3.2.1/ Que trouve-t-on dans la bibliothque ?

- 1re loi : position de la canne adverse non compatible avec une parade ventuelle
- 2me loi : position de la canne ==> quelles zones libres ?
- 3me loi : position gnrale de ladversaire
o Dsorientation
o Lacune = position inoprante des appuis (dsquilibre, ancrage sur un appui) + lenteur + style strotyp
(voir aussi loi de comportement de ladversaire, a devient rapidement compliqu) +
o Dplacements inopportuns (mauvaise apprciation des distances de frappe)
o imprcision de lattaque
- 4me loi : Dfaillances : dcouragement + fatigue physique
Liste des positions (de cannes) porteuses dinformations utiles ou exploitables
Type dENTREE
Description globale de la position
Interprtations possibles
Position canne
1/ canne G ou D ?
2/ bras est en crois ?
3/ canne en garde
4/ canne en hauteur ?
5/ canne vers le bas ?
6/ canne trs carte de laxe de combat
7/ le reste des positions donne de lincertitude
2me loi ?
2me loi ?
1re loi ? - 2me loi ?
2me loi ?
1re loi ?
Position
gnrale
Position des
jambes (c)
Mouvement des
jambes
3me loi ?
c : le poids du corps sur la jambe avant : elle

ne peut tre dplace ==< attaque de cette
jambe : de quel ct
le poids du corps sur larrire ==> volte
longue pour chercher la jambe arrire (par
devant elle est invulnrable)
Voir 3.6.2.1/ Quadrant des menacesg : o est lattaque en prparation associ?
3.3.2.2/ Comment lorganiser, sur quels critres ?
Le bon combattant a une indexation claire et simple, rapide mettre en uvre mais peu tre complexe expliquer. Il
sera au dessus du lot des combattants. Cette bibliothque (ou base de connaissance) est la plus dlicate renseigner,
elle est construite partir de lexprience.
3.3.3/ Algorithme de provocation de faille dans la position adverses niveau suprieur

- Repre (4)
- Voir 3.4/ Automatisme avec mmoire de combat : Cest un niveau suprieur :
Quelques ides :
- dcalages
- dbordement
- fixation, gel de ladversaire par enchanement de coups
- feintes de
-

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3.4/ Automatisme avec mmoire de combat
3.4.1.
Bibliothque Historique de combat
1re clef dindexation possible : le coup touche / le coup ne passent pas

La mmorisation des actes, actions et rsultats ncessite une conscience en retrait par rapport au combat en temps
rel ; ces rellement un niveau suprieur.

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3.5/ Automatisme avec acquis de combat

3.5.1/ Acquision par systme de classeurs
Mode 3 : suprieur - appel Algorithme avec acquis de combat ou feuille de route & plan de bataille
Bas sur un Algorithme de construction de combat
o intgre les 2 premiers modes,
o Recherche des lois de comportement de ladversaire
Quelle est la nature de la parade adverse (longue ou brve) ?
Si ladversaire garde sa parade longtemps en position Alors privilgier les
enchanements variant les tages de combat (ex: latral puis fente).
Si ladversaire revient rapidement en garde aprs sa parade Alors privilgier les
enchanements avec doublement/triplement des coups.
Quel(s) est(sont) le(s) dplacement(s) privilgi(s) de ladversaire?
Si ladversaire utilise toujours le mme dplacement, Alors le prdicteur de trajectoire
peut anticiper son futur dplacement et adapter en consquence, c'est--dire trouver le
quadrant de combat qui sera disponible la fin de la trajectoire.
Voir modle gntique et systmes de classeurs : Acquisition des lois de comportement de
ladversaire).
o Capitalisation des informations du combat : enchanements des 2 adversaires, taux de russite/chec
coupl avec analyse probabilit et prdiction
voir modle gntique et systmes de classeurs : Acquisition de la base de connaissance des
coups qui touchent).
o Recherche dune liste denchanements raliser pour toucher ladversaire - alternance des
enchanements, retraits temporaires de certains enchanement puis remise en place de ces
enchanement ponctuellement au BON moment. Cest la feuille de route.
o Amener ladversaire ragir comme on le souhaite
o Suivi du/des fils directeurs
Et enfin : Labsence de tactique est elle-mme une tactique
Acquisitions de la base de connaissance des coups qui touchent :
Les systmes de classeurs utilisant le modle gntique pourraient tre utiliss dans cette recherche dacquis du
combat. En effet, Meyer (1999) a dmontr avec son architecture hirarchie minimale SAGACE quon pouvait utiliser
2 systmes de classeurs pour acqurir des connaissances en vue de gagner. Un systme de classeurs est charg de
prdire le comportement de ladversaire, tandis que lautre doit apprendre ce quil faut pour surprendre et gagner. Une
sorte de hirarchie existe dans entre ces 2 systmes de classeur, puisque le second sappuie sur les rsultats du
premier. Cest une manire denrichir la base de connaissance des coups qui touchent. Plus le systme combat, plus il
apprend. Plus ladversaire est bon, meilleur sera son acquis.
On peut ainsi :
- Ouvrir un couple de classeurs par adversaire : la base de connaissance des coups qui touchent est adapte
ladversaire.
- Ouvrir un couple de classeurs par niveau adverse : le systme est adapt la population quil rencontre.
- Ouvrir un coupe de classeur gnral : les progrs du systme devraient tre spectaculaires.
Afin dviter des spcialisations excessives, il est indispensable de limiter le nombre de classeurs spcialiss par des
quotas. En effet, les classeurs gnraux, bien que moins performants, peuvent se sortir de situations nouvelles ou
dlicates.
Acquis de la base de connaissance des lois de comportement de ladversaire (lois de gnralisation) :
Les systmes de classeurs utilisant le modle gntique pourraient tre utiliss dans cette recherche de loi de
comportement.
En slectionnant pour lvolution, non pas les classeurs qui reoivent le plus de rcompenses (qui touchent) mais ceux
qui savent prdire au mieux la rcompense attendue aprs chaque activation, on retrouve des classeurs stables avec de
la signification. Le classeur prend la forme Si avec des conditions C, on effectue laction A, alors on arrivera dans letat
E . Cet algorithme de gnralisation dtecte des rgles peu sensibles aux variations.
Les lois de comportement sont plus adaptes un adversaire individuel qu un niveau adverse ou un ensemble.
Les systmes motivationnels :
Avec un algorithme Anytime de planification, il est possible dlaborer une mini feuille de route. Plus on laisse de temps
lalgorithme, plus il peut affiner son plan, mais il est capable tout moment de fournir des solutions.
Avec un mcanisme ractif la solution est immdiate.

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Avec un mcanisme de planification pur, le calcul est long et il faut attendre la fin pour avoir le rsultat. Il y a donc
galement une notion de temps disponible pour le calcul implmenter dans le systme.
Lauto-organisation et la cration daction (initiative) restent une notion trs humaine.
3.5.2. Application pratique des systmes de classeur adapts la canne de combat

Exemple
Si lenchanement choisi donne un touche, il est inscrit dans la bibliothque historique des meilleurs enchanements
avec une valeur suprieure. Puis on choisi un autre enchanement.
Si lenchanement ne mne rien on en choisi un deuxime
Ce systme a peu de pr-acquis, lacquisition du savoir est longue et bestiale mais face un combattant toujours
identique il va progresser et vraisemblablement il finira par gagner sauf si ladversaire apprend galement !
En combattant avec de multiples cannistes il va nanmoins progresser et il nest pas impossible quune ou des lois
cannistiques se dgagent par cet apprentissage.
Une mthode la mode la personnalisation face au client peut lui permettre dapprendre sparment pour chaque
canniste et utiliser le systme de classeur adapt chaque adversaire.
En 3 minutes et face un nouveau canniste, il a trs peu de chance gagner.
Il est donc indispensable de possder soit des algorithmes plus volus soit un pr requis dun meilleur niveau.
3.6/ Automatisme avec Recettes de cuisine

Niveau suprieur - appel Algorithme avec recettes de cuisine ou choix du libraire dans la Petite bibliothque
des enchanements programms
Bas sur lacquis des matres darme, les enchanements ont fait leur preuve. Lacquis est empirique et bas sur
lexprience des combattants. Il permet de capitaliser un savoir encyclopdique dj prouv. Cette mthodologie de
lacquis empirique a fait ses preuves dans le monde du jeux des checs. Des grands matre Es echecs font
programmer leur mthode de jeux, et battent rgulirement les algorithmes danalyse logique et scientifique. Lorsque
lordinateur bat le champion, cest quil lui a t implment une mthode empirique dun ou de plusieurs autres matres.

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LOI DE COMPORTEMENT PREDEFINI

LOI MONO ENTREE
Dplacement tactique changement daxe de combat - Quadrant 2 (ou 3)
Eloignement maxi de la canne sans dplacement
Eloignement maxi de la canne avec dplacement
Changement dtage de combat
Changement dtage de combat en diagonale
Changement de plan lattaque finale H-V {Entre =H ==> Sortie=V}
Changement de plan lattaque finale V-H {Entre=V ==> Sortie=H}
Changement de rythme
Feinte
Enchanements avec dernier mouvement incertitude possible Haut-Bas ou Bas-Haut
Choix alatoire de l'enchanement (hazard pur)
LOI BI ENTREES
Fonction du rsultat souhait (rsultat final de la squence)
PROFIL
agilit
Le Z
Le coin du spcialiste : Selon le modle de Rasmussen, le niveau bas sur les rgles est le niveau S (Skill-Based
Behavior) : Lexcution est ralise sans contrle conscient. La situation est familire (sans imprvu). Lautomatisme est
peu gourmant en ressources de calcul. Les recettes de cuisine sont appliques.
A contrario de beaucoup dtudes et de recherches, nous allons utiliser des modles empiriques bass sur le savoir-faire.
Les autres modles aboutissent des usines gaz. Prenons un autre chemin afin davoir un modle rapide.

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3.6.1/ Les recettes de cuisine

3.6.1.1/ Petite bibliothque des enchanements programms :
Comment est organis le tableau :
Classement : 1er mouvement en attaque (offensif), 1er mouvement en parade verticale (dfensif), 1er mouvement en
parade latrale (dfensif)
La colonne ENTREE est le type de tactique employ (tactique offensive ou dfensive)
La colonne SORTIE est la zone dattaque finale toucher.
La colonne ENCHAINEMENT donne la description de lenchanement associ une ENTREE et UNE SORTIE.
Si lenchanement possde une qualit Incertitude / changement de plan , il est un choix prfrentiel ; les
enchanements choisis et dcrits dans le tableau ont tous lune ou lautre de ces qualits.
Comment utiliser le tableau :
Lenchanement choisi dpend donc de lENTREE, de la SORTIE , dun choix qualitatif de lenchanement (H-B ou V-H
voire G-D) et de linformation de la canne offensive (extrieur ou crois).
En mode dfensif, lENTREE est impose par ladversaire (son coup de canne). La SORTIE (zone dattaque finale
souhaite) dfinie, il ne reste plus qu choisir un ENCHAINEMENT satisfaisant aux 2 critres ENTREE et SORTIE.
Une 2me entre dinformation : la canne offensive adverse vient dun extrieur ou dun crois ?
En mode offensif, lENTREE et la SORTIE sont choisir, puis il ne reste plus qu choisir un ENCHAINEMENT
satisfaisant aux 2 critres ENTREE et SORTIE.
Type
dENTREE
Description de l ENCHAINEMENT
Nom imag
Incertitude /
changement
de plan
Le Z
H-B ?
SORTIE :
Zone dattaque
finale
ct idem entre
Le Z crois
H-B ?
ct idem entre
My clem
H-B ?
H-B ?
ct oppos de
lentre
ct idem entre
Lasymtrique
H-B ?
ct idem entre
Lasymtrique crois
H-B ?
ct idem entre
sortie verticale
ct oppos de
lentre
sortie verticale
Offensif
latral
Offensif
latral
Offensif
latral
Offensif
latral
Offensif
latral
Offensif
latral
Offensif
latral
latral extrieur + latral crois + fente

avant du ct du latral
latral crois + latral extrieur + fente
avant du ct latral crois
latral extrieur + latral crois + fente
arrire + latral crois bas
latral crois + latral extrieur + fente
arrire + latral crois bas
latral extrieur haut, mdian, bas
latral extrieur + changement de main +

bris
V-H
Offensif
latral
Feinte de latral extrieur / dcalage vers

lextrieur + bris avec recalage vers
laxe de combat
Latral extrieur + avancer sur adversaire
+ sloigner latralement (du ct crois)
en voltant + latral crois
V-H
Offensif
latral
latral crois haut, mdian, bas
Avancer/rompre
ct oppos de
lentre
Offensif
vertical
Offensif
vertical
Offensif
vertical
bris + crois tte + bris + crois tte
Le 8 continu
sortie verticale
Feinte de bris + (feinte de bris) + bris
Jai vais pas jy vais
sortie verticale
Offensif
vertical
bris + latral crois + volte sans

changement de main sur place + latral
crois bas
bris + changement de main + latral
crois
bris + feinte de latral crois + fente
Offensif
vertical
Offensif
crois tte (feinte de) + fente avant +

latral extrieur bas
V-H
Le rgulateur boule
V-H
La charge de cavalerie
V-H
H-B ?
V-H
sortie latrale
ct oppos de
lentre
sortie latrale
ct oppos de
lentre
sortie latrale
ct idem entre
sortie latrale

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vertical
avant + latral extrieur bas
Offensif
bris + feinte de latral extrieur + fente
vertical
avant + latral crois bas
V-H
Offensif
vertical
crois tte + latral extrieur
Twirling baton
V-H
H-B ?
Dfensif
vertical
Dfensif
vertical
protection du ct de lattaque + crois

tte + bris
protection du ct de lattaque + fente
arrire + latral crois
Dfensif
vertical
protection du ct de lattaque + crois

bas
Dfensif
latral
Dfensif
latral
parade et attaque du ct de la parade +

crois tte (ou feinte de) + fente avant
parade latrale + fente arrire + latral
crois
Riposte instinctive
V-H
Couper lherbe sous le

pied
H-B ?
Dfensif
latral
parade latrale croise + fente arrire +

latral crois
Couper lherbe sous le

pied
H-B ?
H-B ?
H-B ?
ct idem entre
sortie latrale
ct oppos de
lentre
ct oppos de
lentre
sortie verticale
ct idem entre
sortie latrale
ct oppos de
lentre
sortie latrale
ct oppos de
lentre
ct oppos de
lentre
ct oppos de
lentre
sortie latrale
ct idem entre
Riposte instinctive avec 2me entre dinformation (canne adverse vient dun extrieur ou dun crois ?
Dfensif
Parade latrale + volte sans changement
Riposte instinctive
V-H
latral
de main (volte du ct de lattaque) +
latral
2me entre = canne adverse = crois ==>
sortie latrale
latral crois
ct idem entre
ct oppos de
feinte de latral crois + latral extrieur
lentre
2me entre = canne adverse = extrieur
ct oppos de
==> latral crois
lentre
sortie latrale
==> feinte de latral crois + latral
ct idem entre
extrieur
Dfensif
Parade croise + volte avec changement
Riposte instinctive
V-H
latral
de main (volte du ct de lattaque) +
latral
2me entre (1 information
supplmentaire) : canne adverse vient
dun extrieur ou dun crois ?
sortie latrale
latral crois
ct idem entre
ct oppos de
feinte de latral crois + latral extrieur
lentre
ct oppos de
==> latral crois
lentre
sortie latrale
==> feinte de latral crois + latral
ct idem entre
extrieur
Changement daxe de combat (voir quadrants de combat : quadrant de positions de ladversaire 3.6.2.3
Dfensif
protection croise (du ct oppos de
H-B ?
sortie latrale
vertical
lattaque) + fente avant + latral crois
ct idem entre
G-D
+ Quadrant 2
Dfensif
volte du ct de lattaque + latral
Riposte instinctive :
H-B ?
ct oppos de
Rock N Roll with the
latral
lentre
stick / Rearmament
+ Quadrant 2
perptuel
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Offensif
volte sans changement de main + volte
circulaire
sans changement de main
Offensif
circulaire
Offensif +
Offensif
circulaire +
Dfensif +
Dfensif
circulaire
Voltium
fente avant + latral extrieur +

Arabesque basse
changement de main dans le dos + latral
extrieur
Mouvement tout faire
Changement de main
ct oppos de
lentre
+Quadrant 2 ou 3
ct oppos de
lentre +
Quadrant 2
Les tableaux du paragraphe 1.4.3.2 donnent des lots de squences offensives (3 attaques, des attaques avec
dplacement) et un lot de squences ractives (parade, dplacement et attaque).
3.6.1.2/ Comment distribuer les enchanements durant le combat : lois de comportement en mode automatique ?
Logique du mode offensif : 1re tape : Quelle zone finale je veux TOUCHER (1er choix) puis
2me tape : Par quelle attaque leure (attaque relle ou feinte de) je dmarre (2me choix), et enfin,
3me tape : en fonction de ces 2 premiers choix je choisis lenchanement satisfaisant aux 2 premier choix.
-
1re loi : (Mode actif) : attaque du ct oppos de la canne ==> privilgier asymtrique
2me loi : (Mode ractif) : Liste denchanements avec 1er mouvement en parade latral
3me loi : (Mode ractif) : Liste denchanements avec 1er mouvement en parade verticale
4me loi : (Mode ractif pour adversaire mouvement rapide) : se dporter + contre-attaque qui coupe llan
5me loi : (Mode ractif pour adversaire mouvement rapide mais peu nombreux) : bond en arrire
6me loi : (Mode actif pour adversaire mouvement lent) : toucher avant dtre touch
7me loi : (Mode ractif pour adversaire parade maintenue longtemps) : choisir un enchanement alternant
attaques hautes et basses ( varier les tages de combat)
8me loi : (Mode ractif pour adversaire parade rapide et rorganisation rapide de ladversaire) : choisir un
enchanement doublant ou triplant les coups.
9me loi : (Mode actif) : Crer une habitude installer le comportement
3.6.1.3/ Construction dune feuille de route & plan de bataille (ou plan daction)
Le point dentre dun plan est le but atteindre. La feuille de route est la somme de plans futurs plausibles. Cette
somme de plans a t analyse afin de dtecter les interactions ou les incohrences entre les plans. A cours de
lexcution de la feuille de roue, les plans doivent pouvoir tre modifi si la donne change. Les mauvais plans doivent
pouvoir tre abandonns pour en atteindre dautres. Le savoir-faire est bas sur des rgles analytiques ET sur des rgles
psychologiques. On parle de rgle mais pourtant lacteur humain possde une rationalit limite.
* Comment passer du mode ractif au mode offensif
Le mode ractif est un mode naturel, attentiste, nergtiquement conomique. Le mode offensif implique une
cration, un fil directeur quelconque.
Le passage en mode offensif peut sactiver de diffrentes manires.
- Temps de latence chez ladversaire
- Dtection de Position attaquable
- A la fin dun enchanement adverse
- Enchanements adverse long : rompre la continuit de lenchanement adverse
-

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1er niveau - Habitus : enchanements prprogramms + il a pris lhabitude que je fasse

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==> Modifier la fin de lenchanement (but confusion) l ladversaire avait pris lhabitude deDu coup son mouvement
nest pas adapt : il y a faille dans la riposte de ladversaire.
Comment modifier lenchanement ?
- changer lattaque de sortie (autre attaque ou autre zone de frappe)
2me niveau - La mmoire de llphant : mmoire des coups qui touches
si le coup touche :
- Ne pas le resservir tout de suite pour que ladversaire oublie, sinon lui aussi fait son apprentissage ,
- Cette information doit docn sintgrer la feuille de route , le plan de bataille en cours dlaboration.
- A distribuer de manire alatoire pendant le combat
- 1re ide de stratgie : btir le combat pour justement pouvoir les replacer.
si le coup ne passe pas :
- il peut resservir ultrieurement de leurre, de cration dhabitude
3me niveau Le coup de patte du matre : je veux lamener et jespre quil ragira toujours de la mme
manire
==> Trouver une contre-attaque la rponse attendue.
Le travail collaboratif a besoin dun 3me niveau. En effet si lon veut par exemple faire travailler la parade croise du
partenaire, on sarrange pour que la canne arrive sur son crois. La dmarche intellectuelle est inverse.
* Comment choisir la longueur de lenchanement 1 mouvement, 2 mouvements ou 3 mouvements ?
- 1re ide : choisir indiffremment 1, 2 ou 3 mouvements
o Avantage : incertitude complte
o Inconvnient : combat non construit sans fil directeur
- 2me ide : la solution 1 mouvement est active lorsque LA faille est dtecte. Sinon la solution 2 ou 3
mouvement est active indiffremment. On voit ici quil est ncessaire de trouver dautres critres de dcision
pour affiner la mthode.
- 3me ide : les enchanements sont stocks dans un systme de classeur par apprentissage et renforcement.
3.6.1.4/ Un concept la mode : Les profils de combattants
[Dessin : photo de famille de combat]
3.6.2/ Modlisation de lespace du combat : les quadrants de combatr

Analyse 2D plus rapide que lanalyse 3D
Une modlisation en 2D est plus rapide et plus simple danalyse que lanalyse 3D qui ncessite beaucoup de ressources
de calcul. De plus la modlisation doit tre schmatique, simple et efficace. Les dtails sont limins, seuls les
informations pertinentes sont conserves.
Le quadrant des menaces synthtise les 3 zones donnant une information dattaque prvisionnelle, il donne galement
les zones libres attaquer (3.6.2.1).
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Le quadrant des protections synthtise le volume protger des 5 attaques de base (3.6.2.2).
Le quadrant des positions adverses synthtise les 4 zones gographiques possibles de ladversaire (3.6.2.3).
3.6.2.1/ Quadrant des menacesg : o est lattaque en prparation ?
2 natures diffrentes dinformations sont rcuprer dans ce plan :
- informations de position, et dallure gnrale de ladversaire : la position de ladversaire est-elle attaque ? A-t-elle
des failles de garde ? Lextraction de ce type dinformation est dlicate.
- information de mouvement
o Information dfensive : Une zone est en forte activit : une attaque est en prparation
on en dduit :
o Information offensive : Les autres zones sont libres pour une attaque ventuelle
Quelle zone est occupe ?

Ici lanalyse est axe sur la position de la canne.
Si la zone SUPrieure est occupe alors : les zones MEDiane et INFrieure sont libres et donc attaquables. La zone la
plus loigne (zone INFrieure) est la plus opportune.
Si la zone MEDiane est occupe alors les zones SUPrieure et INFerieure sont disponibles (libres et attaquables).
Aucune des zones SUP ou INF nest plus opportune lune que lautre.
Si la zone INFrieure est occupe alors les zones SUPrieure et MEDiane sont disponibles (libres et attaquables). La
zone la plus loigne (zone SUPrieure) est la plus opportune.
Point particulier : Analyse de la ligne des paules et des bras b
___
___
\_()___
__()__/
|
= latral extrieur =
|
en prparation estime
()
|
bris = |------|
|
--\
\
= crois =
--/
/

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Analyse de la position de la canneb |
1/ canne G ou D :
b!
b b
!
!
3/ canne en garde : b
b
-- -b
4/ canne en hauteur : b
5/ canne vers le bas : b !
!b
2/ bras est en crois :
6/ canne trs carte de laxe de com bat :
b-
-b
7/ le reste des positions donne de lincertitude
Dans quelle zone est le mouvement ?

Ici lanalyse est axe sur le mouvement en prparation. Le but est de savoir ce qui va se passer en fonction du
mouvement dtect (avec la ligne des paules et des bras).
Mouvement prpar estim = fonction (ligne des paules + bras + canne)
Cette analyse permet danticiper la parade.

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1 analyse 1 stratgie
Occuper les 3 zones SUP, MED et INF par des mouvements alatoires
dinformation fiable.
trop dinformations, rcepteurs saturs, pas

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Quest ce que la canne ? b|
Vue en plan la canne est voisine dun rectangle ou dun trapze avec une hauteur et largeur maxi bien dfinie en fonction
de sa distance au canniste attaqu. Elle rentre donc dans un gabarit qui peut tre recherch de manire automatique et
bestiale (la forme est connue surtout lorsquelle arrive proximit du canniste attaqu). Linformation modifie dans ce
gabarit (le but est de suivre ce gabarit dans le temps) donne galement une information de distance et une information de
direction (est-ce que la canne se rapproche ou est-ce quelle sloigne ?).
3.6.2.2/ Quadrant des protections
: 1 volume protger
Lattaqu a 5 zones protger ; chaque zone a un niveau de difficult diffrente :
La zone de feux est la zone prvisionnelle dattaque.

Le volume suprieur est attaqu par le bris ou le crois tte
Les 2 volumes mdians sont attaqus par le latral ou le latral crois
Les 2 volumes infrieurs sont attaqus via la fente avant et avec le latral extrieur, le latral crois , le crois bas et
lenlev.
Ce volume doit tre protg par une deuxime sphre de dtection, rapproches celle-ci et non estime. (le quadrant de
des menaces avait dtect lattaque prvisionnelle ou pas)
3.6.2.3/ Quadrant des positions de ladversaire
: do vient ladversaire ?
Lattaqu peut recevoir une attaque des 4 points cardinaux (vue de dessus) :

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Zone protges / zones non protges

La zone de face est la zone principale du champ de vision : elles est bien protge. Les autres zones ne sont pas
protges.
1 analyse 1 stratgie
Stratgie lmentaire offensive : Se dplacer pour aller dans un des 3 quadrants de position adverses non protges
(quadrants 2 ou 3).
Stratgie lmentaire dfensive : Lattaqu doit se recaler afin de retrouver systmatiquement ladversaire dans son
quadrant 1. Cet automatisme fait partie de Automatisme de suivi de ladversaire
Quadrant et distances de confrontation
o on se trouve dans le quadrant 1 : cest le cas dcole
o on se trouve dans le quadrant 2 (latral de ladversaire)
distance de touche : action immdiate raliser
distance de vigilances : action immdiate raliser avec un dplacement
distance de rcupration : avec le temps ncessaire au dplacement, la position de ladversaire
aura vraisemblablement chang, il se sera peut-tre plus dans son quadrant non protg
o on se trouve dans le quadrant 3 (derrire ladversaire)
distance de touche : action immdiate raliser en latral bas par exemple
distance de vigilances : action immdiate raliser avec un dplacement
distance de rcupration : mme avec le temps ncessaire au dplacement et mme si la
position de ladversaire change, lattaque est possible car mme sil se dplace, il se sera peuttre encore dans un quadrant non protg (le quadrant de protection passe de 3 2).
Comment se dplacer ?
o Dplacement court : un pas en avant (naturel) / un pas en arrire (naturel) / un pas chass ( acqurir)
o Dplacement long : le fente avant / la fente arrire / la volte (les 3 sont acqurir)
Par quelle techniques se dplacer ?
o Pour aller du quadrant 1 vers les quadrants 2 (latraux) : Volte sans changement de main, volte avec
changement de main, marche avant, marche avant croise, fente avant , fente avant croise
o Pour aller du quadrant 1 au quadrant 3 (arrire) : Somme de 2 dplacements au choix :
2me DEPLACEMENT
1ER DEPLACEMENT
volte sans changement de main
volte sans changement de main
volte avec changement de main
+
fente avant
marche avant du ct de la canne
marche avant du ct de la canne
marche avant croise
marche avant croise
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3.6.2.4/ Utilisation des 3 quadrants de combat
Tactique dfensive
On a en visuel le quadrant des menaces (g) pour prvoir lattaque adverse (zone SUP, MED ou INF + information ct
de lattaque prvisible Gauche ou Droite) OU pour connatre les zones libres attaquer.
) qui va tre touch (zone A, B ou C). Cela

permet une action de parade/esquive ET contre attaque en fonction du quadrant des menaces (g) , quadrant o lon
En prvoyant lattaque, on connat la zone du quadrant des protections (
prend linformation zone libre attaquer (le complmentaire de la zone occupe SUP, MED ou INF + information ct
libre (le complmentaire du ct de lattaque prvisible) rcuprer.
Tactique offensive
On construit, on modlise le quadrant des positions de ladversaire ( ) pour calculer les zones gographiques non
protges de ladversaire et se dplacer en consquence.
La volte latrale permet de se retrouver dans la partie 2 du quadrant des positions de ladversaire (voire la partie 3) ;
On a en visuel son quadrant des menaces (g) pour prvoir lattaque adverse OU pour connatre les zones libres
attaquer
Avec ces 3 quadrants, on peut laborer une stratgie lmentaire SI ALORS . Avec des SI on ralise ALORS de
lanticipation et une mini stratgie de combat.
Remarque
La canne-chausson utilise jusqu 2 quadrants de menace active. La savate en utilise couramment 2 presque en
simultan, exceptionnellement 3 pour les plus dous.
3.6.2.5/ Gestion des flux dinformation lis ces quadrants
Il est indispensable davoir une information pure, synthtique venant de ces quadrants. Un compromis de rglage est
trouver entre la non dtection et la fausse alarme sil le rglage est trop fin.
3.6.3/ La grande question : quel dplacement choisir ?

Cette modlisation des 3 quadrants donne donc un fil directeur pour grer les dplacements. Le dbutant ne sait pas
toujours comment se dplacer.

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Casser et dplacer laxe de combat : pourquoi ?

Tactique offensive : trouver une faille ailleurs
- Casser laxe de combat revient changer de quadrant des positions. Le dplacement vers le quadrant 2 ou 3
permet le dcalage et le dbordement de ladversaire, on se retrouve dans la capacit dattaquer un quadrant
quil protge peu ou pas.
Tactique dfensive de reprotection
3.6.3.1/ Tactique dfensive de reprotection Quadrant 2 : rester distance de touche ou passer en distance de vigilance
Lorsque le canniste a son adversaire dans le quadrant 2 alors il est accroch radar par son adversaire. Il ne peut pas
parer, il doit imprativement effectuer une manuvre dvitement pour se reprotger sinon il prend une touche.
- Si ladversaire se retrouve dans notre quadrant 2 ou 3 (il a cass laxe de combat en utilisant la tactique offensive
dcrite juste au dessus) Alors nous devons nous dplacer afin de rendre ce quadrant de nouveau protgeable,
ladversaire doit rapparatre en quadrant 1. On peut appeler cette action lalgorithme de REPROTECTION.
- Quelles sont les manuvres dvitement ?
Manoeuvre 1
- marche avant (2 pas) : facile mais dplacement peut tre pas assez long, de plus le quadrant 2 est toujours
accroch radar.
- Volte en avanant et en contournant ladversaire : On se repositionne avec un quadrant 1des positions de
ladversaire (
).
Laccroche radar a t limine.
Manuvre2
- Esquive, saut, volte sur place : dlicat, ncessite une bonne coordination interne.
Manuvre 3
- Marche arrire (2 pas) : plus dlicat, plus lent et plus court mais on peut presque arriver repasser dans le
quadrant 1.
- Volte en reculant et en contournant ladversaire : On se repositionne avec un quadrant 1des positions de
ladversaire (
).
Laccroche radar a t limine.
Manuvre 4
- Volte spectaculaire : ncessite une trs bonne condition physique et de bons appuis trs long.
Le choix de la volte sans changement de main ou de la volte avec changement de main dpend de lappui sur lequel le
canniste est dj. Pour aller vite il ne peut pas changer dappui, il doit volter sur laxe de rotation de son appui.
Coupl avec le mode algorithme sans mmoire de combat et la riposte instinctive, on peut dj samuser un peu
3.6.3.2/ Tactique dfensive de reprotection Quadrant 3 : passer en distance de vigilance ou se replier en distance de
rcupration
Lorsque le canniste a son adversaire dans le quadrant 3 alors il est accroch radar par son adversaire. Il ne peut pas
parer, il doit imprativement effectuer une manuvre dvitement pour se reprotger sinon il prend une touche. De plus il
est aveugle, il na plus aucun visuel sur son adversaire.
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- Quelles sont les manuvres dvitement ?
Manoeuvre 1+ Manuvre 3
- Volte latrale : Le canniste passe en distance de vigilance.
Manuvre2
- Marche avant (plus de 2 pas) : on change la distance de confrontation (distance de rcupration), cest la
retraite de Russie.
- Volte en avanant : on change la distance de confrontation (distance de vigilance), cest le replis stratgique. On
se repositionne avec un quadrant 1des positions de ladversaire ( ). Laccroche radar a t limine.
Manuvre 4
- Marche arrire puissante et volontaire :ncessite une trs bonne condition physique et de bons appuis trs long.
Casser la distance : pourquoi ?

Changer de distance de confrontation : distance de touche / distance de vigilance / distance de
rcupration
Dans le quadrant 2, on gre la distance de distance de touche distance de vigilance.
Dans le quadrant 3 : on passe souvent en distance de rcupration. En effet on na plus aucun visuel sur ladversaire, on
est donc aveugle ses attaques.
3.6.4/ Synthse des molcules ADN

Quelques algorithmes offensifs de bas niveau :
- La canne est dans un quadrant de protection. Un algorithme de bas niveau donne une squence offensive dune
attaque dans un autre quadrant de protection. Cest lalgorithme le plus lmentaire.
- La canne est dans un quadrant de protection. Un algorithme de bas niveau donne une squence offensive
dattaques multiples (par exemple habitus H-B ou V-H)
- La canne est dans un quadrant de protection. Un algorithme de bas niveau donne une squence offensive
dattaques multiples avec dplacement
Le canniste ne change pas dide partir du moment ou il enclenche lattaque ; il ajuste simplement sa distance de
frappe. La mthode a pour avantage dtre simple.
Limite de la mthode : pour ajuster la distance on est parfois amen changer dattaque
3.7/ -
3.8/ Automatisme : Comment le drgler ?

La canne de combat ncessite une acquisition importante dinformations. Pour drgler lautomatisme il faut donc :
- Ne pas donner dinformation aux capteurs,
- Donner tardivement linformation aux capteurs,
- Rompre lacquisition de linformation
- Donner des mauvaises informations aux capteurs
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- Maintenir une incertitude de positionnement
- Leurrer les capteurs
- Saturer les capteurs et lacquisition des donnes
- Vider lnergie ncessaire au fonctionnement du systme
Le combat de canne est donc une guerre lectronique.

Ne pas donner dinformations aux capteurs (RAS / louest rien de nouveau)
- mouvement neutre porteur de peu dinformations plusieurs sorties possibles : incertitude maximale sur le
mouvement en cour
Rupture de linformation arrivant aux capteurs : cest lavion furtif
- repre visuel momentanment absent : coup tournant, vrille, ladversaire arrive du nant ; lattaquant est dans le
quadrant 3.
- rupture daction
Incertitude de positionnement : la technique de gurilla
- saut + bond + dplacement erratiques / dplacement rapide difficile suivre : : ou est-il ?
Donner des mauvaises informations aux capteurs : dsinformation de ladversaire
- feintes de
- rupture de distance : avancer, reculer, avancer, reculer
Leurrer les capteurs
- perte de rfrentiel de dplacement de ladversaire : lautomate ne sait plus ou il habite.
Saturer les capteurs : contre-mesure lectronique
- mouvements rapides apparemment gratuits de la canne : manipulations diverses, changements de main, les
majorettesPhysiologiquement le temps de rponse adverse augmente. On le voit trs bien en bton ; lorsquon
excute de grands moulinets rapides, le btonneux dbutant peut tre ttanis par la puissance dimpact
potentiel.
- avancer / reculer
- mouvements amples de balancier dhorloge francontoise
- fixer ladversaire par des attaques multiples.
- Dpassement des limitations dun tre humain
Energie dpense
- sans nergie le capteur ne fonctionne plus : fatiguer ladversaire
- Se dplacer ncessite une nergie consquente
Une interprtation toute personnelle du vide de lesprit Zen
- une mmoire vide permet une acquisition en temps rel des donnes, linfo est traite immdiatement, une rponse est
donne, la mmoire immdiate est de nouveau prte acqurir de nouvelles informations~ ~ ~
3.8/ CONCLUSION PARTIEL

Le fait quil y ait plusieurs modes de niveau dautomatisme de combat montre bien que lon peut pratiquer la canne
plusieurs niveaux. Le premier mode automatisme sans mmoire de combat peut dj contenter bon nombre de
pratiquants, ils peuvent dj prendre pas mal de plaisir dans ce premier niveau.
Le temps pass faire avec lautre est bien plus important que le temps pass faire contre lautre. Le plus haut
niveau dexpertise de ce type dautomatisme est justement le travail collaboratif qui demande un savoir-faire dj
conscquent. Le travail collaboratif avec un partenaire de jeu reste la meilleure construction des automatismes du
canniste. Dailleurs, lapprentissage automatique par les systmes de classeur la dmontr de manire significative :
avec un bon canniste le systme fait rapidement de gros progrs.
Un mode hybride conjuguerait mode ractif avec mode dlibratif.
4/ DELIRIUM OU REALITE ?
4.1/ Pourquoi un automate de combat Quel type dautomate?
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Malgr le volume important de combinaisons, la canne de combat est trs architecture. Ainsi les rgles prcises sont
non ouvertes, rigoureuses et modlisables. De plus dcortiquer les tactiques de combat permet de progresser soimme et de dcouvrir dautres facettes de ce sport.
R. Brooks a cr un robot essentiellement ractif en modlisant les ractions animales : il la appel lanimat (Animal
Automatique ou AA)
Le canniste modlis par un automate donne le cannaumat. Le cannaumat est un automate spcialis.
Ce combattant driv du virtuel ressemble galement au Hotbot des jeux vido trs sophistiqus ce jour : ce peut
tre un cannhotbot ou canbot.
4.2/ Les lois de la robotique et la protection du partenaire

Jai volontairement remplac le mot adversaire utilis jusquici, par le mot partenaire afin souligner limportance de ce
chapitre.
Isaac Asimov, auteur de Science Fiction et vulgarisateur scientifique sest beaucoup intress aux interactions et la
dontologie entre le robot et ltre humain. Il en a retir 3 prceptes quil a rigs au rang de loi universelle du futur.
Ces 3 lois snoncent ainsi :
Loi 1 intgrit tre humain : Un robot ne peut porter atteinte un tre humain ni, restant passif, laisser cet tre
humain expos aux dangers.
Loi 2 Humain a toujours raison : Un robot obit aux ordres donns par les tres humains, sauf si de tels ordres sont
en contradiction avec la premire loi.
Loi 3 intgrit robot : Un robot doit protger son existence dans la mesure ou cette protection nest pas en
contradiction avec la premire ou deuxime loi. La loi 3 recouvre la parade ou lesquive.
Combattre avec matrise et dignit
Si lon rapproche ces lois aux notions de respect du partenaire et de son intgrit physique on obtient un automatisme
supplmentaire beaucoup plus fin et dlicat que les prcdents : le Mode replis protection du partenaire.
La notion de dignit- elle- nest pas encore modlisable.
Notes sur le concept visionnaire dAsimov
Les robots de combat existent aujourdhui et sont dvelopps par toutes les puissances technologiques ; les modles
sont varis (2 pattes, 4 pattes, 6 pattes, chenilles, rampants, roulant, volant). Ils sont trs spcialiss (le bigdog,
quadrupde, tenterait de porter le paquetage du soldat amricain par exemple).
Mais ils progressent en sophistication grande vitesse depuis les annes 2000et rappelons que les lois de la
robotique d Isaac Asimov nont pas encore t vots par les Etats...
Philosophiquement le robot est considr lunanimit comme un esclave. Mais il devient intelligent cet esclave
4.3/ Un automatisme supplmentaire : le mode replis protection du partenaire

De manire simple on peut dire quil y a danger pour le partenaire si :
- le partenaire a fait tomber sa canne, son casque, ses protections
- le partenaire est tomb
- le partenaire a ses lacets dnous
- il y a tlescopage avec ladversaire
- la frappe arrive sur une zone interdite : ltre humain a la capacit dannuler ou de rduire la force de sa frappe
avec une vitesse de raction quasi instantan.
- la frappe est trop forte : des limiteurs deffort (par exemple) doivent tre intgrs ds la conception et viter la
casse.
La notion de protection du partenaire est un concept ouvert, les cas possibles sont difficilement numrables
(environnement dynamique). La loi 1 intgrit tre humain recouvre cette notion.
Fonctionnement et arrt intempestif du process de protection du partenaire
En combat, si le mode replis protection du partenaire vient a tre dsactiv (volontairement ou pas), le partenaire
naura pas connaissance du danger quil est susceptible dencourir alors.
La complexit de cette notion montre dj que ce process est/sera gourmand en temps de calculateur, le temps de
raction sera donc coup sr pnalis.

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Pour palier ces dficiences ventuelles, il savre donc plus efficace dintgrer ces notions directement dans les autres
process lorsque cest possible.
Sans ce process de protection du partenaire, le jouet dentranement devient rapidement une arme de guerre (toute
proportion garde). La loi 2 Humain a toujours raison est l arrt durgence du systme
4.4/ Faisabilit dun automate de combat #

4.4.1.1/ Extraire des informations
Des informations visuelles doivent tre extraites du flux vido afin de trouver au minimum la position de la canne et les
paules de ladversaire.
Trs rcemment un constructeur dappareil photo numrique a intgr une fonction dtection des visages , 10
visages dtects simultanment en 0,05 secondes (dixit publicit Fujifilm). Ce mme algorithme peut selon toute
vraisemblance tre adapt pour la reconnaissance automatique de la position de la canne adverse par exemple. Il est
mme prvoir que lalgorithme sera plus simple rgler. La dtection dun semblant de rectangle ou dun semblant de
trapze tronqu est suffisante pour reconnatre une canne. Un systme de classeur pourrait grer la banque dimage
initiale utilise pour la dtection afin daugmenter la fiabilit de la reconnaissance.
Dans un premier temps ce traitement doit seffectuer posteriori. Les informations enregistres au cours du combat sont
ensuite traites aprs le combat et intgres pour le combat suivant.
Les nouvelles techniques dencodage vido (avec la norme H.264 par exemple) devraient amliorer la compression des
images et allger leur traitement.
Le constructeur Honda a dvelopp un robot capable de :
- interprter les postures
- interprter les indications (suivre une direction indique par la main)
- identifier des visages
Ce robot connat les notions :
- identification de maintien
- identification de geste
- identification de lenvironnement
- identification des bruits
4.4.1.2/ Nettoyer des informations visuelles : dbruiter le signal vido entrant
Habituellement larrire plan est fixe et le sujet est en mouvement. Or si le capteur dacquisition vido est embarqu sur
le cannaumat larrire plan est mobile et le canniste adverse prsent au premire plan doit tre globalement tre
poursuivi dans la mire dacquisition. Ce type de traitement vido et de poursuite de cible est trs au point dans les
retransmissions de match de football
4.4.2/ Que faut-il pour raliser un automate de combat ?

- Une centrale inertielle ?
- Info Ang : Information de la position angulaire dans laire de combat - lautomate de combat doit retrouver le
nord aprs une volte. La centrale inertielle 3 axes donne 3 informations dacclration et 3 vitesses angulaires.
- Des automatismes indpendants de bas niveau peuvent galement permettre de retrouver une stabilit. Ils
seraient moins onreux quune centrale inertielle. Un inclinomtre 2 axes permet de fournir linformation dattitude
du robot avec les angles de roulis et de tangage).
- Vit Rot Un gyromtre fibre optique peut mesure la vitesse de rotation du robot
- Des capteurs performants
Capteurs adapts (spcifiques et simples si possibles) : percevoir le minimum ncessaire sa fonction (viter le trop
plein dinformation)
Gestion de la distance
- Info Dis (information de distance relative entre les combattants) : laser de mesure de longueur (4,5 Casto) ou
par radar, tlmtre laser. Un laser SIK balayant 180 peut aider lanticollision
- Info Pos (information de position de ladversaire dans laire de combat) :
o 1re solution : Information de position absolue par GPS + Information de distance relative ladversaire
(Info Dis)
o 2me solution : Information de position angulaire par centrale inertielle + Information de distance relative
de ladversaire par laser ou radar + information de distance relative au centre du cercle : triangulation et
calcul de de la position de ladversaire dans laire de combat
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- Info AvR + Info Vit : capteur Dopler : avance /recule ? :
Gestion des formes
- Info Sil + Info epo (information de silhouette et de la ligne des paules) : analyseur de forme les logiciels
existent mais le process est long en temps de rponse. Pax exemple une camra thermique donne une vision
en 2 dimensions des positions de ladversaire
o Le temps [acquisition des donnes+reconnaissance de forme] doit tre rduit : cest le principal problme
actuel commun tous les systmes de ce genre.
o Changer de capteur : 1 capteur actif type laser vhicule des volumes importants de data mais la surface
de rflexion doit tre adapte. Le noir peut leurrer facilement le capteur ; on voit dj la contre-mesure
possible
- La limitation vient des capteurs, elle est prvue jusquen 2025 au minimum. Lhomme reste le senseur le plus
perfectionn.
- Cest la 1re difficult.
- Exemple de camra de vision artificielle : camra industrielle didentification automatique de type SIMATIC VS
xxx construite par RVI Acuity Cimatrix Siemens - identification automatique haute cadence en 2D, calibre par
apprentissage.
- La strovision base pixels semble est une mthode danalyse prometteuse.
- Un constructeur dappareils photo numrique vient trs rcemment de commercialiser un analyseur et un
chercheur automatique de visage en moins de 0,01s.
La logique commune de reconnaissance de forme commune aux constructeurs est la mmorisation par
apprentissage des lments ou des mouvements reconnatre.
- De bons calculateurs
- Mutiprocesseur : .le temps de raction doit tre trs court en canne de combat, cest le paramtre clef
- Intelligence distribue souhaite : systmes multi-agents
- Exemple de PC compact : ordinateur utilis dans les process industriels sans disque dur (rsistant aux choc et
aux vibrations) de type SIMATIC Microbox T (avec une CPU 317T) dvelopp par SIEMENS. Avec 8 sorties Tout
Ou Rien (TOR) rapides intgres et ses systmes de contrle de tche de positionnement et de synchronisation,
il est dj capable de base - de commander dj le mouvement de quelques actionneurs sans dveloppement
spcifique.
- Des logiciels, des algorithmes et des asservissements
- Logiciel danalyse de trajectoire dimpact : existe fiable et performant
- Algorithmes de choix de rponse : si les entres dinformations ne sont pas trop volumineuses, le gnie logiciel
est capable de raliser des systmes trs performants et trs rapides.
- Analyseur de forme :
o Info Can : trouver la canne
o Info Epo : trouver la ligne des paules
o Info Bras : trouve la position du bras offensif (crois ou pas)
- Automatisme de suivi de ladversaire
o DisComb : Consigne de la distance de combat respecter (distance de touche/courte,
vigilance/moyenne et de rcupration/longue). Un changement de la consigne de distance de combat
peut intervenir en cours de combat. Linterruption de la consigne peut venir dune arrt de scurit ou
dun changement dans la tactique. La modification de consigne vient dun algorithme de niveau suprieur
- Automatisme dajustement du coup
o Le coup doit tre ajust pour toucher au bon endroit (tte, flanc, bas) sans toutefois modifier sa
trajectoire globalement verticale ou globalement horizontale. Des dtecteurs de proximit doivent
permettre un freinage, une acclration ou un arrt du coup. La modification de consigne (arrt de
scurit notamment) vient du niveau suprieur (freinage = feinte, acclration = changement de rythme).
o Ce rglage par variable de glissement instationnaire permet de modifier en temps rel la vitesse de
convergence. Linformation est issue du capteur de proximit. Ce nouveau concept dautomatisme de
suivi de chemin avec phase transitoire ractive est riche en dveloppements possibles.
o Problmatique de limpact : un coup appuy par ladversaire sur la canne , lors dune parade par exemple
doit galement tre rgule en effort sinon lautomate peut tre dstabilis.
- Architecture entre les asservissements
Les automatismes indpendants rgissant une fonction lmentaire sont aujourdhui lgions dans le monde de la
voile de comptition. Ils sont borns dans leurs capacits mais ralisent de manire trs spcialise et optimise des
fonctions pointues. Ils sont autonomes, indpendants des autres calculateurs mais peuvent recevoir un ordre
suprieur darrt/marche force. Cette logique de fonctionnement pourrait tre applique au Cannaumat afin den
augmenter la vitesse de raction Lautomatisme de suivi de ladversaire est le cas typique dautomatisme dcoupl
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du reste sauf dans lattaque ou le calculateur suprieur reprend les commandes pour associer dplacement et
attaque.
- Automatismes lis aux dplacements afin de garder les zones de frappe et la cinmatique humaine
- Associer le dplacement du bloc nergie roulant au dplacement des jambes est indispensable afin de
conserver les zones de frappe (associer fente avant avance des membres infrieurs et longueurs de
dplacement associe ainsi que la descente du corps pour quil se retrouve hauteur de fente).
o 1 pas = x tours de roue via un odomtre par exemple
o recalage de la position grce au capteur donnant linformation de distance Info Dis.
o Contrainte complmentaire dans la consigne DisComb (distance de combat) : rester dans le cercle (Info
Pos, Info Ang ). Un calcul de triangulation est ncessaire. La notion de quadrant de combat peut
intervenir galement ici.
- Un mouvement commenc est termin et principalement les mouvements de dplacement. En effet, ltre
humain ne peut sarrter au milieu dun mouvement pour en commencer un autre.
Comparatif avec la savate :
- Enchanements poing-pied : ncessit de reculer pendant lenchanement
- Enchanement pied-poing : ncessit davancer pendant lenchanement
==> 1 automatisme li la technique pure + 1 automatisme de rgulation de la distance.
- Une cinmatique (un porteur) indite.
- La cinmatique dun tel automate laisse rveur. les japonais sy essaient depuis 15 ans petit pas
- Les mouvements doivent tre rapides. La cinmatique et lnergie motrice doivent permettrent cette rapidit
- Certains mouvements doivent tre arrts rapidement do un dissipassions de chaleur par frottement
- Cest la 2me difficult
Des pistes pour un porteur avec une cinmatique performante :
Pour ragir vite le systme cinmatique doit tre instable.
En aronautique militaire les chasseurs sont hautement pilotables car ils sont particulirement instables en vol, ce qui
leur permet deffectuer des mouvements impensables avec une gomtrie classique (voir F117 par exemple). Les
commandes de vol lectriques permettent de piloter ces fers repasser du ciel avec un calculateur puissant. En
partant de cette mme logique lautomate de combat doit avoir une gomtrie instable pour pouvoir tre pilot et
ragir trs rapidement.
Un robot sur 2 roues pilotes/1 axe a t dvelopp et il est oprationnel ce jour.
Un robot compas utilise le principe de la marche passive (la gravit)
Un robot sans pied permettrait de gnrer des mouvements qualifis de hautement dynamiques, la marche rapide,
la course, le saut (voir robot RABBIT). Ce systme cinmatique a de forte analogie avec les nouveaux avions de
combat. De la mme manire il est hautement instable et dlicat piloter mais il ragit vite. De plus il serait
nergtiquement conomique.
Un porteur adapt son environnement :
Le terrain sur lequel volue lautomate est plan, sans obstacle franchir. Un vhicule avec 4 roues motrices quipes
de pneus est amplement suffisant. De plus, ce type darchitecture a la qualit dtre rapide dans un environnement
non escarp comme une aire de combat dans un gymnase.
- Energie embarque.
- Pas de fil possible
- Estimation de lautonomie ncessaire : 15 minutes ce nest pas monstrueux
- Puissance et amprage : dfinir en fonction des matriel embarqus et du nombre estim de mouvements
lmentaires raliss durant le combat.
- Lgret
- Tenir 3 minutes ne doit plus tre un problme pour les batteries.
- Optimisation des informations recevoir et traiter
- Listing des paramtres UTILES
- Etablir si les paramtres sont indpendants, ou lis entre eux par un calcul simple (pertinence des paramtres
retenus) : simplifications ventuelles
- Associer un capteur un paramtre : quelles sont TOUTES les informations quon peut en dduire
RAPIDEMENT.

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4.5/ Exemple de prototype de Cannaumat

[dessin Prototype de Cannaumat]
Cannistique
- tenue matelasse peu pratique : remplace par un plastron type Taekwendo pour la zone de frappe en flanc
- jambire type protection karat pour les zones de frappe basse
- 1 casque de canne de combat protgeant le capteur visuel
- capteur visuel : un camra thermique (monoscopique 2D) [inoprant contre un autre cannaumat]
- 6 moteurs lectriques pour les membres suprieurs
- 2 moteurs lectriques pour les membres infrieurs
Systme de dplacement
- Porteur de type Rover (exemple Robot DALA, robot tout terrain de modle ATRV de la Socit IRobot)
- Pas de roue directionnelle : le robot tourne en appliquant un diffrentiel de vitesse sur les roues droites et
gauches
- 4 pneus forte adhrence pour dplacer le porteur
- Vitesse relative calcule par 4 capteurs odomtriques (1 codeur optique par roue pour mesure la vitesse des
roues)
- Jeux de batterie (vraisemblablement de type stationnaires)
- Plaque de fonte ou de plomb pour la stabilit
- Systme de motorisation + bloc nergie
- Ordinateur portable ou Pc industriel : calculateur intelligent : on pourrait le dporter hors de la zone de combat
avec une communication sans fil. Au regard du poids actuel des pc, il nest gure plus difficile de lembarquer.
- Porteur en aluminium
Aujourdhui, il est certain que les diffrentes technologies ncessaires la ralisation dun cannaumat existent. Il me
semble mme quelles vont mme au-del de mes prvisions les plus optimistes.
La premire difficult rside dans leur intgration, la deuxime difficult rside dans le temps de raction disponible pour
rpondre un tre humain. Les autres difficults ne sont que des problmes techniques de spcialiste.
De plus, les diffrentes technologies ncessaires ce cannaumat ont t dveloppes aux 4 coins de lEurope, la
difficult est lintgration de ces diffrents savoirs.

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4.6/ Outils intelligents & cyborg

Les machines-outils sont des robots industriels classs dans les robots de 1re gnration.
Aujourdhui nos outils intelligents (ils ont une composante robotique) ont une facult dautonomie et dadaptabilit, ils sont
de 2me gnration
Aprs-demain le robot utilisera des outils.
Entre lautomate totalement autonome et aujourdhui, la marche technologique est leve. Mais il existe des tapes
intermdiaires pour demain.
Demain :
- Laide au combat : aide la dcision
o Les capteurs dinformation visuelle peuvent tre dport de la zone de combat
o Les informations recueillies par les capteurs, sont envoyes au calculateur galement dport de la zone
de combat. Les informations analyses et synthtises donne une analyse de la manire de combattre
de ladversaire
o Une communication sans fil est ralise avec le combattant.
o Le combattant recueille lanalyse grce son casque avec visire plastique. Cette dernire peut servir
de collimateur tte haute, technologie prouve en aronautique militaire et recevoir les informations en
surimpression sur lintrieur plexiglas de casque. A quelques dtails prs la technologie existe dj et est
dj prouve.
o Pas dinterface avec le calculateur : les donnes vont du calculateur vers le combattant : les difficults
inhrentes aux interfaces sont ainsi limines
Restera rpondre la question Quels sont les paramtres donner lattaquant pour quil puisse profiter de
lexpertise automatique ?
- Augmenter la performance du canniste : le cyborg
le cybord est simplement un tre humain qui possde des parties artificielles (un il / une puce lectronique). Une
puce comprenant une petite base de donne pourrait bien faire laffaire et donner un net avantage. Il reste
simplement le problme de la connexion entre la puce et le cerveauCe chemin de dveloppement relve encore
aujourdhui de la Science Fiction ou de lanticipation. Cependant les stratgies mondiales dveloppes actuellement
sont plus proches dUniversal Soldier humain que de Terminator robotis.
4.7/ Une plateforme ds demain ?

Avant davoir une entit autonome il est plus raisonnable denvisager des tapes intermdiaires.
4.7.1/ Un automate dentranement 1er projets
- Dans un premier temps, la plateforme na pas besoin dtre mobile. Le problme de lnergie embarque est suspendu
avec la possibilit dutiliser du 220 V. Dans un but dentranement il nest pas ncessaire quil soit trs intelligent. Les
squences peuvent tre prprogrammes.
- Un cannaumat uniquement dfensif ne sait que parer. Il na besoin dtre intelligent, il doit simplement effectuer une
parade. Une dtection de prsence et une dtection de distance sont suffisantes.
- un cannaumat attaquant : il attaque sans discernement, il attaque et attaque encore. Je connais des cannistes qui font
a trs bien
- un cannaumat idiot : il pare et il attaque sans discernement, sans logique interne. Ca aussi a se trouve aussi dans la
nature.
4.7.2/ Un systme daide la dcision conception du Visuel combat - 2me projet
Un systme daide la dcision permet de mettre au point les systmes de reconnaissances visuelles et toute la chane
dacquisition de linformation et du stockage. Les moyens mettre en uvre sont limits et plus raisonnables.
- acquisition des squences de combat
- reconnaissance automatique des mouvements (le matre-couple du canniste et de sa canne par exemple).
- relev automatique des mouvements et extraction automatique de la stratgie.
- recherche des lois de comportement adverse.
4.7.3/ Un automate dentranement sur une plateforme fixe 3me projet
Le couplage des deux premiers projets permet dobtenir un automate dentranement sur une plateforme fixe.
Frank Herbert dans son uvre Dune avait imagin un automate de combat dentranement pour le hro devenue demidieu et grand matre, Paul Altride..
4.7.4/ Un porteur mobile autonome 4me projet
Cest le paragraphe 4.8.

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4.8/ Vers un automate de combat autonome ?

Lalgorithme de combat met en uvre un nombre de process important. Des processeurs spcialis ddis chaque
tche, chaque automatisme travaillant en parallle peuvent rgler le problme du temps de rponse. Un processeur
matre aurait son process de meneur de jeux. Cest de lintelligence artificielle dans toute sa complexit qui apparat.
Prises sparment les difficults ne sont pas insurmontables, la cinmatique high-tech existe, le gnie logiciel cr tous
les jours des algorithmes dune complexit dpassant lentendement dun individu seul. Mais lintgration de lensemble
ncessite un saut technologique. Lautomate humain a encore de beaux jours devant lui.
Laide au combat et la dcision est une tape envisageable trs court terme.
[Dessin ; Canne Office]
4.9/ Combat contre un cannaumat : le secret de Shaolin redcouvert au XXIme sicle ?

Lpreuve de sortie pour un moine Shaolin tait le couloir de la mort . Lexpert en arts martiaux devait valider ses
longues annes dapprentissage en russissant une dernire preuve, il devait sortir sain et sauf du couloir de la mort
(source Roland Habersetzer). En ralit le moine guerrier devait affronter des automates rudimentaires rgls avec plus
ou moins de duret et plus ou moins de rapidit. Les Matre rglaient la duret des automates ; et donc ils dfinissaient
lobtention ou pas du tirte prestigieux de moine de Shaolin. Si le disciple ntait pas sur la bonne voie, le couloir de la
mort se chargeait de rectifier le chemin.
5/ CONCLUSION
En dbutant cette tude, je navais qune vague ide de la richesse dalgorithmes que jallais mettre au jour. Ils sont
apparus, cachs dans des habitudes diverses et souvent non mises en valeur dans le volume des paramtres grer au
cours du combat.
Jai dcouvert galement quun projet tel que le cannaumat qui semblait relever de la Science-Fiction pure est ce jour
porte de main si lon nest pas trop gourmand sur le niveau de ses comptences. Or avec les dveloppements de
lIntelligence Artificielle - et notamment les Hotbots et les systmes de processus adaptatifs - on doit pouvoir arriver des
rsultats spectaculaires. Le goulot dtranglement se trouve plutt du ct des capteurs dinformation et du traitement de
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linformation visuelle. Cependant, au cours de ces derniers 18 mois, des progrs considrables ont t raliss dans le
domaine du traitement visuel.
Tous les jours, de nouveaux projets lis lintelligence artificielle exprimentale et aux process industriels naissent et
aboutissent. Des thses de plus en plus labores sur lIntelligence Artificielle sont couples des ralisations
exprimentales oprationnelles.
La plupart de ces thse et travaux prennent en compte un nombre de paramtres bien suprieur ce qui est
ncessaire en canne de combat (terrains accidents, environnement ouvert et complexe). Un lagage et une
simplification des paramtres non utiles devraient permettre davoir des outils robustes (au sens de
lautomatisme), rapides tout en tant complets.
Par ailleurs, le monde des jeux vido utilise des plates-formes et des mthodes qui sont un trs bon compromis entre la
ralit complexe et la modlisation simpliste dun laboratoire. Lnergie et la matire grise dpenses dans ce pan de
notre conomie mritent plus quun dtour. Les chercheurs et les militaires ne sy sont pas tromps, aujourdhui ces
plates-formes sont reconnues pour leurs qualits et utilise des fins non ludiques.
Donc excepts les capteurs visuels, il nest plus question de saut technologique mais la problmatique est la mise en
commun des moyens, des comptences et des ressources dissmines un peu partout dans toutes les sphres de la
recherche et de la technologie industrielle.
Jai simplement tent de rpondre quest ce je fais avec ma canne pour toucher ladversaire
6/ PROJETS & AMELIORATION

Un fil directeur de construction : Perception, Dcision et Action
Pour aller plus loin, des comptences complmentaires sont ncessaires :
6.1/ Amliorations cannistiques apporter

-
Une aide de cannistes confirms serait apprcie. En effet les automatismes tudis ici ncessitent des mises au
point. Le savoir-faire y joue un rle central, les algorithmes doivent sadapter au mode opratoire utilis par le
canniste. La grande difficult est justement de dcouvrir ce mode opratoire ou plutt CES modes opratoires. Il
ny a pas UN MODE DE COMBAT mais DES MODES DE COMBAT, fondamentalement diffrents suivant les
individus.
6.2/ Automatisme, traitement de linformation

-
De nombreuses thories fouilles existent dj sur peu prs tous les sujets abord ici. Mettons en quelques
unes en pratique. En effet une thorie nest valable que si lon peut lappliquer correctement du concret !
6.3/ Informatique, algorithmes et Intelligence Artificielle

-
Les programmes des algorithmes sont raliser. Des informaticiens motivs (ou des spcialiste en I.A)
seraient les bienvenus.
Analyse dtaille des Entres/Sortie avec les actionneurs, liaisons avec les automatismes
Etude dtaille de larchitecture distribue pseudo-intelligente entre les calculateurs matres et les multi-agents
intelligents.
Raliser des simulations : valider les algorithmes de combat.
Vrifier que lon se sort de toutes les situations
Simulation Cannaumat contre cannhotbot : gnrer des systmes de classeurs pour trouver/retrouver des lois de
comportement efficaces denchanements (ralisation de systmes de classeurs adapts au sujet)
Analyse dtaille du dplacement : modlisation du dplacement, analyse dtaille de la cinmatique, lois de
dplacement du porteur indpendamment du reste : application de la logique flou au dplacement
Mise en uvre de systmes de classeurs pour redcouvrir le monde du combat canniste via les algorithmes
des processus adaptatifs de dernire gnration.
o Comparatif entre le Savoir-faire cannistique et la vie artificielle du cannaumat
o Le choix de sortie dun cannaumat est lentre du cannaumat adverse, il voit cette sortie comme une
attaque, il ragit et sa sortie devient lentre du premier cannaumat. On laisse mouliner et on
regarde ce qui se passe dans lhistorique mmoris !
6.4/ Etude dtaille du porteur de la cinmatique

-
La technologie volue tous les jours

Quelles solutions techniques mettre en uvre ?
Etude approfondie sur les capteurs

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6.5/ Dautres pistes de travail

-
Algorithmes issus du traitement des Jeux : la notion dincertitude et de distribution pseudo-alatoire des
enchanement peuvent nous suggre que la thorie des jeux peut nous apporter des complments dans la
recherche de solutions.
Algorithme par optimisation des gains : Je pare ou je prends la touche. Mais si je ne pare pas, je pourrais me
placer mieux et placer ensuite plusieurs touches. Cette logique danalyse est une optimisation du chemin
parcourir , une acceptation des dommages afin de maximiser les gains. Ce sont dautres voies de recherche.
Logique floue
Automatisme gomtrique
JM Henry - Dcembrer 2006
bfcannevillers@caramail.com
Tout ce qui sest fait de grand dans ce monde sest fait au nom desprances exagres
(Jules VERNES)

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OUVRAGES DE REFENCE
Cannistique et connaissances sportives
-
UN APERCU DE LA TECHNIQUE DE LA CANNE.htm daprs Philippe ROUDILLON (Forum Canne

Franaise - texte en bleu du 02/02/2005
Dessin de laire de combat : site web de la Runion canne-reunion.com : merci Olivier Sabban
La Canne, arme de dfense,sport de combat par Maurice Sarry
La technique de la canne et du bton par Philippe CONJAT
Articles techniques
o La feinte par Hlne Bourgeois et Bertrand Dubreuil
o Traitement de linformation (Dc 04) , La vitesse (Dc 04) , Vision globale : apprendre voir
par Y Kurtz
o La
Cahier N10 - Savate Bton Dfense FFSBF&DA\CNCCB
Compte-rendu de Stage FPC Chatel/moselle les 7,8,15 22 mars 2002 par Jean-Marie JECKER
Emotions pr-comptitives et performance chez les escrimeurs de haut niveau : Etude comparative du vcu
motionnel des sportifs dlite lors de leurs meilleurs et moins bonnes prestations rapport de recherche de
Nadine DEBOIS (INSEP Laboratoire de phsychologie du Sport) et Magali CARRIER (Fdration Franaise
dEscrime) Juin 2003
Stratgie visuelle, jugement et prise de dcision en Savate Boxe franaise (- INSEP - Laboratoire Mouvement
Action et Performance uvre collective - 2001
Les Mtaphores de combat du Btonneux foux O.G.M. by JMH
Automatismes, algorithmes et Intelligence Artificielle

-
Courbes mathmatiques - Revue de Palais de la dcouverte N spcial N8 (1976).

Etude de la performance motrice didactique : quel modle mental pour le dmonstrateur du geste complexe
par Laurent Chaudron Onera.
Automatisme et subjectivit : lanticipation au cur de lexprience , thse de doctorat de lUniversit Paris 1
spcialit Philosophie , par Olivier SIGAUD 10 dcembre 2002.
Robotique et intelligence artificielle rapport dactivit Laboratoire dAnalyse et darchitecture des
Systmes, groupe RIA CNRS 1999-2000.
Le contrle hirarchis dun robot marcheur hexapode , par Paul Alexandre - Universit libre de Bruxelle
(facult des sciences appliques service des constructions mcaniques et robotique) 1996-1997.
Localisation et modlisation de lenvironnement dun robot mobile par coopration de 2 capteurs
omnidirectionnels, par Cyril DROCOURT Universit de Technologie de Compigne centre de robotique,
dlectrotechnique et dautomatique 2002.
Programmation dun systme de vision temps rel embarqu sur un robot quadrupde mobile et autonome
Sony / Robocup
Contrle dallure dynamique dun robot bipde laide de rgles pragmatique et de technique
dapprentissage , par Christophe SABOURIN Universit dOrlan Laboratoire Vision et Robotique, ENSI de
Bourge.
Slection et contrle de mode de dplacement pour un robot mobile autonome en environnement naturel, par
Thierry PEYNOT LAAS-CNRS Toulouse
Epique2003 adaptation et contrle cognitif : supervision de situations dynamiques complexe , par JeanMichelt HOC et Ren AMALBERTI
Intelligence artificielle, mais enfin de quoi sagit-il ? des chercheurs de Linstitut de Recherche Informatique
De Toulouse (IRIT) rpondent.
Ralit vituelle et formation : conception dEnvironnements Virtuels Pdagogiques thse de doctorat de
lEcole des Mines de Paris spcialit Informatique temps rel, robotique et automatique par Domitile
LOURDEAUX 6 octobre 2001.
Comparaison de systme danalyse du mouvement 3D rapport de Stphane VIELLENT (INESP Laboratoire
Mouvement Action et Performance).
Vision artificielle et traitement de limage - rapport de veille stratgique novembre 1999 CRIM Centre de
Recherche Informatique de Montral.
MHiCS,Une architecture de slection de laction Motivationnelle et Hierarchique Systme de Classeurs pour
Personnages Non Joueurs adaptatifs , thse de doctorat par Gabriel ROBERT Universit Paris 6
Lhomme, le char et le robot. Clture de lespace, connectique et bionique du soldat par Mr HENROTIN
Universit libre du Bruxelle

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REMERCIEMENTS
-
Les articles La feinte par Hlne Bourgeois et Bertrand Dubreuil, le Traitement de linformation (Dc 04) ,
La vitesse (Dc 04) par Y Kurtz ont t les lments dclencheurs et la source de donnes dorigine pour
cette recherche de modlisation des automatismes. Que les auteurs en soient remercis.
Par sa mthode dapprentissage, Alain Gernet professeur Es canne (entre autres) ma permis de mettre au
point cette mthode de visualisation par zone. Les quadrants de combat ne sont quune extrapolation des cours...
Merci toi matre Alain.
Je tiens remercier Olivier Dupuis pour mavoir fait part de ses remarques sur la version 2.3 dans une fentre de
son planning dj bien charg.
Je tiens galement remercier Frdric Morin, prsident de lASCA, pour avoir pris de son temps afin de relire
ce document (version 2.3) et de mavoir fait part de ses remarques, avis et commentaires. Ses remarques mont
permis de complter et de remettre laccent sur quelques points que javais littralement passs sous silence et
qui se sont avrs riches tudier de manire plus dtaille.

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ANNEXE 1
ANALYSE COMBINATOIRE DES MOUVEMENTS

1re approche calculatoire: 6 mouvements diffrents possibles
[Bris, Crois tte, Crois bas, Latral crois, Latral extrieur, Enlev]
6
5 mvts /6
4 mvts /6
3 mvts /6
2 mvts /6
1 mvt /6
TOTAL
3 mvts max
3+2+1
1er type enchanement /
incertitude Haut-Bas) (3
mvts/6)
2me type enchanement
/ incertitude VerticalHorizontal (3 mvts/6)
Mvt
rutilis
Mvt non
rutilis
7776
1296
216
36
6
9 330
720
360
120
30
6
1 236
258
156
16
32
5 (- enlev)
5 mvts /5
4 mvts /5
3 mvts /5
2 mvts /5
1 mvt /5
Mvt
rutilis
Mvt non
rutilis
3125
625
125
25
5
3 905
120
120
60
20
6
326
155
86
4 (- enleve-crois
bas)
5 mvts /4
4 mvts /4
3 mvts /4
2 mvts /4
1 mvt /4
8
24
Mvt
rutilis
Mvt non
rutilis
1024
256
64
16
4
1 364
96
24
24
12
4
160
84
40
32
12
16
Mise jour : 11/11/2006

2me approche calculatoire: 8 mouvements diffrents possibles
latral extrieur haut ou bas diffrencis (latral crois haut ou bas) :
[Bris, Crois tte ou haut, Crois bas ou jambes, Latral crois (tte ou flanc), Fente avec latral crois
bas, Latral extrieur (tte ou flanc) Fente avec latral extrieur bas, Enlev]
8
5 mvts /8
4 mvts /8
3 mvts /8
2 mvts /8
1 mvt /8
TOTAL
3 mvts max
3+2+1
Mvt
rutilis
32768
4096
512
64
8
37
448
584
Mvt non
rutilis
6720
1680
336
56
8
8+haut au
dbut
5 mvts /8
4 mvts /8
3 mvts /8
2 mvts /8
1 mvt /8
Mvt
rutilis
Mvt non
rutilis
20480
2560
320
40
5
4200
1050
210
35
5
8 800
23 405
400
365
4+haut au dbut
5 mvts /8
4 mvts /8
3 mvts /8
2 mvts /8
1 mvt /8
Mvt
rutilis
Mvt non
rutilis
5 500
20480
2560
320
40
5
23
405
4200
1050
210
35
5
5 500
250
365
250

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ANNEXE 2
* COMBINATOIRE DES ETAGES DE COMBAT *

Distribution des 3 mouvements dans les tages de combat :
Rez-de-Chausse=0 (jambes)
1er tage (mdian ou tte latral)
2me tage (vertical)
Description du type d'enchainement
Etage
Valeur energtique
de l'enchanement Valeur Incertitude
du mouvement
trs physique
0-0-0
distance parade adverse la plus leve
x-2-0
2< S<4
2-2-0
incertitude Haut-Bas
trs physique
distance parade adverse la plus leve
trs physique - lent ?
1-2-0
0-2-0
x-0-2
2<S<4
2-0-2
1-0-2
0-0-2
x-2-1
1<S<3
2-2-1
1-2-1
0-2-1
x-0-1
1<S<3
2-0-1
1-0-1
0-0-1
x-1-2
1<S<2
2-1-2
1-1-2
0-1-2
x-1-0
1<S<2
2-1-0
1-1-0
0-1-0
x-2-2
0<S<2
2-2-2
1-2-2
0-2-2
x-1-1
0<S<1
2-1-1
1-1-1
0-1-1

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ANNEXE3
CLES GRADES DE CANNE DE COMBAT

EQUIVALENCE DES GRADES DE CANNE
1ere Canne DISPARUE
2me Canne 1er degr du Pommeau Bleu
3me Canne 2me degr du Pommeau Bleu
4me Canne Pommeau Bleu Entier
5me Canne Pommeau Vert
6me Canne Pommeau Rouge
7me Canne Pommeau Blanc
8me Canne Pommeau Jaune
GRADES DE CANNE ACTUELS
1er degr du Pommeau Bleu
2me degr du Pommeau Bleu
Pommeau Bleu Entier
Pommeau Vert
Pommeau Rouge
Pommeau Blanc
Pommeau Jaune

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Dj parus
LIVRET 1 : GRAVURES TECHNIQUES 22 planches - (couverture : fente latrale)
Descriptions visuelles des mouvements de canne de combat
Reprsentations graphiques de techniques cannistiques : larm du mouvement
et le mouvement dvelopp.
LIVRET 2 : LE MANUSCRIT INTERDIT _ planches (en cours de ralisation)
Les coups interdits & Dtails techniques : voir La canne de

combat dans tous ses tats
LIVRET 3 : GRAVURES GEOGRAHICO-PSEUDO-HISTORIQUES

33 planches
Balade Globe-trotter
LA SAVATE EN BALADE 7 planches

Pratiquer la savate dans les plus beaux endroits du monde.
Reprsentations graphiques de techniques de boxe franaise.
CANNE-CHAUSSON : LES NOUVEAUX YAMAKASI 5 planches

Pratiquer la canne-chausson ou le panache sur les toits du monde.
Reprsentations graphiques de techniques de canne- chausson (ou panache).


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Les Codex du Btoneux fou

Document disponible au format PDF : version pdf

1.4.2/ Combien de coups placer dans un combat ?

1.4.4/ Rapprochement avec la stratgie de combat NEGATIV SPLIT en Boxe franaise

1.6.5/ Volte avec changement de main et zone de fonctionnement

3.1.4/ Les autres automatismes utiliss pendant le combat

3.1.5/ Architecture entre automatismes

3.6.2/ Modlisation de lespace du combat : les quadrants de combat r

3.6.3/ Dplacements : casser et dplacer laxe de combat

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3.6.4/ Synthse des molcules ADN

4.4.2/ Gestion de linformation visuelle : extraire et nettoyer

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1/ LE COMBAT DE CANNE EN 6 ATTAQUES

1.1/ LES TECHNIQUES ACQUISES

1.1.1/ Le principe fondamental de lattaque : Plan Horizontal ou Plan Vertical ?

1.1.2/ Les 6 attaques de canne et leur cinmatique

1.1.3/ Les zones de frappe autorises

1.1.4/ Zones strictement interdites avec la canne :

1.1.6/ Les parades et leur cinmatique

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1.1.7/ Comment attaquer en ligne basse : Les fentes

1.1.8/ Validit de la touche

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1.1.9/ Les transferts du poids du corps

1.1.10/ Les dplacements

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1.2/ LES POSSIBILITES PHYSIQUES PERSONNELLES

1.3/ TEMPERAMENT : OFFENSIF / DEFENSIF

1.4/ ANALYSE COMBINATOIRE DES MOUVEMENTS

En combinant ces enchanements de diffrentes longueurs

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on obtient : 9 330 enchanements diffrents

2me cas : on ne rutilise pas 2 fois le mme mouvement

soit 720 enchanements |

En combinant ces enchanements de diffrentes longueurs

1.4.1.2/ Hypothses simplificatrices : Lenlev et le crois bas les ternels oublis

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1.4.2/ Combien de coups peut-on placer dans un combat ?

180 180 180 180 180 180 180 180 180

Dure du combat : 3 min

180 180 180 180 180 180 180 180

Analyses des rsultats

1.4.3/ Les squences ADN cannistiques

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Tableau des matres offensifs , matres du jeux

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Tableau des Matres dfensifs, Ils ne passeront pas

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Tableau des Matres offensifs, Matres de la guerilla

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Tableau des Matres dfensif, la guerre de mouvements

1.4.4/ Rapprochement avec la stratgie de combat NEGATIV SPLIT en Boxe franaise

1.4.5/ Comment senchanent lensemble des actions ?

1.4.6/ Programmation dun bloc cinmatique

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1.4.7/ Analyse combinatoire de la double canne ( venir)