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Una vez que se ha elegido el rango de frecuencias, el siguiente paso es elegir la forma
de cada uno de los filtros individuales que se van a emplear para hacer el anlisis. En los
filtros paso-banda ideales slo se permite el paso de las seales con la frecuencia que
indica el filtro, pero esto en realidad no es as. Realmente, las seales fuera de este
rango tambin pasan por el filtro, aunque atenuadas. Hay dos tipos de filtros pasobanda, los que tienen un ancho constante para todo el rango de frecuencias y los que
tienen un ancho relativo, que depende de la frecuencia central. En estos la frecuencia
central determina el lmite inferior y superior. Para los primeros se debe emplear una
escala lineal y para los otros una escala logartmica. Los primeros se usan ms para
medidas de vibraciones debido a que dichas seales suelen contener armnicos que son
ms fciles de identificar en dicha escala. Los otros se suelen emplear para las medidas
acsticas, porque dan una buena aproximacin de cmo responde el odo humano.
Hay una relacin muy importante en el anlisis en frecuencia, que se muestra a
continuacin. En ella B representa el ancho de banda del filtro (determina la resolucin
en frecuencia) y T el tiempo que se est midiendo o tiempo de registro. A esta relacin
se le llama a veces Principio de Incertidumbre.
B T 1
(4.1.1)
4.2 FFT
Una tranformada de Fourier es una operacin matemtica que transforma una seal en
el dominio del tiempo a otra en el dominio de la frecuencia y viceversa. En el dominio
del tiempo la seal se expresa con respecto al tiempo, y en el dominio de la frecuencia
se expresa con respecto a la frecuencia.
Una Transformada de Fourier Discreta (DFT) es el nombre dado a la transformada de
Fourier cuando se aplica a una seal digital (discreta) en vez de una analgica
ANLISIS MODAL OPERACIONAL: TEORA Y PRCTICA
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a
(4.2.1)
F (t ) = 0 + (a n cos(nT t ) + bn sen(nT t ))
2 n=1
donde:
2
T =
T
T
2
a0 =
F (t )dt
T0
an =
2
F (t ) cos(nT t )dt
T0
(4.2.2)
2
bn =
F (t ) sen(nT t )dt
T0
para
n = 1,2,3...
En el analizador se calculan los coeficientes an y bn, que son los llamados coeficientes
espectrales. Pero se tiene una seal digital discreta, no continua. Debido a esto hay que
emplear la Transformada de Fourier Discreta (DFT).
La versin discreta de la transformada de Fourier se obtiene mediante las siguientes
expresiones, en las que N representa el nmero de muestras que se toman de la seal
analgica.
a
xk = x(t k ) = 0 +
2
N
2
i =1
(ai cos(
2it k
2it
) + bi sen( k ))
T
T
(4.2.3)
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donde:
1
a0 =
N
ai =
1
N
bi =
1
N
N
k =1
N
k =1
N
k =1
xk
xk cos(
xk sen(
2ik
)
N
(4.2.4)
2ik
)
N
En este caso los coeficientes a calcular son ai y bi. Si hay N muestras, el sistema de
ecuaciones anterior se puede escribir en forma matricial llamando X al vector de
muestras, a al vector de coeficientes a determinar, C a la matriz que contiene los
armnicos. As:
X = C a a = C 1 X
El mtodo utilizado consiste en invertir la matriz C y se conoce como Transformada
Rpida de Fourier (FFT).
4.3.2 Aliasing
El problema del aliasing es inherente al muestreo de una seal cuyo contenido en
frecuencia se extiende hasta altas frecuencias. Para poder detectar una frecuencia
determinada f es necesario muestrear de forma que se tengan al menos dos puntos por
ciclo, es decir, la frecuencia de muestreo fs debe ser fs > 2f. Fijada una fs, las frecuencias
mayores de fs/2 (frecuencia de Nyquist) aparecern en la seal muestreada como
frecuencias menores de fs/2.
Este problema resulta de la discretizacin de una seal continua. Con este proceso, la
existencia de frecuencias muy altas puede ser mal interpretada si la velocidad de
muestreo no es lo suficientemente elevada.
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Para evitar el aliasing se emplea un filtro de paso-bajo. Pero los filtros no son perfectos,
por lo que las medidas de frecuencia prximas a la de Nyquist se deben rechazar. En las
figuras que aparecen a continuacin se muestran dos ejemplos de las distorsiones que
produce el aliasing sobre los espectros.
Figura 4.2 Distorsin producida por el aliasing en una seal con frecuencias superiores a la de Nyquist.
Es ocasionado por el muestreo en el tiempo. Se soluciona empleando un filtro antialiasing (fc) y una frecuencia de muestreo de fs > 2fc. El filtro anti-aliasing lo que hace
es eliminar las componentes de alta frecuencia de las seales analgicas medidas.
4.3.3 Leakage
Es ocasionado por la limitacin temporal de la medida. La seal analgica se muestrea
con un nmero finito de puntos, N, y esta es la razn de que aparezca este problema
llamado leakage. Se debe a que la Transformada de Fourier Discreta asume que la seal
es peridica en la longitud de muestreo. Se puede evitar mediante el empleo de
funciones ventana, que multiplican a la seal original (se estudian en el apartado 4.5) o
bien aumentando la resolucin en frecuencia.
Puede producir un error significativo cuando la respuesta tiene resonancias muy
estrechas comparadas con la resolucin empleada para las frecuencias, apareciendo en
el anlisis ms anchas y menos puntiagudas.
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4.4 Filtros
Un filtro es un instrumento que transmite una seal de manera que su salida es el
resultado de hacer la convolucin de la seal de entrada con la funcin de respuesta a un
impulso unitario (h(t)) del filtro. En el dominio de la frecuencia se corresponde con una
multiplicacin (compleja) del espectro de frecuencia de la seal y la funcin de
respuesta en frecuencia del filtro. Los filtros se caracterizan por su respuesta a un
impulso unitario en el dominio del tiempo, y por su repuesta en frecuencia en el
dominio de la frecuencia. Ambas caracterizaciones contienen la misma informacin,
relacionadas por medio de la Transformada de Fourier.
Los filtros se emplean para atenuar partes no deseadas de las seales en el dominio de la
frecuencia. Se suelen emplear con seales procedentes de acelermetros y con
transductores de presin y fuerza, con el fin de eliminar la distorsin que se produce a
altas frecuencias. Sin embargo, si no se eligen adecuadamente pueden producir una
distorsin adicional.
Un filtro tiene la propiedad de eliminar ciertas frecuencias de una seal y dejar pasar las
dems sin alterarlas. El funcionamiento de los filtros en realidad es ms complicado y
hay ms aspectos a tener en cuenta. Existen varios tipos de filtros segn las frecuencias
que deja pasar:
- El filtro paso-bajo elimina las frecuencias por encima de cierto valor.
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- El filtro paso-banda deja pasar slo una banda definida por dos frecuencias. Permitir
pasar todas las componentes de la seal a lo largo de su banda de frecuencias
permitidas, y atenuar completamente todas las dems componentes a otras frecuencias.
- El filtro rechazo de banda elimina las frecuencias que se encuentran entre dos valores.
Existe una gran diversidad de tipos de filtros analgicos que utilizan distintas funciones
de transferencia, y cada uno de ellos se puede construir con distintos grados de
complejidad. Esto provoca que varen de uno a otro sus caractersticas.
Los filtros se caracterizan en el dominio de la frecuencia por cuatro parmetros:
frecuencia central, ancho de banda, rizado y selectividad.
La frecuencia central f0 de un filtro se define como el valor medio geomtrico o
aritmtico de los valores inferior fi y superior fu de los lmites de frecuencia del filtro.
La media geomtrica, que se muestra en la expresin 4.4.1, se usa para los filtros con un
ancho de banda con porcentaje constante, y la aritmtica, en la 4.4.2, para filtros con un
ANLISIS MODAL OPERACIONAL: TEORA Y PRCTICA
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ancho de banda constante. Las frecuencias centrales para los anlisis de FFT/DFT se
determinan mediante la eleccin del rango de frecuencias y el nmero de lneas o filtros
en el anlisis.
f0 =
fu fi
(4.4.1)
f0 =
fu + fi
2
(4.4.2)
Factor de forma =
B60
B3
(4.4.3)
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4.5 Ventanas
Hay distintos tipos de ventanas segn la aplicacin que se vaya a desarrollar. As, se
puede encontrar la ventana Rectangular, la Hanning, la Transitoria, etc. Son funciones
que se aplican a la seal muestreada para poder analizarla. Cada una de las ventanas
enfatizar sobre partes de la seal de cierta manera, obtenindose as diferentes
espectros como resultado.
Las ventanas se emplean para que las seales muestreadas cumplan mejor los requisitos
de periodicidad de la Transformada de Fourier, adems de minimizar la potencial
distorsin que pueden producir los efectos del leakage.
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En general las ventanas producen una reduccin de la precisin de la amplitud del pico
medido de la funcin, y aparecer como si hubiera un amortiguamiento mayor del que
realmente hay en la estructura.
(4.5.1)
33
En general, slo se debe emplear en aquellos casos en los que no sea necesario realizar
un filtrado para eliminar el leakage. Esta ventana se usa para medida de transitorios
excepto en los casos especiales en los que se emplea la ventana Exponencial. Slo se
puede emplear para el anlisis de seales sinusoidales cuando sus frecuencias coincida
exactamente con las frecuencias centrales de los filtros.
No se debe emplear para seales peridicas. Sin embargo hay ciertas seales peridicas
(seales pseudoaleatorias) en las que esta ventana proporciona resultados excelentes.
Dichas seales se caracterizan por ser peridicas con la longitud de su perodo ajustado
a la longitud del registro T del anlisis. Todas las componentes de la seal coincidirn
por tanto con las frecuencias centrales de los filtros y el anlisis estar libre de leakage.
En cambio, no se debe emplear para el anlisis de seales deterministas por dos razones:
- tiene una selectividad baja.
- tiene un rizado relativamente elevado.
Figura 4.13 Ejemplos del funcionamiento de la ventana Rectangular sobre diferentes seales.
4.5.2 Hanning
Se caracteriza porque realiza una ponderacin que da menor importancia a los datos
tomados al principio y al final del muestreo. Su funcin de ponderacin se puede
expresar con la siguiente frmula:
2t
t
= 2 sen 2
,, 0 t < T
T
T
W (t ) = 0, , en otro caso
W (t ) = 1 cos
(4.5.2)
Esta ventana es la suma de una ventana rectangular y otra con igual amplitud y forma de
coseno. Tambin puede ser descrita como un perodo de una funcin seno al cuadrado.
En ocasiones tambin se define como una funcin coseno al cuadrado si la ventana
T
comienza para un valor de t = . Tiene la siguiente forma:
2
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Es una ventana de uso general y fcil de implementar. Presenta una mejor selectividad,
mejora el rizado de la seal y el leakage, y se debe emplear en la mayora de los casos
en los que se quieran analizar seales continuas. En general, esta ventana es
recomendable para los anlisis de seales peridicas. Es la mejor ventana para realizar
anlisis de sistemas en los que la excitacin sea una seal aleatoria. Se emplea para
ciertos casos especiales de seales transitorias, en las que hay varios pulsos que
disminuyen rpidamente dentro del perodo T de la ventana. Para otros casos de seales
transitorias hay que tener mucho cuidado.
Figura 4.15 Ejemplos del funcionamiento de la ventana Hanning sobre diferentes seales.
4.5.3 Kaiser-Bessel
Su funcin de ponderacin es la siguiente:
2t
4t
6t
+ 0.244 cos
0.00305 cos
,, 0 t < T
T
T
T
W (t ) = 0 , , en otro caso
W (t ) = 1 1.24 cos
(4.5.3)
Tiene una excelente selectividad, por lo que su principal uso consiste en la separacin
de componentes en frecuencia que se encuentran muy prximas y que tienen niveles
diferentes.
Se debe emplear para seales peridicas que requieren una selectividad en frecuencia
buena. No debe usarse para seales transitorias. Proporciona una buena resolucin en
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frecuencia para seales aleatorias pero no se debe emplear con carcter general, ya que
su velocidad es mucho menor que la de ventana Hanning.
Para el anlisis de seales peridicas esta ventana probablemente sea la mejor eleccin.
Los inconvenientes respecto a la ventana Hanning son que es ms lenta, es decir, se
tarda ms tiempo en realizar el anlisis, y que si se emplea con una excitacin aleatoria
puede producir un leakage mucho mayor en las resonancias y anti-resonancias de la
seal.
W (t ) = 1 1.93 cos
2t
4t
6t
+ 1.29 cos
0.388 cos
+
T
T
T
8t
,, 0 t < T
T
W (t ) = 0 , , en otro caso
+ 0.0322 cos
(4.5.4)
4.5.5 Transitoria
Es la que se debe emplear para la medida de transitorios de seales, como puede ser el
caso de los impactos. Esta ventana toma las medidas sin ponderar mientras dura el
contacto y cae a cero al terminar el registro. Esta ventana suele tener un comienzo
suave. Se usa para el anlisis de transitorios cortos o para ciertas partes de una seal que
se quieran analizar ms en detalle.
Esta ventana es similar a la Rectangular tanto en su uso como en su comportamiento,
aunque es ms corta que la longitud del registro T. Si se elige esta ventana se puede
definir tanto el comienzo como la duracin de la misma segn la necesidad de cada caso
concreto. El registro tomado fuera de la ventana se asignar como cero.
4.5.6 Exponencial
La funcin de ponderacin de la ventana Exponencial se define con la siguiente
expresin:
ANLISIS MODAL OPERACIONAL: TEORA Y PRCTICA
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W (t ) = e
t t 0
, , t0 t < T
y 0 < T
(4.5.5)
W (t ) = 0 , , en otro caso
Amplitud mxima
1
2
2.48
4.64
Amplitud mnima
1
0
0
-0.33
Duracin efectiva
1T
0.375T
0.291T
0.175T
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Existen ventanas diferentes para usos diferentes y hay que elegirlas cuidadosamente
para disminuir los errores. Hanning y Uniforme son las ms habituales.
4.6 Analizadores
Las seales analgicas de entrada se filtran, se muestrean y se digitalizan para obtener
una serie de registros digitales. La relacin de muestreo y la longitud de los registros
determinan el rango de frecuencias y la resolucin del anlisis.
Cuando la seal de respuesta ha sido acondicionada se conduce a un analizador para su
procesado. Hay dos tipos de analizadores: analgicos y digitales. Los analgicos
prcticamente estn en desuso puesto que los digitales tienen mayores rendimientos y
versatilidad, adems cada vez se usan ms los sistemas de adquisicin de datos por
medio de ordenadores. Tambin suponen una reduccin significativa del coste. Debido
a esto, el trabajo aqu desarrollado se centra en los analizadores digitales.
Los analizadores digitales utilizan muchos procesos bsicos. En primer lugar, el
analizador muestrea una seal de duracin T segundos usando un convertidor
analgico/digital que muestrea con una relacin constante. Es evidente que la seal
digital reproducir mejor a la analgica cuanto menor sea la relacin de muestreo,
aunque al reducir esta se incrementan los costes computacionales. Lo segundo es
suponer que la seal tomada es peridica de perodo T. As se pueden calcular los
componentes de la serie de Fourier. En tercer lugar, los analizadores manipulan dichos
componentes para producir diferentes tipos de representaciones del anlisis en
frecuencia.
38
1
ts
(4.6.1)
(4.6.2)
39
Figura 4.17 Proceso de obtencin de la seal digital f(t) a partir de la analgica x(t),
mediante el uso de la ventana w(t) y la funcin de muestreo s(t).
donde la seal original o analgica se representa por x(t), la ventana por w(t), el perodo
de muestreo por T, la funcin de muestreo por s(t), la seal digital por f(t), el tiempo
entre los pulsos de muestreo por ts y la duracin de cada pulso de muestreo .
40
(4.6.3)
Dependiendo del tipo de ventana y del nfasis que se le quiera dar a cada parte de la
seal, hay que emplear un cierto solapamiento u otro. Se suelen emplear cantidades de
solapamiento entre 2/3 y 3/4.
Se puede solapar cualquier tipo de ventanas, pero la Hanning es ideal para este
propsito.
Es necesario hacer un zoom, es decir, aumentar la resolucin en frecuencia del
analizador en los siguientes casos:
seales que contienen muchas componentes en un rango de frecuencias relativamente
estrecho.
seales que presentan dos o ms picos de resonancia relativamente prximos.
seales que poseen muchos armnicos de una o ms frecuencias fundamentales.
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a(t), b(t): representan las seales en el dominio temporal, son funciones que describen
la entrada o la salida del sistema.
A(f), B(f): son los espectros en frecuencia y se obtienen mediante la Transformada de
Fourier de las seales temporales.
GAA(f), GBB(f): son las densidades espectrales positivas, que slo se definen para
frecuencias positivas. Se definen como la promediacin temporal de la magnitud
cuadrtica del espectro en frecuencia. Es la forma ms habitual de observar los
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S AA ( f ) = E A( f ) A* ( f )
(4.7.1)
2 S AA ( f ) para f > 0
G AA ( f ) = S AA ( f ) para f = 0
(4.7.2)
0 para f < 0
En la Figura 4.21 se representa un ejemplo de autoespectros.
GAB(f): representa la densidad espectral cruzada positiva, que slo se define para
frecuencias positivas y su expresin es:
G AB ( f ) = A* ( f )B( f )
Tiene varios usos:
(4.7.3)
S AA ( f ) = E A( f ) A* ( f )
(4.7.4)
2S AB ( f ) para f > 0
G AB ( f ) = S AB ( f ) para f = 0
(4.7.5)
0 para f < 0
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2(f): es la coherencia y expresa el grado de relacin lineal entre las seales de entrada
y de salida, es decir, entre A(f) y B(f). Es un coeficiente anlogo al coeficiente de
correlacin empleado en estadstica. Se define como:
(f)=
2
G AB ( f )
G AA ( f )G BB ( f )
,, 0 2 ( f ) 1
(4.7.6)
La coherencia slo proporciona informacin til cuando GAB(f), GAA(f) y GBB(f) han sido
promediados a lo largo de varios registros. Para un slo registro (sin promediacin
alguna) se obtiene el valor unidad para esta funcin.
Causas de una baja coherencia:
B( f )
A( f )
(4.7.7)
44
G AB ( f )
G AA ( f )
(4.7.8)
G BB ( f )
G BA ( f )
(4.7.9)
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Para sistemas con altas resonancias y profundas anti-resonancias, ninguno de los dos
estimadores cubrir el rango de frecuencias completo sin introducir ningn error. Para
excitaciones aleatorias y resonancias H2 es mejor ya que anula el ruido a la entrada y es
menos sensible al leakage. Para las anti-resonancias es mejor emplear H1 puesto que el
principal problema es el ruido a la salida. Y en los impactos y excitaciones
pseudoaleatorias, los dos estimadores se comportarn de manera similar en las
resonancias, pero es recomendable el uso de H1 por su mejor comportamiento con las
anti-resonancias. Para sistemas con ruido a la entrada y a la salida, H1 y H2 sirven para
acotar el valor real de H:
H1 H H 2
(4.7.10)
Figura 4.24 Modelo lineal con seal de ruido a la entrada n(t) y a la salida m(t).
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Figura 4.26 Bloque del dominio del tiempo del programa en Labview.
- Dominio de la frecuencia
Este es el bloque ms importante. En l se realiza primero la FFT de la seal
proporcionada por el generador de ondas para obtener el espectro de aceleraciones. A
partir de este espectro se obtienen el de velocidades y de desplazamientos. Se permite
elegir el nmero de puntos que se quieren obtener en el clculo de los espectros.
Adems se incluye una funcin que permite diezmar las seales de entrada.
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- Ejemplo
Se ha elegido una seal senoidal de frecuencia 10 Hz, amplitud 1, origen de fase en cero
y una relacin de muestreo de 1 kHz. En la siguiente figura se muestra la seal de
entrada junto con las aceleraciones, velocidades y desplazamientos calculados.
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Figura 4.29 Seal de entrada elegida para el ejemplo de Labview y sus aceleraciones, velocidades y
desplazamientos calculados.
El programa muestra tambin las grficas de las seales temporales obtenidas a partir
del bloque de la antitransformada del dominio de la frecuencia, que son las curvas que
se muestran a la derecha.
La ltima representacin grfica que muestra como resultado son los espectros de
aceleraciones, velocidades y desplazamientos, que se muestran a continuacin.
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Se puede ver que los tres espectros presentan un nico pico para la frecuencia de la
seal de entrada.
Finalmente el programa proporciona en forma de columnas todos los valores numricos
de aceleraciones, velocidades y desplazamientos tanto en el dominio del tiempo como
en el dominio de la frecuencia.
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