Professional Documents
Culture Documents
Circuito emulador
de funciones de transferencia
Profesor:
Pedro Celestino Rendn Torres
3.5
2.5
Alumnos:
1.5
0.5
10
15
20
25
30
35
40
45
Grupo: 1053
Control de procesos
2015-I
26/11/2014
Objetivo
Implementar un circuito electrnico configurable que sea capaz de emular respuestas de sistemas dinmicos con
funcin de transferencia de la forma:
( )
Introduccin
La funcin de transferencia de cualquier sistema dinmico es la relacin que existe entre la(s) respuesta(s) del
sistema y la(s) entrada(s) aplicadas. Siendo el sistema ms sencillo el que cuenta con solo una entrada y una
sola salida (SISO: Single Input Single Output).
El conocer la funcin de transferencia del sistema implica conocer el funcionamiento del mismo y poder
predecir su respuesta a determinada seales de entrada. La identificacin y modelado de los sistemas es el
primer paso para llevar a cabo la aplicacin de un sistema de control a los mismos. Una vez conocida la funcin
de transferencia es posible disear el controlador que mejore la respuesta segn parmetros especficos. Sin
embargo, como en cualquier otro diseo, el lograr el resultado deseado es un proceso iterativo, donde se hacen
los diseos de manera terica, son probados en simulaciones por computadora y posteriormente son probados
en el sistema real.
Este proceso de prueba, comprobacin de resultados y rediseo (si es necesario), presenta los siguientes
inconvenientes:
Si las pruebas son muy costosas no es posible realizar muchas de ellas o su duracin puede ser limitada.
Si el sistema responde muy lentamente cada prueba retrasara el proceso de diseo del controlador.
Por ello es conveniente contar con un dispositivo electrnico que sea configurable y emule la respuesta de los
sistemas. Las ventajas de este tipo de sistemas son:
Por lo que el presente trabajo desarrollara un circuito que emule funciones de transferencia utilizando
componentes de electrnica analgica.
Desarrollo
Diferentes tipos de sistemas presentan diferentes funciones de transferencia, pero en general pueden ser
representados de manera suficientemente precisa empleando una funcin de transferencia de segundo orden.
Esto es, una funcin de transferencia de 2 polos. En caso de que los sistemas presenten un retraso en la
respuesta (cosa comn en sistemas que representan reacciones qumicas), es conveniente considerar una funcin
de dos polos y un cero, de la siguiente forma:
( )
)(
Los polos del sistema son negativos, es decir los polos siempre se encuentran en el semiplano negativo
del dominio del plano complejo.
Tanto el cero como la ganancia pueden cambiar de signo, por lo que el circuito puede representar
sistemas de fase mnima y de fase no mnima.
Una vez que se ha definido la funcin de transferencia que ser representada por el circuito es necesario crear
un diagrama de simulacin que represente por bloques la funcin de transferencia. Para ello primero se obtiene
una representacin en espacio de estados de la misma, la cual se muestra a continuacin, esto se hace con el
propsito de obtener una familia de ecuaciones de primer grado, de manera que no es necesario incluir
derivadores en el diseo, ya que este tipo de circuito debe evitarse por que introduce ruido al sistema:
[ ]
][ ]
][ ]
[ ]
[ ]
Los componentes electrnicos empleados para realizar este sistema sern circuitos con amplificadores
operacionales, ya que, como puede apreciarse en el diagrama de simulacin, se compone de sumadores,
integradores y amplificadores.
Dado que los parmetros variables a0, a1, b0, y b1 son todos ganancias, es posible hacerlos variables empleando
amplificadores inversores variables con potencimetros.
Es importante tener en cuenta los signos negativos introducidos por los circuitos inversores y utilizar inversores
de ganancia unitaria cuando sea necesario para no afectar la funcin de transferencia.
Por ello el diagrama de bloques del circuito presenta algunos inversores que corrigen los cambios de signo
cuando es necesario. Si se comprueban las ecuaciones de espacio de estados representadas por el diagrama de
bloques siguiente se demuestra que el diseo cumple con la representacin deseada de funcin de transferencia.
El diagrama de bloques del circuito con amplificadores operacionales es el que se muestra a continuacin:
Circuito 1
Para llevar a cabo el diseo del circuito se emple el software Proteus 8 de Labcenter Electronics.
Diseo de los sumadores:
Para los sumadores se utilizan sumadores inversores puesto que su ganancia permanece unitaria y su modelado
es ms sencillo, as, los sumadores empleados sern como el mostrado a continuacin:
De manera que RC debe ser igual a 1. Debido a la restriccin de los operacionales de una resistencia de entrada
mxima de 100k, (por la corriente de polarizacin), es necesario emplear capacitores de valores elevados, los
cuales solo se encuentran del tipo electroltico, con lo cual se llega al problema de la polarizacin de los
capacitores.
La solucin ideada fue utilizar el sistema y comprobar si la polarizacin de los capacitores afecta o si los
capacitores se daan al operar, esta decisin se basa en que al consultar diversa bibliografa sobre
amplificadores operacionales, frecuentemente se encuentran ejemplos de integradores con capacitores
polarizados, y no se hace ningn comentario respecto a la polarizacin.
Las pruebas demostraron que es posible emplear capacitores electrolticos de la manera mostrada en la figura y
el circuito funciona correctamente. Los capacitores son de 25V en un sistema que no pasar de los 15V por lo
que incluso en polarizacin invertida no es muy probable que se daen de manera inmediata y sera posible
predecir su fallo al observar resultados incorrectos en el funcionamiento del circuito.
Por lo que los integradores utilizados son como el que se muestra a continuacin:
En caso de que el circuito presentara problemas a futuro es posible utilizar dos capacitores electrolticos con
polaridades encontradas, para realizar el circuito integrador. De la siguiente manera:
Este circuito garantiza que los capacitores no se daaran debido a las polaridades encontradas la capacitancia
equivalente de los capacitores en serie es de 50F, y la resistencia equivalente de entrada es de 20k, por lo que
la constante RC de este circuito sigue siendo de 1.
Tambin es importante sealar que no se requiere de una resistencia de realimentacin en los integradores, para
esta aplicacin en particular, donde el circuito ser probado con seales de tipo escaln (seal de CD) por lo que
no se debe limitar la ganancia del integrador a bajas frecuencias.
Circuito 2
Mejora en el control de las ganancias:
El siguiente diseo presenta la solucin ideada para lograr un mejor ajuste del potencimetro al poner switches
para elegir la escala de funcionamiento del potencimetro:
A travs de los switch se puede elegir que la escala del potencimetro, en este caso puede ser de 0 a 1, de 0 a 10,
o de 0 a 100.
Para evitar la saturacin de los amplificadores operacionales se eligi una cantidad de ganancia mxima de 100.
Mejora en los integradores:
La ganancia de los integradores puede modificar el tiempo de respuesta del circuito, por lo que se puede
considerar que desde estos circuitos se puede escalar la constante de tiempo, por ello los integradores tambin
cuentan con switches para elegir un funcionamiento 10 veces ms rpido o 10 veces ms lento de una funcin
de transferencia.
10 cm
12 cm
Para poder calibrar el circuito se observ que los potencimetros de perilla convencionales son de
comportamiento lineal por lo que es posible marcar una escala en el chasis donde irn montados, para poder
calibrar cmodamente el circuito. Sin embargo, esta escala no es muy precisa, por lo que se debe usar solo
como primer aproximacin a la funcin de transferencia deseada y posteriormente ajustarse hasta tener la
respuesta deseada. El ajuste que proporciona la variacin de cada parmetro se presenta en de forma detallada
ms adelante.
A continuacin se muestran algunas de las grficas que se usaron para comprobar el funcionamiento del circuito,
as como sus comparaciones con la simulacin en Proteus y el clculo de la respuesta escaln de MATLAB:
Sin embargo, el cero del sistema est definido por las variables a0 y a1, de la siguiente forma:
Los polos del sistema estn definidos por las variables b0 y b1 y pueden ser hallados al resolver la ecuacin de
trayectoria directa del sistema.
Esta relacin de los parmetros variables con las caractersticas de la funcin de transferencia indica que variar
un parmetro implica la variacin de varios aspectos de la funcin de transferencia, por lo que en caso de
realizar ajustes es importante conocer esto para saber predecir el nuevo comportamiento.
Para representar una determinada funcin de transferencia en el circuito se llevan a cabo los siguientes pasos:
Se elige una funcin de transferencia para que sea representada por el circuito, y se utilizan las escalas
apropiadas para los potencimetros segn el diagrama siguiente se muestran los switch para cada variable:
La seleccin de la escala de cada variable se hace con los switch asignados segn el siguiente diagrama:
Switch 3: escala de 0 a 1
Para cambiar la escala de tiempo los switch deben configurarse de la siguiente manera:
Ejemplo 1:
Se desea representar en el circuito la funcin de transferencia siguiente:
( )
)(
Se colocan los signos de a0 y a1 con los switch ubicados en la tapa del chasis, en este ejemplo a0 es negativo y
a1 es positivo.
Se observa la respuesta del sistema obtenida de la simulacin en Proteus y la respuesta generada en MATLAB:
Step Response
1.2
MATLAB
Proteus
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
-0.2
Time (seconds)
Ejemplo 2:
Se desea representar una funcin del siguiente tipo:
Sistema de fase mnima, 2 polos, ningn cero, ganancia de 1.5, constante de amortiguamiento de 0.2, que se
estabilice en 5 segundos aproximadamente.
Si la constante de amortiguamiento es menor a uno el sistema es sub-amortiguado y presentara oscilaciones.
Si se espera que el sistema se estabilice en 5 seg, la constante de tiempo es de:
Dado que para nuestra ecuacin, a = 1, siempre se cumple; si sabemos que la parte real de esta ecuacin es igual
a uno, se escribe:
Pero:
Step Response
2.5
MATLAB
Proteus
2
Amplitude
1.5
0.5
Time (seconds)
Es posible observar la diferencia entre la grfica de Proteus y la de MATLAB, esta diferencia no es muy
marcada pero es posible ajustarla al cambiar ligeramente la variable b0 a un valor menor, sin embargo cabe
recordar que esta funcin fue creada de acuerdo a los parmetros dados al inicio y cumple con las
especificaciones requeridas.
La grafica generada por el circuito se muestra a continuacin:
( )
Efectos al incrementar
Sistema de fase mnima
(a0 positivo)
-
a0
a1
b0
b1
Signos de a0 y a1
a0
a1
Efecto
-
Adems es importante recordar que la ganancia se calcula con la respuesta en estado estable, por ello incluso
si se evita la saturacin en estado estable, puede existir saturacin debido al mximo sobreimpulso de
sistemas subamortiguados. En tal caso se recomienda disminuir el voltaje de la seal de entrada.
Finalmente cabe sealar que para el uso correcto del circuito se requiere de conocimiento bsico de
respuestas de sistemas dinmicos segn su funcin de transferencia y de preferencia contar con la referencia
de la seal deseada obtenida mediante MATLAB.