13/04/2015

GRAFCET
(Graphe Fonctionnel de Commande
Etape Transition)

Grfico Funcional de Comando

Etapa/Transicin

GRAFCET
Es un mtodo grfico de modelado de sistemas basados en
automatismos de carcter secuencial
Industrialmente: SFC (Sequential Function Chart) IEC 61131-3 Programming Languages

GRAfico
Funcional de
Comando
de Etapas y
Transiciones

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Creado en
Francia, en el ao 1977, por AFCET
(Association
Franaise
pour
la
Cyberntique
Economique et Technique) y ADEPA (Association pour
le Dveloppement de Production Automatise).

Surge ante la necesidad de disponer de un mtodo de

descripcin de procesos secuenciales que fuera eficaz,
simple e interpretable por tcnicos de diferentes
campos.

GRAFCET
Las principales caractersticas del Grafcet como herramienta de
modelado de sistemas de eventos discretos son:
Ofrece una metodologa de programacin estructurada top-down
(de forma descendente), que permite el desarrollo conceptual de lo
general a lo particular, descendiendo a niveles muy precisos de
descripcin y descomposicin (granularidad) en las diversas tareas a
llevar a cabo por el automatismo en sus distintas fases de ejecucin y
funcionamiento.
Permite la introduccin del concepto de diseo estructurado, de
forma que las diversas tareas del automatismo se estructuran de
forma jerarquizada, mediante el forzado de eventos de modelos
Grafcet jerrquicamente superiores.

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Tipos de GRAFCET
GRAFCET de Nivel 1 -Descripcin funcional Se trabaja con las especificaciones funcionales del automatismo, de forma
independiente a la tecnologa que lo llevar a la prctica.
Describe las acciones que se deben efectuar y los elementos de control
que intervendrn, sin indicar los elementos concretos que sern
utilizados.

GRAFCET de Nivel 2 -Descripcin tecnolgica Deben indicarse todas las especificaciones de los rganos operativos.
Deben detallarse los elementos tecnolgicos que intervendrn.

GRAFCET de Nivel 3 -Descripcin operativa Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos propios de las
entradas y salidas, as como las marcas o rels internos que sern
utilizados.

Elementos del Grafcet

Etapas iniciales
Etapas normales
Acciones asociadas
Acciones asociadas condicionadas
Transiciones
Lneas de enlace

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Etapas iniciales
Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.
Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.
Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento
que las otras etapas.
Un sistema debe tener como mnimo una etapa inicial.

Etapa inicial sin retorno

Etapa inicial con retorno

Etapa inicial con retorno y

con activacin forzada

Etapas normales
Las etapas representan los estados estables del sistema.
Las etapas del GRAFCET se representan mediante un cuadrado numerado.

Las etapas deben estar numeradas; aunque no necesariamente de forma

correlativa. No puede haber dos etapas con el mismo nmero.
Las etapas pueden estar activas o inactivas. Al representar el estado del
GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa est activa,
con un punto de color (-> token).
En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.

Etapa normal

Etapa normal activa

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Acciones asociadas
Una etapa sin ninguna accin asociada puede servir para hacer detener una accin
monoestable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de espera.
Una accin asociada indica que al estar activa la etapa, la accin se ejecuta.
En una etapa puede haber mltiples acciones asociadas.
Si en un sistema en un momento dado hay una sola etapa activa, entonces,
solamente estarn funcionando las elementos activados por las acciones asociadas
en esa etapa (a no ser que en otra etapa se haya activado de forma biestable (setreset) otra accin).

Etapa sin ninguna

accin asociada

Etapa con una accin asociada

(Hacer girar el motor a la derecha)

Etapa con dos acciones asociadas

(Hacer girar el motor a la derecha y
hacer funcionar el ventilador)

Acciones asociadas condicionadas

La accin a realizar en una o ms de las acciones asociadas a una etapa puede
estar condicionada a una funcin booleana adicional.
En el rectngulo donde se representa la accin asociada, hay una entrada
para las condiciones.
Ejemplo:

En este caso el motor girar a la derecha mientras est activa la etapa 3 y

adems la puerta no haya llegado ya a la derecha.

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Acciones asociadas condicionadas

La norma IEC-848 propone representaciones, las cuales sern
explicadas mediante ejemplos, para las acciones asociadas
condicionadas:

Accin condicionada
Supongamos un sistema en el que tenemos un control electrnico para la
regulacin de unas mquinas. Si estando activa la etapa de espera 2, y el
termostato indica un sobrecalentamiento entonces, el ventilador se pondr en
marcha.
Esta condicin, la podemos representar dentro del recuadro de la accin,
o bien fuera.

Accin retardada (Delayed ).

El motor A es pondr en marcha 5 segundos despus
de activarse la etapa 10; si la transicin r se activa antes de ese
tiempo el motor no llegar a ponerse en marcha.

Accin limitada (Limit).

La bomba es pondr en funcionamiento durante 10''
despus de haberse activado la etapa 11, pasado este tiempo,
aunque no se active la transicin s, la bomba dejar de
funcionar.

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Accin de pulso
Al activarse la etapa 12, se activar la electro vlvula K con un
pulso de seal (seal externa).

Accin memorizada

Cuando se active la etapa 13, el motor A se pondr en marcha

de forma biestable (set), y al salir de la etapa, continuar
funcionando hasta que se haga un reset a la accin.
Al activarse la etapa 14, el motor A se detendr, ya que en
esa etapa, la accin hace un reset al funcionamiento del motor.

Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema
debe superar para poder pasar de una etapa a la siguiente y cuyo
franqueamiento hace posible la evolucin del sistema.

Al pasar una transicin, el sistema deja de estar en una etapa

e inmediatamente va a la siguiente. Validar la transicin implica un
cambio en las etapas activas del GRAFCET.
Las transiciones se representan con un pequeo segmento horizontal
que corta la lnea de enlace entre dos etapas.
Son etapas de entrada a una transicin, todas las que conducen a una
transicin.
Son etapas de salida a una transicin, las etapas que salen de una
transicin.

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Receptividades asociadas a las transiciones

La condicin o condiciones que se deben superar para poder
pasar una transicin, reciben el nombre de receptividades.
En una transicin podemos tener:
Una condicin simple [Pm]

Una funcin booleana [(Pm+Pk]*Pp']

La seal de un temporizador o contador [T03]. En este caso, es
habitual que el temporizador haya activado su conteo con la accin
asociada de la etapa de entrada.
La
activacin
de
otra
etapa
del
GRAFCET
[X12]
Donde X nos indica que la receptividad est condicionada al hecho
que la etapa (en este caso la 12) est activa.

Lneas de enlace
Las lneas de enlace son lneas verticales o horizontales, que
unen con una direccin significativa (a no ser que se indique lo
contrario de arriba a abajo), las distintas etapas con las transiciones,
y las transiciones con las etapas.

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Diseo y estructuras
Desarrollo del sistema
El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y
transiciones.
No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos
transiciones seguidas.

Ejemplo 1:
Entre las etapas 200 y 201 o entre
las etapas 200 y 202 hay dos condiciones
para la transicin (000 y 001 000 y 002).
En este caso esto se puede resolver
haciendo que la receptividad de la
transicin se cumpla si es valida la
funcin And (000 * 001) o la (000 * 002).

Diseo y estructuras
Ejemplo 2:
Al superar la condicin 003 de la
transicin, el motor debe girar a la
derecha y tambin se debe accionar
el ventilador.
Para realizar esto se han de poner
todas les acciones asociadas en la misma
etapa.

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Evolucin del sistema

Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:
Validar la transicin. Todas las etapas de entrada a la transicin
deben estar activas.
Que sea cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las
condiciones de la transicin.

Ejemplo 3:
La primera transicin se podr validar, si la
etapa 123 est activa, y adems se cumple la
condicin 000. En este momento deja de estar
activa la etapa 123, y le toma el relevo la 124.
El grafcet evolucionar a la etapa 125, si
estando activa la etapa 124 se cumple la condicin
002 y tambin la 005

Ejemplo 4:

Las etapas 200 y 210 son etapas de entrada a la

transicin.
Para validar la transicin, deben esta activas las
dos etapas.
Para poder entrar a la etapa 220, la transicin
tiene que estar validada y se debe de cumplir la
receptividad asociada (003) a la transicin.

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Secuencia nica
Un GRAFCET ser de secuencia nica, cuando en el diagrama
solo hay una sola rama; el conjunto de etapas se irn activando
una tras la otra, despus de validarse las recepciones asociadas
a las transiciones.

Bifurcacin en OR. Seleccin de secuencia.

Habr una seleccin de secuencias, cuando al llegar a un punto se
encuentre una bifurcacin en OR. Ser necesario escoger cual, de las
distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir.
No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo
nmero de etapas; pero s conviene que las receptividades asociadas a
las transiciones, sean excluyentes entre si.

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Bifurcacin en OR. Seleccin de secuencia.

Ejemplo:
Giro a derecha o a izquierda de un motor.
Para seleccionar el sentido de giro de un motor,
utilizaremos la bifurcacin en OR.

Bifurcacin en AND. Trabajos en paralelo.

En automatismo, habr una bifurcacin en AND o "Trabajos
paralelos", cuando a partir de un punto, debe evolucionar de forma
simultnea por todas las ramas. Al final de estas, encontraremos
unas etapas de espera. (108, 132, 155)
El sistema continuar su evolucin, cuando cada una de las
ramas haya llegado a su etapa de espera.
El nombre de etapas de las diferentes ramas puede ser
distinto de una a la otra.

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Bifurcacin en AND. Trabajos en paralelo.

Ejemplo:
Dos motores MA y MB, desplazan
unas piezas.

Primero el motor MA va desde

FcAe a FcAd, entonces es el MB quien lo
hace desde FcBe hasta FcBd.
Despus los dos vuelven a las
posiciones iniciales FcAe y FcBe.
El ciclo se reinicia cuando los dos estn de
nuevo en las posiciones iniciales.

Saltos de etapas
En un punto, puede haber una bifurcacin que provoque un
salto sobre un conjunto de etapas. Que se siga o no la secuencia
completa o bien el salto, esta determinado por el estado de la
condicin a la transicin (H).
Hemos de tener presente que las condiciones de entrada o no,
deben
ser
excluyentes.
(H
y
H').
Tambin puede realizarse el salto en sentido ascendente (en
este caso lo indicaremos en las lneas de enlace) como pasa en los
lazos.

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Saltos de etapas
Ejemplo:
En un tren de lavado de autos,
si no est activa la seleccin Rbajos
(Lavado a presin de los bajos y las

ruedas del auto), al llegar a la etapa

5 el automatismo debe hacer un salto
hasta la etapa 7. Por el contrario si
est activa esta seleccin, entrar a
la etapa 6 y la bomba de presin, las
pistolas dirigibles y el temporizador T04
actuarn.

Lazos repetitivos
Habr un lazo o estructura repetitiva (mientras o while), cuando
una, o un conjunto de etapas se repitan, varias veces, (controladas por un
temporizador, un contador, o hasta que es cumpla una condicin
determinada).
El ciclo de lavado de una lavadora repite varias veces esta
estructura (giro a la derecha, espera, giro a izquierda, espera).

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Subrutinas
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una
tarea concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por
parte del programa principal. Un vez realizadas las acciones de la
subrutina el programa continua en el punto donde estaba.
Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden dividir
entre diferentes diagramas. Puede haber un diagrama principal (0-5)
y otros de secundarios (10-14) que hacen determinadas funciones que
una vez realizadas devuelven el control al diagrama principal.

Al llegar a la etapa 2 o 4 del

primer diagrama se valida la transicin
X2+X4 y empieza la subrutina.
Al llegar a la etapa 14 se
valida la transicin X14 y continua la
evolucin del diagrama principal a las
etapas 3 o 5 respectivamente.

Macro-etapas
Al hacer la descripcin del automatismo, el Grafcet permite
empezar desde un punto de vista muy general y a partir de l hacer
descripciones cada vez ms concretas del proceso de control.
El diseo se realiza de forma descendente, en grandes bloques
que es van resolviendo de forma modular.
Una macro-etapa es la representacin mediante una nica
etapa, de un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas, a
las que llamamos expansin de la macro-etapa.
La expansin de la macro-etapa, es en realidad una parte del
diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de
evolucin, pero que en un diseo descendiente hemos englobado en
una macro-etapa.
Podramos decir que al hacer la expansin de la macro etapa,
en realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos ensea
en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que antes
nos hemos referido de forma general.

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Macro-etapas
Ejemplo:

El diagrama principal evoluciona a partir de la

etapa 0 y la transicin a, una vez que est activa la etapa
1, la transicin b estar receptiva, y al validarse,
entraremos a la macro etapa M2, la etapa E2 estar
activa, y segn el estado de la transicin d, evolucionara
hacia la etapa 10 o la 12, y al llegar a la etapa S2 volver al
diagrama principal.
La etapa E2 es la etapa de entrada a la macro 2,
la etapa S2, es la etapa de salida de la macro 2.

Diagramas paralelos
Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes
diagramas paralelos, que evolucionarn cada uno de ellos por
separado y a su ritmo. Estos pueden en varios puntos, tener o no
relacin entre s.

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Normas de la evolucin del Grafcet

Norma 1: Inicializacin
En la inicializacin del sistema se deben activar las etapas iniciales, las
otras etapas deben estar inactivas.
Norma 2: Evolucin de las transiciones
Para poder validar una transicin, es necesario que todas sus etapas de
entrada estn activas. Para poderla superar hace falta que la receptividad
asociada a la transicin sea cierta.

Norma 3: Evolucin de les etapas activas.

En el momento de superar una transicin se deben activar todas sus
etapas de salida, y al mismo tiempo desactivar las etapas de entrada a la
transicin.
Norma 4: Simultaneidad en la validacin de las transiciones.
Si dos transiciones son simultneamente franqueables deben poderse
pasar de forma simultanea.
Norma 5: Prioridad de la activacin.
Si una etapa del Grafcet se activa y se desactiva al mismo tiempo, debe
quedar activa.

Conclusiones
Programacin rpida y compacta.
Fcil deteccin de errores y reparacin de averas.
Mejor comunicacin entre el personal que opera la planta (el lenguaje es de
fcil entendimiento para profesionales de todas las especialidades).
Las modificaciones futuras al diseo no afectan el resto de la estructura.

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Grafcet - Aplicacin Industrial

Ref: Autmatas Programables, Jospe Balcells y Jos Luis Romeral, Alfaomega-Marcombo, Espaa, 1997.

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