Ttulo do Projeto:

UM ESTUDO SOBRE A MENTE UTILIZANDO O SENSOR EMOTIV

EPOC

1. Resumo
Sabe-se que a mente humana demasiadamente poderosa, capaz de realizar grandes feitos atravs do
pensamento e da concentrao. Pode-se medir a frequncia de um pensamento atravs de sensores neurolgicos
e desta forma, entender quais reas do crebro so afetadas de acordo com o tipo de situao a qual a pessoa se
encontra. O objetivo deste projeto criar equipamentos capazes de ajudar pessoas com algum tipo de
deficincia, assim como, explorar um pouco mais sobre como funciona a mente humana e realizar estudos sobre
os sonhos.
Pretende-se utilizar o equipamento de eletroencefalografia chamado de Emotiv Epoc em conjunto com a
plataforma de prototipagem Arduino ou Lego Mind Storms, para realizar testes e criar estruturas controladas
atravs da mente humana como braos robticos, helicpteros, carros, entre outros.
2. Identificao, Reviso de Literatura e caracterizao do problema
H poucas dcadas, acreditava-se que a natureza era dotada de um infinito poder de regenerao, podendo
se recuperar de qualquer transformao antropognica. Com o colossal crescimento tecnolgico e econmico
mundial, o homem passou a ter a capacidade de impingir grandes mudanas ao ecossistema global. Por outro
lado, o conhecimento recm-adquirido permitiu o desenvolvimento do sensoriamento remoto ou no local,
conferindo um carter cientfico ao monitoramento ambiental, cuja importncia crescente nos mais destacados
aspectos do cotidiano, como a utilizao da gua e do ar, alm da preservao dos solos e da manuteno da
cobertura vegetal. Segundo Roque (2006, p.10), as transformaes ambientais decorrentes da crescente
industrializao atingem os solos, o ar e as guas. Logo, as aes genricas de monitoramento ambiental tm
seu foco direcionado a esses trs tpicos.
Para avaliar a susceptibilidade de uma dada regio a desabamentos, por exemplo, necessrio aferir
diversas variveis ambientais. Adotando o mesmo raciocnio, o estudo da tendncia de incndios ocorrerem em
coberturas vegetais (florestas) s pode ser conclusivo ao final do exame de vrios parmetros. Analogamente,
para determinar se a gua oriunda de um corpo aqutico potvel, deve-se medir a concentrao de dezenas de
parmetros ambientais, que so especificados por Santos (2003). Da mesma forma, conforme Fedra (2004,
p.195), a avaliao da pureza do ar respirado processada somente aps a anlise do teor de muitas variveis.
Portanto, para efeitos de simplicidade, conforme Ongley (2006, p.46), a partir do monitoramento de um
conjunto de variveis ambientais so calculados diversos ndices, com o objetivo de melhor avaliar a qualidade
de recursos naturais (ar, gua e solos).
Devido s prprias caractersticas dinmicas, as variveis ambientais requerem sobre si um processo de
monitoramento contnuo, seja por meio de sensores no local ou via satlite. Atravs da grande diversidade de
sensores existentes, a observao de parmetros ambientais fornece subsdios ao desenvolvimento sustentado,
garantindo a integridade dos recursos naturais ao avaliar constantemente os impactos que as atividades
econmicas produzem no ecossistema terrestre.
A situao real dos recursos ambientais determinada pela seleo dos parmetros adequados ao
monitoramento, medindo suas caractersticas ou atributos, e isto realizado coletando amostras de gua, solo e
ar, visando posterior anlise laboratorial. Entretanto, h locais inspitos, onde a topografia acidentada ou
dificuldade de acesso torna invivel a implantao de sensores ou a presena humana para proceder coleta de
amostras de gua, solo ou ar.
Em tais stios, uma alternativa vivel para coleta de amostras se materializa em autmatos capazes de
proceder automaticamente aquisio de dados. A base de tais prottipos consiste em veculos dotados de
sensores, que adquiriro informaes sobre o local em que se encontram, de forma que os robs tenham a
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capacidade de se desviar de obstculos e adaptar seus movimentos, visando o deslocamento em terrenos

caracterizados por formatos diversos, com topografias acidentadas, irregulares ou apresentando vrios nveis de
dificuldade de acesso, at atingir o local onde se realizar a coleta de amostras que permitiro, em anlises
laboratoriais posteriores, a obteno de informaes sobre a qualidade da gua, o ar e dos solos,
proporcionando subsdios para aes futuras de controle ambiental.
O modelo do prottipo apresentado neste projeto baseado no conjunto educacional robtico da linha
LEGO MINDSTORMS, caracterizado por simplicidade e baixo custo. Trata-se de peas plsticas encaixveis
interligadas a diversos sensores (que podem ser de luminosidade, temperatura, cores, ultrassom, etc.) e a um
processador, que pode ser programado numa linguagem de blocos caracterstica, conhecida por NXT-G,
permitindo a montagem e controle de inmeros tipos de robs que atuam nas mais diversas situaes possveis.
A disposio de peas e sensores dos diversos veculos automticos de aquisio de dados propostos neste
modelo pretende ser de tal forma que facilite a coleta de amostras e o deslocamento dos prottipos nas situaes
mais adversas possveis, bem como a implantao dos programas de controle das estruturas robticas.

3. Justificativa
O rpido crescimento demogrfico experimentado nas ltimas dcadas pelo municpio de Maca no veio
acompanhado de investimentos necessrios em infra-estrutura. A rede de esgotos precria em diversos bairros,
sejam eles de classe mdia ou baixa. Essa falta de condies sanitrias resulta em lanamento de dejetos in
natura em rios, lagoas e praias, deteriorando a qualidade das guas e aumentando o risco de disseminao de
doenas, seja pela ingesto do lquido ou atravs da prtica de natao.
O incremento na quantidade de pessoas resulta em desmatamento ou reduo da cobertura vegetal local,
para construo de novas edificaes, muitas delas irregulares, erguidas sem o devido licenciamento pelo poder
pblico. A escassez de rea verde torna o local vulnervel a enchentes, alm de reduzir a qualidade do ar e
fomentar o surgimento de doenas respiratrias, uma vez que o ciclo da fotossntese interrompido, diminuindo
significativamente a renovao do oxignio a partir do gs carbnico gerado por indstria e veculos
automotores.
Uma populao elevada requer aterros sanitrios, para recebimento e tratamento adequado do lixo
produzido, a fim de evitar contaminao de lenis freticos.
O projeto de modelos robticos voltados coleta de amostras de gua, ar e solos em locais inspitos,
visando o monitoramento ambiental, uma importante ferramenta na conservao dos recursos naturais,
auxiliando na manuteno de guas potveis, ar puro e solos limpos. Dessa forma, projetos orientados gesto
ambiental proporcionam boa qualidade de vida a toda uma regio, fundamentando suas relaes scioeconmicas no paradigma de desenvolvimento sustentvel, cujo objetivo garantir um meio ambiente
saudvel.
4. Objetivos e Metas
A elaborao de qualquer modelo deve vir acompanhada de um prottipo, controlado por aplicativo
desenvolvido em linguagem de programao, que possa validar as idias propostas. fundamental familiarizar
alunos de engenharia com algoritmos computacionais, a fim de que os mesmos ampliem sua capacidade de
abstrao e cognio, na soluo de problemas lgicos. Assim, o primeiro objetivo desse plano de atividades
incluir nele um projeto de iniciao cientfica de um aluno do curso de Engenharia de Controle e Automao do
Campus Maca, visando orient-lo no desenvolvimento de aplicativos computacionais que possam validar o
modelo de veculos automticos para coleta de amostras de dados ambientais aqui sugeridos.
Transformaes antropognicas tm agravado a contaminao dos solos, do ar e das guas, cuja
integridade fundamental manuteno da vida. necessrio verificar constantemente a concentrao de uma
infinidade de parmetros, a fim de zelar pelo bem estar da humanidade.
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Portanto, projetos que visem uma gesto sustentvel dos recursos naturais so bem-vindos, especialmente
numa instituio que possua um curso de mestrado voltado ao estudo do meio ambiente, como o Campus
Maca do Instituto Federal Fluminense.
Os prottipos e aplicativos criados nesta iniciao cientfica, fundamentados nas especificaes do
modelo de veculos automticos proposto, serviro de subsdios para coleta de dados diversos, oriundos de
fontes aquticas, terrestres ou areas. As amostras coletadas sero utilizadas em anlises laboratoriais
posteriores, que podem calcular modelos de ndice de qualidade da gua e do ar, alm de avaliar tambm os
ndices de risco de incndio e de desabamento de encostas. Devido ao seu carter ambiental e de automao,
essas informaes seriam bastante teis em dissertaes de mestrado e trabalhos de concluso de curso em
engenharia de controle.
5. Equipe
Luiz Alberto Oliveira Lima Roque, Professor do Ensino Bsico, Tcnico e Tecnolgico do Instituto
Federal Fluminense tem a funo de orientar um bolsista, sendo o nico responsvel por este projeto, caso o
mesmo seja selecionado. O docente necessita, para a realizao do projeto, de uma bolsa de iniciao cientfica,
para alunos do curso de engenharia de controle e automao. O estudante selecionado realizar suas atividades
no laboratrio de automao industrial.
6. Metodologia e Estratgia de Ao
Os veculos automticos para coleta de dados ambientais sero desenvolvidos na plataforma LEGO NXT
2, da National Instruments, que possibilita a montagem dos prottipos propostos neste modelo, juntamente
coma elaborao de programas em linguagem de blocos que possibilitam a automao dos robs construdos.
A evoluo tecnolgica ampliou significativamente a rea de atuao de inmeros empreendimentos. De
acordo com Aguirre (2007, Vol.3, p.389), grande parte dos processos poderia, ao menos parcialmente, receber
os benefcios da automao.
A automao de processos genricos requer, numa de suas etapas, que seus produtos finais sejam
coletados. Isso poderia ser alcanado, em monitoramento ambiental, atravs de um rob programado para
seguir automaticamente determinado trajeto, caracterizado por percurso acidentado, de difcil acesso, at chegar
ao local desejado e adquirir as amostras necessrias de gua, solo ou ar, para posterior anlise laboratorial, com
vistas gesto sustentada do meio ambiente.
Mais, as topografias podem apresentar grande variedade de terrenos difceis de transpor. Assim, supe-se
que veculo robtico caracterizado por somente um formato no seria capaz de se adaptar s muitas dificuldades
que ele precisaria sobrepujar, at alcanar o destino desejado para coletar amostras ambientais. Deduz-se ento
ser necessrio propor a construo de veculos robticos com diversas geometrias, desde as mais simples at as
complexas, capazes de se adequar a diferentes tipos de terrenos acidentados.
Um dos objetivos da pesquisa viabilizar sua aplicao em empreendimentos privados. Dessa forma,
projetos de iniciao cientfica devem considerar os custos apresentados para resoluo de problemas. Uma
incurso num stio de topografia acidentada pode ter custos elevados. Dessa forma, no seria razovel idealizar
veculo capaz de coletar apenas uma amostra do mesmo terreno por vez. Visando somente uma excurso para a
mesma coordenada geogrfica, com fins de reduo de custos, idealizam-se veculos automatizados capazes de
organizar vrias amostras de dados ambientais colhidos.
Seria preciso tambm controlar prottipos para transportarem amostras pelo terreno sem colidirem com
obstculos. Segundo Rosrio (2009, p.230), isto pode ser conseguido atravs do uso de sensores
ultrassnicos.
O mtodo proposto para construo de veculos automticos de coleta de dados ambientais consiste em
montar cinco prottipos (alguns dos quais sero detalhados neste projeto) com geometrias distintas, cujo
objetivo a adaptao s diversas topografias que um terreno apresentar, para facilitar o deslocamento dos
robs at o local de aquisio das amostras de ar, gua ou solo. Aps a construo de cada um dos prottipos
deste modelo, que sero enumerados a seguir, procede-se elaborao do cdigo de programao dos robs,
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etapa que possibilitar a movimentao automtica dos veculos construdos at as coordenada desejadas, onde
se deseja adquirir as amostras, com imediatas aplicaes ambientais:
1) Veculo Coletor, cujo processo responsvel por transportar amostras sem risco de choques com objetos,
alm de ter a capacidade de adaptar sua suspenso a topografias adversas;
2) Veculo Aranha, cuja funo proporcionar o deslocamento em terrenos bastante acidentados;
3) Controle Remoto, capaz de enviar comandos aos veculos de coleta de dados atravs de padres Blue
Tooth, que prescindem de meios fsicos para o envio de dados;
4) Veculo Agarrador, que transpe barreiras em locais de difcil acesso atravs de esteiras e organiza as
amostras ambientais por meio de garra;
5) Desbastador, veculo responsvel por recolher amostras de rochas em locais caracterizados por
topografias com dificuldade mdia de deslocamento, nas quais prottipos com suspenses adaptveis
consigam se deslocar;
6) Anfbio, prottipo de rob projetado para se deslocar prximo a superfcies rasas aquticas, com o intuito
de adquirir amostras de gua a fim de determinar, posteriormente informaes sobre a qualidade das
mesmas.

6.1 Coletor
O veculo coletor foi elaborado com o objetivo de alcanar o local em que se deseja proceder coleta de
dados, sem risco de choque com objetos e com a possibilidade de adaptao a qualquer irregularidade do
terreno. Para tal fim, o prottipo tem um sensor ultrassnico girante, na parte frontal do rob, e de um sensor de
toque, nos para-choques frontais. H tambm um sensor de luminosidade na base do veculo, com o intuito de
analisar a topografia do terreno e fazer as correes adequadas na suspenso do prottipo, segundo um
controlador proporcional, integral e derivativo (PID).
Figura 1 Coletor

Ao iniciar a movimentao, o prottipo se dirige, em linha reta, at seu destino final. A deteco de
objetos inseridos no caminho do rob realizada atravs dos sensores ultrassnicos e de toque. O sensor de
toque detectar se algum obstculo colidir no para-choque frontal. Por outro lado, o sensor ultrassnico
determinar a iminncia de coliso com algum objeto mais elevado.
Quando ocorrer o choque inferior, o rob recua por alguns instantes. Assim que o sensor ultrassnico
detectar proximidade de obstculos, o prottipo para de se movimentar. Ambos os casos de deteco de
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colises, inferior e superior, procedero da mesma forma a partir deste ponto, que consiste em movimentar a
cabea para o lado esquerdo, girando-a noventa graus, para medir a distncia entre o rob e um possvel
obstculo. O prximo passo girar a cabea cento e oitenta graus, para verificar a distncia entre o prottipo e
uma possvel barreira do lado direito. Em seguida, haver uma comparao entre essas duas distncias medidas,
para que o programa guarde a maior delas e, em seguida, faa com que a cabea gire mais noventa graus, com o
objetivo de determinar a distncia entre o prottipo e um obstculo traseiro. Enfim, a cabea do sensor
ultrassnico gira mais cento e oitenta graus, para retornar posio frontal e realizar a ltima comparao, entre
a maior das distncias laterais e a traseira, para que o rob prossiga a movimentao na direo que apresentar a
maior distncia, conforme ilustrado no trecho de programa do veculo coletor (figura 2).
Dentro do lao externo infinito se encontra o primeiro bloco Move BC, que proporciona movimentao
retilnea ilimitada. Em seguida dois blocos associados aos sensores ultrassnicos e de toque alimentam o bloco
lgico OU, cuja sada direcionada primeira instruo switch, configurada para executar os blocos em seu
interior, caso a sada do bloco OU seja verdadeira. Isto significa que se a distncia entre o rob e um obstculo
for menor que trinta centmetros ou se houver coliso no para-choque, o segundo bloco Move BC parar o
prottipo.

Figura 2 Trecho de Programa do Veculo Coletor

O segundo switch interior verificar se houve coliso com o para-choque, atravs do sensor de toque.
Caso a hiptese seja verdica, o terceiro bloco Move BC recuar o rob por 1 segundo. O prximo bloco a ser
executado o Motor A, configurado para girar noventa graus a cabea para o lado esquerdo. Um bloco
ultrassnico verificar a distncia entre o rob e um possvel obstculo, enviando o valor medido segunda
entrada do bloco menor ou igual. Outro bloco Motor A ser executado, girando cento e oitenta graus a cabea
para o lado direito. Outro bloco ultrassnico verificar a distncia entre o rob e um possvel obstculo,
enviando o valor medido primeira entrada do bloco menor ou igual.
Se a primeira entrada for menor que a segunda, significa que a distncia esquerda maior que a direita.
Este resultado lgico verdadeiro enviado entrada da ltima instruo switch, que executar sua linha
superior, girando o prottipo para o lado esquerdo, atravs de dois blocos motores B e C, movimentando-se por
rotaes em sentidos opostos.
Se a primeira entrada for maior que a segunda, significa que a distncia direita maior que a esquerda.
Este resultado lgico falso enviado entrada da ltima instruo switch, que executar sua linha inferior,
girando o prottipo para o lado direito, atravs de dois blocos motores B e C, movimentando-se por rotaes em
sentidos opostos. A ltima instruo do cdigo o bloco move BC, que possibilita ao rob prosseguir sua
movimentao retilnea, at que seja detectado novo obstculo na nova direo escolhida.
Resta determinar os procedimentos necessrios ao ajuste da suspenso veicular do prottipo coletor, que
assegurado por trecho de cdigo baseado nos princpios do controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID
- cuja modelagem matemtica apresentada na figura 3). O controlador PID efetua uma medida inicial do valor
a ser corrigido, para ajustar automaticamente os desvios da sada em relao ao valor inicialmente lido. Para
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ajustar automaticamente a suspenso veicular, o programa l o valor da luminosidade do sensor de cores situado
na parte inferior do rob, prximo ao solo. O prottipo usa o sensor de cor, configurado no modo de
luminosidade, para detectar o ngulo de inclinao do rob atravs da medio da luz refletida no solo. O
programa de controle da suspenso do veculo (figura 4) deve fazer uma leitura inicial do sensor de cor, no
modo de sensor de luz, para determinar a quantidade de luz refletida da superfcie, quando o veculo estiver reto
em relao ao cho. Portanto, o prottipo deve iniciar se movimentando num local razoavelmente plano.
Figura 3 Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

Essa leitura inicial do sensor ser armazenada numa varivel especfica, denominada mid, como se fosse
um set point. O principal lao do programa de ajuste da suspenso implantar o controlador PID, cuja frmula
: Power = Ki * Integral + Kd * Derivada + Kp * Error, onde Integral e Derivada so variveis e Ki, Kp e Kd
so as constantes integral, proporcional e derivativa, respectivamente. Esta frmula determinar a potncia
necessria para girar os motores das suspenses (B e C), bem como a direo adequada de rotao.
Determinou-se empiricamente que a faixa de valores situados entre -1000 e +1000 a mais adequada
resposta em potncia calculada pelo PID e que as constantes Ki, Kp e Kd devem ser inicializadas com os
valores 25, 1 e 10, respectivamente.
O erro do controlador ser obtido subtraindo-se a luz refletida da varivel mid. A varivel integral ser
incrementada do erro a cada loop realizado. A varivel derivada ser o erro subtrado dela mesma, em cada lao
efetuado. Criar dois blocos de multiplicar, para que eles realizem o produto entre a integral e Ki e entre a
derivada e Kd. Essas duas multiplicaes sero posteriormente somadas. Resta multiplicar Kp pelo erro e somar
esta parcela a Ki * integral + Kd * derivada, obtendo o valor da sada Power, que ligada entrada power dos
blocos motores. Ao final do lao a derivada recebe o valor do erro calculado.
Figura 4 Programa de controle da suspenso veicular

A sada Power comparada com o valor zero atravs do bloco greater than (>0), para calcular a direo
de giro. O resultado desta comparao est conectado entrada direction, pertinente aos blocos motores. Um
valor negativo resultar na varivel lgica false, que far os motores girarem para trs, abaixando a suspenso.
Um valor positivo retornar o valor true, proporcionando rotao horria aos motores B e C, o que
elevar a suspenso. A durao dos blocos motores ser configurada como ilimitada.
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O bloco range verificar se o valor calculado de power est fora dos limites definidos pelos valores
situados entre -1000 e 1000. Caso isto seja verdadeiro, houve perda de controle do ajuste da suspenso e o
programa ser encerrado devido queda do prottipo. Seno, o lao principal da figura 3 retorna ao incio,
refazendo os clculos para balancear a suspenso do rob.
6.2 Aranha
Este prottipo tambm foi concebido para se movimentar atravs de terrenos extremamente acidentados,
cujo deslocamento de veculos sobre rodas seja impossvel. Para tal fim, pensou-se num veculo com formato
de aranha conforme visto na figura 5, pois o grande nmero de patas do inseto proporciona considervel
mobilidade ao mesmo.
Considerou-se, inicialmente, a elaborao de um cdigo de controle do prottipo, segundo programa
apresentado na figura 6. O gerenciador de movimentao do rob aranha ser conectado unidade central de
processamento (UCP) do rob por fio, condio que evoluir para comandos remotos, aps o estudo do item
6.3. O objetivo do aplicativo abaixo consiste em permitir movimentos simples ao prottipo, como avano,
recuo e parada. Para tal fim, esses comandos so exibidos no display da central de processamento do Lego
pelos trs primeiros blocos do programa, cujas configuraes determinam em quais coordenadas do visor
estaro posicionados os comandos que permitem avanar, retroceder ou parar a aranha.
Figura 5 Veculo Aranha

FIGURA 6 Programa Controlador da Aranha

Continuando a sequncia de blocos do programa, o prximo comando a ser percebido, aps os trs blocos
iniciais, um lao infinito, que engloba trs blocos switches associados em srie. O controle do primeiro switch
est atrelado a um dos botes do Lego, denominado NXT Buttons, uma subclasse do conjunto de sensores. O
boto especificado para este switch o direito (right button) e a ao bumped (batida). Isto significa quando o
cdigo detectar um toque no boto direito, os blocos que esto internos ao primeiro switch sero executados.
No caso h apenas um bloco motor, configurado para avanar.
As configuraes do segundo switch so quase iguais s do primeiro, exceto que o boto especificado
para ele o esquerdo (left button). Isto significa quando o cdigo detectar um toque no boto esquerdo, os
blocos que esto internos ao segundo switch sero executados. No caso h apenas um bloco motor, configurado
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para retroceder. Enfim chega a configurao do ltimo switch, cujo boto especificado o enter button, que
causa a desativao da aranha, quando pressionado.
A etapa final para este prottipo consiste em programar o controle do veculo aranha mais avanado, uma
das muitas tarefas que sero executadas ao longo do perodo de vigncia deste projeto de iniciao cientfica. O
primeiro tpico a ser discutido a forma de controle. Para atuao em campo, invivel controlar um veculo
robtico por fio, devido s caractersticas inspitas do local de coleta de dados, que tornam impossvel
determinar a quantidade exata de fios necessrios interconexo. Dessa forma, antes de especificar um cdigo
para locomoo da aranha aprimorada, necessrio desenvolver um programa para controle remoto, que seria
executado numa segunda unidade controladora de processamento (UCP), comunicando-se com a UCP do rob
enviando mensagens por Blue Tooth, que uma especificao de padres para redes sem fio, destinada a prover
meios de comunicao e troca de informao entre vrios dispositivos, como celulares, computadores, vdeo
games, cmeras, notebooks, etc.
O padro Blue Tooth tem suas limitaes, como alcance mximo de mil metros e taxa de transmisso de
dados de 1 M bit/s, relacionada especificao da classe 1. Apesar disto, a viabilidade e a praticidade conferem
a redes sem fios amplas vantagens em relao aos meios fsicos de comunicao, especialmente quando se trata
de deslocamento em locais caracterizados por topografia irregular e desfavorvel locomoo.
Pelos motivos supracitados, pensou-se em incluir neste modelo um prottipo que possibilitasse o controle
remoto dos veculos automticos para coleta de dados. A prxima seo apresenta a programao do controle
remoto e detalha o funcionamento do cdigo.
6.3

Controle Remoto

A figura 7 mostra um exemplo de controle remoto sem fio de um prottipo de veculo, baseado no padro
blue tooth. A programao do controle remoto pode ser vista na figura 10 e tambm aplicvel ao caso do rob
aranha de coleta de dados e de qualquer outro prottipo de coleta automtica de dados, desde que sejam
realizadas as devidas modificaes.
Na figura 8 destacam-se dois sensores de toque anexados unidade central de processamento (UCP), cuja
funo comandar o deslocamento do veculo para a esquerda ou para a direita. O programa do controle
remoto comea com um lao infinito envolvendo todos os blocos. A funo deste lao repetir todos os testes
dos sensores de toque e enviar as correspondentes mensagens outra conexo, que est na UCP responsvel
pela movimentao do prottipo.
Figura 7 Prottipo de Veculo acionado por controle remoto.

Figura 8 Programao do Controle Remoto por Blue Tooth

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A funo deste programa , a partir de dois sensores de toque, simular controle remoto de quatro opes.
Os dois sensores de toque permitem quatro combinaes possveis de sada, obtidas pelos valores possveis dos
sensores (ativos ou no) elevados ao nmero de variveis de entrada (dado pela quantidade de sensores, que
igual a dois). Assim, so possveis 22 = 4 combinaes distintas no controle remoto.
Caso o operador de controle remoto pressione o boto esquerdo, que est conectado porta 1, a parte
superior do primeiro switch ser executada, na qual se encontra outro switch, cujo objetivo verificar se o
boto de toque direito, conectado porta 4 da primeira UCP, est pressionado.
Se for constatado que os botes de toque esto simultaneamente pressionados, a parte superior do switch
de cima interno enviar uma mensagem contendo o nmero 3 segunda unidade central de processamento
(UCP), anexa ao prottipo do veculo e identificada por conexo 1.
Por outro lado, se o boto de toque esquerdo do controle remoto for pressionado e o direito solto, a parte
inferior do switch de baixo interno enviar uma mensagem contendo o nmero 1 segunda unidade central de
processamento (UCP), anexa ao prottipo do veculo e identificada por conexo 1.
Caso o boto de toque esquerdo do controle remoto esteja solto e o direito pressionado, a parte superior
do switch de baixo interno enviar uma mensagem contendo o nmero 3 segunda unidade central de
processamento (UCP), anexa ao prottipo do veculo e identificada por conexo 1. Quando os dois botes de
toque estiverem simultaneamente pressionados, a parte inferior do switch de baixo interno enviar uma
mensagem contendo o nmero 0 segunda unidade central de processamento (UCP), anexa ao prottipo do
veculo e identificada por conexo 1.
Esses quatro nmeros enviados UCP do prottipo veicular possibilitaro ao programa residente na
mesma decodific-los e executar determinar ao, conforme o nmero enviado. Como o controle possibilita o
envio de quatro nmeros, isto poderia ser utilizado para proporcionar movimento veicular nas quatro direes
(esquerda, direita, adiante e recuar).
Os quatro nmeros distintos enviados como mensagem por Blue Tooth, segunda UCP, utilizaram o
bloco send message, configurado para a caixa de mensagem 1. Esses nmeros foram resultantes das quatro
combinaes possveis dos estados de dois botes de toque, anexados UCP do controle remoto. Porm, a
mesma UCP ainda tem trs botes residentes, que so os referentes s movimentaes esquerda, direita e
entrada de dados. Dessa forma, ainda possvel enviar mais trs comandos de controle remoto possveis, alm
dos quatro anteriores. Isto conseguido por meio dos trs blocos switch associados em srie, que verificam
qual dos botes residente est pressionado e enviam nmeros distintos associados a cada um deles.
Se o boto residente esquerdo for pressionado, o bloco switch controlado por ele envia o nmero 1,
atravs de um bloco send message associado caixa de mensagem 2 e toca um arquivo sonoro. Assim que o
boto residente direito for pressionado, o bloco switch controlado por ele envia o nmero 2, atravs de um
bloco send message associado caixa de mensagem 2 e toca um arquivo sonoro. Por ltimo, o boto enter
pressionado proporcionar o envio do nmero 3, por meio de um bloco send message associado caixa de
mensagem 2.
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6.4 Veculo Agarrador

A movimentao deste veculo baseada em esteira, possibilitando deslocamento em topografias bastante
desfavorveis, conforme figura 9.
Figura 9 Agarrador.

Figura 10 Desbastador.

O veculo agarrador dispe de garras, que permitem a manipulao de qualquer amostra slida de dados
ambientais, para organiz-los no interior de recipiente adequado ao armazenamento dos mesmos. Sensores
ultrassnicos proporcionam ao programa de controle deste rob as informaes necessrias para o mesmo se
desviar dos provveis obstculos que surgiro ao longo do deslocamento no terreno acidentado.
Os mesmos sensores ultrassnicos orientaro o cdigo desenvolvido durante o processo de organizao
das amostras coletadas pelo veculo robtico.
O grande desafio deste prottipo a elaborao do programa do mesmo, uma vez que as instrues para
sua montagem j so conhecidas. Pretende-se realizar a codificao durante a vigncia deste projeto de
iniciao cientfica.
6.5

Veculo Desbastador

Amostras de rochas contm informaes relevantes sobre a geologia do local de aquisio de dados,
possibilitando informaes sobre origem, histria, estrutura, formao e evoluo de onde se deseja coletar
amostras ambientais. Caracterizada a importncia da anlise das rochas no monitoramento ambiental,
imprescindvel propor um prottipo que auxilie nisto.
O veculo desbastador (figura 10) dotado de suspenses adaptveis a topografias desfavorveis, cujo
funcionamento e programa, baseados no controlador Proporcional, Integral e Derivativo, j foram detalhados no
item 5.1, juntamente com a lgica elaborada para evitar colises com obstculos, a partir das informaes
oriundas de sensores ultrassnicos.
O elemento inovador introduzido neste prottipo trata-se de duas rodas cinzas, posicionadas transversais
ao sentido de deslocamento do veculo, alm de paralelas ao plano do solo. O objetivo dessas rodas simular
perfuratrizes, para desgastar rochas e possibilitar a coleta de amostra das mesmas, visando posterior anlise
laboratorial.
Novamente o desafio consiste em projetar o cdigo que comande as operaes de perfurao das duas
rodas cinzas, uma vez que os programas de controle da suspenso e de desvio dos obstculos j foram
especificados no decorrer destas laudas.
6.6

Veculo Anfbio
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Prottipos montados com o intuito de colher amostras de ar podem se basear nas mesmas especificaes
propostas para veculos orientados coleta de slidos, pois o local de deslocamento o mesmo, acima da
superfcie da gua. Entretanto, cuidados adicionais devem ser tomados na criao de veculos robticos para
coletar amostras de gua. Um dos aspetos que deve ser levado em conta a impossibilidade de submergir a
unidade central de processamento (UCP), pois a mesma no prova de gua.
Figura 11- Anfbio

Considerando os impedimentos supracitados, pensou-se na construo de veculos com deslocamento

baseado em esteiras, como visto na figura 11, caracterizados pelo posicionamento superior de sua UCP.
H uma grande esteira, disposta no sentido de movimentao do prottipo, e duas outras menores, que
esto transversais ao plano de deslocamento. A composio dos movimentos das trs esteiras permite que o
prottipo consiga adentrar em lagos com at dez centmetros de profundidade, sem comprometer a UCP,
posicionada na parte superior do veculo. Desta forma, possvel utilizar o prottipo anfbio na coleta de
amostras de gua, uma vez que o sensor ultrassnico localizado em sua base no permite que o mesmo seja
imerso na gua, preservando o ncleo robtico.
Dessa vez o desafio consiste em, antes de programar o controle deste rob, dominar a montagem deste
prottipo, uma vez que suas etapas ainda no so totalmente conhecidas.
7. Cronograma Fsico e Plano de Trabalho dos Bolsistas
O cronograma a seguir determinar o tempo gasto para os bolsistas elaborarem cada uma das etapas do
modelo para projeto, construo e programao de prottipos de veculos robticos para coleta automtica de
amostras de dados ambientais, que consiste na montagem dos prottipos utilizados nos processos explanados
neste projeto, juntamente com a elaborao dos cdigos responsveis por efetuar o controle dos robs:
CRONOGRAMA FSICO

Atividades

Meses
1

10 11 12

Ambientao de Software
Elaborao e programao do desbastador
Elaborao e programao do veculo coletor
Elaborao e programao do veculo aranha
Elaborao e programao do controle remoto
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Elaborao e programao do agarrador

Elaborao e programao do anfbio
Participao em 4 horas de aulas semanais,
lecionadas pelo orientador, para desenvolver
prtica em resoluo de problemas tpicos de
robtica
PLANO DE TRABALHO

MESES

ATIVIDADES 2013/2014

AGOSTO
SETEMBRO
OUTUBRO
NOVEMBRO
DEZEMBRO
JANEIRO
FEVEREIRO
MARO

Ambientao de Software Lego Mindstorms

Elaborao e programao do desbastador
Elaborao e programao do veculo coletor
Elaborao e programao do veculo aranha
Elaborao e programao do controle remoto em NXT-G
Elaborao e programao do controle remoto em NXC
Elaborao e programao do agarrador em NXT-G
Participao em 4 horas de aulas semanais, lecionadas pelo orientador,
para desenvolver prtica em resoluo de problemas tpicos de robtica.
Elaborao e programao do agarrador em NXC
Elaborao e programao do anfbio NXT-G
Elaborao e programao do anfbio em NXC
Elaborao de relatrio sobre atividades realizadas

ABRIL
MAIO
JUNHO
JULHO

8. Oramento do Material Necessrio para a Realizao do Projeto

No h necessidade de adquirir material para realizar o projeto, uma vez que o laboratrio de automao
de processos, onde o mesmo ser realizado, dispe de seis conjuntos de simuladores robticos Lego
Mindstorms.
9. Relevncia dos resultados e impactos esperados
Observando as necessidades comuns em veculos dotados de deslocamento e posicionamento automtico,
verifica-se que a utilizao do modelo robtico apresentado neste projeto pode beneficiar pesquisas, evitando
repetio do desenvolvimento de configuraes fsicas e programas, ao utilizar o padro aqui sugerido, alm de
dar espao criao de um trabalho cooperativo.
Em locais inspitos, cujo acesso humano seja penoso ou impraticvel, torna-se indispensvel a
implantao de sistemas autnomos de coleta de dados, como os veculos robticos propostos neste projeto,
para que os prottipos consigam chegar em locais de difcil acesso, desvencilhando-se de obstculos e
procedendo aquisio de amostras de gua, solo e ar, dotados de parmetros naturais diversos, utilizados no
monitoramento ambiental, cuja anlise laboratorial posterior seria capaz de determinar ndice de qualidade de
guas, do ar e dos solos.
10. Consideraes finais
O objetivo da gesto ambiental possibilitar a adoo do modelo de desenvolvimento econmico
sustentado. Este paradigma preconiza a integrao entre as atividades industriais e a preservao dos recursos
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naturais, a fim de construir e manter um estilo de vida onde o progresso coexista em harmonia com os diversos
ecossistemas.
Atravs do monitoramento contnuo dos parmetros ambientais mais relevantes, nos domnios das
guas, dos solos e do ar, a sociedade ter subsdios suficientes para manter um crescimento sem danos
natureza, evitando desequilbrios ecolgicos e suas nefastas consequncias.
Assim, a possibilidade de contribuir para uma qualidade de vida melhor, apresentando idias para que a
sociedade adote o paradigma do desenvolvimento econmico sustentado, integrado preservao dos recursos
naturais, foi o principal motivo para a escolha deste projeto.
Outros fatores tambm contriburam para a deciso de apresentar esse projeto. O Campus Maca do
Instituto Federal Fluminense dotado de um Programa de Mestrado em Meio Ambiente, onde a pesquisa
elaborada teria aplicao imediata, ao implantar um modelo para projeto, construo e programao de
prottipos de veculos robticos para coleta automtica de amostras de dados ambientais.
Constatada a relevncia deste projeto, caso o mesmo seja aprovado, pretende-se solicitar renovaes
posteriores do mesmo, para continuar a pesquisa e o desenvolvimento de novos prottipos robticos. Caso haja
disponibilidade de verbas pretende-se montar veculos orientados por micro controladores, para comparar
resultados obtidos na coleta de dados com prottipos desenvolvidos na plataforma Lego.

11. Proteo da propriedade intelectual

A melhor forma de garantir a proteo intelectual de projetos de iniciao cientfica consiste em
registr-lo na Biblioteca Nacional ou em seus escritrios de direitos autorais. Tratando-se de livros, projetos,
artigos. Projetos, trabalhos tcnicos ou aplicativos computacionais de engenharia, o artigo 17 da Lei federal
5.988/73 determina o Conselho Regional de Engenharia e Arquitetura como rgo mais adequado para registro
de direitos autorais. Paralelamente a este processo, recomenda-se publicar artigos em peridicos e expor em
congressos temas relativos ao projeto de pesquisa proposto nestas linhas, para sedimentar os conhecimentos
recm-criados.
12. Relao entre ensino, pesquisa e extenso
12.1 Ensino
A elaborao de qualquer modelo deve vir acompanhada de um prottipo, criado numa linguagem de
programao, que possa validar as ideias propostas. fundamental desenvolver em alunos de engenharia a
familiaridade com algoritmos computacionais, a fim de que os mesmos ampliem sua capacidade de abstrao e
cognio, na soluo de problemas lgicos. Assim, o primeiro objetivo desse plano de atividades incluir nele
projeto de iniciao cientfica para um aluno do curso de Engenharia de Controle e Automao do Campus
Maca, visando orient-lo no desenvolvimento de robs e elaborao de programas em linguagem de Blocos, a
fim de validar os principais prottipos para coleta de dados ambientais integrantes do mtodo aqui sugerido.
A linguagem de programao de blocos j utilizada no ensino de engenharia, atravs do ambiente de
desenvolvimento integrado Lab View, da empresa National Instruments. A criao de um projeto de iniciao
cientfica que alie monitoramento ambiental a conceitos de robtica bem-vinda, pois estimularia alunos de
graduao a trabalhar nele com afinco, tendo em vista o prprio projeto de concluso de curso e a possibilidade
de ampliar os conhecimentos sobre gesto de qualidade hdrica, dos solos e do ar.
12.2 Extenso
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Os aplicativos desenvolvidos pelo aluno de iniciao cientfica selecionado, fundamentados nas

especificaes do modelo robtico proposto, poderiam servir de subsdios para a operao de empreendimentos
cujo objetivo seja o tratamento da gua, a manuteno da qualidade do ar e a garantia da integridade dos solos.
Considerando o crescimento da conscientizao ambiental das empresas, o envolvimento de alunos com
projetos de iniciao cientfica que abordem tais temas contribuiria positivamente em seus currculos
profissionais, viabilizando futuras contrataes, aps a concluso da graduao em engenharia. Devido ao
carter ambiental, essas informaes seriam bastante teis em dissertaes de mestrado futuras.
12.3 Pesquisa
As transformaes antropognicas tm agravado a contaminao dos solos, do ar e das guas, cuja
integridade fundamental manuteno da vida. necessrio restringir e corrigir as agresses ao meio
ambiente, a fim de zelar pelo bem estar da humanidade. Portanto, projetos que visem uma gesto sustentvel
dos recursos naturais so bem-vindos, especialmente numa instituio que possua um curso de mestrado
voltado ao estudo de Engenharia Ambiental, como o Campus Maca do Instituto Federal Fluminense.
A introduo de alunos de graduao em projetos de pesquisa estimula neles o desenvolvimento do
esprito cientfico. Isso resulta num interesse pela produo de artigos, como um meio de registrar a
metodologia utilizada para alcanar um objetivo previamente definido. Tal atitude ser benfica tanto carreira
estudantil, quanto avaliao do desempenho institucional do Instituto Federal Fluminense, e seus respectivos
Campi, junto ao Ministrio da Educao e Cultura.
13. Referncias Bibliogrficas
[1]

ONGLEY, E.D. Matching water quality programs to management needs in developing countries: the
challenge of program modernization. Science Direct European Water Polution Control, vol. 7, issue
4, pages 43-48, Set. 2006.

[2]

FEDRA, K.; Model-based Decision Support for Integrated Urban Air Quality Management. Advances
in Environmental Science. Science Reviews. Northwood, UK. pp. 189-220, 2004. Disponvel em:
<http://www.ess.co.at/docs/papers/fedra99.html> Acesso em: 09 jan. 2006.

[3]

SANTOS, I. dos; BRAGA, Srgio M.; FERNANDES, C. V. S. Monitoramento Automtico de

Qualidade da gua Uma viso crtica para a Bacia do Rio Barigui. In: SIMPSIO BRASILEIRO
DE
RECURSOS
HDRICOS,
15,
2003,
Curitiba.
Disponvel
em:
<
http://www.lactec.org.br/publicacoes/2003/063_2003.pdf> Acesso em: 15 set. 2009.

[4]

ROQUE, L. A. O. L. Uma Arquitetura de Monitoramento Ambiental. Dissertao de Mestrado em

Engenharia de Computao. Universidade do Estado do Rio de Janeiro. 15 dez. 2006.

[5]

Craig, J. J.; Introduction to Robotics. Third Edition. Ed. Pearson, 2010. New Jersey EUA.

[6]

Hempel, R.; Ferrari, G.; Carlson, D; Clague, K.; LEGO Mindstorms Masterpieces: Building Advanced
Robots. Ed. Syngress, 2009.

[7]

Kelly, J. F.; LEGO MINDSTORMS NXT 2.0: The King's Treasure. Ed. Technology in Action, 2009.

[8]

Aguirre, L. A.; Enciclopdia de Automtica. 1 edio. 2007. Vols. 1, 2 e 3. Ed. Blucher. So Paulo
S. P.

[9]

Rosrio, J. M.; Princpios de Mecatrnica. 1 Edio. Ed. Person, 2009. So Paulo S. P.

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Prof. Luiz Alberto Oliveira Lima Roque, MSc

Mestre em Engenharia de Sistemas e Computao

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