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ao de
Sistemas N
ao-Lineares
DAS5112 Sinais e Sistemas Lineares I
Hector Bessa Silveira
2014/1
Objetivos
Sistema de um tanque
H(t)
= (Qe (t) Qs (t)) = (Qe (t) H(t)) ,
A
A
(1)
2 SISTEMA DE UM TANQUE
Qe
Tanque
111111111111
000000000000
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
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000000000000
111111111111
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111111111111
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111111111111
000000000000
111111111111
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111111111111
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111111111111
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111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
Qs
Figura 1: Tanque.
onde
H : altura do nvel,
ao de entrada,
Qe : vaz
Qs = H : vazao de sada,
0 : parametro do tanque,
1/A
Qs
3 PONTOS DE EQUILIBRIO
mento dinamico da altura do nvel H(t) em funcao do tempo t para uma
determinada escolha da vazao de entrada Qe (t), t 0.
Pontos de equilbrio
(2)
(3)
DE SISTEMAS NAO-LINEARES
4 LINEARIZAC
AO
Linearizac
ao de sistemas n
ao-lineares
Considere um sistema nao-linear descrito pelas equacoes diferenciais
q1 (t) = f1 (q(t), x(t)),
..
.
(4)
para i = 1, . . . , n.
condicao inicial q(0) = q e uma outra entrada x(t) 6= x. Seja q(t) = q(t) q
o desvio em relacao `a q, e x(t) = x(t) x o desvio em relacao a` entrada de
equilbrio x. Assim, q(t) = q + q(t) e x(t) = x + x(t). Note que q(0) = 0.
DE SISTEMAS NAO-LINEARES
4 LINEARIZAC
AO
=0
k=1
f
f
f
i
i
i
(t)
q1 (t) + +
qn (t) +
x(t) .
q
=
i
q1 (q,x)
qn (q,x)
x (q,x)
q 1 (t) =
q1 (t) + +
qn (t) +
x(t), q1 (0) = 0
q1 (q,x)
qn (q,x)
x (q,x)
..
(5)
.
(t) = fn q1 (t) + + fn qn (t) + fn x(t), qn (0) = 0,
q
n
q1 (q,x)
qn (q,x)
x (q,x)
onde x R e o controle, e denominado de sistema linearizado associado
ao sistema nao-linear (4) no ponto de equilbrio (q, x). Note que a condicao
inicial de (5) e q(0) = 0. Assim, temos que a dinamica do sistema linearizado
(5) aproxima a dinamica do sistema nao-linear (4) para pequenos desvios em
torno do ponto de equilbrio (q, x). Isto significa que, quando (4) esta no
equilbrio (q, x) em t = 0, teremos
x(t)
= 0 q(t)
= q + q(t), t 0 ,
onde q(t) e a solucao do sistema linearizado (5) com entrada x(t), e q(t) e
solucao do sistema nao-linear original (4) com entrada x(t) = x + x(t).
Determinaremos entao o sistema linearizado associado ao sistema de um
tanque. Fazendo x = Qe (o controle e a vazao de entrada do tanque), rescrevemos (1) como
p
1
H(t)
= f (H(t), x(t)) = (x(t) H(t)).
A
5
(6)
DE SISTEMAS NAO-LINEARES
4 LINEARIZAC
AO
Para um dado ponto de equilbrio (H, x), obtemos de (5) que o sistema
linearizado associado e descrito por
f
f
1
=
H(t) +
x(t) =
H(t) + x(t),
H(t)
H (H,x)
x (H,x)
A
2A H
H(0) = 0 .
(7)
H(t)
= 0.0025 H(t) + x(t),
H(0) = 0.
(8)
H(s)
1
,
=
X(s)
s + 0.0025
(9)
Para condicoes iniciais nulas, relembre que L{f(t)} = sF (s), onde F (s) = L{f (t)}.
DE SISTEMAS NAO-LINEARES
4 LINEARIZAC
AO
para t t1 .
(10)
H
x
G(s)
+
+
H + H
t1
x
0
+
+
SNL
H
= H + H
H(0) = 0
5 PROCEDIMENTOS
Procedimentos
1. Considere a equacao diferencial (1), com = 0.01, A = 1. Implemente
o diagrama de blocos da Figura 2 no Simulink/Matlab com o objetivo de
simular a dinamica da altura do nvel H do tanque. Simule o sistema
para a condicao inicial H(0) = 0, e vazoes de entrada Qe = 0.01,
Qe = 0.02, Qe = 0.1 do tipo degrau. Analise os resultados. Observe
a nao-linearidade do sistema: ao dobrarmos a vazao de entrada de
Qe = 0.01 para Qe = 0.02, o valor final de H(t) quadruplicou.
2. Utilizando os mesmos dados do item anterior, simule o sistema para a
condicao inicial H(0) = 4 e vazao de entrada Qe = 0.02 do tipo degrau.
O comportamento observado era esperado? Justifique (dica: veja (3) e
relembre o conceito de ponto de equilbrio). Em seguida, modifique a
vazao de entrada para Qe = 0.019 e simule. Analise os resultados (veja
a Propriedade 1 e (3)).
3. Considere G(s) em (9), que e a Funcao de Transferencia do sistema
linearizado associado ao sistema de um tanque (6) no ponto de equilbrio (H, x) = (4, 0.02). Implemente no Simulink/Matlab o diagrama de
blocos apresentado na Figura 3 com o objetivo de comparar a dinamica
de H + H(t) com a dinamica de H(t) do sistema nao-linear (6). Para
isto, escolha x = 0.02, x = 0, e determine t1 > 0 por simulacao (veja
(10)). Simule para x = 0.0001, x = 0.001, x = 0.01 do tipo degrau e
analise os resultados. Baseado no que vimos em aulas anteriores, quais
sao as caractersticas dinamicas da sada y(t) = H(t) do sistema linearizado (por exemplo: sobressinal, tempo de acomodacao, valor em
regime permanente)? Tais caractersticas eram esperadas? Justifique
sua resposta (dica: veja (9)).
4. No item anterior, mude o ponto de equilbrio do sistema de um tanque
para (H, x) = (16, 0.04), mas mantenha a mesma Funcao de Transferencia G(s) de antes. Simule e analise os resultados. Tal comportamento
era esperado? Justifique sua resposta.