DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGIA Y

MECNICA

CARRERA DE INGENIERIA MECATRNICA

ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

INSTRUCTOR: ING. ANA GUAMAN

PROYECTO FINAL

INTEGRANTES:
FALCONI ESTEBAN
PERALVO MARCOS
PROAO JEFFERSON

PROYECTO SISTEMAS DE CONTROL

La funcin transferencia de nuestra planta es la siguiente:

DISEO DEL COMPENSADOR:

Este es el comportamiento de la planta:

Ilustracin 1

step(feedback(tf1,1))

Ilustracin 2margin(tf1)

Haciendo un anlisis con una entrada escalon, tenemos que el sistema es realivamente estable, pero es
un sistema muy lento en responder y no llega a la amplitud deseada (1),ya que solo llega a menos del
0,5. Por tal motivo un compensador en adelante es lo que requerimos es aumentar la velocidad de
respuesta y a su vez necesitamos aumentar el margen de ganancia.

Datos con Graficas en matlab del sistema sin

compensar
Datos de respuesta en
frecuencia

Datos de respuesta en
tiempo:

MF

inf

MP

0%

MG

Inf

Ts

2850 sec

BW

0.000778

Tr

1600 sec

PROYECTO SISTEMAS DE CONTROL

Tabla 1 Datos sistema sin compensar

kp=lim G ( s ) Gc ( s )
s0

Gc=KG(s)
0.0005929 k
s 0 s+0.0007802

kp=lim

kp=

0.0005929k
0.0007802

Para Kp queremos que llegue a 80 lo cual decimos que queremos un error en estado estacionario de
0.01234.

k=

800.0007802
0.0005929

k=124.08

Ilustracin 3 Bode (k*G(s))

Con la ganancia tenemos un MF=90.6, y vamos a imponernos un MF=50 y para ello debemos
corregir 40.6.
Considerando el criterio del margen de error escogemos de 12.

Nuevoangulode compensacionm=52.6

PROYECTO SISTEMAS DE CONTROL

sin ( m) =

1
1+

=0.11458
1
=2.954

20log ( 2.954 )=9.408dB

Ilustracin 4 Wc cuando 9.408 dB

c=0.217
Con la frecuencia crtica sacamos los polos y ceros del compensador:

1
= c=0.0734 Ceros
T
1 c
= =0.6406 Polo
T

k
kc= =1082.91

Gc ( s )=

1082.91s+0.0734
s+0.6406

PROYECTO SISTEMAS DE CONTROL

Ilustracin 5 Step planta compensada

Ilustracin 6 Bode del sistema compensado

Datos con Graficas en matlab del sistema con

compensar
Datos de respuesta en
frecuencia
MF
43%
MG
inf
BW
0.663

Datos de respuesta en
tiempo:
MP
0%
Ts
83.89 sec
Tr
41.6 sec

Realizamos el Nyquist de la planta compensada para verificar su estabilidad:

PROYECTO SISTEMAS DE CONTROL

CONCLUSIONES:

En nuestro sistema podemos ver un incremento considerable en la respuesta transitoria, ya

que comparando el Ts de la planta sin compensar con la compensada obtenemos una buena
respuesta transitoria.
El MF planteado a un inicio no se logr regular en el punto exacto en el que se lo planteo, y
tenemos un margen de error.
Como resultado podemos acotar entre lo ms importante que no tenemos sobrepico y nuestro
margen de ganancia es infinito.
El sistema es estable si no hay polos en el semiplano derecho del plano s, y el punto crtico
-1+0j no est rodeado.

ANEXOS:

PROYECTO SISTEMAS DE CONTROL

PLANTA (PISCINA)

CIRCUITO DE CONTROL

LINK DE EVIDECIA : youtube

www.youtube.com/watch?
v=KJyqOG2UFXs&feature=youtu.be

TRANSFORMADOR (110-12V)
ANEXO

PROYECTO SISTEMAS DE CONTROL

Simulacin de nuestro controlador