Momento de una fuerza

Momento angular de una partcula

Momento angular de un slido rgido
Teorema de Steiner
Energa cintica de rotacin
Ecuacin de la dinmica de rotacin
Trabajo y energa en el movimiento de rotacin

Momento de una fuerza

Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al producto vectorial del
vector posicin de la fuerza por el vector fuerza.

La analoga de la llave y el tornillo, nos ayuda a

entender el significado fsico de la magnitud
momento, y a determinar correctamente el mdulo,
la direccin y el sentido del momento de una
fuerza:

El mdulo es el producto de la fuerza por su brazo (la distancia desde el punto

O a la recta de direccin de la fuerza). M=Fd

La direccin perpendicular al plano que contiene la fuerza y el punto, la que

marca el eje del tornillo.

El sentido viene determinado por el avance del tornillo cuando hacemos girar a
la llave.

Momento angular de una partcula

Se define momento angular de una

partcula al producto vectorial del
vector posicin por el vector
momento lineal

Momento angular de un slido rgido

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional
al radio de la circunferencia que describen

En la figura se muestra el vector momento angular

de una partcula de masa mi cuya posicin est dada
por el vector y que describe una circunferencia de
radio Ri con velocidad vi.
El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi
Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z vale
Liz=ricos(90- i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido vale

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la direccin

del eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no
coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin.
Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje
principal de inercia.
Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la
velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin,
la del eje de rotacin

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el

volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de
inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa.

Teorema de SteinerEl teorema de Steiner es una frmula que nos permite

calcular el momento de inercia de un slido rgido respecto de un eje de rotacin que
pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje
paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas.
El momento de inercia del slido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.

En la figura, tenemos que

El trmino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la

posicin xC del centro de masa desde el centro de masa.M es la masa total del slido.

Energa cintica de rotacin

Las partculas del slido describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con
una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen
.
La energa cintica total es la suma de las energas cinticas de cada una de las
partculas. Esta suma se puede expresar de forma simple en trminos del momento de
inercia y la velocidad angular de rotacin

Ecuacin de la dinmica de rotacin

Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas
exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema.
Supongamos un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la
fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F12. Sobre la partcula 2 acta la
fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21.
Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las
fuerzas exteriores seran las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la
Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre estos dos

cuerpos celestes.
Para cada unas de las partculas se cumple que
la variacin del momento angular con el
tiempo es igual al momento de la resultante de
las fuerzas que actan sobre la partcula
considerada.

Sumando miembro a miembro y aplicando la propiedad distributiva del producto

vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton,

Como los vectores

nos queda

, tenemos que

son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que

La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del
tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del
sistema.
Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando
alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular
ecuacin anterior la escribimos

, la

Trabajo y energa en el movimiento de rotacin

En otro apartado relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actan
sobre una partcula con la variacin de energa cintica de dicha partcula.

Considrese un cuerpo rgido que puede girar

alrededor de un eje fijo tal como se indica en la
figura. Supongamos que se aplica una fuerza
exterior F en el punto P. El trabajo realizado por
dicha fuerza a medida que el cuerpo gira
recorriendo una distancia infinitesimal ds=rd en
el tiempo dt es

Fsen es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo

del desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es
perpendicular al desplazamiento.
El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el
radio. La expresin del trabajo la podemos escribir de forma alternativa

El trabajo total cuando el slido gira un ngulo es

En la deduccin se ha tenido en cuenta la ecuacin de la dinmica de

rotacin M=I , y la definicin de velocidad angular yaceleracin angular.

Se obtiene una ecuacin anloga al teorema trabajo-energa para una partcula. El

trabajo de los momentos de las fuerzas que actan sobre un slido rgido en rotacin
alrededor de un eje fijo modifica su energa cintica de rotacin.