UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE

FACULTAD DE INFORMATICA Y
ELECTRONICA
INGENIERIA ELECTRONICA

Evaluacin

CAMPUS MIRAFLORES

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Estudiantes:
Victor Mamani Zarate
Nestor Gutierrez Ticona
Claudio Mayorga Balboa
Jhon Valdivia Romero
Docente:
Ing. Jaime Pea
Materia:
Sistemas de Control I

La Paz 26 Mayo del 2015

Gestin I 2015

LUGAR GEOMTRICO DE LA RAZ

Introduccin:
Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia en algunos
sistemas mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas. A
continuacin el problema de diseo se centrara en la seleccin de un valor de
ganancia adecuado. Si el ajuste de la ganancia no produce por si solo un
resultado conveniente, ser necesario aadir un compensador.
W. R. Evans diseo un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin
caracterstica, que se utiliza ampliamente en la ingeniera de control. Este
mtodo se denomina MTODO DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES, y en
l se representan las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores
de un parmetro del sistema.
Mediante el mtodo nombrado, el diseador puede predecir los efectos que
tiene en la localizacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la
ganancia o aadir polo y/o ceros en lazo abierto. Por tanto, es conveniente que
el diseador comprenda bien el mtodo para generar los lugares de las races
del sistema en lazo cerrado, ya sea de forma manual o mediante el uso de
programas de computadora como MATLAB o SCILAB.
Debido a que generar los lugares de las races usando MATLAB o SCILAB es
muy sencillo, se podra pensar que dibujar los lugares de las races de forma
manual es una prdida de tiempo y esfuerzo. Sin embargo, una buena forma
de interpretar los lugares geomtricos de las races generados por la
computadora es adquirir la experiencia de dibujar los lugares geomtricos de
las races de forma manual, cosa que adems proporciona con mucha rapidez
una idea global de los lugares de las races.

Marco Terico:
Graficas del lugar geomtrico de las races:
Considrese el siguiente sistema de la figura 1. La funcin de transferencia en
lazo cerrado es:

C (s)
G(s)
=
(I )
R (s ) 1+G( s) H (s )

Figura 1.
En la ecuacin

( I ) se puede notar en valor G(s) H ( s) y con el determinar

los POLOS y CEROS con la siguiente ecuacin:

G ( s ) H ( s )=

K ( s 2 +am1 s m1 +a m2 sm2 ++ a1 s+ a0 )

( s n +bn1 s n1+ bn2 s n2+ +b1 s +b0 )

( II )

O tambin:

G ( s ) H ( s )=

Dnde:

k ( s+ z 1 )( s + z 2) ( s+ z m )

( s + p 1 )( s+ p 2 ) ( s+ p n )

(III )

Las races del numerador son los CEROS:

Las races del denominador son los POLOS:

k ( s+ z 1 ) (s+ z 2) ( s+ zm )

( s+ p1 ) ( s + p2 ) ( s + pn )

MAGNITUD Y NGULO EN EL PLANO s:

Cuando se llega a ubicar los POLOS y CEROS de lazo abierto en el eje real y el
eje imaginario mediante la ecuacin

( II ) o ( III ) . Por ejemplo si se tiene la

siguiente ecuacin se puede ver un diagrama que muestra la medicin de

ngulos de los polos y ceros en lazo abierto con el punto de prueba s:

G ( s ) H ( s )=

k ( s+ z 1 )
(IV )
( s+ p1 )(s + p2)(s+ p 3)(s+ p 4)

Antes de empezar dibujar los lugares geomtricos de las races de un sistema

mediante el mtodo analizado, se debe conocer la localizacin de los POLOS y
CEROS de
Dnde:

G(s)H ( s)

p2

G( s ) H (s )

como se muestra en el ejemplo anterior.

p3

son polos complejos conjugados, el ngulo de

es:
G ( s ) H ( s )= 11 23 4

Donde

1 , 1 , 2 , 3 , 4

se miden en sentido contrario al de las agujas del reloj,

como se muestra en la figura anterior. La magnitud de

G( s ) H (s )

para este

sistema es:

k|s + z1|

|G(s) H ( s)|=

|s + p 1||s+ p 2||s + p 3||s + p 4|

|G ( s ) H ( s )|=

k B1
A1 A 2 A 3 A 4

Como se observa, debido a que los POLOS complejos conjugados y los CEROS
complejos conjugados en lazo abierto, si existen, siempre se sitan
simtricamente con respecto al eje real, los lugares de las races son simtricos
con respecto a este eje.
Para que un punto

pertenezca a la trayectoria del lugar geomtrico de la

raz debe cumplir la condicin de ngulo:

G ( s ) H ( s )= 180 ( 2 k +1 ) ( k=0,1,2, )

de los angulos de los ceros

finitos de G ( s ) H ( s ) al punto (s)

][

de los angulos de los polos =180 (2 k +1)

delG ( s ) H ( s ) al punto ( s)

CONSTRUCCIN DE LOS LUGARES GEOMTRICOS DE LAS RACES:

a) Inicio y final de las trayectorias:
Las trayectorias del lugar geomtrico de las races empiezan en los polos
en lazo abierto

G( s)H ( s)

G( s)H ( s)

con

k =0

y terminan en los ceros de

o en el infinito (ceros finitos o ceros en infinito) con

k =+ .
b) Trayectorias sobre el eje real:
Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se
extiende sobre un rango de un POLO a CERO a otro POLO o CERO.
Existen trayectorias sobre el eje real si la cantidad total de POLOS y
CEROS reales de

G( s)H ( s)

a la derecha de un punto de prueba es

impar.
c) Ubicacin de los ceros infinitos: Cuando el lugar geomtrico de las
races tiende a infinito

( s ) lo hace en forma asinttica (en lnea

recta).

NUMERO DE ASNTOTAS

( As) :

Para saber la cantidad de asntotas a usar se verifica con la siguiente formula:

As=n p n z
Donde:

n p = Nmero de polos de
n z=

G( s) H (s) .

Nmero de ceros finito0s de

CENTRO DE LAS ASNTOTAS

G( s)H ( s) .

( A ) :

Se deben determinar las asntotas de los lugares geomtricos de la raz que se

puede hallar con la siguiente ecuacin:

A=

p n z m (V )
nm

O tambin:

A=

( p 1+ p 2+ + pn )( z 1+ z 2 ++ z m )
nm

NGULO DE LAS ASNTOTAS

Con la ecuacin

(V ) o

(VI )

(VI )

() :
ya se sabe las asntotas del lugar geomtrico

de la raz para lo cual se puede hallar el ngulo de cada asntota, para ello se
tiene una ecuacin que es la siguiente:

2 k +1
( 180 )( k =0,1,2,3, ) (VII )
nm
k

Donde

se determina por la cantidad de ngulos que deben existir segn la

cantidad de lugares geomtricos que existen que es normalmente el nmero

de POLOS.
PUNTOS DE QUIEBRE O DE RUPTURA

( q) :

Para determinar los puntos de ruptura o quiebre se siguen los siguientes pasos:
a) Hallar la ecuacin caracterstica del sistema de la ecuacin:

C (s)
G(s)
=
(I )
R (s ) 1+G( s) H (s )
1+G ( s ) H ( s ) (VIII )
Si

G( s) H (s)

G ( s ) H ( s )=

es la siguiente ecuacin:

kA ( s )
( IX )
B (s )

b) Dela ecuacin caracterstica igualarlo a cero y despejar

De la ecuacin

(IX )

remplazar a

seria:

1+G ( s ) H ( s )=1+

kA ( s )
=0
B (s )

k :

(VIII ) , la ecuacin caracterstica

B ( s ) + kA ( s )=0(X )
Terminando de despejar

k=

el resultado es el siguiente:

B ( s )
(XI )
A ( s)
(XI )

c) De la ecuacin

derivar con respecto a

e igualar a cero la

ecuacin resultante.

dk d B ( s )
=
=0
ds ds A ( s )
Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuacin.

d B ( s)
=0 ; s= punto de quiebre o ruptura( q)( XII )
ds A ( s )
Dado que el punto de ruptura debe encontrarse sobre el lugar de las races, es

( q)

evidente tomar el

que pertenezca al punto de ruptura real.

GANANCIA DE QUIEBRE

dk
ds

De la derivada
ecuacin

(k q ) :
s

hallando las races de

( XII ) , sustituir el resultado de

que se obtiene utilizando la

en la ecuacin

( XI ) .

Como:

s= punto de quiebre o ruptura( q)

| |
B ( q )

|k ( q )|= A ( ) ( XIII )
q
Dado que el punto de ruptura debe encontrarse sobre el lugar de las races, es
evidente tomar el

k ( q )

GANANCIA CRTICA
Es el valor de

que pertenezca al punto de ruptura real.

(k c ) :

que se hace que el sistema se encuentre en el lmite de

estabilidad. Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin

caracterstica, se establece el rango de valores de

estable. Los lmites de ese rango definirn los de
FRECUENCIA CRTICA

para que sistema sea

kc .

( c ) :

El valor de los races (POLOS) cuando se cruzan el eje imaginario; esto es

cuando

k =k c . Se obtiene sustituyendo

kc

en el polinomio auxiliar de la

tabla de Routh.
CONFIGURACIONES TPICAS DE POLOS Y CEROS Y SUS
CORRESPONDIENTES LUGARES GEOMTRICOS DE LAS RACES:
En la Figura 2 se muestra varias configuraciones de POLOS y CEROS en lazo
abierto y sus correspondientes lugares geomtricos de las races. La forma de
los lugares geomtricos de las races solo depende de la separacin relativa de
los POLOS y CEROS en lazo abierto.

Figura 2. Configuracin de POLOS-CEROS en lazo abierto y los

correspondientes lugares de las races

Graficas del lugar geomtrico de las races con MATLAB:

Al dibujar los lugares geomtricos de las races con MATLAB, se utiliza la
ecuacin del sistema obtenida por la ecuacin

1+k

( XIV ) , que es la siguiente:

num
=0 ( XIV )
den

Donde:

num

Es el polinomio del numerador.

den

Es el polinomio del denominador.

Es decir:

num=( s+ z 1 ) ( s + z 2 ) ( s+ zm ) (i)
1+ z2 ++ z m
z

m
num=s +

den=( s + p1 ) ( s + p2 ) ( s + pn ) (iii)
1+ p 2+ + pm
p

den=sn +
Observe que ambos vectores,
decrecientes de

num

den

como las ecuaciones

deben escribirse en potencias

(ii) y

(iv) . Una orden de

MATLAB que se usa con frecuencias para dibujar los lugares geomtricos de las
races es:

Con esta orden, se dibuja en la pantalla la grfica del lugar geomtrico de las
races.
En si la programacin total para resolver la grfica del lugar geomtrico de las
races es el siguiente:

Se puede definir en el momento de programacin las coordenadas del eje real

y del eje imaginario que son

para que nos muestre con ms

claridad el lugar geomtrico de la raz:

ax bc yd
Con el siguiente comando de MATLAB:

As que el programa quedara de la manera siguiente:

Si se quiere dibujar los lugares geomtricos de la raz con las marcas o o

bien x, es necesario usar la orden siguiente:

O
El programa quedara de la siguiente manera:

Es instructivo dibujar los lugares geomtricos de las races mediante la marcas

o o bien x debido a que cada POLO en lazo cerrado calculado se muestra
de forma grfica; en alguna parte de los lugares geomtricos de las races
estas marcas se muestran de una forma densa y en otra parte aparecen
separadas, MATLAB produce su propio conjunto de valores de ganancia que se
utilizan para obtener una grfica del lugar de las races. Lo consigue mediante
una rutina interna de adaptacin del tamao de paso. Asimismo, MATLAB es la
caracterstica automtica de fijar la escala del eje de la orden plot.
Graficas del lugar geomtrico de las races con SCILAB:
Al igual que MATLAB la ecuacin a usar antes de dibujar los lugares
geomtricos de la raz es la ecuacin

(XIV ) .

Los comandos llegan a variar del MATLAB como del SCILAB de la siguiente
forma:

Se puede notar que a diferencia que el MATLAB en SCILAB se utiliza la ecuacin

del

num

den

factor izadas como se muestran en las ecuaciones

(iii) .
Las funciones son las mismas que el MATLAB, pero con variaciones en la
programacin que son las siguientes:

(i)

Esta funcin es remplazada en SCILAB por:

Esta funcin es remplazada en SCILAB por:

A diferencia del MATLAB y SCILAB se puede decir que es mucho mas practico el
MATLAB, ya que la programacion es mas sencilla, graficamente el MATLAB nos
da todos los datos en un punto donde lleguemos a tocar, en cambio el SCILAb
solo nos demustra la grafica en si y es mucho mas comlicado el muestreo de
los datos.
Ejemplos:
Ejemplo N1:
Donde:

G ( s )=

k
; H ( s )=1
s (s +1)(s+ 2)

El grafico seria el siguiente:

G ( s ) H ( s)=

k
s (s+1)(s +2)

Hallando los POLOS y CEROS del sistema:

CEROS :1no polinomios en elnumerador

POLOS: s ( s+1 ) ( s +2 ) su valores de los POLOS son s=0, s=1 y s=2
Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del lugar geomtrico de la
raz empiezan en los polos de lazo abierto
terminan en el infinito con

k = .

(0,1 y2)

con

k =0 , y

Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del lugar geomtrico de la

raz sobre el eje real existen entre los polos

(0 y1)

y de

(2a) .

Ubicar de los CEROS infinitos: La cantidad de trayectorias del lugar

geomtrico de la raz que tienden a infinito son 3, ya que no existen CEROS
finitos.

As=n p n z=30=3
A=
=

p n z m = ( 012 )( 0 ) =1
nm

30

2 k +1
2k + 1
( 180 )=
( 180 )== 60 ( 2 k +1 )=60 , 180
nm
3

Puntos de quiebre o ruptura

( q) :

k
C (s)
G(s)
s(s+1)( s+2)
=
=
R (s ) 1+G( s) H (s )
k
1+
s (s +1)(s +2)
1+G ( s ) H ( s )=1+
k

Despejando

1+

k
s (s +1)(s +2)
de la ecuacin caracterstica:

k
=0
s ( s+1 ) ( s +2 )

k =s ( s+1 ) ( s +2 )=0
k =(s 3 +3 s 2+ 2 s)
Derivando

respecto a

e igualado a ceros:

dk
=( 3 s 2+6 s+ 2 )=0
ds
3 s 2+ 6 s +2=0
Resolviendo la ecuacin hallamos el punto de ruptura o quiebre:

 1=0.422; 2=1.577
Como el punto de ruptura debe estar entre en el lugar geomtrico de la raz, en
este caso sera de

(0 y1)

entonces el punto seria:

q=s=0.422
Ganancia de quiebre (k q ) :

|k (q )|=|( s 3+3 s2 +2 s )|
|k (0.422 )|=|(0.422 )3 +3 (0.422 )2+ 2 (0.422 )|
|k (0.422)|=0.385

Ganancia Crtica

( k c) :

La ecuacin caracterstica es:

1+

k
=0
s ( s+1 ) ( s +2 )

s 3 +3 s 2+ 2 s+ k=0
La tabla de Routh es:

s3
s2
s1
s0

1
3
6k
3
k

2
k

Polinomio Auxiliar para

La ganancia crtica se obtiene de:

6k c
=0 k c =6
3
Frecuencia critico

( c ) :

3 s 2+ k c =0 3 s2 +6=0 c =1.414 j

Graficando el lugar geomtrico de las races:

Ejemplo N2:
Donde:

G ( s )=

k (s+ 4)
; H ( s ) =1
(s +4 s+ 13)
2

El grafico seria el siguiente:

G ( s ) H ( s )=

k ( s+ 4 )

( s 2 +4 s+ 13 )

G ( s ) H ( s)=

Hallando los POLOS y CEROS del sistema:

k (s +4)
(s+ 2+ 3 j)( s+ 23 j )

CEROS : ( s+ 4 ) su valor de CERO es s=4

POLOS: ( s+ 2+ 3 j )( s+23 j ) su valoresde los POLOS son s=23 j y s=2+3 j
Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del lugar geomtrico de la
raz empiezan en los polos de lazo abierto
terminan en el cero (4)

(2+ 3 j y 23 j)

y la otra en el infinito

con

k =0 , y

k = .

Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del lugar geomtrico de la

(4 a) .

raz sobre el eje real existen entre

Ubicar de los CEROS infinitos: La cantidad de trayectorias del lugar

geomtrico de la raz que tienden a infinito es 1, ya que solo existen un CEROS
finito.

As=n p n z=21=1

A=

p n z m = (2+3 j23 j )( 0 ) =4
nm

21

2 k +1
2k + 1
( 180 )=
( 180 )= 180
nm
1

Puntos de quiebre o ruptura

( q) :

k (s+ 4)
C (s)
G(s)
(s +2+3 j)(s +23 j)
=
=
R (s ) 1+G( s) H (s )
k ( s+ 4)
1+
(s+2+3 j)( s+23 j)
1+G ( s ) H ( s )=1+

Despejando

1+

k (s+ 4)
(s+2+3 j)( s+23 j)
de la ecuacin caracterstica:

k ( s+ 4)
=0
(s +2+3 j)(s +23 j)

k=

( s+ 2+ 3 j)( s+ 23 j)
(s +4 )

Derivando

respecto a

e igualado a ceros:

dk ( s + 8 s+ 3)
=
=0
ds
( s+ 4)2
s 2 +8 s +3=0
Resolviendo la ecuacin hallamos el punto de ruptura o quiebre:

1=0.394 ; 2 =7.605
Como el punto de ruptura debe estar entre en el lugar geomtrico de la raz, en
este caso sera de

(4 y )

entonces el punto seria:

q=s=7.605
Ganancia de quiebre (k q ) :

|k (q )|=

( s+2+3 j)( s+23 j)

( s+ 4)

|k (7.605 )|=

(7.605+2+3 j)(7.605+23 j)
(7.605+4 )

|k (0.422)|=11.211

Ganancia Crtica

( k c) :

No existe ganancia crtica porque el lugar geomtrico de la raz no cruza el eje

imaginario.
Frecuencia critico

( c ) :

No existe un punto crtico.

Graficando el lugar geomtrico de las races:

Ejemplo N3:
Donde:

G ( s )=

k
; H ( s ) =1
s (s + 4 s+ 8)
2

El grafico seria el siguiente:

Hallando los POLOS y CEROS del sistema:

G ( s ) H ( s )=

k
s ( s + 4 s+8 )

G ( s ) H ( s )=

k
s (s+2+2 j)(s +22 j)

CEROS :1no polinomios en elnumerador

POLOS: s ( s+2+2 j ) ( s +22 j )

su valores de los POLOS son s=0, s=22 j y s=2+2 j
Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del lugar geomtrico de la
raz empiezan en los polos de lazo abierto
terminan en el infinito con

(0,22 j y2+2 j) con

k =0 , y

k = .

Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del lugar geomtrico de la

raz sobre el eje real existen entre

(0 y) .

Ubicar de los CEROS infinitos: La cantidad de trayectorias del lugar

geomtrico de la raz que tienden a infinito son 3, ya que no existen CEROS
finitos.

As=n p n z=30=3
A=
=

p n z m = ( 02.2 j22 j ) ( 0 ) =1.333

nm

30

2 k +1
2k + 1
( 180 )=
( 180 )== 60 ( 2 k +1 )=60 , 180
nm
3

Puntos de quiebre o ruptura

( q) :

No existe punto de quiebre o ruptura porque no existe interseccin en el eje

real.
Ganancia de quiebre (k q ) :
No existe ganancia de quiebre.
Ganancia Crtica

( k c) :

La ecuacin caracterstica es:

1+

k
=0
s(s + 4 s+8)
2

s 3 +4 s 2+ 8 s+ k=0
La tabla de Routh es:

Polinomio Auxiliar para

s3
s2

1
4
32k
4
k

s
s0

8
k
0

La ganancia crtica se obtiene de:

32k c
=0 k c =32
4
Frecuencia critico
2

( c ) :

4 s + k c =0 4 s + 32=0 c = 2.828 j

Graficando el lugar geomtrico de las races:

Resolucin de los mismos ejemplos en MATLAB y SCILAB:

Ejemplo N1:

Simulacin en MATLAB:

Grafico en MATLAB:

Simulacin en SCILAB:

Grafica en SCILAB:

Ejemplo N2:

Simulacin en MATLAB:

Grafica en MATLAB:

Simulacin en SCILAB:

Grafica en SCILAB:

Ejemplo N3:

Simulacin en MATLAB:

Graficando en MATLAB:

Simulacin en SCILAB:

Grafica en SCILAB: