UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

GRIPPER DE AGARRE PARA VEHCULO CLASIFICADOR

POR COLOR.

Codificacin: (1)
INGMCT-G-001
Nmero de
Guas de Prcticas de
Revisin No.:
Pginas:
0
Laboratorio
4
Fecha Emisin:
Julio 25 de 2014
Laboratorio de: MECATRONICA Edif. F Piso 3
Titulo de la Prctica de Laboratorio: BRAZO ROBOTICO 4 GDL.

Elaborado por: (7)

Revisado por: (8)

Ing. Robinson Jimnez Moreno

Ing. Dario Amaya

Aprobado por: (9)

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1. FACULTAD O UNIDAD ACADMICA: INGENIERIA

2. PROGRAMA: INGENIERIA MECATRONICA
3. ASIGNATURA: MICROS Y LABORATORIO
4. SEMESTRE: V
5. OBJETIVOS:
Desarrollar
habilidades
en
la
programacin
de
Microcontroladores, introduciendo los primeros conceptos de manejo de
libreras.
6. COMPETENCIAS
A DESARROLLAR: Interpretar la estructura de un
programa en lenguaje de alto nivel, uso de libreras y conceptualizar su
implementacin en un dispositivo fsico.
7. MARCO TEORICO: La introduccin a la programacin de microcontroladores
inicia por el reconocimiento de sus componentes fsicos y la manipulacin de
los mismos, asociados a un proceso derivado de la necesidad de resolver un
problema determinado. En el mbito de la robtica los esquemas de control,
siempre estn asociados a un sistema microcontrolado, que para el caso
particular buscan como interactuar la accin de los motores propios para el
desplazamiento o movilidad del robot, respecto a una secuencia
preprogramada o una serie de estmulos que comandan la accin que debe
realizar.
Tpicamente el tipo de motores utilizado en estas aplicaciones es del tipo
servomotor el cual se controla por medio de una seal cuadrada cuyo tiempo
en alto determina el ngulo de posicionamiento, o mediante un motor paso a
paso el cual deriva su movimiento de una secuencia binaria que no solo
determina cuanto se ha de mover sino tambin en que sentido. Los brazos
robticos se utilizan en muchas aplicaciones del entorno industrial para realizar
procesos de alta precisin, ensamble de piezas, soldado de componentes,
aplicaciones quirrgicas, etc Se denomina grado de libertad (DOF) a la
posibilidad de movimiento de una parte debida a un motor, es as como un
brazo robtico de 3 DOF, permitir el movimiento de este en elevacin, azimut
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y por ejemplo apertura y cierre de un efector final (gripper) como puede ser una
pinza de agarre.
8. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE
O EQUIPOS: PIC18f2550, RESISTENCIAS, FUENTE D.C., COMPUTADOR,
MPLAB, PROTOBOARD, TECLADO MATRICIAL, ALUMINIO, MOTORES
(tipo servo o paso-paso).
9. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS
Y EQUIPOS UTILIZAR: Verificar los niveles de voltaje y corriente que toleran
los dispositivos a utilizar, correcta polarizacin y conexin segn diagrama de
pines, as como la potencia que consumen para evitar daos en los mismos.
10. CAMPO DE APLICACIN: Se refleja en el entorno prctico de automatizacin
de procesos, teleciruga, ensambladoras en lneas de produccin, etc
11. PROCEDIMIENTO, METODO O ACTIVIDADES: Disear e implementar un
brazo robtico de 4 grados de libertad, como se aprecia en la figura, el cual
ser operado por medio de un microcontrolador para manipular cada grado de
libertad, utilizando un teclado matricial mediante el cual se ingrese el grado a
operar y el valor numrico del ngulo al que se mover, a la par debe contar
con botones de incremento y decremento del ngulo final deseado (ajuste fino).

12. RESULTADOS ESPERADOS: Seleccionar mediante un teclado, uno de los

cuatro grados del brazo, para moverlo en sentido horario o anti horario segn
el operario. Se debe emplear una LCD alfanumrica que oriente el uso al
usuario, se debe ingresar el valor en grados del ngulo deseado en el rango 0 El uso no autorizado de su contenido as como reproduccin total o parcial por cualquier persona o entidad, estar en
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180 y se debe poder ajustar la posicin final mediante una tecla de

incremento/decrememento. Para validacin se debe lograr recoger un objeto a
nivel de la base del brazo y depositarlo en un giro de 180 grados a una altura
de mnimo 10 cm.
13. CRITERO DE EVALUACIN A LA PRESENTE PRCTICA: Los criterios para
la calificacin se centran en la elaboracin y sustentacin del programa
implementado en el pic, su respectivo funcionamiento prctico y uso de
elementos auxiliares (mejoramiento de las especificaciones dadas, uso de
elementos de laboratorio), se debe presentar informe escrito con marco terico,
diagrama de flujo, cdigo explicado, simulacin, hojas de especificaciones
empleadas y descripcin clara de operacin del sistema (manual).

14. BIBLIOGRAFIA:
Jose Maria Usategui, Microcontroladores PIC Edit: Paraninfo
Jose Maria Usategui, Microcontroladores PIC Edit: Mc Graw Hill

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