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18/01/2007
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ndice
ndice .........................................................................................................................................................2
1
Introduo ...........................................................................................................................................3
Documentao Complementar.............................................................................................................3
4.2
4.3
Alimentao .............................................................................................................................................. 8
4.4
Circuito de Comando.............................................................................................................................. 10
7.1
7.2
Comissionamento e Start-up..............................................................................................................25
8.1
8.1.1
8.1.2
8.1.3
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
Interface Analgica................................................................................................................................. 25
Conexes ......................................................................................................................................................... 25
Recomendaes................................................................................................................................................ 26
Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2) .......................................................................... 26
Interface Paralela.................................................................................................................................... 28
Conexes ......................................................................................................................................................... 28
Recomendaes................................................................................................................................................ 32
Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2) .......................................................................... 33
Interface ProfiBus................................................................................................................................... 35
Conexes ......................................................................................................................................................... 35
Recomendaes................................................................................................................................................ 36
Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2) .......................................................................... 37
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1 Introduo
Este guia rpido objetiva facilitar a colocada em marcha de sistemas de servoacionamento Rexroth IndraDrive. Focado na lista Preferencial, ele no abarca toda a
linha de produtos nem toda a gama de aplicaes, mas auxiliar os responsveis tcnicos
na grande maioria dos casos.
O texto no engloba os procedimentos de engenharia de requisitos, anlise
crtica, especificao, otimizao e integrao de sistemas, mas apenas a instalao, interligao, parametrizao e estabelecimento de conexes de interface. A equipe de apoio da
Bosch Rexroth est sempre disposio para resolver dvidas e orientar a soluo de
problemas. Os contatos pertinentes so apresentados no final do documento.
Recomendamos veementemente que as notas destacadas nos quadros amarelos direita sejam lidas e consideradas sempre que a consulta seo correspondente
se tornar necessria.
2 Documentao Complementar
O presente guia NO SUBSTITUI OS MANUAIS OFICIAIS Bosch Rexroth para os sistemas IndraDrive. A observncia das recomendaes de segurana constantes
nos manuais oficiais INDISPENSVEL para evitar injrias vida, sade ou danos ao
patrimnio.
3 Conceito Bsico
As curvas caractersticas
dos acionamentos
dependem da tenso de
alimentao. Verificar se
a tenso de alimentao
480V trifsica.
A ControlSection controla o
especificao da oferta
que
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4 Instalao no Painel
4.1
Planejamento do Painel
A profundidade mnima
do painel de 400mm
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Os cabos de alimentao
do drive devem estar a
pelo menos 100 mm dos
cabos de potncia do
motor, ou separados por
uma placa aterrada.
Ademais, eles s podem
correr paralelos por
300mm. Caso seja difcil
satisfazer este requisito,
contatar o Apoio Tcnico.
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Recomenda-se a
utilizao do acessrio
HAS02 para blindagem
dos conectores de
potncia. Caso no seja
possvel, utilizar a opo
de blindagem mostrada
logo abaixo e no
permitir que os cabos de
potncia corram
paralelamente por mais
de 100mm, a uma
distncia inferior a
300mm por mais de
100mm
A performance,
confiabilidade e
durabilidade do sistema
de servoacionamento
grandemente dependente
da adequao do painel
s recomendaes de
aterramento, proteo
contra rudos e
blindagem
eletromagntica das
instalaes. Consultar
Apoio Tcnico para
maiores informaes
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4.3
Alimentao
Existem quatro possibilidades de alimentao dos drives HCS:
Alimentao Individual
Alimentao Central
A escolha do tipo de alimentao no escopo deste manual, mas da Engenharia de Aplicaes da Bosch Rexroth, portanto abordaremos aqui apenas a ligao eltrica.
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O compartilhamento do
barramento DC s pode
ser utilizado quando os
HCSs forem idnticos.
Ele permite melhor
utilizao dos
retificadores,
especialmente quando
ocorrem picos ou
funcionamento alternado
dos eixos.
A utilizao de um HCS
como fonte para mdulos
HMS e HMD uma
soluo econmica para
mquinas com muitos
eixos de baixa potncia.
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4.4
Circuito de Comando
O intervalo de tempo
entre a desconexo e a
conexo do drive com a
alimentao principal no
deve ser inferior a 300ms
mais o tempo de atraso
do contator principal,
caso contrrio h risco
de danos ao
equipamento.
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6 Conexes do Motor
7 Parametrizao Bsica
Por tratar-se de um dispositivo de controle extremamente avanado e flexvel,
o IndraDrive tem um grande nmero de graus de liberdade, os quais definem as operaes
disponvel do Indra-
Works D. Consulte o
quais, para garantir a compatibilidade com sistemas anteriores e com outros produtos, se-
7.1
O software IndraWorks D
O IndraWorks um soft-
ria da Bosch Rexroth. Uma srie de operaes pode ser realizada diretamente a partir da
tema. Recomenda-se um
to e 512MB de memria
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A biblioteca dividida em
abas. Clique nos botes
Drive and Control, Visualization, Periphery e FM
para acessar esses equipamentos. Caso o equipamento que voc procura no esteja disponvel,
falta instalar o target.
Entre em contato com o
Apoio Tcnico
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7.2
A parametrizao Offline
quina, deixando apenas a eliminao dos erros e afinao final para o momento do startup.
tagem da mquina.
Para parametrizao online (em comunicao direta com o drive), v ao passo 11.
3. Insira um novo IndraDrive na topologia do IndraWorks, arrastando o cone IndraDrive da biblioteca direita para a estrutura raiz esquerda da tela.
4. D um nome ao eixo no campo Axis Name e clique em Next.
A parametrizao Online
5. Selecione o tipo de motor, o tipo de aplicao (Servo, S1, Main Spindle) e se-
e reconhece diretamente
o drive, o qual reconhece
diretamente o servomotor
IndraDyn, com todas as
suas respectivas configuraes
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8. Na tela Firmware Functionality, s necessrio alterar a configurao padro caso trate-se de um sistema especial. Para que o servo tenha funes
de PLC e bibliotecas PLCOpen, marque a opo PLC function. Para usar funes de sincronismo, came eletrnico e Comando Numrico via Sercos, escolha a opo Synchronization ou All Extensions. Clique em Next.
9. Na tela Summary, confira os cdigos gerados do Motor, Controlador, ControlSection e Firmware, em relao aos cdigos especificados. Se estiverem
corretos, clique em Finish. Se no estiverem, clique em Back e revise a
configurao.
10. V para o passo 17.
11. Conecte o cabo serial R911296708 (IKB0041) porta serial do seu
computador e ao conector X2 do drive.
12. No IndraWorks, v ao menu Project e clique em Scan for Devices....
13. Usando
as
setas
destacadas,
escolha,
no
Scan For:,
IndraDri-
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14. Escolha as portas COM que deseja rastrear em Scanning At, configure a
comunicao e clique em Next.
15. Aguarde a identificao do drive conectado. Caso a identificao falhe, clique
em Back e reveja a configurao e a porta rastreada. Escolha o drive identificado e clique em Finish.
16. V ao passo 18
17. Daqui em diante, trataremos, at o passo 28, a parametrizao online e offline
como iguais. Se estiver fazendo a parametrizao offline, portanto, ignore os
momentos em que se sugere o teste. A parametrizao offline tem o objetivo
de economizar tempo enquanto ainda no se tem acesso ao hardware energizado, mas ela ter de ser revista online no momento do startup.
18. Verifique que o drive foi adicionado topologia e que, entrando na sua estrutura, temos, pelo menos, os itens Motion e Local I/O, os quais no devem
estar esmaecidos. Caso estejam e voc esteja trabalhando offline, d um clique com o boto direito do mouse e escolha Start Offline Simulation. Caso
contrrio, voc est conectado, clique no menu Project e escolha Online.
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19. Utilize o boto PM/OM destacado acima para comutar o drive entre Modo de
Parametrizao e Modo de Operao. Comute para Modo de Parametrizao. O boto passar a mostrar OM.
Em algumas verses do
IndraWorks, o comando
de carregar os parmetros de fbrica no
completado com sucesso, causando a no atribuio dos bits da Signal
Control Word e Signal
Status Word. Isto no
prejudica o comissionamento, j que os bits das
entradas e sadas digitais
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de posio e a aplicao
with reference to..., Load, para que os dados de comando e feedback se-
23. Ainda dentro de Axis[..., escolha Mechanical Gear. Informe o fator de trans-
causar um comportamen-
to indesejvel do drive.
24. Dentro da pasta Axis[..., entre em Create position data reference e escolha
Data reference motor encoder. Aqui vamos configurar o procedimento de
homing. Escolha a direo na qual o motor deve girar para que o sistema diri-
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dimento de homing,
rompido somente ao
encontrar o sinal deste
sensor.
26. Na pasta Axis[..., escolha Motion Limit Values. Caso haja necessidade, es-
Warning, para que o drive pare, mas continue ligado. altamente recomendvel que, caso haja limites mecnicos que impeam o movimento do motor,
O servoacionamento
auto-proteo, que no
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27. Se no estiver usando uma interface de rede: Na pasta Local I/O, selecione
dois bits que estiverem disponveis (se existirem) e associe-os, respectivamente, aos bits 8 e 9 do parmetro P-04028, Device Control Word. Isso possibilita a comutao de at 4 modos de operao. Associe tambm os bits 13,
14 e 15 do mesmo parmetro, para controlar a energizao do motor. Todos
(ProfiBus, DeviceNet,
Sercos), a comutao de
modos de operao e
energizao do motor
devem ser feitos via rede,
dispensando as aes do
passo 27.
28. Se ainda estiver realizando a parametrizao offline, ignore os passos restantes desta seo e realize o comissionamento da interface escolhida na Seo
8. Caso esteja trabalhando online, siga ao passo 29. Segue-se a Mquina de
Estados Principal do Drive.
Guia Rapido IndraDrive.doc
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29. Aps energizar o drive, comute-o, pelo IndraWorks, para o modo de operao, clicando no boto OM/PM (Ver passo 19). O display do drive deve indicar bb. O drive est pronto para operao, mas se o motor tiver freio este
ainda est ativado.
30. Ligue o contator principal de alimentao. O display deve passar a exibir Ab.
O barramento DC est ento energizado mas o motor ainda est sem torque.
Se tiver freio, o freio aqui liberado. possvel mover o motor manualmente.
31. Para habilitar o motor, necessrio habilitar os bits Drive Enable, Drive ON e
Drive Halt. Nas interfaces paralela e analgica, esses bits devem estar associados a entradas fsicas do drive, por meio dos bits 13, 14 e 15 da Device
Control Word. Na interface ProfiBus, eles so os bits mais significativos
(13,14,15) da ControlWord. O display deve mostrar AF. O drive est pronto
para receber comandos.
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8 Comissionamento e Start-up
8.1
Interface Analgica
A Interface Analgica uma soluo simples e eficiente para interface com um
Algumas Entradas/Sadas
do sistema IndraDrive
so configurveis via
software. As
8.1.1
configuraes de fbrica
Conexes
dependem do firmware
instalado e os modelos
aqui apresentados so
vlidos para os firmwares
MPx04
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As entradas analgicas
da interface BASIC
ANALOG so de +-10V.
Por meio do IndraWorks,
possvel usar a entrada
para sinais de 0-10V, mas
no de 0-20mA ou 420mA.
Para ler esses sinais,
necessria a
ControlSection e o
Firmware Basic
OpenLoop, e somente
com funcionalidade de
Inversor de Freqncia.
8.1.2
Recomendaes
A interface analgica Bsica tem duas entradas analgicas do tipo 1, ou seja,
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O limite de velocidade
um parmetro importante
nesta aplicao. Veja no
passo 23 da seo 7.3,
pgina 22, como se faz
33. Ainda na pasta Axis[..., escolha Operating modes settings para configurar
34. Na topologia do eixo, clique em Local I/O, abra a pasta X31/X32 e selecio-
analgicos em geral.
ne o primeiro ou segundo input analgico, conforme mostrado. No alto, direita, associe a entrada fsica a um canal analgico. O canal A o mais rpido.
No campo destacado com uma elipse, associe a entrada analgica a um parmetro de comando. Deve ser Velocity command value, Additive Velocity
Command Value (para somar a um outro setpoint de velocidade), Torque/Force command Value, Bipolar Velocity Limit Value, Torque/Force limit
value. Nos campos logo abaixo, configure a transduo de velocidade. No caso mostrado, assumiu-se um comando de -10 a 10V, para um comando de
velocidade de 0 a 5000rpm. Portanto, o valor da velocidade quando o sinal
igual a zero 2500rpm. Uma banda de rejeio evita a influncia do rudo analgico quando o comando for muito prximo de 0V.
Guia Rapido IndraDrive.doc
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8.2
Interface Paralela
A Interface Paralela a soluo clssica para comando de blocos de posicio-
namento por meio de I/Os digitais. A ControlUnit com mdulo Analgico a ControlUnit
universal. Isso possibilita que, em caso de mudana dos requisitos, a comunicao principal (Master Communication) seja substituda por outra interface (ProfiBus, Sercos, etc).
8.2.1
Conexes
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Os Inputs/Outputs so
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentao
pelos conectores UExt e
GNDExt.
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Os Inputs/Outputs so
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentao
pelos conectores UExt e
GNDExt.
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Os Inputs/Outputs so
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentao
pelos conectores UExt e
GNDExt.
8.2.2
Recomendaes
A interface paralela permite um modo de operao que transporta para o Drive
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8.2.3
1.
Na pasta Axis[..., v em Operating Mode Selection para selecionar os modos de operao. Para o Modo de operao Primrio, escolha Positioning
block mode, encoder 1. Para o Primeiro Modo de operao Secundrio, escolha Drive-controlled positioning / Relative drive-internal interpolation, encoder
1. Clique em Next
2.
Adicione blocos de posicionamento absoluto, relativo, com ou sem parada entre blocos, com transio imediata ou no. Parametrize a distncia de posicionamento, a velocidade e a acelerao. Por fim, documente a atribuio dos
blocos aos seus endereos (0, 1, 2, 3,...) para programao do CLP de acordo. Clique na aba Secondary operation mode 1.
3.
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mento interno do drive para o modo de operao Drive-Controlled Positioning. Use a tela de parametrizao do Drive-controlled positioning para configurar a velocidade, acelerao e jerk da operao em modo Jog.
4.
Bits de Output
5.
Programe o PLC que controla o drive para selecionar o ndice do bloco de posicionamento pelos bits Positioning block selection, em binrio, esperar a
mudana do valor dado pelo positioning block acknowledgment e inverter o
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8.3
Interface ProfiBus
A Interface ProfiBus a mais indicada para aplicaes nas quais um controla-
dor, por exemplo, um CLP, deve gerar setpoints de posio, velocidade, torque, e comutar
modos de operao. No se trata de uma interface de sincronismo ou interpolao, devido
sua velocidade, mas uma soluo econmica para agregar inteligncia ao sistema de
servoacionamento, garantindo a compatibilidade e a flexibilidade com muitos equipamentos
do mercado, especialmente os controladores Rexroth IndraControl L e os equipamentos
com controle embedded, como interfaces Rexroth VEP e PCs industriais.
8.3.1
Conexes
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8.3.2
Recomendaes
A Interface ProfiBus extremamente flexvel, poderosa e confivel. Quase to-
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8.3.3
No IndraDrive, no existe
distino entre o modo
Jog e o Drive-controlled
positioning. Quando um
bit de jog ativado, o
drive executa o jog conforme os valores existentes de velocidade e acelerao do Drive-controlled
positioning. Portanto,
necessrio programar no
PLC controlador a atuali-
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5. Sobre a pasta Axis[..., clique com o boto direito do mouse, escolha Communication, Cyclic field bus data channel. Aqui vamos escolher quais os parmetros que sero trocados pela ProfiBus. Escolha o menor nmero de parmetros que atende sua aplicao. Na parte inferior, adicione, junto ControlWord, os comandos e setpoints a serem recebidos pelo drive. Na parte
superior, junto StatusWord, adicione as mensagens e feedbacks que o drive
dever retornar para o controlador. Para ajudar a escolha, navegue pelos
modos de operao escolhidos e clique com o boto direito do mouse sobre
os campos que gostaria de ajustar ou de ler via rede. DOCUMENTE AS LISTAS DE PALAVRAS DE TROCA QUE ACABOU DE FAZER. VERIFIQUE NO
MANUAL PARAMETER LIST O COMPRIMENTO, EM WORDS, DE CADA
PARMETRO ESCOLHIDO.
6. No software configurador ProfiBus do mestre controlador, adicione o arquivo
.GSD do IndraDrive no mapeamento de rede. O GSD do IndraDrive permite
configurao das palavras de troca. Adicione um mdulo Input not used e
um mdulo Output not used, ento um mdulo de Input contendo o nmero
de words necessrio para mapear todos os parmetros de input escolhidos,
ento um mdulo de Output contendo o nmero de words necessrio para
mapear todos os parmetros de output escolhidos.
7. Associe instncia do IndraDrive na topologia ProfiBus um endereo desejado.
8. Declare as variveis de troca no controlador e atribua-lhes o endereo correspondente na rede, lembrando que a ordem dos parmetros que foram escolhidos no IndraWorks ser mantida.
9. Devemos agora definir o endereo ProfiBus do acionamento. Em modo Online, com o IndraDrive ligado, pressione as teclas Enter e Esc do painel simul-
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taneamente, durante oito segundos. O menu do painel vai se tornar disponvel para navegao.
10. Com as teclas direcionais, Pressione a tecla para cima [ ^ ], e pararecer 2.
Command. Pressione Enter. Aparecer 2.1. Adr. Pressione Enter. Use
as teclas direcionais [^ v] para alterar a primeira casa decimal do endereo,
ento Enter e altere a segunda casa. O endereo setado tem que ser igual
ao definido no passo 7. Pressione Enter novamente.
11. Desenergize e reenergize o painel. O endereo ProfiBus est configurado.
Execute o programa no controlador. Existe um LED de diagnose prximo ao
conector ProfiBus. Ele ficar continuamente aceso quando a rede entrar no
ar.
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