AO

DE LA DIVERSIFICACIN PRODUCTIVA Y DEL

FORTALECIMIENTO DE LA EDUCACIN

UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO

RUIZ GALLO
FACULTAD DE
ARQUITECTURA

INGENIERIA

CIVIL,

SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL

GRUPO N 9

DOCENTE:

ASIGNATURA:

Msc. Ing. RODRGUEZ LLONTOP, Irma

Dinmica

INTEGRANTES:
CLAVE:
PEREYRA HERRERA, Yanina
9.3

RIVERA OLIVOS, Joel Leonardo

9.2

LAMBAYEQUE, JULIO DEL 2015

DINAMICA

INTRODUCCIN:

El mtodo de trabajo y energa visto anteriormente es muy til para

resolver ciertos tipos de problemas de dinmica.
En este captulo aplicaremos mtodos de trabajo y energa para
resolver problemas de movimiento plano que implica fuerza,
velocidad y desplazamiento.
El mtodo del trabajo y la energa combina los principios de la
cinemtica y la segunda ley de newton para relacionar directamente
la posicin y la velocidad de un cuerpo.
Por tanto este mtodo no constituye un principio nuevo sino que es
una manera particular de resolver las ecuaciones diferenciales que
surgen al aplicar la segunda ley de newton.

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

OBJETIVOS:
Desarrollar frmulas para la energa cintica de un cuerpo, y definir
las diversas formas en que una fuerza y un par realizan trabajo.
Aplicar el principio de trabajo y energa para resolver problemas de
cintica plana de un cuerpo rgido que implican fuerza, velocidad y
desplazamiento.
Demostrar cmo puede utilizarse la conservacin de la energa para
resolver problemas de cintica plana de un cuerpo rgido.

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

MARCO TERICO:
1. CONCEPTOS BSICOS:
CUERPO RGIDO:
Un cuerpo rgido se define como aquel que no sufre deformaciones
por efecto de fuerzas externas, es decir, un sistema de partculas
cuyas posiciones relativas no cambian. Eso supone que la distancia
entre las diferentes partculas que lo conforman resulta invariable a lo
largo del tiempo, Sin embargo, las estructuras y mquinas reales

nunca son absolutamente rgidas y se deforman bajo la accin

de cargas que actan sobre ellas.
Un cuerpo rgido realiza dos movimientos elementales de su
composicin: ROTACION Y TRASLACION, es por ello que su resultante
tendr dos componentes.

FUERZAS CONSERVATIVAS:
Las fuerzas conservativas son aquellas en las que el trabajo es
independe de la trayectoria, es decir, el trabajo depende solo de los
puntos inicial y final del camino. Ejemplos:
- El peso de un cuerpo
- La fuerza desarrollada por un resorte

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

FUERZAS NO CONSERVATIVAS:
Las fuerzas no conservativas son aquellas en las que el trabajo
depende de la trayectoria. Esto quiere decir que fuerzas realizan
ms trabajo cuando la trayectoria sea ms larga. Ejemplos:
- La fuerza de rozamiento
- La tensin de una cuerda

TRABAJO:
Magnitud fsica que se define como la energa que necesita una
fuerza para producir el desplazamiento de un cuerpo.

ENERGA:
Magnitud fsica que mide la capacidad que tiene la materia de
producir trabajo en forma de movimiento, luz, calor, etc.
MOVIMIENTO DE ROTACIN:
Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un
cuerpo o un sistema de referencia de forma que una lnea
(llamada eje de rotacin) o un punto permanece fijo.
La rotacin de un cuerpo se representa mediante un operador
que afecta a un conjunto de puntos o vectores.

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

MOVIMIENTO DE TRASLACIN:
La traslacin es un movimiento en el cual se modifica la posicin de
un objeto, en contraposicin a una rotacin.

MOMENTO PAR:
Es una magnitud fsica vectorial que tiene por mdulo el producto de
cualquiera de las fuerzas por la distancia (perpendicular) entre
ellas d.

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

DESARROLLO TEMTICO:
1. TRABAJO DE FUERZAS QUE ACTAN SOBRE UN
CUERPO RGIDO:
Al calcular el trabajo de las fuerzas externas que actan sobre un
cuerpo rgido, es a menudo conveniente determinar el trabajo de un
par sin considerar por separado el trabajo de cada una de las fuerzas
que lo forman. Sobre los cuerpos rgidos pueden ejercerse tanto
fuerzas como pares o momentos puros. Adems, el cuerpo puede
estar animado tanto de movimiento de rotacin como de movimiento
de traslacin.
El trabajo realizado por una fuerza solo depende del movimiento de
su punto de aplicacin. No depende de si este movimiento se debe a
una traslacin o a una rotacin de un cuerpo rgido.

a. TRABAJO DE UNA FUERZA:

Con frecuencia se presentan varios tipos de fuerzas en problemas de

cintica plana que implican un cuerpo rgido. A continuacin
presentaremos el trabajo de cada una de estas fuerzas.

TRABAJO DE UNA FUERZA VARIABLE:

Si una fuerza externa F acta en un cuerpo, el trabajo realizado
por ella cuando el cuerpo se mueve a lo largo de una
trayectoria s est dado por:
S1

U F = F .dr = cos ds
s

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

TRABAJO DE UNA FUERZA CONSTANTE:

Si una fuerza externa Fc, acta en un cuerpo como se muestra y
mantiene una magnitud constante Fc y direccin constante ,
en tanto que el cuerpo experimenta una traslacin s, entonces
la ecuacin anterior puede integrarse de modo que el trabajo
es:
U F =( F c cos ) s
c

TRABAJO DE UN PESO:
El peso de un cuerpo realiza trabajo solo cuando su centro de
masa G experimenta un desplazamiento vertical y.
Si este desplazamiento es hacia arriba, el trabajo es negativo,
puesto que se opone al desplazamiento.
U W =W Y

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

Si este desplazamiento es hacia arriba, el trabajo se vuelve

positivo.

U W =W Y

En ambos casos el cabio de elevacin se considera mnimo

de modo que W, producido por la gravitacin, es
constante.

TRABAJO DE UNA FUERZA DE RESORTE:

Sin un resorte elstico lineal se conecta a un cuerpo, la fuerza
Fs = ks que acta en el cuerpo realiza trabajo cuando el resorte
se alarga o comprime desde una posicin S 1 hasta una posicin
S2 ms lejana. En ambos casos el trabajo ser negativo puesto
que es desplazamiento del cuerpo se opone a la direccin de la
fuerza. El trabajo se calcula con la siguiente frmula:

( 12 k s 12 k s )

U s =

Donde S2 > S1

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DINAMICA

TRABAJO DE FUERZAS INTERIORES:

El trabajo efectuado por las fuerzas interiores en un cuerpo
rgido no tiene por qu considerarse. Las fuerzas de interaccin
entre dos puntos de un cuerpo rgido son siempre dos a dos, de
igual recta soporte y modulo pero sentidos opuestos.
Tampoco hay que considerar el trabajo que sobre una pareja de
cuerpos rgidos efectan pasadores de conexin lisos o hilos
flexibles inextensibles.
Por ejemplo, Si es despreciable la masa del hilo representado en
la figura

Las tensiones en los extremos del hilo sern iguales. Ahora

bien, como el hilo es inextensible, el desplazamiento segn el
hilo en B y el desplazamiento segn el hilo en C tambin deben
ser iguales.
Una de las fuerzas tendr la direccin y sentido del
desplazamiento y efectuara un trabajo positiva, la otra tendr
sentido opuesto al del desplazamiento y efectuara un trabajo
negativo.
Por tanto, el trabajo total que efectuaran estas dos fuerzas
sobre la pareja de cuerpos, mediante el hilo, deber ser nulo.
TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

FUERZAS QUE NO REALIZAN TRABAJO:

Existen algunas fuerzas externas que no realizan trabajo
cuando el cuerpo se desplaza. Estas fuerzas o en puntos fijos en
el cuerpo o tiene una direccin perpendicular a su
desplazamiento. Entre algunos ejemplos estn las reacciones en
un soporte de pasador alrededor del cual gira un cuerpo, la
reaccin normal que acta en un cuerpo que se mueve a lo
largo de una reaccin fija, y el peso de un cuerpo cuando su
centro de gravedad se mueve en un plano horizontal.

b. TRABAJO DE UN MOMENTO PAR:

Considere las dos fuerzas

momento

que forman un par de

y que actan sobre un cuerpo rgido .Cualquier

desplazamiento pequeo del cuerpo rgido que lleve a

respectivamente, hacia

B ,

puede dividirse en dos

partes: en una parte los puntos A y B experimentan iguales

r1 d
A
desplazamientos
; en la otra,
permanece fija mientras
que
d r2

se mueve hacia

de magnitud

d s 2=rd

a lo largo de un desplazamiento

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

En la primera parte del movimiento, el trabajo de

magnitud y opuesto en signo al trabajo de

es igual en

y su suma son cero.

En la segunda parte del movimiento slo trabaja la fuerza

F , y su

trabajo es:
d s 2=Frd

Du=F

Pero el producto

Fr

es igual a la magnitud

par. De tal modo, el trabajo de un par de momento

del momento del

M

que acta

sobre un cuerpo rgido es:

dU =Md

Donde

es el pequeo ngulo, expresado en radianes, que el

cuerpo gira. Advirtase de nuevo que el trabajo debe expresarse en

unidades obtenidas al multiplicar unidades de fuerza por unidades de
longitud.
El trabajo del par durante una rotacin finita del cuerpo rgido se
1
obtiene integrando ambos miembros desde el valor inicial
del
ngulo

hasta su valor final

1 2= Md
1

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

2. ENERGA DE UN CUERPO RGIDO:

a. ENERGA CINTICA:

Primero tendremos que desarrollar una forma de obtener la energa

cintica del cuerpo cuando este se somete a traslacin, rotacin
alrededor de un eje fijo o a un movimiento plano general.
La energa cintica de un cuerpo se obtiene sumando las energas
cinticas de todos los puntos que lo constituyen. En el caso de un
cuerpo cualquiera que no sea rgido, no existe ninguna ecuacin
sencilla que relacione los movimientos de los distintos puntos; no
existe una expresin general de la energa cintica del cuerpo. En
cambio, cuando el cuerpo es rgido, las velocidades de sus puntos
estn relacionadas por la ecuacin de la velocidad relativa. Esta
relacin permite obtener una formula particularmente sencilla que
exprese la energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano.
Por ejemplo, consideremos el cuerpo representado en la siguiente
figura.

El punto A es un punto cualquiera del cuerpo

r=r p =xi+ yj+ zk

A

es el

vector de posicin trazado desde A hasta el punto arbitrario P de

masa dm, del cuerpo.
La velocidad de dm est relacionada con la velocidad del punto A por
la ecuacin de la velocidad relativa.

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

P
= v A + wr
A
v=v A + v

Y la energa cintica del punto puede escribirse de la forma:

1
1
dT = dm v 2= dmv . v
2
2
1
dm ( v A +wxr ) .(v A +wxr )
2
1
1
dm v A2 +dm v A . ( wxr )+ dm ( wxr ) . ( wxr )
2
2

Como el cuerpo est en movimiento plano, su velocidad angular solo

tendr componente z . Es decir, w=w k
wxr=w ( xj yi )
(wxr )(wxr )=w 2 ( x 2 + y 2 )

Por tanto, la energa cintica de la porcin de masa dm ser:

1
1
dT = dm v a2 +dm v A . ( wxr )+ dmw 2 ( x2 + y 2 )
2
2

Integrando la ecuacin anterior para toda la masa del cuerpo y

vA
teniendo en cuenta que
y w no dependen de dm tenemos:
1
1
T = v a2 dm+ v A . ( wx rdm )+ w2 ( x 2+ y 2 ) dm
2
2

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

Como vemos la integral del primer trmino de esta ecuacin no es

ms que la masa total del cuerpo; la integral del segundo trmino nos
determina la situacin del centro de masa medida desde el punto

rdm=m r G

, y la integral del ultimo termino es el momento de

inercia respecto a un eje que pasa por el punto

eje

( x2 + y 2 )dm=I Az

y es paralelo al

; por lo tanto tenemos que:

1
1
T = m v a2+ m v A . wx r G + I Az w2
2
2
A

Esta ecuacin constituye la expresin general de la energa cintica

de un cuerpo rgido en movimiento plano, aunque resulta demasiado
complicada y rara vez se usa. Esta ecuacin puede ser simplificada
para ser utilizada en los tipos corrientes de movimiento plano.
Tambin la ecuacin se puede simplificar mucho eligiendo el punto
arbitrario de manera adecuada.
TRASLACIN DE UN CUERPO RGIDO
Cuando un cuerpo rgido de masa m se somete a traslacin
rectilnea
o a traslacin curvilnea. La energa cintica
producida por la rotacin es 0 en vista de que w=0 . La
energa cintica del cuerpo es por consiguiente
1
T = m v G2
2

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO EN TORNO A UN EJE

FIJO
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo que pasa
por el punto O . El cuerpo tiene energa cintica tanto de
traslacin como de rotacin de modo que:
1
1
T = m v G2+ I G w 2
2
2

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Cuando un cuerpo rgido se somete a movimiento plano
general, su velocidad angular es w y la velocidad de su centro
vG
de masa es
. Por consiguiente, la energa cintica es
1
1
T = m v G2+ I G w 2
2
2

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

3. PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA:

El principio del trabajo y la energa se utilizar ahora para analizar el
movimiento plano de cuerpos rgidos. Este mtodo en particular se
adapta bien a la solucin de problemas en los que intervienen
velocidades y desplazamientos.
Su ventaja principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y
la energa cintica de partculas son cantidades escalares.
Para aplicar el principio del trabajo y la energa en el anlisis del
movimiento de un cuerpo rgido, se supondr otra vez que el cuerpo
rgido est compuesto por un gran nmero n de partculas de masa
mi .

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

Donde:
T 1 , T 2=

Valores inicial y final de la energa cintica total de las

partculas que forman al cuerpo rgido.

U 12= Trabajo de todas las fuerzas que actan sobre las diversas
partculas del cuerpo.
La energa cintica total (T):

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA
n

T=

1
mi vi2
2 i=1

Esto se obtiene al sumar cantidades escalares positivas, y ella misma

es una cantidad escalar positiva.
La expresin

U 12

en la figura representa el trabajo de todas las

fuerzas que actan sobre las distintas partculas del cuerpo, ya sea
que esta fuerzas sean internas o externas.
Sin embargo, como se ver, el trabajo total de las fuerzas internas
que mantienen unidas las partculas de un cuerpo rgido es cero.

Considere dos partculas

B de un cuerpo rgido y las dos

fuerzas iguales y opuestas

que se ejercen entre s.

Mientras que, en general, los pequeos desplazamientos

d r

dr

de las dos partculas son diferentes, las componentes de estos

desplazamientos a lo largo de

AB

deben ser iguales; de otra forma,

las partculas no permaneceran a la misma distancia una de otra y el

cuerpo no sera rgido. Por lo tanto, el trabajo de F es igual en
magnitud y opuesto en signo al trabajo de

F , y su suma son cero.

As, el trabajo total de las fuerzas internas que actan sobre las
U 12
partculas de un cuerpo rgido es cero, y la expresin
en la
ecuacin se reduce al trabajo de las fuerzas externas y stas actan
sobre el cuerpo durante el desplazamiento considerado.

TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO

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DINAMICA

4. POTENCIA Y EFICIENCIA

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DINAMICA

5. ENERGIA POTENCIAL

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DINAMICA

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DINAMICA

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DINAMICA

6. FUERZAS CONSERVATIVAS

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DINAMICA

7. CONSERVACION DE LA ENERGIA
Cuando un sistema de fuerzas acta en un cuerpo rgido se compone
de solo fuerzas conservadoras, puede utilizarse el teorema de la
conservacin de la energa para resolver un problema que de lo
contrario se resolvera con el principio de trabajo y energa.
Este teorema suele ser ms fcil de aplicar puesto que el trabajo de
una fuerza conservadora es independiente a de la trayectoria y
depende solo de las posiciones inicial y final del cuerpo.
En general, si un cuerpo se somete tanto a fuerza gravitacional como
elstica, la energa potencial total puede expresarse como una
funcin potencial representada como la suma algebraica.

v =v G + v e
Aqu la medicin de

depende de la ubicacin del cuerpo con

respecto a un plano de referencia seleccionado.

Como el trabajo de fuerzas conservadoras puede escribirse como una
diferencia de su energa potenciales, es decir:

U 12

.
T 2 +V 2 +

En este caso

U 12

representa el trabajo de las fuerzas no

conservativas, como la friccin, si este trmino es

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entonces:

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DINAMICA

T 1 +V 2 T 2 +V 2 .

b) ENERGIA POTENCIAL ELASTICA

La fuerza desarrollada por un resorte elstico tambin es una fuerza

conservadora. La energa potencial elstica que un resorte imparte a
un cuerpo conectado cuando el resorte se alarga o comprime desde
una posicin no deformada (S=0) hasta su posicin final s
1
V e= k s2
2

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DINAMICA

RELACIN ENTRE TRABAJO Y ENERGA

Definici
n

Frmula

Trabajo
En fsica se le da un
significado
especfico
como el resultado de la
accin que ejerce una
fuerza para que un objeto
se
mueva
en
cierta
distancia.
W =Fuerza x Desplazamiento

Energa
Capacidad
que
tiene
la
materia de producir trabajo en
forma de movimiento, luz,
calor, etc.

EC =

1
( masa x ( velocidad )2 )
2

E P=masa x ac . gravedad x altura

Expresa
do en:
Relaci
n

Joule

Joule

El trabajo que realiza una Mientras que la energa se

fuerza sobre un cuerpo define como la capacidad para
equivale a la energa realizar un trabajo.
necesaria para desplazar
este cuerpo.

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