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de Processos
Fernando Mariano Bayer
Olinto Csar Bassi de Arajo
Santa Maria - RS
2011
Reviso Pedaggica
Andressa Rosemrie de Menezes Costa/CTISM
Francine Netto Martins Tadielo/CTISM
Marcia Migliore Freo/CTISM
Reviso Textual
Daiane Siveris/CTISM
Lourdes Maria Grotto de Moura/CTISM
Vera da Silva Oliveira/CTISM
Diagramao e Ilustrao
Gustavo Schwendler/CTISM
Leandro Felipe Aguilar Freitas/CTISM
Mara Rodrigues/CTISM
Marcel Santos Jacques/CTISM
Muren Fernandes Massia/CTISM
Rafael Cavalli Viapiana/CTISM
Ricardo Antunes Machado/CTISM
INSTITUTO
FEDERAL
RIO GRANDE
DO SUL
CDU: 681.5
e-Tec Brasil
Indicao de cones
Os cones so elementos grficos utilizados para ampliar as formas de
linguagem e facilitar a organizao e a leitura hipertextual.
Ateno: indica pontos de maior relevncia no texto.
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Tecnologia da Informtica
Sumrio
Palavra do professor-autor
Apresentao da disciplina
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Projeto instrucional
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25
25
2.2 Estabilidade
25
29
33
36
45
45
4.2 Ao integral
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4.3 Ao derivativa
47
53
53
53
57
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65
65
66
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72
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75
75
76
77
80
Referncias
91
Currculo do professor-autor
92
Palavra do professor-autor
Sistemas de Controle Automtico de Processos ocupam um papel fundamental
em vrios setores da indstria, tais como fabricao de produtos, linhas de
montagem automticas, controle de ferramentas, e at mesmo no controle
completo de veculos espaciais.
Dentro deste contexto, apresentamos uma introduo aos princpios bsicos
dos mtodos e estratgias de controle automtico de processos industriais.
Durante a exposio do contedo, o rigor matemtico minimizado em favor
da percepo fsica do funcionamento de um sistema de controle, no qual
possvel compreender as ideias bsicas e fundamentais. Com isso, visamos
apresentar a tcnica atravs de uma abordagem prtica e simplificada.
Iniciamos os estudos com uma introduo aos conceitos bsicos da rea em
questo. Na sequncia, passamos anlise de algoritmos clssicos de controle
PID (proporcional, integrativo e derivativo) que tm ampla utilizao em processos industriais devido ao bom desempenho e facilidade de aplicao que
apresentam. Conclumos usando computadores para simulao de processos.
Temos certeza de que o aperfeioamento tcnico dos trabalhadores indissocivel do uso das melhores prticas, na produo industrial que o atual
mercado competitivo exige. Dada essa importncia, ressaltamos a necessidade
de o estudante ler atentamente cada parte que compe o contedo apresentado, de modo a facilitar o acompanhamento das aulas e a organizao
dos conhecimentos adquiridos.
Sugestes e crticas para o aprimoramento deste material so bem-vindas.
Fernando Mariano Bayer
Olinto Csar Bassi de Arajo
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Apresentao da disciplina
Automatizar e controlar um processo significa atuar sobre ele ou sobre s
condies as quais o processo est sujeito, de modo a manter variveis e
quantidades estveis com o passar do tempo, mesmo que interferncias
externas tentem desvi-lo desta condio.
A utilizao de sistemas de controle automtico se encontra difundida no dia a
dia de todas as sociedades desenvolvidas. Tais sistemas agem como elementos
decisivos na tentativa de se obterem progresso e desenvolvimento. Podemos
dizer que o controle automtico num processo produtivo tem a finalidade
de otimizar os sistemas capazes de produzir bens com menor custo, com
maior quantidade, em menor tempo e com maior qualidade. Atualmente, a
Automao Industrial uma realidade em quase todas as fbricas no mundo.
Dentre as diversas demandas para controle automtico de processos esto
o controle de presso, temperatura, umidade, viscosidade e ainda operao
e montagem de partes mecnicas das indstrias de fabricao. O exemplo
mais clssico de indstrias com essas caractersticas so as montadoras de
automveis com robs utilizados em todas as atividades, como soldar, fixar
rebites, pintar e conduzir peas.
Um temor recorrente que a automao venha a reduzir a mo de obra
empregada. De fato, isso pode ocorrer em alguns seguimentos, mas necessrio entender que neste processo muitos outros empregos so criados em
novas funes necessrias para operar sistemas complexos. Esse novo tipo
de profissional possui melhor remunerao e, devido especializao, uma
maior estabilidade no emprego. Ao invs de fazer a tarefa diretamente, o
operador controla a mquina que faz a tarefa. Isso significa substituir um
trabalho com nfase braal por outro com nfase na capacidade mental do
funcionrio, relegando tarefas repetitivas a mquinas. Como motivao para
o desenvolvimento desse novo cenrio, est o aumento de produtividade das
indstrias para a fabricao de produtos de alta qualidade com melhores
condies de rendimento e segurana, a custos de produo compatveis
com o mercado consumidor.
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Projeto instrucional
Disciplina: Controle Automtico de Processos (carga horria: 60h).
Ementa: Conceitos e noes preliminares de controle automtico. Estabilidade
e algoritmo de controle. Ao liga-desliga (on-off) e ao proporcional (P).
Ao integral (I) e derivativa (D). Ao proporcional, integral e derivativa (PID).
Sintonia de controladores (PID). Simulao de sistemas modelagem. Simulao
de sistemas.
AULA
OBJETIVOS DE
APRENDIZAGEM
MATERIAIS
CARGA
HORRIA
(horas)
1. Conceitos
e noes
preliminares
de controle
automtico
Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links,
exerccios.
08
2. Estabilidade
e algoritmos de
controle
Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links,
exerccios.
08
3. Ao liga-desliga
(on-off) e ao
proporcional (P)
Compreender o comportamento da ao
de controle liga-desliga.
Compreender o comportamento da ao
de controle proporcional.
Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links,
exerccios.
08
4. Ao integral (I)
e derivativa (D)
Compreender o comportamento da ao
de controle integral e derivativa.
Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links,
exerccios.
08
5. Ao
proporcional,
integral e
derivativa (PID)
Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links, exerccios.
06
6. Sintonia de
controladores PID
Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links, exerccios.
06
7. Simulao
de sistemas
modelagem
Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links, exerccios.
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AULA
8. Simulao de
sistemas
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OBJETIVOS DE
APRENDIZAGEM
Conhecer softwares comerciais
de simulao.
Fixar os conhecimentos da disciplina
atravs da utilizao de um sistema de
simulao.
MATERIAIS
CARGA
HORRIA
(horas)
Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links, exerccios.
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Observe que uma variedade de erros pode surgir, por isso a escolha da varivel
do processo a ser manipulada determinada pelas caractersticas do processo,
por fatores econmicos e tambm de produo.
Diante disso, podemos concluir que a filosofia bsica de um sistema de controle consiste em aplicar sinais adequados na entrada do processo com o
intuito de fazer com que o sinal de sada satisfaa certas especificaes e/ou
apresente um comportamento particular.
Um problema de controle consiste ento em determinar os sinais adequados
a serem aplicados a partir da sada desejada e do conhecimento do processo.
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Resumo
Diagramas de blocos podem ser utilizados para representar um sistema de
controle a partir de dispositivos abstratos que recebem entradas e produzem
sadas como resposta a essas entradas.
O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle pr
determinado com a finalidade de que, ao final de um determinado tempo, a
varivel controlada atinja um valor ou determinado comportamento esperado.
No controle em malha fechada, feita uma realimentao da sada para a
entrada, de modo a determinar um sinal de controle a ser aplicado ao processo
em um instante especfico.
Atividades de aprendizagem
1. O que processo?
2. O que processo industrial?
3. Qual a diferena entre varivel controlada (VC) e varivel manipulada (VM)?
4. Como pode ser classificado um controle em relao a sua ao?
5. D um exemplo prtico de um sistema de controle em malha aberta.
6. Faa um digrama de blocos para a questo anterior.
7. D um exemplo prtico de um sistema de controle em malha fechada.
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2.2 Estabilidade
Sistemas em malha aberta sempre so estveis, j nos sistemas em malha
fechada existe a possibilidade de instabilidade devido a atrasos no tempo.
A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e sob
vrios pontos de vista. Vamos considerar o conceito de BIBO-estabilidade
(bounded input-bounded output, ou entrada limitada sada limitada). De
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acordo com esse conceito, um sistema estvel se, para todo sinal com amplitude aplicado na entrada, o sinal de sada tambm limitado. Do contrrio,
se o sistema instvel, um sinal de amplitude limitada na entrada gera uma
sada que divergir com o passar do tempo, ou seja, a amplitude do sinal de
sada tender a crescer indefinidamente.
Vamos considerar o nvel L de um tanque, conforme a figura que segue. A
vazo de sada Qs uma funo do nvel L (Qs = k.L, k uma constante de
proporcionalidade). Quando L constante, significa que Qs igual vazo de
entrada Qe. Se a vlvula Qe for aberta repentinamente (sinal degrau), o nvel
comear a aumentar provocando tambm um aumento na vazo de sada
Qs. Com o tempo, o nvel estabilizar em um novo patamar L1 e, novamente, a
vazo de sada Qs ser igual vazo de entrada Qe. Este um processo estvel.
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Figura 2.2: Resposta a uma alterao de carga: regime transitrio e regime permanente
Fonte: CTISM
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Ao liga-desliga (on-off)
Ao proporcional (P)
Ao integral (I)
Ao derivativa (D)
A compreenso fsica destas aes de fundamental importncia para um
perfeito entendimento desses algoritmos.
Vamos considerar um exemplo simples para demonstrar a ideia bsica de como
um controle automtico atua sobre um tpico processo industrial. Observe a
Figura 2.3 e imagine que a vlvula que controla o gs que alimenta os queimadores do forno est desligada por um longo tempo. Devido a isso, o sistema
apresenta temperatura constante prxima temperatura ambiente, neste exemplo 25C. Se a vlvula do gs manualmente aberta em 80% do fluxo total,
uma grande quantidade de calor comea a entrar no forno e, inicialmente, a
temperatura passa para 67C. Como a temperatura ambiente permanece em
25C, as leis da fsica estabelecem que, nessas condies, uma quantidade de
calor do forno cedido para o ambiente. Alm disso, quanto maior a diferena mais calor cedido. Nosso exemplo mostra que a temperatura continua
aumentando at que a perda de calor para o ambiente seja compensada pelo
calor fornecido pelos queimadores e a temperatura se estabilize em 175C.
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Resumo
Um sistema estvel se, para todo o sinal com amplitude aplicado na entrada,
o sinal de sada tambm for limitado. Ao contrrio disso, se o sistema instvel, um sinal de amplitude limitada na entrada gera uma sada que, com o
passar do tempo, tende a crescer indefinidamente.
O perodo no qual, a partir de uma variao inicial na varivel manipulada, a
varivel controlada apresenta alteraes corresponde ao regime transitrio.
O regime permanente a fase aps o transitrio, durante o qual a sada
permanece quase estvel (controlada).
Os aspectos de estabilidade de malha fechada como a velocidade de resposta,
o erro em regime permanente e o ganho no controle podem ser observados
pela evoluo dos sinais de sada.
Em sistema controlado, o processamento do erro feito a partir de diferentes
tipos de algoritmos que determinam a ao de controle que determinam os
efeitos corretivos no processo.
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Atividades de aprendizagem
1. D um exemplo e descreva o comportamento de um processo instvel.
2. D um exemplo de um sistema de controle em malha fechada estvel.
3. Uma das caractersticas necessrias para que um sistema em malha fechada apresente oscilao :
a) Tempo morto.
b) Sinal de sada estvel.
c) Tempo de subida.
d) Ganho nulo.
4. Que caractersticas do regime transitrio podem levar instabilidade?
5. Exemplifique um processo no qual voc atua como controlador. Evidencie
a varivel manipulada e a varivel controlada. O que necessrio para
que o processo fique instvel?
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O sinal de controle assume apenas dois valores, de acordo com um erro positivo ou negativo. Para evitar uma perturbao devida a rudos para valores
prximos a zero, utilizamos um controlador liga-desliga com histerese. O
comportamento deste controlador representado na Figura 3.3. Observe que
necessrio que o erro fique abaixo de E2 para que haja um chaveamento de
U1 para U2. De forma similar, necessrio que o erro ultrapasse E1 para que
haja um acionamento para U1.
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nesse caso, do ponto de apoio escolhido. Este ponto de apoio vai determinar
uma relao de proporcionalidade.
Esse tipo de mecanismo pode parecer primitivo e antiquado, mas necessrio
lembrar que os sistemas modernos usados atualmente utilizam os mesmos
conceitos bsicos.
Observe que existe uma faixa proporcional ou banda proporcional que a faixa
na qual a proporcionalidade mantida. Neste exemplo representado pelo
deslocamento mximo da alavanca. A sada de um controlador proporcional
pode assumir qualquer valor, desde que compreendido entre os limites de
sadas mxima e mnima.
Mais formalmente, a faixa proporcional a porcentagem de oscilao da varivel
controlada capaz de produzir abertura ou fechamento total da vlvula. Para
uma faixa proporcional de 20%, uma variao de 20% no desvio em relao ao
setpoint levar a vlvula a um dos extremos, ou seja, ficar totalmente aberta
ou totalmente fechada, quando o erro variar em 20% da faixa de medio.
O grfico da Figura 3.6 mostra a relao entre a abertura da vlvula e a varivel
controlada (temperatura).
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Observe que existe um sinal inicial do controlador mesmo com desvio zero cuja
finalidade a de manter a varivel controlada no valor desejado (setpoint). Quanto
ocorre um desvio repentino no valor da varivel controlada (sinal degrau) o sinal
de controle varia proporcionalmente ao desvio, ou seja, de acordo com o ganho.
Embora a ao proporcional elimine as oscilaes no processo do controle
liga-desliga em malha fechada, no possvel eliminar o erro de off-set, visto
que aps um distrbio qualquer no processo persiste uma diferena entre o
setpoint e o valor medido. No exemplo do forno, um distrbio de temperatura
repentino provocado pela abertura de uma janela ou porta, causa uma reao
de controle sobre o ajuste na vlvula de gs. Na Figura 3.8 apresentado o
distrbio inflingido ao sistema, no caso a variao de temperatura.
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A principal vantagem deste controlador a eliminao das oscilaes provocadas pelo controle liga-desliga devido correo proporcional ao desvio.
Uma desvantagem o aparecimento do erro de off-set sempre que ocorrer
variao de carga. Esta ao especialmente til quando grandes variaes
de carga no processo so improvveis e podem-se tolerar pequenos erros de
off-set. O controlador tambm til em processos com tempo morto pequeno
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no qual o ganho do controle pode ser alto (faixa proporcional pequena) para
gerar um menor erro de off-set.
O controle proporcional responde imediatamente quando detecta um sinal
de erro e da inicia sua ao corretiva. um dos tipos de controle mais fceis
de serem utilizado, pois requer somente o ajuste do ganho.
Resumo
Um sistema de controle tipo liga-desliga possui um elemento de atuao com
apenas duas posies, ou seja, o dispositivo fornece apenas dois valores na
sada. A grande utilizao desse tipo de controlador pode ser justificada pela
simplicidade da sua construo e pelo seu baixo custo.
O controlador proporcional fornece energia ao processo com valor proporcional diferena entre o setpoint e o valor da varivel controlada. Em outras
palavras, na presena de erro nulo a grandeza a ser controlada est estabilizada, no necessitando, portanto, de nenhuma atuao do controlador, e
a partir do momento que houver diferena, o controlador atua, com valor
tanto maior, medida em que o erro for maior.
Esse tipo de controlador ainda relativamente simples e de baixo custo, porm
em alguns casos, dependendo do processo a ser controlado, pode apresentar
o chamado erro de regime permanente (off-set), com a tendncia do valor
permanecer pouco abaixo do ponto de controle, prejudicando a preciso
desta ao.
Atividades de aprendizagem
1. Qual a importncia da histerese em um controlador do tipo duas posies?
2. Exemplifique um controle duas posies sem histerese.
3. Quais as vantagens e desvantagens da ao de controle proporcional?
4. Assinale a alternativa correta para um sistema com ao de controle proporcional.
a) O valor do off-set no depende da faixa proporcional e do tempo morto.
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Na Figura 4.1(b), observamos o efeito da ao proporcional na varivel manipulada (VM) e o respectivo resultado na varivel controlada VC (Figura 4.1(a).
Como j vimos, aps a ao proporcional, um novo ponto de equilbrio
obtido. Ainda na figura, a ao integral comea agir com o respectivo resultado representado em (c) e (d). Observemos que a resposta da ao integral
aumenta enquanto o desvio estiver presente e, com menor intensidade,
quando o desvio for pequeno. No exemplo do forno, o grfico (d) representa
um aumento do fluxo de gs para aumentar a temperatura do forno de modo
a alcanar o valor desejado.
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A ao integral corrige o valor da varivel manipulada (Figura 4.1(b)) em intervalos regulares, somando a esta o valor do desvio em relao ao setpoint. Este
intervalo de atuao se chama tempo integral, que pode tambm ser expresso
por seu inverso, chamado ganho integral ou taxa integral. Matematicamente,
a relao expressa por:
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Quando ocorre uma variao em degrau, a velocidade de variao praticamente instantnea. Nesse caso, a ao derivativa que proporcional
velocidade desvio, causa mudana sbita na varivel manipulada. A Figura4.3
mostra a resposta da ao derivativa para essa situao.
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Resumo
O controlador integral age como um somador ou acumulador, o qual examina o
sinal de erro e continua mudando a sada do controlador at que o erro seja zero.
Porm, ele aumenta as chances de ocorrerem oscilaes indesejadas no sistema
de controle. No caso de uma vlvula, o modo proporcional age imediatamente
e tende a passar o rudo de medio para a vlvula. O modo integral pode ser
utilizado para filtrar ou amortecer o rudo e permitir que a vlvula seja manipulada
gradualmente.
A ao derivativa apropriada para processos que possuem grandes constantes de
tempo, processos lentos. Porm, a ao derivativa sensvel ao rudo do sinal de
medio, sensvel s mudanas rpidas na entrada e no setpoint. Deve-se escolher
o controlador com ao derivativa baseado na variao da varivel do processo e
no no erro. Alm disso, a sintonia deste controlador mais complicada.
Atividades de aprendizagem
1. Quais so as caractersticas bsicas de um controle integral?
2. Quais so as caractersticas bsicas de um controle derivativo?
3. Qual a sada do controlador PI quando o valor da varivel controlada
igual ao setpoint ?
4. Marque a alternativa correta.
a) A ao de controle derivativa atua enquanto existir erro off-set.
b) Na ao de controle derivativa, quando ocorre uma variao em degrau,
a velocidade da variao praticamente instantnea.
c) A ao integrativa tem como objetivo antecipar os desvios e diminuir o
tempo de resposta do controle.
d) A ao de controle pode ser utilizada isoladamente como tcnica de controle.
5. Qual a relao entre o aumenta da taxa integral e o ganho integral?
6. Cite um exemplo de sistema no qual no se deve utilizar a ao de controle derivativa.
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De uma forma mais simples, os efeitos das aes, com os parmetros devidamente ajustados, na resposta do controle em malha fechada so listados
no Quadro 5.1.
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Tempo de subida
Overshoot
Tempo de
estabilizao
Erro no regime
estacionrio
Diminui
Aumenta
No altera
Diminui, mas
no elimina
Diminui
Aumenta
Aumenta
Elimina
No altera
Diminui
Diminui
No altera
Figura 5.2: Sinais de sada das aes de controle em respostas a diferentes distrbios
em malha aberta
Fonte: CTISM
Resumo
A ao de controle PID combina as aes proporcional, integral e derivativa e
gera um nico sinal que aproveita as caractersticas de cada uma dessas aes.
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Atividades de aprendizagem
1. Qual o efeito de cada modo do controlador PID sobre o off-set em regime
permanente para uma entrada degrau?
Proporcional
( ) sem efeito
( ) reduz mas nunca = 0
( ) off-set = 0
Integral
( ) sem efeito
( ) reduz mas nunca = 0
( ) off-set = 0
Derivativo
( ) sem efeito
( ) reduz mas nunca = 0
( ) off-set = 0
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d) Usar equaes de ajuste do controle PID de Ziegler-Nichols conforme apresentadas na Tabela 6.1, considerando os valores encontrados para Ku e PU.
Tabela 6.1: Equaes de ajuste de Ziegler-Nichols para controladores PID
Tipo do controlador
KC
TI
TD
0,5 . KU
PI
0,4 . KU
0,8 . PU
PID
0,6 . KU
0,5 . PU
0,125 . PU
Fonte: CTISM
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TI
TD
ZN
0,60 KU
Pu /2
Pu /8
Com overshoot
0,33 KU
Pu /2
Pu /8
Sem overshoot
0,20 KU
Pu /2
Pu /3
Ajuste
Overshoot
Resumo
O ajuste de controladores determina valores adequados de parmetros para
que o processo exiba as propriedades desejadas. Apesar de extensivos estudos
sobre esse assunto, ainda no existe um mtodo nico adequado para todas
as situaes encontradas na prtica.
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Atividades de aprendizagem
1. Faa o diagnstico do desempenho de controle de malha da Figura6.4 a
seguir e assinale as recomendaes que devem ser dadas a um operador
para proceder minimizao da variabilidade do controle e da sada, em
termos da sintonia de um controlador PD.
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7.1 Simulao
Simulao ou simular consiste em estudar um sistema atravs da anlise
de um modelo simplificado que imita o sistema real, com o objetivo de
compreender seu funcionamento e avaliar seu desempenho.
Com o aumento da complexidade dos sistemas atuais, torna-se cada vez mais
difcil analisar todos os seus detalhes, e, principalmente, a interao entre os
seus diversos componentes. Partindo disso, a simulao apresenta-se como
uma sada muito vantajosa para o projeto de sistemas de controle, pois permite
avaliar o sistema antes mesmo de sua construo e analisar as condies de
funcionamento em uma quantidade quase ilimitada de situaes, inclusive a
simulao de situaes-limite, onde uma planta real poderia ser danificada.
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Limitaes da simulao
Preciso e qualidade da modelagem: a simulao feita normalmente considerando-se um modelo simplificado do sistema, o qual, se no
for bem elaborado e suficientemente preciso, pode levar a resultados
errneos.
Desenvolvimento de bons modelos pode ser muito caro e demorado,
necessitando de pessoal altamente especializado. Atualmente, existem
empresas especializadas em modelagem e em simulao de processos
que normalmente so contratadas para prestar esse tipo de servio.
Resultados so dependentes dos estmulos, portanto as variveis de
entrada do sistema devem ser perfeitamente conhecidas.
A simulao por definio d-se atravs de modelos do sistema, que podem
ser classificados como:
Modelos fsicos
Modelos matemticos
Modelos lgicos
Modelos de sistemas discretos
Modelos computacionais
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O modelo fsico um prottipo do sistema que se pretende estudar, normalmente com dimenses diferentes do original, porm conservando relaes fsicas conhecidas com o modelo real. Podemos citar como exemplos,
maquetes de edificaes, veculos em escala para estudos em tnel de vento
e plantas de processamento qumico pequenas que simulam grandes instalaes industriais.
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Figura 7.2: Sistema com parmetros concentrados (Sistema A) e sistema com parmetros
distribudos (Sistema B)
Fonte: CTISM
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7.4.1 Equaes
As equaes matemticas que representam o modelo podem ser classificadas
segundo os mesmos princpios utilizados para classificar os sistemas: lineares
ou no lineares, equaes ordinrias ou parciais (parmetros concentrados ou
distribudos), de parmetros variantes ou invariantes no tempo, determinsticas
ou estocsticas e contnuas ou discretas no tempo (a diferenas finitas).
7.4.2 Tabelas
Quando temos grandes dificuldades de extrair relaes algbricas entre os dados
que queremos modelar, o recurso da representao por tabelas matemticas
importante. Isso bastante verificado em sistemas no lineares com mais de
duas dimenses, como modelamento de motores e desempenho de aeronaves.
7.4.3 Grficos
Os recursos grficos so muito importantes para a compreenso da estrutura
dos sistemas e apresentam as categorias que seguem:
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Resumo
A simulao consiste em estudar um sistema atravs da anlise de um modelo
simplificado que imita o sistema real, com o objetivo de compreender seu
funcionamento e avaliar seu desempenho.
A utilizao da simulao cada vez mais comum, sendo vantajosa durante
as fases de projeto e anlise dos sistemas, permitindo confirmar a viabilidade
dos mesmos e estimar a sua performance. Pode tambm ser utilizada para
os sistemas existentes em condies de trabalho que no seriam seguras em
uma instalao real.
Os modelos utilizados na simulao podem ser classificados como:
Modelos fsicos
Modelos matemticos
Modelos lgicos
Modelos de sistemas discretos
Modelos computacionais
Atividades de aprendizagem
1. Em que consiste a simulao de sistemas?
2. Em quais condies vantajoso o uso de simulao?
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Matlab
Matlab+Simulink
Maple
Microsoft Excel /
BrOffice Calc
CHEMCAD
http://www.chemstations.com/
ARENA
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Porm, um ganho derivativo muito alto tambm leva o sistema instabilidade. Pode-se verificar isso aumentando-se o valor do ganho derivativo na
simulao.
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Figura 8.12: Controle PID ajustado para uma resposta rpida e estvel
Fonte: CTISM
Resumo
Atualmente, podemos contar com uma infinidade de softwares de simulao.
A melhor opo para a soluo de certo problema depende principalmente
do tipo de modelo que escolhemos para representar o sistema.
Como um exemplo de simulao de sistemas de controle, realizamos a simulao do controle de temperatura de um forno, utilizando um modelo matemtico/computacional que foi resolvido utilizando uma planilha eletrnica.
Esta simulao, apesar de simples, nos permite analisar o sistema de controle
em diversas condies, desde um sistema on-off at um sistema PID completo.
Alm disso, permite analisar o impacto da variao de cada um dos controles
na resposta do sistema.
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Atividades de aprendizagem
1. Em um controle on-off, qual o motivo do uso de uma histerese? (Faa
a simulao do sistema, configurando a histerese para 0C e analise o
resultado).
2. Na planilha de simulao, temos um exemplo de controle PID para uma
onda senoidal. Procure o melhor ajuste possvel no sistema, ou seja, fazendo a curva de temperatura acompanhar o mais proximamente possvel a curva de setpoint.
3. Como na questo anterior, procure o melhor ajuste possvel para o exemplo da curva em rampa na planilha.
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Referncias
ALVES, J. Instrumentao, Controle e Automao de Processos. Rio de Janeiro: LTC,
2005.
CAPELLI, A. Automao Industrial: Controle do Movimento e Processos Contnuos. 2.
ed. So Paulo: rica, 2004.
DORF, R.; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. Rio de Janeiro: LTC, 2001.
NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2002.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 2. ed. Rio de Janeiro: Printice-Hall do
Brasil, 1993.
OLIVEIRA, A. L. L. Fundamentos e Controle de Processos. Vitria: SENAI-ES, 1999.
PHILIPS, C. L.; Harbor, R. D. Sistemas de Controle e Realimentao. Rio de Janeiro:
Makron, 1997.
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SIGHIERI, L.; NISHIARI, A. Controle Automtico de Processos Industriais:
Instrumentao. So Paulo: Edgard Blucher, 1980.
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Paulo: rica, 1999.
VISIOLI, A. Practical PID Control (Advances in Industrial Control). 1. ed. Springer, 2006.
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Currculo do professor-autor
Fernando Mariano Bayer possui formao como Tcnico Mecnico pelo
Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria (1992), graduao em Engenharia
Mecnica pela Universidade Federal de Santa Maria (2000) e mestrado em
Engenharia Mecnica pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul (2004).
Atualmente ocupa o cargo de Professor Assistente no Colgio Tcnico Industrial
de Santa Maria. Tem experincia na rea de Engenharia de Produo, com
nfase em Projeto e Controle de Sistemas de Produo, atuando principalmente
nos seguintes temas: projetos, automao e programao.
Olinto Csar Bassi de Arajo possui graduao em Licenciatura Plena em
Matemtica pela Universidade da Regio da Campanha (1991), especializao
em Cincias da Computao pela Pontifcia Universidade Catlica do Rio
Grande do Sul (1994), mestrado em Matemtica pela Universidade Regional do
Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul (1998) e doutorado em Engenharia
Eltrica pela Universidade Estadual de Campinas (2006). Atualmente ocupa
o cargo de Professor de Ensino Bsico, Tcnico e Tecnolgico no Colgio
Industrial de Santa Maria Universidade Federal de Santa Maria. Tem
experincia na rea de Engenharia de Produo, com nfase em Pesquisa
Operacional. Atua principalmente nos seguintes temas: Programao Inteira,
Otimizao Combinatria, Heursticas e Meta-Heursticas. Possui artigos
publicados em peridicos como Journal of Heuristic, Pesquisa Operaiconal e
Revista da Associao Brasileira de Engenharia de Produo.
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