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T
ITA
S
R
TECHNICA
ICA
OGRESSIO
PR
CN
VNIV
E
VAL
NCIA
TESIS DE MSTER
MODELADO DE LA INTERACCIN
DINMICA PANTGRAFO-CATENARIA.
Resumen.
En la presente Tesis de Mster se ha desarrollado una herramienta para la
simulacin de la interaccin dinmica entre pantgrafo y catenaria en lneas de
alta velocidad mediante el mtodo de los elementos finitos empleando una
formulacin en coordenadas absolutas.
La obtencin de los modelos dinmicos de pantgrafo y catenaria se ha
llevado a cabo considerando el modelo de elementos finitos y la estructura de
datos existentes en la metodologa para el clculo de la configuracin inicial de la
catenaria desarrollada en el Departamento de Ingeniera Mecnica de la
Universidad Politcnica de Valencia. El trabajo desarrollado en esta Tesis
complementa pues al anteriormente citado para as obtener un programa general
que permita en primer lugar el diseo de catenarias con tipologas variadas y
geometras tridimensionales y su posterior anlisis del comportamiento dinmico
en servicio.
En el cdigo desarrollado se han incluido las principales no-linealidades
presentes en la estructura de cables pretensados que constituye la catenaria. Se ha
modelado tambin el contacto unilateral existente entre pantgrafo y catenaria
mediante el mtodo de penalti. Teniendo en cuenta todas las peculiaridades
presentes en este sistema, se han propuesto algoritmos numricos para llevar a
cabo la integracin directa de las ecuaciones del movimiento resultantes,
estudiando la influencia de la variacin de los parmetros de cada mtodo as
como su adecuacin al problema a resolver. La validacin de los procedimientos
de integracin se ha llevado a cabo a travs de ejemplos numricos con solucin
conocida.
Los resultados obtenidos muestran como est formulacin de elementos
finitos junto con los algoritmos de integracin propuestos constituyen una
metodologa vlida para el estudio del problema de interaccin dinmica.
ii
Abstract.
In this Masters Thesis a tool for simulating the dynamical interaction
between pantograph and catenary in high speed lines has been developed by means
of the finite element method using an absolute coordinates formulation.
Obtaining the dynamical models of pantograph and catenary is carried out
considering the existing finite element model and data structure used in a
methodology for calculating the initial configuration of the catenary developed in
the Department of Mechanical Engineering and Materials at Universidad
Politcnica de Valencia. The work in this Thesis complements the aforementioned
in order to obtain a comprehensive program which allows first designing
catenaries with varied typologies in three dimensions and later analyzing their
dynamic performance in service.
In the developed code the main no-linearity sources present in the
structure of prestressed wires which is the catenary are included. The unilateral
contact between catenary and pantograph has been modeled by the penalty
method. Considering all the features present in the resulting system, numerical
algorithms have been proposed to perform the direct integration of the equations of
motion, studying the influence of the variation of the parameters of each method as
well as the suitability with the problem to solve. The validation of the integration
procedures is carried out through numerical test cases where the solution is known
in advance.
The results show how this finite element formulation constitutes with the
proposed integration algorithms a valid methodology to study the problem of
dynamic interaction.
iii
iv
Resum.
En la present Tesi de Mster sha desenvolupat una ferramenta per a la
simulaci de la interacci dinmica entre pantgraf i catenria en lnies dalta
velocitat mitjanant el mtode dels elements finits utilitzant una formulaci en
coordenades absolutes.
Lobtenci dels models dinmics de pantgraf i catenria sha dut a terme
considerant el model delements finits i lestructura de dades existents en la
metodologia per al clcul de la configuraci inicial de la catenria desenvolupada
en el Departament dEnginyeria Mecnica de la Universitat Politcnica de
Valncia. El treball desenvolupat en aquesta Tesi complementa doncs al
anteriorment esmentat per a obtindre aix un programa general
En la present Tesi de Mster s'ha desenvolupat una eina per a la simulaci
de la interacci dinmica entre pantgraf i catenria en lnies d'alta velocitat
mitjanant el mtode dels elements finits emprant una formulaci en coordenades
nodals absolutes. L'obtenci dels models dinmics de pantgraf i catenria s'ha
dut a terme considerant el model d'elements finits i l'estructura de dades existents
en la metodologia per al clcul de la configuraci inicial de la catenria
desenvolupada al Departament d'Enginyeria Mecnica de la Universitat
Politcnica de Valncia. El treball desenvolupat en aquesta Tesi complementa
doncs l'anteriorment esmentat per aix obtenir un programa general que permeta
en primer lloc el disseny de catenries amb tipologies variades i geometries
tridimensionals i la seua posterior anlisi del comportament dinmic en servei.
En el codi desenvolupat shan incls les principals no-linealitats presents
en lestructura de cables pretensats que constitueix la catenria. Sha modelat
tamb el contacte unilateral existent entre pantgraf i catenria mitjanant el
mtode de penalti. Tenint en compte les peculiaritats presents en aquest sistema,
s'han proposat algorismes numrics per dur a terme la integraci directa de les
equacions del moviment resultants, estudiant la influncia de la variaci dels
parmetres de cada mtode i la seva adequaci al problema a resoldre . La
validaci dels procediments dintegraci sha dut ha terme a travs dexemples
numrics amb soluci coneguda.
vi
Agradecimientos.
En primer lugar y de manera especial me gustara dar las gracias a mis dos
tutores a lo largo de este trabajo, Javier y Manolo, por invitarme a participar en este
proyecto tan interesante y del que he aprendido mucho. Durante todos estos meses
siempre mostraron un gran compromiso con este proyecto, siendo en todo
momento pacientes, resolutivos y comprensivos. Han sido muchas las horas
dedicadas a este proyecto, y sin su tutela y ayuda, difcilmente hubiera sido posible
haber realizado un buen trabajo. A los dos muchas gracias.
Me gustara extender estos agradecimientos a Virginia, compaera de
trabajo y amiga que me ha acompaado durante muchos momentos complicados a
lo largo de este proyecto y con quien he compartido numerosos quebraderos de
cabeza. Muchas gracias.
Por otro lado, merecen un especial agradecimiento todos los profesores del
rea de Ingeniera Mecnica por la gran labor docente e investigadora que llevan a
cabo y por contribuir a crear un clima de estudio y trabajo tan agradable. Muchas
gracias a todos.
Quiero agradecer tambin de manera muy especial todo el apoyo recibido
por los compaeros de la sala de becarios. Juntos habis creado un gran entorno
para el trabajo y me habis hecho disfrutar y rer en numerosos descansos para
tomar caf.
Tambin quiero agradecer a Fede, pieza clave en el da a da del
departamento, su buena disposicin y ayuda en todo momento, y tambin los ratos
divertidos que hemos pasado juntos.
Por ltimo y no por ello menos importante, querra agradecer a mis amigos
y familia todo el apoyo que me han prestado durante la realizacin de este Mster y
durante toda mi formacin previa. Muchas gracias a todos.
A todos vosotros, muchas gracias por todo.
vii
viii
NDICE
Resumen. ...................................................................................................... i
Abstract. ...................................................................................................... iii
Resum. ......................................................................................................... v
1
INTRODUCCIN. ............................................................................. 1
1.1
1.1.1
1.1.2
1.2
Motivacin. ................................................................................ 5
1.3
Objetivos.................................................................................... 5
Introduccin. ............................................................................. 7
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.3
2.4
2.5
2.6
2.6.1
Antecedentes. ............................................................................ 1
3.2
ix
4.2
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
5.2
5.3
5.4
6.2
6.3
6.4
6.5
Conclusiones............................................................................ 73
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.2
7.2.1
Trazado recto.................................................................................. 94
7.2.2
7.2.3
xi
xii
1 INTRODUCCIN.
1.1 Antecedentes.
1.1.1 Contexto tecnolgico.
En los ltimos aos los sistemas ferroviarios de alta velocidad han
experimentado un gran avance, pudiendo identificarse los sistemas ms
desarrollados en Japn y Europa. Particularmente en Europa, y por entendido en
Espaa, algunos retos como el incremento en el nmero de viajeros y conexiones,
la competitividad en el transporte de viajeros a destinos de media distancia con el
transporte por carretera o areo as como la capacidad de interconexin rpida entre
sistemas de diferentes pases o incluso dentro de un mismo pas, son los que
motivan la inversin en investigacin con el objetivo de maximizar la eficiencia de
infraestructuras y vehculos, as como sus equipos auxiliares desde los puntos de
vista del diseo as como del mantenimiento.
En los sistemas ferroviarios de traccin elctrica existen dos interfaces
vehculo-infraestructura. El primero de ellos es el contacto rueda-carril, objeto de
mucho esfuerzo investigador desde hace mucho tiempo y sindolo aun hoy en
temas como la seguridad, el confort y el modelado terico y experimental. La
segunda interfaz es la formada por el contacto pantgrafo-catenaria, la que no ha
sido investigada tan exhaustivamente. Sin embargo, la interfaz pantgrafocatenaria es de crucial importancia por su estrecha relacin con la
interoperabilidad. Adems, supone una limitacin al incremento de la velocidad de
operacin de ferrocarriles por el efecto de la propagacin de ondas en la catenaria
flexible. El inters a este respecto queda de manifiesto a travs de la existencia de
proyectos europeos como EUROPAC (Europan Optimised Pantograph-Catenay
Interface), o la existencia de normas europeas para la validacin de los
procedimientos de simulacin de esta interfaz (UNE-EN 50318, [1]).
1.2 Motivacin.
El desarrollo de esta Tesis de Mster est motivado por diversos motivos,
tanto de carcter acadmico como personal, siendo los ms importantes los
siguientes:
1.3 Objetivos.
El objetivo general de esta Tesis de Mster es el de desarrollar e
implementar un cdigo de simulacin de la interaccin dinmica entre pantgrafo y
catenaria para lneas de alta velocidad basado en el mtodo de los elementos finitos
con una formulacin en coordenadas nodales absolutas. El cdigo de simulacin
ser implementado por completo en MATLAB.
Para la consecucin del objetivo general, los siguientes objetivos parciales
fueron planteados:
2.1 Introduccin.
A primera vista podra parecer que el modelado de una catenaria es sencillo
pues esta est compuesta por elementos simples (cables, barras, masas
concentradas, etc.) cuyos fenmenos de vibracin son conocidos. No obstante, la
catenaria representa una estructura compleja y no lineal, que emplea la tensin de
los cables as como la longitud de los diferentes elementos para lograr una
geometra concreta tridimensional.
El sistema catenaria consiste generalmente en un cable de contacto que es
soportado por otro llamado sustentador (o catenaria). Las uniones verticales entre
cable de contacto y sustentador se conocen como pndolas, siendo sus longitudes
ajustadas con el fin de que el cable de contacto tenga una altura predeterminada, en
general horizontal. Sin embargo, debido a la separacin entre pndolas (desde 5 a
10 metros), el cable de contacto se deforma entre las mismas. Junto a los postes
que suportan la estructura, los cables reciben un descentrado respecto al eje de la
pndola
brazo de registro
cable de contacto
Cada elemento finito quedar definido por las coordenadas absolutas de sus
nodos (extremos del elemento) y las derivadas correspondientes, por lo que cada
nodo tendr 6 g.d.l. en el caso tridimensional, tenindose un total de 12 g.d.l. por
elemento.
s
y
B0
A0
L
P0
z
Figura 2-2: Elemento cable no deformado (izq.) y elemento deformado (der.).
El vector que define los grados de libertad nodales del elemento es:
(2.1)
(2.2)
Denominando al vector de posicin del punto , el vector de g.d.l. y
la matriz de funciones de forma del elemento. La interpolacin del elemento est
definida por
(2.3)
siendo la matriz de funciones de forma:
(2.4)
10
necesarias
de
continuidad
en
la
(2.5)
(2.6)
11
(2.7)
(2.10)
De esta forma, la matriz de masa es:
(2.11)
siendo la densidad, el rea de la seccin transversal (supuestas constantes) y
la longitud no deformada. Realizando la integral, se obtiene:
12
m e AL
13
35
11L
210
0
13
35
9
70
13L
420
13L
420
11L
210
9
70
13L
420
L2
140
13L
420
L2
140
13L
420
13
35
11L
210
13
35
11L
210
13
35
11L
210
9
70
L2
105
L2
105
L2
105
sim
L2
105
L2
105
13L
420
L2
140
11L
210
L2
105
(2.12)
13
(2.13)
(2.14)
En este caso, la deformacin es nicamente longitudinal y se supone una
interpolacin lineal en del elemento, de forma que el vector de posicin de un
punto , arbitrario est definida por:
(2.15)
siendo la matriz de funciones de forma en este caso:
(2.16)
con:
(2.17)
En estas ecuaciones se ha empleado la coordenada local normalizada
, siendo la longitud no deformada del elemento.
La matriz de rigidez resulta en este caso:
14
(2.18)
siendo:
(2.19)
Como en el caso del elemento cable, el vector de fuerzas se calcula como:
(2.20)
Anlogamente al caso del elemento cable, la matriz de masa del elemento
barra puede calcularse como:
(2.21)
Siendo
la densidad,
el rea de la seccin transversal (supuestas
constantes) y la longitud no deformada. Realizando la integral, se obtiene:
(2.22)
15
(2.23)
(2.24)
donde
16
17
100
80
60
40
20
0
-20
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Tiempo [s]
18
uc
kH
qc
k1
q
q1
m1
1
m1
q2
2
k2q
kF2
u1
u
m
c1
c
u2
m
2
c2
F
zref
2
2
Considerando que para una altura del punto de contacto definida por
la fuerza en el contacto es nula para una fuerza aplicada
tambin nula, las
ecuaciones de comportamiento dinmico son:
(2.25)
con:
(2.26)
El resorte de contacto
no se va a considerar como parte integrante del
modelo de pantgrafo. Para modelarlo se definir un elemento de contacto que
relacionar los grados de libertad asociados a la catenaria en el punto de contacto
con la coordenada del pantgrafo (cf. 3.2).
El otro modelo de pantgrafo que se ha empleado para obtener los
resultados presentados en esta tesis corresponde a un sistema de masas y resortes
19
de tres etapas (cf. Figura 2-5). Pese a su sencillez, este modelo es ampliamente
utilizado por otros autores y cdigos de elementos finitos para estudiar la
interaccin dinmica pantgrafo-catenaria. Adems, los modelos facilitados por
fabricantes de pantgrafos emplean esta representacin en numerosos casos.
20
21
contacto,
es la fuerza axial sobre el brazo, la longitud del mismo,
el
ngulo que forma respecto de la horizontal, el valor del escalonamiento y la
longitud entre postes. Se mostrarn a continuacin las expresiones que permiten
calcular a partir de estos datos el incremento de la rigidez en el punto de unin con
el cable de contacto.
Figura 2-6: Configuracin en zig-zag del cable de contacto. Detalle del brazo de
registro.
22
(2.29)
y la componente vertical es:
(2.30)
A travs de la fuerza vertical sobre el brazo de registro es posible calcular
la rigidez aparente
como:
(2.31)
23
0.015
0.01
0.005
z [m]
0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
-0.025
-6
-4
-2
y [m]
4
x 10
-3
24
25
= 0.83561 Hz
= 0.90379 Hz
0.1
0.1
0.05
0.05
-0.05
-0.05
-0.1
200
400
600
-0.1
= 0.85316 Hz
0.1
0.05
0.05
-0.05
-0.05
0
200
400
600
-0.1
= 0.88119 Hz
0.1
0.05
0.05
-0.05
-0.05
0
200
400
Posicin [m]
600
200
400
600
= 0.95334 Hz
0.1
-0.1
400
= 0.93970 Hz
0.1
-0.1
200
600
-0.1
200
400
Posicin [m]
600
26
= 0.56465 Hz
0.1
0.1
-0.1
100
200
300
400
500
600
-0.1
100
= 0.52006 Hz
200
300
400
500
600
500
600
= 0.62142 Hz
0.1
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
100
200
300
400
500
600
-0.1
100
200
300
Posicin [m]
400
Posicin [m]
=0.86207 Hz
V
0.05
-0.05
100
200
300
400
500
600
-5
x 10
= 0.86207 Hz
-3
100
= 0.87729 Hz
100
200
300
400
500
600
-0.01
100
= 0.89926 Hz
100
200
300
400
Posicin [m]
600
200
300
400
500
600
500
600
0.01
500
= 0.89926 Hz
0.05
-0.05
400
0.01
300
= 0.87729 Hz
0.05
-0.05
200
500
600
-0.01
100
200
300
400
Posicin [m]
27
=0.91755 Hz
= 0.91755 Hz
0.05
0.01
-0.05
100
200
300
400
500
600
-0.01
100
= 0.94456 Hz
100
200
300
400
400
500
600
500
600
500
600
0.02
300
= 0.94456 Hz
0.05
-0.05
200
500
600
-0.02
100
= 0.95941 Hz
200
300
400
= 0.95941 Hz
0.04
0.02
0.02
0
0
-0.02
100
200
300
400
Posicin [m]
500
600
-0.02
100
200
300
400
Posicin [m]
28
29
30
0
0
0
0
1.0091e-4
8.1600e-4
1.3156e-6
0
3 INTERACCIN. MODELO DE
CONTACTO.
En el presente captulo se revisar de manera breve la problemtica
asociada al contacto unilateral entre dos slidos elsticos, comentando las
diferentes tcnicas numricas disponibles comentando algunas de sus ventajas e
inconvenientes de cara a resolver el problema de interaccin dinmica entre
pantgrafo y catenaria.
Posteriormente se mostrarn los detalles de la solucin adoptada y los
principios seguidos para su implementacin en el cdigo de elementos finitos
desarrollado.
31
32
kH
qc
c
qq1
1
q
V
33
es:
(3.5)
34
(3.8)
La derivada de la energa de deformacin con respecto a las coordenadas
nodales define el vector de fuerzas elsticas equivalente, resultando:
(3.9)
Como puede observarse a partir de la ecuacin anterior, con las hiptesis
realizadas, el elemento de contacto es lineal. El vector de fuerzas elsticas debidas
a la interaccin pantgrafo-catenaria puede calcularse mediante:
(3.10)
La matriz de rigidez asociada al contacto se define en funcin de la
interpolacin como:
(3.11)
En esta expresin se ha remarcado que la matriz de rigidez depende del
tiempo, ya que es necesario evaluarlo para la posicin del contacto entre
pantgrafo y catenaria.
En la evolucin dinmica del contacto, es posible que en ciertos intervalos
de tiempos se produzca una separacin entre la cabeza de captacin del pantgrafo
y la catenaria. Este caso es fcilmente detectable evaluando la fuerza de contacto
entre ambos.
Cabe tambin comentar que el procedimiento aqu explicado para localizar
la coordenada local del punto de contacto sobre el elemento supone que el trazado
de la va discurre segn la direccin del eje global , siendo este el caso ms
sencillo. El cdigo de elementos finitos desarrollado para estudiar el problema de
la interaccin dinmica es ms general y permite que el trazado de la lnea de
ferrocarril sea cualquier curva contenida en un plano de coordenada constante,
por lo que este dispone de una rutina similar que en lugar de resolver una ecuacin
cbica con una incgnita (ec 3.3), plantea un sistema de dos ecuaciones y dos
incgnitas no lineal.
35
36
4 INTEGRACIN DINMICA.
En el presente captulo se deducirn de manera general las ecuaciones del
equilibrio dinmico a travs del mtodo de los elementos finitos aplicando el
Principio de los Trabajos Virtuales.
A continuacin se presentaran los modelos dinmicos del sistema catenaria
por un lado, y el modelo dinmico resultante para estudiar la interaccin dinmica
entre pantgrafo y catenaria. Se introducirn a su vez el conjunto de ecuaciones del
equilibrio dinmico para estudiar el problema suponiendo pequeos
desplazamientos de la catenaria en torno a la posicin de equilibrio dada por su
configuracin inicial cuando la nica accin externa presente es la fuerza de la
gravedad.
Finalmente se abordar el problema de la integracin dinmica de las
ecuaciones resultantes de la semi-discretizacin de elementos finitos mediante
integracin directa (mtodos explcitos, mtodos implcitos).
del
equilibrio
37
(4.1)
donde:
: desplazamiento virtuales
: deformaciones correspondientes
: desplazamientos nodales virtuales
: velocidades
: aceleraciones
: tensiones
: fuerzas volumtricas
: fuerzas superficiales
: fuerzas puntuales
: densidad
: definicin del amortiguamiento
viscoso
38
(4.4)
39
40
41
(4.11)
de
las
ecuaciones
del
42
(4.12)
Estos mtodos se basan en hacer cumplir las ecuaciones de
comportamiento dinmico del sistema en tiempos discretos y una serie de hiptesis
relativas a la evolucin del sistema entre instantes de tiempo.
Conocida la configuracin del sistema en un instante (y en algunos casos
de instantes anteriores), los mtodos de integracin numrica paso a paso permiten
calcularla en el instante
.
(4.13)
43
44
(4.17)
como:
(4.18)
45
(4.22)
La introduccin de no-linealidades como la unilateralidad de pndolas o
del contacto en el mtodo explcito es simple.
La Figura 4-1 muestra la estructura del esquema de integracin RungeKutta de cuarto orden.
(4.25)
se calcula como:
47
(4.28)
y su periodo
se define como:
(4.31)
donde
48
49
Con el fin de amortiguar los modos de alta frecuencia, los cuales pueden no
ser interesantes en la solucin, o proceder de oscilaciones de naturaleza no fsica
asociadas a la discretizacin de elementos finitos, podra ser natural introducir una
cantidad arbitraria de amortiguamiento incrementando el valor de . En [20] se
muestra como esta estrategia puede afectar tan solo a los modos de frecuencias
intermedias dejando inalterados los modos de alta y baja frecuencia. Por estas
razones, es mejor el empleo de amortiguamiento numrico.
Cuando
, los mtodos de tipo Newmark introducen
amortiguamiento numrico, a cambio de reducir la precisin de segundo a primer
orden. Para obtener la mayor disipacin numrica posible, al mismo tiempo que se
mantiene la estabilidad incondicional, el parmetro se debe seleccionar como:
(4.32)
50
51
52
5 GESTIN DE NO-LINEALIDADES.
La catenaria es una estructura elstica que se deforma al paso del
pantgrafo. En el sistema formado por ambos estn presentes diversos tipos de nolinealidades, a saber: grandes desplazamientos de la catenaria, unilateralidad del
contacto, unilateralidad de las pndolas y no-linealidades en los elementos del
pantgrafo.
En el presente captulo se mostrar la manera en la que se han modelado
estas no-linealidades as como las posibles simplificaciones que pueden hacerse sin
afectar a la calidad de los resultados obtenidos en la simulacin.
53
54
250
200
150
100
50
1.5
2.5
2.5
200
150
100
50
1.5
Tiempo [s]
15
No lineal
Lineal
10
10
20
30
40
50
60
Frecuencia [Hz]
70
80
90
100
55
56
(5.8)
donde
es la coordenada del punto de contacto sobre la catenaria
y
la coordenada de la masa superior del pantgrafo. (cf. Figura
3-2).
4. Clculo de la fuerza de contacto por el mtodo de penalti.
(5.9)
donde
57
58
(5.13)
2. Para aquellas pndolas en las que el esfuerzo es de compresin, se calculan
sus fuerzas internas a nivel de elemento.
(5.14)
3. Se ensambla en el vector de fuerzas de correccin
la contribucin de
cada una de las pndolas a compresin.
4. La fuerza
se aade al resto de fuerzas externas presentes
.
5.
(5.15)
59
400
300
200
100
0
2.6
2.8
3.2
3.4
3.6
3.8
4.2
4.4
Tiempo [s]
300
200
100
0
-100
Pndola unilateral
Pndola traccin-compresin
2.6
2.8
3.2
3.4
3.6
3.8
4.2
4.4
Tiempo [s]
60
61
62
6 VALIDACIN DE LOS
PROCEDIMIENTOS DE INTEGRACIN.
En este captulo se compararn las soluciones obtenidas mediante los
algoritmos de integracin presentados con anterioridad con la solucin semianaltica de un problema que servir de test.
En concreto se mostrar la influencia que la discretizacin de elementos
finitos tiene sobre la solucin, la mejora de la solucin al introducir
amortiguamiento numrico, la seleccin del incremento de tiempo necesario y, por
ltimo, la influencia de la rigidez de contacto en la bondad de los resultados.
Finalmente se presentarn las conclusiones obtenidas tras estudiar este
problema, las cuales servirn de punto de partida para realizar el ajuste de los
parmetros de integracin a la hora de resolver el problema de interaccin
dinmica en estructuras reales.
63
Masa mvil
Carga
Velocidad de avance
64
la masa que se desliza encuentra alguna onda reflejada en los extremos fijos de la
viga. El efecto dinmico ms importante que se observa es la variacin de la fuerza
de contacto en torno a t = 0.65 s, causada por la masa mvil al encontrase con la
onda generada en la entrada al vano y reflejada por el extremo fijo contrario.
Cuando la masa se acerca al extremo final de la viga, la perturbacin se hace
tericamente infinita.
100
50
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo [s]
Figura 6-3: Evolucin temporal de la fuerza de contacto empleando el algoritmo de65
integracin de Runge-Kutta y una malla de 60 elementos.
66
Runge - Kutta
120
100
RK 60 ele
RK 120 ele
RK 240 ele
80
60
40
0.5
0.55
0.6
0.65
Tiempo [s]
0.7
0.75
0.8
0.7
0.75
0.8
Newmark
120
100
80
60
40
0.5
0.55
0.6
0.65
Tiempo [s]
F. contacto [N]
Newmark (inferior).
100
50
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
10
20
30
40
50
Frecuencia [Hz]
60
70
80
90
|f(Fcon)|
100
67
68
F. contacto [N]
100
80
60
40
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
120
New 240 ele t=1e-3s
New 240 ele t=2e-3s
New 240 ele t=4e-3s
F. contacto [N]
100
80
60
40
20
0
0.1
0.2
0.3
Tiempo [s]
69
F. contacto [N]
Aun con todos los ajustes realizados hasta ahora, la solucin sigue
presentando diferencias respecto de la de referencia, fundamentalmente visibles en
el inicio ms suave de la simulacin, los valores de pico de la fuerza de contacto y
las oscilaciones anteriores al encuentro de la masa con una onda reflejada.
120
120
100
100
80
80
60
60
40
40
20
20
New 240 ele t=1e-3s
F. contacto [N]
0
0.5
120
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0
0.5
120
100
100
80
80
60
60
40
40
20
0.55
0.6
0.65
0.55
0.6
0.65
0.75
0.8
20
New 480 ele t=1e-3s
0
0.5
0.7
0.55
0.6
0.65
Tiempo [s]
0.7
0.75
0
0.5
0.7
0.75
0.8
Tiempo [s]
70
120
New 480 ele Dt=2e-3s
100
80
60
40
20
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
71
tiempo de
, por el mayor amortiguamiento introducido. Tambin se
puede apreciar como las mallas de 240 elementos presentan oscilaciones de alta
frecuencia que han aparecido al incrementar el valor de la rigidez de contacto.
En la Figura 6-8 se muestra la mejor solucin obtenida por el mtodo de
Newmark junto a la solucin de referencia. En ella se puede observar como una
vez elegidos todos los parmetros los resultados de la simulacin estn en muy
buena concordancia.
Una vez se ha llevado a cabo el ajuste de parmetros empleando el
esquema de integracin de Newmark, se muestran en la Figura 6-9 los resultados
obtenidos con el mtodo HHT con la malla de 480 elementos variando los
incrementos de tiempo, el parmetro
que controla el amortiguamiento y
empleando una rigidez en el contacto de 500000 N/m.
120
100
80
120
t = 1e-3s, alp = -0.1
t = 2e-3s, alp = -0.1
t = 4e-3s, alp = -0.1
100
80
60
60
40
40
20
20
0
0.5
0.55
0.6
0.65
Tiempo [s]
0.7
0.75
0.8
0
0.5
0.55
0.6
0.65
Tiempo [s]
0.7
0.75
0.8
Figura 6-9: Detalle de la fuerza de contacto empleando el mtodo HHT para t = 1e3, 2e-3, 4e-3 s. Parmetro = -0.1 (izq.), = -0.3 (der.).
72
6.5 Conclusiones.
Como se advirti al comienzo de este captulo, el objetivo de llevar a cabo
el estudio de la integracin numrica del problema de la masa mvil sobre una viga
pretensada fue obtener conclusiones que permitan estimar de manera cuantitativa y
cualitativa los parmetros apropiados de los esquemas de integracin
implementados, as como discernir cul o cules son los ms apropiados. La
experiencia ganada se puede resumir en los siguientes puntos:
73
74
7 EJEMPLOS DE APLICACIN.
75
76
Comienzo de la validacin
Paso de
validacin 1
Mtodo de simulacin sin
comprobar
No
Comparacin con
el modelo de
2
referencia
S
Resultados ensayo en
Paso 1: Mtodo de
lnea. Condiciones Xn
simulacin validado
Simulacin bajo
condiciones Xn
Validacin de
1
No
resultados
Paso de
medidos
validacin 2
S
Paso 2: Mtodo de simulacin validado
con condiciones Xn.
Condiciones
suplementarias
No
Fin de la validacin
77
qc
k1
q
q1
q2
2
k2q
k
m1
1
m2
m
1
c
u2
m
2
kF2
u1
c1
c2
F
zref
2
2
Masa
Rigidez
Amortiguacin
Resorte de contacto
Cabeza de captacin
kH = 50000 N/m
-
m1 = 7.2 kg
k1 = 4200 N/m
c1 = 10 Ns/m
Bastidor de
articulacin
m2 = 15 kg
k2 = 50 N/m
c2 = 90 Ns/m
78
Rigidez [N/m]
5000
4500
4000
3500
3000
2500
2000
240
250
260
270
Posicion [m]
280
290
300
79
(7.1)
1.2
1
.2
5.5
6.5
6.5
5
.5
.5
6.5
6
.5
6.5
6
.5
6.5
6
.5
6.5
6
.5
5.5
6
.5
.5
80
Hilo sustentador
16000
1.07
Hilo de contacto
20000
1.35
81
Velocidad [km/h]
[N]
[N]
Mximo estadstico de la fuerza de contacto [N]
Mnimo estadstico de la fuerza de contacto [N]
Mximo real de la fuerza de contacto [N]
Mnimo real de la fuerza de contacto [N]
Elevacin mxima en el soporte [mm]
Porcentaje de prdida de contacto [%]
Gama de resultados
250
300
110 a 120
110 a 120
26 a 31
32 a 40
190 a 210
210 a 230
20 a 40
-5 a 20
175 a 210
190 a 225
50 a 75
30 a 55
48 a 55
55 a 65
0
0
82
0.5
0.25
10
20
83
Seal original
250
200
150
100
50
2.8
3.2
3.4
3.6
3.8
4.2
Tiempo [s]
Seal filtrada a 20 Hz
250
200
150
100
50
0
1.5
2.5
3.5
Tiempo [s]
|f(Fcon)|
15
5 ele ; =0; t=2e-3
10 ele; =0; t=2e-3
20 ele; =0; t=2e-3
10
10
20
30
40
50
Frecuencia [Hz]
84
60
Seal original
250
200
150
100
50
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.6
3.7
3.8
Seal filtrada a 20 Hz
Fuerza de contacto [N]
250
200
150
100
50
3.2
3.3
3.4
3.5
Tiempo [s]
|f(Fcon)|
15
10 ele; =0; t=2e-3
10 ele; =-0.1; t=2e-3
10 ele; =-0.3; t=2e-3
10
10
20
30
40
50
60
Frecuencia [Hz]
Figura 7-6: Fuerza de contacto para la malla de tamao 0.5 m para diferentes
valores de amortiguamiento numrico.
85
86
200
150
100
50
4.2
200
4.25
4.3
4.35
4.4
4.25
4.3
Tiempo [s]
4.35
4.4
150
100
50
4.2
|f(Fcon)|
15
t=1e-3s
t=2.5e-4s
t=1e-4s
t=5e-5s
10
5
0
10
15
20
Frecuencia [Hz]
25
30
87
300
200
100
0
0.5
1.5
Tiempo [s]
2.5
|f(Fcon)|
15
Newmark
HHT
10
5
0
10
20
30
Frecuencia [Hz]
40
50
88
[N]
[N]
Mximo estadstico de la
fuerza de contacto [N]
Mnimo estadstico de la
fuerza de contacto [N]
Mximo real de la fuerza de
contacto [N]
Mnimo real de la fuerza de
contacto [N]
Elevacin mxima en el
soporte [mm]
Porcentaje de prdida de
contacto [%]
250 km/h
Referencia Simulacin
110 a 120
119.57
26 a 31
28.50
300 km/h
Referencia Simulacin
110 a 120
118.84
32 a 40
34.04
190 a 210
205.07
210 a 230
220.94
20 a 40
34.07
-5 a 20
16.73
175 a 210
178.32
190 a 225
208.62
50 a 75
56.36
30 a 55
48.98
48 a 55
51.96
48.97
48.62
55 a 65
57.46
63.00
58.94
89
0.08
Desplazamiento [m]
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
3.5
4
Tiempo [s]
4.5
F. contacto [N]
F. contacto [N]
Figura 7-9: Elevacin vertical de los puntos del soporte para v = 250 km/h y
desplazamiento del punto de contacto a lo largo del tiempo.
200
100
0
3.5
4.5
3.5
4
Tiempo [s]
4.5
200
150
100
50
90
0.08
Desplazamiento [m]
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
2.5
3.5
Tiempo [s]
F. contacto [N]
F. contacto [N]
Figura 7-11: Elevacin vertical de los puntos del soporte para v = 300 km/h y
desplazamiento del punto de contacto a lo largo del tiempo.
300
200
100
0
2.5
3.5
2.5
3
3.5
Tiempo [s]
200
100
0
91
92
F. contacto [N]
200
100
F. contacto [N]
0
1.5
2.5
3.5
4.5
2.5
3
Tiempo [s]
3.5
4.5
200
100
0
1.5
|f(Fcon)|
15
T. Fourier
Filtro Butterworth
10
5
0
10
15
20
25
Frecuencia [Hz]
[N]
[N]
Mximo estadstico de la fuerza de contacto [N]
Mnimo estadstico de la fuerza de contacto [N]
Mximo real de la fuerza de contacto [N]
Mnimo real de la fuerza de contacto [N]
Butterworth
119.57
28.50
205.07
34.07
178.32
56.36
FFT
119.47
28.69
205.53
33.40
174.83
48.85
93
94
Figura 7-14: Esquema de la catenaria (las escalas son diferentes para cada eje).
Vista frontal (imagen superior). Vista en planta (inferior).
95
9.48
8.70
.48
.70
8.32
8.32
8
.32
18
8.70
9.48
.32
.70
.48
1
8
12
1
0.202
0
.2
0
Valor
Parmetro
Valor
31500 N
15750 N
1.35 kg/m
1.07 kg/m
136 N m2
15 Nm2
3500 N
Masa en el brazo de
registro
0.5 kg
0.1 kg/m
Masa en el brazo de
registro
0.5 kg
96
Los datos de los parmetros del modelo son los recogidos en la siguiente
tabla:
Tabla 7-8: Datos del pantgrafo DSA 380.
Masa
Rigidez
Amortiguacin
Rozamiento
F. aplicada
Etapa 1
6.6 kg
7000 N/m
0.0 Ns/m
0.5 N
0.0 N
Etapa 2
5.8 kg
14100 N/m
0.0 Ns/m
3.5 N
0.0 N
Etapa 3
5.8 kg
80 N/m
70 Ns/m
3.5 N
120 N
97
F. contacto [N]
F. contacto [N]
200
100
0
2
3
Tiempo [s]
150
100
50
|f(Fcon)|
10
5
0
20
40
Frecuencia [Hz]
60
80
98
[N]
[N]
Mximo estadstico de la fuerza de contacto
[N]
Mnimo estadstico de la fuerza de contacto
[N]
Mximo real de la fuerza de contacto [N]
Mnimo real de la fuerza de contacto [N]
Porcentaje de prdida de contacto [%]
300 km/h
Catenaria Ave
Catenaria Norma
114.21
118.84
19.90
34.04
173.91
220.94
54.51
16.73
160.83
67.51
0
208.62
48.98
0
Rigidez [N/m]
3500
3000
2500
2000
260
280
300
320
340
Posicion [m]
360
380
99
Desplazamiento [m]
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
1.5
2.5
3
Tiempo [s]
3.5
4.5
100
pero generando un trazado que discurre sobre una curva de radio constante R =
1000 m (ver Figura 7-20: Catenaria tipo Ave sobre trazado curvo.).
101
F. contacto [N]
F. contacto [N]
200
150
100
50
0
0.5
1.5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
3.5
4.5
150
100
50
2.5
Tiempo [s]
|f(Fcon)|
10
Ave recta
Ave curva R=1000 m
5
10
20
30
40
50
Frecuencia [Hz]
60
70
80
102
de importancia pues sus desplazamientos deben estar limitados para evitar que
elevaciones demasiado grandes puedan daar otras partes de la infraestructura.
0.08
Desplazamiento [m]
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
1.5
2.5
3
Tiempo [s]
3.5
4.5
[N]
[N]
Mximo estadstico de la fuerza de contacto [N]
Mnimo estadstico de la fuerza de contacto [N]
Mximo real de la fuerza de contacto [N]
Mnimo real de la fuerza de contacto [N]
Porcentaje de prdida de contacto [%]
Cat. recta
114.21
19.90
173.91
54.51
160.83
67.51
0
Cat. curva
115.71
21.78
181.05
50.3762
158.19
64.42
0
103
Sin Defectos
Defectos
F. contacto [N]
200
150
100
50
0
1
1.5
2.5
3.5
104
105
106
8 CONCLUSIONES Y TRABAJOS
FUTUROS.
Una vez realizada la exposicin a nivel tanto terico como prctico de los
principales algoritmos y procesos implementados junto con los resultados
obtenidos, se presenta en este captulo una breve recopilacin de cules han sido
los hechos ms relevantes que se han encontrado a lo largo del desarrollo de esta
Tesis de Mster y cules son las conclusiones obtenidas. Es interesante tambin
incluir en este punto cules son las posibles mejoras o materias que necesiten ser
estudiadas con mayor profundidad en futuros trabajos.
108
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