Control 2 Adicion de Polos y Ceros

DISEO DE CONTROLADORES
Contenido
Introduccin
El objetivo de esta seccin es presentar los procedimientos para el
diseo y la compensacin de sistemas de control de una entrada y una
salida e invariantes con el tiempo
La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema,
realizada para satisfacer las especificaciones determinadas
R
Planta
Controlador
(actuador)
C
Planta
Especificaciones de desempeo
Tareas especficas y requerimientos impuestos sobre el sistema

de control, parmetros de desempeo.
- precisin
- estabilidad relativa
- velocidad de respuesta
-
Compensacin y compensador
El diseo o adicin de un dispositivo apropiado se denomina
compensacin
Compensador modifica el desempeo, dficit del sistema original

Sistema compensado
Controlador
(actuador)
Sistema
LTI
Sensor
Compensacin del sistema
Diagrama de bloques de compensacin
Tipos de compensacin
Compensacin en serie
G(s)
Gc(s)
H(s)
Compensacin en realimentacin o paralelo
G2(s)
G1(s)
Gc(s)
H(s)
Naturaleza de las seales

Niveles de potencia
Componentes disponibles
Experiencia del diseador
Consideraciones econmicas
Compensadores
Redes de adelanto
Redes de atraso
Redes de atraso adelanto
Pueden ser segn el sistema:

electrnicos
Elctricas
mecnicas
neumticas
hidrulicas
combinacin de ellas, etc
El compensador es
un dispositivo fsico
que se debe hallar su
funcin de
transferencia.
LGR para el diseo de un sistema de control
En la prctica, una grfica del lugar geomtrico de las races de un

sistema indica que el desempeo deseado no puede obtenerse con slo
el ajuste de la ganancia
Root Locus
5
0.42
0.56
0.32
0.22
0.14
0.07
4
4
3
3
0.74
2
2
0.9
Imaginary Axis
1
0
-1
0.9
-2
-3
2
0.74
3
-4
0.56
-5
-3
0.42
-2.5
0.32
-2
-1.5
0.22
-1
Real Axis
0.14
0.07
-0.5
50
0.5
Modificacin de la ganancia
La modificacin de la ganancia puede hacer que la respuesta en
el tiempo mejore
Root Locus
4
0.48
0.35
0.25
0.34
System: g1
Gain: 2.99
Pole: -1.5 + 3.12i
0.25
Damping: 0.434
Overshoot (%): 22.1
Frequency (rad/sec): 3.46
0.2
Amplitude
0.86
2.5
2
1.5
1
0.5 0.8
0.5 0.6
0.15
0.86
1
1.5 0.4
0.1
-2
0.64
2.5
0.05
-3
0.2
3
0.48
-4
-2
1.2
Amplitude
0.64
Imaginary Axis
0.05 3.5
0.3
-1
0.11
0.18
Step Response
Step Response
1.4
0.34
-1.5
0.25
0
-1 0
0.18
0.5 -0.5
Real Axis
0.05 3.5
0.11
1
40
1.5
0.5
0.5 2.5
Time (sec)
1.5 3.5
Time (sec)
2.5
3.5
Efectos de la adicin de polos.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene

el efecto de desplazar el lugar geomtrico de las races a la derecha
Tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema

Tiende aumentar el tiempo de asentamiento de la respuesta.
Ejemplo 2.1
Root Locus
2.5
0.86
0.76
0.64
0.5
1.4
2
1.5
0.94
0.34
Step Response
0.16
1.2
1
0.985
0.5
4
3.5
2.5
2
Amplitude
Imaginary Axis (seconds-1)
20
Analizar la funcin de transferencia siguiente =
( + 4 + 20)
-0.5
0.985
1.5
0.8
0.5
0.6
-1
-1.5
0.4
0.94
-2
0.86
-2.5
-4.5
-4
0.76
-3.5
-3
0.64
-2.5
-2
0.2
0.5
-1.5
0
Real Axis (seconds -1)0
0.34
-1
0.16
-0.5
0.5
0.5
1
1.5
Time (seconds)
2.5
20
=
( + 4 + 20)
Step Response
Root Locus
1.4
250
0.76
0.64
0.5
0.34
1
=
( + 100)
0.16
200 0.86
1.2
150
1
100
50
300
0
-50
sys
0.985
250
200
150
100
50
Amplitude
0.94
gm
0.8
0.6
0.985
gc
-100
gm
0.4
0.94
-150
0.2
-200 0.86
0.76
-250
-350
-300
0.64
-250
-200
0.5
-150
0.34
-100
0.16
-50
-1
Real Axis (seconds )
0
0
050
100
0.5
150
1.5
Time (seconds)
2.5
20
=
( + 4 + 20)
Step Response
Root Locus
1.4
0.14
50
0.68
0.8
0.56
0.42
0.28
1.2
sys
gm
0.91
20
0.975
10
60
0
50
40
30
20
10
Amplitude
gc
gm
40
30
1
=
( + 20)
0.8
0.6
-10
0.975
0.4
-20
-30
0.91
0.2
-40
0.8
-50
-60
0.68
-50
0.56
-40
0.42
-30
-20
0.28
0.14
-10
Real Axis (seconds -1)
0 0
0.5
10
20
1.5
Time (seconds)
2.5
20
=
( + 4 + 20)

Root Locus
Step Response
20
0.72
15
0.58
0.3
1.4
0.14
0.84
1.2
sys
gm
10 0.92
5 0.98
25
0
20
15
10
Amplitude
0.44
1
=
( + 0.1)
0.8
0.6
-5 0.98
gc
-10 0.92
-15
gm
0.4
0.2
0.84
0.72
-20
-25
-20
0.58
-15
0.44
-10
0.3
0.14
-5
0
-1
10 10
20
30
Time (seconds)
40
50
60
Ejemplo 2.2
Sistema con 1 polo adicional
Root Locus
0.2
0.94
3
0.986
0.968
1
1
() =
( + 5) ( + 1)
Step Response
0.88
0.76
0.5
0.18
2 0.994
0.16
0.14
1 0.999
0.12
18
0
16
14
12
10
Amplitude
0.1
0.08
-1 0.999
0.06
0.04
-2 0.994
0.02
0.986
-3
-18
-16
0.968
-14
-12
0.94
-10
-8
0.88
0
0-6
Real Axis (seconds
-1
0.76
-4 1
0.5
-2
2 0
23
Time (seconds)
Ejemplo 2.2
Sistema con 1 polo adicional
1
1
() =
( + 5) ( + 10)
Step Response
Root Locus
6
0.93
0.87
0.78
0.2
0.46
0.64
0.24
0.18
g1
0.16
g3
0.14
2 0.992
0.12
16
0
14
12
10
Amplitude
4 0.97
0.1
g1
g3
0.08
-2 0.992
0.06
0.04
-4 0.97
0.02
0.93
-6
-16
-14
0.87
-12
-10
0.78
-8
0.64
-6
-1
0.46 0.24
0
-4
0 -2 0.2 0
0.4 2
0.6
0.8
Time (seconds)
1.2
1.4
1.6
1.8
Ejemplo 2.3
Sistema con 2 polos adicionales
Step Response
Root Locus
2.5
0.978
0.96
0.92
1
1
1
() =
( + 4) ( + 1) ( + 3)
0.85
0.25
0.7 0.45
2
1.5
0.991
0.2
g1
g1
g3
1
0.998
0.15
0.5
12
0
10
Amplitude
g3
2
0.1
-0.5
0.998
-1
-1.5
0.05
0.991
-2
0.978
-2.5
-12
0.96
-10
-8
0.92
-6
0.85
-4
-1
0.7
0.45
0
-2 0
Time (seconds)
1
1
1
() =
( + 4) ( + 1) ( + 3)

Root Locus
Step Response
10
0.72
0.84
0.6
0.46
0.3
g1
g3
6 0.92
0.2
4
g1
0.98
2
0.15
12
14
0
10
Amplitude
0.25
0.16
-2
g3
0.1
0.98
-4
-6 0.92
0.05
-8
0.84
-10
-14
0.72
-12
-10
0.6
-8
0.46
-6
0.3
-4
-1
0.16
0
-2
0
1 2
24
4
Time (seconds)
Efectos de la adicin de ceros.
La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el

efecto de jalar el lugar geomtrico de las races hacia la izquierda:
Tiende a ser ms estable
Acelera el asentamiento de la respuesta.
Ejemplo 2.3
4
=
+ 2 ( + 4)
Sistema
Root Locus
10
0.72
0.84
0.6
0.46
0.3
0.16
8
sys
6 0.92
4
0.98
2
14
0
12
10
-2
0.98
-4
-6 0.92
-8
0.84
-10
-14
0.72
-12
-10
0.6
-8
0.46
-6
0.3
-4
0.16
-2
-1
Sistema con 1 cero aumentado
= ( + 1)
Root Locus
10
0.72
0.84
0.6
0.46
0.3
0.16
8
6 0.92
sys
g3
4
0.98
2
14
0
12
10
-2
0.98
-4
-6 0.92
-8
0.84
-10
-14
0.72
-12
-10
0.6
-8
0.46
-6
0.3
-4
0.16
-2
-1
4
+ 2 ( + 4)
Sistema con 1 cero aumentados diferente
= ( + 8)
Root Locus
40
0.26
0.36
0.18
0.13
0.08
0.04
35
30
30
25
20
0.52
sys
g3
20
15
10
10 0.8
5
0
5
-10 0.8
10
15
-20
20
0.52
25
-30
30
0.36
-40
-14
0.26
-12
-10
0.18
-8
0.13
-6
0.08
-4
0.04
-2
-1
35
400
4
+ 2 ( + 4)
Sistema con 1 cero aumentados diferente
= ( + 50)
Root Locus
400
0.13
0.095
0.065
0.04
0.018 350
300
300 0.19
250
200 0.3
sys
200
g3
150
100
100 0.55
50
0
50
-100 0.55
100
150
-200 0.3
200
250
-300 0.19
300
0.13
-400
-60
-50
0.095
-40
0.065
-30
0.04
-20
0.018 350
4000
-10
-1
10
20
30
4
+ 2 ( + 4)
Grafica mostrando 03 lugares de races

= ( + )
Root Locus
400
0.13
0.095
0.065
0.04
0.018 350
300
300 0.19
250
200 0.3
sys
200
g3
150
100
100 0.55
50
0
50
-100 0.55
100
150
-200 0.3
200
250
-300 0.19
300
0.13
-400
-60
-50
0.095
-40
0.065
-30
0.04
-20
0.018 350
4000
-10
-1
10
20
30
4
+ 2 ( + 4)
Ejemplo 2.4
Dado el sistema de lazo abierto aadir diferentes polos y ceros y ver el

comportamiento del lugar geomtrico de races, respuesta en el tiempo.
4
=
( + 2)
Solucin
Funcin de transferencia de lazo abierto
=
4
4
=
( + 2) + 2
Funcin de transferencia de lazo cerrado

4

4
()
+ 2 =
=
=
4
+ 2 + 4
() 1 +
1+
+ 2

Root Locus
1.5 0.86
0.76
0.64
Step Response
1.4
0.34
0.5
0.16
g1
1.2
sys
0.94
0.985
-0.5
1.5
0.8
0.5
Amplitude
0.5
0.6
0.985
0.4
0.94
-1
-1.5 0.86
-2.5
0.2
0.76
-2
0.64
-1.5
0.5
0.34
0
-0.5
0
-1
-1
0.16
10
0.5
2
3
Time (seconds)
Adicin de polos al sistema
Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto y cerrado

4
4
4
()

+ 2
=
=
=
=
( + 2) + 2
4
() 1 +
1+
+ 2
4
=
+ 2 + 4
En s=-5
() = () =
=
4
+ 7 + 10
1
4
( + 5) ( + 2)
()
()
=
() 1 + ()
4

= + 7 + 10
4
1+
+ 7 + 10
4
=
+ 7 + 10 + 4
() =
Step Response
Root Locus
1.4
0.14
15
0.7
0.82
0.56
0.42
0.28
1.2
10
0.91
sys
20
0
-5
0.975
17.5
15
12.5
10
7.5
Amplitude
g3
0.8
2.5
0.6
g1
g4
0.975
0.4
0.91
-10
0.82
-15
-20
0.2
0.7
-15
0.56
-10
0.42
0.28
-5
-1
0.14
0
6
Time (seconds)
10
12
En s=-10
1
4
() = () =
( + 10) ( + 2)
4
=
+ 12 + 20
()
()
() =
=
=
() 1 + ()
4
=
+ 12 + 20 + 4
En s=-20
1
4
() = () =
( + 20) ( + 2)
4
=
+ 22 + 40
()
()
() =
=
=
() 1 + ()
4
=
+ 22 + 40 + 4
Root Locus
Step Response
30
1.4
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
0.86
1.2
20
10
sys
g3
0.985
40
0
35
30
25
20
15
10
0.8
Amplitude
0.94
g1
0.6
g4
0.985
-10
0.4
0.94
-20
0.2
0.86
0.76
-30
-40
0.64
-30
0.5
-20
0.34
0.16
0
-10
-1
00
1 10
20 3
4
Time (seconds)
Root Locus
50
0.76
0.64
0.5
0.34
Step Response
1.4
0.16
40 0.86
1.2
30
sys
g3
20
10
0.985
70
0
-10
60
50
40
30
20
Amplitude
0.94
0.8
10
g1
0.6
g4
0.985
-20
0.4
0.94
-30
0.2
-40 0.86
0.76
-50
-70
-60
0.64
-50
-40
0.5
-30
0.34
-20
0.16
-10
Real Axis (seconds -1)
0 0
10 1
20
30
2
3
Time (seconds)
El LGR de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la FTLA.

Root Locus
50
0.76
0.64
30
0.94
20
10
0.34
0.16
0.985
70
0
-10
0.5
sys
g3
sys
g3
sys
g3
40 0.86
60
50
40
30
20
10
0.985
-20
0.94
-30
-40 0.86
0.76
-50
-70
-60
0.64
-50
-40
0.5
-30
0.34
-20
0.16
-10
-1
10
20
30
Respuesta en el tiempo de los tres sistemas con diferentes polos a partir

de la FTLC.
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
g1
g4
g1
g4
g1
g4
0.4
0.2
6
Time (seconds)
10
12
Adicin de ceros
4
4
=
=
( + 2) + 2
En s=-5
= () = ( + 5)
4
( + 2)
4 + 20
=
+ 2

4
()
=
==
+ 2 + 4
() 1 +
()
()
=
() 1 + ()
4 + 20
=
+ 6 + 20
=
En s=10
= ()
4 + 40
4
= ( + 10)
=
( + 2) + 2
()
()
=
=
() 1 + ()
4 + 40
=
+ 6 + 40
Root Locus
Step Response
5
0.95
0.91
0.83
1.4
0.54
0.72
0.3
4
1.2
sys
g3
0.98
2
0.995
1
16
0
14
12
10
-1
Amplitude
0.8
2
0.6
g1
g4
0.995
-2
-3
0.4
0.98
0.2
-4
0.95
-5
-16
-14
0.91
-12
-10
0.83
-8
0.72
-6
0.54
-4
-1
0.3
0
0-2
3
Time (seconds)
Root Locus
Step Response
10
0.96
0.92
0.86
1.4
0.58
0.76
0.35
g3
1
4
0.996
2
30
35
0
25
20
15
10
Amplitude
1.2
sys
6 0.984
-2
0.8
5
0.6
g1
0.996
g4
-4
0.4
-6 0.984
0.2
-8
0.96
-10
-35
0.92
-30
-25
0.86
-20
-15
0.76
-10
-1
0.58 0.35
0
0-5
01
3
Time (seconds)
En s=-20
= ()
4 + 80
4
=
= ( + 20)
( + 2) + 2
()
()
=
() 1 + ()
4 + 80
=
+ 6 + 80
=
Root Locus
Step Response
20
0.96
0.92
0.86
0.76
1.4
0.58 0.35
15
1.2
0.984
sys
1
g3
5
0.996
60
70
0
-5
50
40
30
20
Amplitude
10
0.8
10
0.6
0.996
g1
g4
0.4
-10
0.984
0.2
-15
0.96
-20
-70
0.92
-60
-50
0.86
-40
-30
0.76
-20
-1
0.58
0.35
0
-100
10
3
Time (seconds)
El LGR de los tres sistemas con diferentes ceros a partir de la FTLA.

Root Locus
20
0.96
0.92
0.984
10
-5
0.76
0.58
0.35
g3
sys
g3
0.996
60
70
0
0.86
sys
g3
sys
15
50
40
30
20
10
0.996
-10
0.984
-15
0.96
-20
-70
0.92
-60
-50
0.86
-40
-30
0.76
-20
-1
0.58
0.35
-10
10
Respuesta en el tiempo de los tres sistemas con diferentes polos a partir

de la FTLC.
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
g1
g4
g1
g4
g1
g4
0.6
0.4
0.2
3
Time (seconds)
Ejemplos

SISOTOOL
Conclusiones

Control 2 Adicion de Polos y Ceros

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DISEO DE CONTROLADORES

Tareas especficas y requerimientos impuestos sobre el sistema

Compensacin del sistema

Diagrama de bloques de compensacin

Compensacin en realimentacin o paralelo

Naturaleza de las seales

Pueden ser segn el sistema:

LGR para el diseo de un sistema de control

En la prctica, una grfica del lugar geomtrico de las races de un

Efectos de la adicin de polos.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene

Tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema

Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds -1)

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds

Sistema con 1 polo adicional

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Efectos de la adicin de ceros.

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el

Real Axis (seconds )

Sistema con 1 cero aumentado

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Sistema con 1 cero aumentados diferente

Real Axis (seconds )

Sistema con 1 cero aumentados diferente

Real Axis (seconds )

Grafica mostrando 03 lugares de races

Real Axis (seconds )

Dado el sistema de lazo abierto aadir diferentes polos y ceros y ver el

Funcin de transferencia de lazo cerrado

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Adicin de polos al sistema

Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto y cerrado

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds -1)

El LGR de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la FTLA.

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Respuesta en el tiempo de los tres sistemas con diferentes polos a partir

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

El LGR de los tres sistemas con diferentes ceros a partir de la FTLA.