Mecnica das Vibraes - Captulo 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica

CAPTULO 3 - VIBRAES FORADAS SOB

EXCITAO HARMNICA
3.1 - Introduo
Vibrao forada aquela que ocorre quando o sistema sofre a ao de foras externas durante o movimento.
As foras que atuam sobre o sistema podem ser determinsticas ou aleatrias, determinando uma caracterstica do
movimento vibratrio. As foras determinsticas podero se apresentar de diversas formas. As foras harmnicas e as
foras peridicas so as que representam a maioria dos fenmenos responsveis por vibraes em sistemas fsicos.
Como visto no Captulo 2, os sistemas que sero estudados so representados por equaes diferenciais lineares. A
resposta de um tal sistema, que a soluo da equao do movimento, sob a ao de foras, ter a mesma forma
funcional que a fora atuante. Isto significa que uma fora harmnica produz uma vibrao harmnica, uma fora
peridica produz uma vibrao peridica, etc. A soluo particular da equao diferencial , ento responsvel por
representar este movimento. Mas a soluo geral composta de uma soluo homognea e uma soluo particular. A
soluo homognea representa a parcela transitria da resposta do sistema, aquela que produzida pelas condies
iniciais do movimento. tambm a soluo homognea que representa a resposta transiente que resulta da aplicao
eventual de alguma fora com tempo de durao finito, o que ser visto no Captulo 4.
A excitao harmnica representada por uma funo senoidal apresentando a forma
F (t ) = F0 sen(t ) ou

F (t ) = F0 cos(t )
onde F0 a amplitude da fora (o valor da fora quando a mesma aplicada estaticamente), a frequncia com que a
fora aplicada (igual a zero quando de aplicao esttica) e o ngulo de fase medido em relao ao referencial de
tempo.
Em forma complexa pode-se escrever tambm

F (t ) = F0ei ( t )
Este tipo de fora produzir uma resposta harmnica que tambm ter a forma funcional senoidal.
Neste captulo, tambm ser visto o fenmeno da ressonncia, que ocorre quando a frequncia com que a
fora aplicada coincide com a frequncia natural do sistema que sofre a ao da referida fora. Este fenmeno
amplamente conhecido e pode produzir graves consequncias integridade estrutural do sistema.

3.2 - Equao Diferencial do Movimento

.
cx

kx

m
x
F(t)

F(t)

Sistema

Diagrama de corpo livre

(a)

(b)

Figura 3.1 - Sistema de um grau de liberdade sob esforo externo.

A Figura 3.1 mostra o modelo de um sistema de um grau de liberdade, amortecido, e seu respectivo diagrama
de corpo livre. O diagrama de corpo livre mostrado na Figura 3.1b ilustra as foras atuantes na massa m. Aplicando a 2a
Lei de Newton, a equao diferencial do movimento obtida como

55

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mx&& + cx& + kx = F ( t )

(3.1)

Esta equao diferencial possui uma soluo geral constituda de uma soluo homognea associada a uma
soluo particular

x( t ) = x h ( t ) + x p ( t )

(3.2)

A soluo homognea obtida fazendo F(t) = 0 resultando na vibrao livre (dependente das condies
iniciais) que foi estudada no Captulo 2. A soluo particular representa a vibrao de regime do sistema, persistindo
enquanto a fora externa atuar. A Figura 3.2 ilustra a composio da soluo da equao diferencial (3.1). A parcela do
movimento que diminui com o tempo, devido ao amortecimento chamada transiente e a rapidez com que ocorre esta
diminuio depende dos parmetros do sistema, m, c e k.
xh(t)

xp(t)

x(t) = xp(t) + xp(t)

Figura 3.2 - Solues homognea, particular e geral da equao diferencial do movimento.

3.3 - Sistema No Amortecido Sob Fora Harmnica

Por simplicidade, estudaremos inicialmente o sistema sem amortecimento (c = 0) e com F(t) = F0 cost. A
equao (3.1) assume a forma
mx&& + kx = F0 cos t

(3.3)

A soluo homognea desta equao, estudada na seo 2.2.1, tem a forma

x h ( t ) = C1 cos n t + C2 sen n t

(3.4)

A soluo particular, por sua vez,

x p ( t ) = X cos t

(3.5a)

Se (3.5a) soluo da equao (3.3), ento deve verificar a mesma. Se a velocidade e a acelerao so obtidos
por derivao direta
x& p ( t ) = X sen t

(3.5b)

&&
x p ( t ) = 2 X cos t

(3.5c)

56

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substituindo (3.5a) e (3.5c) em (3.3), resulta
m 2 X cos t + kX cos t = F0 cos t
Dividindo toda a expresso por cost, e rearranjando, chega-se a
X =

F0

(3.6)

k m 2

Substituindo (3.6) em (3.5a), a soluo particular se torna

x p (t ) =

F0
k m 2

cos t

(3.7)

A soluo geral obtida como a soma das expresses (3.4) e (3.7), sendo igual a

x( t ) = C1 cos n t + C2 sen n t +

F0
k m 2

cos t

(3.8)

Introduzindo as condies iniciais x( t = 0) = x 0 e x& ( t = 0) = x& 0 , as constantes de integrao so calculadas,

resultando em
C1 = x 0

F0
k m

e C2 =

x& 0

(3.9)

que introduzidas em (3.8) resultam na expresso

x& 0
F0
F0

sen n t +
x( t ) = x 0
cos t
2 cos n t +

k m
k m 2
n
X

(3.10)

st

-1

-2

-3

-4

-5

Figura 3.3 - Fator de amplificao dinmica.

57

r =
n

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Dividindo numerador e denominador por k em (3.6), sendo a deflexo esttica st =

F0

k , a deformao
sofrida pelo sistema quando a fora aplicada estaticamente, e considerando que a frequncia natural do sistema dada
por n2 = k m esta expresso (3.6) pode ser escrita na forma

st

1

1
n

(3.11)

que chamado de fator de amplificao dinmica.

A Figura 3.3 mostra a funo expressa em (3.11), que apresenta trs domnios distintos, caracterizando
comportamentos diferentes.

< 1 o denominador de (3.11) positivo e a resposta de regime permanente do sistema

n
dada pela equao (3.7). Diz-se que a resposta harmnica xp(t) est em coincidncia de fase com a fora externa,
conforme mostra a Fig. 3.4.
Caso 1 - Para 0 <

F(t) = F0cost
F0

xp(t) = X cost
X

Figura 3.4 - Resposta harmnica em fase com a fora externa.

Caso 2 - Para

> 1 o demonimador de (3.11) negativo e a resposta de regime permanente do sistema

n

dada por
x p ( t ) = X cos t

(3.12)

em que a amplitude do movimento redefinida como uma quantidade positiva, ou

X=

st

(3.13)

1
n

Neste domnio a resposta harmnica xp(t) est oposio de fase com a fora externa, conforme mostra a Fig.
3.5. Observa-se tambm, que para , a amplitude X 0 , de forma que o deslocamento de um sistema sob
n
excitao harmnica em frequncias muito altas muito pequeno.

58

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F(t) = F0cost
F0

xp(t) = X cost

-X

Figura 3.5 - Resposta harmnica em oposio de fase com a fora externa.

= 1 , a amplitude dada por (3.11) ou (3.13) infinita. Esta condio, em que a frequncia
n
com que a fora aplicada igual frequncia natural do sistema, chamada de RESSONNCIA. Para determinar a
resposta nesta condio necessrio que a equao (3.10) seja escrita na forma
Caso 3 - Para

xp(t)

2
n

Figura 3.6 - Resposta harmnica na ressonncia.

x& 0
cos t cos n t
x( t ) = x 0 cos n t +
sen n t + st

2
n

(3.14)

O ltimo termo desta equao vai a infinito quando = n, e para avaliar a funo no limite necessrio
aplicar a Regra de LHospital, resultando

59

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lim

cos t cos n t
=

1
n

lim

d
cos t cos n t

d
d 2

1
d n

lim

t sen t = n t sen t
n
2
2

2
n

De forma que (3.14), que a resposta do sistema, se torna

x( t ) = x 0 cos n t +

x& 0

sen n t +

st n t
2

sen n t

(3.15)

representando um movimento cuja amplitude cresce indefinidamente com o tempo devido ao termo

st n t
2

ser sempre

crescente, como ilustra a Figura 3.6.

3.3.1 - Resposta Total

A resposta total do sistema, expressa em (3.8), pode ser escrita na forma

x( t ) = A cos n t +

x( t ) = A cos( n t )

st

1
n

st
2

1
n

cos t ;

para

<1
n

(3.16)

cos t ;

para

>1
n

(3.17)

onde as constantes so determinadas a partir das condies iniciais. A Fig. 3.7a mostra o movimento produzido pela
equao (3.16) em que a frequncia excitadora menor que a frequncia natural do sistema e a Fig. 3.7b aquele
produzido por (3.17) em que a frequncia excitadora maior que a frequncia natural do sistema.
2

x(t)

st

2

1
n

(a)

<1
n
2
n

x(t)

st

1
n

(b)

>1
n

Figura 3.7 - Resposta total do sistema.

60

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3.3.2 - Fenmeno do Batimento

Quando a frequncia da fora externa muito prxima da frequncia natural, ocorre uma composio de
movimentos conhecida como batimento. Se, na equao (3.10) fizermos x 0 = x& 0 = 0 , a mesma se torna
F0
F0
m
x( t ) =
cos t cos n t
cos t cos n t = 2
k m 2
n 2
F0
+ n
n
m
t sen
t
= 2
2 sen

2
2
n 2

)
(3.18)

Se a diferena entre as frequncias pequena, pode-se dizer que

n = 2
2
2
n = 4
n + 2
e (3.18) se torna
F0

x( t ) = m sen t sen t
2

(3.19)

cujo movimento est representado na Fig. 3.8.

2

xp(t)

F0

m
2

Figura 3.8 - Fenmeno do batimento.

A Fig. 3.8 mostra o movimento composto de uma parcela de baixa frequncia envolvendo outra de alta
frequncia. O movimento da baixa frequncia tem perodo

b =

2
2
=
2 n

(3.20)

conhecido como perodo de batimento. A frequncia de batimento, consequentemente, tambm pode ser obtida por

b = 2 = n

(3.21)

Exemplo 3.1 - Uma bomba alternativa, pesando 70 kg, est montada no meio de uma placa de ao de espessura igual a
0,0127 m, largura igual a 0,508 m, e comprimento igual a 2,54 m, engastada ao longo de dois lados, como mostra a Fig.
3.9. Durante a operao da bomba, a placa est sujeita a uma fora harmnica F(t) = 220 cos 62,8t N. Encontrar a
amplitude de vibrao da placa.
Soluo: O momento de inrcia dado por
bh 3 ( 0,508)( 0,0127)
I=
=
= 8,67 10 8 m 4
12
12
3

A rigidez da placa obtida modelando-a como uma viga bi-engastada.

61

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192 EI 192 (2,068 10 )(8,67 10

k=
=
3
l3
( 2,54)
11

) = 2,10 10

N /m

0,0127 m

F(t), x(t)
2,54 m

Figura 3.9 - Bomba sobre placa.

A amplitude obtida aplicando-se (3.6), com F0 = 220 N e = 62,8 rad/s

X=

F0
220
=
= 3,33 10 3 m
k m 2 2,10 10 5 ( 70)( 62,8) 2

O sinal negativo indica que a frequncia da fora excitadora maior que a frequncia natural do sistema, uma
vez que ocorre oposio de fase.

3.4 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Excitao Harmnica

Sob a atuao de uma fora harmnica a equao do movimento amortecido se torna
mx&& + cx& + kx = F0 cos t

(3.22)

A soluo particular

x p ( t ) = X cos t

x& p ( t ) = X sen t

&&
x p ( t ) = 2 X cos t

(3.23)

Substituindo em (3.22) resulta

m 2 X cos t cX sen t + kX cos t = F0 cos t

(3.24)

Colocando a amplitude X em evidncia e reagrupando os termos

)]

X ( k m 2 ) cos t cX sen t = F0 cos t

(3.25)

Usando as relaes trigonomtricas

cos(t ) = cos t cos + sen t sen

sen(t ) = sen t cos cos t sen

a expresso (3.25) torna-se
X

{[( k m

) cos + c sen ] cost + [( k m 2 ) sen c cos ] sen t}t = F0 cost

(3.26)

Igualando coeficientes de sent e cost de ambos os lados da expresso

[
]
X [( k m ) sen c cos ] = 0

X ( k m 2 ) cos + c sen = F0

(3.27)

De onde se obtm

62

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X=

F0

k m 2

= tan 1

+ ( c )

(3.28a)
2

c
k m 2

(3.28b)

F(t), x(t)
F(t)

F(t)

t-

x(t)

x(t)

F0

Figura 3.10 - Representao grfica de funo excitadora e resposta.

Dividindo numerador e denominador de (3.28a) e (3.28b) por k tem-se

F0
X=

m 2 c
1 +

k
k
2

(3.29a)

c
k
= tan 1
m 2
1
k
c
c cc 2m n 2
F
k
,=
e st = 0 , tem-se

=
=
=
cc
k
k
k
n
k
m

Como n =
X=

st

= tan 1

ou ainda com r =

st

(3.30a)

2
2

1 + 2

n n

(3.29b)

1
n

(3.30b)

= razo de frequncias, pode-se escrever

n
1

(1 r 2 ) 2 + (2r )

(3.31a)

e
2r

1 r2

= tan 1

(3.31b)

Na Fig. 3.11 so apresentadas as funes expressas em (3.31a) e (3.31b). As curvas so obtidas para as
relaes de X e em funo de r, de onde podem ser extradas algumas observaes:
st

63

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=0

180o

3,0
= 0,1

2,5

= 0,3

2,0
X

st

135o

= 0,5
= 0,7

1,5

90o

= 1,0

1,0

= 2,0

= 2,0
= 5,0

= 2,0
= 1,0
= 0,7
= 0,5

45o

= 5,0

0,5

= 1,0

= 5,0

= 0,3
= 0,1

0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0

r

0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0

r
=0

(a)

(b)

Figura 3.11 - Variao de X e com a relao de frequncias r.

1 - Para = 0 = 0 para r < 1 e = rad para r > 1.

2 - O amortecimento reduz a relao de amplitudes para todos os valores da frequncia de excitao.
3 - A reduo da relao de amplitudes na presena do amortecimento significativa na, ou perto da,
ressonncia.
4 - A mxima relao de amplitudes obtida fazendo a derivada de X em relao a r se igualar a zero. O
st
correspondente valor de r

r = 1 2 2 = n 1 2 2 < d
5 - O mximo valor de X, obtido de (3.31a) quando r = 1 2 2 ,
X

=
st max

(1 (1 2 )) + (2 ) (1 2 )
2

1
2 1 2

(3.32)

A expresso (3.31) permite a obteno experimental do fator de amortecimento a partir da medio do

mximo valor da relao de amplitudes.
Na ressonncia, com =n ou r = 1 a relao de amplitudes (3.31a) se torna

X
1
=
st res 2
6 - Para > 1

(3.33)

(0,707), observa-se que a relao de amplitudes menor que 1 para qualquer valor de r.

7 - O ngulo de fase no depende da magnitude da fora excitadora F0.

8 - Para r << 1, 0 a resposta vibratria est em fase com a fora excitadora. Para r >> 1, , a
resposta vibratria est em oposio de fase com a fora excitadora. Na ressonncia, para qualquer valor de , o ngulo
de fase sempre igual a /2, independente do fator de amortecimento. Isto utilizado para determinao
experimental da frequncia de ressonncia uma vez que, como foi visto acima, a amplitude mxima no ocorre na
ressonncia, de forma que a medio do ngulo de fase permite uma medida mais precisa da frequncia natural do
sistema.

3.4.1 - Resposta Total

A resposta total a soluo geral da equao diferencial (3.22) cuja soluo homognea foi obtida no Cap. 2,
Eq. (2.22) e a soluo particular (3.23), resultando

x( t ) = X 0 e t cos d t 0 + X cos t
n

(3.34)

64

Mecnica das Vibraes - Captulo 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica

As constantes X0 e 0 so constantes de integrao obtidas atravs das condies iniciais. Com x( t = 0) = x 0 e
x&( t = 0) = v 0 , X0 e 0 so obtidos como
X0 =

[v

+ n x0 X cos X sen

] + (x
2

X cos d2

(3.35a)

v + x X cos X sen
0
0
n

cos
x
X

0
d

0 = tan 1

(3.35b)

onde X e so obtidos por (3.31a) e (3.31b), respectivamente.

3.4.2 - Fator de Qualidade e Largura de Banda

Para baixos fatores de amortecimento < 0,05 a eq. (3.33) pode ser utilizada
X X
1

=
=Q
2
st st =

(3.36)

onde Q chamado de fator de qualidade.

X

st
Q= 1
2

Q
2

R1

1,0

R2

Figura 3.12 - Pontos de meia potncia e largura de banda.

Na Fig. 3.12 os pontos R1 e R2 correspondentes relaes de frequncia para as quais a razo de amplitudes
Q

, so chamados de pontos de meia potncia, pois a energia vibratria proporcional ao quadrado da amplitude no
2
movimento harmnico. A diferena entre as frequncias correspondentes a estes dois pontos, 2 - 1 , define o que se
chama de largura de banda. Os valores das relaes de frequncia correspondentes a estes pontos podem ser obtidos
X
Q
fazendo =
em (3.31a), usando (3.36)

st
2
X
Q
1
=
=
=
st
2 2 2

(1 r ) + (2r )
2

(3.37)

que resolvida para obter o valor de r, resultando em

r1,2 = 1 2 2 2 1 + 2

(3.38)

Para << 1 , 2 0 e (3.38) se torna

65

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r = 1 2 = 1
n

r = 1 + 2 = 2
n

2
1

(3.39)

2
2

Subtraindo-se as duas razes de (3.39), tem-se

2
1
22 12
=
= 1 + 2 1 2 = 4
n2
n
n
2

(3.40)

Abrindo o produto notvel do numerador de (3.40), obtm-se

+ 2 ) ( 2 1 )

n
1 + 2

Como n

= 4

(3.41)

1 + 2
2 , tornando (3.41)
n

= 4 2 1 = 2 n

(3.42)

e, considerando (3.36) chega-se a

Q=

n
1
=
2 2 1

(3.43)

onde se tem o fator de qualidade expresso em funo da largura de banda 2 - 1. Um mtodo experimental de
determinao do fator de amortecimento se fundamenta nesta equao: medindo-se as frequncias correspondentes s
amplitudes iguais amplitude ressonante dividida por 2 (1 e 2), determina-se o fator de amortecimento por (3.43).

3.5 - Resposta de um Sistema Amortecido Excitao Complexa

Considerando a equao do movimento na forma
mx&& + cx& + kx = F0 e it

(3.44)

que tem soluo particular na forma

x p ( t ) = Xe it

(3.45)

que, substituda em (3.44), resulta

( m

+ ci + k ) Xe it = F0 e it

(3.46)

de onde se conclui que

X=

F0

(3.47)

( k m ) + ic
2

F0
Z ( i ) = impedncia mecnica.
X
Multiplicando numerador e denominador de (3.47) pelo conjugado do denominador, chega-se a

A eq. (3.47) pode ser escrita na forma Z ( i ) =

X=

( k m

F0
2

[(k m ) ic ]
2

+ ( c )

(3.48)

ou ainda
X=

F0

( k m )
2

+ (c )

e i

(3.49a)

66

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c

k m 2

= tan 1

(3.49b)

Substituindo (3.49a) em (3.45), chega-se soluo particular

F0

x p (t ) =

( k m ) + (c )
2 2

e i ( t )

(3.50)

Resposta em Frequncia

Realizando a mesma operao realizada em (3.30a), ou seja, dividindo numerador e denominador por k e
k c 2

utilizando n =
, =
e r=
, a expresso (3.45) pode ser escrita na forma
m k n
n
kX
1
=
= H ( i )
2
F0 1 r + i 2r

(3.51)

que chamada de resposta em frequncia complexa. O mdulo da resposta em frequncia complexa

1

kX
=
F0

H ( i ) =

(1 r ) + ( 2r )
2

(3.52)
2

de forma que a resposta em frequncia complexa pode ser escrita na forma

H (i ) = H (i ) e i

(3.53a)

onde
2r

1 r 2

= tan 1

(3.53b)

A resposta de regime permanente (soluo particular) pode tambm ser escrita na forma
x p (t ) =

F0
H (i ) e i ( t )
k

(3.54)

A resposta harmnica tambm pode ser representada pelas partes real e imaginria da resposta excitao
complexa. Se F ( t ) = F0 cos t , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)
x p (t ) =

F0

( k m ) + (c )
2

cos t

F0

F0

H (i ) e i (t )
= Re H (i )e it = Re
k
k

(3.55)

Se F ( t ) = F0 sen t , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)

x p (t ) =

F0

( k m ) + (c )
2

sen t

)
(3.56)

F0

F0

H (i ) e i (t )
= Im H (i )e it = Im
k
k

67

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Representao Vetorial Complexa do Movimento Harmnico
Im
F(t)
x(t)
.

cx
kx

Re

..

mx

..

+
mx

kx

Figura 3.13 - Representao complexa do movimento harmnico.

Se o deslocamento dado por (3.54), a velocidade e a acelerao so determinados por derivao como
x& p ( t ) = i

F0
H (i ) e i (t ) = ix p ( t )
k

(3.57a)

&&
x p ( t ) = 2

F0
H (i ) e i (t ) = 2 x p (t )
k

(3.57b)

concluindo-se que a velocidade est adiantada /2 em relao ao deslocamento e a acelerao est em oposio de fase,
tambm em relao ao deslocamento. O diagrama mostrado na Fig. 3.13 mostra a configurao de foras durante o
movimento. O sistema est em equilbrio dinmico e a evoluo no tempo possui o efeito apenas de girar o diagrama
por inteiro sem mudar a posio relativa entre os vetores nem desfazer o equilbrio de foras.

3.6 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Movimento Harmnico da Base

base
t
y(t) = Y sen t
k

. .
c(x - y)

k(x - y)

..
x

(a)

(b)

Figura 3.14 - Sistema com movimento na base.

O sistema da Fig. 3.14a, tem seu movimento provocado pelo movimento de sua base y(t). O diagrama de corpo
livre, mostrado na Fig. 3.14b, apresenta as foras atuantes na massa m. A Segunda Lei de Newton aplicada para
determinar a equao do movimento que se torna

) (

mx&& + c x& y& + k x y = 0

(3.58)

Se y = Y sen t ento y& = Y cos t e a eq. (3.58) se torna

mx&& + cx& + kx = kY sen t + cY cos t

(3.59)

cuja soluo particular

68

Mecnica das Vibraes - Captulo 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica

kY sen t 1

x p (t ) =

( k m ) + (c )2

cY cos t 1

2 2

(3.60)

( k m ) + (c )2
2 2

Considerando cos t 1 2 = cos 2 cos t 1 + sen 2 sen t 1 , (3.60) pode ser escrita na forma

x p (t ) = X cos t 1 2 = Y

k 2 + (c )

( k m 2 ) 2 + (c )2

cos t 1 2

(3.61)

com a relao de amplitudes dada por

X
=
Y

k 2 + (c )

( k m )
2

+ (c )

( )
) + (2r )

1 + 2r

(1 r

(3.62a)

e os ngulos de fase
c
1 2r
1 = tan 1
= tan

k m 2
1 r 2

(3.62b)

1
k

= tan 1
c
2r

2 = tan 1

(3.62c)

A eq. (3.62a) expressa o que se chama de transmissibilidade entre a base e o sistema. Na forma complexa,
sendo y( t ) = Re Ye it , a soluo particular dada por

1 + i 2r it
Ye
x p ( t ) = Re
2
1 r + i 2r

e a transmissibilidade dada por

(3.63)

X
2
= 1 + ( 2r ) H ( i )
Y

(3.64)

3.6.1 - Fora Transmitida

Como pode ser visto na Fig. 3.14b a fora resultante que atua na base a soma das foras atuantes na mola e
no amortecedor, ou
F = k ( x y ) + c( x& y& ) = mx&&

(3.65)

Se a soluo particular x p ( t ) = X cos t 1 2 , a fora ser

F = m 2 X cos t 1 2 = FT cos t 1 2

(3.66)

onde FT chamado de fora transmitida, dada por

FT
= r2
kY

( )
) + (2r )

1 + 2r

(1 r

(3.67)

A Fig. 3.15 mostra curvas da fora transmitida em funo de r para vrios valores do fator de amortecimento,
onde se torna evidente que, para r > 2 o acrscimo de amortecimento aumenta significativamente a fora transmitida.
Isto nos faz concluir que acrescentar amortecimento quando a frequncia vibratria superior a 2 n no uma
soluo adequada para isolamento de vibraes transmitidas pela base do sistema.

69

Mecnica das Vibraes - Captulo 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica

4

=0

= 1,0

= 0,1

= 0,5

= 0,2
= 0,35

FT
kY

= 0,2
= 0,1

=0

r
Figura 3.15 - Fora transmitida.

3.6.2 - Movimento Relativo

Em muitas aplicaes interessante representar o movimento em relao base. Sendo z = x y , o
deslocamento da massa em relao sua base, a equao do movimento torna-se
m( &&
z + &&
y ) + cz& + kz = 0

(3.65)

ou ento
mz&& + cz& + kz = my&& = m 2 Y sen t

(3.69)

cuja soluo
z( t ) =

( k m )

+ (c )

m 2 Y sen t 1
2

= Z sen t 1

(3.70)

e a relao de amplitudes dada por

Z
=
Y

m 2

( k m )
2

+ (c )

r2

(1 r )
2

( )

+ 2r

(3.71)

A Fig. 3.16 apresenta a variao da relao de amplitudes com r para vrios fatores de amortecimento.
7

= 0,00
6

= 0,10
4

Z
Y

MX
me

= 0,15
3

= 0,25
2

= 0,50

= 1,00

Figura 3.16 - Movimento relativo base e desbalanceamento.

70

Mecnica das Vibraes - Captulo 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica

Exemplo 3.2 - A Fig. 3.17a mostra um modelo simples de um veculo que pode vibrar na direo vertical quando
trafega por uma estrada irregular. O veculo tem uma massa de 1200 kg. O sistema de suspenso tem uma constante de
mola de 400 kN/m e um fator de amortecimento de 0,5. Se a velocidade do veculo 100 km/h, determinar a amplitude
de deslocamento do mesmo. A superfcie da estrada varia senoidalmente com uma amplitude de 0,05 m e um
comprimento de 6 m.
Soluo: O modelo adotado de um sistema de um grau de liberdade com excitao pela base. A frequncia excitadora
dada por
x(t)

x(t)

k
2

k
2

c
y(t) = Y sen t

y(t)

t
um ciclo
(b)

(a)

Figura 3.17 - Veculo em movimento em um piso irregular.

v
=
l

f =

100000
6

3600 = 4,63 Hz (cps)

com a frequncia angular sendo

= 2f = 2 (4,63) = 29,1 rad/s

A frequncia natural dada por

n =

k
=
m

400000
= 18,3 rad / s
1200

A relao de frequncias obtida por

r=

29,1
=
= 1,59
n 18,3

A amplitude , ento obtida utilizando a eq. (3.62a)

X
=
Y

1 + ( 2r )

(1 r ) + ( 2r )
2 2

1 + ( 2 0,5 1,59)

(1 1,59 )

2 2

+ ( 2 0,5 1,59)

= 0,849

consequentemente
X = 0,849 x 0,05 = 0,0425 m
Exemplo 3.3 - Uma mquina pesando 3000 N est apoiada em uma base deformvel. A deflexo esttica da base,
devida ao peso da mquina 7,5 cm. Observa-se que a mquina vibra com uma amplitude de 1 cm quando a base est
sujeita oscilao harmnica na frequncia natural do sistema com amplitude de 0,25 cm. Achar:
(1) a constante de amortecimento da base;
(2) a amplitude da fora dinmica na base, e
(3) a amplitude do deslocamento da mquina em relao base.
Soluo:
(1) Para determinar a constante de amortecimento necessrio, em primeiro lugar, determinar a constante de rigidez
k=

st

3000
= 40000 N / m
0,075

O fator de amortecimento obtido resolvendo-se a eq. (3.62a) na ressonncia (r = 1)

71

Mecnica das Vibraes - Captulo 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica

1 + ( 2 )
1
X
=
=
2
0,25
Y
( 2 )
2

resultando em

2 =

1
= 0,129
60

Com isto, a constante de amortecimento obtida por

c = 2m n = 2 km = 2 0,129 40000

3000
N s
= 903
9,81
m

(2) A fora atuante na base obtida de (3.67) com r = 1 resultando em

FT = kY

1 + ( 2 )

( 2 ) 2

= kX = 40000 0,01 = 400 N

(3) A amplitude do movimento relativo calculada a partir da expresso (3.71), que, para r = 1, torna-se

Z=

Y
0,0025
=
= 0,00968
2 2 0,129

Pode ser observado que, embora sendo a amplitude do movimento relativo definido como z = x y , Z no
igual diferena entre as amplitudes X e Y. Isto se d porque existe um ngulo de fase entre os movimentos, de forma
que no atingem os seus valores mximos no mesmo instante de tempo.

3.7 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Desbalanceamento Rotativo

No sistema mostrado na Fig. 3.18, o movimento gerado pela componente da fora centrfuga atuante na
direo vertical. As componentes horizontais so sempre iguais e opostas, anulando-se a cada instante. Desta forma a
fora externa, de natureza harmnica, dada por
F ( t ) = me 2 sen t

(3.72)

A equao diferencial do movimento , ento

Mx&& + cx& + kx = me 2 sen t

(3.73)
A

k
2

k
2

m e2 cost
2
t
m e2
2

e
m
2

m
2

m e2 sent
2

m e2 cost
2
t

m e2 sent
2

x(t)

m e2
2

Figura 3.18 - Massas rotativas desbalanceadas.

A soluo particular de (3.73) tem a forma

me 2
H (i ) e i (t )
x p (t ) = X sen t = Im

M n

72

(3.74)

Mecnica das Vibraes - Captulo 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica

Pela semelhana com a eq. (3.44) a soluo pode ser obtida por analogia fazendo F0 = me 2 de forma que a
amplitude ser obtida de (3.49a) como
X=

me
me
H (i ) =
M n
M
2

me 2

( k M 2 ) 2 + (c )2

r2

(1 r 2 ) 2 + (2r )

(3.75a)

com
c
1 2r

= tan
k M 2
1 r2

= tan 1

(3.75b)

obtido de (3.49b), sendo n = k M .

O comportamento de X em funo da relao de frequncias r mostrado na Fig. 3.16, de onde podem ser
feitas algumas observaes:
1 - Todas as curvas apresentam amplitudes nulas para frequncias nulas. Isto acontece porque a fora
excitadora, que uma fora centrfuga, tem amplitude proporcional ao quadrado da frequncia sendo, portanto, nula
quando a frequncia zero.
2 - Em altas frequncias (r >> 1) a relao MX me 1 para qualquer fator de amortecimento mostrando que,
nesta faixa de frequncias, o amortecimento no eficiente em diminuir os nveis vibratrios em sistemas com
desbalanceamento rotativo.
1
d MX
MX
obtido quando
que
3 - O valor mximo

= 0 o que se verifica para r =

me max
dr me
1 2 2
sempre maior que a unidade, ao contrrio do que acontece com os sistemas sob excitao harmnica com foras com
amplitude independente da frequncia.
Exemplo 3.4 - O diagrama esquemtico de uma turbina de gua tipo Francis est mostrado na Fig. 3.19, na qual a gua
flui de A para as lminas B e caem no conduto C. O rotor tem uma massa de 250 kg e um desbalanceamento (me) de 5
kg.mm. A folga radial entre o rotor e o estator 5 mm. A turbina opera na faixa de velocidades entre 600 e 6000 rpm. O
eixo de ao que suporta o rotor pode ser assumido como engastado nos mancais (livre para girar). Determinar o
dimetro do eixo de forma que o rotor no entre em contato com o estator em todas as velocidades de operao da
turbina. Assumir que o amortecimento pequeno.
Mancal

Eixo
l=2m

5 mm

5 mm

Rotor

Entrada
da gua
A

Entrada
da gua
A
B

Estator
C
Saida da gua

Figura 3.19 - Turbina de gua tipo Francis.

Soluo: Como o amortecimento desprezvel, (3.75a) torna-se
X =

me 2
me 2
=
k M 2 k (1 r 2 ) 2

(a)

A frequncia determinada pela faixa de velocidades de operao da turbina

73

Mecnica das Vibraes - Captulo 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica

2
= 20 rad / s = 62,8 rad / s
60
2
6000 rpm = 6000
= 200 rad / s = 628 rad / s
60

600 rpm = 600

A frequncia natural do sistema

k
=
M

n =

k
250

(b)

So duas solues que satisfazem o problema apresentado. Em uma delas a faixa de frequncias de operao
se localiza inteiramente abaixo da frequncia natural do sistema enquanto que na outra a faixa de operao est acima
da frequncia natural.
Caso 1 - Para que a faixa de frequncias de operao fique abaixo da frequncia natural necessrio que a
maior frequncia da faixa, = 200 rad/s, seja inferior a esta. Aqui vamos estabelecer um limite de segurana de 20%,
ou seja, max = 1,2 200 = 240 rad/s. Aplicando a expresso (a) tem-se

0,005 =

0,005 ( 240 )

k 250 ( 240 )

k = (1 + 250)) ( 240 ) = 1,43 108 N / m

2

A rigidez do eixo sob flexo

k=

3EI
=
l3

d 4
3E

64

(c)

l3

de onde se obtm o dimetro

d4 =

64 kl 3
3E

(d)

que, para este caso, resulta

d4 =

64 1,43 108 2,0 3

= 3,74 10 2 m4 d = 0,440 m
3 2,07 1011

Neste caso, a frequncia natural, dada na expresso (b), ser igual a

1,48 108
k
=
= 755 rad / s
250
250

n =

superior maior frequncia da faixa de operao.

Caso 2 - Para que a faixa de frequncias de operao fique acima da frequncia natural necessrio que a
menor frequncia da faixa, = 20 rad/s, seja superior a esta. Estabelecendo novamente um limite de segurana de
20%, ou seja, min = 0,8 20 = 16 rad/s. Para que a faixa de frequncias fique acima da frequncia natural deve-se
trocar o sinal do denominador a expresso (a), para que a amplitude continue sendo positiva. Resulta, ento em

X=

me 2
M 2 k

(e)

Aplicando a este caso

0,005 =

0,005 (16 )

250 (16 ) k
2

k = ( 250 1)) (16 ) = 6,29 105 N / m

2

O dimetro obtido pela aplicao da expresso (d), resultando

d4 =

64 6,29 105 2,0 3

= 1,65 10 4 m4 d = 0,113 m
3 2,07 1011

Neste caso, a frequncia natural, dada na expresso (b), ser igual a

74

Mecnica das Vibraes - Captulo 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica

n =

k
=
250

6,29 105
= 50,2 rad / s
250

inferior menor frequncia da faixa de operao.

Em ambos os casos as solues encontradas atendem os requisitos dinmicos apresentados. O valor escolhido
para o dimetro deve atender os demais requisitos de projeto.

75