Lexploration de galeries difficiles daccs grce

des drones volants

Stanislas Francfort
17 Juin 2015
stan.speleo(a)notgmail.fr
Splo Club de Touraine, CDS 37

Les drones en splo ?

Quest-ce quun drone ?

Figure 1: Drone Parrot

Les drones soulvent autant despoirs que de rticences. Ici, nous allons uniquement considrer quun drone est un robot volant, tlcommand, et sur lequel
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nous pouvons embarquer des appareils de mesure tels que des camras, des
capteurs, et autre.
Un rve de splo
Je crois que tout splo explorateur sest dj retrouv en face dune galerie
difficile daccs en se disant : ah ! Si seulement javais sous la main un
hlicoptre tlcommand quip dune camra, je pourrais lenvoyer dans cette
galerie.
Imaginons : une galerie situe au plafond dune vote loigne, ou au
del dune trmie instable, ou dun cours deau imptueux, ou encore
hors daccs derrire une parois verticale inonde par une cascade. . .

Dans ces cas, si nous pouvions envoyer un drone dans cette galerie, cela serait
un merveilleux outil. Nous pourrions utiliser un tel drone pour rcolter des
informations utiles telles que :
en exploration : le drone pourrait rapporter des photos, une topo (mme
une topo sommaire serait utile), ou tout type de mesures. . .
en splo-secours : aider la localisation de victimes
Ce que je veux montrer avec cet article est que ce rve est en passe de devenir
ralit.

Actuellement
Les actualits ne cessent de parler des drones. Je ne vais pas ici faire un survol
exhaustif, mais seulement indiquer quelques utilisations ou exprimentations
actuellement en cours.
Drones en environnement souterrain. Une exprimentation est en
cours chez SUEZ environnement Barcelone. Des drones sont utiliss
pour la surveillance des 13 rservoirs deau souterrains. Ceci afin dviter
les dbordements des eaux uses.
Drones en secours. Des drones sont dj utiliss lors de catastrophes
(Npal, Philippines, etc.), notamment pour le reprage des victimes. La
BBC indique ainsi : Les drones sont dune aide prcieuse car, de part leur
petite taille, ils peuvent entrer dans des endroits confins. De plus, ils peuvent survoler les zones atteintes par la catastrophe, devenues inaccessibles
cause des routes dtruites, afin de localiser les victimes ayant le besoin le
plus urgent dtre secourues. Pour plus dinformations, voir le lien.

Particularits de la splo
Difficults
Si concevoir des drones est devenu une activit bien maitrise, il nous faut
pourtant prendre en compte quelques particularits des au milieu souterrain.
Difficults surmontables
Prendre en compte les caractristiques du milieu comme lobscurit et lhumidit
sont des difficults surmontables. Des optiques sous vide et des moteurs brushless (sans balais) contre lhumidit feront laffaire. Il ne faudra pas oublier
de bien scher le drone aprs chaque utilisation. Un clairage diodes saura
vaincre efficacement lobscurit. En ce qui concerne le transport du drone sur
place, mme si ce nest pas forcment une tche facile, les splos sont rompus
lexercice du transport de charges lourdes et fragiles dans le cadre de leur
activit. Le choix du matriel embarquer sur un drone sera difficile, mais
pas insurmontable. Il faudra bien prendre garde utiliser un drone capable
dembarquer la charge que lon compte lui adjoindre.
Plus difficile
Pour certaines questions par contre, nous navons pas encore de rponses directes,
et il va nous falloir concevoir des drones pouvant les surmonter. Citons les
difficults suivantes :
Il faudra que loprateur puisse contrler le drone en tant labri du
danger et de linconfort. Il devra par exemple tre loign des risques de
chutes de pierre, se trouver en position assise, dans une zone sche, sans
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courant dair excessif, afin de limiter les risques de blessures, de fatigue et

de refroidissement.
Il faudra viter les collisions ente le drone et les parois sous peine
dendommager le drone, voire de le perdre. viter les collisions permet
aussi de limiter les risques dabmer la cavit, ou de casser des concrtions.
Enfin, il faudra grer les risques de perte de signal par le drone, qui engendrerait une perte de contact entre le drone et loprateur. . . Effectivement,
il faut rcuprer le drone en fin de mission
Malgr ces trois types de difficults principales, nous avons des raisons de croire
que les technologies permettant la conception dun drone dexploration souterrain
sont porte de main, et de les difficults sont surmontables.
Des raisons dy croire - contrler le drone en tant labri
Grce lutilisation de deux priphriques distincts, lun tant une interface de
contrle, lautre un priphrique de communication avec le drone, et en reliant
ces deux priphriques, le contrleur pourra se positionner lendroit de son
choix. Le priphrique de contrle et le priphrique de communication seront
relis soit par une communication filaire, soit par une communication sans fil,
selon les cas. Une communication filaire peut tre utile dans le cas o un passage
troit spare les priphriques lun de lautre. Dans le cas dune communication
sans fil, le dport de contrle sera effectu par un rpteur de signal, comme un
rpteur wifi.
Le contrleur tant positionn lendroit de son choix, il naura pas forcment
une vue directe sur le drone, il devra alors le contrler travers une interface lui
fournissant une vue subjective, la premire personne.

 La vido suivante montre comment il est possible de guider un drone grce

une vue la premire personne : Vido Dmo
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Des raisons dy croire - viter les collisions

Afin dviter les collisions avec les parois, le drone devra tre capable de les
localiser. Ceci sera fait grce une interprtation de lenvironnement du drone
par une camra optique. Le projet Drone4U (lien) a dmontr la faisabilit dune
telle technologie. Le sonar peut-tre dune grande utilit galement pour reprer
les collisions, comme cela est utilis sur les voitures. Un projet dtudiant a
mme dmontr quun robot humanode de type NAO tait capable de rsoudre
un labyrinthe en se localisant avec des sonars (article pdf).
La mthode de dtection de lenvironnement sera intgre des capteurs inertie,
et des modules de contrle-commande automatiss permettant au drone de se
maintenir distance des obstacles en temps rel.
Voici une courte vido montrant lutilisation dun sonar anti-collision sur un
mini robot : Vido Dmo
Des raisons dy croire - la perte du signal
En cas de perte de signal, le drone devra tre capable de revenir vers une zone o le
signal est capt. Il retrouvera son chemin grce sa conscience de lenvironnement.
Pour acqurir cette conscience, il devra embarquer une intelligence permettant la
fusion de donnes issue de capteurs tels que camra, sonar, lidar, acclromtres. . .
La fusion des donnes lui permettra de topographier son environnement. De
plus, il devra galement tre capable dautonomie dcisionnelle afin de dcider
par lui-mme quel chemin emprunter pour arpenter la cavit, ou pour dcider
quel moment il doit revenir sur son chemin.
Le projet Drone4U, une nouvelle fois, a dmontr cette faisabilit. Voici une
vido lillustrant : Vido Dmo

Pour aller plus loin

Exploration en autonomie
La figure ci-dessous illustre le cas dusage canonique : le splo qui contrle
le drone est distance du drone, labri. Il le contrle grce une vue
la premire personne. Il communique avec une base grce un fil ou avec
une communication sans fil. Cette base communique directement sans fil
avec le drone. Loprateur envoie le drone, en le guidant, vers une galerie
difficile daccs, puis il lui donne la commande de sengouffrer dans cette
zone. Le drone y entre, perd le signal. Une fois quil a perdu le signal, il
continue arpenter la galerie en toute autonomie. Une fois sa mission termine, il dcide de retourner dans une zone o il capte le signal. Lorsquil
capte de nouveau le signal, il transfert les donnes acquises vers loprateur

et abandonne son autonomie dcisionnelle en se mettant en mode contrl.

Comme dit prcdement, ce type de mission permettra de collecter des

informations dans des galeries difficiles daccs telles que la topographie,
des photos et vidos, des mesures avec des capteurs divers.
Splo secours
Un drone dexploration souterrain autonome pourra tout naturellement tre
utilis en secours souterrain, ainsi que pour tout type de secours en intrieur,
indoor.
En embarquant un minimum dinstrument supplmentaire, le drone pourra
servir de support la localisation des victimes. Il pourra tre utilis pour la
dtection automatique de personnes, ou la recherche de passages alternatifs
lors des phases de recherche et localisation.
Le drone pourra galement tre utilis afin dtendre la chane de communication des secouristes jusqu la victime. En effet, le drone pourra
enregistrer et dlivrer des messages de divers type, par exemple des messages audio. Ainsi, mme lorsque les secouristes ne peuvent pas atteindre
la victime, mais que le drone le peut, il sera possible davoir une chane de
communication complte du Poste de Contrle jusqu la victime :
[PC - splos secouristes - oprateur drone - DRONE - victime(s)]

Dtection de personnes
Pour que le drone soit capable de dtecter la prsence de personnes, il nest pas
ncessaire dajouter des quipements coteux. Ceux-ci sont trouvables aisment
dans le commerce, lgers, faciles embarquer. Les instruments et les algorithmes
de dtection tireront parti du fait que le bruit de fond de diffrents signaux
est monotone dans un environnement souterrain. En effet, la temprature est
frache, constante, et monotone ; les bruits sont rares, ou alors monotones (bruits
de cours deau) ; et la lumire brille par son absence.
Nous pouvons en dduire quelques mthodes de dtection :
dtection de chaleur grce une camra infrarouge thermique. La chaleur
dun corps, dune flamme, ou celle schappant dun point chaud mont
par la victime sera aisment reprable par un algorithme automatique
dtection de son grce un micro. Le bruit de cris, de sifflements, ou de
coups dun instrument mtallique sur la roche ou sur un autre instrument
mtallique seront facilement identifiable dans lenvironnement silencieux
dune grotte
dtection de lumire visible. Grce une simple camra embarque,
la lumire dune lampe diodes ou dune flamme sera dtectable sans
quivoque.
Nous avons donc notre disposition au moins trois types de mthodes de
dtection bon march et simples embarquer sur le drone. Les algorithmes de
dtection en eux-mmes sont largement la porte dun programmeur maitrisant
quelques bases de traitement du signal.
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Conclusion
Nous pouvons donc affirmer que nous pouvons envisager la conception dans un
futur proche dun drone dexploration autonome souterrain. La technologie est
dj disponible. Il reste donc intgrer tous les diffrents lments dcrits dans
le prsent article.
La prochaine tape sera de concevoir un drone dexploration autonome sous-marin.
Outre lenvironnement aquatique, il y aurait dautres difficults surmonter,
comme la communication sans fil, les courants, ou encore la turbidit de leau. En
tout cas, tous les coquipiers de plongeurs splo dits fond de trou prfreraient
transporter un drone plutt que des bouteilles de plonge. . .
Rfrences
Navigating autonomously in indoor and outdoor environments,
Drone4U, Eurecom & Telecom Paristech, 2015 lien
How robots are changing search and rescue, BBC, 2014, lien
Rsolution de labyrinthe avec le robot humanode NAO, Damien
Detoeuf, 2013, article pdf
First Test Sonar Anti-Collision System with SRF05 on Arduino,
Ant Vor, 2012, lien
FPV Racing drone racing star wars style Pod racing are back!,
Herv Pellarin, 2014, lien
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