LORENA MARQUES TEIXEIRA

ANLISE COMPUTACIONAL DO
MOTOR DE INDUO TRIFSICO:
REGIME TRANSITRIO E
PERMANENTE

Trabalho

de

Concluso

de

Curso

apresentado Escola de Engenharia de So

Carlos, da Universidade de So Paulo
Curso Engenharia Eltrica com nfase em
Sistemas de Energia e Automao

ORIENTADOR: PROF. DR. DIGENES PEREIRA GONZAGA

So Carlos
2009

DEDICATRIA

Dedico este trabalho aos meus

pais, Iara e Nilton, que me deram a vida
e ensinaram a viv-la com dignidade.
A voc me, que ilumina minha
vida com amor e dedicao e a voc pai
(in memoriam), pelo exemplo de ser
humano, fora de vontade e pelo apoio
incondicional de sempre que me ajudam
a prosseguir sem medo.

ii

AGRADECIMENTOS
A DEUS, pela vida e a possibilidade de trilhar esse caminho, por propiciar
tantas oportunidades de estudos e por colocar em meu caminho pessoas amigas e
preciosas.
AS MINHAS AMIGAS, as de Itumbiara, Goinia e So Carlos, com quem dividi
tantos momentos especiais. Vocs fazem parte da minha histria e mesmo estando a
alguns quilmetros de distncia sero sempre muito importantes.
OS MEUS AMIGOS de graduao pelo coleguismo e companheirismo nesses
anos em que convivemos diariamente.
A MINHA FAMLIA, em especial aos meus avs Iraci e Ardio e ao meu Tio
Nilson, que se mantiveram incansveis em suas manifestaes de apoio e carinho.
Em especial AO MEU NAMORADO, Rodolfo Yamashita, que por meio de
incentivo e carinho me apoiou como ningum nessa etapa. Foi ouvinte em todos os
meus momentos de ansiedade e me ajudou a superar vrias dificuldades para a
concluso deste trabalho.
AO MEU ORIENTADOR, um agradecimento carinhoso por todos os momentos
de pacincia, compreenso e competncia.
A UNIVERSIDADE DE SO PAULO, pela oportunidade.
Enfim, a todos aqueles que de uma maneira ou de outra contriburam para que
este percurso pudesse ser concludo.

iii

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Estrutura de um motor de induo fechado.................................................. 3
Figura 2 Enrolamento de campo de um motor de induo: (a) execuo dos
enrolamentos; (b) ncleo com enrolamento completo ................................................... 4
Figura 3 Enrolamento de armadura de um MIT rotor de gaiola .................................. 4
Figura 4 Enrolamento de armadura de um MIT com rotor bobinado .......................... 5
Figura 5 Campo magntico em um motor de dois plos ............................................ 5
Figura 6 Grfico Conjugado x Velocidade .................................................................. 7
Figura 7 Categorias do MIT ....................................................................................... 8
Figura 8 Rotor a VAZIO: (a) Circuito simplificado e (b) Circuito completo. ............... 11
Figura 9 Rotor Bloqueado: (a) Circuito simplificado e (b) Circuito completo. ............ 12
Figura 10 Circuito Equivalente Final ........................................................................ 14
Figura 11 Esquema do M.I.T. simtrico.................................................................... 16
Figura 12 Eixos magnticos dos enrolamentos trifsicos e dq (bifsicos). ............... 18
Figura 13 - Tela de Apresentao ............................................................................... 23
Figura 14 Tela de entrada dos dados....................................................................... 25
Figura 15 Tela de erro para simulao no disponvel ............................................. 26
Figura 16 Tela de aviso da disponibilidade simulao ............................................. 26
Figura 17 Simulao MIT ......................................................................................... 27
Figura 18 resultados em Regime Permanente ......................................................... 28
Figura 19 Comand Dialog SIMNON ......................................................................... 29
Figura 20 Caracterstica do Torque Eletromagntico do motor ................................ 30
Figura 21 Velocidade do motor ................................................................................ 31
Figura 22 Corrente no eixo direto do estator em vazio ............................................. 32
Figura 23 Corrente no eixo em quadratura do estator em vazio ............................... 32
Figura 24 Corrente no eixo direto do rotor em vazio ................................................ 33
Figura 25 Corrente no eixo em quadratura do rotor em vazio .................................. 33

iv

Resumo
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um software para facilitar a anlise do
desempenho de Motores de Induo Trifsico a partir dos dados do circuito
equivalente. O software possui uma interface amigvel onde o usurio, para anlise
em Regime Permanente entra com os dados do circuito equivalente extrados em
laboratrio e ento emitido um relatrio com os dados de desempenho do motor.
Caso tambm seja de interesse analisar o motor em Regime Transitrio necessrio
entrar com alguns dados adicionais do motor a ser analisado ento gerado um
arquivo para facilitar a anlise utilizando o software SIMNON. mostrado no trabalho
todo o equacionamento do modelo e resultado de algumas simulaes. O mtodo
proposto e a implementao computacional garantem resultados precisos e confiveis.
Palavras chaves: Circuito Equivalente, Motor de Induo Trifsico, Regime
Permanente, Regime Transitrio, SIMNON.

Abstract
This work presents the development of software to facilitate the performance analysis
of three phase induction motors from the data of the equivalent circuit. The software
has a friendly interface where the User for steady state analysis enters the data of the
equivalent circuit extracted in the laboratory and a report on the performance data. If is
also of interest to analyze in the transitional regime is necessary to enter some
additional data from the engine to be analyzed then generate a file to facilitate analysis
with the software SIMNON . You will also see the solution of the model and results of
some simulations. The proposed method and computational implementation ensures
accurate and reliable results.
Key words: Equivalent Circuit, Three Phase Induction Motor, Steady State, Permanent
Employment, Transitional Regime, SIMNON .

vi

Sumrio
DEDICATRIA ............................................................................................................. ii
AGRADECIMENTOS .................................................................................................. iii
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................... iv
Resumo ....................................................................................................................... v
Abstract ...................................................................................................................... vi
Sumrio ..................................................................................................................... vii
Captulo 1 .................................................................................................................... 1
Introduo ................................................................................................................... 1
Captulo 2 .................................................................................................................... 3
O Motor de Induo Trifsico .................................................................................... 3
2.1 Caractersticas Construtivas ................................................................................ 3
2.2 Princpio de Funcionamento ................................................................................ 5
2.3 Curva Conjugado x Velocidade ........................................................................... 7
2.4 Categorias ........................................................................................................... 8
Captulo 3 .................................................................................................................. 10
Determinao dos Parmetros de um MIT Simtrico ............................................. 10
3.1 Parmetros........................................................................................................ 10
3.2 Procedimento .................................................................................................... 10
3.2.1 Determinao de R1: ................................................................................... 10
3.2.2 Teste em VAZIO ......................................................................................... 10
3.2.3 Teste com o ROTOR BLOQUEADO ........................................................... 11
Captulo 4 .................................................................................................................. 15
Modelagem do MIT para utilizao do SIMNON ...................................................... 15
4.1 Equacionamento ............................................................................................... 15
4.1.1 Sistema colocado na forma de Equao de Estados .................................. 19
4.2 Programa fonte no SIMNON.............................................................................. 22
Captulo 5 .................................................................................................................. 23
Anlise de desempenho do MIT............................................................................... 23
vii

5.1 Desenvolvimento da interface grfica ................................................................ 23

5.1.1 Tela de apresentao ................................................................................. 23
5.1.2 Tela principal Dados de Entrada .............................................................. 24
5.1.3 Tela de Resultados ..................................................................................... 26
5.2 Anlise em Regime Permanente ....................................................................... 27
5.3 Regime transitrio ............................................................................................. 29
Captulo 6 .................................................................................................................. 34
Concluso ................................................................................................................. 34
Referncias Bibliogrficas ....................................................................................... 35
APNDICE ................................................................................................................. 36

viii

Captulo 1
Introduo
As mquinas de corrente alternada, em particular, as mquinas de induo,
foram inventadas no sculo XIX, em torno de 1880, e sua evoluo foi bastante rpida.
Logo as mquinas de induo se tornaram o principal tipo de conversor
eletromecnico, favorecendo a proliferao dos sistemas de corrente alternada. Essa
posio de liderana das mquinas de induo nos mais diversos setores de atividade,
particularmente na indstria, mantida ainda hoje e dever perdurar por bastante
tempo. As mquinas de induo so robustas construtivamente, apresentam elevado
rendimento e custo inicial baixo [1]. Sua vida til projetada para um perodo de 20
anos, mas se forem utilizados dentro das especificaes de projeto podem durar muito
mais tempo [2].
O motor de induo trifsico (MIT) de rotor tipo gaiola o tipo dominante no
mercado de motores eltricos, e participa com mais de 97% das unidades vendidas.
Aos motores de induo trifsicos cabe uma parcela importante do total da energia
eltrica consumida no Brasil, cerca de 25%, sendo uma carga representativa tanto no
setor industrial com 49% referente

fora motriz, segundo dados do PROCEL -

Programa Nacional de Conservao de Energia, como no setor comercial. Portanto,

aes de conservao de energia nestes equipamentos revelam-se de grande
importncia.
Em 17 de outubro de 2001, foi sancionada a lei nmero 10.295 que dispe
sobre a Poltica Nacional de Conservao e Uso Racional de Energia, que prev o
estabelecimento de ndices mnimos de eficincia energtica, ou nveis mximos de
consumo especfico de energia para mquinas e aparelhos consumidores de energia,
fabricados e comercializados no pas. O motor eltrico de induo trifsico foi
selecionado como o primeiro aparelho consumidor de energia a ser regulamentado.
Sendo cada vez maior o interesse na aplicao do MIT, necessria a anlise
mais cuidadosa do comportamento e desempenho desse tipo de motor [2], evitando
assim motores sobre dimensionados, que provocam uma considervel perda de
energia. Neste sentido, a modelagem matemtica do motor fundamental para esta
anlise. Atualmente, devido grande capacidade computacional disponvel, so
implementados algoritmos de identificao de parmetros mais precisos e confiveis.
O circuito equivalente do MIT um primeiro passo para se obter uma anlise
do desempenho e especificao do motor [2]. Alm disso, com o circuito equivalente,
possvel calcular, correntes, perdas, conjugado. Esta anlise do MIT muito
1

importante para uma melhor descrio do motor, que contribui para uma maior
eficincia energtica [3].
Diante do exposto v-se a necessidade de desenvolvimento de um software
para facilitar a anlise do desempenho de Motores de Induo Trifsico. Neste
trabalho isto feito a partir dos dados do circuito equivalente com uma interface
amigvel para facilitar ao usurio o input de dados. Com a interface desenvolvida
possvel que o usurio visualize vrios parmetros analisados em Regime
Permanente, alm disso gerado um arquivo para possibilitar o ensaio em Regime
Transitrio com o software SIMNON.
A apresentao deste trabalho est dividida em 6 captulos. O captulo 2,
seguinte a este d um entendimento geral do Motor de Induo Trifsico. No captulo 3
demonstrado como se chega aos parmetros do motor e no captulo 4 feita a
modelagem do motor para anlise utilizando software de simulao de sistemas
fsicos. Temos no captulo 5 a apresentao dos resultados das anlises de
desempenho para Regime Permanente e Transitrio. Finalmente, o Captulo 6
apresenta a concluso do projeto e futuros estudos a serem realizados.

Captulo 2
O Motor de Induo Trifsico

2.1 Caractersticas Construtivas

Com base em [4], a Figura 1 mostra a estrutura de motor de induo, que
compreende:

Figura 1 Estrutura de um motor de induo fechado

As mquinas eltricas rotativas so constitudas de duas partes:

a) o estator que a parte fixa;
b) o rotor que a parte mvel.
2.1.1 Estator
construdo com chapas de material magntico e recebe o enrolamento de
campo, cujas espiras so colocadas em ranhuras, como mostra a Figura 2.
A se situa o enrolamento de campo, que pode ser mono ou trifsico. A maneira
como esse enrolamento construdo determina o nmero de plos do motor, entre
outras caractersticas operacionais. Suas pontas (terminais) so estendidas at uma
caixa de terminais, onde pode ser feita a conexo com a rede eltrica de alimentao.

Figura 2 Enrolamento de campo de um motor de induo: (a) execuo dos enrolamentos; (b) ncleo
com enrolamento completo [4]

2.1.2 Rotor
O rotor do motor de induo pode ser de 2 tipos :
a) Rotor em gaiola de esquilo ou rotor em curto: Os condutores (ou bobinas) so
constitudos por barras de cobre ou alumnio colocadas em ranhuras.

Figura 3 Enrolamento de armadura de um MIT rotor de gaiola

Nas duas extremidades das barras existem 2 anis curto-circuitando todas as

barras. Esta estrutura semelhante a uma gaiola de esquilo (EUA, "Squirrel Cage").
Conforme j dito anteriormente o tipo de rotor mais empregado (mais barato
e no requer manuteno eltrica).
b) Rotor bobinado ou rotor de anis: A construo de um rotor bobinado muito
mais cara que um rotor em gaiola, e executada quando se deseja a variao
da velocidade da mquina. Um motor de rotor bobinado possvel controlar-se
atravs da corrente que circula no rotor alm da velocidade conjugado do
mesmo.
4

Figura 4 Enrolamento de armadura de um MIT com rotor bobinado

2.2 Princpio de Funcionamento

O funcionamento do motor de induo baseia-se no princpio da formao de
um campo magntico produzido pelos enrolamentos do estator.

Figura 5 Campo magntico em um motor de dois plos

O fluxo magntico girante aparece no estator devido as correntes alternadas

circulantes nas bobinas do estator. Este fluxo magntico do estator se desloca em
relao ao rotor, cortando as barras do rotor induzindo tenses (Lei de Faraday e
Lenz) que faro circular correntes tambm alternadas no rotor. Como as correntes do
rotor tm polaridades contrrias do estator (Lei de Faraday e Lenz), cria-se tambm no
rotor um campo magntico girante que ser atrado e arrastado pelo campo girante do
estator.
Desenvolve-se assim um conjugado mecnico no rotor levando o mesmo a
girar. A velocidade do rotor (n) sempre menor que a velocidade do campo girante do
estator (ns), tambm chamada velocidade sncrona. Se o rotor fosse levado at a
velocidade sncrona (n = ns), no haveria mais velocidade relativa entre os campos
girantes do estator e do rotor e conseqentemente a tenso induzida cessaria, no
5

haveria mais corrente no rotor, o conjugado mecnico diminuiria e o rotor

automaticamente perderia velocidade (nr<ns), ento, novamente o rotor iria adquirir o
conjugado.
A operao do motor girando sem carga denomina-se operao em vazio. A
medida que se coloca carga no eixo a tendncia da velocidade diminuir para
compensar o conjugado resistente da carga.
A operao do motor com carga denominada operao em regime
permanente.
A diferena entre a velocidade sncrona e a velocidade do rotor chamada de
velocidade de escorregamento (ne):
ne = ns - n
ns = velocidade sncrona
n = velocidade do rotor.
Assim, o escorregamento s definido por:

(%) =

100

= (1 ) []

Eq. 01

Eq. 02

Sendo que s para motores de induo de gaiola de 2 a 5%.

A velocidade sncrona (ns) dado por
=

[]

Eq. 03

onde:
f = freqncia em hertz
p = nmero de plos.
Podemos variar a velocidade ns e, conseqentemente, n variando-se o nmero
de plos p (alterando-se construtivamente as bobinas do estator) ou variando-se a
freqncia (eletronicamente por inversores).

para f = 60Hz

Tabela 1

p
ns(rpm)

2
3600

4
1800

6
1200

8
900

OBS.: O motor de induo normalmente empregado onde se deseja uma velocidade

constante prxima da velocidade sncrona ns.
Quando se deseja um motor de grande porte com velocidade amplamente
varivel, podemos aplicar as seguintes solues:
a) motor de corrente contnua (metrs, trens, veculos eltricos);
b) motor de rotor bobinado;
c) motor de gaiola acionado atravs de conversores de freqncia (inversores que
controlam eletronicamente a tenso e a freqncia aplicada ao motor).

2.3 Curva Conjugado x Velocidade

O motor de induo tem um conjugado nulo velocidade sncrona (n=ns)
s=0 e T=0.
A medida que aumentada a carga no eixo do motor, a sua velocidade diminui
at um ponto onde o conjugado desenvolvido mximo.
Qualquer acrscimo de carga alm desse ponto (Tmx Regio de operao
instvel) faz com a velocidade caia bruscamente, podendo algumas situaes travar o
rotor.

Figura 6 Grfico Conjugado x Velocidade

Sendo:
Tp = conjugado de partida: o conjugado com o motor travado, ou torque desenvolvido
na partida do motor.
7

Tmn = conjugado mnimo: o menor valor de conjugado obtido desde velocidade zero
at a velocidade correspondente ao conjugado mximo.
Tmx = conjugado mximo: o mximo valor de conjugado que o rotor pode
desenvolver sem travar o eixo.
Tnominal = conjugado nominal: o conjugado que o motor fornece com carga nominal no
eixo. Normalmente Tnominal ocorre com S entre 2 e 5%.
Tvazio = conjugado para o motor operando sem carga. Representa o conjugado sem
carga no eixo.

2.4 Categorias
De acordo com as formas construtivas do rotor de motores de induo de
gaiola podem apresentar diferentes caractersticas de conjugado e corrente de partida
conforme o grfico:

Figura 7 Categorias do MIT

a) Categoria N: conjugado de partida Tp normal; corrente de partida Ip normal (6

a 7 x Inominal); Escorregamento baixo (2% S 5%). Nesta categoria se
enquadram a maioria dos motores que acionam cargas normais tais como:
bombas centrfugas, mquinas operatrizes. O rotor possui gaiola nica.

b) Categoria H: conjugado de partida Tp alto; corrente de partida Ip normal;

escorregamento baixo. So motores adequados para cargas com elevada
inrcia, como: peneiras e transportadoras - carregadoras. O rotor de Dupla
Gaiola.
c)

Categoria D: Tp alto; Ip normal; Salto (maior que 5%), motores para cargas que
apresentam picos intermitentes, tais como: prensas excntricas, tesouras e
elevadores.

Captulo 3
Determinao dos Parmetros de um MIT Simtrico
3.1 Parmetros
Para possibilitar a anlise do motor de induo trifsico se faz necessria a
determinao dos parmetros usados no circuito equivalente, so eles:

r1: resistncia eltrica por fase do enrolamento do estator do MIT;

r2: resistncia eltrica do enrolamento do rotor do MIT.

x1: reatncia de disperso do enrolamento do estator do MIT;

x2: reatncia de disperso do enrolamento do rotor do MIT;

xm: reatncia de magnetizao do MIT;

3.2 Procedimento
Existe mais de uma forma de se extrair estes parmetros em laboratrio, aqui
vamos explanar um dos mtodos que foi o mtodo utilizado para o motor do exemplo.
3.2.1 Determinao de R1:
Aplica-se uma tenso contnua V a uma das fases do MIT, elevando-a at que
se atinja uma corrente igual corrente nominal do MIT (IN), da:

r1 =

V
IN

Eq. 04

Esta medida feita em corrente contnua, pois em corrente alternada o efeito

pelicular ir se manifestar. Num tpico mais frente este efeito ser introduzido no
valor de r2 e isto ser justificado [1].

3.2.2 Teste em VAZIO

Com o MIT em vazio, ou seja, girando apenas a si prprio, aplica-se uma
tenso alternada de linha, VL, de modo que cada fase fique sob tenso nominal. Medese a corrente de linha IL e a potncia trifsica total PT, pelo Mtodo dos Dois
Wattmetros [4].
A partir dos valores VL, IL e PT so determinados os valores por fase V0 , I0 e P0,
para o que necessrio saber se o MIT est ligado em ou Y.
Considere os circuitos representativos do MIT a VAZIO das figuras 8(a) e 8(b).
Da equivalncia deles resultam as Eqs. 5(a), (b) e (c).

10

Figura 8 Rotor a VAZIO: (a) Circuito simplificado e (b) Circuito completo.

R0 =

P0
(a)
I 02

Z0 =

V0
(b)
I0

X 0 = Z 02 R02 (c)

Eqs.05

Igualando-se as impedncias dos dois circuitos, resulta a Eq.3.

X0 =

xm
+ x1 x m + x1
1 + ( x m / R )2

pois R >> x m

Eq. 06

A medida de potncia PT inclui as perdas em r1 mais as perdas Pr relativas ao atrito

viscoso (mancais e ventilao) e perdas no ncleo ferromagntico (por Histerese e
por correntes de Foucault), constituindo-se na potncia dissipada em R, como
mostra a Eq. 07, tambm chamada de Perdas Suplementares.

Pr = PT 3r1 I 02

Eq. 07

3.2.3 Teste com o ROTOR BLOQUEADO

Nestas circunstncias, aplicada uma tenso de linha VLB de modo que circule
corrente nominal ILB. Mede-se ento a potncia trifsica total PTB. A partir dos valores
VLB, ILB e PTB so determinados os valores por fase VB, IB e PB, sabendo-se se o motor
est ligado em ou Y.
Considere os circuitos das figuras 9. A equivalncia entre os circuitos das
figuras 9(a) e 9(b) justificada por considerarem-se nulas as Perdas Suplementares
no Teste com o ROTOR BLOQUEADO, o que leva s Eqs. 8 (a), (b) e (c).

Rb =

PB
(a)
I B2

ZB =

VB
(b)
IB

X b = Z b2 Rb2 ( c )

Eqs.08

11

Figura 9 Rotor Bloqueado: (a) Circuito simplificado e (b) Circuito completo.

Do circuito da Fig. 9(a), tem-se:

Eq. 9

VB = ( Rb + jX b ) I B
E do circuito da Fig. 9(b), tm-se as Eqs. 10 (a), (b), (c) e (d).

(a)

VB = ( r1 + jx1 ) I B + jxm I m

(b)

jxm I m = ( r2 + jx2 ) I 2

(c)

I 2 = I B Im

Im =

r2 + jx 2
IB
r2 + j( x 2 + x m )

(d)

Substituindo-se a Eq. 10(d) na (b), resulta na Eq. 10(e).

r22 + x2 ( x2 + xm )
r2 xm2
+ j x1 + xm 2
VB = 2
2
r2 + ( x2 + xm )2

r2 + ( x 2 + x m )

(e)

Comparando-se as Eqs. 10(e) e (a) chega-se Eq. 11.

xm
r2 xm2

Rb = r1 + 2
r1 + r2
2
x
+
x
r2 + ( x2 + xm )
2
m

Eq. 11

r22 + x2 ( x2 + xm )
xm

x1 + x2
e X b = x1 + xm 2
2
x2 + x m
r2 + ( x 2 + x m )
Eq. 12
pois em ambos os casos xm+x2>>r2.

12

Considerando-se o fator k=

xm
nas expresses anteriores, fica ento um
x2 + xm

sistema de 4 equaes, com 5 incgnitas a obter-se: xm, x1, x2, r2 e k. Um mtodo com
bases empricas considera a equao x1=x2 onde dado por:
Tabela 2

CATEGORIA DO MOTOR
1,0
ROTOR BOBINADO
0,67
B (N)
0,43
C (H)
1,0
D (D)
Observao: as letras entre parnteses referem-se Norma NBR7094 da ABNT.

Assim, trabalhar-se- com as seguintes 5 equaes:

X 0 = xm + x1

Eq. 13

Rb = r1 + k 2 r2

Eq. 14

X b = x1 + k x2
Eq. 15

k=

xm
xm + x2

x1 = x2

Eq. 16
Eq. 17

Cujas solues permitem montar-se o circuito equivalente do MIT por fase e

obter-se seu desempenho em regime permanente.
A obteno da potncia til no eixo Peixo do MIT, dada pela Eq. 19, obtida
subtraindo-se as perdas suplementares Pr da Eq. 4, da potncia mecnica interna Pi
dada pela Eq. 18.

Pi =

1 s 2
r2 I 2
s

Eq. 18

Onde s o escorregamento do MIT.

Peixo = Pi Pr = n Teixo

Eq. 19

Onde

n = ns ( 1 s ) velocidade angular do eixo do MIT

ns =

120 f
4f
( rpm ) =
( rad . / s ) = velocidade sncrona
p
p

e Teixo= torque ou conjugado til no eixo do MIT.

13

Como se tem conhecimento de Pr, ento no circuito equivalente nem utilizada

R, que representa estas perdas. O circuito fica como na figura 3.

Figura 10 Circuito Equivalente Final

Estes sero dados de entrada do software para possibilitar a anlise de

desempenho do motor.

14

Captulo 4
Modelagem do MIT para utilizao do SIMNON
O software SIMNONTM, como pode ser visto em [5], muito til na resoluo
numrica de equaes diferenciais lineares, principalmente aquelas com coeficientes
variantes no tempo [6] e, tambm, no lineares, que modelam sistemas fsicos, como
por exemplo, as mquinas eltricas. Tais sistemas de equaes diferenciais so de
difcil, ou at impossvel, resoluo. Neste trabalho analisado o Motor de Induo
Trifsico (M.I.T.) simtrico, ou seja, a mquina em si uma carga trifsica equilibrada,
alimentada por uma fonte de tenso simtrica. Os estudos foram realizados com base
em [7], onde est todo o desenvolvimento das equaes consideradas. A seguir feita
uma apresentao resumida das partes mais importantes para este trabalho.

4.1 Equacionamento
As equaes que constituem o modelo matemtico do M.I.T. foram obtidas por
meio do mtodo dos circuitos eltricos magneticamente acoplados, como visto em
[8]. Todas as equaes de tal modelo partem da equao 20, [1].

v(t ) = r i (t ) +

d (t , )
dt

Eq. 20

Onde:
- v(t) tenso terminal da fase considerada (V)
- i(t) corrente que circula na fase considerada (A)
- r resistncia eltrica da fase considerada ()
- (t,) fluxo total concatenado com a fase considerada (Weber) (inclui as
contribuies das outras duas fases do mesmo enrolamento e das trs fases
do outro enrolamento) [7].
- a parcela

d (t , )
representa a fora contra eletromotriz induzida na bobina
dt

da fase considerada.
Considere,

ento,

M.I.T.

simtrico

esquematizado

na

forma

de

circuito

magneticamente acoplado mostrado na Fig. 11.

*SIMNON um produto da SSPA, Sucia, registrados e uma marca comercial do Departamento de

Controle Automtico, Instituto de Tecnologia de Lund, na Sucia.

15

Figura 11 Esquema do M.I.T. simtrico.

Na Fig. 11, o ngulo representa a posio angular do eixo magntico da fase a do

rotor em relao fase a do estator e representa a velocidade angular do eixo
mecnico do rotor em relao ao estator. O esquema mostrado d indicativos de que
cada equao de tenso e corrente por fase ter um termo resistivo e mais cinco
termos do tipo f.e.m. induzidas, relativos s indutncias prprias e mtuas de cada
enrolamento e inter-enrolamentos. Assim, as Eqs. 21 mostram as expresses que
relacionam tenso e corrente das fases a, b e c do enrolamento do estator.

v ae (t ) = re iae (t ) +
+

d
[M reaa ( ) iar (t ) + M reba ( ) ibr (t ) + M reca ( ) icr (t )]
dt

vbe (t ) = re ibe (t ) +
+

d ae (t , )
d
= re iae (t ) + [Le iae (t ) + M e ibe (t ) + M e ice (t )] +
dt
dt
(a)

dbe (t , )
d
= re ibe (t ) + [M e iae (t ) + Le ibe (t ) + M e ice (t ) ] +
dt
dt
(b)

d
[M reab ( ) iar (t ) + M rebb ( ) ibr (t ) + M recb ( ) icr (t )]
dt

v ce (t ) = re ice (t ) +

dce (t , )
d
= re ice (t ) + [M e i ae (t ) + M e ibe (t ) + Le ice (t )] +
dt
dt

d
+ [M reac ( ) iar (t ) + M rebc ( ) ibr (t ) + M recc ( ) icr (t )]
dt

(c)

16

Eqs. 21
J as Eqs. 22 mostram as expresses que relacionam tenso e corrente das
fases a, b e c do enrolamento do rotor.

v ar (t ) = rr iar (t ) +
+

d
[M eraa ( ) iae (t ) + M erba ( ) ibe (t ) + M erca ( ) ice (t )]
dt

vbr (t ) = rr ibr (t ) +
+

dbr (t , )
d
= rr ibr (t ) + [M r iar (t ) + Lr ibr (t ) + M r icr (t ) ] +
dt
dt
(b)

d
[M erab ( ) iae (t ) + M erbb ( ) ibe (t ) + M ercb ( ) ice (t )]
dt

v cr (t ) = rr icr (t ) +
+

d ar (t , )
d
= rr i ar (t ) + [Lr iar (t ) + M r ibr (t ) + M r icr (t )] +
dt
dt
(a)

dcr (t , )
d
= rr icr (t ) + [M r i ar (t ) + M r ibr (t ) + Lr icr (t )] +
dt
dt
(c)

d
[M erac ( ) iae (t ) + M erbc ( ) ibe (t ) + M ercc ( ) ice (t )]
dt

Eq. 22
As Eqs. 23 e 24 mostram, respectivamente, as expresses do torque eletromagntico
desenvolvido pelo M.I.T. simtrico e da dinmica do conjunto M.I.T./Carga.

Te
=

1 T
[i]abc [L( )][i]abc
2

Eq. 23

Onde Te o torque eletromagntico; L() uma matriz 6x6 que,

segundo [7], inclui ordenadamente todas as indutncias prprias e
mtuas do M.I.T. simtrico.

d
d 2
TCARGA = J 2
Te
D
dt
dt

Eq. 24

Onde D o coeficiente de atrito viscoso, J o momento de inrcia e

TCARGA o torque de carga.
A Fig. 12 representa um esquema do M.I.T. simtrico, com todos os eixos magnticos
de seus enrolamentos, numa estrutura trifsica simtrica e na bifsica em eixos dq
ortogonais localizados no campo girante (estrutura sncrona) em que ser
representado o motor, como visto nas Eqs. 22. A transformao realizada, que
vista nas Eqs.21, leva em conta a invarincia de potncia, que uma extenso da
Transformao de Park [7].

17

Figura 12 Eixos magnticos dos enrolamentos trifsicos e dq (bifsicos).

Em [7], colocando as Eqs. 21 e 22 na forma matricial, tem-se uma equao

com uma matriz 6x6 relacionando correntes e tenses e aplicando-se a esta equao
a transformao das Eqs.24(a) (estator) e (b) (rotor) chega-se Eq. 25. A reduo de
ordem do sistema (de sexta para quarta) que feita de trifsico para bifsico
justificada pelo fato do M.I.T. ser simtrico, no possuindo, ento, componentes de
seqncia zero e considerando que estas, mesmo se existissem, no afetariam a
expresso do torque que vista na Eq.26, onde somente aparecem as componentes
de correntes nos eixos direto e em quadratura.

1
e

C r1 =

1/ 2

1/ 2
1/ 2

2
cos( s t 2 / 3)
cos( s t + 2 / 3)
cos( s t )
3

sen( s t ) sen( s t 2 / 3) sen( s t + 2 / 3)

(a)

1/ 2
1/ 2
1/ 2

2
cos[( s r )t 2 / 3]
cos[( s r )t + 2 / 3] (b)
cos[( s r )t ]
3

sen[( s r )t ] sen[( s r )t 2 / 3] sen[( s r )t + 2 / 3]

Eq. 24

18

d
3
d
3

Lee s
M er
M er s
Re + Lee dt
2
2
dt
i
v de
3
3
d
d de
v
i
Lee s
Re + Lee
M er s
M er
dt
2
2
dt qe
qe =
3
d
3
d
v dr
i
M er
M er ( s r )
Rr +
Lrr ( s r ) dr

2
2
dt
dt
i
v qr 3
3
d
d qr
M er
Lrr ( s r )
Rr + Lrr
M er ( s r )

2
dt
dt
2
Eq.25

Te
=

3
p
M er (i qe .i dr i de .i qr )
2
2

Eq. 26

Onde,
Lee=Le-Me

Lrr=Lr-Mr

Mer=indutncia mutual maxima entre fases do estator e do rotor

p=nmero de plos do M.I.T. simtrico
ide=corrente de estator no eixo direto
iqe=corrente de rotor no eixo em quadratura
idr=corrente do rotor no eixo direto
iqr=corrente do rotor no eixo em quadratura
s=freqncia das correntes trifsicas do estator
r=velocidade angular eltrica do rotor

4.1.1 Sistema colocado na forma de Equao de Estados

Conforme feito em [x3], a matriz que relaciona correntes e tenses na Eq. 25
pode ser separadas em duas matrizes de mesma ordem (4x4), uma delas contendo s
termos constantes ou nulos e a outra contendo os termos que multiplicam o operador
derivada temporal, como mostrado na Eq. 27.

[v] = [Z1 ] d [i ] + [Z 2 ][i ]

Eq. 27

dt

Onde,

Lee

0
[Z1 ] = 3
M
2 er

3
M er
2

Lee

Lrr

3
M er
2

3
M er
2

Lrr

19

L
0

M er s
e
ee
s

Lee s
Re
M er s
0
2

[Z 2 ] =
3

0
M er ( s r )
Rr
Lrr ( s r

2
3
0
Lrr ( s r )
Rr
M er ( s r )
2

Manipulando-se a Eq. 27, resulta na explicitao da derivada temporal da corrente, na

Eq.28.

d
[i ] = [Z 1 ]1 [Z 2 ][i ] + [Z1 ]1 [v ]
dt

Eq. 28

Onde,

[Z1 ]1

Lrr

0
1

=
2
3

3
Lee Lrr M er 2 M er
2

0

3
M er
2

Lrr

Lee

3
M er
2

3
M er
2

Lee

A forma final e completa do sistema dada na Eqs. 29.

d
[i] = [A][. i ] + [B][. v]
dt

(a)

d 2
= r
dt p

(b)

d r
1
= ( D r + T el T c )
dt
J

(c)

Tel = ( 3 / 2 )M er ( iqe i dr ide iqr )

(d)

Onde,

ide
i
[i ] = qe
idr

iqr

v de
v
[v ] = qe
v dr

v qr

20

 a11
a
[A] = 1 21
a31

a 41
b11

1 b21
[B] =
b31

b41

a12

a13

a 22
a 32

a 23
a 33

a 42

a 43

b12
b22

b13
b23

b32

b33

b42

b43

a14
a 24
a34

a 44
b14
b24
b34

b44

a11 = a22 = Re Lrr

a 33 = a44 = Rr Lee
2

a 21 = a12 = Lee Lrr s + M er ( s r )

2

3
M er Re
2
3
= M er R r
2

a 31 = a 42 =
a 13 = a 24

3
M er Lee r
2
3
= M er Lrr r
2

a 41 = a 32 =
a14 = a 23

a34 = a 43 = Lee Lrr ( s r ) M er s

2

b11 = b22 = Lrr ; b33 = b44 = Lee

3
b13 = b24 = b31 = b42 = M er
2
b 12 = b14 = b21 = b23 = b32 = b34 = b41 = b43 = 0

= Lee Lrr M er
2

v ar ( t ) = 3V r cos[( s r ) t + r ]

v ae ( t ) = 3Ve cos( s t )
v be ( t ) = 3Ve cos( s t 2 / 3 )
v ce ( t ) = 3Ve cos( s t + 2 / 3 )

vde 3Ve

v =
qe 0

vbr ( t ) = 3Vr cos[( s r ) t + r 2 / 3]

vcr ( t ) = 3Vr cos[( s r ) t + r + 2 / 3]

v dr 3Vr 0
= p/ o MIT rotor gaiola
v =
qr 0 0
21

4.2 Programa fonte no SIMNON

Como visto em [5] todo sistema, que pode ser definido em termos matemticos,
tambm pode ser simulado no SIMNON. uma ferramenta eficiente para simular os
processos e produtos. Alm de ser um timo programa para a simulao interativa.
Visto isso as equaes do item 4.1 acima foram transferidas para linguagem do
software SIMNON e geraram o cdigo fonte mo;strado no apndice.
Dessa forma so variveis do programa

A: carga com rotor bloq. , conj. mx.

s - rad.el./s freqncia das tenses de estator

D - coeficiente de atrito viscoso motor/ carga. [N.m.s/rad]

J - momento de inrcia motor/ carga. [kg.m2]

Mer- Henry ind. mutua estator/rotor (valor Maximo)

Re - Resistncia de estator []

Rr - Ohm resistncia de rotor[]

Le - Henry ind. de estator (Le-Me)

Lr - Henry ind. de rotor (Lr-Mr)

p - numero de plos

Ve - Volt tenso de estator

Podem ser simulados:

Caracterstica do Torque Eletromagntico do motor

Velocidade do motor

Corrente no eixo direto do estator em vazio

Corrente no eixo em quadratura do estator em vazio

Corrente no eixo direto do rotor em vazio

Corrente no eixo em quadratura do rotor em vazio

32

22

Captulo 5
Anlise de desempenho do MIT

5.1 Desenvolvimento da interface grfica

Utilizando os mtodos apresentados anteriormente para o clculo do
desempenho do MIT, Uma interface grfica foi desenvolvida para facilitar a entrada
dos dados extrados em laboratrio e a anlise do comportamento dinmico e em
regime permanente do motor de induo trifsico de rotor de gaiola.
Os resultados da anlise em Regime Permanente so apresentados em uma
lista e caso o usurio opte por realizar anlise em Regime Transitrio atravs do
SIMNON o programa gera um arquivo .t onde temos o motor desejado modelado
A linguagem escolhida para escrever o programa foi a Linguagem JAVA pela
proximidade com os comandos da Linguagem C j conhecida e principalmente por
sua facilidade em criar interfaces amigveis.

5.1.1 Tela de apresentao

Esta tela contm o nome do projeto, desenvolvedor e o boto de comando para
iniciar as simulaes

Figura 13 - Tela de Apresentao

23

5.1.2 Tela principal Dados de Entrada

Nesta tela temos as caixas de texto para entrada dos dados utilizados para
anlise do motor;

V [Volts]: valor da tenso de linha de alimentao do motor;

f [Hz]: freqncia da rede;

p : nmero de plos do motor;

R1 []: resistncia equivalente do estator;

R2 []: resistncia equivalente do rotor;

X1 []: reatncia indutiva do estator ou L1 [H] indutncia do estator.

X2 []: reatncia indutiva do rotor ou L2 [H] indutncia do rotor.

Xm []: reatncia de magnetizao ou Lm [H] indutncia de magnetizao.

n [rpm]: rotao ou s: escorregamento

Caso tambm seja de interesse realizar anlise em Regime Transitrio

necessrio entrar com mais alguns parmetros, so eles:

Me [H] : indutncia mtua estator

Mr [H] : indutncia mtua rotor.

D [N.m.s/rad]: coeficiente de atrito viscoso motor/carga

J [kg.m2]: momento de inrcia motor/carga

Existe a opo de simular a entrada de uma carga em um dado instante T=2s

j predefinido. Para isso necessrio entrar com o valor de A.

Na figura 14 apresentada a tela de entrada dos dados.

24

Figura 14 Tela de entrada dos dados

O usurio pode escolher entre informar as indutncias ou reatncias isso

porque a transformao entre essas grandezas relativamente simples como pode
ser visto na Eq30

= 2

Eq. 30

O mesmo acontece para a velocidade (n) ou escorregamento (s):

= (1 )

Eq. 31

25

5.1.3

Tela de Resultados
Esta tela contm as caractersticas de desempenho da Mquina e informao

da disponibilidade de se simular o motor no SIMNON.

So apresentados os seguintes resultados:

Velocidade Sncrona - ns [RPM] e s [rad/s]

Escorregamento - s (%)

Velocidade Rotor - n

Potncia de Entrada - Pentrada [W]

Potncia Transferida atravs do entreferro desde o estator - Pg [W]

Perdas no enrolamento do rotor - Protor [W]

Potncia mecnica Pmec [W]

Potncia de sada Psada [W]

Conjugado Eletromecnico (Torque) - Tmec [N.m]

Rendimento - (%)

Escorregamento no Torque Mximo- smaxT

Velocidade no Torque Mximo - nmaxT [RPM]

Torque Mximo - Tmx [N.m]

Torque Partida - Tpartida [N.m]

No caso em que no foram preenchidos os dados para anlise no SIMNON

mostrado um erro para o usurio indicando eu no possvel realizar a simulao em

regime transitrio

Figura 15 Tela de erro para simulao no disponvel

Se todos os dados foram informados o usurio avisado da possibilidade de

se simular o motor utilizando o software SIMNON.

Figura 16 Tela de aviso da disponibilidade simulao

26

5.2 Anlise em Regime Permanente

Foi analisado um motor com os seguintes dados:

V = 220 [Volts]

f = 60[Hz]

p = 4;

R1 =0,855 [];

R2 = 0,686[];

X1 = 0,631[];

X2 = 1,310[];

Xm = 26,09[];

n = 1725 [rpm];

Me = -0,399 [H];

Mr = -0,043 [H];

D = 0,021 [N.m.s/rad];

J = 0,1055[kg.m2].

A=0,586
Como todas as entradas foram devidamente preenchidas foi possvel simular o

motor no SIMNON.

Figura 17 Simulao MIT

27

Na figura 18 temos as caractersticas do MIT:

Figura 18 resultados em Regime Permanente

28

5.3 Regime transitrio

O software desenvolvido gerou um arquivo para permitir simulao no
SIMNON. Portanto preciso que o usurio tenha acesso ao aplicativo para continuar
a simulao
No SIMNON todos os comandos so digitados em uma janela chamada
comand dialog.

Figura 19 Comand Dialog SIMNON

O mtodo de simulao no SIMNON bastante simples e intuitivo, em primeiro

lugar preciso chamar o sistema que se vai analisar com o comando syst
nome_do_sistema , o programa sempre gera o sistema com o nome maquind3
substituindo-o a cada nova simulao.
Os eixos do grfico que se deseja plotar definido por axes h_min_max
v_min_max , depois basta escolher qual grfico voc quer plotar e digitar o comando
plot_varivel , usamos simu tinicial_tfinal para ver o resultado, caso queira saber os
valor final basta digitar disp_varivel , para escrever um texto no grfico necessrio
primeiro o comando mark com a localizao e depois o mesmo comando seguido de
aspas e o texto.
Para gerar as figuras 20e 21 foram acionados os seguintes comandos:
> syst maquind3
> axes h 0 3 v -20 40
> error 1.e-6
> plot Tel
> simu 0 2
> simu -cont
> disp Tel wr
Tel=14.156 wr=359.26
> mark a 0.2 38
> mark Tel (Nm)
> mark a 2.2 -3
> mark tempo(s)
> mark a 2.2 10
> mark Tel=14,156 Nm
> mark a 2.2 7
> mark wr=359,26 rad el/s
> axs h 0 3 v 0 450
> plot wr
> simu 0 2
> disp wr

29

> wr=372.74
> mark a 1.5 380
> mark wr=372,74 rad el/s
> mark a 0.2 420
> mark wr (rad el/s)
> mark a 2.2 10
> mark tempo(s)
> simu -cont
> disp wr
wr=359.26
> mark a 2.2 330
> mark wr=359,26 rad el/s

Primeiro temos as caracterstica do grfico Torque em funo do tempo,

conforme mostrado no item 2.3, podemos perceber claramente a variao inicial, o
pico do Torque e sua posterior estabilizao prximo ao zero. No instante 2s a carga
colocada e vemos o aumento do torque e imediata estabilizao

Figura 20 Caracterstica do Torque Eletromagntico do motor

Na Figura 21 pode ser observada a acelerao do motor e posterior

estabilizao, note que quando a carga considerada a velocidade de diminui e logo
em seguida se estabiliza novamente.

30

Figura 21 Velocidade do motor

Analogamente aos comandos mostrados acima foram simuladas as correntes

do MIT em vazio. Nas figuras podemos visualizar qual o comportamento das correntes
no eixo direto e em quadratura no estator e rotor em vazio:

31

Figura 22 Corrente no eixo direto do estator em vazio

Figura 23 Corrente no eixo em quadratura do estator em vazio

32

Figura 24 Corrente no eixo direto do rotor em vazio

Figura 25 Corrente no eixo em quadratura do rotor em vazio

33

Captulo 6
Concluso

O mtodo apresentado e implementado neste trabalho permite a anlise do

comportamento e desempenho do motor de induo. uma ferramenta adequada
para simulao de acionamentos eltricos com o objetivo de facilitar a compreenso
dos dados extrados em laboratrio do circuito equivalente.
O desenvolvimento deste projeto permitiu a possibilidade de consolidao dos
conhecimentos tericos, atravs da reviso de vrios conceitos e das simulaes.
Com o decorrer do desenvolvimento do projeto, foi necessrio o aprendizado de
programao em diversos softwares que no esto na grade curricular e so
extremamente teis o que ajudou a tornar o projeto bastante proveitoso.
Sobre os resultados obtidos podemos concluir que so confiveis e satisfatrios
e o software SIMNON correspondeu s expectativas no que diz respeito simulao
de dispositivos eletromecnicos. Ambos os mtodos oferecem facilidade de
visualizao de resultados e o SIMNON por se tratar de linguagem de alto nvel a
programao

tambm

facilitada.

Alm

disso,

SIMNON

requer

pouco

processamento de hardware.
Os dados apresentados no Captulo 6 so confiveis e a nica margem de erro
vem da incorreta extrao dos dados do circuito equivalente
Portanto fica evidente a eficcia do mtodo em analisar o MIT, temos algumas
melhorias em vista como a interao direta entre o software e o SIMNON e com isso
analisar o comportamento do motor com a insero de cargas.

34

Referncias Bibliogrficas
[1] A.E. Fitzgerald, Charles Kingsley Jr. e Stephen D. Umans; Mquinas Eltricas,
6edio; Bookman.
[2] Assuno; J. T., 1990 Anlise e Especificao de Motores de Induo Trifsicos
com Rotor Tipo Gaiola
[3] Lobosco, O.S. e Dias, J. L. P. C, 1988, Seleo e Aplicao de Motores Eltricos,
Ed. McGraw-Hill : Siemens AS, So Paulo.
[4] Del Toro, V., Fundamentos de Mquinas Eltricas, LTC Editora, Rio de Janeiro,
1994
[5] SSPA Systems; SIMNON for Windows Version 1.02: Users Guide; Department of
Automatic Control, Lund/Sweden; October/1993.
[6] Desoer, C. A., Notes for a Second Course on Linear Systems, University of
California, USA, Berkeley and Van Nostrand Company Eds., 1970.
[7] Gozaga, D. P., Contribuio ao Estudo da Mquina de Induo de Dupla
Alimentao em Operao Sncrona, Tese de Doutorado, FEE/UNICAMP; Campinas,
SP - Brasil; April/ 1993 (in Portuguese).
[8] Scott, R. E., LINEAR CIRCUITS: Part 2 Frequency-Domain Analysis, Addison
Wesley Publishing, New York/USA, 1960.
[9] Norma Tcnica: NBR5383, 1982, Mquinas eltricas girantes Mquinas de
Induo Determinao das Caractersticas, ABNT.

35

APNDICE

Listagem do programa maquind3

continuous system maquind3 "simulao do motor de induo trifsico

time t
state ide iqe idr iqr teta wr
der dide diqe didr diqr dteta dwr
pi:3.1415927
t1:2.0
pi:3.1415927
R2:1.4142136
R3:1.7320508
k:1.5
Tel=k*mer*(p/2.)*(iqe*idr-ide*iqr)
fi=2.*pi/3.
sigma=le*lr-((k*mer)^2.)
vae=R2*Ve*cos(ws*t)
vbe=R2*Ve*cos(ws*t-fi)
vce=R2*Ve*cos(ws*t+fi)
vde=(R2/R3)*(vae*cos(ws*t)+vbe*cos(ws*t-fi)+vce*cos(ws*t+fi))
vqe=(R2/R3)*(-vae*sin(ws*t)-vbe*sin(ws*t-fi)-vce*sin(ws*t+fi))
Tc=A*wr+B
A=if t<t1 then 0.0 else A0
B=if t<t1 then 0.0 else B0
vdr=0.0
vqr=0.0
nu=ws*t-nteta
nteta=(p/2.)*teta
dwr=(1./J)*(p/2.)*(Tel-Tc)-(D/J)*wr
Tu=Tel-(2.*D/p)*wr
"mN conjugado util no eixo do motor
dteta=(2./p)*wr
a11=-re*lr
a12=le*lr*ws-((k*mer)^2)*(ws-wr)
a13=k*mer*rr
a14=k*mer*lr*wr
b11=lr
b13=-k*mer
dide=(1./sigma)*(a11*ide+a12*iqe+a13*idr+a14*iqr+b11*vde+b13*vdr)
a21=-a12
a22=a11
a23=-a14
a24=a13
b22=b11
b24=b13
diqe=(1./sigma)*(a21*ide+a22*iqe+a23*idr+a24*iqr+b22*vqe+b24*vqr)
a31=k*mer*re
a32=-k*mer*le*wr
a34=le*lr*(ws-wr)-((k*mer)^2.)*ws
a33=-rr*le
b31=b13
b33=le

36

didr=(1./sigma)*(a31*ide+a32*iqe+a33*idr+a34*iqr+b31*vde+b33*vdr)
a41=-a32
a42=a31
a43=-a34
a44=a33
b42=b31
b44=b33
diqr=(1./sigma)*(a41*ide+a42*iqe+a43*idr+a44*iqr+b42*vqe+b44*vqr)
iae=(R2/R3)*(ide*cos(ws*t)-iqe*sin(ws*t))
ibe=(R2/R3)*(ide*cos(ws*t-fi)-iqe*sin(ws*t-fi))
ice=(R2/R3)*(ide*cos(ws*t+fi)-iqe*sin(ws*t+fi))
iar=(R2/R3)*(idr*cos(nu)-iqr*sin(nu))
ibr=(R2/R3)*(idr*cos(nu-fi)-iqr*sin(nu-fi))
icr=(R2/R3)*(idr*cos(nu+fi)-iqr*sin(nu+fi))
end

37