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en donde d
en donde
F= Fi
M o= ( r i F i )
en forma escalar:
W k = ( F x dx + F y dy+ F z dz ) + ( M x dx + M y d y + M z d z )
W kx = ( F x dx + M x d x )
W ky = ( F y dy + M y d y )
W kz = ( F z dz + M z d z )
dW k = ( M x d x +M y d y +M z dz )
1
( v v ) dm
2
en donde
A , sustituyendo
en la expresin para T ,
es el vector de posicin de
1
( v + ) ( v A + ) dm , desarrollando obtenemos:
2 A
1
1
T = m v 2+ v A dm+ ( ) dm ,
2
2
m= dm
dm=0
Y si A
( ) dm=H c
v A =0
( ) dm=H o
es el centro de masa C
1
1
2
T = m v C+ Hc
2
2
Caso 2. Si A
es un punto fijo
1
T= H o
2
Caso 3. Si A
es cualquier punto
1
1
T = m v 2+ v A dm+ ( ) dm
2
2
= x i+ y j+ z k
H=H x i+ H y j+ H z k
Y
H x =I xx x I xy y I xz z
H y =I yx x + I yy y I yz z
H x =I zx x I zy y + I zz z
1
2
2
2
I xx x + I yy y + I zz z2 I xy x y 2 I yz y z2 I zx z x ] .
[
2
Movimiento
Expresin vectorial
Expresin escalar
Traslacin
1
m vv
2
1
m v2
2
Rotacin
1
H o
2
1
2
I
2
1
1
m v 2c + H c
2
2
Movimiento
plano
1
1
m v 2c + I 2
2
2
1
I ij 2ij
1
H o
2
Movimiento
alrededor de
un punto fijo
1
I 2
2
1
1
m v 2c + I ij 2ij
2
2
1
1
m v 2c + H c
2
2
Movimiento
general
1
1
m v 2c + I 2
2
2
F dr c + M c d= F r c dt + M c dt
1
1
1
mr 2c + H c
2
1 2
1
F dr c = 12 m r 2c
1
1
2
(Translacin)
2
M c d= 12 H c
1
1
(Rotacin)
F dr o + M o d=0+ M o dt=0+ 12 H o
1
1
1
1
M o d= 12 H o
1
1
FORMA ALTERNATIVA DE LA ECUACION
DEL
TRABAJO Y LA ENERGIA PARA UN CUERPO RIGIDO
(FORMA 2)
En la seccin anterior se dedujeron las dos ecuaciones del
trabajo y la energa, siguientes:
2
F dr c + M c d= 12 m r 2c + 12 H c
1
1
1
1
2
M o d= 12 H o
1
1
No hay restriccin en cuanto a lo que se refiere a fuerzas y
momentos, de modo que estas ecuaciones pueden expresarse
como:
2
W k = T =T 2T 1= T
1
designan no conservativo y
W k =( W k )n V = T
W k = ( T +V )
=Q i i=1,2, , n
dt q i q i
en donde
n'
Q i= F xj
j=1
xj
yj
zj
+ F yj
+ F zj
qi
qi
qi
d L L
=0
dt q i q i
en donde,
L=T V
=( Q i )n i=1,2, , n
dt q i q i
Qi=
V
qi
IMPULSO Y MOMENTUM
IMPULSO ANGULAR Y MOMENTUM ANGULAR
La ecuacin del momento y momentum angular, en la forma
M =H
dt
Multiplicando por
integrando
2
M dt= H dt=H 2H 1= H
1
M =0
M dt=0
Entonces H=0
H 2 H 1=H=constante
EJERCICIOS
y momento de inercia de
2 mr
x=R
x =R
w=
1
1
1
T = I w 2+ m x1 + m x2
2
2
2
1
1
V = k ( x2 + x )2+ 2 k (x 1x )2
2
2
L=T V
1
1 1
1
1
L= I 2 + m x1 + m x2 k ( x 2+ x )2+ 2 k ( x 1x )2
2
2
2
2
2
1
1 1
1
1
L= I 2 + m x21 + m x22 k ( x22 +2 x 2 x + x 2) k ( x21 2 x 1 x + x 2)
2
2
2
2
2
reemplazando
1
1 1
1
1
L= I 2 + m x21 + m x22 k ( x22 +2 x 2 R+2 R2 ) k (x 212 x1 R+2 R2)
2
2
2
2
2
Para
L
=I
d L
=I
dt
( )
L
=k x 2 Rk R2 + 2 k x 1 R2 k R2
2 mr 2 2
kR x 1 +kR x 2+ 3 k R 2 =0
Para x 1
L
=m x1
x1
d L
=m x1
dt x1
L
=m x2
x2
d L
=m x2
dt x2
( )
L
=2k x 12 kR
x1
m x1 +2 k x12kR=0
Para x 2
( )
L
=k x2 kR
x1
m x2 +k x 2+ kR=0
estado de reposo
v 1=0
1=0
T 1 A=0
v =0
1
TA= I w2 movimiento alrededor de un punto fijo
2
luego:
1
I = m r2
2
1
T 2 A= I w2
2
T 2 A=
1 1 2 2
mr w
2 2
T 2 A=
1w 2 2
r w
4 g
Condiciones iniciales
T 1 B=v 1 B=0
Movimiento plano
1
1
TA= m v 2c + I w 2
2
2
1
1
T 2 B= m v 2c + I w2
2
2
T 2 B=
1w 2 1 1w 2 2
v + (
r )w
2 g c 2 2 g
T 2 B=
1w 2 1w 2 2
v +
r w
2 g c 4 g
conservacion de la energia
Donde:
1w 2 2 1w 2 1w 2 2
r w+
v +
r w =w h
4 g
2 g c 4 g
2
2 2
1 vc 1 r w
+
=h
2 g 2 g
v 2c =2 g hr 2 w2
como : v c =wr
al ser dos dicos: v c =2 wr
2
2 2
v c =4 w r
2
w =
vc
4r
reemplazando laecuacion
v 2c =2 g hr 2 w2
2
v c =2 g hr
v c=
8 gh
5
v c=
8 gh
5
vc
4r
PCMA
H 1=H 2
calculo de la inercia
1 2
inerciade lavarilla : I VARILLA = ml
3
inecia para la esfera :I ESFERA =I AB +m l 2
2
me r 2 +me (l+ r)2
5
parala inerciatotal :I TOTAl =I VARILLA+ I ESFERA
I TOTAl =
1 32.2
2 96.6
96.6
(3.5)2+
(0.5)2 +
( 4)2
3 32.2
5 32.2
32.2
( )
( )
( )
I TOTAl =52.38
H 1=mBALA V BALA ( 4)
H 1=
0.161
( 3000 ) (4)
32.2
H 1=60
H 2=Iw+ mBALA l 2 w
H 2=52.38 w+
0.161
2
(3.5) w
32.2
H 2=52.44 w
igualando: H 1 =H 2
w=1.144 rad / seg .
y peso
( T + V )=0
1
2 1
2
m v + I w +mg h2mg h1=0
2
2
2
1
l
1 1
1
l
m(w tan ) + ( ml 2 ) w2 +mg( cos )mg =0
2
2
2 12
2
2
tan
2
1 l
m
2 4
tan
1cos
l
=mg
2
1
w 2 ml 2
8
1cos
tan
l
4 g
w2=
1cos
tan
3
l
12 g
w2=
1cos
tan
3
l
12 g
w=
1cos
tan
3
l
3g
w=2
KZ
pasa por su
W 1=300 lb
v =4 ft /s
W 2=150 lb
r=10 ft , kz=8 ft
Mv r=I
W2
W
v r= 1 kz 2 w
g
g
W2
vr
g
=w
W1 2
kz
g
w=W 2 v
r
2
W 1 kz
reemplazano datos
w=150(4)
10
2
300(8)
(1)
1
2 1
Ec =T = m v + wH , H =Iw
2
2
1
2 1
2
Ec =T = m v + I w
2
2
2
como : v=wr , I = m r 2
5
1
1 2
v2
T = m v 2+ ( mr 2 ) 2
2
2 5
r
1
m v2
T = m v 2+
2
5
1
1
2 1
Ec = ( 2 ) ( 15 ) ( + )
2
2 5
T =315
conservacion de la energia
( T + V )=0
En la posicin (1):
T 1 =315V 1 =0
En la posicin (2):
T 2 =0 V 2=mgh
( T + V )=0
T 1 + v 1=T 2 + v 2
315=2 ( 9.81 ) h
h=16.055m .
h
l
sin 60=
16.055
l
l=18.54 m .
(1
)
(2
)
W k = T =T 2T 1
En la posicin (1):
T 1 =0
En la posicin (2):
1
1
T 2 = mv 2 + wH , H=Iw
2
2
1
1
T 2 = mv 2 + I w2
2
2
1
como : v=wr , I = m r 2
2
2
1
1
2 1 v
T 2 = mv +
m r2
2
2
2 r 2
( )
como w k =wh
wh=T 20
2 m.
1
2 1 2
T 2 = mv + v m
2
4
1
1
2
T 2 = mv (1+ )
2
2
1
3
T 2 = mv 2 ( )
2
2
T 2 =(
30 3 2
)( )v
9.81 4
wh=(
30 3 2
)( ) v
9.81 4
( 30 ) (2)=(
30 3 2
)( ) v
9.81 4
v =5.11 m/seg .
Para hallar
( 0 Mg h ) +
2
1
Pero:
1
1
I 1 = m1 r 21= ( 10 ) (0.3)2=0.45
2
2
1
1
I 2 = m2 r 22= ( 30 ) (0.5)2=3.75
2
2
Tambin:
v
v
w 1 = 1 ; w 2= 2
r1
r2
Reemplazando en la ecuacin ( I ).
v1
r1
v2
r2
1
I =0
2 2
1
I +
2 1
1
Mg h+ M v2 +
2
Despejando:
2 Mg h I 1 I 2
V=
+ 2+ 2
m
r1 r2
1
2
2
2
. ( I)
Despejando y reemplazando:
a=
7
=4.9
25
Por lo tanto:
a
2
1= =16.3 rad / seg
r1
a
2= =9.8 rad /seg 2
r2
Finalmente se tiene de
T1=
T2=
M O =I =TR .
I 1 1 0.4516.3
=
=24.45 N
r1
0.3
I 2 2 3.759.8
=
=73.5 N
r2
0.5
M O =I =TR . (1)
Donde:
T = Tension de la cuerda
F Y =ma
mgT =ma
. (2)
Por la cinemtica:
1
h=vt + a t 2
2
a=
2h
22
=a= 2 =0.25 m/ seg2
2
t
4
Reemplazando en 2:
mgT =m 0.25
T =0.48
De (1) se tiene:
2
2
R T 0.1 (0.48)
4
I=
=
=0.019 Kg/m
a
0.25
10.
Se tiene un cilindro de 20 Kg y de radio 0.3m y gira
alrededor de un eje, en la cual se supone que los
cojinetes presentan friccin despreciables. Se aplica una
respectivamente una fuerza F1=20 N tangente al cilindro.
Se pide determinar.
a) Aceleracin angular del cilindro
b) La energa cintica del cilindro en el instante despus de
3 seg .
c) Cul es el trabajo realizado por F1 en un intervalo de
3seg.
M O =I =F 1 R
=
F1 R
1
; I = M R2=0.9
I
2
1
1
E Kr = I W 2= ( 0.9 )
2
2
C).-El trabajo realizado por
F1
sera:
1
1
w K = d= M O d= I W 2 I W 20
2
2
w K =181.80=181.8 J
11.
La doble polea tiene una masa de 14kg. y un radio de giro
centroidal de 165mm. El cilindro A y el bloque B que estn unidos a la
polea mediante una cuerda inextensible y de peso despreciable. El
coeficiente cintico de friccin es 0.25. Determinar (a) la velocidad del
cilindro A.
Solucin:
V A =r A w=0.250 w
V B =r B w=0.150 w
h A =r A =0.250
h B=r B =0.150
a)
h A =0.900 m
h B=
0.150
( 0.900 )=0.540 m
0.250
Trabajo en A:
U 1 2=mA g h A =( 11.5 )( 9.81 )( 0.900 ) =101.534 J
Normal y fuerza de friccin en B:
N=mB g=( 9 ) ( 9.81 )=88.29 N
F f =u k N =( 0.25 ) ( 88.29 )=22.073 N
Trabajo de la friccin en B:
U 1 2=F f h B=( 22.073 ) ( 0.540 )=11.919 J
Trabajo total:
U 1 2=101.53411.919=89.615 J
Energa cintica:
1
1
2
2 1
2
T 1 =0 T 2= m A v A + I w + m B v B
2
2
2
1
2
2 1
2 2 1
2
2
T 2 = mA r A w + mc k w + m B r B w
2
2
2
T2=
T 1 +U 1 2=T
w=11.731
0+89.615=0.651 w2
rad
s
m
s
T 4=o
( 12 ( 14 ) 0.165 + 12 ( 9 ) 0.150 )
2
T3=
( 11.731 =40.159 J
Trabajo de la friccin:
U 3 4=F f h, B=22.073 h, B
Por el principio del trabajo y la energa:
T 3 +U 3 4 =T 40.15922.073 h, B=0
h, B =1.819m
d=hB +h B=0.54+1.819
d=2.36 m
13.
l gira alrededor de un
Solucin:
Posicin 1:
v =0 w=0 T 1=0
Elevacin:
Posicin 2:
v 2=b w2 I =
1
2
ml
12
1
1 2 2
2 1
2 1
2
T 2 = m v 2 + I w 2 = m( b + l )w2
2
2
2
12
h=b V 2 =mgb
Elevacin:
T 1 +V 1=T 2 +V 2
w 2=
1
1
0+0= m b2 + l 2 w 22mgb
2
12
b2 =
1
=0
1 2
2
b+ l
12
b
=
1 2
2
b+ l
12
1 2
l
l b=
12
12
w2
es mximo:
2 gb
1
b2+ l 2
12
14.
Un cilindro uniforme de 24 kg de masa, se halla sometido a
una fuerza de 100N como se muestra, sabiendo que el cuerpo rueda
sin deslizamiento. Determinar la velocidad de su centro G cuando se
ha desplazado 1.8m, la fuerza de friccin necesaria para evitar
resbalones.
Solucin:
Si:
v =rw
T 1 =0
Entonces e la posicin 1:
Posicin 2:
s=1.8 m v g =v w=
vg
r
vg 2 3
1
1
3 2
2 1
2
2 1 1
2
T 2 = m v + I w = m v g +
mr
= m v 2g=24
v =18 v 2g
2
2
2
2 2
r
4
4 g
Trabajo:
)( )
()
T 1 +U 1 2=T
m
s
si,
a g=a=cte
vg
10
m
a g= =
=2.778 2
2 s ( 2 ) ( 1.8 )
s
F x =m a , PF f =ma
F f =Pma=10024 ( 2.778 )=33.3 N
15.
Una soga se envuelve alrededor de un cilindro de radio R y
masa m como se muestra, sabiendo que el cilindro se libera del
reposo, determinar la velocidad del centro del cilindro, cuando se ha
movido hacia abajo una distancia s.
Solucin:
T 1 =0
Posicin 2:
1
1
1
1 1 2 v
3
T 2 = m v 2 + I w2= m v 2 +
mr
= m v2
2
2
2
2 2
r
4
Trabajo:
U 1 2
3
4 gs
0+mgs= m v 2 v2 =
4
3
4 gs
)( )
=mgs
v =
T 1 +U 1 2=T